EP2681713A1 - Procédé et système pour estimer une similarité entre deux images binaires - Google Patents

Procédé et système pour estimer une similarité entre deux images binaires

Info

Publication number
EP2681713A1
EP2681713A1 EP12712313.1A EP12712313A EP2681713A1 EP 2681713 A1 EP2681713 A1 EP 2681713A1 EP 12712313 A EP12712313 A EP 12712313A EP 2681713 A1 EP2681713 A1 EP 2681713A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
images
image
binary
similarity
processing unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP12712313.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Constantin MAVROMATIS
Christophe PALMANN
Jean Sequeira
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aix Marseille Universite
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Original Assignee
Aix Marseille Universite
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aix Marseille Universite, Centre National de la Recherche Scientifique CNRS filed Critical Aix Marseille Universite
Publication of EP2681713A1 publication Critical patent/EP2681713A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
    • G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
    • G06V10/751—Comparing pixel values or logical combinations thereof, or feature values having positional relevance, e.g. template matching
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G06T2207/20221—Image fusion; Image merging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30181—Earth observation

Definitions

  • the invention relates to a method and an associated system for estimating the similarity between two images of possibly different modalities. More particularly, the invention makes it possible to characterize a similarity between two binary images.
  • An image conveys a significant amount of information. It is thus possible, for example, to use images acquired at different times to evaluate the evolution of a particular piece of information. These images are generally of the same modality.
  • modality a physical characterization associated with a data capture.
  • two images of different modalities contain different information and are often supported by different representations.
  • the pixels of a radar image are represented by complex numbers that correspond to the response to an emitted wave, this response itself depending on parameters related to said wave.
  • the pixels of a multi-spectral optical image are alternatively vectors - having as many components as there are bands - each of whose components represents the emission of light in a given frequency band.
  • ICP-type methods rely on an iterative pairing-estimation process: the points of a first cloud are matched to those of a second cloud according to a spatial proximity criterion, and then all the pairs thus produced make it possible to estimate a transformation.
  • the process does not discern what is common to both clouds of what is not.
  • These methods converge - sometimes at the expense of a large number of iterations - but integrate noise to a large extent in the determination of matching. They therefore lack precision. Consequently, all image adjustments using the estimates obtained are not very accurate.
  • the RANSAC-type methods make it possible to highlight aberrant points (outliers according to an Anglo-Saxon term) but do not always converge.
  • these stochastic methods consist in the evaluation of a quantity of point cloud registration performed by geometrical transformations drawn randomly. More specifically, these methods usually consist of an iterative process that seeks to estimate local transformations linking small numbers of pairs of randomly drawn points. Unlike ICP methods, these methods discriminate common information. However, to maximize the chances of estimating the desired transformation, it is necessary to estimate a large number of local transformations especially if the amount of information common between two clouds is low. These methods are therefore inefficient when the share of common information is reduced with respect to noise. This is clearly the case in the field of remote sensing in particular.
  • geometric invariants for example.
  • the objects are no longer simple points but are described in a complex manner, without their description depending on the type of geometric transformation sought. For this, it is necessary to formalize said objects. The latter then take the status of "primitives”.
  • geometric invariants must satisfy different constraints in order to be exploited correctly.
  • the primitives must satisfy uniqueness criteria (two different primitives must have different descriptions), stability (if a primitive is slightly distorted then its description is only slightly modified), independence (implied by the components that form the description vector).
  • the method comprises a step for extracting a first set of primitives from a first binary image and a second set of primitives from a second binary image, the first and second binary images being previously stored by the system.
  • Each primitive is associated with a pixel of a binary image and is characterized by the position of said pixel and the orientation of an orientation line passing therethrough.
  • Such a method further comprises a step for measuring the presence of common information within said binary images and delivering a similarity indicator ⁇ *, said indicator being calculated by the processing unit as the relative difference between a maximum global H and the average of two other local maxima H 'and H ",
  • the step for extracting may consist of:
  • bit masks each consisting of an orientation line whose thickness and orientation are predetermined and which describes a diameter of a circular window whose radius is also predetermined;
  • a primitive can be stored only if its score is greater than or equal to a predetermined minimum number s mjn .
  • the invention provides that only the primitives whose reference pixels are distant by a minimum and predetermined number of pixels m n .
  • the step implemented by the processing unit for measuring may consist preferentially of:
  • a method according to the invention may comprise a preliminary step for associating and storing said first and second binary images respectively with two images stored or acquired by the image similarity analysis system.
  • a method according to the invention may further comprise a step for resetting two stored or acquired images or even identify a remarkable element located in the two images from the calculated similarity indicator ⁇ *.
  • a method may comprise a step for displaying said recalibrated images and / or the remarkable element by means of a suitable human-machine interface of the image similarity analysis system.
  • the invention relates to a system for analyzing the similarity of binary images comprising a processing unit cooperating with storage means, said processing unit implementing a method for characterizing a similarity between two binary images in accordance with the invention.
  • the invention relates to a system for resetting images acquired or stored.
  • a system for resetting images acquired or stored comprises means for memorizing and / or for acquiring images, said means cooperating with a processing unit, itself cooperating further with storage means for implementing the method - according to the invention - allowing to readjust two stored or acquired images or even to identify a remarkable element located in the two images from the calculated similarity indicator ⁇ *.
  • the processing unit of such a system may additionally deliver to a human-machine interface the two images that have been recalibrated or the remarkable element identified.
  • the similarity measure may further comprise a human-machine interface to deliver the similarity indicator ⁇ *.
  • the processing unit of a system according to the invention may comprise a human-machine interface for selecting an image from a plurality and / or a particular region thereof.
  • FIGS. 1a and 1b respectively show two images of distinct modalities;
  • Figures 2a to 2d describe linear structures of a binary image;
  • FIGS. 3a to 3d describe different configurations of a binary mask allowing extracting according to the invention a primitive of a binary image
  • FIG. 4 describes the application of a bit mask according to one embodiment of the invention
  • FIG. 5 illustrates the steps for extracting a primitive according to a preferred embodiment of the invention
  • FIG. 6 describes an example of mapping of primitives respectively extracted from regions of two binary images
  • FIG. 7 illustrates an example of maxima determination of a primitive orientation difference distribution for developing a similarity indicator according to
  • FIG. 8 presents a synthesis of the steps of a method according to the invention for measuring the similarity of two images.
  • Figures la and lb respectively describe a radar image la and an optical image Ib. These figures serve to illustrate a first example of implementation of the invention. Images la and Ib correspond to the same geographical area. This last information can be deduced for example from their respective acquisition parameters. Nevertheless, two images never match perfectly. We can see this through the two images la and Ib described in connection with Figures la and lb. It is therefore necessary to readjust the said images to be able to compare what is comparable, that is to say to match the pixels of the two images to the same entities. For example, on the image Ib, one can visually detect in the upper right (region A - above the river F - represented by a white circle in figure lb) a structure S which does not appear on the image.
  • the corresponding region A 'in the latter nevertheless contains additional information which may be important for the operator.
  • the invention makes it possible to locate automatically and precisely on the image the analog A 'of the region A previously identified in the image Ib.
  • this method can be applied to all images - whatever their respective modalities - corresponding to this geographical area. For example, it is possible to designate a region of interest on a first image (for example the structure S mentioned above in the image Ib) and an analysis system according to the invention can automatically traverse a bank of satellite images in order to extract all images with close localization parameters. A region corresponding to said region of interest can then be materialized or designated in each image.
  • the implementation of the invention assumes a prior step of associating with each image, a binary image in the form of a cloud of points.
  • the invention subsequently makes it possible to estimate the similarity between two binary images, or even to perform a registration of them.
  • a binary image is in what way the expression of relevant information present on an image in the form of dots.
  • a radar image is often noisy. This type of noise is generally described by the Anglo-Saxon term “speckle” or “scab” or “speckle” in French.
  • Touzi filter to segment the image. A thresholding of the segmented image makes it possible to obtain a binary image comprising contour points of visible regions on said image.
  • the pixels of a multi-spectral image do not express a scalar value but express a set of scalar values (as much as bands). Said pixels are therefore represented by a vector in a space whose dimension is the number of bands.
  • Another way of approaching this problem of representation is to consider that we have, not a multi-spectral image, but as many scalar images (called "grayscale") that exist of bands and which one seeks to recompose to produce a scalar image which would be the best possible recomposition or, at least, that integrating the maximum of information of the scalar images associated with each band.
  • the invention makes it possible to evaluate the similarity between two binary images in the form of point clouds through an invariant measurement by rigid transformation and change of scale.
  • the invariance with respect to this type of transformation is particularly interesting because the invention can respond to most situations of registration between satellite images of different modalities in particular.
  • the implementation of a method according to the invention by a processing unit of an adapted analysis system, consists of searching, if it exists, a rigid transformation (translation and rotation) which matches as well as possible two clouds of points, and to evaluate the information rate common to these two points clouds.
  • the points resulting from the associated binary image are based on a physical medium whose characteristics are linear.
  • these linear characteristics result for example from riverbanks, curbs, or coast, or roadsides ... Locally, these structures can be well marked, or be noisy, or even present lacunary aspects.
  • FIGS. 2a to 2d illustrate typical linear structures that may be encountered in particular in the field of remote sensing.
  • Figure 2a describes a linear structure Sa - in a form substantially of a circular arc - ideal or perfect: thin, without artifact or crossing with other linear structures.
  • Figures 2b to 2d illustrate more realistic situations.
  • Figure 2b has a structure Sb thicker than the previous one that could be interpreted as an ambiguous location structure.
  • Figure 2c describes an unconnected structure although the organization of the points seems visually obvious.
  • Figure 2d depicts a thick structure surrounded by dots resulting in noises that could be interpreted as false positives.
  • a preferred embodiment of the invention relies on the "Hough Transform" which consists of searching for possible occurrences of transformations mapping some subsets of points of a first binary image to other subsets. points of a second binary image.
  • the Hough space is then a three-dimensional space which are the parameters of the transformation, namely the angle of rotation and the two components of the translation.
  • an object of the invention is to define a primitive making it possible to represent, in a unified and equivalent manner, all the possibilities of local distribution of points associated with linear structures as described by way of example in FIGS. 2a to 2d. . These primitives once extracted will allow to perform an automatic registration for example.
  • a primitive according to the invention eliminates "naturally" the aberrant points and treats the structure of the scatterplots in a homogeneous manner.
  • Such a primitive can correspond to a local cloud of points comparable to a small arc of a curve characterized by its position (x and y coordinates) in the image, its orientation ⁇ and its relevance or score s.
  • P ((x,.
  • a method according to the invention comprises a step for extracting from each binary image a plurality of primitives respectively.
  • the invention provides a preferred embodiment for which a plurality of bit masks are defined in the form of a circular window C comprising a line segment L (or line of orientation) whose line thickness E1 is predetermined and expressed in number of pixels.
  • Figures 3a to 3d respectively describe such a mask.
  • FIG. 3a describes a circular window C of radius R comprising a line L.
  • the radius R thus defines the neighborhood around a reference point, the center of the circular window C.
  • the thickness E1 of the orientation line L corresponds to a threshold on the Euclidean distance between an element and the discrete line connecting two ends of a discrete circle.
  • the thickness El is equal to 1 namely a central edge plus two edges on either side.
  • the radius R is equal to 7.
