EP4143597A1 - Procédé d'aide à la localisation d'au moins un élément englouti au sein d'une zone prédéterminée de recherche, système et équipement électronique associés - Google Patents

Procédé d'aide à la localisation d'au moins un élément englouti au sein d'une zone prédéterminée de recherche, système et équipement électronique associés

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Publication number
EP4143597A1
EP4143597A1 EP21720784.4A EP21720784A EP4143597A1 EP 4143597 A1 EP4143597 A1 EP 4143597A1 EP 21720784 A EP21720784 A EP 21720784A EP 4143597 A1 EP4143597 A1 EP 4143597A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
search
patroller
drone
patrollers
predetermined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP21720784.4A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Eric Cellerier
Guillaume Dupont
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Thales SA
Original Assignee
Thales SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Thales SA filed Critical Thales SA
Publication of EP4143597A1 publication Critical patent/EP4143597A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
    • G01S5/0027—Transmission from mobile station to base station of actual mobile position, i.e. position determined on mobile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/32—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for cartography or topography

Definitions

  • TITLE Method of helping to locate at least one submerged element within a predetermined search area, associated system and electronic equipment
  • the present invention relates to a method for assisting in the location of at least one submerged element within a predetermined search area, the method being implemented by a location aid system comprising at least a plurality of patrollers.
  • the invention also relates to a system for helping to locate at least one submerged element within a predetermined search area, the system comprising at least a plurality of patrollers.
  • the invention also relates to electronic equipment for assisting in the location of at least one submerged element within a predetermined search area, said equipment being suitable for being worn by at least one patroller of the plurality of patrollers of the system. aforementioned location assistance.
  • the invention relates to the field of locating a submerged (i.e. disappeared) element, the search for which is required or even vital.
  • submerged element is meant an element buried, buried or submerged by the environment and therefore invisible to the naked eye.
  • such an element corresponds in particular to a victim or to a group of victims engulfed (ie buried) under the snow following an avalanche flow, to a victim or to a group of shipwreck victims, to a individual in a crowd, aircraft debris following a crash scattered in a difficult to access area, anti-personnel artisanal mines, etc.
  • an intervention team is generally mobilized in the identified search area.
  • the intervention team uses an avalanche victim detector DVA (or AVD) to search for one or more avalanche victims.
  • DVA avalanche victim detector
  • ARVA ARVA for avalanche victim search device when the victim (s) are equipped
  • RECCO® detector when the victims are equipped with the corresponding RECCO® reflectors
  • more simply a snow probe and a snow shovel to extract the victim (s) once detected, by walking through the search area corresponding to the avalanche flow which is also costly in time, the rescuers moving on foot, and most often hampered by the configuration of the research field covered.
  • the aim of the invention is to remedy the drawbacks of the state of the art by proposing an accelerated and optimized method of locating compared to the current methods of locating such submerged elements while increasing the safety of the intervention team. .
  • the subject of the invention is a method for assisting in the location of at least one submerged element within a predetermined search area, the method being implemented by a location aid system.
  • a location aid system comprising at least a plurality of patrollers, at least a first patroller corresponding to a drone, the method comprising at least the following steps:
  • a search strategy is systematically and rapidly obtained that is suited to the search area to be processed, corresponding to the geographical location where the searched element is presumed to have been swallowed up.
  • the implementation by a drone (ie without human intervention) of a rallying of the search area, the determination of its topography and the organization of the search by division of the search area into plots and allocation of these plots saves valuable time while maintaining the safety of human rescuers.
  • the method according to the present invention is then particularly advantageous for accelerating the location of the sought-after submerged element, such as a victim buried in snow, the steps carried out by the drone (s) having joined the search zone being carried out. before or at least in parallel with the only human rallying so that once the human patrollers are on site, the research is already organized and completely adapted to the research environment, the route of each patroller, human as drone, being planned and optimized.
  • the method according to the present invention is advantageously based on inter-patroller collaboration (ie cooperation) by periodic communication in order, for example, to accelerate the triangulation of the reporting of a submerged element corresponding for example to an avalanche victim. .
  • the method for assisting in the location of at least one submerged element within a predetermined search area comprises one or more of the following characteristics, taken in isolation or in all combinations technically possible:
  • the drone implementing the determination of the topography is a drone dedicated at least temporarily to the coordination of research, and corresponds to a predetermined drone of said plurality of patrollers, to the drone having the best topology for transmitting data in the direction from each of the other patrollers, or to the first drone to rally said predetermined search zone;
  • the drone dedicated at least temporarily to coordinating the search is suitable for sharing the topography determination processing with other drones from the plurality of patrollers, having also joined the predetermined search area and carriers of at minus one lidar;
  • each research plot is associated with a route plan for said plot, each route plan being based on the calculation of a shorter path to browse the associated plot as a function of at least one element belonging to the group comprising at least :
  • the plurality of patrollers further comprises at least one second patroller corresponding to an operator carrying electronic equipment, the electronic equipment comprising at least one display and manual input module and being able to communicate with each patroller of said plurality of patrollers and to detect said at least one submerged element, and in which the calculation, associated with the division into plots and their allocation, is suitable for being distributed, by the drone dedicated, at least temporarily, to the coordination of the search, between a set of drones belonging to the plurality of patrollers and said at least one piece of electronic equipment;
  • a predetermined probability of success in locating said at least one submerged element is associated with each parcel according to the nature of the submerged element and / or the topology of the environment of the predetermined search area suitable for covering said element engulfed, the search being prioritized in the plot (s) associated with the highest probability;
  • the subject of the invention is also a system for helping to locate at least one submerged element within a predetermined search area, the system comprising at least a plurality of patrollers, at least a first patroller corresponding to a drone configured for:
  • each patroller of the location assistance system being specific to:
  • the subject of the invention is also electronic equipment for assisting in the localization of at least one submerged element within a predetermined search area, said equipment being suitable for being worn by at least one patroller of the plurality of patrollers. of the aforementioned localization aid system, the electronic equipment comprising at least:
  • a communication module configured to periodically communicate with the plurality of patrollers
  • a search module configured to detect said at least one submerged element
  • a display and manual entry module configured to display at least the status of the current search and / or the search route assigned to the patroller and to enter at least one request and / or state of said patroller.
  • Figure 1 is a flowchart of a method of assisting in the location of at least one submerged element according to the present invention
  • Figures 2 and 3 illustrate two steps of the process according to Figure 1 applied to the search for an avalanche victim;
  • Figure 4 is also associated with an avalanche victim search application and illustrates an example of calculating the coverage of the predetermined search area
  • Figures 5 and 6 illustrate two steps of the method according to Figure 1 applied to the search for an avalanche victim
  • Figure 7 is also associated with an avalanche victim search application and illustrates different positions of an avalanche victim detector buried under the snow;
  • FIG. 8 is also associated with a search application for an avalanche victim and illustrates different flight plan of a search plot according to the number of drone (s) assigned to the search on this plot;
  • Figure 9 is also associated with an avalanche victim search application and illustrates a reconfiguration of the search plots.
  • FIG. 1 an example of a flowchart of the method 10 for assisting in the location of at least one submerged element according to the present invention is shown.
  • a location assistance system an example of which is illustrated subsequently in relation to the following figures 2 to 9, the system comprising at least a plurality of patrollers, at least a first patroller corresponding to a drone.
  • drone is meant a vehicle without a pilot on board, from the English “Unmanned Vehicle”, and depending on the search area and the type of element engulfed, such a drone is a vehicle. moving in space, in the air, on land, on water or even under water.
  • an underwater drone or UUV standing for “Unmanned Underwater Vehicle” without a “human” pilot. board is suitable for use according to the present invention and may correspond to a first type of underwater drone, called ROV from the English “Remoteiy Operated Underwater Vehicle”, piloted remotely, for example by a control station via a cable , known as a leash or to a second type of underwater drone, called AUV, from the English “Autonomous Underwater Vehicle”, able to steer autonomously (ie without human remote control) by determining the assembly itself. trips to be made.
  • ROV first type of underwater drone
  • AUV second type of underwater drone
  • a drone corresponding to an autonomous flying motorized device i.e. an aircraft
  • an autonomous flying motorized device i.e. an aircraft
  • UAV drone from the English Unmanned Aerial Vehicles
  • a submerged item such as a victim or group of victims engulfed in snow as a result of an avalanche flow, a victim or group of shipwreck victim, an individual, including dangerous, in a crowd, anti-personnel artisanal mines, etc.
  • such drones are in particular equipped (i.e. carriers) with a sensor or detector suitable for the type of submerged element sought.
  • a sensor or detector suitable for the type of submerged element sought.
  • a sensor corresponds to: one or a set of shape recognition camera (s) for identifying a sought-after individual in a crowd or even aircraft debris in areas difficult to access, and / or a lidar to search for anti-personnel artisanal mines by detecting singular areas of land, etc.
  • the location assistance method 10 comprises the rallying R of the predetermined search area by at least said drone.
  • the drone (s) arrive (s) autonomously in the intervention sector corresponding to their mission.
  • said at least one drone implements the determination of the TOPO topography of the predetermined search area, in particular by means of a topography device of which it is the carrier, such a topography device making it possible to obtain a three-dimensional 3D representation of the search area.
  • the drone implementing the determination of the topography is a drone dedicated at least temporarily to the coordination of research, and corresponds to a predetermined drone of said plurality of patrollers, to a drone arbitrarily selected within the plurality of patrollers, to the drone exhibiting the best data transmission topology in the direction of each of the other patrollers, or even to the first drone to rally said predetermined search area.
  • Such a coordination drone has at least temporarily a coordination token representative of its coordination role within the localization assistance system, namely defining the missions of each patroller.
  • the drone dedicated at least temporarily to coordinating the search is suitable for sharing the topography determination processing with other drones from the plurality of patrollers, having also joined the predetermined search area and carriers of the topography.
  • at least one lidar standing for “light detection and ranging”, a remote measurement technique based on the analysis of the properties of a light beam returned to its emitter.
  • the research coordination drone distributes areas whose topography is to be determined according to the number of drone (s) having, for example, a lidar. The geographic coordinates of these areas are sent to each drone with a lidar.
  • said at least one drone determines from the topography, regions of the predetermined search area having radio coverage below a predetermined threshold, and as a function of these regions, determines the location relay patroller (s) (DET - RPL) of said plurality of patrollers, a relay patroller participating in maximizing the radio coverage of the whole of the predetermined search area.
  • the research coordination drone synthesizes the topography of the terrain and establishes the areas not covered in terms of communication network by considering several drones located at the same altitude, and then calculates several points relay. These relay points allow drones to modify their altitude by rising, for example, to thus allow maximum coverage of the search area.
  • said at least one drone implements a division 20 (SUBDIV) of the predetermined search area into search plots as a function of the topography and the search capabilities of each patroller of the aid system. location, and an A 22 assignment of each search plot to at least one patroller of the location assistance system.
  • a search parcel according to the present invention is a subset (a sub-division) of the search area which results from an optimized division thereof.
  • the coordination drone calculates the different search plots, for example using a shortest path algorithm as detailed below, and transmits to each of the patrollers the affected plots, the topography and the relay points, then itself becomes a search drone if its equipment allows it.
  • this step 18 further comprises the association 21 of a predetermined probability FP of success in locating said at least one engulfed element with each parcel according to the nature of the engulfed element and / or the topology. the environment of the predetermined search area suitable for covering said submerged element, the search being prioritized in the parcel (s) associated with the highest probability.
  • the search S for said at least one element engulfed in each search parcel, is implemented by the at least patroller assigned to said parcel.
  • a periodic inter-patroller communication COM is implemented at least until said at least one submerged element is located.
  • each patroller in particular each patrolling drone, receives the same information in real time, which in particular allows a drone to hold one or more distinct roles at different times of the mission and depending on the circumstances.
  • each step of the method 10 according to the present invention is described in more detail in relation to FIGS. 2 to 9, for an application in the search for avalanche victim (s), such application remaining transposable to the other examples of submerged elements described above.
  • flying drones ie aircraft are preferably used to carry out a search mission for victims buried under a snow avalanche, and carry an ARVA / DVA. and / or a RECCO® detector to detect the corresponding signal emitted by a victim carrying such an ARVA / DVA or RECCO® reflectors.
  • a avalanche victim detector avalanche transceiver or ARVA is a transceiver to be worn under clothing which allows, in the transmission position, to be found. under a casting, and in reception position to find a victim.
