EP4376748A1

EP4376748A1 - Lagerungsanordnung einer taumelscheibe auf einer welle und chirurgisches instrument

Info

Publication number: EP4376748A1
Application number: EP22757529.7A
Authority: EP
Inventors: Sven Axel Grüner; Dominik Längle; Janosz SCHNEIDER; Jochen Stefan
Original assignee: Karl Storz SE and Co KG
Current assignee: Karl Storz SE and Co KG
Priority date: 2021-07-28
Filing date: 2022-07-25
Publication date: 2024-06-05
Also published as: WO2023006649A1; DE102021119521B4; DE102021119521A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt eine Lagerungsanordnung (40) einer Taumelscheibe (14) auf einer Welle (21) und ein chirurgisches Instrument (1) mit einer koaxial zu einem Schaft (2) verlaufenden Hauptwelle (21), die mit einer Taumelscheibe (14) eine solche Lagerungsanordnung bildet, bereit. Die Lagerungsanordnung (40) wird durch - zumindest eine sich längs erstreckende in der Welle (21) vorliegende Führungsnut (22) und - zumindest einen radial nach innen weisend an der Taumelscheibe (14) angeordneten Stift (42) bereitgestellt. Dabei greift der Stift (42) in die Führungsnut (22) ein, so dass ein Drehwinkel der Welle (21) auf die Taumelscheibe (14) übertragbar ist.

Description

Lagerungsanordnung einer Taumelscheibe auf einer Welle und chirurgisches In strument

Die Erfindung betrifft eine Lagerungsanordnung einer Taumelscheibe auf einer Welle so wie ein chirurgisches Instrument, das eine solche Lagerungsanordnung aufweist.

Aus dem Stand der Technik sind chirurgische Instrumente bekannt, die manuell oder von einem Roboter geführt werden können, und die Werkzeuge aufweisen, deren Werkzeug spitze mittels mehrerer ineinandergreifender Schwenkglieder verschwenkt werden kann. Diese Schwenkglieder sind mit einer Vielzahl Lenkdrähte oder -seile verbunden, um eine feinfühlige Steuerung der Werkzeugspitze zu erreichen. Mit vielen dünnen Lenkdrähten gegenüber wenigen dickeren Lenkdrähten kann eine gleichmäßigere Kraftverteilung in alle Abwinkelungsrichtungen erzielt werden.

Aus US 5 454 827 ist bekannt, solche Lenkdrähte mit einer proximalseitig in einer Betäti gungseinheit angeordneten räumlich verstellbaren Scheibe zu koppeln, die über eine Stan ge mit einem manuell betätigbaren Steuerhebel verbunden ist, sodass eine Bewegung der räumlich verstellbaren Taumelscheibe eine entsprechende relative Bewegung der distalsei tigen Schwenkglieder und somit ein Verschwenken der Werkzeugspitze verursacht.

Die Ausbildung des Antriebs für die Lenkdrähte mit der räumlich verstellbaren Taumel scheibe, an der die Lenkdrähte gelagert sind, hat den Vorteil, dass dies eine räumlich kom pakte Bauweise ermöglicht und nur ein Bauteil bewegt werden muss, um alle Lenkdrähte ansprechen zu können.

US 10,105,128 B2 offenbart ein chirurgisches Instrument mit einer Mechanik, um die Ro tation einer Taumelscheibe in zwei Freiheitsgraden über Gelenkstangen mit proximalseiti gen Antrieben zu steuern. Alternativ dazu wird zur Bewegung der Taumelscheibe eine kardanische Lagerung vorgeschlagen, die auf einer Basisplatte angeordnete Kardanring aufnahmen aufweist, die eine Drehachse für einen Kardanring bereitstellen, der seinerseits eine Drehachse für die Taumelscheibe bereitstellt, die somit allerdings nicht im Instrument drehbar ist.

Auch der alternative Einsatz einer Kreuzgelenkscheibe mit zwei rechtwinklig gekreuzten Stift-Paaren zur kardanischen Lagerung einer Taumelscheibe auf einer Instrumentenwelle, bei der ein Stift-Paar mit der Welle und ein Stift-Paar mit der Taumelscheibe verbunden sind, ist mit höheren Beschaffungs-, Lager- und Montagekosten verbunden. Außerdem er fordert die kardanische Lagerung mit Kreuzgelenkscheibe prinzipbedingt bei hohen Win kelversätzen einen sehr großen Bauraum, was einer Miniaturisierung des proximal seitigen Antriebs des Instruments entgegensteht.

Weitere, potentiell alternativ einsetzbare Kupplungsvarianten zwischen einer Welle und einer Taumelscheibe haben unterschiedliche Nachteile. So kann eine Bogenzahnkupplung zwar sehr kompakt gebaut werden, gestattet allerdings nur einen sehr geringen Winkelver satz. Gleichlaufgelenke erfordern durch die Laufbahnen relativ aufwändige Einzelteile und sind aufgrund der Kugeln komplexer in der Montage. Stoffschlüssige Kupplungen mit vor teilhafter Spielfreiheit haben oft eine Federkomponente und deshalb aufgrund der Elastizi tät eine indirekte Drehwinkelübertragung. Besonders bei Richtungs-ZKraftwechseln erfolgt zunächst eine vollständige Entlastung, gefolgt von einer Spannung in die andere Richtung, bevor die Bewegung weitergegeben wird. Die Winkelfunktion der Übertragung ist stark drehmomentabhängig. Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine hinsichtlich Montageaufwand vereinfachte Lagerungsanordnung einer Taumelscheibe auf einer Welle, die etwa eine Hauptwelle eines chirurgischen Instruments sein kann, bereitzu stellen, wobei die Taumelscheibe eine Ausgangssituation für möglichst geringen Bau raumbedarf schaffen soll.

Diese Aufgabe wird durch eine Lagerungsanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Die weitere Aufgabe, ein chirurgisches Instrument bereitzustellen, das eine konstruktiv einfache und auch bei hohen Winkelversätzen platzsparend aufgebaute Lagerungsanord nung der räumlich verstellbaren Taumelscheibe aufweist, wird durch das chirurgische In strument mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 8 gelöst.

Weiterbildungen und bevorzugte Ausführungsformen der Lagerungsanordnung und des chirurgischen Instruments sind in den Unteransprüchen ausgeführt.

Eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lagerungsanordnung einer Taumel scheibe auf einer Welle sieht vor, dass die Welle zumindest eine n ihrer Außenfläche vor liegende Führungsnut aufweist, die sich längs der Welle erstreckt, wobei die Taumelschei be, die kreisringförmig mit einer Außenseite und einer Innenseite ausgebildet ist, zumin dest einen radial nach innen weisend an der Taumelscheibe angeordneten Stift aufweist. In der Lagerungsanordnung greift zumindest einer der zwei fest an bzw. in der Taumelschei be montierten Stifte in die zumindest eine Führungsnut ein, sodass ein Drehwinkel der Welle auf die Taumelscheibe übertragbar ist.

