EP2802853A1 - Erfassungssystem zur informationsgewinnung in rohrartigen elementen - Google Patents

Erfassungssystem zur informationsgewinnung in rohrartigen elementen

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Publication number
EP2802853A1
EP2802853A1 EP13701220.9A EP13701220A EP2802853A1 EP 2802853 A1 EP2802853 A1 EP 2802853A1 EP 13701220 A EP13701220 A EP 13701220A EP 2802853 A1 EP2802853 A1 EP 2802853A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
aircraft
detection system
tubular element
information
tubular
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP13701220.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Helmut Naber
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Interfaces GmbH
Original Assignee
Useful Robots GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Useful Robots GmbH filed Critical Useful Robots GmbH
Publication of EP2802853A1 publication Critical patent/EP2802853A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F7/00—Other installations or implements for operating sewer systems, e.g. for preventing or indicating stoppage; Emptying cesspools
    • E03F7/12—Installations enabling inspection personnel to drive along sewer canals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G01M5/0025—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings of elongated objects, e.g. pipes, masts, towers or railways
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
    • G01M5/0075—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings by means of external apparatus, e.g. test benches or portable test systems
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
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    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
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    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03B—INSTALLATIONS OR METHODS FOR OBTAINING, COLLECTING, OR DISTRIBUTING WATER
    • E03B7/00—Water main or service pipe systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24F—AIR-CONDITIONING; AIR-HUMIDIFICATION; VENTILATION; USE OF AIR CURRENTS FOR SCREENING
    • F24F13/00—Details common to, or for air-conditioning, air-humidification, ventilation or use of air currents for screening
    • F24F13/02—Ducting arrangements
    • F24F13/029—Duct comprising an opening for inspection, e.g. manhole

Definitions

  • the present invention relates to a detection system adapted for obtaining information, in particular data belonging to at least one tubular element, wherein a plurality of tubular elements may be connected to a tubular network, such as a sewer system, a supply line system, egg nem ventilation duct system or similar.
  • a tubular network such as a sewer system, a supply line system, egg nem ventilation duct system or similar.
  • Pipe-like systems for supply and disposal require regular inspections, some of which can be carried out from the outside, but inspections from the inside are usually required. This applies to a wide variety of pipe systems, such as waste water pipes, ventilation pipes, supply pipes, pipelines and the like. For such inspections, in particular taking into account the pipe diameter, persons are sent through the pipe system, or moving camera systems are moved through the pipe system, in some cases also as robot systems.
  • the object of the invention is to provide an improved detection system for tubular conduit systems. Preferably, costs should be saved and dangers for working people can be reduced. Further, increased automation of operations for obtaining information is also an objective of the present invention. The aim of automation is to record improved data and to improve the quality of the documentation.
  • the detection system comprises at least one aircraft, by means of which information can be detected inside the at least one tubular element.
  • the aircraft can move without contact in a tubular element or a tubular network and comes in its movement usually not in contact with the tube walls or transported in the tube medium, such as wastewater. Since the aircraft does not have to move along the walls and at least partially in the medium, it can be made light and small, so that the conditions for rapid movement through the tubular element are given. This can inspec ons committee be shortened. Furthermore, the energy consumption for routine inspections can be reduced.
  • the detection of information is preferably carried out in flight or currency end of various flight phase, which may include intermediate stops on the medium, on the pipe inner wall or on internals.
  • the aircraft is preferably designed such that it navigates autonomously or externally controlled in the tubular element.
  • an autonomous control is thought that the aircraft in the tubular element itself oriented, for example, based on evaluation of detected sensor values, a distance within the pipe system autonomously flies and then returns to the starting point of the flight or another access point in the pipe system abfliegt the aircraft can be removed from the pipe system again.
  • the aircraft could be inserted in a first access shaft in the pipe system and removed at a second access shaft again, the two access shafts Kings are far apart NEN.
  • the aircraft at least one, preferably comprises adjustable rotor, wherein it is preferably designed as a vertically launching and landing unmanned aerial vehicle, in particular as a quadro, hexa, or octocopter or the like.
  • the aircraft may also have shrouded rotors and be designed as a so-called flight platform.
  • the adjustment of rotors is purely optional and in aircraft with multiple rotors is not necessarily required, since in such aircraft, the flight control by means of different speeds of the individual rotors takes place.
  • the aircraft may be designed as a rigid wing aircraft or as a hovercraft.
  • vertical takeoff and landing aircraft not only we sentlichen horizontally extending tubular elements can be inspected in flight, but also highly inclined, in extreme cases, vertically standing tubular Ele ments or shafts.
  • the detection system is preferably designed such that the at least one aircraft remains in the at least one tubular element for a predetermined period of time, wherein the aircraft is repeatedly or permanently activated during the predetermined period of time.
  • the aircraft may comprise at least one sensor and / or at least one image acquisition device for acquiring information about the tubular element. It is particularly preferred if the aircraft comprises at least one gas sensor.
  • An air-conditioning device with a gas sensor can be used, for example, for an examination of the gases or gas concentrations present in a pipe system in advance of an inspection by inspectors. It is also conceivable that the aircraft and inspectors are at the same time in the pipe system and the aircraft is ahead of the inspection crew by a certain distance, in order to issue warnings if positions with increased, in particular hazardous, gas concentration are found.
  • the detection system preferably comprises at least one memory unit for storing acquired information, in particular digital data.
  • Such storage unit may be provided on the aircraft itself.
  • a storage unit of the detection system can also be present outside the aircraft at another point in the pipe system or else outside the pipe system and can communicate with the aircraft for the purpose of transmitting acquired data.
  • the detection system may comprise at least one evaluation unit, by means of which acquired information, in particular digital data, can be evaluated automatically or / and by an operator.
  • an evaluation unit can be formed for example by an external computer unit, such as a notebook or the like. It is also conceivable that an evaluation unit set up for specific tasks is provided on the aircraft itself, which is supplemented by an external evaluation unit.
  • An evaluation unit on the aircraft can be used, for example, to identify when detecting a foreign body in the tubular element, this as an obstacle for the aircraft and to determine, for example, an evasive maneuver for the aircraft.
  • the detection system preferably has at least one interface which is set up for the transmission of information or data between the aircraft and the evaluation unit.
  • the detection system comprises at least one pipe system arranged in the pipe-like element or pipe system, wherein the pipe system is preferably provided for data transmission and / or energy transmission.
  • detection system comprises at least one Basissta tion, which is arranged inside or outside the tubular element, wherein the base station is preferably arranged such that at least one aircraft can be arranged on it.
  • the base station may be configured to provide power to an aircraft disposed thereon, in particular to increase the amount of at least one energy source, such as electrical charge and / or fuel and / or compressed air and / or hydrogen, wherein the the base station supplied energy carrier is receivable in an associated mounted on the aircraft energy storage.
  • at least one energy source such as electrical charge and / or fuel and / or compressed air and / or hydrogen
  • the at least one base station can be connected to the line system.
  • data recorded and temporarily stored by the aircraft can be transmitted by means of a base station to an external evaluation unit.
  • the aircraft may also be arranged such that it can touch down on the inside of the tubular element or on the medium present in the tubular element, preferably by means of an associated approach procedure.
  • At least one implement may be attached to the aircraft, by means of which a desired measure, such as taking a sample, grasping a foreign body, applying a sealant, opening / closing a valve or the like , is feasible.
  • the detection system is further contemplated that multiple aircraft are simultaneously in a pipe system in use, wherein the plurality of aircraft are made similar or different.
  • the plurality of aircraft may be designed such that they support each other in carrying out tasks and / or give instructions, such that the plurality of aircraft form a swarm-like or / and hierarchical association.
  • the aircraft preferably comprises at least one control unit which is set up for the navigation and / or the acquisition of information and / or the storage of acquired information and / or the transmission of acquired information and / or the communication with other aircraft.
  • the aircraft may include at least one preferably adjustable energy source for actively irradiating the environment, such as light, lidar, radar, ultrasound, to at least partially illuminate or illuminate the interior of the tubular member as needed.
  • the detection system can also be implemented procedurally.
  • a method for acquiring information, in particular data belonging to at least one tubular element may be used, the method comprising the following steps: providing at least one aircraft in the tubular element;
  • information can be detected in particular in the form of digital or analog data, preferably by at least one sensor attached to the aircraft or / and by at least one image acquisition device attached to the aircraft.
  • the acquired information or data can be stored in a memory unit.
  • the storage unit can be provided locally or remotely, in particular also in a cloud.
  • the stored information or data can be evaluated automatically or by an operator.
  • An evaluation is also possible by means of a distributed and / or virtual computer system (cloud).
  • the acquired information or data from the aircraft can also be transmitted to an evaluation unit, preferably via at least one wireless or wired interface.
  • the aircraft can also navigate autonomously or externally controlled in the pipe-like element during the detection process.
  • the navigation of the aircraft can be done by:
  • radio transmitter in the tubular element or pipe system mounted radio transmitter, which are in communication with corresponding radio receivers on the aircraft, and / or
  • optical guide along the longitudinal profile of the tubular element or the pipe system, such as by laser lines or the like, and / or
  • Measuring the distance to the inner wall of the tubular element in at least one direction in particular by electromagnetic waves, such as light, laser, lidar, radar, ultrasonic or the like.