  • ARVAs / DVAs have a transmission frequency of 457 kHz.
  • the RECCO® is a passive system.
  • the skier carries on him small reflector plates in which are integrated a copper antenna and a diode. No battery, no battery.
  • the emergency services use the RECCO® detector emitting at a frequency that the reflector will send back to it doubled.
  • the plurality of patrollers of the location assistance system comprises on the one hand one or even preferably a fleet of flying drones (ie. aircraft) and on the other hand a second type of ground patroller (s) corresponding to a human rescuer (ie human operator) and / or to a ground robot participating in the search, the rescuer and / or the robot being the carrier of new electronic equipment E called hereinafter for example AVDALD (from the English Avalanche Victim Detector Aircraft Link Device).
  • AVDALD new electronic equipment
  • such electronic equipment comprises at least one man-machine interface and is able to communicate, via a transceiver, with each patroller of said plurality of patrollers and to detect said at least one submerged element, corresponding here to an avalanche victim, via an avalanche transceiver and / or a RECCO® detector.
  • the electronic equipment E also called AVDALD, is suitable for being routed by air to search zone 28 (i.e. emergency zone) by one or more drones of the location assistance system.
  • search zone 28 i.e. emergency zone
  • the flying drone (s) and equipment (s) ) AVDALD electronic (s) are configured on the ground or in flight with in particular: the geographical position of the search area, the total number of patrollers participating in the search, this number including the number of flying drones and the number of rescuers on the ground , this number being updated throughout the mission, the role of the patroller, whether a flying drone or a first aid on the ground (human or robot on the ground) carrying AVDALD equipment, namely for example the role coordination of research.
  • the patroller whether a drone or carrying an AVDALD equipment, know in real time, their position, their autonomy, their condition and the state of their on-board equipment, the topography of the terrain, the state and position of other drones (ie aircraft), their flight plan.
  • FIG. 2 illustrates the second step 14 of determining the TOPO topography of the predetermined search zone 28 corresponding here to a mountain zone where an avalanche flow has taken place and buried potential victims.
  • the flying drone 30 of FIG. 2 is dedicated at least temporarily to coordinating the search, and corresponds to a predetermined drone of said plurality of patrollers, or is the first drone to join said predetermined search zone 28.
  • the coordination drone 30 quantifies the size of the patrol of research drones by analyzing the equipment present in complete autonomy, that is to say without a prior parameterization of the number of patrollers being carried out before take off.
  • the topography (ie the three-dimensional mapping), of the search zone 28 for victims is (are) carried out during this step 14 thanks to a survey 32, and this before the launch of the search step 24 S of victims.
  • a step is implemented by the coordination drone 30 equipped with a lidar L making it possible to specifically establish the topography of the avalanche flow zone 28, the topography of this zone 28 having changed due to the avalanche and not being known in advance.
  • step 26 of periodic inter-patroller communication COM such a topography is transmitted to all the research drones and AVDALD constituting the plurality of patrollers mobilized for the research.
  • Figures 3, 4 and 5 illustrate different aspects of step 18 implemented by the coordination drone 30 comprising a division 20 (illustrated by Figure 3), of the predetermined search area 28 into search plots P1, P2 , P3, P4, P5, P6, P7, P9 and P10 depending on the topography and search capabilities of each patroller of the location assistance system, and an assignment 22 (illustrated by Figure 5) of each plot search to at least one patroller of the location assistance system.
  • the division 20 illustrated by FIG. 3 is carried out taking into account the total number of patrollers participating in the research, this number comprising the number of flying drones and the number of rescuers on the ground (of the human rescuer and / or robot type on the ground) and also as a function of the predetermined search zone 28, its topography and advantageously the current aerology (ie at a current instant).
  • each research parcel is associated with a route plan of said parcel, each route plan being based on the calculation of a shorter path to travel the associated parcel, as a function of at least one element belonging to the group comprising at least the capacities of the patroller to which said parcel is assigned, the type of detector carried by said patroller, the topology of the terrain, the current aerology.
  • the predetermined search area 28 is divided by the coordination drone 30 into N plots with N integer, N depending on the number of flying search drones.
  • the predetermined search area 28 is cut out by the coordination drone 30, and each affected parcel is sent to the various search drones in the form of a route plan of this parcel corresponding to a flight plan.
  • each plot obtained is associated with a flight plan.
  • This flight plan is optimized by a shorter path algorithm based on the capabilities of each flying drone (i.e. aircraft), their sensor, the topology of the terrain and, advantageously, the aerology. This flight plan takes into account the topology so that each flying drone is always visible to at least one other flying drone to transmit its data.
  • the area search is divided into plots taking into account the skills of the first aid worker (s).
  • a plot reserved for the search for victims by one or more human first aid (s) on the ground is delimited according to his (their) physical abilities and the relief to be covered.
  • smaller and more easily accessible plots are for example allocated to human rescuers, more difficult to access and larger areas are allocated to flying drones.
  • step 18 further comprises the association 21 of a predetermined probability FP of success in locating avalanche victim (s) with each plot as a function of the topology of the avalanche deduced from the topography determined previously, the research being prioritized in the plot (s) associated with the highest probability.
  • the division 20 into plots and their allocation are optimized according to the probabilities of finding victims according to the typology of the avalanche flow, these probabilities being predetermined coming for example from a statistical processing of a database collecting the various rescue interventions for past avalanche victim (s).
  • the research is for example prioritized on the plots P1 to P7 of high probability constituting the set 33 then on those with low probability P9 and P10.
  • FIG. 4 illustrates an example of calculation of the coverage of the predetermined search area necessary for the determination of each route plan based on the calculation of a shorter path to cover the associated parcel, such a calculation allowing route optimization by reducing both travel time and the number of detection passages on the same plot.
  • the purpose of such a calculation is to provide each patroller with the parcel to be traveled and the associated route plan as well as the role assigned to the patroller within the patrol, and this in an evolving context so that such a calculation is suitable for being reiterated in real time for each reconfiguration linked to one or more changes in context corresponding in particular to an addition or loss of patroller (s), a change in relief linked to a new flow or a meteorological phenomenon, a change of condition research such as the change from day to night requiring an enrichment of the patroller equipment by means of infrared and / or thermal cameras for example, etc.
  • the inputs of such a calculation correspond to the number of patrollers capable of actively detecting a signal representative of an avalanche victim, and for each patroller to its autonomy in terms of electronic research equipment, its performance such as its speed of movement. displacement, its ability to climb in altitude, the types and performances of this electronic equipment such as those of these detectors / sensors, the meteorological and aerological data with in particular the speed and the direction of the wind, the surface to be covered including that due to the relief , etc.
  • a calculation of the theoretical research coverage available is implemented by gradually concatenating the distance traveled capacity DP and the insurable coverage C by each patroller (i.e. the size of the surface “probed” by the DVA or RECCO® detector carried by the patroller in question), and this, according to a particular advantageous aspect, by implementing a mesh communication network (ie comprising several point-to-point links, one patroller being its own in having one to M point-to-point connections to several other patrollers with M integer greater than 1) in order to improve the inter-patroller transmission speed rather than a chained communication network (ie with a ring topology).
  • a mesh communication network ie comprising several point-to-point links, one patroller being its own in having one to M point-to-point connections to several other patrollers with M integer greater than 1
  • such a concatenation begins with a ground patroller equipped with electronic equipment E called AVDALD for this avalanche victim search application associated with a distance traveled capability DP [ 1] and to insurable coverage C [1], continued by a drone patroller 1 associated with a distance traveled capacity DP [2] and an insurable coverage C [2], continued by a drone patroller 2 associated with a distance traveled capacity DP [3] and an insurable coverage C [3], continued by a drone patroller 3 associated with a distance traveled capacity DP [4] and an insurable cover C [4], etc. until all the patrollers are taken into account in order to obtain the total insurable coverage and the total route capacity suitable for being provided by the plurality of patrollers.
  • AVDALD electronic equipment
  • the total insurable coverage and the total route capacity are automatically projected, by the coordinating patroller 30, on the three-dimensional model of the terrain of the predetermined search area 28 obtained from the previously determined topography, so that ground patrollers equipped with AVDALDS are placed on low-sloped plots and not far from their current position.
  • the flight plans of the flying drone patrollers are obtained and adjusted to maintain a margin of autonomy and / or to avoid elements of the relief such as rocky peaks, etc. or the crossing of this type of relief element for the sake of saving energy and time, and also depending on the constraints of search patterns and ranges induced by the DVA / RECCO® detectors used, the number of which Antenna (s) and performance will vary from detector type to detector type, such as continuous path patterns in slots or parallel lines.
  • the relay point drones are then also taken into account in this calculation and make it possible to cover the radio shadow zones, the patrollers having to communicate 24 cyclically throughout the search 26.
  • the relay point role is assigned in function of the current position of the drone assigned to this role relative to the current position of the other patrollers.
  • a relay point drone rises to a first predetermined altitude above the terrain to check the radio coverage by simulating the flight plan / route of each patroller, and eliminates relay drones creating a redundancy of radio coverage while minimizing the altitude of the other drones designated as relays so that they can continue to detect a signal representative of the presence of a victim.
  • this first solution does not cover the whole of the communication zone associated with the search zone, according to a second option all the patrollers then take on the role of relay point, rise simultaneously to the first predetermined altitude and simulate their flight plan. flight by eliminating relay drones generating coverage redundancies. If neither of the two options works on its own, a flying drone takes on the role of relay point and rises to a second predetermined altitude higher than the first predetermined altitude, the second predetermined altitude no longer allowing it to participate in the detection of a signal.
  • route / flight plans of each patroller are also configured to avoid any communication interference between the patroller and also on the signal emanating from a beacon equipment of a potential avalanche victim.
  • the delimitation of the plots assigned to the first aid workers on the ground is sent by the coordination drone 30 to the electronic equipment E (i.e. electronic terminal) AVDALD equipping these same first aid workers on the ground.
  • this electronic equipment E makes it possible specifically to communicate with all the research drones mobilized in the predetermined research zone 28.
  • the coordination drone 30 affects the plot P5
  • the plot P1 is assigned by the coordination drone 30 to the flying drone 34
  • the plot P3 to the drone 36 the plot P4 to drone 38
  • plot P56 to drone 40 plot P7 to ground rescuer 42 via electronic equipment E.
  • Plots P9 and P10 not being treated initially in view of the number of patrollers and their low associated probability.
  • each research drone 34, 36, 38, 40 or electronic research equipment E is assigned 22 with a priority research plot and one or more secondary plot (s) and the associated flight plan which is assigned to it. has been affected by the coordination drone 30 calculating the segmentation of the mission area 28. For example, the drone 34 must first traverse the plot P1, then once this route of P1 is completed, the plot P9 associated with a probability of victim presence lower than the probability associated with P1. All the plots and flight plans are known to all the drones and electronic equipment E of the first-aid patroller on the ground.
  • the location of the relay point determined optionally as mentioned above is also indicated during the assignment step 22 by assigning the role of relay point to some of the patrolling drones, so that instead of participating in a search , these drones are dedicated to relaying information received from drones neighboring their location relay point.
  • Such an assignment 22 of the relay point role can be reconfigured in particular as a function of any defections of patrollers during the search.
  • the ground rescuer 42 receives the delimitation of his plot P7 transmitted by a transceiver, not shown, of the coordination drone 30 via a communication module 44 connected to a transceiver antenna, not shown of the electronic equipment E , called AVDALD.
  • the electronic equipment E, called AVDALD further comprises a search module 46 and a display and manual input module 48 with the ground attendant 42, such a module 48 comprising a man-machine interface.
  • the communication module 44 of the electronic equipment E is configured to send and receive the data exchanged with the drones, 30, 34, 36, 38, 40 and, if applicable, not shown, the data exchanged with other electronic equipment E worn by other patrollers (ie rescuer) on the participating ground.
  • data exchanged relate to the current position of each patroller, the state of the current search for each patroller, such a state corresponding for example to: "absence of victim”, “search for victim in progress”, “victims found” , "In assistance in finding another patroller”, also relate to the state of the equipment of each patroller such as their autonomy, the failure of a sensor, a flight plan, or the topography (three-dimensional mapping of the area). 28).
  • the search module 46 comprises a detector adapted to the type of submerged element, namely here an avalanche victim search device DVA and / or a RECCO® detector and is configured to process the spectral values or the direction of the victim and signal strength of the DVA victim tracking device.