  • the total number of elements for each mask depends on the radius R, the thickness E1 but also on the orientation ⁇ of the orientation line, $ e [0 °, 180 ° [ .
  • the number of elements is 41 for the mask Ma described in FIG. 3a and 39 for the mask Md described in connection with FIG. 3d.
  • each mask is centered on a point refer r (x, j) whose x and y coordinates determine the position within the binary image.
  • the point P r belongs to a piece Sp of a linear structure.
  • the application of a bit mask Mj consists of counting the points of Sp situated in the vicinity of P r that intercept the elements of the mask
  • the set Sp + Mj indicates in black the points of Sp which are not covered by the mask M.
  • the elements of the mask not intercepted by the points of Sp are indicated by squares whose texture is grayed out.
  • the points of Sp that intercept the elements of Mj are represented by hatched squares. These are the latter which are counted by the processing unit of a system according to the invention to determine if the line of orientation of a mask is relevant to the linear structure to which a reference point belongs.
  • the mask that counts the most elements intercepted by the structure determines the best line of orientation.
  • the processing unit thus extracts a primitive P - associated with the reference point P r
  • the invention determines that one can proceed for example to a Principal Component Analysis applied to the pixels that have been intercepted by the best mask.
  • the primitive is then itself characterized by said discrete orientation thus obtained.
  • the orientations ⁇ can therefore take a number n of discrete values greater than the number of bit masks available.
  • a system according to the invention thus determines, for any point of a binary image, the primitive having collected the highest score s.
  • the invention provides a preferred implementation of the primitive extraction step.
  • This embodiment is described in connection with FIG. 5.
  • the counting of the respective elements of the set of bit masks may require only one passage over the entire circular window. Indeed, the counting of a mask can be deduced from that of the previous mask, iteratively, by not testing only the added elements and the elements removed to move from one mask to the next.
  • the elements of a mask M j are represented using hatched squares.
  • the elements of the following mask M j + i are represented by squares having vertical lines. The view at the bottom of FIG.
  • the score of the mask M j + i is then defined by the score of the mask M to which said elements ⁇ + are added which are intercepted by the linear structure covered by the window and to which the elements ⁇ - are also subtracted. intercepted.
  • the gain in complexity is estimated at about 60%.
  • the invention further provides that only primitives having a score greater than or equal to a threshold 1 ⁇ 2iin can not be stored and stored. This variant makes it possible not to have to consider isolated points or non-significant areas of a binary image.
  • the invention furthermore provides that a system according to the invention can take into account a parameter corresponding to a minimum distance 3 ⁇ 4iin between two extracted primitives.
  • a system according to the invention can take into account a parameter corresponding to a minimum distance 3 ⁇ 4iin between two extracted primitives.
  • This minimum distance is a parameter of the process extraction of the primitives of a binary image according to the invention, for a given robustness and a given noise level.
  • the invention translates a cloud of points into a set of uniformly distributed primitives characterizing the presence and local orientation of underlying linear structures.
  • a system for estimating the similarity implementing a method according to the invention comprises means for storing at least two sets of primitives respectively relating to two binary images.
  • the implementation of the invention now consists of not looking for the value a which corresponds to the rotation angle of the transformation, but to look for if, considering two regions (A 1 a in an image A and the other in the other image B as described by way of example in Figure 6), and by taking all of these primitives pairs two images, a signal (a particular value of a) emerges or not.
  • This processing may alternatively be performed by the processing unit of a system according to the invention on the entirety of the binary images. If a signal emerges, it means that the implementation of a method according to the invention, has detected the existence of a subset of primitives of the first window which is found in the second window with a rotation close angle a.
  • the parameters favoring the emergence of this signal are mainly the number of primitives in each region ( or binary image), the number of discrete orientations attributable to said primitives, and the contamination rate which corresponds to the ratio of the number of unmatched primitives to the number of primitives in each region.
  • This figure illustrates two regions A a and A ⁇ for which two sets of primitives Qa and Qb have been extracted.
  • This representation also illustrates the existence of two subsets of Qai primitives and Qbi which seem to be in correspondence and whose orientations are shifted by a value ⁇ is the discretized value of a in relation to the degree of precision of the orientations of primitives, that is to say the discrete value closest to the angle of rotation which exists between the two binary images.
  • figure 6 describes the translation of two clouds of points which correspond partially through a rigid transformation. This transformation could also be composed with a scaling (scale factor) because the latter does not affect the difference of the angles.
  • FIG. 7 makes it possible to describe an example of forming occurrences ⁇ in the Hough space making it possible to characterize a common piece of information between two regions.
  • the distribution of occurrences for any ⁇ should present a t almost uniform distribution of Dirac-type clearly identifying the ⁇ signal.
  • Reality usually delivers an experimental distribution E may give rise to the emergence of local maxima H 'and H "characterizing false positives may prevent identification of the relevant signal.
  • the invention provides - according to a preferred embodiment - that the system can measure a relative difference ⁇ between the global maximum H, and the average of two other best local maxima, denoted H 'and H as shown by way of example in FIG. 7.
  • the best maximum is clearly different from the other maxima, then not only can the invention make it possible to characterize a common piece of information between two regions, but it also removes a certain ambiguity as to the relevance of this characterization.
  • the invention provides a preferred method of calculating ⁇ .
  • the signal is recomposed and distributed over a few neighboring cells of the histogram to obtain the value H.
  • FIG. 7 illustrates the notion of "mode" ⁇ , which consists of a grouping of five neighboring cells C1 to c5, whose central cell c3 has a score higher than the other four cells.
  • the method according to the invention then consists in detecting all the modes and classifying the latter in descending order on the total score of the five cells that compose them.
  • the best mode (or the one with the highest score) is related to the relevant signal.
  • the invention provides that the processing unit of a system according to the invention calculates said score in summing the respective scores of the central cell with its neighbor on the left or on the right (the shaded cells c3, c2 or c4 according to FIG. 7).
  • the best mode score thus developed is assigned to size H.
  • the scores of their central cells make it possible to obtain the values of H * and H ".
  • the invention further provides, to ensure the regularity of the histogram of the Hough space and thus facilitate the extraction of modes, to optionally apply a low-pass filter to eliminate unwanted artifacts while preserving the pace. of the histogram.
  • a low-pass filter to eliminate unwanted artifacts while preserving the pace. of the histogram.
  • said filter is a median filter.
  • Other filters may alternatively be used.
  • FIG. 8 makes it possible to synthesize the main steps of a method 300 for characterizing a similarity between two binary images.
  • a method 300 is implemented by the processing unit of an image analysis system according to the invention and adapted accordingly.
  • Such a method comprises a first step 301 for extracting at least two sets of primitives Qa and Qb respectively associated with two binary images A and B associated with images of any modalities.
  • This step results from the implementation of at least two instances 100a and 100b of a method 100 for extracting a set of primitives from a binary image as previously studied and which is also the subject of a description. synthetic below.
  • the method 300 comprises a step 302 for measuring the presence of a common piece of information within the binary images A and B by implementing a count of occurrences of the differences of orientations of pairs of primitives extracted respectively from the two images. binaries.
  • the method 300 may include a step 303 for exploiting said at least one measurement.
  • this step 303 may consist in rearranging two images of possibly distinct modalities from which the binary images are derived and whose similarity has been measured.
  • This step may also consist in displaying said recalibrated images by means of a suitable human-machine interface of a system according to the invention.
  • step 303 may consist of the identification of a bitter (or landmark in English language) or a remarkable element and located precisely in the two images.
  • the "non-detection" of common information can also be very important in certain applications: presence of a camp, or of mobile structures ...
  • the similarity measure 302 is then used to characterize the absence of a sought structure.
  • a method according to the invention comprises a first step 103 for obtaining a binary image in the form of a scatter plot.
  • This binary image is previously stored by storage means of a system according to the invention, said storage means cooperating with the processing unit of said system implementing the method 300.
  • the method 100 comprises a step 104 consisting in applying a plurality of bit masks to each pixel constituting the binary image. As previously studied, said bit masks can each consist of a line of orientation whose thickness and orientation are predetermined and describing the diameter of a circular window whose radius is also predetermined.
  • the method 100 comprises a step 105 for:
  • a triplet comprising the position of the pixel referenced in the binary image, the largest number of neighboring pixels covered by one of the binary masks applied and the orientation of the line of orientation of said bit mask.
  • the method 100 comprises a step 106 for refining the list of primitives extracted from a binary image, list obtained and stored by the storage means 105.
  • Step 106 may consist in storing in memory only those primitives whose number of neighboring pixels of a pixel referenced and covered by a bit mask is greater than or equal to a predetermined minimum number s mjn .
  • This step may alternatively or in addition consist in keeping only the reference pixel primitives distant from a minimum and predetermined number of pixels.
  • the method 100 for extracting the primitives of a binary image may comprise a preliminary step 102 intended to associate (thus to be developed by the processing unit of the system according to the invention) said binary image to an image whatever in it's modality.
  • This image can be acquired or selected from a plurality, by the implementation of capture means or a suitable human-machine interface of the system according to the invention.
  • the method 200 for measuring the presence of a common information within the two binary images consists, in turn, in a first step 201 in which the processing unit considers two regions respectively within the two binary images.
  • This step may consist of an automatic and autonomous selection carried out by the processing unit or result from the assistance of an operator by means of a suitable human-machine interface of the system.
  • a region may encompass the entirety of a binary image.
  • To consider a region of a binary image is to select a subset of primitives. This selection is possible because a primitive - within the meaning of the invention - comprises the coordinates of the reference point associated with said primitive.
  • the method 200 comprises a step 202 for which the processing unit realizes the difference of the orientations of all the pairs of primitives (one primitive being taken in the first region and the other in the second region).
  • step 203 may consist of filling a one-dimensional array stored by the system. This gives a distribution of the occurrences of the orientation differences of the selected primitives as illustrated in FIG. 7, by way of example.
  • a method 200 in accordance with the invention further comprises a step 204 for which the processing unit - for example by traversing said one-dimensional array - determines, according to a preferred embodiment, the three best modes H, H 'and H "from the distribution of the differences of orientation accounted for.
  • the invention has been described through an example of a preferred application (remote sensing) relating to the processing of images of different modes of the radar or optical (multi-spectral) types.
  • the invention can also be implemented to match other types of images: for example, satellite images which we want to know the resemblance rate with airborne images of the "aerial photography" type.
  • the invention also applies to other fields of application including medical imaging for which the mapping of images from scanners and MRI, for example, correspond to different acquisitions in terms of densities for each of them. and hydrogen atom levels for others. It is also possible to implement the invention to measure the similarity between images of other modalities such as ultrasound (ultrasound imaging) or functional imaging.
  • Machine vision and video protection are also areas for which multimodal image registration is sensitive.
  • quality control benches use several acquisition methods to find defects. The invention naturally finds a relevant application in these fields.
  • the invention produces in in addition to excellent results in the particular case where the terms of the images are identical. These are particularly relevant in the context of situations deemed difficult such as, for example, when the illumination conditions of a scene change significantly from one shooting to another for example in remote sensing or machine vision.
  • the invention is also applicable to projective transformations (perspective, etc.) and to complex transformations that is to say evolving continuously. This is particularly the case for airborne images (taken using aircraft, drones or airships) for which the terrain (and therefore the variability of altitude) plays a significant role in the registration transformation. this one being different in various points of the same image. Nevertheless, this complex transformation can be locally approximated by a more basic transformation. Thus, the invention makes it possible to associate enough bitters to characterize not a global transformation but several local transformations which can then be "interpolated”.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

