EP2346765B1 - Apparatus and method for compiling flat objects - Google Patents

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EP2346765B1
EP2346765B1 EP09744918A EP09744918A EP2346765B1 EP 2346765 B1 EP2346765 B1 EP 2346765B1 EP 09744918 A EP09744918 A EP 09744918A EP 09744918 A EP09744918 A EP 09744918A EP 2346765 B1 EP2346765 B1 EP 2346765B1
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gripper
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Hans Ulrich Stauber
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Ferag AG
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Description

  • Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fördertechnik und betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Zusammentragen von flachen Gegenständen. Die Erfindung ist insbesondere einsetzbar zur Bildung von Stapeln aus aufeinander liegenden Erzeugnissen; eine solche Stapelbildung ist beispielsweise ein Schritt bei der Herstellung von Druckereiprodukten, die aus mehreren Teil-Druckereiprodukten und sonstigen Erzeugnissen wie z.B. CDs, Warenprobe und sonstigem bestehen, z.B. Zeitungen, Zeitschriften, Broschüren, Bücher und dergleichen.The invention is in the field of conveyor technology and relates to an apparatus and a method for collating flat objects. The invention is particularly applicable to the formation of stacks of stacked products; such stacking is, for example, a step in the manufacture of printed products made up of a plurality of partial printed products and other products such as e.g. CDs, sample and others, e.g. Newspapers, magazines, brochures, books and the like.
  • Unter Zusammentragen von Druckereiprodukten versteht der Fachmann das Aufeinanderlegen von verschiedenen Druckereiprodukten zu Stapeln. Üblicherweise liegen in allen Stapeln die gleichen Druckereiprodukte in der gleichen Reihenfolge aufeinander. Die Stapel können sich aber gegebenenfalls auch voneinander dadurch unterscheiden, dass in einzelnen Stapeln einzelne Druckereiprodukte fehlen. Die Druckereiprodukte sind beispielsweise einzelne, ungefaltete oder gefaltete Bogen oder mehrfach gefaltete Signaturen. Die zu einem Stapel zusammengetragenen Druckereiprodukte unterscheiden sich voneinander bezüglich ihres gedruckten Inhaltes, können sich aber zusätzlich auch bezüglich ihrer Form unterscheiden.By gathering printed products the skilled person understands the stacking of different printed products into stacks. Usually, the same printed products are stacked in the same order in all stacks. However, if necessary, the stacks can also differ from one another in that individual individual products are missing in individual stacks. The printed products are for example individual, unfolded or folded sheets or multiply folded signatures. The printed products compiled into a stack differ from each other in terms of their printed content, but may additionally differ in their shape.
  • Bekannte Vorrichtungen zum Zusammentragen von Druckereiprodukten weisen eine Mehrzahl von Förderabteilen auf, die entlang einer Förderbahn bewegt werden. Entlang der Förderbahn sind üblicherweise mehrere Zuführungseinheiten entlang einer Zusammentragstrecke angeordnet, die die Zuführung von Druckereiprodukten eines einzigen Typs ausgerüstet sind. Die gegen die Förderabteile gerichteten Ausgänge der Zuführungseinheiten sind im wesentlichen in einer Reihe hintereinander angeordnet, deren Richtung der Förderrichtung der Abteile entlang der Zusammentragstrecke entspricht. Während der Zuführungsschritte ist je ein Abteil auf je einen Zuführungsausgang ausgerichtet. Die Zuführungseinheiten sind beispielsweise Anleger, Wickelstationen oder on-line Verbindungen mit Vorrichtungen, in denen die zusammenzutragenden Druckereiprodukte erstellt oder bearbeitet werden.Known apparatus for collecting printed products have a plurality of conveyor compartments which are moved along a conveyor track. Along the conveyor track, a plurality of feed units are usually arranged along a collation line, which are equipped to supply printed products of a single type. The directed against the conveyor compartments outputs of the feed units are arranged substantially in a row one behind the other, whose direction corresponds to the conveying direction of the compartments along the gathering distance. During the feeding steps, one compartment each is aligned with one feed outlet each. The feed units are, for example, feeders, winding stations or on-line connections with devices in which the printed products to be collected are created or processed.
  • In Zusammentragvorrichtungen, in denen die Druckereiprodukte den Abteilen im wesentlichen senkrecht zur Förderrichtung zugeführt werden, sind üblicherweise die Abteile während der Zuführungsschritte stationär und die Druckereiprodukte werden von der Seite in die auf die Zuführungsausgänge ausgerichteten Abteile geschoben oder geworfen. Zwischen aufeinanderfolgenden Zuführungsschritten werden die Druckereiprodukte mit den Abteilen um die Distanz zwischen aufeinanderfolgenden Zuführungsausgängen (oder um einen ganzzahligen Bruchteil dieser Distanz) derart verschoben, dass die auf die Ausgänge ausgerichteten Abteile durch darauffolgende Abteile ersetzt werden. Die Abteile solcher Vorrichtungen sind üblicherweise derart angeordnet, dass die Druckereiprodukte darin horizontal oder leicht abschüssig liegen. Nachteile bestehen im notwendigerweise intermittierenden stop-and-go Betrieb des Fördermittels für die Abteile.In collating devices in which the printed products are fed to the compartments substantially perpendicular to the conveying direction, usually the compartments are stationary during the feeding steps and the printed products are pushed or thrown from the side into the compartments aligned with the supply exits. Between successive feed steps, the printed products are shifted with the compartments by the distance between successive feeders (or by an integer fraction of that distance) so that the compartments oriented to the outlets are replaced by successive compartments. The compartments of such devices are usually arranged such that the printed products lie horizontally or slightly downhill therein. Disadvantages are the necessarily intermittent stop-and-go operation of the conveyor for the compartments.