  • the display and manual entry module 48 is notably configured to display information data from the ground rescue patroller 42 and allow him to enter commands from the operator. It is thus for example possible for the first aid patroller on the ground 42 to view the status of the search in progress, in other words its progress with a restitution of the location of the victims found and / or a follow-up of the routes and plans. flight status of each of the patrollers and their operational status.
  • such electronic equipment E allows collaborative research between patrollers by displaying the route to be taken, by sending a search assistance request command, by marking the location of a localized victim.
  • the electronic equipment item E comprises an information processing unit 50, formed for example of a memory 52 associated with a processor 54 such as a processor of the CPU type. Central Processing Unit).
  • the communication module 44, the search module 46 and the display and manual input module 48 each produced in the form of software that can be executed by the processor 54.
  • the memory 52 of the information processing unit 50 is then able to store a first communication software, a second search software, a third display software and manual entry.
  • the processor 54 is then able to execute the aforementioned software.
  • the communication module 44, the search module 46 and the display and manual input module 48 are each made in the form of a programmable logic component, such as an FPGA (standing for Field Programmable GateArra ⁇ ), or in the form of a dedicated integrated circuit, such as an ASIC (Application Specifies Integrated Circuit).
  • a programmable logic component such as an FPGA (standing for Field Programmable GateArra ⁇ )
  • ASIC Application Specifies Integrated Circuit
  • the computer readable medium is, for example, a medium capable of storing electronic instructions and of being coupled to a bus of a computer system.
  • the readable medium is an optical disc, a magneto-optical disc, a ROM memory, a RAM memory, any type of non-volatile memory (for example EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), a magnetic card or an optical card.
  • a computer program including software instructions is then stored on the readable medium.
  • an inter-module interface is implemented within the processing unit 50, in particular when the different modules 44, 46 and 48 are supplied by separate suppliers and / or not compatible in pairs.
  • an inter-module interface makes it possible to assemble different modules of different brands or types, as well as inter-module interactions by providing interoperability between these different modules following a compatible and common dialogue.
  • the processor 54 of the processing unit 50 is able to synthesize the data supplied by various modules 44, 46 and 48 constituting the electronic equipment E, in particular the detection information obtained via a DVA or RECCO® detector, not shown. of the search module 46.
  • the processor 54 is able to configure each module and each module element via operator commands entered, via the display and manual entry module 48, to restore by display the summary of the detection information obtained via a DVA or RECCO® detector, process each request entered by a rescue patroller 42, also restore a vision summary of the progress of the search as a function of the information received via the communication module 44, as well as the various menus allowing the rescue patroller 42 to select the type of representation to be restored or the choices of available representations allowing a rescue patroller 42 to modify the flight plan (s) of a drone by becoming in turn coordinator, the route plan (s) of new rescue patrollers arriving in the predetermined area 28 or of ground patrollers present at the start of the search based on advancement, victim marking, etc.
  • the processor 54 of the equipment E is also able to calculate / modify its own route plan and / or the flight and route plans of the other patrollers and to transmit them to the patrollers affected by a such modification.
  • the processor 54 of the equipment item E is able to communicate, via the communication module 44, with all of the other research participants and to receive via this same communication module 44 the topography determined beforehand by the user. coordination drone 30.
  • each patrol drone similarly also comprises at least one communication module and one search module, or even a topography device making it possible to obtain a three-dimensional 3D representation of the search area, in particular for the coordination drone 30 intervening in first coordinator on the predetermined search area 28, as well as a processing unit comprising a memory and a processor.
  • the determination of the topography is suitable for being distributed (ie shared, distributed), by the drone 30 dedicated, at least temporarily, to the coordination of the search, between all or part of the set of drones 34, 36, 38, 40 belonging to the plurality of patrollers and said at least one electronic device E AVDALD carried by the patroller 42, which makes it possible to reduce the power consumption associated with such determination and thus to better manage the autonomy and the temporal capacity of simultaneous intervention of the various patrollers.
  • the search step 24 S as such is launched on the intervention sector 28 with in parallel the communication step 26 COM corresponding to the inter-transmission.
  • the drones 30, 34, 36, 38, 40 and electronic equipment E called AVDALD communicate at regular intervals (ie cyclically, periodically) in full duplex (ie bidirectional and simultaneously between transmitter / receiver) and each cut their transmitter respectively at each end of transmission.
  • the communication step 26 is discontinuous and discretized so that the periods of transmissions of the avalanche transceivers worn by the victims are not interfered with by the inter-patroller communications 26, which amounts to inserting the inter-patroller communications 26 on periods of silence from transmitters worn by victims such as transceivers.
  • each transmitting patroller i.e. drones and / or ground patrollers via its electronic equipment E AVDALD
  • Each role being for example associated with a unique identifier of the associated role and with a binary value indicating whether or not this role is assumed by the patroller considered.
  • the data transmitted between patrollers relates to the state of the transmitting patroller, namely its battery level representative of its autonomy, the battery level at the end of the journey of the affected plot and / or an indicator of what has been consumed since the start of the journey of the plot, the state of the various components of the drone or AVDALD.
  • transient data are also suitable for being transmitted, independently of the aforementioned transmission cycles, in particular in the event of a modification of the flight plan, at the start or during the search and relate for example to the definition of the coordination patroller ( ie the allocation of the coordination token).
  • the assignment of the coordination role can be temporary and is suitable for being modified when the coordinating patroller (flying drone or ground patroller) withdraws from his mission or is absent (i.e. silent).
  • the coordinating patroller is then replaced in his coordination role by the patroller (flying drone or ground patroller) presenting, at the current time, the best data transmission topology towards each of the other patrollers.
  • transient data transmitted, independently of the aforementioned transmission cycles, relate to the allocation of research plot (s) suitable for being reconfigured in real time, by the coordinating patroller, according to a current state of each patroller, especially when a patroller abandons the search.
  • These data, updated by the coordinating patroller include the location of the predetermined search area 28 to be covered, the location of each parcel assigned to each patroller and optionally the allocation or not of the role of communication relay, as well as the location and identification of patrollers, communication relay points.
  • transient data relate to the victim search assistance request (s) sent by one or more patrollers having detected one or more victims.
  • a request comprises for example a victim search token of binary value, a first binary value being associated with an active request for help, a second binary value being associated with an abandonment of such a request, such a search token being suitable, on reception, to be positioned by the rescuing patroller so as to be representative of his role as research helper (ie assistant).
  • each patroller 34, 35, 36, 38, 30, 40, 42 respectively traverses its plot P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7 search by following the route / flight plan calculated previously and provided by the coordination patroller, namely the drone 30, and cyclically transmits its geographical position to all the other patrollers.
  • each patroller records in real time the route followed in a dedicated memory of a flying drone or electronic equipment E called here AVDALD.
  • search step 24 two scenarios arise for each patroller, namely a search with or without detection of an actual victim.
  • the patroller follows the route / flight plan associated with his affected parcel and cyclically communicates his status to the other patrollers.
  • a patroller considered is able to move to search on a new plot in collaboration with another patroller, or on a larger plot if one of the patrollers withdraws, or on a secondary plot if the research on the first plot is over.
  • a patroller corresponding here to a flying drone 38 detects a signal 56 emanate from the DVA or RECCO equipment of a victim.
  • the flying drone 38 asks other search patrollers to come and help him in his search.
  • the closest patrollers who have not detected a victim, or who are not yet helping a patroller come to help the flying drone 38 which has detected the victim. More precisely, the flying drone 38 having spotted the victim transmits to the patrollers helping the direction in which the victim was detected and calculates and transmits to the patrollers helping the trajectory to follow in order to carry out an optimized search.
  • the flying drone 38 indicates such a trajectory 58 to the assisting drone 30 during cyclical communication while also indicating its search status with detection with a request for assistance from other patrollers.
  • the flying drone 38 cyclically communicates the number of aids received and the achievement of a predetermined threshold of caregivers on the research plot, for example two stops the request for assistance to the search for the remaining patrollers.
  • the flying drone 38 after having detected the signal 56 emanating from the DVA or RECCO equipment of a victim, the flying drone 38, as long as it remains alone on its search plot, then begins to search for the source of the signal by following spiral trajectories in order to detect the local minimum and the maximum reached at the level of the DVA thus constituting a spectral mapping thus making it possible to find the source of the emission.
  • Such spiral trajectories are in particular determined by the coordinating patroller 30 informed of such detection of the signal 56 emanating from the DVA equipment, by the flying drone 38, or determined by the flying drone 38 itself if it has any. has the capacity and the authorization / instruction of the coordinating patroller 30. More precisely, such spiral trajectories are determined so that the flying drone 38 does not produce interference on the signal 56 emanating from the DVA equipment, nor with another patrolling drone near.
  • Figure 7 illustrates three distinct emission configurations of a transceiver 60 carried by a victim buried under snow, namely horizontally (top left of Figure 7), vertically (top right of Figure 7) and at an angle (bottom left of figure 7).
  • a maximum 62 of the DVA signal is located just above the DVA and two local minimums 64 are detected symmetrically on either side.
  • the DVA 60 emits vertically a local minimum V of the DVA signal is located just above the DVA and two local maximums 62 are detected symmetrically on either side.
  • the transceiver 60 transmits at an angle, a local minimum 64 is located just above the transceiver and two local maximums 62 are detected asymmetrically on either side.
  • the flying drone 38 communicates its spectral measurements as well as its position so that the other patrollers can position themselves in an optimal and complementary manner and optimize the search by avoiding false detections. .
  • Flight plans associated with these two search situations in solo and in a team of patrollers respectively are illustrated in FIG. 8.
  • the flying drone 38 of FIG. 6 applies for example the Archimedes spiral flight plan 66 with a constant inter-turn distance.
  • the two drones 38 and 30 spiral symmetrically according to their respective spiral 68 and 70, moving away from each other in a circle search engine moving to locate the local minimum 64 and the maximum reached 62.
  • the flying drone 38 of FIG. 6 is assisted in precise location of the victim by two drones, the three drones spiral according to their respective spiral 72, 76, 74, etc.
  • the position of the DVA or RECCO® source carried by the victim is communicated by the flying drone 38 or by its assistant drones, such as the drone 30, to the other patrollers (flying drone or ground patroller equipped with electronic equipment E called AVDALD for this avalanche victim search application.
  • the assistant patrollers return to their last position on their plot.
  • the source of the victim's signal is marked on the ground by a colored aerosol sprayed by the patroller having detected this source, for example the flying drone 38 which in this case also carries a colored aerosol.
  • FIG. 9 illustrates a reconfiguration of the research plots, in particular in the event of defection of a patroller.
  • a resigning patroller is detected in different ways, namely in the event of absence during the counting by each patroller of the number of participants in the exchanges during the communication steps 26 and comparison with the last number of participants associated with the step of previous communication 26, in the event of an indication of an abandonment role by the resigning patroller.
  • the coordination patroller 30 reorganizes the plots in real time to continue the search over the entire avalanche zone based on an algorithm with a shorter path, the current position of the patrollers, the zone already covered by the patrollers, with the aim of applying a minimum of change in the affected areas to avoid a too long reconfiguration before resuming the search.
  • the coordination patroller 30 transmits the new flight / route plans to the various patrollers.
  • a plot P1 was assigned to the drone 34
  • a plot P2 was assigned to the drone 35
  • a plot P3 to the drone 36
  • the coordination drone 30 enlarges the plot P1 so as to include part of the plot P2 of figure 6, and enlarges the plot P3 so as to include the complementary part of the plot P2 of figure 6.
  • the parcel P2 originally assigned to the resigning drone 35 is deleted and distributed between the parcels P1 and P3, the search for which is respectively carried out by the drones P1 and P3.
  • the coordination patroller for example the drone 30, resigns, the patroller with the best transmission topology takes on this status.
  • a reconfiguration is implemented within at least one electronic patroller equipment (flying drone or ground patroller) in the event of a change of research plot, assistance provided to another patroller, carrying out an assisted search of at least one other patroller, defection of at least one patroller, change of coordination patroller.
  • electronic patroller equipment flying drone or ground patroller
  • the present invention thus allows an optimized search, without human intervention at the level of the patrolling drones acting in complete autonomy and in real time, improving the distribution of the loads by patroller and in terms of reducing the number of patrollers required in the predetermined search area.