L' invention concerne un procédé et un système pour estimer la ressemblance entre deux images de modalités éventuellement différentes. Plus particulièrement, l'invention permet de caractériser une similarité entre deux images binaires formula (I): Elle permet notamment un recalage d' images acquises dans les domaines de télédétection, l'imagerie médicale, la vision industrielle.

Description

Procédé et système pour estimer une similarité entre deux images binaires
L' invention concerne un procédé et un système associé pour estimer la ressemblance entre deux images de modalités éventuellement différentes. Plus particulièrement, l'invention permet de caractériser une similarité entre deux images binaires.
Une image véhicule une quantité importante d'informations. On peut ainsi et par exemple utiliser des images acquises à différents instants pour évaluer l'évolution d'une information particulière. Ces images sont généralement de même modalité.
Nous appelons « modalité » une caractérisation physique associée à une capture de données. Ainsi, deux images de modalités différentes contiennent des informations différentes et sont souvent supportées par des représentations différentes. Par exemple, les pixels d'une image radar sont représentés par nombres complexes qui correspondent à la réponse à une onde émise, cette réponse dépendant elle-même de paramètres liés à ladite onde. Les pixels d'une image optique multi-spectrale sont en variante des vecteurs - ayant autant de composantes que ce qu' il y a de bandes - dont chacune des composantes représente l'émission de lumière dans une bande de fréquence donnée .
En télédétection, on manipule essentiellement des images radar ou des images multi-spectrales . En imagerie médicale, des images émanant de scanners ou d'appareils d'imagerie par Résonance Magnétique Nucléaire sont utilisées. Dans le domaine d'application de la vision industrielle, il est d'usage d'exploiter des images dans le visible ou des images infrarouges... Quelle que soit la modalité des images concernées, pour évaluer l'évolution d'une information, il est généralement nécessaire de recaler des images, c'est-à-dire de les mettre en correspondance à travers une transformation géométrique qui permet de déterminer, pour chaque pixel d'une première image, à quel pixel d'une deuxième image il correspond.
Le problème du recalage d' images de même modalité a largement été étudié. Des solutions sont actuellement exploitées ou publiées bien que leurs efficacités et leurs précisions respectives soient variables. Parmi ces solutions, nous pouvons mentionner notamment les méthodes ICP ( Iterated Closest Point, selon une terminologie anglo-saxonne) et RANSAC (RANdom SAmple Consensus, selon une terminologie anglo-saxonne) qui traitent de la mise en correspondance éventuelle de deux nuages de points.
Les méthodes de type ICP s'appuient sur un processus itératif d' appairage-estimation : les points d'un premier nuage sont appariés à ceux d'un second nuage suivant un critère de proximité spatiale puis l'ensemble des paires ainsi réalisées permet d'estimer une transformation. Toutefois, le processus ne permet pas de discerner ce qui est commun aux deux nuages de ce qui ne l'est pas. Ces méthodes convergent certes - parfois au prix d'un grand nombre d' itérations - mais intègrent dans une large mesure le bruit dans la détermination de 1 ' appariement . Elles manquent donc de précision. Par conséquent, tous recalages d' images exploitant les estimations obtenues sont peu précis.
Les méthodes de type RANSAC permettent de mettre en évidence des points aberrants (outliers selon un terme anglo-saxon) mais ne convergent pas toujours. Globalement ces méthodes stochastiques consistent en l'évaluation d'une quantité de recalages de nuages de points effectués par des transformations géométriques tirées aléatoirement. Plus précisément, ces méthodes consistent généralement en un processus itératif qui cherche à estimer des transformations locales reliant de petits nombres de paires de points tirées au hasard. Contrairement aux méthodes ICP, ces méthodes parviennent à discriminer des informations communes. Toutefois, pour maximiser les chances d'estimer la transformation recherchée, il est nécessaire d'estimer un grand nombre de transformations locales notamment si la quantité d'information commune entre deux nuages est faible. Ces méthodes sont donc peu efficaces lorsque la part d'information commune est réduite au regard du bruit. Or c'est clairement le cas dans le domaine de télédétection notamment .
Il existe en outre d'autres techniques pour mesurer la similarité de nuages de points : les invariants géométriques, par exemple. Selon ces techniques, les objets ne sont plus de simples points mais sont décrits de manière complexe, sans que leur description ne dépende du type de la transformation géométrique recherchée. Pour cela, il est nécessaire de formaliser lesdits objets. Ces derniers prennent alors le statut de « primitives ». Il est en outre nécessaire de définir une métrique pour mesurer la ressemblance de deux primitives. D'une manière générale, les invariants géométriques doivent satisfaire différentes contraintes pour pouvoir être exploités correctement. Outre l'invariance au regard du type de la transformation recherchée, les primitives doivent satisfaire des critères d'unicité (deux primitives différentes doivent avoir des descriptions différentes) , de stabilité (si une primitive est légèrement déformée alors sa description n'est que légèrement modifiée), d'indépendance (sous-entendu des composantes qui forment le vecteur de description) . L'utilisation de ces techniques nécessite en outre que lesdites primitives soient uniformément réparties dans les nuages, et plus difficile encore, que les primitives puissent être extraites quels que soient les moyens de capture disponibles et quelles que soient les conditions de capture de la scène étudiée. Dans la pratique, il est quasiment impossible de satisfaire à l'ensemble des contraintes imposées.
Le problème du recalage d' images de modalités différentes demeure particulièrement ouvert et sensible. En effet, il n'existe pas de procédé ou de système connus permettant d'évaluer une similarité ou d'effectuer un recalage d'images lorsque celles-ci sont de modalités différentes. Le principal écueil réside dans le fait qu' il est difficile de comparer le contenu de pixels qui se réfèrent à des entités différentes. Améliorer le recalage d'images de modalités différentes revêt un intérêt majeur notamment dans le domaine de la télédétection pour laquelle, de nombreux satellites, voire des constellations de satellites, ont été - ou vont être prochainement - lancés, chaque satellite disposant de capteurs de natures différentes. Il est donc souhaitable de pouvoir intégrer en un même modèle l'information extraite de chacune de ces sources de données - ce qui nécessite un recalage préalable.
Dans le domaine de télédétection, on s'intéresse en outre généralement à une entité particulière désignée sur un écran permettant l'affichage d'une première image d'une modalité donnée. On essaie dès lors de retrouver cette entité dans un ensemble d'images disponibles, quelles que soient leurs modalités respectives, quand bien même ladite entité n'apparaisse pas explicitement au sein d'autres images. Cette analyse nécessite à ce jour des traitements manuels voire fastidieux ou dont les estimations résultantes sont peu précises ou contradictoires . L'invention permet de répondre à l'ensemble des inconvénients soulevés par les solutions connues. Elle permet notamment de quantifier avec précision la ressemblance entre une région d'une image d'une première modalité et une région d'une deuxième image indépendamment de sa modalité. La mise en œuvre de l'invention permet d'automatiser l'analyse d'une pluralité d'images à l'aide d'un système d'analyse adapté à cet effet. L'invention est en outre particulièrement performante pour estimer la ressemblance entre deux images d'une même modalité.
A cette fin, il est prévu un procédé pour caractériser une similarité entre deux images binaires, ledit procédé étant mis en œuvre par une unité de traitement d'un système d'analyse de similarités d'images comportant en outre des moyens de mémorisation coopérant avec ladite unité de traitement pour stocker des images binaires. Selon l'invention, le procédé comporte une étape pour extraire un premier ensemble de primitives d'une première image binaire et un second ensemble de primitives d'une seconde image binaire, les première et seconde images binaires étant préalablement mémorisées par le système. Chaque primitive est associée à un pixel d'une image binaire et est caractérisée par la position dudit pixel et par l'orientation d'une ligne d'orientation passant par ce dernier. Un tel procédé comporte en outre une étape pour mesurer la présence d'une information commune au sein desdites images binaires et en délivrer un indicateur de similarité ε* , ledit indicateur étant calculé par l'unité de traitement comme l'écart relatif entre un maximum global H et la moyenne de deux autres maxima locaux H' et H", soit
H-H W+H
ε* = où H lesdits maxima étant déterminés
2 2
à partir d' une distribution des différences d'orientations de paires de primitives issues respectivement des deux ensembles de primitives extraites .
Selon un mode de réalisation préféré, l'étape pour extraire peut consister en :
obtenir une image binaire mémorisée par le système ;
appliquer une pluralité de masques binaires à chaque pixel constituant ladite image binaire, les masques binaires consistant chacun en une ligne d'orientation dont l'épaisseur et l'orientation sont prédéterminées et qui décrit un diamètre d'une fenêtre circulaire dont le rayon est également prédéterminé ;