  • Zusammentragvorrichtungen mit sich im wesentlichen kontinuierlich in der Zusammentragrichtung bewegenden Abteilen weisen diese Nachteile nicht auf. Für eine problemlose Zuführung der Druckereiprodukte zu sich kontinuierlich bewegenden Abteilen müssen die Druckereiprodukte aber mit der Zusammentragrichtung im wesentlichen gleichgerichtet und mit den Abteilen genau synchronisiert in die Abteile geschoben oder geworfen werden, wobei auch ihre Geschwindigkeit an die Fördergeschwindigkeit der Abteile anzupassen ist. Die Abteile sind beispielsweise durch ein Förderband mit quer und gegebenenfalls auch längs zur Bandlänge angeordneten Trennwänden gebildet, wobei je zwei benachbarte Querwände ein Abteil begrenzen. In diesen Abteilen werden die zugeführten Druckereiprodukte auf dem Förderband liegend gestapelt. Weitere bekannte Zusammentragvorrichtungen mit kontinuierlich geförderten Abteilen weisen V- oder L-förmige Abteile auf, in denen die zugeführten Druckereiprodukte auf einer Kante stehen und sich an eine in der Zusammentragrichtung vorlaufende oder nachlaufende Abteilwand als Auflage-/Stützfläche lehnen.Collapsing devices with compartments moving substantially continuously in the collating direction do not have these disadvantages. For a trouble-free feeding of the printed products to continuously moving compartments, the printed products but with the collation direction must be substantially rectified and with the compartments exactly synchronized be pushed or thrown into the compartments, and their speed is adapted to the conveying speed of the compartments. The compartments are formed, for example, by a conveyor belt with transverse and optionally also along the strip length arranged partitions, each two adjacent transverse walls define a compartment. In these compartments, the supplied printed products are stacked lying on the conveyor belt. Other known collating devices with continuously conveyed compartments have V- or L-shaped compartments in which the supplied printed products stand on one edge and lean against a compartment wall leading or trailing in the collating direction as a support / support surface.
  • Eine Zusammentragvorrichtung mit im Längsschnitt in Förderrichtung L-förmigen Abteilen, die durch ein Förderorgan entlang einer geschlossenen Umlaufbahn durch den Zusammentragbereich bewegt werden, ist aus der WO 2007/085101 bekannt. Die im Zusammentragbereich im wesentlichen horizontal orientierte längere Abteilwand dient als Auflagefläche für die Gegenstände, und die im Zusammentragbereich im wesentlichen vertikal orientierte kürzere Abteilwand dient als Anschlag, an dem die Vorlaufkanten der Gegenstände ausgerichtet werden. Die Abteile sind relativ zum Förderorgan verschwenkbar angeordnet. Ihre Schwenklage wird so gesteuert, dass die Orientierung der Auflagefläche im Raum unabhängig von der Form der Förderbahn konstant bleibt, und zwar mit einer leichten Neigung in Förderrichtung. Auf diese Weise ist es möglich, dass die Stapel auch bei einer Änderung der Förderrichtung, z.B. in gekrümmten Abschnitten der Förderbahn, auf den Auflageflächen liegen bleiben, ohne dass sie aktiv gehalten sind.A collating device with longitudinal sections in the conveying direction L-shaped compartments, which are moved by a conveying member along a closed orbit through the collation area, is from the WO 2007/085101 known. The in the gathering region substantially horizontally oriented longer compartment wall serves as a support surface for the objects, and in the collapsing substantially vertically oriented shorter compartment wall serves as a stop on which the leading edges of the objects are aligned. The compartments are arranged pivotable relative to the conveying member. Its pivotal position is controlled so that the orientation of the support surface in the room remains constant, regardless of the shape of the conveyor track, with a slight inclination in the conveying direction. In this way it is possible for the stacks to remain resting on the bearing surfaces even if the conveying direction changes, for example in curved sections of the conveyor track, without being kept active.
  • Aus der WO 2008/058405 ist eine weitere Zusammentragvorrichtung bekannt, bei der die Wände aller Abteile durch kontinuierliche Bänder, die um Umlenkmittel laufen, definiert sind. Durch zickzackförmige Umlenkung entlang der Förderbahn spannen die Bänder eine Mehrzahl von im Schnitt L-förmigen Abteilen auf, die unmittelbar und ohne Unterbrechung aufeinanderfolgen. Durch Veränderung der Position der Umlenkmittel (Rollen, Stangen) können die Orientierungen der Seitenwände benachbarter Abteile in Abhängigkeit voneinander eingestellt werden. Die lange Seitenwand ist beispielsweise relativ zur Förderbahn bzw. zum Förderorgan geneigt und die kurze Seitenwand im wesentlichen vertikal orientiert, so dass eine schräge Auflagefläche und ein davon nach oben abstehender Anschlag gebildet wird. In einer alternativen Konfiguration sind die beiden Seitenwände parallel zur Förderbahn orientiert und können den Stapel zwischen sich einschliessen. Hierdurch wird es möglich, den Stapel auch mit einer steilen oder oberhalb des Stapels angeordneten Auflagefläche (also kopfüber) zu fördern. Die Orientierung der Seitenwände benachbarter Abteile ist jedoch nicht unabhängig voneinander wählbar, da die Bänder über die erwähnten gemeinsamen Umlenkmittel laufen, so dass der Neigungswinkel der Auflagefläche und der Öffnungswinkel zwischen den Seitenwänden aneinander gekoppelt sind.From the WO 2008/058405 Another collating apparatus is known in which the walls of all compartments are defined by continuous belts running around deflecting means. By zigzag deflection along the conveyor belt, the bands span a plurality of sectionally L-shaped compartments, the immediately and without interruption. By changing the position of the deflection means (rollers, rods), the orientations of the side walls of adjacent compartments can be adjusted in dependence on each other. The long side wall, for example, inclined relative to the conveyor track or the conveying member and the short side wall is oriented substantially vertically, so that an inclined support surface and one of which projecting upwardly stop is formed. In an alternative configuration, the two side walls are oriented parallel to the conveyor track and can enclose the stack between them. This makes it possible to promote the stack with a steep or above the stack arranged support surface (ie upside down). However, the orientation of the side walls of adjacent compartments is not selectable independently of each other, since the bands run over said common deflection means, so that the inclination angle of the support surface and the opening angle between the side walls are coupled to each other.