Vorteilhaft ergibt sich so eine drehsteife Verbindung zwischen Welle und Taumelscheibe, die auch bei einem großen Winkelversatz (± 40 ° und mehr) und Axialversatz eine Dreh winkelübertragung erlaubt, dabei aber trotzdem noch sehr kompakt aufgebaut, sowie ein fach herzustellen und zu montieren ist.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lagerungsanordnung weist die Welle zwei in ihrer Außenfläche vorliegende Führungsnut auf, die sich diametral und längs der Welle erstreckt, wobei die Taumelscheibe zwei diametral und radial nach in nen weisend an der Taumelscheibe angeordnete Stifte aufweist, die in der Lagerungsan- Ordnung in eine jeweilige Führungsnut eingreifen. Der symmetrische Aufbau sorgt für eine gleichmäßigere Kraftübertragung und eine sicherere Führung der Lageranordnung.

Die erfindungsgemäße Lagerungsanordnung eignet sich daher insbesondere für den Ver bau in einem chirurgischen Instrument, wobei die Welle eine Hauptwelle des chirurgischen Instruments ist, das einen koaxial zu einer Längsachse der Hauptwelle verlaufenden Schaft aufweist, der vorzugsweise ein hohler Schaft sein kann. An dem proximalen Schaftende ist eine Betätigungseinheit und an dem distalen Ende des Schafts ist eine Werkzeugspitze mit einem Werkzeug angeordnet, das über ein axial verschiebbar im Schaft gelagertes Betäti gungselement betätigbar ist, das sich ferner durch eine längsaxiale Durchgangsbohrung der Hauptwelle erstreckt und proximal sei tig mit der Betätigungseinheit in Wirkverbindung steht. Die erfindungsgemäße Lagerungsanordnung ist dabei zur räumlichen Ausrichtung der Taumelscheibe in Bezug auf die Hauptwelle im Zusammenwirken mit einem proximal seitigen Antrieb ausgebildet, sodass eine Bewegung des proximal sei tigen Antriebs das Verschwenken der Werkzeugspitze verursacht. Ferner ist durch die erfindungsgemäße La gerungsanordnung die Möglichkeit gegeben, einen axialen Versatz auszugleichen, weil sich dadurch eine Überdefinition der axialen Lage im proximal sei tigen Antrieb vermeiden lässt. Die Verbindung zum proximal sei tigen Antrieb kann dann die eindeutige axiale Lage bestimmen.

Eine maximal zulässige Verkippung der Taumelscheibe kann dabei durch die gewählte Länge und Tiefe jeder Führungsnut vorbestimmt werden. D. h., die Länge und Tiefe der Führungsnuten werden von der gewünschten maximalen Verkippung der Taumelscheibe bestimmt, wobei ein größerer Axialversatz ermöglicht werden kann, indem die Führungs nuten darüber hinaus in die jeweilige Richtung entsprechend verlängert werden können. Ferner kann der erreichbare Verkippwinkel von einem Verhältnis zwischen dem Außen durchmesser der Hauptwelle und dem Innendurchmesser der Taumelscheibe abhängig sein.

Zur Montage der Taumelscheibe auf der Welle zur Bereitstellung der erfmdungsgemäßen Lagerungsanordnung durch Eingriff der Stifte in die bezüglich ihrer Länge begrenzten Führungsnuten kann die Taumelscheibe auf die Welle aufgeschoben werden, bis sie im Be reich der Führungsnuten liegt, woraufhin die Stifte an der Taumelscheibe montiert werden, sodass sie in die Führungsnuten eingreifen können. Entsprechendes gilt für eine Lage rungsanordnung mit einer Führungsnut in der Welle und einem Stift in der Taumelscheibe. Die Taumelscheibe kann zum Einsetzten der Stifte diametral radial verlaufende Durchtritt- bohmngen aufweisen, sodass die Stifte von der Außenseite der Taumelscheibe durch die Durchtrittbohrung eingeführt werden können, bis sie an der Innenseite der Taumelscheibe austreten und radial nach innen vorstehen. Auch hier gilt entsprechendes für eine Taumel scheibe mit nur einem Stift.

Bei einem alternativen Montagevorgang können die Stifte in den Durchtrittbohrungen der Taumelscheibe vor der Anordnung auf der Welle vormontiert werden oder alternativ ge staltete Taumelscheiben eingesetzt werden, bei denen die Durchtrittbohrungen nicht von außen in die fertige Taumelscheibe eingebracht werden. Alternativ gestaltete Taumelschei ben können beispielsweise durch ein generatives Fertigungsverfahren hergestellt werden oder aus zwei Teilscheiben zusammengefügt werden, die in radialer oder axialer Richtung geteilt sind und damit Variationen der Taumelscheibe zulassen, die bei herkömmlicher Fer tigung nicht ohne weiteres erreichbar sind. Beispielsweise könnte die Taumelscheibe dia metral radial von der Innenseite aus verlaufende Sackbohrungen zur Aufnahme der Stifte aufweisen, oder die Stifte könnten an der Innenseite mit der Taumelscheibe z. B. stoff- schlüssig verbunden oder einstückig gefertigt sein. Auch hier gilt entsprechendes für eine Taumelscheibe mit nur einem Stift.

Zur Vereinfachung der Montage einer mit den Stiften vormontierten Taumelscheibe kön nen in einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lagerungsanordnung sich beide Führungsnuten bis zu einem Ende der Welle erstrecken, sodass die Taumelscheibe mit den fertig montierten, radial nach innen ragenden Stiften einfach vom Ende der Welle aufgeschoben werden kann. Hierzu können Stifte in die sich bis zum Ende der Welle er streckenden Führungsnuten von der Wellenstimseite her eingefädelt werden, sodass die in die verlängerten Führungsnuten eingefädelten Stifte bis zum Lagerbereich laufen können, der durch das geschlossene Ende beider Führungsnuten begrenzt wird. Entsprechendes gilt für eine Lagerungsanordnung mit einer Führungsnut in der Welle und einem Stift in der Taumelscheibe.

Um den Bearbeitungs- bzw. Zerspanungsaufwand bei der Nutherstellung zu reduzieren, und/oder eine Schwächung der Welle durch Reduktion der Wandstärke zu vermeiden, können die Führungsnuten in ihrer Länge begrenzt sein, in der sie die zur Lagerung der Taumelscheibe vorbestimmte Tiefe aufweisen, wobei zur Montage der Taumelscheibe mit den radial nach innen kragenden Stiften sich an jede Führungsnut eine Montagenut an schließt, die sich bis zu einem Ende der Welle erstreckt und eine geringere Tiefe aufweist als die Führungsnut. Entsprechendes gilt für eine Lagerungsanordnung mit einer Füh rungsnut in der Welle und einem Stift in der Taumelscheibe. Mit einer Montagenut erfolgt das Aufschieben der Taumelscheibe analog zu dem vorbeschriebenen Aufschieben mit ei ner verlängerten Führungsnut.