  • the interior of the tubular element can, if necessary, be irradiated by means of an energy source for active irradiation of the environment, such as light, lidar, radar, ultrasound, the irradiation energy source preferably being mounted on the aircraft ,
  • the detection method may include providing an energy source, such as electric charge, fuel, compressed air or the like, and transmitting the energy source to an energy storage device of the aircraft.
  • an energy source such as electric charge, fuel, compressed air or the like
  • the detection method may also include placing the aircraft on the inside of the aircraft tubular element or on the medium present in the tubular element, preferably by means of an associated approach procedure.
  • the plurality of aircraft in particular identical or differently designed aircraft, can be controlled in such a way that they assist one another or perform instructions in the case of tasks or measures to be carried out, so that the multiple aircraft form a swarm-like or hierarchical association.
  • the at least one aircraft may remain in the at least one tubular member for a predetermined period of time, the aircraft being repeatedly or permanently activatable for the predetermined period of time to autonomously or externally control a flight to obtain information.
  • FIG. 1 shows in a simplified and schematic sectional view of a tubular element with an associated access shaft and a moving therein the aircraft.
  • FIG. 2 shows a plan view (partial figure a) and a sectional view through the access shaft (partial figure b).
  • Fig. 3 shows in the sub-figures a) and b) possible positions at which the aircraft can currency rend a flight.
  • Fig. 4 shows in the partial figures a) to c) a simplified and schematic plan view, a side view and a front view of an embodiment of an aircraft.
  • Fig. 5 shows a block diagram of the detection system.
  • FIG. 6 shows in a greatly simplified and schematic way a pipe system in which two aircraft inspect different sections of the pipe system.
  • Fig. 1 shows a pipe-like member 10 such as a sewer pipe, a supply pipe, a pipeline, a ventilation duct or the like.
  • the tubular element 10 has a vertical access shaft 12, via which the tube 10 is connected to the environment. It is assumed in this example of an underground laid pipe 10, the access shaft 12 makes the connection to the earth's surface, but this is in no way a limitation to underground pipes or pipe system. Rather, above-ground pipe systems, such as ventilation shafts in a building, can be examined by means of the detection system and method according to the invention.
  • an aircraft 14 is shown, which flies through the access shaft 12 in the descent into the tube 10, then oriented in the tube 10 and merges into a substantially horizontal flight along the course of the tube 10th
  • a line 20 In the tube 10 or in the access shaft may further be attached to the pipe inner wall 16 and the shaft inner wall 18, a line 20.
  • This line 20 may be part of a larger line system and may, for example, serve as a type of antenna to be in wireless communication with the aircraft in order to transmit data.
  • the line 20 can also be used for the transmission of energy.
  • the aircraft 14 can be based on the course of the line 20 in the pipe 10.
  • a kind of base or docking station is referred to, which is preferably connected to the line 20.
  • the base or docking station 22 may be performed so that the aircraft 14 can be placed at her, so that over the
  • Docking station 22 for example, data exchange and / or transmission of a Energyträ gers, such as electrical charge, on the aircraft 14, in particular an energy storage of the aircraft 14, not shown, can take place.
  • the line 20 may be connected to egg nem outside the tube 10, not shown, terminal device, which is configured for example for data transmission and / or power supply.
  • the detection system described may have a plurality of base stations 22 in a pipe system, which may be arranged, for example, at regular intervals along the pipe run. The arrangement of such base stations 22 is also conceivable in the area of access shafts 12, so that an aircraft can dock with a base station in an access shaft after completion of the inspection and can be removed from the pipe system if necessary through the access shaft.
  • Fig. 2a shows a kind of plan view of the cut pipe 10 and a view from above into the access slot 12th
  • Fig. 2b shows a vertical section of the access shaft 12 and a cross section through the tube 10 with exemplarily positioned aircraft 14.
  • FIG. 3 shows in subfigure a) a situation in which the aircraft 14 is arranged on the base or docking station 22.
  • a landing of the aircraft 14 at a base station 22 is preferably carried out by a special flight maneuver.
  • a connection can be established temporarily between the base station 22 and the aircraft 14 so that the aircraft 14 is held at the base station 22.
  • the aircraft 14 can be powered in the docked state at the base station 22 with energy, such as electrical charge.
  • energy carriers such as fuels, compressed air or the like, are also conceivable.
  • data transmission between the aircraft 14 and the base station 22 may also be possible, wherein the data transmitted to the base station 22 can be forwarded via the line 20 to a terminal (not shown).
  • the line 20 is present in a pipeline system and that there are interfaces at respective access points, such as the illustrated access shafts 12, at which, for example, a notebook can be connected to the line 20, to receive data from base stations 22 or to read out the aircraft 14 arranged thereon.
  • the data collected in the base stations 22 to be transmitted via a mobile radio network or the like to an evaluation unit 64 of the detection system shown in FIG. 5.
  • FIG. 3b) shows a situation in which the aircraft 14 has placed on the present in the pipe 10 medium 24, such as sewage. In such a situation crizspielswei se a sample can be removed from the medium 24. It is also conceivable that the aircraft 14 can be transported by the medium 24 in order to save energy to reach its next place of use, to a base station or to an access shaft. Furthermore, it is also possible for the aircraft 14 to be able to float out of the pipe system on the medium 24 if it can not be actively moved on the fly due to a defect or due to an energy shortage. However, the situation in FIG. 3 b) is also intended to illustrate the possibility that the aircraft 14 can rest on the sole 26 of the tube 10, provided that the level of the medium 24 does not exceed a certain level.
  • Fig. 4 shows in the partial figures a) to c) different views of an embodiment of an aircraft 14.
  • the aircraft 14 is shown here in the form of an unmanned quadrocopter with 4 rotors 30-1 to 30-4, which are preferably adjustable in order to Aircraft 14 to perform desired maneuvers.
  • the four rotors 30-1 to 30-4 are preferably arranged at outer ends of respective arms 32-1 to 32-4.
  • the boom shown here by way of example can also be replaced by other structural construction parts, which can be useful to support the rotors.
  • a rotor plane RE is set, which is aligned substantially horizontally in FIGS. 4a) to c) and lies parallel to the plane of the drawing in FIG. 4a).
  • the boom 32-1 to 32-4 are with a kind of body 34th connected by way of example by two plate-like elements 36-1 and 36-2.
  • the two plate-like elements 36-1 and 36-2 are mitein other connected, between them a gap 38 is present.
  • the two plate-like elements 36-1 and 36-2 are orthogonal to the rotor plane RE.
  • a housing may be accommodated, in which, for example, sensors 39, such as gas sensor, at least one image pickup device 40, a not shown control unit for the aircraft 14, interfaces, an energy storage len, energy sources for the illumination / irradiation of the environment and The like can be accommodated.
  • sensors 39 such as gas sensor
  • at least one image pickup device 40 a not shown control unit for the aircraft 14, interfaces, an energy storage len, energy sources for the illumination / irradiation of the environment and The like can be accommodated.
  • sensors 39 such as gas sensor
  • image pickup device 40 a not shown control unit for the aircraft 14
  • interfaces an energy storage len
  • energy sources for the illumination / irradiation of the environment and The like can be accommodated.
  • the arrangement of sensors and image pickup device shown here is purely exemplary. It is also conceivable that sensors are net angeord on the outer sides of the plate-like elements. Furthermore, it is also conceivable that no image recording device is present on the aircraft, but only one
  • the environment in particular the interior of the tube 10 can be detected.
  • This acquired information serves, on the one hand, to assist a corresponding maneuvering and localization of the aircraft 14, the flight control of the aircraft being able to be carried out manually and / or autonomously.
  • the autonomous wing of the aircraft 14 in tubes 10 may be learned, for example, by manually performed (remotely controlled) training flights.
  • the flight through an access shaft in the pipe system can be learned in such a way from the aircraft.
  • the type of sensors used, for example, for data acquisition and navigation can be selected according to the different requirements. It is conceivable, for example, that different sensors are provided for the navigation and the data acquisition.
  • the resolution is secondary, while a high frame rate is required.
  • a sensor provides a high resolution, the frame rate being less important.
  • the aircraft 14 can be used in addition to the inspection of pipes 10 for the initial detection of data on unknown pipe systems. This also gives rise to possibilities of inspecting or detecting natural tubular parts such as caves, crevasses or the like. And to document with high precision.
  • the aircraft 14 illustrated here represents only one exemplary embodiment, and the detection system or method is not limited to such a quadrocopter. Conceivable are also other embodiments of the aircraft with more or less than 4 rotors or as an aircraft with rigid wings and an associated drive or as a hovercraft that floats only slightly above a surface, such as the medium or the sole.
  • the size of the aircraft 14 is adapted to the particular location. The size may also vary depending on the amount of sensors, cameras, and the like.
  • Fig. 5 shows a simplified block diagram in which some so-called main and auxiliary functions and (interface) components of an aircraft 14 are shown.