  • Ein weiterer Sammelförderer ist aus der DE-A 31 45 491 bekannt. Er umfasst eine Mehrzahl von Greifern, wobei die einem Greifer zugeordnete Auflagefläche zum Abstützen der aufgelegten Produkte durch die nach oben weisende Greiferbacke des in Förderrichtung vorlaufenden Greifers gebildet ist. Damit sind der Neigungswinkel der Auflagefläche und der Öffnungswinkel der Greifer ebenfalls nicht unabhängig voneinander. Die Neigung ist ausserdem entgegen der Förderrichtung.Another collector is from the DE-A 31 45 491 known. It comprises a plurality of grippers, wherein the support surface associated with a gripper for supporting the applied products is formed by the upwardly pointing gripper jaw of the gripper leading in the conveying direction. Thus, the inclination angle of the support surface and the opening angle of the gripper are also not independent of each other. The inclination is also opposite to the conveying direction.
  • Die US 6.311,968 offenbart Fördermittel in Form von taschenförmigen Aufnahmen zum Einstecken und Abstützen von Druckprodukten. Die Aufnahmen weisen jeweils eine Aufnahmewand mit einem an dieser angeordneten, schwenkbaren Halteelement auf. Das Halteelement dient dem Einschieben und fallweisen Festhalten von Druckprodukten zwischen Halteelement und Wand. Die Neigung der taschenförmigen Aufnahmen ist entlang ihrer Förderbahn einstellbar.The US 6,311,968 discloses conveying means in the form of pocket-shaped receptacles for insertion and support of printed products. The receptacles each have a receiving wall with a pivotable holding element arranged on it. The holding element is used for insertion and case-by-case holding of printed products between the holding element and the wall. The inclination of the pocket-shaped receptacles is adjustable along its conveyor track.
  • Die US 2005/0116404 offenbart eine Fördereinrichtung mit taschenförmigen Aufnahmen zum Einstecken und Abstützen von Beilagen in ein gefaltetes Druckprodukt. Die Fördereinrichtung enthält ferner Greifer, welche unabhängig von den taschenförmigen Aufnahmen entlang einer separaten Förderbahn mittels einer unabhängigen Fördervorrichtung bewegbar sind. In einem Einsteckbereich werden die taschenförmipen Aufnahmen und die Greifer entlang eines gemeinsamen Förderbahnabschnittes geführt. In diesem Förderbahnabschnitt sind die Greifer im Bodenbereich der taschenförmigen Aufnahme angeordnet. Die Greifer ergreifen im Anschluss an den Einsteckvorgang die Produkte mitsamt Einlagen und bewegen diese aus den Aufnahmen heraus.The US 2005/0116404 discloses a conveyor with pocket-shaped receptacles for insertion and support of supplements in a folded printed product. The conveyor further includes grippers, which are movable independently of the pocket-shaped receptacles along a separate conveyor track by means of an independent conveyor. In a plug-in area, the bag-shaped receptacles and the grippers are guided along a common conveyor track section. In this conveyor track section, the grippers are arranged in the bottom area of the pocket-shaped receptacle. Following the insertion process, the grippers grab the products together with inserts and move them out of the holders.
  • Die US 5,269,504 beschreibt eine Fördereinrichtung mit taschenförmigen Aufnahmen zum Einstecken von Beilagen in ein gefaltetes Produkt sowie mit unabhängig von den Aufnahmen geführten Greifern. In einem Einsteckbereich werden die taschenförmigen Aufnahmen und die Greifer entlang eines gemeinsamen Förderbahnabschnittes geführt. In diesem Förderbahnabschnitt sind die Greifer im Bodenbereich der Aufnahmen angeordnet. Die Greifer ergreifen im Anschluss an den Einsteckvorgang die Produkte mitsamt Einlagen und bewegen diese aus den Aufnahmen heraus.The US 5,269,504 describes a conveyor with pocket-shaped receptacles for inserting inserts in a folded product and guided independently of the recordings grippers. In a plug-in area, the pocket-shaped receptacles and the grippers are guided along a common conveyor track section. In this conveyor track section, the grippers are arranged in the bottom area of the receptacles. Following the insertion process, the grippers grab the products together with inserts and move them out of the holders.
  • Die WO 2004/074153 beschreibt einen Stützelement-Rundlauf mit einer Vielzahl von Stützelementen, welcher in einem Produktabgabebereich mit den Greifern eines vom Rundlauf unabhängig geführten Greiferförderers entlang eines gemeinsamen Förderbahnabschnittes geführt ist. Die Stützelemente dienen der Aufnahme einer kontinuierlich zugeführten Veroackungsfolie und der Ausbildung taschenförmiger Aufnahmen in die Verpackungsfolie. In die taschenförmigen Aufnahmen werden im Produktübergabebereich Produkte eingesteckt. Nach Abschluss der Produktabgabe werden die einzelnen, die eingesteckten Produkte enthaltenden Folientaschen voneinander getrennt und zu unabhängigen Verpackungseinheiten verschweisst. Im genannten Förderbahnabschnitt sind nun die Greifer im unteren Bereich der Stützelemente angeordnet. Die Greifer ergreifen im Anschluss an den Trenn- und Schweissvorgang die fertigen Verpackungseinheiten und bewegen diese aus dem Stützelement-Rundlauf heraus.The WO 2004/074153 describes a support element concentricity with a plurality of support elements, which is guided in a product delivery area with the grippers of a guided independently of the concentricity gripper conveyor along a common conveyor track section. The support elements serve to receive a continuously supplied bagging film and the formation of bag-shaped receptacles in the packaging film. In the pocket-shaped receptacles products are inserted in the product transfer area. Upon completion of the product dispensing, the individual pouches containing the inserted products are separated and sealed into independent packages. In the mentioned conveyor track section, the grippers are now arranged in the lower region of the support elements. The grippers seize the finished packaging units after the separation and welding process and move them out of the support element concentricity.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Zusammentragvorrichtung und ein entsprechendes Verfahren zur Verfügung zu stellen, bei der bzw. bei dem die Gegenstände zuverlässig aufgenommen, ausgerichtet und gefördert werden können, wobei es wünschenswert ist, die zusammengetragenen Gegenstände als Stapel unabhängig von der Orientierung der Abteile halten zu können.The invention has for its object to provide a collator and a corresponding method in which or in which the objects can be reliably recorded, aligned and conveyed, it being desirable that the collected objects as a stack regardless of the orientation of the To hold compartments.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 sowie durch ein. Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 14. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.The object is achieved by a device having the features of claim 1 and by a. A method with the features of claim 14. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings.