Handelt es sich bei der Lagerungsanordnung um die Lagerungsanordnung in einem chirur gischen Instrument, bei dem die Welle eine Hauptwelle ist, so ist das Ende, zu dem sich die verlängerte Führungsnuten bzw. Montagenuten erstrecken, bevorzugt das proximalsei tige Ende der Hauptwelle.

In einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lagerungsanordnung, für die nicht die Möglichkeit eines axialen Versatzes der Taumelscheibe erforderlich oder wün schenswert ist, ist vorgesehen, dass die Welle einen Kugelabschnitt aufweist, an dem der Wellendurchmesser zur Bildung der Kugelkontur aufgeweitet ist, und dass die Führungs- nut/en an dem Kugelabschnitt vorliegt/en. Die Taumelscheibe, deren Stift/e in die Füh- rungsnut/en eingreift/en, weist dazu eine an den Kugelabschnitt zumindest teilweise ange passt konturierte Aufnahmeausnehmung an ihrer Innenseite auf. Da die Führungsnut/en der Kreiskontur des Kugelabschnitts folgt/en, sind hier zur Montage der Taumelscheibe mit dem/den nach innen weisenden Stift/en keine Verlängerungen der Führungsnut/en oder Montagenut/en bis zum Wellenende erforderlich.

In einer Variante der Ausführungsform mit Kugelabschnitt kann die Aufnahmeausneh mung korrespondierend zu dem Kugelabschnitt kugelförmig ausgebildet sein, wodurch die Aufnahmeausnehmung in der Art einer Gelenkpfanne beidseitig wirkt und die Kupplung damit axial vollständig festgelegt ist. Eine zweiteilige Ausführung der Taumelscheibe er möglicht hierbei die Montage, indem die Taumelscheibenteile auf den Kugelabschnitt zur Fertigstellung der Taumelscheibe montiert werden. Eine zweiteilige Taumelscheibe kann in axialer oder radialer Richtung geteilt sein. Alternativ könnte eine einteilige Taumel scheibe mit einer kugelförmigen Aufnahmeausnehmung aus einem Kunststoff mit hinrei chender Elastizität gefertigt sein, sodass die einteilige Taumelscheibe in einer Art Schnappverbindung auf den Kugelabschnitt der Welle aufgepresst werden kann.

In einer dazu alternativen Variante weist die Aufnahmeausnehmung einen kugelförmigen Abschnitt und einen zylindrischen oder sich aufweitenden Abschnitt auf, sodass die Tau melscheibe nur einseitig durch den kugelförmigen Abschnitt festgelegt ist und eine Monta- ge auf dem Kugelabschnitt ermöglicht wird, indem der zylindrische oder sich aufweitende Abschnitt beim Aufschieben auf die Welle in Richtung des Kugelabschnitts weist.

Das erfindungsgemäße chirurgische Instrument, das eine koaxial zu einem - vorzugsweise hohlen - Schaft verlaufende Hauptwelle aufweist, die mit einer Taumelscheibe eine Lage rungsanordnung bildet, sieht in einer ersten Ausführungsform vor, dass die Lagerungsan ordnung eine erfindungsgemäße Lagerungsanordnung ist.

In dieser Lagerungsanordnung greift der an der Taumelscheibe radial nach innen weisende Stift in die längs in die Hauptwelle eingebrachte Führungsnut bzw. greifen die zwei an der Taumelscheibe diametral und radial nach innen weisend angeordneten Stifte in die zwei beidseitig diametral und längs in die Hauptwelle eingebrachten Führungsnuten, um einen Drehwinkel der Welle auf die Taumelscheibe zu übertragen.

Durch die vorteilhaft einfache Konstruktion der Lagerungsanordnung können Beschaf- fungs-, Lager- und Montagekosten gesenkt werden. Insbesondere wird durch die kompakte Bauweise der Lagerungsanordnung auch bei hohen Winkelversätzen eine Miniaturisierung des chirurgischen Instruments ermöglicht.

Das chirurgische Instrument weist in einer weiteren Ausführungsform eine am proximalen Ende des Schaftes angeordnete Betätigungseinheit und eine am distalen Ende des Schaftes angeordnete Werkzeugspitze mit einem Werkzeug auf. Das Werkzeug ist über ein axial verschiebbar im Schaft gelagertes Betätigungselement betätigbar, das sich durch eine längsaxiale Durchgangsbohrung in der Hauptwelle erstreckt und proximal sei tig mit der Be tätigungseinheit in Wirkverbindung steht. Dabei ist die Werkzeugspitze über einen Ge lenkmechanismus relativ zur Längsachse des Schaftes ver sch wenkbar, und der Gelenkme chanismus steht mit einem proximal sei tigen Antrieb in Wirkverbindung steht, der die Taumelscheibe in der erfindungsgemäßen Lagerungsanordnung aufweist, die eine Miniatu risierung des proximal sei tigen Antriebs gestattet. Durch die räumliche Ausrichtung der Taumelscheibe in Bezug auf die Hauptwelle durch Bewegung des proximal sei tigen An triebs wird ein Verschwenken der Werkzeugspitze bewirkt.

Der Gelenkmechanismus kann in einer Ausführungsform aus am distalen Ende des Schaf tes angeordneten Schwenkgliedem bestehen, die über in Längsrichtung des Schaftes ver laufende Lenkdrähte mit dem proximal sei tigen Antrieb verbunden sind, indem die Lenk drähte an der Taumelscheibe gelagert sind, sodass eine Bewegung des proximal sei tigen Antriebs eine entsprechende relative Bewegung der distal sei tigen Schwenkglieder und so mit das Verschwenken der Werkzeugspitze verursacht.