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Abstract

L'invention concerne un procédé (10) d'aide à la localisation d'un élément englouti au sein d'une zone prédéterminée de recherche, mis en oeuvre par un système d'aide à la localisation comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs dont au moins un drone, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes : • - ralliement (12) de la zone prédéterminée de recherche par ledit drone, • - détermination (14), par ledit drone, de la topographie de la zone prédéterminée de recherche, • - division (20), par ledit drone, de la zone prédéterminée de recherche en parcelles en fonction de la topographie et des capacités de chaque patrouilleur, et affectation (22) de chaque parcelle à au moins un patrouilleur, • - recherche (24) dudit élément englouti dans chaque parcelle de recherche par le au moins patrouilleur affecté à ladite parcelle, • - communication (26) inter-patrouilleurs périodique au moins jusqu'à localisation dudit au moins un élément englouti.

Description

TITRE : Procédé d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, système et équipement électronique associés
La présente invention concerne un procédé d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, le procédé étant mis en œuvre par un système d’aide à la localisation comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs.
L’invention se rapporte également à un système d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, le système comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs.
L’invention concerne également un équipement électronique d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, ledit équipement étant propre à être porté par au moins un patrouilleur de la pluralité de patrouilleurs du système d’aide à la localisation précité.
L’invention concerne le domaine de la localisation d’élément englouti (i.e. disparu) dont la recherche est requise voire vitale. Par « élément englouti » on entend un élément enseveli, enterré ou submergé par l’environnement et de ce fait invisible à l’œil nu. En particulier, un tel élément correspond notamment à une victime ou à un groupe de victimes englouti(s) (i.e. ensevelie) sous la neige suite à une coulée d’avalanche, à une victime ou à un groupe de victime de naufrage, à un individu au sein d’une foule, à des débris d’aéronefs suite à un crash disséminés dans une zone difficile d’accès, des mines artisanales antipersonnel, etc.
Pour localiser de tels éléments engloutis, une équipe d’intervention est généralement mobilisée sur la zone de recherche identifiée.
Par exemple, dans le cas de la recherche de victimes d’une avalanche, une telle équipe est composée des survivants à la coulée généralement complétée par des services de secours organisés se rendant sur les lieux de l’avalanche par hélitreuillage, scooter des neiges lorsque le relief le permet, à ski, à pied, etc., ralliement humain coûteux en termes de temps alors qu’une personne ensevelie sous un mètre de neige sans poche d’air dispose au maximum de dix-huit minutes pour survivre dans de telles conditions.
Sur zone de recherche, l’équipe d’intervention ,dont la taille est en moyenne de cent vingt personnes, utilise pour la recherche d’une ou plusieurs victime(s) d’avalanche un détecteur de victimes d’avalanche DVA (ou AVD de l’anglais « Avalanche Victim detector ») ou ARVA pour appareil de recherche de victimes d’avalanche lorsque la ou les victime(s) en sont équipée(s), ou encore un détecteur RECCO® lorsque les victimes sont équipées des réflecteurs RECCO® correspondants, ou plus simplement une sonde à neige et une pelle à neige pour extraire la ou les victime(s) une fois détectée, et ce en parcourant à pied la zone de recherche correspondant à la coulée d’avalanche ce qui est également coûteux en temps, les secouristes se déplaçant à pied, et le plus souvent entravés par la configuration du terrain de recherche parcouru.
Il en est de même pour la localisation des autres exemples d’éléments engloutis précités généralement associée à un temps effectif de ralliement de zone de recherche et de localisation supérieur au temps à disposition défini par les contraintes de survie/déclenchement/dangerosité de l’élément englouti et/ou défini par les capacités de l’équipe d’intervention.
Le but de l’invention est de remédier aux inconvénients de l’état de la technique en proposant un procédé de localisation accéléré et optimisé par rapport aux procédés de localisation actuels de tels éléments engloutis tout en augmentant la sécurité de l’équipe d’intervention.
A cet effet, l’invention a pour objet un procédé d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, le procédé étant mis en œuvre par un système d’aide à la localisation comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs, au moins un premier patrouilleur correspondant à un drone, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes :
- ralliement de la zone prédéterminée de recherche par au moins ledit drone,
- détermination, par au moins ledit drone, de la topographie de la zone prédéterminée de recherche,
- division, par au moins ledit drone, de la zone prédéterminée de recherche en parcelles de recherche en fonction de la topographie et des capacités de recherche de chaque patrouilleur du système d’aide à la localisation, et affectation de chaque parcelle de recherche à au moins un patrouilleur du système d’aide à la localisation,
- recherche dudit au moins un élément englouti dans chaque parcelle de recherche par le au moins patrouilleur affecté à ladite parcelle,
- communication inter-patrouilleurs périodique au moins jusqu’à localisation dudit au moins un élément englouti.
Ainsi, avec le procédé d’aide à la localisation selon la présente invention, on obtient systématiquement et rapidement une stratégie de recherche adaptée à la zone de recherche à traiter correspondant au lieu géographique où l’élément recherché est présumé englouti. En effet, la mise en œuvre, par un drone (i.e. sans intervention humaine) d’un ralliement de la zone de recherche, de la détermination de sa topographie et de l’organisation de la recherche par division de la zone de recherche en parcelles et affectation de ces parcelles permet de gagner un temps précieux tout en préservant la sécurité des secouristes humains.
Le procédé selon la présente invention est alors particulièrement avantageux pour accélérer le repérage de l’élément englouti recherché, tel qu’une victime ensevelie sous la neige, les étapes effectuées par le ou les drone(s) ayant rallié la zone de recherche étant effectuées préalablement ou du moins parallèlement au seul ralliement humain si bien qu’une fois les patrouilleurs humains sur place la recherche est déjà organisée et complètement adaptée à l’environnement de recherche, le parcours de chaque patrouilleur, humain comme drone, étant prévu et optimisé.
Par ailleurs, le procédé selon la présente invention est avantageusement fondé sur une collaboration (i.e. une coopération) inter-patrouilleurs par communication périodique pour, par exemple, accélérer la triangulation du signalement d’un élément englouti correspondant par exemple à une victime d’avalanche.
Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le procédé d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles :
- le drone mettant en œuvre la détermination de la topographie est un drone dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, et correspond à un drone prédéterminé de ladite pluralité de patrouilleurs, au drone présentant la meilleure topologie de transmission de donnée en direction de chacun des autres patrouilleurs, ou encore au premier drone à rallier ladite zone prédéterminée de recherche ;
- le drone dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, est propre à partager le traitement de détermination de la topographie avec d’autres drones de la pluralité de patrouilleurs, ayant également rallié la zone prédéterminée de recherche et porteurs d’au moins un lidar ;
- le drone dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, détermine à partir de la topographie, des régions de la zone prédéterminée de recherche présentant une couverture radio inférieure à un seuil prédéterminé, et en fonction de ces régions, détermine la localisation de patrouilleur(s) relais de ladite pluralité de patrouilleurs, un patrouilleur relais participant à la maximisation de la couverture radio de l’ensemble de la zone prédéterminée de recherche ; - chaque parcelle de recherche est associée à un plan de parcours de ladite parcelle, chaque plan de parcours étant basé sur le calcul d’un plus court chemin pour parcourir la parcelle associée en fonction d’au moins un élément appartenant au groupe comprenant au moins :
- les capacités du patrouilleur auquel est affecté ladite parcelle,
- le type de détecteur porté par ledit patrouilleur,
- la topologie du terrain,
- l’aérologie courante ;
- la pluralité de patrouilleurs comprend en outre au moins un deuxième patrouilleur correspondant à un opérateur porteur d’un équipement électronique, l’équipement électronique comprenant au moins un module d’affichage et de saisie manuelle et étant propre à communiquer avec chaque patrouilleur de ladite pluralité de patrouilleurs et à détecter ledit au moins un élément englouti, et dans lequel le calcul, associé à la division en parcelles et à leur affectation, est propre à être distribué, par le drone dédié, au moins temporairement, à la coordination de la recherche, entre un ensemble de drones appartenant à la pluralité de patrouilleurs et ledit au moins un équipement électronique ;
- une probabilité prédéterminée de succès de localisation dudit au moins un élément englouti est associée à chaque parcelle en fonction de la nature de l’élément englouti et/ou de la topologie de l’environnement de la zone prédéterminée de recherche propre à recouvrir ledit élément englouti, la recherche étant priorisée dans la ou les parcelle(s) associée(s) à la probabilité la plus élevée ;
- l’affectation de parcelle(s) de recherche est propre à être reconfigurée en temps réel en fonction d’un état courant de chaque patrouilleur de ladite pluralité.
L’invention a également pour objet un système d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, le système comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs, au moins un premier patrouilleur correspondant à un drone configuré pour :
- rallier la zone prédéterminée de recherche,
- déterminer la topographie de la zone prédéterminée de recherche,
- diviser la zone prédéterminée de recherche en parcelles de recherche en fonction de la topographie et des capacités de recherche de chaque patrouilleur du système d’aide à la localisation, et affecter chaque parcelle de recherche à au moins un patrouilleur du système d’aide à la localisation, chaque patrouilleur du système d’aide à la localisation étant propre à :
- rechercher ledit au moins un élément englouti dans chaque parcelle de recherche lui ayant été affectée, - communiquer périodiquement avec la pluralité de patrouilleurs au moins jusqu’à localisation dudit au moins un élément englouti.
L’invention a également pour objet un équipement électronique d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, ledit équipement étant propre à être porté par au moins un patrouilleur de la pluralité de patrouilleurs du système précité d’aide à la localisation, l’équipement électronique comprenant au moins :
- un module de communication configuré pour communiquer périodiquement avec la pluralité de patrouilleurs,
- un module de recherche configuré pour détecter ledit au moins un élément englouti
- un module d’affichage et de saisie manuelle configuré pour afficher au moins l’état de la recherche en cours et/ou le parcours de recherche affecté au patrouilleur et pour saisir au moins une requête et/ou état dudit patrouilleur.
Ces caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels :
- [Fig 1] la figure 1 est un organigramme d’un procédé d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti selon la présente invention ;
- [Fig 2] [Fig 3] les figures 2 et 3 illustrent deux étapes du procédé selon la figure 1 appliquées à la recherche d’une victime d’avalanche ;
- [Fig 4] la figure 4 est également associée à une application de recherche d’une victime d’avalanche et illustre un exemple de calcul de la couverture de la zone de recherche prédéterminée ;
- [Fig 5] [Fig 6] les figures 5 et 6 illustrent deux étapes du procédé selon la figure 1 appliquées à la recherche d’une victime d’avalanche ;
- [Fig 7] la figure 7 est également associée à une application de recherche d’une victime d’avalanche et illustre différentes positions d’un détecteur de victimes d’avalanche enfoui sous la neige ;
- [Fig 8] la figure 8 est également associée à une application de recherche d’une victime d’avalanche et illustre différents plan de vol d’une parcelle de recherche en fonction du nombre de drone(s) affectés à la recherche sur cette parcelle ;
- [Fig 9] la figure 9 est également associée à une application de recherche d’une victime d’avalanche et illustre une reconfiguration des parcelles de recherche.
Sur l’exemple de la figure 1 , un exemple d’organigramme du procédé 10 d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti selon la présente invention est représenté. Un tel procédé 10 est mis en œuvre par un système d’aide à la localisation, dont un exemple est illustré ultérieurement en relation avec les figures suivantes 2 à 9, le système comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs, au moins un premier patrouilleur correspondant à un drone.
Par la suite, par « drone » on entend un véhicule dépourvu de pilote à son bord de l’anglais « Unmanned Vehicle », et en fonction de la zone de recherche et du type d’élément englouti, un tel drone est un véhicule se déplaçant dans l’espace, dans les airs, sur terre, sur l’eau ou encore sous l’eau.
Par exemple, pour rechercher un élément englouti correspondant à une boite noire aéronautique immergée dans une zone maritime suite à un crash d’aéronef, un drone sous- marin ou UUV de l’anglais « Unmanned Underwater Vehicle » dépourvu de pilote « humain » à bord est propre à être utilisé selon la présente invention et peut correspondre à un premier type de drone sous-marin, appelé ROV de l’anglais « Remoteiy Operated Underwater Vehicle », piloté à distance, par exemple par une station de contrôle via un câble, dit laisse ou à un deuxième type de drone sous-marin, appelé AUV, de l’anglais « Autonomous Underwater Vehicle », propre à se diriger de manière autonome (i.e. sans commande humaine à distance) en déterminant lui-même l’ensemble des déplacements à réaliser.