  • Die erfindungsgemässe Vorrichtung dient zum Zusammentragen von flachen Gegenständen, insbesondere Druckereiprodukten und anderen Erzeugnissen, und zum Weiterfördern der zusammengetragenen Gegenstände als Stapel. Sie umfasst eine Mehrzahl von Aufnahmeeinheiten, die entlang einer geschlossenen, durch ein Förderorgan definierten Förderbahn in einer Förderrichtung bewegbar sind. Ausserdem ist eine Mehrzahl von Stützelementen vorhanden, die wenigstens in einem Zusammentragbereich der Förderbahn eine in Förderrichtung geneigte Auflagefläche definieren, auf welche die Gegenstände abgelegt werden können und sich aufgrund der Neigung ausrichten. Die Aufnahmeeinheiten umfassen erfindungsgemäss Greifer mit einer ersten und zweiten Greiferbacke, die in an sich bekannter Weise eine Klemmstellung und eine Offenstellung einnehmen können. Die Greifer sind zumindest im Zusammentragbereich so relativ zu den Stützelementen angeordnet und bewegt, dass sie auf den Stützelementen gebildete Stapel durch Schliessen der Greifer festhalten und in gehaltenem Zustand weiterfördern können. Die Greifer bilden optional zumindest im Zusammentragbereich einen Anschlag für die auf der Auflagefläche aufliegenden Gegenstände aus, an dem die Gegenstände insbesondere aufgrund der Schwerkraft ausgerichtet werden. Die Greifer und die Stützelemente sind derart steuerbar, dass innerhalb einer Aufnahmeeinheit die Orientierung der Auflagefläche relativ zur Förderbahn und/oder ein Öffnungswinkel zwischen der ersten und zweiten Greiferbacke unabhängig von benachbarten Aufnahmeeinheiten einstellbar ist. Vorzugsweise sind die Greifer dazu derart mit dem Förderorgan verbunden und derart steuerbar, dass ihre Orientierung relativ zur Förderbahn und/oder ein Öffnungswinkel zwischen der ersten und zweiten Greiferbacke unabhängig von benachbarten Greifern einstellbar ist.The device according to the invention is used for collating flat objects, in particular printed products and other products, and for conveying the collated objects further as a stack. It comprises a plurality of receiving units which are movable in a conveying direction along a closed conveying path defined by a conveying member. In addition, a plurality of support elements is present, which define a support surface inclined in the conveying direction at least in a collating region of the conveying path, on which the objects can be stored and align themselves due to the inclination. The receiving units according to the invention comprise grippers with a first and second gripper jaw, which can assume a clamping position and an open position in a manner known per se. The grippers are arranged and moved relative to the support elements at least in the collation area so that they can hold stacks formed on the support elements by closing the grippers and can further convey them in the held state. Optionally, at least in the collating area, the grippers form a stop for the objects resting on the supporting surface, on which the objects are aligned, in particular due to gravity. The grippers and the support elements are controllable such that within a receiving unit, the orientation of the support surface relative to the conveyor track and / or an opening angle between the first and second gripper jaws is adjustable independently of adjacent receiving units. Preferably, the grippers are so connected to the conveying member and controllable such that their orientation relative to the conveying path and / or an opening angle between the first and second gripper jaw is independent of adjacent grippers adjustable.
  • Das erfindungsgemässe Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Bewegen der Aufnahmeeinheiten in Förderrichtung entlang der geschlossenen Förderbahn; Zuführen einzelner Gegenstände hintereinander zu den Aufnahmeeinheiten im Zusammentragbereich der Förderbahn; Auflegen der Gegenstände auf die Auflageflächen aufeinander Aufnahmeeinheiten zur Bildung von Stapeln; Schliessen der Greifer nach Bildung der Stapel und Weiterfördern der Stapel durch die Greifer.The inventive method comprises the following steps: moving the receiving units in the conveying direction along the closed conveyor track; Feeding individual objects one behind the other to the receiving units in the collation area of the conveyor track; Placing the articles on the bearing surfaces on each other receiving units for forming stacks; Closing the gripper after formation of the stack and forwarding the stack by the gripper.
  • Der Erfindung liegt der Ansatz zugrunde, einen an sich bekannten Greiferförderer mit Greifern, deren Orientierung und Öffnungszustand voneinander unabhängig steuerbar ist, zum Zusammentragen von flachen Gegenständen bzw. zur Stapelbildung und zur anschliessenden Förderung der Stapel zu verwenden. Dieser Ansatz unterscheidet sich grundlegend von den eingangs beschriebenen bekannten Konzepten im Bereich des Zusammentragens. Bei diesen werden stets Abteile mit grossflächigen Auflageflächen und starren oder gegebenenfalls in ihrer Orientierung variablen Abteilwänden eingesetzt. Die Erfindung hat demgegenüber die folgenden Vorteile:The invention is based on the approach of using a known gripper conveyor with grippers whose orientation and opening state can be controlled independently of one another, for collating flat objects or for stack formation and for subsequently conveying the stacks. This approach differs fundamentally from the known concepts described above in the field of gathering. In these always compartments with large contact surfaces and rigid or possibly variable in their orientation compartment walls are used. In contrast, the invention has the following advantages:
  • Es lassen sich prinzipiell bekannte Greiferförderer einsetzen, welche durch geeignete Stützelemente modifiziert sind, so dass die Gegenstände im Zusammentragbereich, in dem die Greifer noch offen sind, sicher abgestützt sind, insbesondere von unten. Die Stapel von Gegenständen können nach dem Zusammentragen durch Schliessen der Greifer zuverlässig gehalten und ohne Verschiebungen innerhalb des Stapels auch über längere Strecken weitergefördert werden. Anders als beim Stand der Technik ist es daher nicht notwendig, die Stapel zum Weiterfördern in Greifer zu überführen. Die Stapel können unmittelbar am Ort ihrer Fertigstellung ergriffen werden. Da die Greifer einzeln ansteuerbar sind, können fehlerhafte Stapel auf einfache Weise ausgeschleust werden, z.B. indem der Greifer beim Über-Kopf-Fördern geöffnet wird. Die Stapelübergabe an eine optional vorhandene Wegfördereinrichtung erfolgt äusserst kontrolliert, da die Orientierung der Greifer und der Zeitpunkt des Öffnens genau eingestellt werden kann. Wie bei den Vorrichtungen gemäss WO 2007/085101 oder WO 2008/058405 lassen sich auch bei gebogenem Förderweg gleichbleibende Orientierungen der Auflagefläche im Zusammentragbereich realisieren, jedoch im vorliegenden Fall deutlich einfacher und mit grösserer Flexibilität.Known gripper conveyors can be used in principle, which are modified by suitable supporting elements, so that the objects in the collating area, in which the grippers are still open, are securely supported, in particular from below. The stack of objects can be reliably held after collation by closing the gripper and be promoted without displacements within the stack even over longer distances. Unlike the prior art, it is therefore not necessary to transfer the stack for forwarding in gripper. The stacks can be taken immediately at the place of their completion. Since the grippers are individually controllable, faulty stacks can be discharged in a simple manner, for example by the gripper is opened when conveying overhead. The stack transfer to an optionally existing removal device is extremely controlled, since the orientation of the gripper and the time of opening can be set exactly. As with the devices according to WO 2007/085101 or WO 2008/058405 can be realized even with a curved conveying path consistent orientations of the support surface in the gathering area, but in the present case much easier and with greater flexibility.