Wird die erfmdungsgemäße Lagerungsanordnung für das erfmdungsgemäße chirurgisches Instrument eingesetzt, so weisen bei der Ausführungsform der Lagerungsanordnung, bei der die Welle einen Kugelabschnitt hat, an dem der Wellendurchmesser zur Bildung der Kugelkontur aufgeweitet ist, und die Führungsnuten an dem Kugelabschnitt vorliegen, die Taumelscheibe eine an den Kugelabschnitt zumindest teilweise angepasst konturierte Auf nahmeausnehmung an ihrer Innenseite auf. Der kugelförmige Abschnitt liegt bei dem chi rurgischen Instrument bevorzugt proximalseitig und der zylindrische oder sich aufweitende Abschnitt distalseitig vor, sodass die Taumelscheibe in distaler Richtung auf dem Kugelab schnitt festgelegt ist und die Montage des Taumelrings auf dem Kugelabschnitt der Welle vom proximal sei tigen Ende der Welle erfolgen kann. Die einseitige Festlegung hierbei funktioniert in dem chirurgischen Instrument deshalb, weil die Taumelscheibe, an der Lenkdrähte zum Bewegen einer distal seitigen Werkzeugspitze befestigt sind, durch die Spannung der Lenkdrähte einseitig gezogen und damit auf dem Kugelabschnitt gehalten wird.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann der proximal sei tige Antrieb als motorisierter Antrieb mit zumindest zwei Antriebsrädern, z. B. angetriebenen Zahnrädern, ausgebildet sein, zwischen denen die Taumelscheibe angeordnet ist. Ferner kann die Taumelscheibe mit einem dritten Zahnrad gekoppelt sein, das mit den beiden angetriebenen Zahnrädern in Eingriff steht, wobei bevorzugt auf der Drehachse des dritten Zahnrads um 180° versetzt zum dritten Zahnrad ein viertes Zahnrad angeordnet ist, das mit den beiden angetriebenen Zahnrädern in Eingriff steht, sodass die gebildete Verzahnungskette zu einem Verzah nungsring geschlossen wird, der eine gleichmäßig umlaufende Kraftverteilung gewährleis tet.

Weitere Ausführungsformen sowie einige der Vorteile, die mit diesen und weiteren Aus führungsformen verbunden sind, werden durch die nachfolgende ausführliche Beschrei bung unter Bezug auf die begleitenden Figuren deutlich und besser verständlich. Gegen stände oder Teile derselben, die im Wesentlichen gleich oder ähnlich sind, können mit denselben Bezugszeichen versehen sein. Die Figuren sind lediglich eine schematische Dar stellung einer Ausführungsform der Erfindung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungs beispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische perspektivische Seitenansicht eines chirurgischen Instruments, Fig. 2 eine perspektivische Detailansicht einer Taumelscheiben-Lagerungsanordnung aus dem Stand der Technik,

Fig. 3 perspektivische Ansichten a), b), c) einer erfindungsgemäßen Lagerungsanord nung mit unterschiedlicher Lage der Taumelscheibe in Bezug auf die Hauptwelle, Fig. 4 eine Draufsicht auf die erfindungsgemäße Lagerungsanordnung aus Fig. 3c),

Fig. 5 eine Längsschnittansicht durch die erfindungsgemäße Lagerungsanordnung aus Fig. 4 entlang Schnittlinie A-A,

Fig. 6 eine Längsschnittansicht der Lagerungsanordnung entsprechend Fig. 5 mit einer Lage der Taumelscheibe entsprechend Fig. 3a),

Fig. 7 eine Längsschnittansicht einer Montageanordnung zur Herstellung der Lage rungsanordnung entsprechend Fig. 6,

Fig. 8 eine perspektivische Teilschnittdetailansicht einer Ausführungsform der erfin dungsgemäßen Lagerungsanordnung mit Kugelabschnitt,

Fig. 9 eine Teilschnittdraufsicht der Lagerungsanordnung aus Fig. 8,

Fig. 10 eine perspektivische Ansicht der Taumelscheibe für eine Ausführungsform der er- findungsgemäßen Lagerungsanordnung mit Kugelabschnitt entsprechend Fig. 8 und 9,

Fig. 11 eine Seitenschnittansicht durch eine Taumelscheibe mit einem kugelförmigen Aufnahmeabschnitt.

Fig. 1 zeigt schematisch ein chirurgisches Instrument 1 mit einem hohlen Schaft 2, einer am proximalen Ende 3 des Schaftes 2 angeordneten, nur schematisch dargestellten Betäti gungseinheit 4 und einer am distalen Ende 5 des Schaftes 2 angeordneten Werkzeugspitze 6 mit einem Werkzeug 7, das über ein axial verschiebbar im Schaft 2 gelagertes Betäti gungselement 8 betätigbar ist, das proximal seitig mit der Betätigungseinheit 4 in Wirkver bindung steht. Bei der Betätigungseinheit 4 kann es sich um eine manuell betätigbare Handhabe oder aber um eine für den robotischen Einsatz ausgelegte, also auch ohne manu elles Zutun betätigbare Baueinheit handeln. Bei dem Werkzeug 7 der Werkzeugspitze 6 kann es sich beispielsweise um ein mit Maulteilen versehenes Werkzeug, wie in Fig. 1 dargestellt, oder aber um ein Endoskop, einen Applikator oder dergleichen handeln. Die Werkzeugspitze 6 ist über einen Gelenkmechanismus 9 relativ zur Längsachse 10 des Schaftes 2 ver schwenkbar, wobei der Gelenkmechanismus 9 aus am distalen Ende des Schaftes 5 angeordneten Schwenkgliedern 11 besteht, die über in Längsrichtung des Schaf tes 2 verlaufende Lenkdrähte 12 so mit einem am proximalen Ende 3 des Schaftes 2 ange ordneten Antrieb 13 verbunden sind, dass eine Bewegung des proximal sei tigen Antriebs 13 eine entsprechende relative Bewegung der distal sei tigen Schwenkglieder 11 und somit ein Verschwenken der Werkzeugspitze 6 verursacht. Auch wenn voranstehend und nachfol gend nur der Begriff Lenkdrähte 12 verwendet wird, können funktional auch Lenkseile verwendet werden, weshalb der verwendete Begriff Lenkdrähte 12 synonym auch als Lenkseil zu lesen und zu verstehen ist.

Das axial ver schiebbar im Schaft 2 gelagerte Betätigungselement 8 zum Betätigen des bei spielsweise aus zwei Maulteilen bestehenden Werkzeugs 7 ist bei den dargestellten Aus führungsformen als Zug-/Schub Stange ausgebildet. Der Antrieb 13 für die Lenkdrähte 12 kann bei dem erfindungsgemäßen medizinischen Instrument 1 vorzugsweise als motori sierter Antrieb 13 ausgebildet sein, der eine räumlich verstellbare Taumelscheibe 14 auf weist, an der die Lenkdrähte 12 so gelagert sind, dass eine vorzugsweise über den motori sierten Antrieb 13 bewirkte Verlagerung der Taumelscheibe 14 über die Lenkdrähte 12 ein Verschwenken der Werkzeugspitze 6 bewirkt, wie aus dem Stand der Technik z. B.

US 10,105,128 B2 oder der Taumelscheiben-Lagerungsanordnung aus Fig. 2 bekannt.