A titre d’alternative, un drone correspondant à un appareil motorisé volant (i.e. un aéronef) autonome, par exemple propre à mettre en œuvre un évitement d’obstacle sans intervation humaine à son bord, également appelé drone UAV (de l’anglais Unmanned Aerial Vehicles ) est utilisé pour rechercher un élément englouti, tel qu’une victime ou un groupe de victimes englouti(s) sous la neige suite à une coulée d’avalanche, une victime ou un groupe de victime de naufrage, un individu, notamment dangereux, au sein d’une foule, des mines artisanales antipersonnel, etc.
Pour ce faire, de tels drones sont notamment munis (i.e. porteurs) d’un capteur ou détecteur adapté au type d’élément englouti recherché. Par exemple, un tel capteur correspond à : une ou à un ensemble de caméra(s) à reconnaissance de forme pour identifier un individu recherché au sein d’une foule ou encore des débris d’aéronef en zones difficile d’accès, et/ou à un lidar pour rechercher des mines artisanales antipersonnel en détectant des zones de terrains singulières, etc.
Selon une première étape 12, le procédé d’aide à la localisation 10 comprend le ralliement R de la zone prédéterminée de recherche par au moins ledit drone. Autrement dit, selon cette première étape 12, le ou les drone(s) arrive(nt) en autonomie sur le secteur d’intervention correspondant à leur mission.
Puis, selon une seconde étape 14, lorsque ledit au moins un drone est sur la zone prédéterminée de recherche, ledit au moins un drone met en œuvre la détermination de la topographie TOPO de la zone prédéterminée de recherche, notamment au moyen d’un appareil de topographie dont il est porteur, un tel appareil de topographie permettant d’obtenir une représentation tridimensionnelle 3D de la zone de recherche.
Selon un aspect particulier, le drone mettant en œuvre la détermination de la topographie est un drone dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, et correspond à un drone prédéterminé de ladite pluralité de patrouilleurs, à un drone sélectionné arbitrairement au sein de la pluralité de patrouilleurs, au drone présentant la meilleure topologie de transmission de donnée en direction de chacun des autres patrouilleurs, ou encore au premier drone à rallier ladite zone prédéterminée de recherche.
Un tel drone de coordination possède au moins temporairement un jeton de coordination représentatif de son rôle de coordination au sein du système d’aide à la localisation, à savoir définir les missions de chaque patrouilleur.
En particulier, le drone dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, est propre à partager le traitement de détermination de la topographie avec d’autres drones de la pluralité de patrouilleurs, ayant également rallié la zone prédéterminée de recherche et porteurs d’au moins un lidar (de l’anglais « light détection and ranging » technique de mesure à distance fondée sur l'analyse des propriétés d'un faisceau de lumière renvoyé vers son émetteur). En d’autres termes, le drone de coordination des recherches répartit des zones dont la topographie est à déterminer en fonction du nombre de drone(s) possédant par exemple un lidar. Les coordonnées géographiques de ces zones sont envoyées à chaque drone possédant un lidar.
Selon une étape optionnelle 16, représentée en pointillés, ledit au moins un drone détermine à partir de la topographie, des régions de la zone prédéterminée de recherche présentant une couverture radio inférieure à un seuil prédéterminé, et en fonction de ces régions, détermine la localisation de patrouilleur(s) relais (DET - RPL) de ladite pluralité de patrouilleurs, un patrouilleur relais participant à la maximisation de la couverture radio de l’ensemble de la zone prédéterminée de recherche.
Autrement dit, selon cette étape optionnelle 16, le drone de coordination des recherches fait la synthèse de la topographie du terrain et établit les zones non couvertes en termes de réseau de communication en considérant plusieurs drones localisés à la même altitude, et calcule alors plusieurs points de relais. Ces points relais permettent à des drones de modifier leur altitude en s’élevant par exemple pour ainsi permettre une couverture maximale de la zone de recherche. Selon une étape ultérieure 18, ledit au moins un drone met en œuvre une division 20 (SUBDIV), de la zone prédéterminée de recherche en parcelles de recherche en fonction de la topographie et des capacités de recherche de chaque patrouilleur du système d’aide à la localisation, et une affectation A 22 de chaque parcelle de recherche à au moins un patrouilleur du système d’aide à la localisation. Autrement dit, une parcelle de recherche selon la présente invention est un sous-ensemble (une sous-division) de la zone de recherche qui résulte d’une division optimisée de celle-ci.
En particulier, en fonction des points relais optionnels précités, du nombre de drones de recherche et de la zone de recherche à couvrir, le drone de coordination calcule les différentes parcelles de recherche par exemple à l’aide d’un algorithme de plus court chemin tel que détaillé par la suite, et transmet à chacun des patrouilleurs les parcelles affectées, la topographie et les points relais, puis devient lui-même un drone de recherche si ses équipements le lui permettent.
Selon un aspect optionnel, cette étape 18 comprend en outre l’association 21 d’une probabilité prédéterminée FP de succès de localisation dudit au moins un élément englouti à chaque parcelle en fonction de la nature de l’élément englouti et/ou de la topologie de l’environnement de la zone prédéterminée de recherche propre à recouvrir ledit élément englouti, la recherche étant priorisée dans la ou les parcelle(s) associée(s) à la probabilité la plus élevée.
Puis selon une étape 24, la recherche S, dudit au moins un élément englouti dans chaque parcelle de recherche, est mise en œuvre par le au moins patrouilleur affecté à ladite parcelle.
En parallèle de l’ensemble des étapes décrites précédemment, selon une étape 26, une communication inter-patrouilleurs périodique COM est mise en œuvre au moins jusqu’à localisation dudit au moins un élément englouti. En particulier, pour que le système d’aide à la localisation selon l’invention soit le plus adaptable possible et le plus optimisé, chaque patrouilleur, en particulier chaque drone patrouilleur, reçoit les mêmes informations en temps réel, ce qui permet notamment à un drone de tenir un ou plusieurs rôles distincts à des moments différents de la mission et en fonction des circonstances.
Par la suite, à des fins de concision, chaque étape du procédé 10 selon la présente invention est décrite plus en détail en relation avec les figures 2 à 9, pour une application à la recherche de victime(s) d’avalanche, une telle application restant transposable aux autres exemples d’éléments engloutis décrits précédemment.
Pour une telle application de recherche d’une victime d’avalanche, des drones volants (i.e. aéronefs) sont préférentiellement mis en œuvre pour effectuer une mission de recherche de victimes ensevelies sous une avalanche de neige, et sont porteurs d’un ARVA/DVA et/ou d’un détecteur RECCO® pour détecter le signal correspondant émis par une victime porteuse d’un tel ARVA/DVA ou de réflecteurs RECCO®.
En particulier, un détecteur de victime d’avalanche DVA ou ARVA est un émetteur- récepteur à porter sous les vêtements qui permet, en position émission, d’être retrouvé sous une coulée, et en position réception de trouver une victime. Qu’ils soient analogiques ou numérique, tous les ARVAs/DVAs ont une fréquence d’émission de 457 kHz.
Contrairement à un ARVA/DVAs, le RECCO® est un système passif. Le skieur porte sur lui de petites plaquettes réflectrices dans lesquelles sont intégrées une antenne en cuivre et une diode. Aucune pile, aucune batterie. Pour retrouver les plaquettes, et donc la victime, les secours utilisent le détecteur RECCO® émettant à une fréquence que le réflecteur lui renverra doublée. Pour des raisons d’efficacité de détection, il est recommandé de porter un réflecteur (i.e. plaquette réflectrice) de chaque côté du corps. C’est pourquoi il est généralement préconisé de porter une plaquette sur chaque chaussure de ski.
Selon cet exemple particulier d’application à la recherche de victime(s) d’avalanche, la pluralité de patrouilleurs du système d’aide à la localisation selon l’invention comprend d’une part un voire préférentiellement une flotte de drones volants (i.e. aéronefs) et d’autre part un deuxième type de patrouilleur(s) au sol correspondant à un secouriste humain (i.e. opérateur humain) et/ou encore à un robot au sol participant à la recherche, le secouriste et/ou le robot étant porteur d’un nouvel équipement électronique E appelé par la suite par exemple AVDALD (de l’anglais Avalanche Victim Detector Aircraft Link Device). Selon la présente invention, un tel équipement électronique comprend au moins une interface homme-machine et est propre à communiquer, via un émetteur-récepteur, avec chaque patrouilleur de ladite pluralité de patrouilleurs et à détecter ledit au moins un élément englouti, correspondant ici à une victime d’avalanche, via un DVA et/ou un détecteur RECCO®.
Avantageusement, l’équipement électronique E également appelé AVDALD est propre à être acheminé par les airs sur la zone de recherche 28 (i.e. zone de secours) par un ou plusieurs drones du système d’aide à la localisation.
Pour cette application de recherche d’une victime d’avalanche, préalablement à l’étape 12 de ralliement R de la zone prédéterminée de recherche par au moins un drone volant, le ou les drone(s) volant(s) et équipement(s) électronique(s) AVDALD sont paramétrés au sol ou en vol avec notamment : la position géographique de la zone de recherche, le nombre total de patrouilleurs participant à la recherche, ce nombre comprenant le nombre de drones volants et le nombre de secouristes au sol, ce nombre étant mis à jour tout au long de la mission, le rôle du patrouilleur, qu’il soit un drone volant ou secouriste au sol (humain ou robot au sol) porteur d’un équipement AVDALD, à savoir par exemple le rôle de coordination des recherches.
Selon l’étape 26 de communication inter-patrouilleurs périodique COM mise en œuvre au moins jusqu’à localisation dudit au moins un élément englouti correspondant ici à une à plusieurs victime d’avalanche, le ou les patrouilleurs, qu’il(s) soi(en)t un drone ou porteur d’un équipement AVDALD connaissent en temps réel, leur position, leur autonomie, leur état et l’état de leurs équipements embarqués, la topographie du terrain, l’état et la position des autres drones (i.e. aéronefs), leur plan de vol.
La figure 2 illustre la deuxième étape 14 de détermination de la topographie TOPO de la zone prédéterminée de recherche 28 correspondant ici à une zone de montagne ou une coulée d’avalanche a eu lieu et enseveli de potentielles victimes.
Le drone volant 30 de la figure 2 est dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, et correspond à un drone prédéterminé de ladite pluralité de patrouilleurs, ou est le premier drone à rallier ladite zone prédéterminée de recherche 28.
Selon un aspect particulier, le drone de coordination 30 quantifie la taille de la patrouille de drones de recherche en analysant les équipements présents en toute autonomie, c’est-à-dire sans qu’un paramétrage préalable du nombre de patrouilleur ne soit effectué avant son décollage.
La topographie (i.e. la cartographie tridimensionnelle), de la zone de recherche 28 des victimes est (sont) effectuée(s) au cours de cette étape 14 grâce à un relevé 32, et ce avant le lancement de l’étape 24 de recherche S de victimes. Avantageusement, une telle étape est mise en œuvre par le drone de coordination 30 équipé d’un lidar L permettant d’établir spécifiquement la topographie de la zone de coulée d’avalanche 28, la topographie de cette zone 28 ayant évolué du fait de l’avalanche et n’étant pas connue de fait au préalable.
Selon l’étape 26 de communication inter-patrouilleurs périodique COM, une telle topographie est transmise à tous les drones de recherche et AVDALD constituant la pluralité de patrouilleurs mobilisés pour la recherche.
Les figures 3, 4 et 5 illustrent différents aspects de l’étape 18 mise en œuvre par le drone de coordination 30 comprenant une division 20 (illustrée par la figure 3), de la zone prédéterminée de recherche 28 en parcelles de recherche P1 , P2, P3, P4, P5, P6, P7, P9 et P10 en fonction de la topographie et des capacités de recherche de chaque patrouilleur du système d’aide à la localisation, et une affectation 22 (illustrée par la figure 5) de chaque parcelle de recherche à au moins un patrouilleur du système d’aide à la localisation.
Plus précisément, la division 20 illustrée par la figure 3 est effectuée en tenant compte du nombre total de patrouilleurs participant à la recherche, ce nombre comprenant le nombre de drones volants et le nombre de secouristes au sol (de type secouriste humain et/ou robot au sol) et également en fonction de la zone prédéterminée de recherche 28, sa topographie et avantageusement l’aérologie courante (i.e. à un instant courant). Selon un aspect particulier, chaque parcelle de recherche est associée à un plan de parcours de ladite parcelle, chaque plan de parcours étant basé sur le calcul d’un plus court chemin pour parcourir la parcelle associée, en fonction d’au moins un élément appartenant au groupe comprenant au moins, les capacités du patrouilleur auquel est affecté ladite parcelle, le type de détecteur porté par ledit patrouilleur, la topologie du terrain, l’aérologie courante.