  • Die Stützelemente können wie beim Stand der Technik ein integraler Bestandteil der Aufnahmeeinheiten sein und daher entlang der gesamten Förderbahn mitbewegt werden. Da erfindungsgemäss Greifer als Aufnahmeeinheiten eingesetzt werden, können die Stützelemente ein integraler Bestandteil der Greifer sein oder mit dem Greifer z.B. in Form eines starren oder flexiblen Fortsatzes fest oder gelenkig verbunden sein. Gemäß der Erfindung sind die Stützelemente jeweils durch eine der Greiferbacken gebildet, die gegenüber der anderen Greiferbacke verlängert ist. Die verlängerte Greiferbacke ist dann im Zusammentragbereich vorzugsweise im wesentlichen liegend angeordnet, also horizontal oder mit einer nur kleinen Neigung, und die andere Greiferbacke steht vorzugsweise nach oben ab. Gleichzeitig mit der Auflagefläche bildet der Greifer damit auch einen Anschlag für die vorlaufenden Produktkanten.The support elements may be an integral part of the receiving units as in the prior art and therefore be moved along the entire conveyor track. Since according to the invention grippers are used as receiving units, the supporting elements can be an integral part of the gripper or with the gripper, for example. in the form of a rigid or flexible extension be firmly or hingedly connected. According to the invention, the support elements are each formed by one of the gripper jaws, which is extended relative to the other gripper jaw. The extended gripper jaw is then preferably arranged lying substantially in the gathering region, ie horizontal or with only a small inclination, and the other gripper jaw is preferably upwards. Simultaneously with the contact surface, the gripper thus forms a stop for the leading edge of the product.
  • Die Stützelemente können aber auch durch separate Elemente gebildet sein, die beispielsweise nur im Zusammentragbereich synchron mit den Greifern bewegt werden und wieder entfernt werden, sobald die Greifer den fertigen Stapel durch Übergang in die Klemmstellung sicher festhalten und weiterfördern. Dies hat den Vorteil, dass ein konventioneller Greiferförderer eingesetzt werden kann, der lediglich im Zusammentragbereich durch einen Stützelemente-Förderer ergänzt ist.However, the support elements can also be formed by separate elements that are moved synchronously with the grippers, for example, only in collating area and are removed again when the gripper securely hold the finished stack by transition into the clamping position and further promote. This has the advantage that a conventional gripper conveyor can be used, which is supplemented only in collating by a support element conveyor.
  • Die Greifer sind so gesteuert, dass sie im Zusammentragbereich offen sind und nach Beenden der Stapelbildung geschlossen werden. Die Stützelemente sind so angeordnet, dass sie die Produkte im Zusammentragbereich im wesentlichen liegend aufnehmen. Der Greifer ist relativ zum Stützelement so angeordnet, dass er die auf der Auflagefläche liegenden Produkte durch Schliessen zwischen seinen beiden Greiferbacken festhalten kann. Er wirkt optional auch als Anschlag zum Ausrichten der Produkte.The grippers are controlled so that they are open in the gathering area and closed after completion of stacking. The support elements are like this arranged to receive the products lying essentially in the collation area. The gripper is arranged relative to the support member so that it can hold the products lying on the support surface by closing between its two gripper jaws. It also acts as an optional stop for aligning the products.
  • Die Greiferbacke kann quer zur Förderrichtung relativ schmal ausgeführt sein, d.h. z.B. schmaler als die Produktbreite in der entsprechenden Richtung. Dies macht es möglich, die Produkte bereits während der Zuführung seitlich auszurichten, so dass sie in Bezug auf die Stützfläche des Greifers exakt ausgerichtet sind. Entsprechende Richtelemente können in einem Abstand voneinander beidseitig von der Bewegungsbahn der Greifer angeordnet sein, wobei die Greifer zwischen die Richtelemente hindurch laufen. Eine solche Anordnung der Richtelemente ist beim Stand der Technik aus Platzgründen nicht möglich, da die Abteile breiter sind.The gripper jaw can be made relatively narrow transversely to the conveying direction, i. e.g. narrower than the product width in the corresponding direction. This makes it possible to align the products laterally during the feeding, so that they are exactly aligned with respect to the support surface of the gripper. Corresponding straightening elements can be arranged at a distance from one another on both sides of the movement path of the grippers, wherein the grippers pass between the straightening elements. Such an arrangement of the straightening elements is not possible in the prior art for reasons of space, since the compartments are wider.