Durch die Verwendung eines motorisierten Antriebs 13 für die räumlich verstellbare Scheibe 14 ist es möglich, die Lenkdrähte 12 zum Verschwenken der distalseitigen Schwenkglieder 11 bzw. der Instrumentenspitze 6 exakt, feinfühlig in kleinsten Schritten und auch reproduzierbar anzusteuern. Darüber hinaus ist die Anzahl der zu verwendenden Lenkdrähte 12 für einen motorisierten Antrieb 13 unerheblich. Der motorisierte Antrieb 13 kann, wie aus dem Stand der Technik gemäß Fig. 2 bekannt, zwei Antriebseinheiten mit über Motoren angetriebenen Zahnräder 18 und 19, vorzugsweise Kegelräder, aufweisen, zwischen denen die Taumelscheibe 14 angeordnet ist. Bei dem chirurgischen Instrument 1 gemäß Fig. 1 (in Verbindung mit Fig. 2 - Stand der Technik - bzw. Fig. 3-11 - erfin dungsgemäße Lagerungsanordnung 40) ist im Schaft 2 eine sich koaxial zur Längsachse 10 des Schaftes 2 erstreckende hohle Hauptwelle 21 angeordnet, die um die Längsachse 10 des Schaftes 2 rotierbar ist und sich über das proximale Ende 3 des Schaftes 2 hinaus bis in den Bereich des motorisierten Antriebs 13 erstreckt. Innerhalb dieser hohlen Hauptwelle 21 ist axial verschiebbar das Betätigungselement 8 zur Betätigung des Instruments 7 gela gert.

Die am proximalen Ende 3 des Schaftes 2 aus dem Schaft 2 austretenden Lenkdrähte 12 werden durch Lenkdrahtnuten 26 am distalen Ende der Hauptwelle 21 geführt und können über eine drehfest auf der Hauptwelle 21 angeordnete Fächerscheibe (nicht dargestellt) aufgefächert werden, wodurch der radiale Abstand der Lenkdrähte 12 von der Längsachse 10 des Schaftes 2 vergrößert wird. Die proximal sei tig hinter einer solchen Fächerscheibe parallel zur Längsachse 10 des Schaftes 2 verlaufenden Lenkdrähte 12 erstrecken sich zur Taumelscheibe 14, an der die Lenkdrähte 12 festgelegt sind. Durch die Vergrößerung des radialen Abstandes der Lenkdrähte 12 von der Längsachse 10 des Schaftes 2 werden nicht nur die Montage und Fertigung des mit der Taumelscheibe 14 ausgestatten Getriebes 13 vereinfacht, sondern wird auch der notwendige Verstell winkel der Taumelscheibe 14 pro portional verringert, um einen erwünscht hohen Verschwenkwinkel der Werkzeugspitze 6 zu erzielen. Die Vergrößerung des radialen Abstands kann aber auch ohne Fächerscheibe erzielt werden, wobei die am proximalen Ende 3 durch die Lenkdrahtnuten 26 austretenden Lenkdrähte 12 direkt zur Taumelscheibe 14 verlaufen, sodass die Lenkdrähte unter einem Winkel zur Längsachse 10 der Taumelscheibe 14 zugeführt werden. Aufgrund des geringe ren Bauraumbedarfs kann eine Variante ohne Fächerscheibe bevorzugt sein. Zur Befesti gung der Lenkdrähte weist die Taumelscheibe 14 eine axialparallele Durchgangsbohrung 41 für jeden Lenkdraht 12 auf, wobei die Lenkdrähte 12 innerhalb der Durchgangsbohrun gen 41 über Madenschrauben 41“ wie in Fig. 2 oder proximal seitig mit einer Klemm scheibe 4L, wie in Fig. 8 und 9 dargestellt, fixierbar und kraftschlüssig mit der Taumel scheibe 14 verbindbar sind. Dazu alternative Befestigungsformen der Lenkdrähte an der Taumelscheibe umfassen beispielsweise auch Schweißen oder Crimpen oder andere Kl emmvorri chtungen .

Wie in Fig. 2 angedeutet, sind die angetriebenen Zahnräder 18 und 19 mit einem dritten Zahnrad 30 gekoppelt, das mit den beiden angetriebenen Zahnrädern 18 und 19 in Eingriff steht und dessen Drehachse D die Mittelachse A der angetriebenen Zahnräder 18 und 19 sowie die Längsachse 10 des Schaftes 2 schneidet. Auch das dritte Zahnrad 30 ist vor zugsweise als Kegelrad ausgebildet. Durch die drei miteinander kämmenden Zahnräder 18, 19 und 30 wird jede Bewegung der beiden angetriebenen Zahnräder 18 und 19 direkt auf die mit dem dritten Zahnrad 30 gekoppelte Taumelscheibe 14 übertragen, was eine direkte Betätigung der Lenkdrähte 12 bewirkt. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist die Taumelscheibe 14 in einem drehfest mit dem dritten Zahnrad 30 gekoppelten Lenkring 33 gelagert. Um die durch die Zahnräder 18, 19 und 30 gebildete Verzahnungskette zu einem geschlossenen Verzahnungsring zu schließen, der eine gleichmäßig umlaufende Kraftverteilung gewähr leistet, ist auf der Drehachse D des dritten Zahnrads 30 um 180° versetzt zum dritten Zahn rad 30 ein viertes Zahnrad 31 angeordnet, das mit den beiden angetriebenen Zahnrädern 18 und 19 in Eingriff steht, wobei auch das vierte Zahnrad 31 vorzugsweise als Kegelrad aus gebildet ist. Die Taumelscheibe 14 ist über einen Lagerring 32 in dem drehfest mit dem dritten Zahnrad 30 gekoppelten Lenkring 33 gelagert, um eine Rotation der Taumelscheibe 14 um die Längsachse 10 des Schaftes 2 zu ermöglichen. Der drehfest mit dem dritten Zahnrad 30 gekoppelte Lenkring 33 ist über einen Lagerring 34 frei drehbar gegenüber dem vierten Zahnrad 31, so dass eine Rotation des vierten Zahnrads 31 um seine Drehach se D keine Verdrehung des Lenkrings 33 und der Taumelscheibe 14 bewirkt.

Die vorstehend in Bezug auf Fig. 2 beschriebenen Ausführungen des Antriebs 13 zur räumlichen Ausrichtung der Taumelscheibe 14 zur Steuerung der Werkzeugspitze mittels der Lenkdrähte 12 gelten auch für eine erfindungsgemäßes chirurgisches Instrument 1, das eine erfindungsgemäße Lagerungsanordnung 40 aufweist, während die Taumelscheibe 14 aus dem Stand der Technik gemäß Fig. 2 zur kardanischen Lagerung über zwei um 180° versetzt zueinander angeordnete Lagerstifte 27 verschwenkbar auf einer Kreuzgelenk scheibe 28 auf der Hauptwelle 21 gelagert ist, wobei die Kreuzgelenkscheibe 28 über zwei um 180° versetzt zueinander angeordnete Lagerstifte 29 verschwenkbar auf der Hauptwelle 21 gelagert ist, wobei die Lagerstifte 27 der räumlich verstellbaren Scheibe 14 und die La gerstifte 29 der Kreuzgelenkscheibe 28 um 90° versetzt zueinander angeordnet sind.

