L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un robot manipulateur mobile pour le vissage d'une vis au moins déjà introduite dans un taraudage. La vis comprend une tête pourvue d'une empreinte, le robot manipulateur présente à son extrémité distale un outil qui est conçu pour s'insérer dans l'empreinte, la vis comprend un axe central et l'outil comprend un axe central autour duquel l'outil peut être amené en rotation sur le robot manipulateur. Le procédé selon l'invention comprend les étapes suivantes consistant à : prédéfinir (101) une position de l'empreinte de la vis au moins introduite dans le taraudage, positionner (102) l'outil au-dessus de l'empreinte et orienter l'axe central de l'outil avec un écart maximal de 8° de manière concentrique par rapport à l'axe central de la vis, sous l'action de mouvements d'inclinaison fermés, à force régulée et/ou à impédance régulée, de l'axe central de l'outil, déplacer (103) l'outil le long de l'axe central de celui-ci dans l'empreinte, jusqu'à ce qu'une liaison entre l'outil et l'empreinte soit établie, visser (104) la vis dans un premier sens de rotation de l'outil, jusqu'à ce qu'une valeur limite G1 prédéfinie d'un couple/d'une force agissant sur l'outil soit atteinte ou dépassée, et, une fois la valeur limite G1 atteinte ou dépassée, amener en rotation (105) l'outil dans le sens inverse du premier sens de rotation selon un angle prédéfini dans la plage de [0,01° à 10°], et retirer (106) l'outil de l'empreinte le long de l'axe central de l'outil.