  • the main functions of the aircraft 14 include flying 40 and detecting 42 information or data. Both are made possible via a central controller 44 of the aircraft 14.
  • Sensor data is thereby detected and provided by sensors 46 (48).
  • This sensor data can be stored, for example, in a data memory 50.
  • the sensor data 48 can be evaluated by the central controller 44, for example, to position the aircraft within the tube cross-section sufficiently far away from the pipe inner wall or to recognize orientation aids mounted in the pipe or the like.
  • the central controller 44 also controls components such as actuators 52, energy sources for the ambient illumination 54 (light, lidar, radar, ultrasound), communication means 56.
  • the component referred to as actuators 52 may comprise, for example, tools with which desired measures can be performed, such as a sampling or the like.
  • the rotors 30-1 to 30-4 may also be referred to as actuators 52.
  • the central supply 44 also regulates the energy supply 58, energy storage 60.
  • Via the communication means 56 a data exchange to an operator interface and / or to a presentation interface, such as an external screen suc conditions.
  • Via the communication interface 56 can also be a data exchange with other aircraft 14-2 (shown in phantom), if this example, together Fly through the pipe system.
  • the detection system may also include a higher-level control unit 62, in which the information from the aircraft 14 or from several aircraft 14, 14-2 converge.
  • a higher-level control unit may be, for example, a notebook, a central computer or the like.
  • Such an upper-level control unit 62 can also be assigned an evaluation unit 64, by means of which acquired / stored data / information can be evaluated.
  • the evaluation unit 64 is thought in particular of imaging techniques, such as image display, image processing and the like, for example, to be able to combine individual images or to view image excerpts or to generate a sequence of images.
  • the evaluation unit 64 can be operated by an operator. Alternatively or additionally, automated image recognition steps can be provided in the evaluation unit in order, for example, to automatically recognize and mark certain patterns / shapes in the image.
  • the evaluation unit can also be a distributed computer system (cloud) or it can be an evaluation of one or more people at remote locations (crowdsourcing).
  • a plurality of similar and under defenceli che aircraft are used.
  • the detection system can coordinate the use of the aircraft 14, 14-2 by means of the higher-level control unit 62.
  • a direct communication between aircraft 14, 14-2 beaufin, as indicated in the communication interface 56.
  • a communi cation between an aircraft and other robots, such as an additional mobile robot, or between the aircraft and channel equipment is conceivable, although this is not explicitly shown.
  • FIG. shows very simplified a pipe system 10 with two side branches 11 and 13, in which there are at respective access shafts 12-1 and 12-2 aircraft 14-1 and 14-2.
  • a route 70-1 or 70-2 (dotted line) is provided, which is to be flown to inspect various sections of the piping system.
  • the aircraft 14-1 and 14-2 return to the starting point after completion of the respective route 70-1 or 70-2.
  • the inspection of the illustrated pipe system by an aircraft alone Runaway leads, for example, the aircraft 14-1, which starts at the access shaft 12-1 and his inspection flight after flying off both side branches 11 and 13 at the access slot 12-2 completed.
  • the side branch 11 is another example of a further flight device 14-3 shown, which can take over a relay function in the data transmission or in the monitoring of other aircraft 14-1 and 14-2.
  • tubular element or pipe system is representative of wei ter components such as channels, shafts, storage, branches, valves, etc.
  • the aircraft moves in a sewer between an upper limit of the medium in the pipe (level of the medium) and the apex of the pipe.
  • the aircraft does not come into contact with the medium carried in the pipe, such as sewage, during data acquisition.
  • the aircraft can be made small and light and move quickly, in contrast to the previously known, moving inspection equipment. As a result, the energy expenditure for routine inspections can be reduced.
  • the aircraft Due to its high speed and maneuverability, the aircraft can handle very large pipes. Capture and inspect sections in a short time. Furthermore, pipe sections can also be re-inspected at shorter intervals, whereby a high reproducibility of the data is made possible by the automated data acquisition. Due to such reproducible data, a differential diagnosis is also possible, ie an evaluation of the difference between different times of the data acquisition of a same tube section.
  • the aircraft in the event that it flies autonomously, according to a predetermined, but in principle random plan a fully automatic capture or inspection. These can then be followed by an automated data analysis (evaluation). As a result, the productivity of possibly still required for a manual check personnel is verviel facht.
  • the aircraft can be adapted to the nature of the tubular element or channel to account for their specific properties and to check the fulfillment of certain properties that are typical of the respective types of pipe. It is also conceivable that an adaptation of the aircraft can be done dynamically.
  • An aircraft is inexpensive despite its equipment with sensors and control unit. It can therefore optionally remain permanently in a pipe system and fulfill its tasks there. As a result, it is possible to dispense with the time-consuming and personnel-requiring introduction of the aircraft in an access shaft and the removal of the aircraft from the shaft.
  • the detection system include other tools that are monitored by egg nem aircraft. Such implements may be, for example, cleaning robots that remove detected and localized foreign objects. Because of its maneuverability, the aircraft can capture the implementation of desired measures quickly and from different perspectives. As already mentioned, it is also conceivable that tools may be provided on the aircraft itself with which desired measures can be carried out.
  • the presented detection system or method offers cost-effective and novel possibilities for carrying out inspection or work steps in pipe systems.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Erfassungssystem, eingerichtet zur Gewinnung von Informationen, insbesondere Daten, die zu wenigstens einem rohrartigen Element (10) gehören, wobei mehrere rohrartige Elemente zu einem rohrartigen Netzwerk (10, 12, 11, 13) miteinander verbunden sein können, wie etwa einem Abwasserkanalsystem, einem Versorgungsleitungssystem, einem Lüftungsleitungssystem oder dergleichen, wobei das Erfassungssystem wenigstens ein Fluggerät (14) umfasst, mittels welchem Informationen im Inneren des wenigstens einen rohrartigen Elements (10) erfassbar sind. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Erfassung von Informationen, insbesondere Daten, die zu wenigstens einem rohrartigen Element gehören mittels eines Fluggeräts im rohrartigen Element.

Description

Erfassungssystem zur Informationsgewinnung in rohrartigen Elementen
Beschreibung Die vorliegende Erfindung betrifft ein Erfassungssystem, eingerichtet zur Gewinnung von In formationen, insbesondere Daten, die zu wenigstens einem rohrartigen Element gehören, wobei mehrere rohrartige Elemente zu einem rohrartigen Netzwerk miteinander verbunden sein können, wie etwa einem Abwasserkanalsystem, einem Versorgungsleitungssystem, ei nem Lüftungsleitungssystem oder dergleichen.
Rohrartige Systeme für die Ver- bzw. Entsorgung benötigen regelmäßige Inspektionen, die teilweise von außen durchgeführt werden können, aber auch Inspektionen von innen sind in der Regel erforderlich. Dies trifft auf unterschiedlichste Rohrsysteme zu, wie etwa Abwas- serleitungen, Lüftungsleitungen, Versorgungsleitungen, Pipelines und dergleichen. Für sol - che Inspektionen werden, insbesondere unter Berücksichtigung des Rohrdurchmessers, Personen durch das Rohrsystem entsandt, oder es werden fahrende Kamerasysteme durch das Rohrsystem bewegt, teilweise auch als Robotersysteme.
Zur Gewinnung von Informationen, die zu einem rohrartigen Element gehören, kommen beispielsweise bei Abwasserkanälen fahrende Gerätschaften zum Einsatz, wie sie etwa in den Druckschriften DE 43 24 469 AI, DE 299 00 544 U l oder DE 2004 048 170 AI beschrieben sind. Diese fahrenden Gerätschaften weisen in der Regel ein hohes Gewicht auf und benötigen einen intensiven Aufwand bei ihrer Bedienung. Speziell in einem Abwasserka nal kommen diese Geräte mit dem im Kanal transportierten Medium bzw. Abwasser, das fer- ner unterschiedlichen Feststoffe enthält, in Kontakt. Das Fahrgerät muss in der Lage sein, Anhäufungen von Fremdstoffen zu umfahren bzw. wegzuräumen. Der Einsatz von fahrbaren Gerätschaften ist in der Regel auch auf Rohrsysteme beschränkt, die eine maximale Neigung nicht übersteigen. Eine Erfassung von Daten in steilen, insbesondere vertikalen Rohren ist nicht möglich.