Par exemple, lorsque la pluralité de patrouilleurs comprend uniquement des drones volants, la zone prédéterminée de recherche 28 est divisée par le drone de coordination 30 en N parcelles avec N entier, N dépendant du nombre de drones volants de recherche. La découpe de la zone prédéterminée de recherche 28 est effectuée par le drone de coordination 30, et chaque parcelle affectée est envoyée aux différents drones de recherche sous forme de plan de parcours de ce cette parcelle correspondant à un plan de vol. Autrement dit, chaque parcelle obtenue est associée à un plan de vol. Ce plan de vol est optimisé par un algorithme de plus court chemin en fonction des capacités de chaque drone volant (i.e. aéronef), de leur capteur, de la topologie du terrain et avantageusement de l’aérologie. Ce plan de vol tient compte en effet de la topologie pour que chaque drone volant soit toujours visible d’au moins un autre drone volant pour transmettre ses données.
Selon un autre exemple, lorsque la pluralité de patrouilleurs comprend à la fois des secouristes au sol (de type secouriste humain et/ou robot au sol) et des drones volants, en tenant compte de la topographie (i.e. cartographie tridimensionnelle) effectuée, la zone de recherche est divisée en parcelles en tenant compte des aptitudes du ou des secouriste(s). Autrement dit, une parcelle réservée aux recherches de victimes par un ou des secouriste(s) humain au sol est délimitée en fonction de ses (leurs) aptitudes physiques et du relief à parcourir. Par exemple, des parcelles plus petites et plus facilement accessibles sont par exemple attribuées aux secouristes humains, les zones plus difficilement accessibles et plus grandes sont attribuées aux drones volants.
Optionnellement, l’étape 18 comprend en outre l’association 21 d’une probabilité prédéterminée FP de succès de localisation de victime(s) d’avalanche à chaque parcelle en fonction de la topologie de l’avalanche déduite de la topographie déterminée précédemment, la recherche étant priorisée dans la ou les parcelle(s) associée(s) à la probabilité la plus élevée. Autrement dit, la division 20 en parcelles et leur affectation sont optimisées en fonction des probabilités de trouver des victimes suivant la typologie de la coulée d’avalanche, ces probabilités étant prédéterminées provenant par exemple d’un traitement statistique d’une base de données collectant les différentes interventions de secours au(x) victime(s) d’avalanche passées. Tel qu’illustré par la figure 3, la recherche est par exemple priorisée sur les parcelles P1 à P7 de forte probabilité constituant l’ensemble 33 puis sur celles à faible probabilité P9 et P10.
La figure 4 illustre un exemple de calcul de la couverture de la zone de recherche prédéterminée nécessaire à la détermination de chaque plan de parcours basé sur le calcul d’un plus court chemin pour parcourir la parcelle associée, un tel calcul permettant une optimisation de parcours en réduisant à la fois le temps de trajet et le nombre de passages de détection sur une même parcelle.
Plus précisément, un tel calcul a pour objectif de fournir à chaque patrouilleur la parcelle à parcourir et le plan de parcours associé ainsi que le rôle attribué au patrouilleur au sein de la patrouille, et ce dans un contexte évolutif si bien qu’un tel calcul est propre à être réitéré en temps réel pour chaque reconfiguration liée à un ou plusieurs changements de contextes correspondant notamment à un ajout ou perte de patrouilleur(s), un changement du relief lié à une nouvelle coulée ou un phénomène météorologique, un changement de condition de recherche tel que le passage de diurne à nocturne nécessitant un enrichissement de l’équipement de patrouilleur au moyen de caméra infra-rouge et/ou thermique par exemple, etc.
Les entrées d’un tel calcul correspondent au nombre de patrouilleurs propres à détecter activement un signal représentatif d’une victime d’avalanche, et pour chaque patrouilleur à son autonomie en termes d’équipement électronique de recherche, ses performances telles que sa vitesse de déplacement, sa capacité de montée en altitude, les types et performances de ces équipements électroniques tel que ceux de ces détecteurs/capteurs, les données météorologiques et aérologiques avec notamment la vitesse et la direction du vent, la surface à couvrir incluant celle due au relief, etc.
Selon ce calcul, tel qu’illustré par la figure 4, un calcul de la couverture de recherche théorique à disposition est mis en œuvre en concaténant de proche en proche la capacité de distance parcourue DP et la couverture assurable C par chaque patrouilleur (i.e. la taille de la surface « sondée » par le détecteur DVA ou RECCO® porté par le patrouilleur considéré), et cela, selon un aspect particulier avantageux, en implémentant un réseau de communication maillé (i.e. comprenant plusieurs liaisons point à point, un patrouilleur étant propre à avoir une à M connexions point à point vers plusieurs autres patrouilleurs avec M entier supérieur à 1) afin d’améliorer la rapidité de transmission inter-patrouilleur plutôt qu’un réseau de communication chaîné (i.e. avec une topologie en anneau).
Tel qu’illustré par l’exemple de la figure 4, une telle concaténation débute par un patrouilleur au sol équipé d’un équipement électronique E appelé AVDALD pour cette application de recherche de victime d’avalanche associé à une capacité de distance parcourue DP[1] et à une couverture assurable C[1], se poursuit par un patrouilleur drone 1 associé à une capacité de distance parcourue DP[2] et à une couverture assurable C[2], poursuivie par un patrouilleur drone 2 associé à une capacité de distance parcourue DP[3] et à une couverture assurable C[3], poursuivie par un patrouilleur drone 3 associé à une capacité de distance parcourue DP[4] et à une couverture assurable C[4], etc. jusqu’à la prise en compte de l’ensemble des patrouilleurs pour obtenir la couverture assurable totale et la capacité de parcours totale propres à être fournies par la pluralité de patrouilleurs.
Puis selon ce calcul, la couverture assurable totale et la capacité de parcours totale sont projetées automatiquement, par le patrouilleur coordinateur 30, sur le modèle tridimensionnel du terrain de la zone prédéterminée de recherche 28 obtenu à partir de la topographie précédemment déterminée, de sorte que les patrouilleurs au sol équipés d’AVDALDS sont placés sur des parcelles à faible pente et non loin de leur position actuelle.
Les plans de vols des patrouilleurs drones volants sont obtenus et ajustés pour garder une marge d’autonomie et/ou pour éviter les éléments du relief de type pitons rocheux, etc. ou encore le franchissement de ce type d’élément de relief par soucis d’économie d’énergie et de temps, et également en fonction des contraintes de schémas de recherche et des portées induits par les détecteurs DVA/RECCO® utilisés dont le nombre d’antenne(s) et les performances varient d’un type de détecteur à l’autre, tel que des schémas de parcours en continu en créneaux ou selon des lignes parallèles.
Optionnellement et avantageusement, les drones point relais sont ensuite également pris en compte dans ce calcul et permettent de couvrir les zones d’ombres radio, les patrouilleurs devant communiquer 24 cycliquement tout au long de la recherche 26. Le rôle de point relais est affecté en fonction de la position courante du drone affecté à ce rôle relativement à la position courante des autres patrouilleurs.
Selon une première option d’affectation et de détermination de plan de vol, en fonction de son autonomie, un drone point relais s’élève à une première altitude prédéterminée au-dessus du relief pour vérifier la couverture radio en simulant le plan de vol/parcours de chaque patrouilleur, et élimine les drones relais créant une redondance de couverture radio tout en ajustant au minimum l’altitude des autres drones désignés comme relais afin qu’ils puissent continuer à détecter un signal représentatif de la présence d’une victime.
Si cette première solution ne couvre pas la totalité de la zone de communication associée à la zone de recherche, selon une deuxième option tous les patrouilleurs endossent alors le rôle de point relais, s’élèvent simultanément à la première altitude prédéterminée et simulent leur plan de vol en éliminant les drones relais générant des redondances de couverture. Si aucune des deux options ne fonctionne seul un drone volant endosse le rôle de point relais et s’élève à une deuxième altitude prédéterminée supérieure à la première altitude prédéterminée, la deuxième altitude prédéterminée ne lui permettant plus de participer à la détection d’un signal représentatif de la présence d’une victime, ce qui implique de réitérer depuis le début le calcul en tenant compte de cette diminution du nombre de drones participant à la recherche, jusqu’à obtention des plans de parcours/vol de chaque patrouilleur permettant simultanément d’assurer une couverture radio continue tout au long de la recherche. En particulier, de tels plans de parcours/vol de chaque patrouilleur sont également configurés pour éviter tout interférence de communication entre patrouilleur et également sur le signal émanant d’un équipement DVA d’une potentielle victime d’avalanche.
Avantageusement, comme illustré par la figure 5, la délimitation des parcelles affectées aux secouristes au sol est envoyée par le drone de coordination 30 sur l’équipement électronique E (i.e. terminal électronique) AVDALD équipant ces mêmes secouristes au sol. Ces équipements électroniques E permettent spécifiquement selon l’invention de communiquer avec l’ensemble des drones de recherche mobilisés sur la zone de recherche prédéterminé 28.
Plus précisément, selon l’exemple de la figure 5, le drone de coordination 30 s’affecte la parcelle P5, la parcelle P1 est affectée par le drone de coordination 30 au drone volant 34, la parcelle P3 au drone 36, la parcelle P4 au drone 38, la parcelle P56 au drone 40 et la parcelle P7 au secouriste au sol 42 via l’équipement électronique E. Les parcelles P9 et P10 n’étant pas traitées dans un premier temps au vu du nombre de patrouilleur et de leur faible probabilité associée.
En option, chaque drone de recherche 34, 36, 38, 40 ou équipement électronique E de recherche est affecté 22 d’une parcelle prioritaire de recherche et une ou plusieurs parcelle(s) secondaire(s) et le plan de vol associé qui lui a été affectée par le drone de coordination 30 calculant la segmentation de la zone de mission 28. Par exemple, le drone 34 doit parcourir en priorité la parcelle P1 , puis une fois ce parcours de P1 terminé, la parcelle P9 associée à une probabilité de présence de victime plus faible que la probabilité associée à P1. Toutes les parcelles et plans de vols sont connus de tous les drones et équipements électronique E de patrouilleur secouriste au sol.
Par ailleurs, la localisation de point relais déterminée option nellement tel que précité est signifiée également lors de l’étape 22 d’affectation en affectant le rôle de point relais à certains des drones patrouilleurs, de sorte qu’au lieu de participer à une recherche, ces drones sont dédiés à relayer les informations reçus de drones voisins de leur localisation de point relais. Une telle affectation 22 du rôle de point relais est reconfigurable notamment en fonction de défections éventuelles de patrouilleurs au cours de la recherche.
Le secouriste au sol 42 reçoit la délimitation de sa parcelle P7 émis par un émetteur- récepteur, non représenté, du drone de coordination 30 via un module de communication 44 connecté à une antenne d’émission-réception non représentée de l’équipement électronique E, appelé AVDALD. L’équipement électronique E, appelé AVDALD comprend en outre un module 46 de recherche et un module 48 d’affichage et de saisie manuelle avec le secouriste au sol 42, un tel module 48 comprenant à une interface homme-machine.
Plus précisément, le module 44 de communication de l’équipement électronique E est configuré pour émettre et recevoir les données échangées avec les drones, 30, 34, 36, 38, 40 et le cas échéant, non représenté, les données échangées avec d’autres équipements électroniques E portés par d’autres patrouilleurs (i.e. secouriste) au sol participant. De telles données échangées portent sur la position courante de chaque patrouilleur, l’état de la recherche courante de chaque patrouilleur, un tel état correspondant par exemple à : « absence de victime », « recherche de victime en cours », « victimes trouvées », « en assistance recherche d’un autre patrouilleur », portent également sur l’état des équipements de chaque patrouilleur tel que leur autonomie, la panne d’une capteur, un plan de vol, ou encore la topographie (cartographie tridimensionnelle de la zone de recherche 28).
Le module 46 de recherche comprend un détecteur adapté au type d’élément englouti à savoir ici un appareil de recherche de victime d’avalanche DVA et/ou un détecteur RECCO® et est configuré pour traiter les valeurs spectrales ou la direction de la victime et l’intensité du signal du dispositif de repérage de la victime DVA.