- compter pour chaque masque binaire appliqué à un pixel - dit pixel réfèrent, le nombre de pixels voisins dudit pixel réfèrent qui sont recouverts par ledit masque binaire ; définir puis mémoriser en tant que primitive associée à un pixel réfèrent, un triplet (( ,j),0,s) comprenant la position ( x , y ) du pixel réfèrent dans l'image binaire, le plus grand nombre s - dit score - de pixels voisins recouverts par l'un des masques binaires appliqués au pixel réfèrent ainsi que l'orientation Θ de la ligne d'orientation dudit masque binaire.
Pour ne pas considérer des points isolés ou des zones non-significatives d'une image binaire, l'invention prévoit qu'une primitive ne puisse être mémorisée que si son score est supérieur ou égal à un nombre minimum smjn prédéterminé .
En outre, pour améliorer la robustesse du procédé pour un taux de bruit donné, l'invention prévoit que ne puissent être mémorisées que les primitives dont les pixels référents sont distants d'un nombre de pixels minimal et prédéterminé m^n .
Pour optimiser les temps de calculs réalisés par l'unité de traitement voire maximiser les chances d' identifier une information commune aux deux images binaires, l'étape mise en œuvre par l'unité de traitement pour mesurer peut consister à préférentiellement en :
déterminer une région de taille prédéterminée dans les première et seconde images binaires pour constituer ainsi une paire de régions ; compter et mémoriser les occurrences des différences d'orientations pour toutes paires de primitives respectivement extraites de ladite paire de régions ;
- calculer l'indicateur ε* de similarité entre les deux régions de la paire.
Optionnellement , un procédé conforme à l'invention peut comporter une étape préalable pour associer et mémoriser lesdites première et deuxième images binaires respectivement à deux images mémorisées ou acquises par le système d'analyse de similarités d'images.
Selon un mode d'application préféré, un procédé selon l'invention peut comporter en outre une étape pour recaler deux images mémorisées ou acquises voire identifier un élément remarquable localisé dans les deux images à partir de l'indicateur de similarité ε* calculé. Dans ce cas, un tel procédé peut comporter une étape pour afficher lesdites images recalées et/ou l'élément remarquable au moyen d'une interface homme- machine adaptée du système d'analyse de similarités d' images .
Selon un deuxième objet, l'invention concerne un système pour analyser la similarité d' images binaires comportant une unité de traitement coopérant avec des moyens de mémorisation, ladite unité de traitement mettant en œuvre un procédé pour caractériser une similarité entre deux images binaires conforme à 1 ' invention .
Selon un troisième objet, l'invention concerne un système pour recaler des images acquises ou mémorisées. Un tel système comporte des moyens pour mémoriser et/ou pour acquérir des images, lesdits moyens coopérant avec une unité de traitement, elle-même coopérant en outre avec des moyens de mémorisation pour mettre en œuvre le procédé - conforme à l'invention - permettant de recaler deux images mémorisées ou acquises voire d'identifier un élément remarquable localisé dans les deux images à partir de l'indicateur de similarité ε* calculé.
L'unité de traitement d'un tel système peut en complément délivrer à une interface homme-machine les deux images recalées ou l'élément remarquable identifié.
Pour communiquer la mesure de similarité à un opérateur, quel que soit le système conforme à l'invention, celui-ci peut comporter en outre une interface homme-machine pour délivrer l'indicateur de similarité ε* .
En outre, pour augmenter son interactivité, l'unité de traitement d'un système conforme à l'invention peut comporter une interface homme-machine pour sélectionner une image parmi une pluralité et/ou une région particulière de celle-ci.
D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent parmi lesquelles :
les figures la et lb présentent respectivement deux images de modalités distinctes ; les figures 2a à 2d décrivent des structures linéiques d'une image binaire ;
- les figures 3a à 3d décrivent différentes configurations d'un masque binaire permettant d'extraire selon l'invention une primitive d'une image binaire ;
la figure 4 décrit l'application d'un masque binaire selon un mode de réalisation de 1 ' invention ;
la figure 5 illustre les étapes pour extraire une primitive selon un mode de réalisation préféré de l'invention ;
la figure 6 décrit un exemple de mise en correspondance de primitives respectivement extraites de régions de deux images binaires ; la figure 7 illustre un exemple de détermination de maxima d'une distribution de différences d'orientations de primitives pour élaborer un indicateur de similarité selon
1 ' invention ;
la figure 8 présente une synthèse des étapes d'un procédé selon l'invention pour mesurer la similarité de deux images.
Les figures la et lb décrivent respectivement une image radar la et une image optique Ib. Ces figures permettent d' illustrer un premier exemple de mise en œuvre de l'invention. Les images la et Ib correspondent à une même zone géographique. Cette dernière information peut être déduite par exemple de leurs paramètres d'acquisition respectifs. Néanmoins, deux images ne se correspondent jamais parfaitement. Nous pouvons constater ceci au travers des deux images la et Ib décrites en liaison avec les figures la et lb. Il est donc nécessaire de recaler lesdites images pour pouvoir comparer ce qui est comparable, c'est-à-dire faire correspondre les pixels des deux images aux mêmes entités. Par exemple, sur l'image Ib, on peut visuellement déceler en haut à droite (région A - au dessus du fleuve F - matérialisée par un cercle blanc sur la figure lb) une structure S qui n'apparaît pas sur l'image la. La région correspondante A' dans cette dernière contient néanmoins une information complémentaire qui peut être importante pour l'opérateur. L'invention permet de localiser automatiquement et précisément sur l'image la l'analogue A' de la région A préalablement repérée dans l'image Ib. Par extension, et dans la mesure où le procédé d'estimation de similarité conforme à l'invention est mis en œuvre par un système idoine de manière entièrement automatique, ce procédé peut être appliqué à toutes images - quelles que soient leurs modalités respectives - correspondant à cette zone géographique. On peut par exemple désigner sur une première image une région d' intérêt (par exemple la structure S évoquée précédemment sur l'image Ib) et un système d'analyse conforme à l'invention peut parcourir automatiquement une banque d' images satellite pour en extraire toutes images ayant des paramètres de localisation proches. Une région correspondante à ladite région d' intérêt peut alors être matérialisée ou désignée dans chaque image.
La mise en œuvre de l'invention suppose une étape préalable qui consiste à associer à chaque image, une image binaire sous la forme d'un nuage de points.
L'invention permet par la suite d'estimer la similarité entre deux images binaires voire de réaliser un recalage de celles-ci.
Il n'existe a priori aucune information commune quant au contenu des pixels se correspondant dans deux images notamment si celles-ci sont de modalités différentes et quelconques. Le seul lien entre les deux images est constitué par le support effectif (géographique pour la télédétection) des données. Selon l'invention, il n'est pas pertinent de s'intéresser à l'information contenue dans chaque pixel mais à la distribution de l'information pertinente (quelle qu'elle soit) dans ces images.
Pour associer une image binaire à une image, il existe diverses méthodes généralement dédiées respectivement à une modalité particulière. Une image binaire est en quelle sorte l'expression d'une information pertinente présente sur une image sous la forme de points.
Une image radar est souvent bruitée. On qualifie généralement ce type de bruit par le terme anglo-saxon « speckle » ou « tavelure » ou encore « chatoiement » en français. Par exemple, pour associer une image binaire à une image radar, il est connu de mettre en œuvre le filtre de Touzi pour segmenter l'image. Un seuillage de l'image segmentée permet d'obtenir une image binaire comportant des points de contour de régions visibles sur ladite image.
Les pixels d'une image multi-spectrale, quant à eux, n'expriment pas une valeur scalaire mais expriment un ensemble de valeurs scalaires (autant que de bandes) . Lesdits pixels sont donc représentés par un vecteur dans un espace dont la dimension est le nombre de bandes. Une autre manière d'aborder ce problème de représentation consiste à considérer que l'on dispose, non pas d'une image multi-spectrale, mais d'autant d'images scalaires (dites « en niveaux de gris ») qu' il existe de bandes et que l'on cherche à recomposer pour produire une image scalaire qui serait la meilleure recomposition possible ou, tout du moins, celle intégrant le maximum d' informations des images scalaires associées à chaque bande. Pour arriver à ce résultat, il est par exemple connu de considérer un espace vectoriel de dimension φ (φ étant le nombre de bandes) des valeurs centrées des pixels (considérés comme des vecteurs) de l'image multi- spectrale. Il est alors possible de mettre en œuvre par exemple une Analyse en Composantes Principales de ce nuage de points où chaque point est un vecteur associé à chaque pixel. On obtient alors une « Direction Principale » (associée à la plus grande valeur propre) qui correspond à la meilleure combinaison linéaire des φ bandes initiales. Le résultat produit une image « en niveau de gris » qui peut être traitée avec des opérateurs de filtrage, de détection de variations (passage par zéro du Laplacien, par exemple) et de seuillage pour produire une image binaire.