  • Die Realisierung der Aufnahmeeinheiten durch Greifer hat den weiteren Vorteil, dass die Förderbahn nicht auf in der Aufsicht gerade Strecken beschränkt ist, sondern dass sie einen Grundriss mit Richtungswechseln aufweisen kann. Denn anders als die aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen auf der Basis von umgelenkten Bändern (z.B. gemäss WO 2008/058405 ) oder starren Fächern können Greifer entlang beliebiger Raumkurven gerührt werden, auch solcher mit kleinem Krümmungsradius. Ein Grundriss mit unterschiedlich orientierten und/oder gekrümmten Abschnitten, z.B. U-förmig oder L-förmig, hat den Vorteil, dass die Gesamtanlage an bestehende Werksgebäude angepasst werden kann. Es können auf bestehendem Raum mehr Zuführstationen (Anleger) untergebracht werden als bei Anlagen, die auf einen geraden Grundriss bzw. geraden Zusammentragbereich beschränkt sind. Es können auch zwei oder mehr Zusammentragbereiche vorhanden sein, in denen die Förderrichtung unterschiedlich ist, z.B. antiparallel oder unter 90° zueinander verläuft.The realization of the receiving units by grippers has the further advantage that the conveyor track is not limited to straight lines in the plan, but that it may have a floor plan with changes in direction. For unlike the known from the prior art devices based on deflected bands (eg WO 2008/058405 ) or rigid compartments grippers can be stirred along any space curves, even those with a small radius of curvature. A floor plan with differently oriented and / or curved sections, eg U-shaped or L-shaped, has the advantage that the entire system can be adapted to existing factory buildings. More feeder stations (feeder) can be accommodated on existing space than on installations which are limited to a straight floor plan or straight collation area. There may also be two or more collating areas in which the conveying direction is different, for example antiparallel or extending at 90 ° to each other.
  • Beispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigen rein schematisch:
    • Fig. 1 eine Zusammentragvorrichtung mit Stützelementen, die integraler Bestandteil der Greifer sind;
    • Fig. 2 eine Variante der Zusammentragvorrichtung gemäss Fig. 1;
    • Fig. 3+4 Details der Zusammentragvorrichtung gemäss Fig. 2;
    • Fig. 5 eine Zusammentragvorrichtung mit von den Greifern separaten Stützelementen;
    • Fig. 6 eine Ansicht der Zusammentragvorrichtung gemäss Fig. 5 entlang der Linie A-A;
    • Fig. 7a-c Teilansichten einer Zusammentragvorrichtung mit Stützelementen, die integraler Bestandteil der Greifer sind, in verschiedenen Momentaufnahmen bei der Produktübergabe an eine Wegfördereinrichtung;
    • Fig. 8 eine Ansicht der Vorrichtung aus Fig. 7b auf die Förderfläche der Wegfördereinrichtung
    • Fig. 9+10 Aufsichten auf Zusammentragvorrichtungen mit nicht-linearem Grundriss.
    Examples of the invention are illustrated in the drawings and described below. It shows purely schematically:
    • Fig. 1 a gathering device with supporting elements which are an integral part of the grippers;
    • Fig. 2 a variant of the collating device according to Fig. 1 ;
    • Fig. 3 +4 Details of the collator according to Fig. 2 ;
    • Fig. 5 a collator with separate from the grippers support elements;
    • Fig. 6 a view of the collator according to Fig. 5 along the line AA;
    • Fig. 7a-c Partial views of a collating device with support elements that are an integral part of the gripper, in various snapshots during product transfer to a removal device;
    • Fig. 8 a view of the device Fig. 7b on the conveying surface of the removal device
    • Fig. 9 +10 views on non-linear planters.
  • Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemässe Zusammentragvorrichtung 1 mit einer Mehrzahl von Aufnahmeeinheiten 10, die entlang einer geschlossenen Förderbahn U bewegt werden. Die Aufnahmeeinheiten 10 werden durch ein Förderorgan 2, hier eine Kette, entlang der Förderbahn U bewegt, die durch gerade und gekrümmte Kanalstücke 3 und Umlenkungen 4 definiert ist. Die Förderbahn U weist hier beispielhaft zwei parallele Bahnstücke U1, U3 auf, die durch kreisförmige Übergangsstücke U2, U4 miteinander verbunden sind. Entlang des oberen Bahnstücks U1 und des in der Zeichnung rechten Umlenkungsbereichs U2 werden Produkte 100 bzw. Produktestapel 110 transportiert, während das untere Bahnstück U3 und der linke Umlenkungsbereich U4 dem Rücklauf der leeren Aufnahmeeinheiten 10 bzw. Greifer 12 dient. Oberhalb eines Teils des oberen Bahnstücks U1 sind Zufördereinrichtungen 30 für einzelne Gegenstände 100 angeordnet. Hierdurch ist ein Zusammentragbereich Z der Förderbahn U definiert. In diesem liegen die Ausgänge der Zufördereinrichtungen 30 in einer zur Förderbahn U im wesentlichen parallelen Reihe hintereinander. Im rechten Umlenkungsbereich U2 befindet sich eine Wegfördereinrichtung 40 für Stapel 110 sowie eine Transfereinrichtung 50, mit der die Stapel 110 aus den Aufnahmeeinheiten 10 entnommen und an die Wegfördereinrichtung 40 übergeben werden. Fig. 1 shows an inventive collating device 1 with a plurality of receiving units 10, which are moved along a closed conveyor track U. The receiving units 10 are moved by a conveying member 2, here a chain, along the conveyor track U, which is defined by straight and curved channel pieces 3 and 4 deflections. The conveyor track U here has, for example, two parallel track pieces U1, U3, which are interconnected by circular transition pieces U2, U4. Products 100 and product stacks 110 are transported along the upper part of the track U1 and the deflection region U2 on the right in the drawing, while the lower part of the track U3 and the left reversal part U4 serve to return the empty receiving units 10 or grippers 12. Above a part of the upper web piece U1, feeders 30 for individual articles 100 are arranged. As a result, a collation Z of the conveyor track U is defined. In this, the outputs of the feeders 30 are in a row substantially parallel to the conveyor line U series. In the right-hand deflection area U2 there is a removal device 40 for stacks 110 and a transfer device 50, with which the stacks 110 are removed from the receiving units 10 and transferred to the removal device 40.