Le module 48 d’affichage et de saisie manuelle est notamment configuré pour afficher des données d’information du patrouilleur secouriste au sol 42 et lui permettre de saisir des commandes de l’opérateur. Il est ainsi par exemple possible pour le patrouilleur secouriste au sol 42 de visualiser l’état de la recherche en cours, autrement dit son avancement avec une restitution de l’emplacement des victimes trouvées et /ou d’un suivi des parcours et des plans de vol de chacun des patrouilleurs et leur état opérationnel.
Autrement dit, un tel équipement électronique E permet une recherche collaborative entre patrouilleur en affichant le parcours à effectuer, en envoyant une commande de demande d’assistance de recherche, en marquant l’emplacement d’une victime localisée.
Dans l’exemple de la figure 5, l’équipement électronique E comprend une unité de traitement d’informations 50, formée par exemple d’une mémoire 52 associée à un processeur 54 tel qu’un processeur de type CPU (de l’anglais Central Processing Unit). Dans l’exemple de la figure 5, le module 44 de communication, le module 46 de recherche et le module 48 d’affichage et de saisie manuelle réalisés chacun sous forme d’un logiciel exécutable par le processeur 54.
La mémoire 52 de l’unité de traitement d’informations 50 est alors apte à stocker un premier logiciel de communication, un deuxième logiciel de recherche, un troisième logiciel d’affichage et de saisie manuelle.
Le processeur 54 est alors apte à exécuter, les logiciels précités.
En variante non représentée, le module 44 de communication, le module 46 de recherche et le module 48 d’affichage et de saisie manuelle sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable GateArraÿ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Spécifie Integrated Circuit).
Lorsqu’au moins une partie de l’équipement électronique E est réalisée sous forme d’un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire sous forme d’un programme d’ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles.
Selon un aspect optionnel non représenté, une interface inter-module est mise en œuvre au sein de l’unité de traitement 50 notamment lorsque les différents modules 44, 46 et 48 sont fournis par des fournisseurs distincts et/ou non compatible deux à deux. Autrement dit, une telle interface inter-module permet d’assembler différents modules de marques ou de types différents, de même que les interactions inter-module en fournissant une interopérabilité entre ces différents modules suivant un dialogue compatible et commun.
Le processeur 54 de l’unité de traitement 50 est propre à réaliser une synthèse des données fournies par différents modules 44, 46 et 48 constituant l’équipement électronique E, notamment les informations de détection obtenues via un détecteur DVA ou RECCO®, non représentés du module de recherche 46. Ainsi, le processeur 54 est propre à paramétrer chaque module et chaque élément de module via des commandes opérateurs entrées, via le module d’affichage et de saisie manuelle 48, restituer par affichage la synthèse des informations de détection obtenues via un détecteur DVA ou RECCO®, traiter chaque requête saisie par un patrouilleur secouriste 42, restituer également une vision synthétique de la situation d’avancement de la recherche en fonction des informations reçues via le module de communication 44, de même que les différents menus permettant au patrouilleur secouriste 42 de sélectionner le type de représentation à restituer ou encore les choix de représentations disponibles permettant à un patrouilleur secouriste 42 de modifier le ou les plans de vols d’un drone en devenant coordinateur à son tour, le ou les plans de parcours de nouveaux patrouilleurs secouristes arrivant sur la zone prédéterminée 28 ou des patrouilleurs au sol présents dès le début de la recherche en fonction de son avancement, le marquage de victime, etc.
Lorsque le patrouilleur secouriste 42 devient coordinateur, le processeur 54 de l’équipement E est également propre à calculer/modifier son propre plan de parcours et/ou les plans de vols et de parcours des autres patrouilleurs et à les transmettre aux patrouilleurs impactés par une telle modification.
En outre, le processeur 54 de l’équipement E est propre à communiquer, via le module de communication 44, avec l’ensemble des autres participants à la recherche et à recevoir via ce même module de communication 44 la topographie déterminée au préalable par le drone de coordination 30.
Il est à noter que chaque drone patrouilleur comprend similairement également au moins un module de communication et un module de recherche, voire un appareil de topographie permettant d’obtenir une représentation tridimensionnelle 3D de la zone de recherche notamment pour le drone 30 de coordination intervenant en premier coordinateur sur la zone de recherche prédéterminée 28, ainsi qu’une unité de traitement comprenant une mémoire et un processeur.
Avantageusement, la détermination de la topographie, comme le calcul, associé à la division en parcelles et à leur affectation, est propre à être distribué (i.e. partagé, réparti), par le drone 30 dédié, au moins temporairement, à la coordination de la recherche, entre tout ou partie de l’ensemble de drones 34, 36, 38, 40 appartenant à la pluralité de patrouilleurs et ledit au moins un équipement électronique E AVDALD porté par le patrouilleur 42, ce qui permet de réduire la consommation électrique associée à une telle détermination et ainsi de mieux gérer l’autonomie et la capacité temporelle d’intervention simultanée des différents patrouilleurs.
Une fois les étapes 12, 14, optionnellement 16 et 18 effectuées, l’étape 24 de recherche S en tant que telle est lancée sur le secteur d’intervention 28 avec en parallèle l’étape 26 de communication COM correspondant à la transmission inter-drones 30, 34, 36, 38, 40 et patrouilleur 42 équipées d’équipement électronique E AVDALD.
En particulier, selon cette étape 26, pour ne pas parasiter les signaux transmis par les DVA des victimes, les drones 30, 34, 36, 38, 40 et équipement électronique E appelé AVDALD communiquent à intervalles réguliers (i.e. cycliquement, périodiquement) en full- duplex (i.e. bidirectionnelle et simultanément entre émetteur/récepteur) et coupent respectivement chacun leur émetteur à chaque fin de transmission. Autrement dit, l’étape de communication 26 est discontinue et discrétisée de sortes que les périodes d’émissions des DVA portés par les victimes ne soient pas interférées par les communications 26 inter patrouilleurs, ce qui revient à insérer les communications 26 inter-patrouilleurs sur les périodes de silence des émetteurs portés par les victimes tels que des DVA.
Si le relief le permet, la transmission d’un patrouilleur à chaque autre patrouilleur simultanément est directe (i.e. point à point) en direction de tous les autres drones patrouilleur et patrouilleur au sol équipé d’un équipement électronique E appelé AVDALD.
Si le relief ne le permet pas les drones en vue de transmission des « drones point relais » se transmettent et répètent et complètent toutes les données en direction des autres drones en vue.
En particulier, les données transmises par chaque patrouilleur transmetteur (i.e. drones et/ou patrouilleurs au sol via son équipement électronique E AVDALD) portent tout d’abord sur l’identification du patrouilleur transmetteur et comprennent notamment son identifiant de patrouilleur, unique au sein de la pluralité de patrouilleurs (i.e. patrouille) du système d’aide à la localisation mobilisé sur la zone de recherche prédéterminée 28, mais également son rôle au sein de la patrouille, à savoir : un rôle d’abandon notamment en cas de niveau de batterie inférieur à un seuil prédéterminé, un rôle de recherche, optionnellement un rôle de point relais, un rôle de coordination, un rôle d’assistant d’un autre patrouilleur, ces rôles étant cumulable à l’exception du rôle d’abandon. Chaque rôle étant par exemple associé à un identifiant unique du rôle associé et à une valeur binaire indiquant si oui ou non ce rôle est endossé par le patrouilleur considéré.
De plus, les données transmises entre patrouilleurs (i.e. drones et/ou patrouilleurs au sol via son équipement électronique E AVDALD) portent sur l’état du patrouilleur transmetteur, à savoir son niveau de sa batterie représentatif de son autonomie, le niveau de la batterie en fin de parcours de la parcelle affectée et/ou un indicateur de ce qui a été consommé depuis le début du parcours de la parcelle, l’état des différents composants du drone ou AVDALD.
A cela s’ajoute la position géographique du patrouilleur considéré, la position de la ou des victimes lorsque détectée(s), une requête d’aide à la recherche sur une parcelle affectée à un seul patrouilleur à l’origine, cette requête étant par exemple associées à trois valeurs distinctes représentative d’un appel à l’aide, d’une réponse positive ou encore d’une réponse négative, et le nombre de patrouilleurs en aide (i.e. en renfort) sur cette parcelle de recherche. Ces données échangées sont mises à jour en permanence par chaque patrouilleur pour être pertinente et représentative de la situation en temps réel à chaque transmission cyclique.
Selon un aspect particulier, des données transitoires sont également propres à être transmises, indépendamment des cycles de transmission précités, notamment en cas de modification de plan de vol, en début ou en cours de recherche et concernent par exemple la définition du patrouilleur de coordination (i.e. de l’attribution du jeton de coordination).
En effet, l’attribution du rôle de coordination peut être temporaire et est propre à être modifié lorsque le patrouilleur coordinateur (drone volant ou patrouilleur au sol) se désiste de sa mission ou est absente (i.e. silencieux). Le patrouilleur coordinateur est alors remplacé dans son rôle de coordination par le patrouilleur (drone volant ou patrouilleur au sol) présentant, à l’instant courant, la meilleure topologie de transmission de donnée en direction de chacun des autres patrouilleurs.
D’autres données transitoires, transmises, indépendamment des cycles de transmission précités, concernent l’affectation de parcelle(s) de recherche propre à être reconfigurée en temps réel, par le patrouilleur coordinateur, en fonction d’un état courant de chaque patrouilleur, notamment lorsqu’un patrouilleur abandonne la recherche. Ces données, mises à jour par le patrouilleur coordinateur, comprennent la localisation de la zone de recherche prédéterminée 28 à couvrir, la localisation de chaque parcelle affectée à chaque patrouilleur et optionnellement l’attribution ou non du rôle de relais de communication, ainsi que la localisation et l’identification des patrouilleurs points relais de communication.
D’autres données transitoires, transmises, indépendamment des cycles de transmission précités, concernent la ou les requête(s) d’aide à la recherche de victime émises par un ou des patrouilleurs ayant détecté via un DVA ou un détecteur RECCO® une ou plusieurs victimes. Une telle requête comprend par exemple un jeton de recherche de victime de valeur binaire, une première valeur binaire étant associée à une requête active d’aide, une deuxième valeur binaire étant associé à un abandon d’une telle requête, un tel jeton de recherche étant propre, à réception, à être positionné par le patrouilleur secourant de sorte à être représentatif de son rôle d’aidant (i.e. assistant) à la recherche.
En parallèle, lors de l’étape de recherche 24 en tant que telle illustrée par la figure 6, chaque patrouilleur 34, 35, 36, 38, 30, 40, 42 parcourt respectivement sa parcelle P1 , P2, P3, P4, P5, P6, P7 de recherche en suivant le parcours/plan de vol calculé précédemment et fourni par le patrouilleur de coordination à savoir le drone 30, et transmet cycliquement à tous les autres patrouilleurs sa position géographique. Par ailleurs, chaque patrouilleur enregistre en temps réel le parcours suivi au sein d’une mémoire dédiée de drone volant ou d’équipement électronique E appelé ici AVDALD.
Lors de l’étape de recherche 24, deux cas de figure se présentent pour chaque patrouilleur à savoir une recherche avec ou sans détection de victime effective.
Sans détection de victime effective, le patrouilleur suit le parcours/plan de vol associée à sa parcelle affectée et communique cycliquement aux autres patrouilleur son état. En fonction des données échangées à chaque étape cyclique 26 de communication, ou en fonction de données transitoires communiquées représentatives d’une reconfiguration de la recherche, un patrouilleur considéré est propre à se déplacer pour rechercher sur une nouvelle parcelle en collaboration avec un autre patrouilleur, ou sur une parcelle plus étendue si l’un des patrouilleurs vient à se désister, ou encore sur une parcelle secondaire si la recherche sur la première parcelle est terminée.