Ferner ist es insbesondere bei Abwasserkanälen üblich, dass auch Personen für eine Inspektion in die Kanäle steigen, um sich über den Zustand des Abwasserkanals zu informieren und um ggf. Reparaturen oder sonstige Maßnahmen durchzuführen. Diese Arbeiten im Schmutzwasser und der damit verbundenen speziellen Atmosphäre, die gesundheitsschädli - che, ggf. auch lebensgefährliche oder gar tödliche Gase enthalten kann, ist mit einem nicht unerheblichen Risiko verbunden. Sowohl die automatisierte als auch die von Personen selbst durchgeführte Inspektion von rohrartigen Elementen bzw. Netzwerken ist eine sehr arbeits- und kostenintensive Tätigkeit. Der Bedarf für solche Tätigkeiten wird in Zukunft weiter steigen, um alterungsbedingte Veränderungen, Ablagerungen oder Schäden in solchen rohrartigen Elementen bzw. Netzwerken entdecken und beheben zu können. Aufgabe der Erfindung ist, ein verbessertes Erfassungssystem für rohrartige Leitungssysteme bereitzustellen. Vorzugsweise sollen Kosten eingespart werden können und Gefahren für arbeitende Personen verringert werden. Ferner ist auch eine erhöhte Automatisierung von Abläufen zur Gewinnung von Informationen Ziel der vorliegenden Erfindung. Durch die Au tomatisierung sollen verbesserte Daten erfasst und die Qualität der Dokumentation erhöht werden.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, dass das Erfassungssystem wenigstens ein Fluggerät umfasst, mittels welchem Informationen im Inneren des wenigstens einen rohrartigen Elements erfassbar sind.
Das Fluggerät kann sich in einem rohrartigen Element bzw. einem rohrartigen Netzwerk berührungslos bewegen und kommt bei seiner Bewegung in der Regel nicht in Kontakt mit den Rohrwänden oder dem im Rohr transportierten Medium, wie etwa Abwasser. Da sich das Fluggerät nicht fahrend entlang den Wänden und wenigstens teilweise im Medium bewegen muss, kann es leicht und klein ausgeführt sein, so dass die Voraussetzungen für eine schnelle Bewegung durch das rohrartige Element gegeben sind. Hierdurch können Inspekti onszeiten verkürzt werden. Ferner kann der Energieaufwand für Routineinspektionen verringert werden. Die Erfassung von Informationen erfolgt dabei vorzugsweise im Flug bzw. wäh rend verschiedenen Flugphase, wobei hierzu auch Zwischenlandungen auf dem Medium, an der Rohrinnenwand oder an Einbauten zählen können.
Das Fluggerät ist bevorzugt derart ausgeführt, dass es autonom oder fremdgesteuert im rohrartigen Element navigiert. Bei einer autonomen Steuerung wird daran gedacht, dass sich das Fluggerät im rohrartigen Element selbst orientiert, beispielsweise unter Auswertung von erfassten Sensorwerten, eine Strecke innerhalb des Rohrsystems selbständig abfliegt und anschließend wieder an den Ausgangspunkt des Flugs zurückkehrt oder einen anderen Zugangspunkt im Rohrsystem anfliegt, an dem das Fluggerät wieder aus dem Rohrsystem entfernt werden kann. Beispielsweise könnte das Fluggerät in einem ersten Zugangsschacht in das Rohrsystem eingeführt und bei einem zweiten Zugangsschacht wieder entnommen werden, wobei die beiden Zugangsschächte weit auseinander liegen kön nen.
Es wird weiterbildend vorgeschlagen, dass das Fluggerät wenigstens einen vorzugsweise verstellbaren Rotor umfasst, wobei es vorzugsweise als senkrecht startendes und landendes unbemanntes Fluggerät ausgeführt ist, insbesondere als Quadro-, Hexa-, oder Oktokopter oder dergleichen. Das Fluggerät kann auch ummantelte Rotoren aufweisen und als sogenannte Flugplattform ausgebildet sein. Die Verstellung von Rotoren ist rein optional und bei Fluggeräten mit mehreren Rotoren nicht unbedingt erforderlich, da bei solchen Fluggeräten die Flugsteuerung mittels unterschiedlicher Drehzahlen der einzelnen Rotoren erfolgt. Alternativ kann das Fluggerät als Flugzeug mit starren Tragflächen oder als Luftkissenfahrzeug ausgeführt sein. Als senkrecht startendes und landendes Fluggerät können nicht nur im we sentlichen horizontal verlaufende rohrartige Elemente im Flug inspiziert werden, sondern auch stark geneigte, im Extremfall vertikal stehende rohrartige Ele mente bzw. Schächte.
Das Erfassungssystem ist bevorzugt derart ausgeführt, dass das wenigstens eine Fluggerät während einer vorbestimmten Zeitdauer in dem wenigstens einen rohrartigen Element verbleibt, wobei das Fluggerät während der vorbestimmten Zeitdauer mehrfach oder dauerhaft aktivierbar ist.
Das Fluggerät kann wenigstens einen Sensor oder/und wenigstens eine Bildaufnahmevorrichtung zur Erfassung von Informationen über das rohrartige Element umfassen. Dabei ist es besonders bevorzugt, wenn das Fluggerät wenigstens einen Gassensor umfasst. Ein Flug - gerät mit Gassensor kann beispielsweise für eine Untersuchung der in einem Rohrsystem vorhandenen Gase bzw. Gaskonzentrationen verwendet werden im Vorfeld einer Begehung durch Inspektionspersonen. Denkbar ist auch, dass das Fluggerät und Inspektionspersonen gleichzeitig im Rohrsystem sind, und das Fluggerät dem Inspektionstrupp um eine bestimm te Weglänge voraus ist, um ggf. Warnungen auszugeben, falls Stellen mit erhöhter, insbe - sondere gesundheitsgefährdender Gaskonzentration gefunden werden.
Das Erfassungssystem umfasst vorzugsweise wenigstens eine Speichereinheit zur Speicherung von erfassten Informationen, insbesondere digitalen Daten. Eine solche Speicherein heit kann am Fluggerät selbst vorgesehen sein. Alternativ oder ergänzend kann eine Spei - chereinheit des Erfassungssystems aber auch außerhalb des Fluggeräts an einer anderen Stelle im Rohrsystem oder auch außerhalb des Rohrsystem vorhanden sein und mit dem Fluggerät in Kommunikationsverbindung stehen zwecks Übertragung von erfassten Daten.
Ferner kann das Erfassungssystem wenigstens eine Auswertungseinheit umfassen, mittels welcher erfasste Informationen, insbesondere digitale Daten, automatisch oder/und durch eine Bedienperson auswertbar sind. Eine solche Auswertungseinheit kann beispielsweise durch eine externe Rechnereinheit, wie etwa ein Notebook oder dergleichen gebildet sein. Denkbar ist auch, dass am Fluggerät selbst eine für bestimmte Aufgaben eingerichtete Aus - wertungseinheit vorgesehen ist, welche durch eine externe Auswertungseinheit ergänzt wird. Eine Auswertungseinheit am Fluggerät kann beispielsweise dazu genutzt werden, bei der Erfassung von einem Fremdkörper im rohrartigen Element, diesen als Hindernis für das Fluggerät zu identifizieren und daraus beispielsweise ein Ausweichmanöver für das Fluggerät zu bestimmen.
Das Erfassungssystem weist bevorzugt wenigstens eine Schnittstelle auf, die zur Übertra gung von Informationen bzw. Daten zwischen dem Fluggerät und der Auswertungseinheit eingerichtet ist.
Um die autonome Bewegung des Fluggeräts bzw. von mehreren Fluggeräten im Rohrsystem zu unterstützen, wird vorgeschlagen, dass das Erfassungssystem wenigstens ein in dem rohrartigen Element bzw. einem Rohrsystem angeordnetes Leitungssystem umfasst, wobei das Leitungssystem vorzugsweise zur Datenübermittlung oder/und zur Energieübertragung vorgesehen ist.
Hierzu wird weiterbildend vorgeschlagen, dass Erfassungssystem wenigstens eine Basissta tion umfasst, die innerhalb oder außerhalb des rohrartigen Elements angeordnet ist, wobei die Basisstation vorzugsweise derart eingerichtet ist, dass an ihr wenigstens ein Fluggerät angeordnet werden kann.
Die Basisstation kann dazu eingerichtet sein, ein an ihr angeordnetes Fluggerät mit Energie zu versorgen, insbesondere die Menge von wenigstens einem Energieträger, wie etwa elek- irische Ladung oder/und Treibstoff oder/und Druckluft oder/und Wasserstoff, zu erhöhen, wobei der von der Basisstation zugeführte Energieträger in einem zugehörigen am Fluggerät angebrachten Energiespeicher aufnehmbar ist.
Die wenigstens eine Basisstation kann dabei mit dem Leitungssystem verbunden sein. Dabei ist es insbesondere denkbar, dass vom Fluggerät erfasste und zwischengespeicherte Daten mittels einer Basisstation an eine externe Auswertungseinheit übertragen werden. Man kann die Basisstation auch als eine Art Dockingstation bezeichnen, die sowohl für den Datenaus tausch als auch für die Energieversorgung des Fluggeräts eingerichtet ist. Das Fluggerät kann ferner derart eingerichtet sein, dass es an der Innenseite des rohrarti gen Elements oder auf dem im rohrartigen Element vorhandenen Medium aufsetzen kann, vorzugsweise mittels einer zugehörigen Anflugprozedur. Um die Möglichkeiten der Nutzung des Fluggeräts noch zu erhöhen, kann am Fluggerät we nigstens ein Arbeitsgerät angebracht sein, mittels welchem eine gewünschte Maßnahme, wie etwa Entnahme einer Probe, Ergreifen eines Fremdkörpers, Ausbringen eines Dichtungs- mittels, Öffnen/Schließen eines Ventils oder dergleichen, durchführbar ist.