D'autres techniques pourraient être mise en œuvre pour associer à une image d'une modalité donnée, une image binaire. Cette étape préalable réalisée, l'invention permet d'évaluer la ressemblance entre deux images binaires sous la forme de nuages de points à travers une mesure invariante par transformation rigide et changement d'échelle. L'invariance par rapport à ce type de transformation est particulièrement intéressante car l'invention peut répondre à l'essentiel des situations de recalage entre des images satellite de modalités différentes notamment. La mise en œuvre d'un procédé selon l'invention, par une unité de traitement d'un système d'analyse adapté, consiste à rechercher, si elle existe, une transformation rigide (translation et rotation) qui mette en correspondance le mieux possible deux nuages de points, et à évaluer le taux d'informations communes à ces deux nuages de points.
Quelle que soit la modalité d'une image, les points résultant de l'image binaire associée s'appuient sur un support physique dont les caractéristiques sont linéiques. Dans le domaine de la télédétection ces caractéristiques linéiques résultent par exemple de berges de rivière, de bordures de champs, ou encore côtes, ou bords de routes... Localement, ces structures peuvent être bien marquées, ou être bruitées, voire présenter également des aspects lacunaires.
A titre d'exemples, les figures 2a à 2d illustrent des structures linéiques typiques que l'on peut rencontrer notamment dans le domaine de la télédétection.
Ainsi la figure 2a décrit une structure linéique Sa - sous une forme sensiblement d'un arc de cercle - idéale ou parfaite : fine, sans artéfact ni croisement avec d'autres structures linéiques.
Les figures 2b à 2d illustrent des situations plus réalistes. Ainsi la figure 2b présente une structure Sb plus épaisse que la précédente que l'on pourrait interpréter comme une structure de localisation ambiguë.
La figure 2c décrit une structure non connexe bien que l'organisation des points semble évidente visuellement. La figure 2d décrit une structure épaisse et entourée de points résultant de bruits qui pourraient être interprétés comme de faux positifs.
Une mise en œuvre préférée de l'invention s'appuie sur la « Transformée de Hough » qui consiste à rechercher les occurrences possibles de transformations mettant en correspondance certains sous-ensembles de points d'une première image binaire avec d'autres sous-ensembles de points d'une seconde image binaire. L'espace de Hough est alors un espace à trois dimensions qui sont les paramètres de la transformation, à savoir l'angle de rotation et les deux composantes de la translation.
Appliquer la transformée de Hough alors qu'une faible quantité d' information peut être commune entre deux images binaires, rend celle-ci très sensible au bruit et son exploitation peut rapidement d'avérer inefficace.
Pour éviter cet inconvénient, l'invention consiste à introduire un élément structurant - ou élément de connaissance - qui reflète la structure d'une image binaire mais ne restreint en rien l'utilisation du procédé . Ainsi, un objet de l'invention consiste à définir une primitive permettant de représenter, de manière unifiée et équivalente, toutes les possibilités de distribution locale de points associées à des structures linéiques telles que décrites à titre d'exemples par les figures 2a à 2d. Ces primitives une fois extraites permettront d'effectuer un recalage automatique par exemple.
Une primitive conforme à l'invention élimine « naturellement » les points aberrants et traite la structure des nuages de points de manière homogène. Une telle primitive peut correspondre à un nuage local de points assimilable à un petit arc de courbe caractérisé par sa position (coordonnées x et y ) dans l'image, son orientation Θ et sa pertinence ou score s . Une telle primitive P est notée P = ((x, .
Pour caractériser une similarité entre deux images binaires, un procédé conforme à l'invention comporte une étape pour extraire respectivement de chaque image binaire une pluralité de primitives.
Pour extraire les primitives d'une image binaire, l'invention prévoit un mode de réalisation préféré pour lequel, est définie une pluralité de masques binaires sous la forme d'une fenêtre circulaire C comprenant un segment de droite L (ou encore ligne d'orientation) dont l'épaisseur de ligne El est prédéterminée et exprimée en nombre de pixels. Les figures 3a à 3d décrivent respectivement un tel masque. Ainsi, la figure 3a décrit une fenêtre circulaire C, de rayon R comportant une ligne L. Le rayon R défini ainsi le voisinage autour d'un point réfèrent, centre de la fenêtre circulaire C. L'épaisseur El de la ligne d'orientation L correspond à un seuil sur la distance euclidienne entre un élément et la ligne discrète reliant deux extrémités d'un cercle discret. Pour les figures 3a à 3d, l'épaisseur El est égale à 1 à savoir une arête centrale plus deux arêtes de part et d'autre. Le rayon R est égal à 7. Le nombre total d'éléments pour chaque masque dépend du rayon R , de l'épaisseur El mais également de l'orientation Θ de la ligne d'orientation, $e[0°, 180°[ . Les figures 3a à 3d décrivent des exemples de masques, respectivement Ma, Mb, Me et Md, pour lesquels le rayon R est égal à 7, l'épaisseur El est égale à 1 et l'orientation Θ varie de 0° pour la figure 3a, à pour la figure 3b, à 0=6C pour la figure 3c et à θ=θ^ pour la figure 3d. Ainsi, le nombre d'éléments est de 41 pour le masque Ma décrit par la figure 3a et de 39 pour le masque Md décrit en liaison avec la figure 3d.
Pour extraire les primitives d'une image binaire un système conforme à l'invention applique successivement, pour chaque point du nuage de l'image binaire, chacun des «' masques binaires disponibles. Comme l'illustre la figure 4, chaque masque est centré sur un point réfèrent r(x,j) dont les coordonnées x et y en déterminent la position au sein de l'image binaire.
Le point Pr appartient à un morceau Sp d'une structure linéique. L'application d'un masque binaire Mj consiste à comptabiliser les points de Sp situés au voisinage de Pr qui interceptent les éléments du masque
M ( j compris entre 1 et «') . Ainsi, sur la figure 4, l'ensemble Sp+Mj indique en noir les points de Sp qui ne sont pas recouverts par le masque M . Les éléments du masque non interceptés par les points de Sp sont indiqués par des carrés dont la texture est grisée. Les points de Sp qui interceptent les éléments de Mj sont représentés par des carrés hachurés. Ce sont ces derniers qui sont comptabilisés par l'unité de traitement d'un système conforme à l'invention pour déterminer si la ligne d'orientation d'un masque est pertinente au regard de la structure linéique à la laquelle appartient un point réfèrent. Le masque qui comptabilise le plus d'éléments interceptés par la structure détermine la meilleure ligne d'orientation. L'unité de traitement extrait ainsi une primitive P - associée au point réfèrent Pr
déterminée par les coordonnées {x,y dudit point réfèrent, l'orientation Θ de la ligne d'orientation du masque et le nombre s d'éléments interceptés. La meilleure ligne d'orientation associée à un point réfèrent d'une structure linéique constitue sensiblement l'équivalent de la tangente en ce point. Pour améliorer encore la précision de l'orientation Θ retenue, l'invention prévoit que l'on puisse procéder par exemple à une Analyse en Composantes Principales appliquée sur les pixels ayant été interceptés par le meilleur masque. La primitive est alors elle-même caractérisée par ladite orientation discrète ainsi obtenue. Les orientations Θ peuvent prendre dès lors un nombre n de valeurs discrètes supérieur au nombre «' de masques binaires disponibles .
Un système conforme à l'invention, détermine ainsi pour tout point d'une image binaire, la primitive ayant recueilli le meilleur score s .
Pour pouvoir optimiser le temps de calcul de l'unité de traitement d'un tel système, l'invention prévoit une mise en œuvre préférée de l'étape d'extraction des primitives. Cette réalisation est décrite en liaison avec la figure 5. Le comptage des éléments respectifs de l'ensemble des masques binaires peut ne requérir qu'un seul passage sur toute la fenêtre circulaire. En effet, le comptage d'un masque peut se déduire de celui du masque précédent, de manière itérative, en ne testant uniquement les éléments ajoutés et les éléments retranchés pour passer d'un masque au suivant. Ainsi, selon la figure 5, les éléments d'un masque Mj sont représentés à l'aide de carrés hachurés. Les éléments du masque suivant Mj +i sont représentés par des carrés comportant des lignes verticales. La vue située en bas de la figure 5 décrit les éléments communs aux deux masques au moyen de carrés grisés, les éléments Δ + ajoutés par le masque Mj +i au moyen de carrés comportant des lignes verticales et les éléments Δ - retranchés au moyen des carrés hachurés. Selon ce mode de réalisation, le score du masque Mj +i est alors défini par le score du masque M auquel on ajoute lesdits éléments Δ + qui sont interceptés par la structure linéique recouverte par la fenêtre et auquel on retranche les éléments Δ - également interceptés. Le gain en complexité est ainsi estimé à environ 60%.
L'invention prévoit en outre, que seules les primitives ayant un score supérieur ou égal à un seuil ½iin ne puissent être conservées et mémorisées. Cette variante permet de ne pas à avoir à considérer des points isolés ou des zones non significatives d'une image binaire .
L'invention prévoit par ailleurs, qu'un système conforme à l'invention puisse prendre en compte un paramètre correspondant à une distance minimale ¾iin entre deux primitives extraites. En d'autres termes, ne pourront être conservées et mémorisées par un tel système que les primitives ayant obtenu le meilleur score s parmi celles associées à des points référents situés à une distance au moins égale à ¾ώι · Cette distance minimale est un paramètre du processus d'extraction des primitives d'une image binaire conforme à l'invention, pour une robustesse donnée et un taux de bruit donné. Quel que soit le mode de réalisation privilégié, l'invention traduit un nuage de points en un ensemble de primitives uniformément réparties caractérisant la présence et l'orientation locale de structures linéiques sous-j acentes .