Avec détection de victime effective, telle qu’illustrée par la figure 6, un patrouilleur correspondant ici à un drone volant 38, ou encore, non représenté à un patrouilleur au sol équipé d’un équipement électronique E, appelé ici AVDALD, détecte un signal 56 émanent de l’équipement DVA ou RECCO d’une victime. Pour l’aider dans sa recherche, le drone volant 38 demande aux autres patrouilleurs de recherche de venir l’aider dans sa recherche. Les patrouilleurs les plus proches et n’ayant pas détecté de victime, ou n’aidant pas encore un patrouilleur, viennent aider le drone volant 38 ayant détecté la victime. Plus précisément, le drone volant 38 ayant repéré la victime transmet aux patrouilleurs aidant la direction dans laquelle a été détectée la victime et calcule et transmet aux patrouilleurs aidant la trajectoire à suivre pour effectuer une recherche optimisée. Tel qu’illustré par la figure 6, le drone volant 38 indique une telle trajectoire 58 au drone aidant 30 lors d’une communication cyclique en indiquant par ailleurs son statut de recherche avec détection avec requête d’aide à d’autres patrouilleurs. Au fur et à mesure des aides fournies, le drone volant 38 communique cycliquement le nombre d’aides perçues et l’atteinte d’un seuil prédéterminé d’aidants sur la parcelle de recherche, par exemple deux stoppe la demande d’assistance à la recherche à destination des patrouilleurs restants.
Par ailleurs, après avoir détecté le signal 56 émanant de l’équipement DVA ou RECCO d’une victime, le drone volant 38, tant qu’il reste seul sur sa parcelle de recherche, commence alors à chercher la source du signal en suivant des trajectoires en spirales afin de détecter le minimal local et le maximum atteint au niveau du DVA constituant ainsi une cartographie spectrale permettant ainsi de trouver la source de l’émission. De telles trajectoires en spirales sont notamment déterminées par le patrouilleur coordinateur 30 informé, d’une telle détection du signal 56 émanant de l’équipement DVA, par le drone volant 38, ou déterminées par le drone volant 38 lui-même s’il en a la capacité et l’autorisation/instruction du patrouilleur coordinateur 30. Plus précisément, de telles trajectoires en spirales sont déterminées de sorte que le drone volant 38 ne produise pas d’interférence sur le signal 56 émanant de l’équipement DVA, ni avec un autre drone patrouilleur à proximité.
La figure 7 illustre trois configurations distinctes d’émission d’un DVA 60 porté par une victime enfouie sous la neige, à savoir horizontalement (en haut à gauche de la figure 7), verticalement (en haut à droite de la figure 7) et en biais (en bas à gauche de la figure 7). Lorsque le DVA 60 émet horizontalement un maximum 62 du signal DVA est localisé juste au-dessus du DVA et deux minimums locaux 64 sont détectés symétriquement de part et d’autre. Au contraire, lorsque le DVA 60 émet verticalement un minimum local V du signal DVA est localisé juste au-dessus du DVA et deux maximums locaux 62 sont détectés symétriquement de part et d’autre. Lorsque le DVA 60 émet en biais un minimum local 64 est localisé juste au-dessus du DVA et deux maximum maximums locaux 62 sont détectés dissymétriquement de part et d’autre. Ces trois configurations sont prises en compte pour ajuster le plan de vol du ou des drones en cours de recherche tels que les drones 38 et 30 de la figure 7.
Dès que le drone volant 38 est assisté par un autre ou plusieurs autres patrouilleurs, le drone volant 38 communique ses mesures spectrales ainsi que sa position afin que les autres patrouilleurs puissent se placer de manière optimale et complémentaire et optimiser la recherche en évitant de fausses détections.
Des plans de vol associés à ces deux situations de recherche en solo et en équipe de patrouilleurs respectivement sont illustrés par la figure 8. En solo, le drone volant 38 de la figure 6 applique par exemple le plan de vol en spirale d’Archimède 66 avec une distance inter-spire constante. Lorsque le drone volant 38 de la figure 6 est assisté dans localisation précise de victime par le drone 30, les deux drones 38 et 30 spiralent symétriquement selon leur spirale respective 68 et 70 en s’éloignant l’un de l’autre dans un cercle de recherche se déplaçant pour localiser le minimum local 64 et le maximum atteint 62. Lorsque le drone volant 38 de la figure 6 est assisté dans localisation précise de victime par deux drones, les trois drones spiralent selon leur spirale respective 72, 76, 74, etc.
Une fois la source du signal détectée, la position de la source DVA ou RECCO® portée par la victime est communiquée par le drone volant 38 ou par ses drones assistants, tel que le drone 30, aux autres patrouilleurs (drone volant ou patrouilleur au sol équipé d’un équipement électronique E appelé AVDALD pour cette application de recherche de victime d’avalanche. Les patrouilleurs assistants reviennent à leur dernière position sur leur parcelle. Avantageusement, la source du signal de la victime est marquée au sol par un aérosol coloré pulvérisé par le patrouilleur ayant détecté cette source, par exemple le drone volant 38 qui dans ce cas est également porteur d’un aérosol coloré.
La figure 9 illustre une reconfiguration des parcelles de recherche notamment en cas de défection d’un patrouilleur. En particulier, un patrouilleur démissionnaire est détecté de différentes manières, à savoir en cas d’absence lors du comptage par chaque patrouilleur du nombre de participants aux échanges lors des étapes de communication 26 et comparaison au dernier nombre de participants associé à l’étape de communication 26 précédente, en cas d’indication d’un rôle d’abandon par le patrouilleur démissionnaire.
En présence d’une telle défection, le patrouilleur de coordination 30 réorganise en temps réel les parcelles pour poursuivre la recherche sur toute la zone de l’avalanche en se basant sur un algorithme de plus court chemin, la position courante des patrouilleurs, la zone déjà couverte par les patrouilleurs, avec le but d’appliquer un minimum de changement dans les zones affectées pour éviter une reconfiguration trop longue avant de reprendre la recherche.
Une fois cette reconfiguration effectuée, le patrouilleur de coordination 30 transmet les nouveaux plans de vols/parcours aux différents patrouilleurs. Ainsi, en comparaison avec l’affectation de la figure 6 ou une parcelle P1 était affectée au drone 34, une parcelle P2 était affectée au drone 35, et une parcelle P3 au drone 36, en présence d’une défection du drone 35, sur la figure 9 le drone de coordination 30 agrandit la parcelle P1 de sorte à comprendre une partie de la parcelle P2 de la figure 6, et agrandit la parcelle P3 de sorte à comprendre la partie complémentaire de la parcelle P2 de la figure 6. Autrement dit, sur la figure 9, la parcelle P2 affectée à l’origine au drone 35 démissionnaire est supprimée et répartie entre les parcelles P1 et P3 dont la recherche est respectivement prise en charge par les drones P1 et P3.
Lorsque le patrouilleur de coordination, par exemple le drone 30, est démissionnaire, le patrouilleur présentant la meilleure topologie de transmission prend ce statut.
De manière générale, une reconfiguration est mise en œuvre au sein d’au moins un équipement électronique de patrouilleur (drone volant ou patrouilleur au sol) en cas de changement de parcelle de recherche, d’aide apportée à un autre patrouilleur, de mise en œuvre d’une recherche assistée d’au moins un autre patrouilleur, de défection d’au moins un patrouilleur, de changement de patrouilleur de coordination.
La présente invention permet ainsi une recherche optimisée, sans intervention humaine au niveau des drones patrouilleurs agissant en toute autonomie et en temps réel améliorant la répartition des charges par patrouilleur et à termes propre à diminuer le nombre de patrouilleurs nécessaires sur la zone de recherche prédéterminée.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé (10) d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, le procédé étant mis en œuvre par un système d’aide à la localisation comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs, au moins un premier patrouilleur correspondant à un drone, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes :
- ralliement (12) de la zone prédéterminée de recherche par au moins ledit drone,
- détermination (14), par au moins ledit drone, de la topographie de la zone prédéterminée de recherche,
- division (20), par au moins ledit drone, de la zone prédéterminée de recherche en parcelles de recherche en fonction de la topographie et des capacités de recherche de chaque patrouilleur du système d’aide à la localisation, et affectation (22) de chaque parcelle de recherche à au moins un patrouilleur du système d’aide à la localisation,
- recherche (24) dudit au moins un élément englouti dans chaque parcelle de recherche par le au moins patrouilleur affecté à ladite parcelle,
- communication (26) inter-patrouilleurs périodique au moins jusqu’à localisation dudit au moins un élément englouti.
2. Procédé (10) selon la revendication 1 , dans lequel le drone (30) mettant en œuvre la détermination de la topographie est un drone dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, et correspond à un drone prédéterminé de ladite pluralité de patrouilleurs, au drone présentant la meilleure topologie de transmission de donnée en direction de chacun des autres patrouilleurs, ou encore au premier drone à rallier ladite zone prédéterminée de recherche.
3. Procédé (10) selon la revendication 2, dans lequel le drone (30) dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, est propre à partager le traitement de détermination (14) de la topographie avec d’autres drones de la pluralité de patrouilleurs, ayant également rallié la zone prédéterminée de recherche et porteurs d’au moins un lidar.
4. Procédé (10) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le drone (30) dédié au moins temporairement, à la coordination de la recherche, détermine (16) à partir de la topographie, des régions de la zone prédéterminée de recherche présentant une couverture radio inférieure à un seuil prédéterminé, et en fonction de ces régions, détermine (16) la localisation de patrouilleur(s) relais de ladite pluralité de patrouilleurs, un patrouilleur relais participant à la maximisation de la couverture radio de l’ensemble de la zone prédéterminée de recherche.
5. Procédé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque parcelle de recherche est associée à un plan de parcours de ladite parcelle, chaque plan de parcours étant basé sur le calcul d’un plus court chemin pour parcourir la parcelle associée en fonction d’au moins un élément appartenant au groupe comprenant au moins :
- les capacités du patrouilleur auquel est affecté ladite parcelle,
- le type de détecteur porté par ledit patrouilleur,
- la topologie du terrain,
- l’aérologie courante.
6. Procédé (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel la pluralité de patrouilleurs comprend en outre au moins un deuxième patrouilleur correspondant à un opérateur (42) porteur d’un équipement électronique (E), l’équipement électronique (E) comprenant au moins un module d’affichage et de saisie manuelle (48) et étant propre à communiquer avec chaque patrouilleur de ladite pluralité de patrouilleurs et à détecter ledit au moins un élément englouti, et dans lequel le calcul, associé à la division en parcelles et à leur affectation, est propre à être distribué, par le drone (30) dédié, au moins temporairement, à la coordination de la recherche, entre un ensemble de drones appartenant à la pluralité de patrouilleurs et ledit au moins un équipement électronique.
7. Procédé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel une probabilité prédéterminée de succès de localisation dudit au moins un élément englouti est associée à chaque parcelle en fonction de la nature de l’élément englouti et/ou de la topologie de l’environnement de la zone prédéterminée de recherche propre à recouvrir ledit élément englouti, la recherche étant priorisée dans la ou les parcelle(s) associée(s) à la probabilité la plus élevée.
8. Procédé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’affectation (22) de parcelle(s) de recherche est propre à être reconfigurée en temps réel en fonction d’un état courant de chaque patrouilleur de ladite pluralité.
9. Système d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, le système comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs (30, 34, 36, 38, 40 ,42), au moins un premier patrouilleur correspondant à un drone (30) configuré pour :
- rallier la zone prédéterminée de recherche,
- déterminer la topographie de la zone prédéterminée de recherche,
- diviser la zone prédéterminée de recherche en parcelles de recherche en fonction de la topographie et des capacités de recherche de chaque patrouilleur du système d’aide à la localisation, et affecter chaque parcelle de recherche à au moins un patrouilleur du système d’aide à la localisation, chaque patrouilleur (30, 34, 36, 38, 40 ,42) du système d’aide à la localisation étant propre à :
- rechercher ledit au moins un élément englouti dans chaque parcelle de recherche lui ayant été affectée,
- communiquer périodiquement avec la pluralité de patrouilleurs au moins jusqu’à localisation dudit au moins un élément englouti.
10. Equipement (E) électronique d’aide à la localisation d’au moins un élément englouti au sein d’une zone prédéterminée de recherche, ledit équipement étant propre à être utilisé au sein d’un système d’aide à la localisation selon la revendication 9 comprenant au moins une pluralité de patrouilleurs (30, 34, 36, 38, 40 ,42), l’équipement électronique comprenant au moins :
- un module (44) de communication configuré pour communiquer périodiquement avec la pluralité de patrouilleurs,
- un module de recherche (46) configuré pour détecter ledit au moins un élément englouti
- un module d’affichage et de saisie manuelle (48) configuré pour afficher au moins l’état de la recherche en cours et/ou le parcours de recherche affecté au patrouilleur et pour saisir au moins une requête et/ou état dudit patrouilleur.
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