Beim Erfassungssystem wird ferner daran gedacht, dass mehrere Fluggeräte gleichzeitig in einem Rohrsystem im Einsatz sind, wobei die mehreren Fluggeräte gleichartig oder unterschiedlich ausgeführt sind.
Dabei können die mehreren Fluggeräte derart ausgeführt sein, dass sie sich gegenseitig bei durchzuführenden Aufgaben unterstützen oder/und Anweisungen geben, derart, dass die mehreren Fluggeräte einen schwarmartigen oder/und hierarchieartigen Verband bilden. Das Fluggerät umfasst vorzugsweise wenigstens eine Steuereinheit, die für die Navigation oder/und die Erfassung von Informationen oder/und die Speicherung von erfassten Informationen oder/und die Übertragung von erfassten Informationen oder/und die Kommunika tion mit anderen Fluggeräten eingerichtet ist. Das Fluggerät kann wenigstens eine vorzugsweise einstellbare Energiequelle zur aktiven Bestrahlung des Umfelds aufweisen, wie etwa Licht, Lidar, Radar, Ultraschall, um bedarfsweise das Innere des rohrartigen Elements wenigstens teilweise zu bestrahlen bzw. zu beleuchten.
Das Erfassungssystem kann auch verfahrensmäßig umgesetzt werden. Hierzu kann ein Ver- fahren zur Erfassung von Informationen, insbesondere Daten, die zu wenigstens einem rohrartigen Element gehören, eingesetzt werden, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bereitstellen von wenigstens einem Fluggerät in dem rohrartigen Element;
Durchführen von wenigstens einem Flug mit dem wenigstens einen Fluggerät im Inneren des rohrartigen Elements, wobei während des Flugs Informationen im Inneren des rohrarti - gen Elements erfasst werden, vorzugsweise Informationen über das rohrartige Element oder/und das im rohrartigen Element vorhandene Medium oder/und Fremdkörper im rohrartigen Element.
Bei einem solchen Verfahren können Informationen insbesondere in Form von digitalen oder analogen Daten erfasst werden, vorzugsweise durch wenigstens einen am Fluggerät angebrachten Sensor oder/und durch wenigstens eine am Fluggerät angebrachte Bildaufnahmevorrichtung. Die erfassten Informationen bzw. Daten können in einer Speichereinheit gespeichert werden. Die Speichereinheit kann dabei lokal, oder entfernt, insbesondere auch in einer Cloud bereitgestellt sein.
Ferner können die gespeicherten Informationen bzw. Daten automatisch oder durch eine Bedienperson ausgewertet werden. Eine Auswertung ist auch mittels eines verteilten oder/und virtuellen Rechnersystems (Cloud) möglich. Die erfassten Informationen bzw. Daten vom Fluggerät können auch an eine Auswertungseinheit übertragen werden, vorzugsweise über wenigstens eine drahtlose oder drahtgebundene Schnittstelle.
Das Fluggerät kann auch beim Erfassungsverfahren autonom oder fremdgesteuert im rohr- artigen Element navigieren. Dabei kann das Navigieren des Fluggeräts erfolgen durch :
im rohrartigen Element bzw. Rohrsystem visuell erkennbare Landmarken
oder/und
im rohrartigen Element bzw. Rohrsystem angebrachte Funksender, die mit entsprechenden Funkempfängern am Fluggerät in Kommunikationsverbindung stehen, oder/und
optische Führung entlang des Längsprofils des rohrartigen Elements bzw. des Rohrsystems, etwa durch Laserlinien oder dergleichen, oder/und
Orientierung an Marken, die vom Fluggerät selbst im rohrartigen Element projiziert werden, oder/und
Messung des Abstands zur Innenwand des rohrartigen Elements in wenigstens einer Rich - tung, insbesondere durch elektromagnetische Wellen, wie etwa Licht, Laser, Lidar, Radar, Ul traschall oder dergleichen.
Zur Erfassung von Informationen, insbesondere mittels der Bildaufnahmevorrichtung, kann das Innere des rohrartigen Elements bedarfsweise mittels einer Energiequelle zur aktiven Bestrahlung des Umfelds, wie etwa Licht, Lidar, Radar, Ultraschall, bestrahlt bzw. beleuchtet werden, wobei die Bestrahlungsenergiequelle vorzugsweise am Fluggerät angebracht ist.
Ferner kann das Erfassungsverfahren das Bereitstellen eines Energieträgers, wie etwa elektrische Ladung, Brennstoff, Druckluft oder dergleichen, und das Übertragen des Energieträ - gers an einen Energiespeicher des Fluggeräts umfassen.
Das Erfassungsverfahren kann auch das Aufsetzen des Fluggeräts an der Innenseite des rohrartigen Elements oder auf dem im rohrartigen Element vorhandenen Medium umfassen, vorzugsweise mittels einer zugehörigen Anflugprozedur.
Vorgeschlagen wird auch das Durchführen einer gewünschten Maßnahme mittels des Flug - geräts, wie etwa Entnahme einer Probe, Ergreifen eines Fremdkörpers, Anbringen eines Dichtungsmittels, Öffnen/Schließen eines Ventils oder dergleichen, insbesondere mittels ei nes am Fluggerät angebrachten Arbeitsgeräts.
Es ist auch denkbar, dass im rohrartigen Element bzw. im Rohrsystem mehrere Fluggeräte gleichzeitig im Einsatz sind.
Die mehreren, insbesondere gleichartig oder verschiedenartig ausgeführten Fluggeräte können derart angesteuert werden, dass sie sich gegenseitig bei durchzuführenden Aufgaben bzw. Maßnahmen unterstützen oder/und Anweisungen geben, so dass die mehreren Flugge- räte einen schwarmartigen oder/und hierarchieartigen Verband bilden.
Während dem Erfassungsverfahren kann das wenigstens eine Fluggerät während einer vorbestimmten Zeitdauer in dem wenigstens einen rohrartigen Element verbleiben, wobei das Fluggerät während der vorbestimmten Zeitdauer mehrfach oder dauerhaft aktivierbar ist, um einen Flug zur Gewinnung von Informationen autonom oder fremdgesteuert durchzufüh ren.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die anliegenden Figuren anhand ei ner beispielhaften und nicht einschränkenden Ausführungsform beschrieben.
Fig. 1 zeigt in einer vereinfachten und schematischen Schnittdarstellung ein rohrartiges Element mit einem zugehörigen Zugangsschacht sowie einem sich darin bewegen den Fluggerät. Fig. 2 zeigt eine Draufsicht (Teilfigur a) und eine Schnittdarstellung durch den Zugangs - schacht (Teilfigur b).
Fig. 3 zeigt in den Teilfiguren a) und b) mögliche Positionen, an denen das Fluggerät wäh rend eines Fluges aufsetzen kann.
Fig. 4 zeigt in der Teilfiguren a) bis c) eine vereinfachte und schematische Draufsicht, eine Seitenansicht und eine Vorderansicht einer Ausführungsform eines Fluggeräts. Fig. 5 zeigt ein Blockdiagramm des Erfassungssystems.
Fig. 6 zeigt stark vereinfacht und schematisch ein Rohrsystem, in dem zwei Fluggeräte unterschiedliche Abschnitte des Rohrsystems inspizieren.
Fig. 1 zeigt ein rohrartiges Element bzw. Rohr 10, wie etwa eine Abwasserleitung, eine Versorgungsleitung, eine Pipeline, eine Lüftungsleitung oder dergleichen. Das rohrartige Ele ment 10 weist einen vertikalen Zugangsschacht 12 auf, über den das Rohr 10 mit der Um- gebung verbunden ist. Es wird in diesem Beispiel von einem unterirdisch verlegten Rohr 10 ausgegangen, dessen Zugangsschacht 12 die Verbindung zur Erdoberfläche herstellt, was aber in keiner Weise eine Einschränkung auf unterirdische Rohre bzw. Rohrsystem darstellt. Vielmehr können auch überirdische Rohrsysteme, wie etwa Lüftungsschächte in einem Gebäude, mittels des erfindungsgemäßen Erfassungssystems und -Verfahrens untersucht wer- den.
Im Zugangsschacht 12 und im Rohr 10 ist ein Fluggerät 14 dargestellt, das durch den Zu gangsschacht 12 im Sinkflug in das Rohr 10 einfliegt, sich danach im Rohr 10 orientiert und in einen im Wesentlichen horizontalen Flug übergeht entlang des Verlaufs des Rohrs 10.
Es wird darauf hingewiesen, dass alle Darstellungen keine maßstäblichen Zeichnungen sind, welche die Größenverhältnisse zwischen beispielsweise dem Fluggerät 14, dem Rohr 10 und dem Zugangsschacht 12 entsprechend der Realität wiedergeben. Vielmehr handelt es sich bei allen zeichnerischen Darstellungen um schematische und vereinfachte Illustrationen, um das Grundprinzip des Erfassungssystems bzw. des Erfassungsverfahrens erläutern zu kön nen.