Un système pour estimer la similarité mettant en œuvre un procédé conforme à l'invention, comporte des moyens pour mémoriser au moins deux ensembles de primitives relatifs respectivement à deux images binaires .
Considérons deux images binaires A et B et les ensembles Qa et Qb de primitives respectivement extraites desdites images binaires. Il existe une transformation rigide (translation puis rotation) unique associant Qa à Qb . Soient tx , ty et a , les paramètres permettant de passer de Qa à Qb . En effet, ladite transformation réside dans la composition d'une rotation d'angle a et d'une translation dans le plan tx, ty ^ . Suivant le principe de la transformation de Hough, ces jeux de paramètres (chaque jeu correspondant à une occurrence de la transformation rigide) s'accumulent dans un espace de dimension 3 qui est l'espace de Hough. Les équations reliant les coordonnées ( za et z¾ ) et orientations ( θα et ɾ ) respectives de deux primitives issues des deux images binaires A et B aux paramètres de la transformation rigide s'expriment en notation complexe par la relation :
ici
ζη ~ β 'zh + t ou Ie nombre complexe t - t + i - t représente la translation dans le plan et a =6^-6^.
La mise en œuvre de l'invention consiste à présent à non pas rechercher la valeur a qui correspondrait à l'angle de rotation de la transformation, mais à chercher si, en considérant deux régions (l'une A1 dans une image A et l'autre A dans l'autre image B comme le décrit à titre d'exemple la figure 6), et en prenant toutes les paires de primitives sur ces deux images, un signal (une valeur particulière de a) émerge ou pas. Ce traitement peut en variante être réalisé par l'unité de traitement d'un système conforme à l'invention sur l'intégralité des images binaires. Si un signal émerge, cela signifie que la mise en œuvre d'un procédé conforme à l'invention, a détecté l'existence d'un sous-ensemble de primitives de la première fenêtre qui se retrouve dans la seconde fenêtre à une rotation près d' angle a .
L'émergence du signal qui va caractériser la présence d'une information commune entre deux fenêtres correspond concrètement à la présence d'un maximum marqué dans la distribution des différences d'orientations. Selon l'invention les paramètres favorisant l'émergence de ce signal, ou au contraire ceux qui favorisent la présence de faux positifs, qui correspondent à des maxima formés défavorablement par des appariements de primitives non pertinents sont principalement le nombre de primitives dans chaque région (ou image binaire), le nombre d'orientations discrètes attribuables auxdites primitives, et le taux de contamination qui correspond au rapport du nombre de primitives sans correspondance sur le nombre de primitives dans chaque région.
Ainsi, lorsque le nombre de primitives k augmente, l'émergence du signal pertinent qui caractérise une information commune est favorisée. Il en est de même lorsque le nombre n d'orientations discrètes attribuables aux primitives augmente. En revanche, lorsque la proportion ε de primitives entre deux régions ou images sans correspondance, aussi appelé « taux de contamination » augmente, l'émergence de faux positifs est favorisée.
Pour garantir la robustesse de la caractérisation d'une information commune entre deux régions, il suffit d' inverser une équation de risque r{s,k,n telle que :
Ainsi, en posant r(e0,k,n = pO , où εθ correspond à un taux de contamination arbitrairement grand (gestion de situations défavorables) et où pO correspond à un risque d'apparition d'un faux positif arbitrairement bas (robustesse), il est possible d'identifier le nombre n d'orientations discrètes adéquate en fonction du nombre k de primitives. Ainsi, il est possible de paramétrer le système d'analyse conforme à l'invention pour contrôler la précision des orientations de primitives et donc la fiabilité de la caractérisation d'une information commune entre deux régions de deux images binaires.
Pour décrire un mode de réalisation de l'étape d'un procédé pour mesurer la présence d'une information commune au sein d' images binaires par la mise en œuvre d'un comptage d'occurrences des différences d'orientations de paires de primitives extraites respectivement des deux images binaires, considérons deux régions d' images Aa l et telles que présentées par la figure 6.
Cette figure illustre deux régions Aa et A^ pour lesquelles deux ensembles de primitives Qa et Qb ont été extraits. Cette représentation illustre également l'existence de deux sous-ensembles de primitives Qai et Qbi qui semblent être en correspondance et dont leurs orientations sont décalées d'une valeur δ soit la valeur discrétisée de a en rapport avec le degré de précision des orientations de primitives, c'est-à-dire la valeur discrète la plus proche de l'angle de rotation a qui existe entre les deux images binaires.
Nous pouvons remarquer que la figure 6 décrit la traduction de deux nuages de points qui se correspondent partiellement au travers d'une transformation rigide. Cette transformation pourrait être également composée avec une homothétie (facteur d'échelle) car cette dernière n'influe pas sur la différence des angles.
Pour caractériser l'émergence du signal recherché, un procédé conforme à l'invention intègre les contraintes suivantes :
- la possibilité qu' il existe une « conspiration » du bruit pour former des maxima locaux qui entraveraient l'identification d'un maximum pertinent ;
- la possibilité qu' il existe une certaine variabilité dans les différences d'orientations de primitives en correspondance, et que le signal recherché ne soit pas parfaitement localisé.
Ladite figure 7 permet de décrire un exemple de formation d'occurrences η dans l'espace de Hough permettant de caractériser une information commune entre deux régions. En théorie, la distribution des occurrences pour tout Θ devrait présenter une distribution dt quasi uniforme du type Dirac identifiant clairement le signal δ . La réalité délivre généralement une distribution expérimentale de pouvant donner lieu à l'émergence de maxima locaux H' et H" caractérisant des faux positifs susceptibles d'empêcher l'identification du signal pertinent . Pour prendre en compte les maxima locaux, l'invention prévoit - selon un mode de réalisation préféré - que le système puisse mesurer un écart relatif ε entre le maximum global H, et la moyenne de deux autres meilleurs maxima locaux, notés H' et H" comme présentés à titre d'exemple sur la figure 7. Ainsi, si le meilleur maximum se démarque nettement des autres maxima, alors non seulement l'invention permet de caractériser une information commune entre deux régions, mais en plus elle lève une certaine ambiguïté quant à la pertinence de cette caractérisation .
Au sens de l'invention, &* = .
Plus la valeur de ε* est proche de 1, plus la présence d'une information commune entre deux régions est avérée .
Pour pouvoir prendre en considération la seconde contrainte précitée liée à la localisation imparfaite du signal recherché, l'invention prévoit un mode de calcul préféré de ε . Selon cette variante, le signal est recomposé et réparti sur quelques cellules voisines de l'histogramme pour obtenir la valeur H. La figure 7 permet d'illustrer la notion de « mode » Ω, qui consiste en un regroupement de cinq cellules voisines cl à c5, dont la cellule centrale c3 possède un score supérieur aux quatre autres cellules.
Le procédé selon l'invention consiste alors à détecter tous les modes et à classer ces derniers par ordre décroissant sur le score total des cinq cellules qui les composent. Le meilleur mode (ou encore celui qui obtient le meilleur score) est lié au signal pertinent recherché. Pour améliorer cette discrimination, l'invention prévoit que l'unité de traitement d'un système conforme à l'invention, calcule ledit score en additionnant les scores respectifs de la cellule centrale avec sa voisine de gauche ou de droite (les cellules hachurées c3, c2 ou c4 selon la figure 7) . Le score du meilleur mode ainsi élaboré est affecté à la grandeur H . Quant aux deux autres meilleurs modes, les scores de leurs cellules centrales permettent d'obtenir les valeurs de H* et H".
L'invention prévoit en outre, pour garantir la régularité de l'histogramme de l'espace de Hough et ainsi faciliter l'extraction des modes, d'appliquer optionnellement un filtre passe-bas pour éliminer les artefacts indésirables tout en préservant l'allure de l'histogramme. De manière préférée, ledit filtre est un filtre médian. D'autres filtres peuvent en variante être utilisés.
La figure 8 permet de synthétiser les principales étapes d'un procédé 300 pour caractériser une similarité entre deux images binaires. Un tel procédé 300 est mis en œuvre par l'unité de traitement d'un système d'analyse d'images conforme à l'invention et adapté en conséquence.