Eine erfindungsgemäße Lagerungsanordnung 40, die es ebenfalls ermöglicht, die Taumel scheibe 14 um zwei Freiheitsgrade zu verschwenken, wodurch über die Lenkdrähte 12 dis talseitig die Werkzeugspitze 6 in alle Raumrichtungen relativ zur Längsachse 10 des Schaftes 2 verschwenkbar ist, ist konstruktiv deutlich einfacher und kompakter aufgebaut sowie einfacher zu montieren. Fig. 3 bis 7 beziehen sich auf ein Beispiel für eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Lagerungsanordnung 40 und Fig. 8 bis 9 zei gen ein Beispiel für eine weitere Ausführungsform.

Die erfindungsgemäße Lagerungsanordnung 40 einer Taumelscheibe 14 auf einer Haupt welle 21 gemäß Fig. 3 bis 6 (Fig. 7 zeigt eine Montageanordnung dafür) ist zum Einsatz in einem chirurgischen Instrument 1 bevorzugt geeignet. Die Hauptwelle 21 der Lagerungs anordnung 40 weist in dem zur Lagerung der Taumelscheibe 14 vorgesehenen Bereich zwei sich längs der Welle 21 erstreckende und beidseitig bzw. diametral in der Welle 21 eingebrachte Führungsnuten 22 auf, in die zwei diametral und radial nach innen weisend an der Taumelscheibe 14 angeordnete Stifte 42 eingreifen, von denen der Übersichtlichkeit wegen nur einer bezeichnet ist. Wie in Fig. 3 zu sehen, kann die auf diese Weise gelagerte Taumelscheibe 14 aus der neutralen Position a), in der die Taumelscheibe 14 in einer durch die Drehachse A definierten Ebene senkrecht zur Längsachse 10 liegt, sowohl in eine um Drehachse D verschwenkte Position b) als auch in eine um Drehachse A verschwenkte Po sition c) überführt werden. Überlagerte Bewegungen durch Ver schwenken um beide Dreh achsen A, D, sind ebenfalls möglich, aber nicht dargestellt. Durch den Eingriff der Stifte 42 in die Führungsnuten 22 kann zudem ein Drehwinkel der Welle 21 auf die Taumel scheibe 14 übertragen werden. Die beispielhaft dargestellte Lagerungsanordnung 40 mit den zwei jeweils eine Führungsnut eingreifenden diametralen Stiften kann zwar bevorzugt sein, allerdings kann eine erfindungsgemäße (nicht dargestellte) Lagerungsanordnung auch lediglich einen nach innen weisenden Stift an der Taumelscheibe aufweisen, der in eine entsprechende einzige Führungsnut eingreifen kann, die sich längs der Hauptwelle er streckt.

Die Lagerungsanordnung 40 der Taumelscheibe 14 auf der Hauptwelle 21 ermöglicht es, die Taumelscheibe 14 dreidimensional relativ zur Längsachse 10 des Schaftes 2 zu verla gern. Wenn ausgehend von der in Fig. 3a dargestellten neutralen Ausgangsstellung, in der die Taumelscheibe 14 senkrecht zur Längsachse 10 des Schaftes 2 ausgerichtet ist, die an geriebenen Zahnräder 18 und 19 so angetrieben werden, dass sich die Zahnräder 18 und 19 in dieselbe Richtung drehen, bewirkt diese Verdrehung der angetriebenen Zahnräder 18 und 19 aufgrund des kämmenden Eingriffs mit dem dritten Zahnrad 30 und dem vierten Zahnrad 31 ein Verkippen der mit dem Verzahnungsring gekoppelten Taumelscheibe 14 um die Drehachse A, wie dies in Fig. 3c dargestellt ist. Wenn ausgehend von der in Fig. 3a dargestellten neutralen Ausgangsstellung die angeriebenen Zahnräder 18 und 19 so ange trieben werden, dass sich die Zahnräder 18 und 19 in entgegengesetzte Richtungen drehen, bewirkt diese Verdrehung der angetriebenen Zahnräder 18 und 19 aufgrund des kämmen den Eingriffs mit dem dritten Zahnrad 30 ein Verdrehen der mit dem Verzahnungsring ge koppelten Taumelscheibe 14 um die Drehachse D, wie dies in Fig. 3b dargestellt ist. Das Verkippen der Taumelscheibe 14 um die Drehachse A bzw. das Verdrehen der Taumel- scheibe 14 um die Drehachse D relativ zur Längsachse 10 des Schaftes 2 bewirkt über die Lenkdrähte 12, dass distalseitig die Instrumentenspitze 6 in entsprechenderWeise relativ zur Längsachse 10 des Schaftes 2 verschwenkt wird. Entsprechendes gilt für eine überla gerte Kipp-Drehbewegung um beide Achsen A, D.

Sowohl das Verkippen der Taumelscheibe 14 um die Drehachse A als auch das Verdrehen der Taumelscheibe 14 um die Drehachse D und die überlagerte Kipp-Drehbewegung wer den durch die in die Führungsnuten 22 eingreifenden Stifte 42 der Taumelscheibe 14 er möglicht. Die maximale Verkippung bzw. Verdrehung bzw. die maximalen Kipp- und Drehwinkel um Drehachse A und D sind durch die Länge und Tiefe der Führungsnuten 22 im Zusammenwirken mit Innendurchmesser und Stärke der Taumelscheibe 14 in Bezug auf den Außendurchmesser der Welle 21 und die Länge der Stifte 42 bestimmt. Wie in Fig. 5 zu sehen ist, ist die maximale Verkippung durch Kontakt der Taumelscheibe 14 bzw. des entsprechenden Stifts 42 an dem distalseitigen Ende der Führungsnut 22 begrenzt. Falls ein größerer Kippwinkel für eine Taumelscheiben-Wellen-Kombination mit festgelegten Di mensionierungen erforderlich oder wünschenswert ist, sind die Führungsnuten 22 entspre chend zu verlängern.

Ferner wird die Übertragung einer Rotationsbewegung der Hauptwelle 21 um die Längs achse 10 des Schaftes 2 auf die Taumelscheibe 14 durch die erfindungsgemäße Lagerungs anordnung 40 bereitgestellt, in deren Folge auch die distalseitig mit der Hauptwelle 21 ge koppelte Werkzeugspitze 6 um die Längsachse 10 des Schaftes 2 rotiert. Für den Fall, dass die Taumelscheibe 14 während der Rotation der Hauptwelle 21 um die Längsachse 10 des Schaftes 2 relativ zur Längsachse 10 des Schaftes 2 verkippt und/oder verdreht ist, durch laufen die an der Taumelscheibe 14 festgelegten Lenkdrähte 12 zwar verschiedene Steuer stellungen, die distalseitige Abwinklung der Werkzeugspitze 6 bleibt aber trotz der Rotati on der Werkzeugspitze 6 um die Längsachse 10 des Schaftes 2 räumlich gleich.