Im Rohr 10 bzw. im Zugangsschacht kann ferner an der Rohrinnenwand 16 bzw. der Schachtinnenwand 18 eine Leitung 20 angebracht sein. Diese Leitung 20 kann zu einem größeren Leitungssystem gehören und kann beispielsweise als eine Art Antenne dazu dienen, mit dem Fluggerät in drahtloser Kommunikationsverbindung zu stehen, um Daten übertragen zu können. Die Leitung 20 kann auch zur Übertragung von Energie eingesetzt werden. Denkbar ist auch, dass sich das Fluggerät 14 anhand des Verlaufs der Leitung 20 im Rohr 10 orientieren kann. Mit 22 ist eine Art Basis- oder Dockingstation bezeichnet, die bevorzugt mit der Leitung 20 verbunden ist. Die Basis- bzw. Dockingstation 22 kann so aus geführt sein, dass das Fluggerät 14 an ihr abgesetzt werden kann, so dass über die
Dockingstation 22 beispielsweise Datenaustausch oder/und Übertragung eines Energieträ - gers, wie etwa elektrische Ladung, auf das Fluggerät 14, insbesondere einen nicht dargestellten Energiespeicher des Fluggeräts 14 erfolgen kann. Die Leitung 20 kann mit ei nem außerhalb des Rohrs 10 angeordneten, nicht dargestellten Endgerät verbunden sein, das beispielsweise zur Datenübertragung oder/und zur Energieversorgung eingerichtet ist. Das beschriebene Erfassungssystem kann in einem Rohrsystem mehrere Basisstationen 22 aufweisen, wobei diese beispielsweise in regelmäßigen Abständen entlang des Rohrverlaufs angeordnet sein können. Denkbar ist die Anordnung von solchen Basisstationen 22 auch im Bereich von Zugangsschächten 12, so dass ein Fluggerät nach absolvierter Inspektion sich an eine Basisstation in einen Zugangsschacht andocken kann und bei Bedarf durch den Zu - gangsschacht aus dem Rohrsystem entnommen werden kann.
In der Fig. 2 sind die bereits für die Fig. 1 beschriebenen Teile des Erfassungssystems in an deren Ansichten gezeigt, wobei Fig. 2a) eine Art Draufsicht auf das geschnittene Rohr 10 zeigt und einen Einblick von oben in den Zugangsschacht 12. Fig. 2b) zeigt einen vertikal verlaufenden Schnitt des Zugangsschachts 12 und einen Querschnitt durch das Rohr 10 mit darin beispielhaft positioniertem Fluggerät 14.
Fig. 3 zeigt in der Teilfigur a) eine Situation, in welcher das Fluggerät 14 an der Basis- bzw. Dockingstation 22 angeordnet ist. Eine solches Absetzen des Fluggeräts 14 an einer Basis- Station 22 erfolgt bevorzugt durch ein spezielles Flugmanöver. Zwischen der Basisstation 22 und dem Fluggerät 14 kann temporär eine Verbindung hergestellt werden, so dass das Flug - gerät 14 an der Basisstation 22 gehalten ist. Wie bereits oben erläutert, kann das Fluggerät 14 im angedockten Zustand an der Basisstation 22 mit Energie versorgt werden, etwa elektrischer Ladung. Denkbar sind aber auch andere Arten von Energieträgern, wie Brennstoffe, Druckluft oder dergleichen.
Im angedockten Zustand, wie in Fig. 3a) angedeutet, kann auch eine Datenübertragung zwischen dem Fluggerät 14 und der Basisstation 22 möglich sein, wobei die auf die Basisstation 22 übertragenen Daten über die Leitung 20 an ein nicht dargestelltes Endgerät wei - tergeleitet werden können. Es ist beispielsweise denkbar, dass die Leitung 20 in einem Rohrleitungssystem vorhanden ist und dass es an jeweiligen Zugängen, wie den dargestellten Zugangsschächten 12, Schnittstellen gibt, an denen beispielsweise ein Notebook mit der Leitung 20 verbunden werden kann, um Daten von Basisstationen 22 bzw. den daran angeordneten Fluggeräten 14 auszulesen. Es ist auch möglich, dass die in den Basisstationen 22 gesammelten Daten über ein Mobilfunknetz oder dergleichen an eine in Fig. 5 dargestellte Auswertungseinheit 64 des Erfassungssystems übertragen werden. Fig. 3b) zeigt eine Situation, in welcher das Fluggerät 14 auf dem im Rohr 10 vorhandenen Medium 24, wie etwa Abwasser aufgesetzt hat. In einer solchen Situation kann beispielswei se eine Probe aus dem Medium 24 entnommen werden. Denkbar ist auch, dass sich das Fluggerät 14 vom Medium 24 transportieren lässt, um energiesparend zu seinem nächsten Einsatzort, zu einer Basisstation oder zu einem Zugangsschacht zu gelangen. Ferner ist es auch möglich, dass das Fluggerät 14 schwimmend auf dem Medium 24 aus dem Rohrsystem gelangen kann, wenn es aufgrund eines Defekts oder aufgrund von Energiemangel nicht aktiv fliegend bewegt werden kann. Die Situation in Fig. 3b) soll aber auch die Möglichkeit il lustrieren, dass das Fluggerät 14 auf der Sohle 26 des Rohrs 10 aufsetzen kann, sofern der Pegel des Mediums 24 eine gewisse Höhe nicht überschreitet.
Fig. 4 zeigt in den Teilfiguren a) bis c) verschiedene Ansichten einer Ausführungsform eines Fluggeräts 14. Das Fluggerät 14 ist hier in Form eines unbemannten Quadrokopters dargestellt mit 4 Rotoren 30-1 bis 30-4, die vorzugsweise verstellbar sind, um mit dem Fluggerät 14 gewünschte Flugmanöver durchführen zu können. Die vier Rotoren 30-1 bis 30-4 sind bevorzugt an äußeren Enden jeweiliger Ausleger 32-1 bis 32-4 angeordnet. Selbstverständlich können die hier beispielhaft dargestellten Ausleger auch durch andere strukturelle Bau teile ersetzt werden, welche zweckmässig zur Abstützung der Rotoren dienen können. Durch die vier Rotoren 30-1 bis 30-4 wird in diesem Beispiel eine Rotorebene RE festgelegt, die in den Fig. 4a) bis c) im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist und in Fig. 4a) parallel zur Zeichnungsebene liegt. Natürlich verändert sich die Lage der Rotorebene RE im Raum während des Fluges bzw. in speziellen Situationen, wie etwa der in Fig. 3a) dargestellten ange dockten Position des Fluggeräts 14. Die Ausleger 32-1 bis 32-4 sind mit einer Art Grundkörper 34 verbunden, der hier beispielhaft durch zwei plattenartige Elemente 36-1 und 36-2 gebildet ist. Die beiden plattenartigen Elemente 36-1 und 36-2 sind mitein ander verbunden, wobei zwischen ihnen ein Zwischenraum 38 vorhanden ist. Ferner stehen die beiden plattenartigen Elemente 36-1 und 36-2 orthogonal zur Rotorebene RE. Im Zwischenraum 38 kann ein Gehäuse aufgenommen sein, in welchem beispielsweise Sensoren 39, wie etwa Gassensor, wenigstens eine Bildaufnahmevorrichtung 40, eine nicht dargestellte Steuerein- heit für das Fluggerät 14, Schnittstellen, ein Energiespeicher, Energiequel len für die Ausleuchtung/Bestrahlung des Umfelds und dergleichen untergebracht sein kön nen. Die hier dargestellte Anordnung von Sensoren und Bildaufnahmevorrichtung ist rein beispielhaft. Es ist auch denkbar, dass Sensoren auf den Außenseiten der plattenartigen Elemente angeord net sind. Ferner ist es auch denkbar, dass am Fluggerät keine Bildaufnahmevorrichtung vor- handen ist, sondern nur ein Sensor, beispielsweise Gassensor.
Mittels der Sensoren 39 bzw. der hier exemplarisch dargestellten Bildaufnahmevorrichtung 40, kann das Umfeld, insbesondere das Innere des Rohrs 10 erfasst werden. Diese erfassten Informationen in der Regel in Form von digitalen Daten dienen zum einen dazu, eine entsprechende Manövrierung und Lokalisierung des Fluggeräts 14 zu unterstützen, wobei die Flugsteuerung des Fluggeräts manuell oder/und autonom erfolgen kann. Das autonome Fl ie - gen des Fluggeräts 14 in Rohren 10 kann beispielsweise durch manuell durchgeführte (fern gesteuerte) Lernflüge gelernt werden. Auch das Einfliegen durch einen Zugangsschacht in das Rohrsystem kann auf solche Weise vom Fluggerät erlernt werden. Welche Art von Sen soren beispielsweise für die Datenerfassung und die Navigation zum Einsatz kommen, ist je nach den unterschiedlichen Anforderungen wählbar. Es ist beispielsweise denkbar, dass für die Navigation und die Datenerfassung unterschiedliche Sensoren vorgesehen werden. Für die Navigation ist beispielsweise die Auflösung sekundär, während eine hohe Framerate erforderlich ist. Für die Erfassung bzw. Dokumentation ist es bevorzugt, wenn ein Sensor eine hohe Auflösung bereitstellt, wobei die Framerate weniger wichtig ist. Neben der Erfassung von Daten über den Zustand von Rohren 10 ist es auch denkbar, mittels des Fluggeräts 14 den Verlauf von Rohren 10 zu erfassen, von denen keine oder ungenaue Angaben über deren Lage/Verlauf vorliegen. Insoweit kann das Fluggerät neben der Inspektion von Rohren 10 auch zur Ersterfassung von Daten über unbekannte Rohrsysteme zum Einsatz kommen. Hieraus ergeben sich auch Möglichkeiten, natürliche rohrartige Gebil - de, wie etwa Höhlen, Gletscherspalten oder dergleichen zu inspizieren bzw. zu erfassen. Und mit hoher Präzision zu dokumentieren.