Un tel procédé comporte une première étape 301 pour extraire au moins deux ensembles de primitives Qa et Qb respectivement associés à deux images binaires A et B associées à des images de modalités quelconques. Cette étape résulte de la mise en œuvre d'au moins deux instances 100a et 100b d'un procédé 100 pour extraire un ensemble de primitives d'une image binaire tel qu'étudié précédemment et qui fait en outre l'objet d'une description synthétique ci-après. Le procédé 300 comporte une étape 302 pour mesurer la présence d'une information commune au sein des images binaires A et B par la mise en œuvre d'un comptage d'occurrences des différences d' orientations de paires de primitives extraites respectivement des deux images binaires. Cette étape résulte de la mise en œuvre itérative d'au moins une instance 200i d'un procédé 200 pour mesurer la présence d'une information commune au sein des deux images binaires tel qu'étudié précédemment et faisant en outre l'objet d'une description synthétique ci-après. Disposant d'une ou plusieurs mesures de similarités entre deux images ou régions issues de celles-ci, le procédé 300 peut comporter une étape 303 visant à exploiter lesdites au moins une mesures. A titre d'exemple, cette étape 303 peut consister à recaler deux images de modalités éventuellement distinctes dont sont issues les images binaires et dont la similarité a été mesurée. Cette étape peut également consister en l'affichage desdites images recalées au moyen d'une interface homme-machine idoine d'un système conforme à l'invention. En variante, l'étape 303 peut consister en l'identification d'un amer (ou landmark en langue anglaise) ou d'un élément remarquable et localisé précisément dans les deux images. Réciproquement, la « non détection » d'information commune peut également être très importante dans certaines applications : présence d'un camp, ou de structures mobiles... La mesure de similarité 302 est alors utilisée pour caractériser 303 l'absence d'une structure recherchée .
Pour extraire - 100 - les primitives d'une image binaire, un procédé conforme à l'invention comporte une première étape 103 pour obtenir une image binaire sous la forme d'un nuage de points. Cette image binaire est préalablement mémorisée par des moyens de mémorisation d'un système conforme à l'invention, lesdits moyens de mémorisation coopérant avec l'unité de traitement dudit système mettant en œuvre le procédé 300. Le procédé 100 comporte une étape 104 consistant à appliquer une pluralité de masques binaires à chaque pixel constituant l'image binaire. Comme étudié précédemment, lesdits masques binaires peuvent consister chacun en une ligne d'orientation dont l'épaisseur et l'orientation sont prédéterminées et décrivant le diamètre d'une fenêtre circulaire dont le rayon est également prédéterminé. Pour extraire les primitives, le procédé 100 comporte une étape 105 pour :
- compter pour chaque masque binaire appliqué à un pixel - dit pixel réfèrent, le nombre de pixels voisins dudit pixel réfèrent qui sont recouverts par ledit masque binaire ;
- pour définir en tant que primitive dudit pixel réfèrent, un triplet comprenant la position du pixel réfèrent dans l'image binaire, le plus grand nombre de pixels voisins recouverts par l'un des masques binaires appliqués et l'orientation de la ligne d'orientation dudit masque binaire.
De manière optionnelle et préférée, le procédé 100 comporte une étape 106 pour affiner la liste des primitives extraites d'une image binaire, liste obtenue et mémorisée par les moyens de mémorisation en 105.
L'étape 106 peut consister à ne conserver en mémoire que les primitives dont le nombre de pixels voisins d'un pixel réfèrent et recouverts par un masque binaire est supérieur ou égal à un nombre minimum prédéterminé smjn .
Cette étape peut en variante ou en complément consister à ne conserver que les primitives de pixels référents distants d'un nombre nin minimal et prédéterminé de pixels.
En outre, le procédé 100 pour extraire les primitives d'une image binaire peut comporter une étape préalable 102 visant à associer (donc à élaborer par l'unité de traitement du système conforme à l'invention) ladite image binaire à une image quelle qu'en soit sa modalité. Cette image peut être acquise ou être sélectionnée parmi une pluralité, par la mise en œuvre de moyens de capture ou d'une interface homme-machine adaptée du système conforme à l'invention. Le procédé 200 pour mesurer la présence d'une information commune au sein des deux images binaires consiste quant à lui, en une première étape 201 dans laquelle l'unité de traitement considère deux régions respectivement au sein des deux images binaires. Cette étape peut consister en une sélection automatique et autonome réalisée par l'unité de traitement ou découler de l'assistance d'un opérateur au moyen d'une interface homme-machine adaptée du système. En variante, une région peut englober l'intégralité d'une image binaire. Considérer une région d'une image binaire revient à sélectionner un sous-ensemble de primitives. Cette sélection est possible car une primitive - au sens de l'invention - comporte les coordonnées du point réfèrent associé à ladite primitive.
Le procédé 200 comporte une étape 202 pour laquelle l'unité de traitement réalise la différence des orientations de toutes les paires de primitives (une primitive étant prise dans la première région et l'autre dans la seconde région) .
L'unité de traitement comptabilise en 203 les occurrences desdites différences. A titre d'exemple, l'étape 203 peut consister à remplir un tableau monodimensionnel mémorisé par le système. On obtient ainsi une distribution des occurrences des différences d'orientation des primitives sélectionnées telle qu'illustrée par la figure 7, à titre d'exemple.
Un procédé 200 conforme à l'invention, comporte en outre une étape 204 pour laquelle l'unité de traitement - par exemple en parcourant ledit tableau monodimensionnel - détermine, selon un mode de réalisation préféré, les trois meilleurs modes H, H' et H" issus de la distribution des différences d'orientation comptabilisées .
Enfin en 205, la mesure de similarité est élaborée par l'unité de traitement en calculant et en mémorisant selon les techniques étudiées précédemment, par exemple où
~ H'+ H"
H = . L'invention a été décrite au travers d'un exemple d'application préféré (la télédétection) relative au traitement d'images de modalités différentes des types radar ou optique (multi-spectrales) . L'invention peut également être mise en œuvre pour mettre en correspondance d'autres types d'images : par exemple, des images satellitaires dont on souhaite connaître le taux de ressemblance avec des images aéroportées du type « photographie aérienne ». L'invention s'applique également à d'autres domaines d'applications dont l'imagerie médicale pour laquelle la mise en correspondance par exemple d' images issues de scanners et d' IRM correspondent à des acquisitions différentes en termes de densités pour les unes et de taux d'atomes d'hydrogène pour les autres. Il est également possible de mettre en œuvre l'invention pour mesurer la similarité entre des images d'autres modalités telles que 1 ' échographie (imagerie ultrasonore) ou l'imagerie fonctionnelle.
La vision industrielle et la vidéo protection sont également des domaines pour lesquels le recalage d'images multimodales est sensible. Par exemple, les bancs de contrôle de qualité utilisent plusieurs modalités d'acquisition pour retrouver des défauts. L'invention trouve naturellement une application pertinente dans ces domaines .
Quels que soient les multiples domaines d'application, il est à noter que l'invention produit en outre d'excellents résultats dans le cas particulier où les modalités des images sont identiques. Ceux-ci sont particulièrement pertinents dans le cadre de situations réputées difficiles comme, par exemple, lorsque les conditions d'illumination d'une scène évoluent fortement d'une prise de vue à une autre par exemple en télédétection ou en vision industrielle.
L'invention a été décrite au travers d'exemples d'applications pour lesquels une seule image binaire est associée à une image d'une modalité donnée. Ladite image binaire est ainsi supposée être le « meilleur représentant » de ladite image : une image binaire résultant d'une image multi-spectrale peut être obtenue à partir de la meilleure recomposition des φ bandes de celle-ci à l'aide d'un processus d'Analyse en Composantes Principales (i.e. recomposition associée à la Direction Principale) . Or, il se peut qu'il y ait une information intéressante à exploiter sur les « Directions » suivantes. Dans ce cas, on produit alors non plus une seule image binaire mais une pluralité d'images binaires. Ceci est encore plus pertinent si on utilise une « Analyse en Composantes Indépendantes » au lieu d'utiliser une « Analyse en Composantes Principales ». Cette technique fait en effet émerger non pas une « recomposition » qui synthétise au mieux l'information contenue dans les différentes bandes, mais plusieurs recompositions, toutes revêtant une grande importance et étant aptes à faire émerger plusieurs volets d'une information globale. Deux images peuvent ainsi être associées respectivement à une ou plusieurs images binaires. L'invention permet dès lors de retrouver une information commune aux deux images initiales, en mesurant itérativement la similarité de paires d' images binaires formées à partir de l'une des images binaires associées à la première image et de l'une des images binaires associées à la seconde image. A l'issue, l'invention permet de déterminer 1 ' appariement maximisant par exemple la mesure de similarité. Par ailleurs, l'invention a été préférentiellement décrite en liaison avec une transformation rigide éventuellement composée avec un facteur d'échelle (homothétie) . L'invention s'applique également aux transformations projectives (perspective, etc.) et aux transformations complexes c'est-à-dire évoluant continûment. C'est le cas, en particulier, des images aéroportées (prises au moyen d'avions, de drones ou de dirigeables) pour lesquelles le relief (et donc la variabilité de l'altitude) joue un rôle significatif sur la transformation de recalage, celle-ci étant différente en divers points d'une même image. Néanmoins cette transformation complexe peut être approximée localement par une transformation plus élémentaire. Ainsi, 1'' invention permet d'associer suffisamment d'amers pour caractériser non pas une transformation globale mais plusieurs transformations locales qui pourront ensuite être « interpolées ».