Die Fig. 3 bis 7 dargestellte erfindungsgemäße Lagerungsanordnung zeigt zudem Monta genuten 25, die sich proximalseitig an die Führungsnuten 22 bis zum Ende der Welle 21 anschließen und eine geringere Tiefe aufweisen als die Führungsnuten 22, sodass im Ver gleich zu einer bis zum Wellenende durchgehenden Führungsnut (nicht dargestellt) der Zerspanungsaufwand verringert ist, und die verbleibende Wandstärke der Hauptwelle 21 um die Durchgangsbohrung 23 vergrößert ist. Fig. 7 verdeutlicht dabei die Montage der Taumelscheibe 14 mit den von der Innenseite der ringscheibenförmige Taumelscheibe 14 radial nach innen kragenden Stiften 42, die vom proximal sei tigen Wellenende beim Auf schieben der Taumelscheibe 14 in den Montagenuten 25 laufen können, bis die Führungs nuten 22 erreicht sind (Fig. 6).

Alternativ dazu sind nicht dargestellte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Lage rungsanordnung 40 denkbar, bei der die Führungsnuten 22 bis zum proximal seitigen Ende der Hauptwelle 21 verlängert sind, wenn die Wandstärke der Hauptwelle 21 und der Zer spanungsaufwand keine Rolle spielen. Sind weder verlängerte Führungsnuten 22 noch Montagenuten 25 vorgesehen, so muss zur Montage der Lagerungsanordnung die Taumel scheibe 14 auf der Hauptwelle 21 bis in den Bereich der Führungsnuten 22 geschoben werden, bevor die Stifte 42 in die Taumelscheibe 14 eingesetzt werden, um den Eingriff mit den Führungsnuten 22 bereitzustellen. Die jeweilige Montagevariante kann entspre chend dem Montageablauf des Antriebs 13 des chirurgischen Instruments 1 ausgewählt werden.

Zur Montage der Stifte 42 kann die Taumelscheibe 14 zwei diametral radial verlaufende Durchtrittbohrungen 43 aufweisen (vgl. auch Ausführungsbeispiel nach Fig. 8, 10), sodass die Stifte 42 von der Außenseite der Taumelscheibe 14 durch die Durchtrittbohrung 43 eingeführt werden können, bis sie an der Innenseite der Taumelscheibe 14 austreten und in der gewünschten Länge radial nach innen vorstehen. Alternativ können in nicht dargestell ten Ausführungsformen die Stifte 42 in zwei diametral radial von der Innenseite aus ver laufende Sackbohrungen an der Taumelscheibe 14 befestigt werden, die beispielsweise durch ein generatives Fertigungsverfahren erzeugt oder bei Verwendung einer aus zwei Teilen gefügten Taumelscheibe in einen jeweiligen Halbring eingebracht werden können. In einer weiteren Alternative können die Stifte 42 an der Innenseite stoffschlüssig mit der Taumelscheibe 14 verbunden sein, z. B. einstückig gefertigt sein.

Fig. 8 bis 10 zeigen Beispiele für eine alternative Ausführungsform einer erfindungsgemä- ßen Lagerungsanordnung 40, bei der die Hauptwelle 21 zur kugelgelenkigen Lagerung der Taumelscheibe 14 einen Kugelabschnitt 24 aufweist, an dem die Führungsnuten 22 vorlie gen, wobei diese Ausführung keinen axialen Versatz der Taumelscheibe 14 erlaubt. Die Taumelscheibe 14 weist hierbei eine an den Kugelabschnitt 24 zumindest teilweise ange passt konturierte Aufnahmeausnehmung 44 auf, die im gezeigten Beispiel aus einem pro ximalseitigen kugelförmigen Abschnitt 45 und einem distal seitigen zylindrischen Ab schnitt 46 besteht, der die Montage der Taumelscheibe 14 durch Aufschieben vom proxi- malseitigen Ende der Hauptwelle 21 erlaubt. Alternativ zu einem zylindrischen Abschnitt kann distalseitig ein sich aufweitender Abschnitt (nicht dargestellt) vorgesehen sein. Die Taumelscheibe 14 ist durch den proximal sei tigen kugelförmigen Abschnitt 45 nur einseitig auf dem Kugelabschnitt 24 festgelegt, wird aber durch die Spannung der Lenkdrähte 12, die hier durch die Durchtrittöffnungen 41 hindurchgeführt sind, und mit einem proximal seitig angeordneten Klemmring 41 ‘ befestigt sind, gehalten, sodass die Taumelscheibe 14 in axialer Richtung festgelegt ist.

In Fig. 11 ist eine Abwandlung dieser Ausführungsform dargestellt, bei der die Aufnahme ausnehmung 44 der Taumelscheibe 14 korrespondierend zu dem Kugelabschnitt 24 voll ständig als kugelförmiger Abschnitt 45 ausgebildet ist, sodass die kugelgelenkige Lage rung axial vollständig festgelegt ist. Diese Ausführungsform erfordert allerdings eine zu mindest zweiteilige Ausführung der Taumelscheibe 14, um eine Montage auf dem Kugel abschnitt 24 zu ermöglichen, wofür in Fig. 11 durch die gestrichelten Linien beispielhaft zwei alternativ mögliche Trenn- bzw. Verbindungsebenen der Taumelscheibe 14 angedeu tet sind. Eine Trenn- bzw. Verbindungsebene verläuft senkrecht zur Längsachse 10, sodass die Taumelscheibe 14 aus zwei in axialer Richtung trenn- bzw. verbindbaren Teilringen besteht. Eine zweite Trenn- bzw. Verbindungsebene, in der die Längsachse 10 liegt, ver läuft in einer radialen Richtung und stellt eine Taumelscheibe 14 bereit, die aus zwei in ra dialer Richtung trenn- bzw. verbindbaren Halbringen besteht.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnun gen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Die vorliegende Erfindung stellt ei ne Lagerungsanordnung 40 einer Taumelscheibe 14 auf einer Welle 21 und ein chirurgi sches Instrument 1 mit einer koaxial zu einem Schaft 2 verlaufenden Hauptwelle 21, die mit einer Taumelscheibe 14 eine solche Lagerungsanordnung bildet, bereit. Die Lage rungsanordnung 40 wird durch

- zumindest eine sich längs erstreckende in der Welle 21 vorliegende Führungsnut 22 und

- zumindest einen radial nach innen weisend an der Taumelscheibe 14 angeordneten Stift 42 bereitgestellt. Dabei greift der Stift 42 in die Führungsnut 22 ein, so dass ein Drehwinkel der Welle 21 auf die Taumelscheibe 14 übertragbar ist. Bezugszeichenlistep