Das hier dargestellte Fluggerät 14 stellt nur eine beispielhafte Ausführungsform dar, und das Erfassungssystem bzw. -verfahren ist nicht auf einen derartigen Quadrokopter einge- schränkt. Denkbar sind vielmehr auch andere Ausgestaltungen des Fluggeräts mit mehr oder weniger als 4 Rotoren oder als Fluggerät mit starren Tragflächen und einem zugehörig en Antrieb oder als Luftkissenfahrzeug, das nur wenig oberhalb einer Oberfläche, wie etwa des Mediums oder der Sohle schwebt. Die Größe des Fluggeräts 14 ist auf den jeweiligen Einsatzort angepasst. Die Größe kann auch abhängig von der Menge an mitgeführten Sen - soren, Kameras und dergleichen variieren.
Fig. 5 zeigt ein vereinfachtes Blockdiagramm, in dem einige sogenannte Haupt- und Hilfs funktionen und (Schnittstellen-)Komponenten eines Fluggeräts 14 dargestellt sind. Zu den Hauptfunktionen des Fluggeräts 14 gehören das Fliegen 40 sowie das Erfassen 42 von Informationen bzw. Daten. Beides wird über eine Zentralsteuerung 44 des Fluggeräts 14 ermöglicht. Es werden dabei von Sensoren 46 Sensordaten erfasst und bereitgestellt (48). Diese Sensordaten können beispielsweise in einem Datenspeicher 50 gespeichert werden. Um das Fliegen im Rohr zu steuern, können die Sensordaten 48 durch die Zentral steuerung 44 ausgewertet werden, um beispielsweise das Fluggerät innerhalb des Rohrquerschnitts ausreichend weit weg von der Rohrinnenwand zu positionieren oder um im Rohr angebrachte Orientierungshilfen zu erkennen oder dergleichen. Von der Zentralsteuerung 44 werden auch Komponenten wie Aktoren 52, Energiequellen für die Umfeldausleuch- tung 54 (Licht, Lidar, Radar, Ultraschall), Kommunikationsmittel 56 angesteuert. Die als Aktoren 52 bezeichnete Komponente kann beispielsweise Werkzeuge umfassen, mit denen gewünschte Maßnahmen ausgeführt werden können, wie etwa eine Probenentnahme oder der- gleichen. Auch die Rotoren 30-1 bis 30-4 können als Aktoren 52 bezeichnet werden. Über die Zentralsteuerung 44 wird auch die Energieeinspeisung 58, Energiespeicherung 60 geregelt. Über die Kommunikationsmittel 56 kann ein Datenaustausch zu einer Bedienschnittstelle oder/und zu einer Darstellungsschnittstelle, wie etwa einem externen Bildschirm erfol gen. Über die Kommunikationsschnittstelle 56 kann auch ein Datenaustausch mit weiteren Fluggeräten 14-2 (gestrichelt dargestellt) erfolgen, wenn diese beispielsweise gemeinsam ein Rohrsystem durchfliegen. Zum Erfassungssystem kann ferner auch eine übergeordnete Steuereinheit 62 gehören, bei der die Informationen vom Fluggerät 14 bzw. von mehreren Fluggeräten 14, 14-2 zusammenlaufen. Eine übergeordnete Steuereinheit kann beispielsweise ein Notebook, ein Zentralrechner oder dergleichen sein. Einer solchen übergeordneten Steuereinheit 62 kann auch eine Auswertungseinheit 64 zugeordnet sein, mittels welcher erfasste/gespeicherte Daten/Informationen ausgewertet werden können. Bei der Auswertungseinheit 64 wird insbesondere an bildgebende Verfahren gedacht, wie etwa Bildanzeige, Bildverarbeitung und dergleichen, um beispielsweise Einzelbilder kombinieren zu können oder Bildausschnitte anschauen zu können oder eine Bildfolge generieren zu können. Es kann hier auch eine Verbindung zur Bedienschnittstelle/Darstellung 66 vorhanden sein. Die Auswertungseinheit 64 kann dabei von einer Bedienperson bedient werden. Alternativ oder ergänzend können in der Auswertungseinheit automatisierte Bilderkennungsschritte vorgesehen sein, um beispielsweise bestimmte Muster/Formen im Bild automatisch zu erkennen und zu kennzeichnen. Dabei kann die Auswertungseinheit auch ein verteiltes Rechnersystem (Cloud) sein oder es kann eine Auswertung von einer oder mehreren Personen an entfernten Standorten (crowdsourcing) erfolgen.
In einem Erfassungssystem bzw. -verfahren können mehrere gleichartige und unterschiedli che Fluggeräte zum Einsatz kommen. Dabei kann das Erfassungssystem mittels der überge- ordneten Steuereinheit 62 den Einsatz der Fluggeräte 14, 14-2 koordinieren. Alternativ oder ergänzend kann auch eine direkte Kommunikation zwischen Fluggeräten 14, 14-2 stattfin den, wie dies bei der Kommunikationsschnittstelle 56 angedeutet ist. Auch eine Kommuni - kation zwischen einem Fluggerät und weiteren Robotern, wie etwa einem zusätzlichen fahrbaren Roboter, oder zwischen dem Fluggerät und Kanalausrüstung ist denkbar, auch wenn dies nicht explizit dargestellt ist. Rein beispielhaft ist eine solche Situation in Fig. 6 dargestellt. Diese zeigt stark vereinfacht ein Rohrsystem 10 mit zwei Seitenästen 11 und 13, in welchem sich an jeweiligen Zugangsschächten 12-1 und 12-2 Fluggeräte 14-1 und 14-2 befinden. Für jedes der Fluggeräte 14-1 und 14-2 ist eine Route 70-1 bzw. 70-2 (punktierte Linie) vorgesehen, die geflogen werden soll, um verschiedene Abschnitte des Rohrsystems inspizieren zu können. Beispielhaft ist hier dargestellt, dass die Fluggeräte 14-1 und 14-2 nach Absolvierung der jeweiligen Route 70-1 bzw. 70-2 wieder an den Ausgangspunkt zurückkehren. Es ist aber genauso gut denkbar, dass die Inspektion des dargestellten Rohrsystems durch ein Fluggerät alleine durchge führt wird, beispielsweise das Fluggerät 14-1, das beim Zugangsschacht 12-1 startet und seinen Inspektionsflug nach Abfliegen beider Seitenäste 11 und 13 beim Zugangsschacht 12-2 beendet. Bei der Abzweigung des Seitenastes 11 ist beispielhaft noch ein weitere Flug gerät 14-3 dargestellt, das eine Relaisfunktion bei der Datenübertragung oder bei der Überwachung der anderen Fluggeräte 14-1 und 14-2 übernehmen kann.
Das hier vorgestellte Erfassungssystem und zugehörige Verfahrensschritte zeigen ein Grundprinzip der kontaktlosen Inspektion von Rohren bzw. Rohrsystemen mittels eines Fluggeräts, das ferngesteuert oder autonom im Rohrsystem unterwegs ist. Es wird darauf hingewiesen, dass der Begriff rohrartiges Element bzw. Rohrsystem stellvertretend für wei tere Komponenten, wie etwa Kanäle, Schächte, Speicher, Verzweigungen, Ventile etc. steht. In der Regel bewegt sich das Fluggerät in einem ein Abwasserkanal zwischen einer Ober- grenze des im Rohr befindlichen Mediums (Pegelstand des Mediums) und dem Scheitel des Rohres.
Es ergeben sich durch das vorgestellte Erfassungssystem bzw. -verfahren insbesondere noch weitere Möglichkeiten und Vorteile:
In der Regel kommt das Fluggerät während der Datenerfassung nicht mit dem im Rohr geführten Medium, wie etwa Abwasser, in Berührung. Dadurch kann das Fluggerät klein und leicht ausgeführt werden und sich schnell bewegen, im Gegensatz zu den bisher bekannten, fahrenden Inspektionsgeräten. Hierdurch lässt sich der Energieaufwand für Routineinspek- tionen verringern.