Claims

REVENDICATIONS
Procédé (300) pour caractériser une similarité entre deux images binaires ( Aa l , ) , ledit procédé étant mis en œuvre par une unité de traitement d'un système d'analyse de similarités d' images comportant en outre des moyens de mémorisation coopérant avec ladite unité de traitement pour stocker des images binaires, caractérisé en ce que le procédé comporte :
une étape (301) pour extraire un premier ensemble de primitives (Qa) d'une première image binaire ( Aa l ) et un second ensemble de primitives (Qb) d'une seconde image binaire ( Ajj ) , les première et seconde images binaires étant préalablement mémorisées par le système, chaque primitive étant associée à un pixel ( Pr ) d'une image binaire et étant caractérisée par la position dudit pixel et par l'orientation d'une ligne d'orientation (L) passant par ce dernier ;
une étape (302) pour mesurer la présence d'une information commune au sein desdites images binaires et en délivrer un indicateur de similarité ε* , ledit indicateur étant calculé par l'unité de traitement comme l'écart relatif entre un maximum global H et la moyenne de deux autres maxima locaux H' et
H , soit s* = , lesdits
maxima étant déterminés à partir d'une distribution ( de ) des différences d'orientations de paires de primitives issues respectivement des deux ensembles de primitives extraites (Qa, Qb) .
Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape (301) pour extraire consiste en :
obtenir (103) une image binaire ( Aa l , ) mémorisée par le système ;
appliquer (104) une pluralité de masques binaires (Ma, Mb , Me, Md) à chaque pixel ( Pr ) constituant ladite image binaire ( Aa l , ) , les masques binaires consistant chacun en une ligne d'orientation (L) dont l'épaisseur et l'orientation sont prédéterminées et qui décrit un diamètre d'une fenêtre circulaire (C) dont le rayon (R) est également prédéterminé ;
compter (105) pour chaque masque binaire appliqué à un pixel - dit pixel réfèrent, le nombre de pixels voisins dudit pixel réfèrent qui sont recouverts par ledit masque binaire ; définir (105) puis mémoriser en tant que primitive associée à un pixel réfèrent, un triplet (( ,j),0,s) comprenant la position
(x, y) du pixel réfèrent dans l'image binaire, le plus grand nombre s - dit score - de pixels voisins recouverts par l'un des masques binaires appliqués au pixel réfèrent ainsi que l'orientation Θ de la ligne d'orientation (L) dudit masque binaire.
3. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une primitive n'est mémorisée (106) que si son score est supérieur ou égal à un nombre minimum smjn prédéterminé.
Procédé selon les revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que ne sont mémorisées (106) que les primitives dont les pixels référents sont distants d'un nombre de pixels minimal et prédéterminé £>mjn .
Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape (302) mise en œuvre par l'unité de traitement pour mesurer consiste en :
déterminer (201) une région de taille prédéterminée dans les première et seconde images binaires pour constituer ainsi une paire de régions ( Aa l , ) ;
compter et mémoriser (203) les occurrences des différences (202) d'orientations pour toutes paires de primitives respectivement extraites de ladite paire de régions ;
calculer (205) l'indicateur ε* de similarité entre les deux régions de la paire.
Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape préalable (102) pour associer et mémoriser lesdites première et deuxième images binaires respectivement à deux images (la, Ib) mémorisées ou acquises (101) par le système d'analyse de similarités d'images.
Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (303) pour recaler les deux images mémorisées ou acquises par le système ou pour identifier un élément remarquable localisé dans les deux images à partir de l'indicateur de similarité ε* calculé .
Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (303) pour afficher lesdites images recalées et/ou l'élément remarquable au moyen d'une interface homme-machine adaptée du système d' analyse de similarités d'images.
Système pour analyser la similarité d' images binaires comportant une unité de traitement coopérant avec des moyens de mémorisation, caractérisé en ce que ladite unité de traitement met en œuvre un procédé pour caractériser une similarité entre deux images binaires selon l'une quelconque des revendications 1 à 5.
Système pour recaler des images acquises ou mémorisées par des moyens pour mémoriser et/ou pour acquérir une image, lesdits moyens coopérant avec une unité de traitement coopérant en outre avec des moyens de mémorisation, caractérisé en ce que ladite unité de traitement met en œuvre un procédé selon les revendications 6 ou 7.
Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite unité de traitement délivre à une interface homme-machine les deux images recalées ou l'élément remarquable identifié et localisé dans les deux images selon un procédé conforme à la revendication 8. Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte une interface homme-machine pour délivrer l'indicateur de similarité ε* .
Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une interface homme-machine coopérant avec l'unité de traitement pour sélectionner une image parmi une pluralité et/ou une région particulière de celle-ci.
Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que les moyens pour acquérir acquièrent des images de modalités différentes .
EP12712313.1A 2011-03-02 2012-03-02 Procédé et système pour estimer une similarité entre deux images binaires Withdrawn EP2681713A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1151710A FR2972281B1 (fr) 2011-03-02 2011-03-02 Procede et systeme pour estimer une similarite entre deux images binaires
PCT/FR2012/050438 WO2012117210A1 (fr) 2011-03-02 2012-03-02 Procédé et système pour estimer une similarité entre deux images binaires

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2681713A1 true EP2681713A1 (fr) 2014-01-08

Family

ID=44318296

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP12712313.1A Withdrawn EP2681713A1 (fr) 2011-03-02 2012-03-02 Procédé et système pour estimer une similarité entre deux images binaires

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9171228B2 (fr)
EP (1) EP2681713A1 (fr)
CN (1) CN103688289A (fr)
FR (1) FR2972281B1 (fr)
WO (1) WO2012117210A1 (fr)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3301641B1 (fr) * 2015-07-06 2020-08-26 Nippon Telegraph and Telephone Corporation Dispositif de comparaison d'images, procédé de comparaison d'images et programme
WO2018094532A1 (fr) * 2016-11-26 2018-05-31 Fio Corporation Système de reconnaissance visuelle de motifs, procédé et/ou support lisible par ordinateur
US11391819B2 (en) * 2018-07-18 2022-07-19 Qualcomm Incorporate Object verification using radar images
US10928819B2 (en) 2018-10-29 2021-02-23 Here Global B.V. Method and apparatus for comparing relevant information between sensor measurements
FR3099673B1 (fr) * 2019-07-31 2021-08-27 Thales Sa Procede de determination des contraintes d'un systeme non-geostationnaire vis a vis d'un autre systeme non-geostationnaire

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6760061B1 (en) * 1997-04-14 2004-07-06 Nestor Traffic Systems, Inc. Traffic sensor
US7376242B2 (en) * 2001-03-22 2008-05-20 Digimarc Corporation Quantization-based data embedding in mapped data
CN101154265A (zh) * 2006-09-29 2008-04-02 中国科学院自动化研究所 基于局部二值模式特征和图匹配的虹膜识别方法
JP4524708B2 (ja) * 2008-06-19 2010-08-18 ソニー株式会社 再生装置、再生方法
US8406532B2 (en) * 2009-06-17 2013-03-26 Chevron U.S.A., Inc. Image matching using line signature
CN101957991A (zh) * 2010-09-17 2011-01-26 中国科学院上海技术物理研究所 一种遥感图像配准方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2012117210A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN103688289A (zh) 2014-03-26
US9171228B2 (en) 2015-10-27
FR2972281B1 (fr) 2013-04-12
WO2012117210A1 (fr) 2012-09-07
FR2972281A1 (fr) 2012-09-07
US20140044362A1 (en) 2014-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2724203B1 (fr) Génération de données de carte
EP2549434A2 (fr) Procede de modelisation de batiments a partir d'une image georeferencee
FR2685089A1 (fr) Procede de detection automatique de particularites pour navigation avec sonar de balayage lateral, avec adaptation d'images sonar.
EP2494520A1 (fr) Procede et dispositif d'analyse d'images hyper-spectrales.
EP0949588A1 (fr) Procédé de recalage de deux images differentes d'un meme objet
EP2681713A1 (fr) Procédé et système pour estimer une similarité entre deux images binaires
EP3552146B1 (fr) Détection de nerfs dans une série d'images échographiques
FR2969802A1 (fr) Procede de determination d'erreur de localisation dans une image georeferencee et dispositif associe
EP3614306B1 (fr) Procédé de localisation et d'identification de visage et de détermination de pose, à partir d'une vue tridimensionnelle
WO2016097168A1 (fr) Procede de discrimination et d'identification par imagerie 3d d'objets d'une scene
WO2017093057A1 (fr) Procede de caracterisation d'une scene par calcul d'orientation 3d
EP3977411B1 (fr) Dispositif de traitement de prise de vue
FR3107359A1 (fr) Procede et dispositif de determination d'obstacles d'altitude
FR2978276A1 (fr) Procede de modelisation de batiments a partir d'une image georeferencee
FR3082026A1 (fr) Mise à jour automatique d’une interface utilisateur graphique de géoréférencement pour des ajustements de ligne de navigation
EP3488383B1 (fr) Procede et dispositif d'aide a la navigation d'un vehicule
EP4526843B1 (fr) Procédé et dispositif de détermination de pose absolue d'une caméra embarquée dans un engin aérien ou spatial
EP3903282B1 (fr) Méthode de segmentation d'une image
WO2016151103A1 (fr) Procédé de dénombrement d'objets dans une zone spatiale prédéterminée
EP4540784A1 (fr) Procédé de génération d'un marqueur différentiel sur une représentation d'une portion du corps humain
FR2969801A1 (fr) Procede de representation d'une erreur de localisation et dispositif associe
FR3013141A1 (fr) Procede de caracterisation automatique de la texture d'une image numerique
FR2894355A1 (fr) Procede de mise en correspondance d'images stereoscopiques

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20131002

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: SEQUEIRA, JEAN

Inventor name: PALMANN, CHRISTOPHE

Inventor name: MAVROMATIS, CONSTANTIN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20161001