  • Die Zusammentragvorrichtung 1 basiert erfindungsgemäss auf einem Greiferförderer mit einer Mehrzahl von Greifern 12, die hier die Aufnahmeeinheiten 10 darstellen. Die Greifer 12 haben zwei Greiferbacken 14, 16, deren Stellung relativ zueinander (Offen-/Klemmstellung) sowie deren Orientierung im Raum bzw. relativ zur Förderbahn U durch geeignete Steuermittel einzeln und unabhängig vom Nachbargreifer einstellbar ist. Vorliegend werden die Greifer vor dem Zusammentragbereich Z an einer Öffnungsstelle S1 geöffnet, in offenem Zustand durch den Zusammentragbereich Z bewegt und am Ende des Zusammentragbereichs Z an einer Schliessstelle S2 wieder geschlossen. Im Zusammentragbereich Z werden einzelne Produkte 100 hintereinander zugeführt, so dass Stapel 110 gebildet und von den Greifern 12 transportiert werden. An einer weiteren Öffnungsstelle S3 werden die Greifer 12 zwecks Übergabe der Stapel 110 an die Transfereinrichtung 50 geöffnet und anschliessend an einer weiteren Schliessstelle S4 geschlossen, um in geschlossenem leeren Zustand entlang des unteren Bahnstücks U3 bewegt zu werden. Ausserdem wird die Greiferorientierung im Bereich um die Öffnungs-/Schliessstellen Sol, S2 geändert.According to the invention, the collating device 1 is based on a gripper conveyor with a plurality of grippers 12, which represent the receiving units 10 here. The grippers 12 have two gripper jaws 14, 16 whose position relative to each other (open / clamping position) and their orientation in space or relative to the conveyor track U by suitable control means individually and independently of the neighbor gripper is adjustable. In the present case, the grippers are opened in front of the collation area Z at an opening point S1, in the open state moved by the collation Z and closed at the end of the collation Z at a closing point S2 again. In the collating area Z, individual products 100 are fed one after the other so that stacks 110 are formed and transported by the grippers 12. At a further opening point S3, the grippers 12 are opened to transfer the stack 110 to the transfer device 50 and then closed at a further closing point S4 to be moved in the closed empty state along the lower track piece U3. In addition, the gripper orientation is changed in the area around the opening / closing points Sol, S2.
  • Im Beispiel von Fig. 1 und 2 sind die dem Förderorgan 2 näheren ersten Greiferbacken 14 gegenüber den zweiten Greiferbacken 16 verlängert. Ihre Länge entspricht etwa der maximalen Länge der zugeführten Produkte 100 gemessen in Förderrichtung F. Die Greifer 12 sind so relativ zur Förderbahn U orientiert, dass die verlängerten Greiferbacken 14 im Zusammentragbereich Z im wesentlichen horizontal verlaufen bzw. mit einem Winkel von ca. 30-40° in Förderrichtung F geneigt sind. Die kürzeren Greiferbacken 16 ragen im Zusammentragbereich Z im wesentlichen vertikal nach oben. Die verlängerten Greiferbacken 14 definieren daher eine im wesentlichen horizontale bzw. zwecks Ausrichtung der Produkte 100 leicht geneigte Auflagefläche 22 für die von den Zufördereinrichtungen 30 zugeführten Produkte 100. Die kürzeren Greiferbacken 16 sind so orientiert, dass sie die Produktezufuhr im Zusammentragbereich Z nicht blockieren; sie können jedoch als Anschlag für die vorlaufenden Produktkanten fungieren. Der Anschlag kann, wie hier dargestellt, auch durch eine geeignete Form der ersten Greiferbacke 14 realisiert sein (Anschlagkante 18).In the example of Fig. 1 and 2 are the conveyor member 2 closer first gripper jaws 14 relative to the second gripper jaws 16 extended. Their length corresponds approximately to the maximum length of the supplied products 100 measured in the conveying direction F. The grippers 12 are oriented relative to the conveyor track U, that the extended gripper jaws 14 in the collation Z substantially horizontal or at an angle of about 30-40 ° are inclined in the conveying direction F. The shorter gripper jaws 16 protrude in the collation Z substantially vertically upwards. The extended gripper jaws 14 therefore define a substantially horizontal support surface 22 slightly inclined for alignment of the products 100 for the products 100 fed from the feeders 30. The shorter gripper jaws 16 are oriented so as not to block the product feed in the collation area Z; However, they can act as a stop for the leading edges of the product. The stop can, as shown here, also be realized by a suitable shape of the first gripper jaw 14 (stop edge 18).
  • Der Abstand zweier aufeinander folgender Greifer 12, die Länge der beiden Greiferbacken 14, 16 und deren Orientierungen sind vorliegend so gewählt, dass die Greiferbacken 14, 16 benachbarter Greifer im Zusammentragbereich Z im wesentlichen lückenlos aneinander grenzen und eine quasi durchgehende zick-zackförmige Fläche definieren. Hierdurch wird verhindert, dass Produkte 100 versehentlich in Lücken zwischen die Greifer 12 gelangen und den Betrieb stören können. Vorzugsweise kann der Abstand der Greifer an die Grösse der Produkte angepasst werden. Die lange Greiferbacke kann beispielsweise flexibel sein, um Abstandsänderungen, z.B. durch Durchbiegen, ausgleichen zu können. Alternativ kann die lange Greiferbacke oder ein daran angebrachtes Element (z.B. das in Figur 8 gezeigte zweite Greiferteil 14b) austauschbar sein.The distance between two consecutive grippers 12, the length of the two gripper jaws 14, 16 and their orientations are selected in the present case such that the gripper jaws 14, 16 of adjacent grippers in the collation area Z in FIG essentially contiguous and define a quasi-continuous zigzag-shaped surface. This prevents products 100 from accidentally getting into gaps between grippers 12 and interfering with operation. Preferably, the distance of the gripper can be adapted to the size of the products. The long gripper jaw, for example, can be flexible in order to be able to compensate for changes in distance, for example by bending. Alternatively, the long gripper jaw or an attached element (eg, the one shown in FIG FIG. 8 shown second gripper part 14b) to be interchangeable.