Durch seine hohe Geschwindigkeit und Wendigkeit kann das Fluggerät sehr große Rohrab- schnitte in kurzer Zeit erfassen bzw. inspizieren. Ferner können Rohrabschnitt auch in kürzeren Zeitabständen erneut inspiziert werden, wobei durch die automatisierte Datenerfassung eine hohe Reproduzierbarkeit der Daten ermöglicht wird. Aufgrund derartiger reproduzierbarer Daten ist auch eine Differentialdiagnose möglich, also eine Auswertung des Unter- schieds zwischen verschiedenen Zeitpunkten der Datenerfassung eines gleichen Rohrabschnitts.
Das Fluggerät kann für den Fall, dass es autonom fliegt, nach vorgegebenem, aber im Prin zip wahlfreiem Plan eine vollautomatische Erfassung bzw. Inspektion vornehmen. An diese kann sich dann eine automatisierte Datenanalyse (Auswertung) anschließen. Hierdurch wird die Produktivität des ggf. für eine manuelle Überprüfung noch benötigten Personals verviel facht.
Das Fluggerät kann der Art des rohrartigen Elements bzw. Kanals angepasst werden, um deren spezifischen Eigenschaften Rechnung zu tragen und die Erfüllung bestimmter Eigen schaften zu prüfen, die für die jeweiligen Rohrarten typisch sind. Es ist auch denkbar, dass eine Anpassung des Fluggeräts dynamisch erfolgen kann.
Ein Fluggerät ist trotz seiner Ausrüstung mit Sensoren und Steuereinheit preisgünstig. Es kann daher wahlweise auch dauerhaft in einem Rohrsystem verbleiben und dort seine Aufgaben erfüllen. Hierdurch kann auf das aufwändige und Personal benötigende Einbringen des Fluggeräts bei einem Zugangsschacht und das Entnehmen des Fluggeräts aus dem Schacht verzichtet werden. Denkbar ist auch, dass zum Erfassungssystem weitere Arbeitsgeräte gehören, die von ei nem Fluggerät überwacht werden. Derartige Arbeitsgeräte können beispielsweise Reinigungsroboter sein, die erfasste und lokalisierte Fremdkörper entfernen. Das Fluggerät kann dabei aufgrund seiner Wendigkeit, die Durchführung von gewünschten Maßnahmen schnell und aus unterschiedlichen Perspektiven bildlich festhalten. Wie bereits erwähnt, ist es auch - denkbar, dass am Fluggerät selbst Arbeitsgeräte vorgesehen sein können, mit denen gewünschte Maßnahmen durchführbar sind.
Insgesamt bietet das vorgestellte Erfassungssystem bzw. -verfahren kostengünstige und neuartige Möglichkeiten für die Ausübung von Inspektions- bzw. Arbeitsschritten in Rohrsys - temen.

Claims

Ansprüche
Erfassungssystem, eingerichtet zur Gewinnung von Informationen, insbesondere Da ten, die zu wenigstens einem rohrartigen Element (10) gehören, wobei mehrere rohrartige Elemente zu einem rohrartigen Netzwerk (10, 12, 11, 13) miteinander verbunden sein können, wie etwa einem Abwasserkanalsystem, einem Versorgungsleitungssystem, einem Lüftungsleitungssystem oder dergleichen, wobei das Erfassungssystem wenigstens ein Fluggerät (14) umfasst, mittels welchem Informationen im Inneren des wenigstens einen rohrartigen Elements (10) erfassbar sind.
Erfassungssystem nach Anspruch 1, wobei das Fluggerät (14) derart ausgeführt ist, dass es autonom oder fremdgesteuert im rohrartigen Element (10) navigiert.
Erfassungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fluggerät (14) wenigstens einen vorzugsweise verstellbaren Rotor (30-1, ...,30-4) umfasst, wobei es vorzugsweise als senkrecht startendes und landendes unbemanntes Fluggerät (14) ausgeführt ist, insbesondere als Quadro-, Hexa-, oder Oktokopter oder dergleichen.
Erfassungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fluggerät als Flugzeug mit starren Tragflächen oder als Luftkissenfahrzeug ausgeführt ist.
Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es derart ausgeführt ist, dass das wenigstens eine Fluggerät (14) während einer vorbestimmten Zeitdauer in dem wenigstens einen rohrartigen Element (10) verbleibt, wobei das Fluggerät (14) während der vorbestimmten Zeitdauer mehrfach oder dauerhaft aktivierbar ist.
Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fluggerät (14) wenigstens einen Sensor (39, 46) oder/und wenigstens eine Bildaufnahmevorrichtung (40) zur Erfassung von Informationen über das rohrartige Element (10) um fasst.
Erfassungssystem nach Anspruch 6, wobei das Fluggerät wenigstens einen Gassensor umfasst.
Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es wenigstens eine Speichereinheit (50) zur Speicherung von erfassten Informationen, insbesondere digitalen Daten, umfasst.
9. Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es ferner wenigstens eine Auswertungseinheit (44; 64) umfasst, mittels welcher erfasste Informa - tionen, insbesondere digitale Daten, automatisch oder/und durch eine Bedienperson auswertbar sind.
10. Erfassungssystem nach Anspruch 9, wobei es wenigstens eine Schnittstelle (56) aufweist, die zur Übertragung von Informationen bzw. Daten zwischen dem Fluggerät (14) und der Auswertungseinheit (64) eingerichtet ist.
11. Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend wenigstens ein in dem rohrartigen Element (10) bzw. einem Rohrsystem angeordneten Leitungssystem (20), wobei das Leitungssystem (20) vorzugsweise zur Datenübermitt- lung oder/und zur Energieübertragung vorgesehen ist.
12. Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es ferner wenigstens eine Basisstation (22) umfasst, die innerhalb oder außerhalb des rohrartigen Elements (10) angeordnet ist, wobei die Basisstation (22) vorzugsweise derart einge- richtet ist, dass an ihr wenigstens ein Fluggerät (14) angeordnet werden kann.
13. Erfassungssystem nach Anspruch 12, wobei die Basisstation (22) dazu eingerichtet ist, ein an ihr angeordnetes Fluggerät (14) mit Energie zu versorgen, insbesondere die Menge von wenigstens einem Energieträger, wie etwa elektrische Ladung oder/und Treibstoff oder/und Druckluft oder/und Wasserstoff, zu erhöhen, wobei der von der Basisstation (22) zugeführte Energieträger in einem zugehörigen am Fluggerät (14) an gebrachten Energiespeicher aufnehmbar ist.
14. Erfassungssystem nach Anspruch 11 sowie nach Anspruch 12 oder 13, wobei die we- nigstens eine Basisstation (22) mit dem Leitungssystem (20) verbunden ist.
15. Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fluggerät (14) ferner derart eingerichtet ist, dass es an der Innenseite des rohrartigen Elements (10) oder auf dem im rohrartigen Element vorhandenen Medium (24) aufsetzen kann, vorzugsweise mittels einer zugehörigen Anflug prozedur.
16. Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei am Fluggerät (14) wenigstens ein Arbeitsgerät angebracht ist, mittels welchem eine gewünschte Maßnahme, wie etwa Entnahme einer Probe, Ergreifen eines Fremdkörpers, Ausbringen eines Dichtungsmittels, Öffnen/Schließen eines Ventils oder dergleichen, durch führbar ist.
Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mehrere Fluggeräte (14-1, 14-2, 14-3) gleichzeitig in einem Rohrsystem (10, 11, 12, 13) im Einsatz sind, wobei die mehreren Fluggeräte (14-1, 14-2, 14-3) gleichartig oder unter schiedlich ausgeführt sind.
Erfassungssystem nach Anspruch 17, wobei die mehreren Fluggeräte (14-1, 14-2, 14- 3) derart ausgeführt sind, dass sie sich gegenseitig bei durchzuführenden Aufgaben unterstützen oder/und Anweisungen geben, derart, dass die mehreren Fluggeräte einen schwarmartigen oder/und hierarchieartigen Verband bilden.
Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fluggerät (14) wenigstens eine Steuereinheit (44) umfasst, die für die Navigation (40) oder/und die Erfassung (42) von Informationen oder/und die Speicherung (50) von erfassten In formationen oder/und die Übertragung (56) von erfassten Informationen oder/und die Kommunikation (56) mit anderen Fluggeräten (14-1, 14-2, 14-3) eingerichtet ist.
Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fluggerät (14) wenigstens eine vorzugsweise einstellbare Energiequelle (54) zur aktiven Bestrahlung des Umfelds, wie etwa Licht, Lidar, Radar, Ultraschall, aufweist, um bedarfs - weise das Innere des rohrartigen Elements (10) wenigstens teilweise zu bestrahlen bzw. zu beleuchten.
Verfahren zur Erfassung von Informationen, insbesondere Daten, die zu wenigstens einem rohrartigen Element (10, 12, 11, 13) gehören, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Bereitstellen von wenigstens einem Fluggerät (14) in dem rohrartigen Element;
Durchführen von wenigstens einem Flug mit dem wenigstens einen Fluggerät (14) im Inneren des rohrartigen Elements, wobei während des Flugs Informationen im Inneren des rohrartigen Elements erfasst werden, vorzugsweise Informationen über das rohrartige Element oder/und das im rohrartigen Element vorhandene Medium oder/und Fremdkörper im rohrartigen Element.
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