1 Medizinisches Instrument

2 Schaft

3 Proximales Ende (Schaft)

4 Betätigungseinheit

5 Distales Ende (Schaft)

6 Werkzeugspitze

7 Werkzeug

8 Betätigungselement

9 Gel enkmechani smu s

10 Längsachse 11 Schwenkglied 12 Lenkdraht

13 Antrieb

14 Taumelscheibe

18, 19 Zahnrad (angetrieben) 21 Hauptwelle 22 Führungsnut

23 Durchgangsbohrung

24 Kugelabschnitt

25 Montagenut

26 Lenkdrahtnut

27, 29 Lagerstift 28 Kreuzgelenkscheibe

30, 31 drittes, viertes Zahnrad 32 Lenkring

33, 34 Lagerring 40 Lagerungsanordnung

41, 4 , 41“ Durchgangsbohrung, Befestigungsscheibe, Madenschraube

42 Stift

43 Aufnahmebohrung

44 Aufnahmeausnehmung

45, 46 Kugelförmiger, zylindrischer Abschnitt

Claims

Patentansprüche

1. Lagemngsanordnung (40) einer Taumelscheibe (14) auf einer Welle (21), dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerungsanordnung (40) durch

- zumindest eine sich längs erstreckende in der Welle (21) vorliegende Führungsnut (22) und

- zumindest einen radial nach innen weisend an der Taumelscheibe (14) angeordneten Stift (42) bereitgestellt wird, wobei der Stift (42) in die Führungsnut (22) eingreift, sodass ein Drehwinkel der Welle (21) auf die Taumelscheibe (14) übertragbar ist.

2. Lagerungsanordnung (40) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerungsanordnung (40) durch

- zwei sich längs erstreckende, diametral in der Welle (21) vorliegende Führungsnuten (22) und

- zwei diametral und radial nach innen weisend an der Taumelscheibe (14) angeordnete Stifte (42) bereitgestellt wird, wobei jeder Stift (42) in jeweils eine der Führungsnuten (22) eingreift.

3. Lagerungsanordnung (40) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerungsanordnung (40) für ein chirurgisches Instrument (1) ausgebildet ist, wobei die Welle eine Hauptwelle (21) des chirurgischen Instruments (1) ist, das einen koaxial zu einer Längsachse (10) der Hauptwelle (21) verlaufenden Schaft (2) aufweist, an dessen proximalen Ende (3) eine Betätigungseinheit (4) und an dessen distalen Ende (5) eine Werkzeugspitze (6) mit einem Werkzeug (7) angeordnet sind, das über ein axial verschiebbar im Schaft (2) gelagertes Betätigungselement (8) betätigbar ist, das sich durch eine längsaxiale Durchgangsbohrung (23) der Hauptwelle (21) erstreckt und proximal sei tig mit der Betätigungseinheit (4) in Wirkverbindung steht.

4. Lagemngsanordnung (40) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine maximal zulässige Verkippung der Taumelscheibe (14) durch eine Länge und eine Tiefe der zumindest einen Führungsnut (22) und/oder durch ein Verhältnis eines Außendurchmessers der Welle (21) und eines Innendurchmessers der Taumelscheibe vorbestimmt ist.

5. Lagerungsanordnung (40) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass

- sich die zumindest eine Führungsnut (22) bis zu einem Ende der Welle (21) erstreckt, oder

- die zumindest eine Führungsnut (22) in ihrer Länge begrenzt ist, wobei sich an die zumindest eine Führungsnut (22) eine Montagenut (25) anschließt, die sich bis zu einem Ende der Welle (21) erstreckt und eine geringere Tiefe aufweist als die Führungsnut (22).

6. Lagerungsanordnung (40) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Welle (21) einen Kugelabschnitt (24) aufweist, an dem die zumindest eine Führungsnut (22) vorliegt, wobei die Taumelscheibe (14) eine an den Kugelabschnitt (24) zumindest teilweise angepasst konturierte Aufnahmeausnehmung (44) aufweist.

7. Lagerungsanordnung (40) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeausnehmung (44) korrespondierend zu dem Kugelabschnitt (24) kugelförmig ausgebildet ist, wobei die Taumelscheibe (14) zweiteilig ausgeführt ist, oder die Aufnahmeausnehmung (44) einen kugelförmigen Abschnitt (45) und einen zylindrischen oder sich aufweitenden Abschnitt (46) aufweist.

8. Chirurgisches Instrument (1) mit einer koaxial zu einem Schaft (2) verlaufenden Hauptwelle (21), die mit einer Taumelscheibe (14) eine Lagerungsanordnung bildet, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerungsanordnung eine Lagerungsanordnung (40) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7 ist.

9. Chirurgisches Instrument (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das chirurgische Instrument (1) eine am proximalen Ende (3) des Schaftes (2) angeordnete Betätigungseinheit (4) und eine am distalen Ende (5) des Schaftes (2) angeordnete Werkzeugspitze (6) mit einem Werkzeug (7) aufweist, das über ein axial verschiebbar im Schaft (2) gelagertes Betätigungselement (8) betätigbar ist, das sich durch eine längsaxiale Durchgangsbohrung (23) in der Hauptwelle (21) erstreckt und proximalseitig mit der Betätigungseinheit (4) in Wirkverbindung steht, wobei die Werkzeugspitze (6) über einen Gelenkmechanismus (9) relativ zur Längsachse (10) des Schaftes (2) verschwenkbar ist, und der Gelenkmechanismus (9) mit einem proximal sei tigen Antrieb (13) in Wirkverbindung steht, der die Taumelscheibe (14) aufweist.

10. Chirurgisches Instrument (1) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkmechanismus (9) aus am distalen Ende (5) des Schaftes (2) angeordneten Schwenkgliedern (11) besteht, die über in Längsrichtung des Schaftes (2) verlaufende Lenkdrähte (12) so mit dem proximal sei tigen Antrieb (13) verbunden sind, dass eine Bewegung des proximal sei tigen Antriebs (13) eine entsprechende relative Bewegung der distal sei tigen Schwenkglieder (11) und somit ein Verschwenken der Werkzeugspitze (6) verursacht, wobei die Lenkdrähte (12) an der Taumelscheibe (14) gelagert sind.

11. Chirurgisches Instrument (1) nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der proximal sei tige Antrieb (13) als motorisierter Antrieb (13) mit zumindest zwei Antriebsrädern (18, 19) ausgebildet ist, zwischen denen die Taumelscheibe (14) angeordnet ist.

2. Chirurgisches Instrument (1) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Taumelscheibe (14) mit einem dritten Zahnrad (30) gekoppelt ist, das mit den beiden Antriebsrädern (18, 19) in Eingriff steht, wobei bevorzugt auf der Drehachse des dritten Zahnrads (30) um 180° versetzt zum dritten Zahnrad (30) ein viertes Zahnrad (31) angeordnet ist, das mit den beiden angetriebenen Zahnrädern (18, 19) in Eingriff steht.