  • Die Transfereinrichtung 50 in Form eines Transferrads erfasst die Produktestapel 110 mittels Transferelementen 52, z.B. Greifern, Klemmelementen, an den Seitenkanten und übergibt diesen an die Wegfördereinrichtung 40. Diese umfasst zwei gegenläufig angetriebene Förderbänder 42, die einen spaltförmigen Förderkanal 46 einschliessen. Die Stapel 110 nähern sich von oben an die Transfereinrichtung 50 an und werden von dieser tangential zur ursprünglichen Förderbahn U übernommen und tangential zur Bewegungsbahn der Transferelemente 52 weiterbewegt.The transfer device 50 in the form of a transfer wheel detects the product stacks 110 by means of transfer elements 52, e.g. Grippers, clamping elements, on the side edges and passes this to the removal device 40. This includes two counter-driven conveyor belts 42 which include a gap-shaped conveying channel 46. The stacks 110 approach from above to the transfer device 50 and are taken over by this tangential to the original conveyor track U and moved tangentially to the movement path of the transfer elements 52.
  • Die Zusammentragvorrichtung 1 gemäss Fig. 2 entspricht in ihren wesentlichen Elementen der aus Fig. 1. Die beiden oberen und unteren Bahnstücke U1, U3 sind ebenfalls parallel zueinander und hier gerade ausgebildet. Die Förderrichtung F ist im Gegensatz zu Fig. 1 entgegen dem Uhrzeigersinn. Die Bahnstücke U1, U2, U3, U4 werden in dieser Reihenfolge durchlaufen, d.h. das gekrümmte Bahnstück U2 ist in der Zeichnung links und das weitere gekrümmte Bahnstück U4, in dessen Bereich sich auch die Transfereinrichtung 50 befindet, ist in der Zeichnung rechts. Entsprechend haben die Greifer 12 eine zu Fig. 1 spiegelbildliche Anordnung. Der Zusammentragbereich Z befindet sich wie bei Fig. 1 im oberen Bahnstück U1. Die Produkte 100 werden hier zu Stapeln 110 zusammengefasst und als Stapel 110 fast entlang der gesamten Förderbahn U bis zur Transfereinrichtung 50 bewegt. Diese Anordnung hat den Vorteil, dass mehr Strecke für den Zusammentragbereich Z zur Verfügung steht und dass fehlerhafte Stapel im unteren Bereich U3 kopfüber gefördert werden und somit einfach durch Öffnen einzelner Greifer 12 ausgeschleust werden können.The collating device 1 according to Fig. 2 corresponds in its essential elements of the Fig. 1 , The two upper and lower track pieces U1, U3 are also parallel to each other and straight. The conveying direction F is in contrast to Fig. 1 counterclockwise. The track pieces U1, U2, U3, U4 are traversed in this order, ie the curved track U2 is left in the drawing and the further curved track U4, in the area of which the transfer device 50 is located, is on the right in the drawing. Accordingly, the grippers 12 to one Fig. 1 mirror image arrangement. The collation area Z is located as in Fig. 1 in the upper section of the track U1. The products 100 are combined here into stacks 110 and moved as a stack 110 almost along the entire conveyor track U to the transfer device 50. This arrangement has the advantage that more distance for the collation Z for Is available and that defective stack in the lower area U3 are promoted upside down and thus can be easily discharged by opening individual gripper 12.
  • Die in Fig. 1 und 2 gezeigten Zusammentragvorrichtungen 1 ermöglichen ausserdem eine "Repair"-Funktion, d.h. eine Reparatur von fehlerhaft zusammengestellten Produktestapeln. Hierbei werden einzelne Stapel durch selektives Nicht-Öffnen der Greifer 12 nicht an die Transfereinrichtung 50 übergeben und durchlaufen damit die Zusammentragstrecke Z erneut. Fehlende Produkte können dann hinzugefügt werden. Ein solcher Reparaturdurchlauf wird durch eine Steuereinrichtung veranlasst, nachdem eine Überwachungseinrichtung einen fehlerhaften Stapel detektiert hat. Alternativ oder zusätzlich kann eine Ausschleuseinrichtung vorhanden sein, die bei einem festgestellten Fehler den fehlerhaften Stapel ausschleust, z.B. indem der Greifer geöffnet wird.In the Fig. 1 and 2 Collating devices 1 shown also allow a "repair" function, ie a repair of incorrectly assembled product stacks. In this case, individual stacks are not transferred to the transfer device 50 by selective non-opening of the grippers 12 and thus pass through the collation path Z again. Missing products can then be added. Such a repair run is initiated by a control device after a monitoring device has detected a faulty stack. Alternatively or additionally, a discharge device may be present which, in the event of a detected fault, ejects the defective stack, for example by opening the gripper.
  • Fig. 3 und 4 zeigen Details der Umlaufbahn U der Vorrichtung 1 aus Fig. 2 im Bereich U1 (Fig. 3) bzw. U3 (Fig. 4). Im Fall von Fig. 3 sind die Greifer 12 geöffnet, und die Produkte 100 liegen auf der durch die verlängerte Greiferbacke 14 gebildeten Auflagefläche 22 auf. Diese Greiferbacke 14 ist relativ zur Umlaufbahn U1 in Förderrichtung F geneigt. Damit werden die Produkte 100 mit ihren Vorlaufkanten 102 an einem Anschlag 18 ausgerichtet, der durch die verlängerte Greiferbacke 14 gebildet ist. Wie bereits beschrieben, grenzen die Aussenkanten der Greiferbacken 14, 16 benachbarter Greifer 12 aneinander, so dass im Zusammentragbereich Z eine quasi-kontinuierliche Fläche gebildet wird. 3 and 4 show details of the orbit U of the device 1 from Fig. 2 in the range U1 ( Fig. 3 ) or U3 ( Fig. 4 ). In case of Fig. 3 the grippers 12 are opened and the products 100 rest on the support surface 22 formed by the extended gripper jaw 14. This gripper jaw 14 is inclined relative to the orbit U1 in the conveying direction F. Thus, the products 100 are aligned with their leading edges 102 on a stop 18, which is formed by the extended gripper jaw 14. As already described, the outer edges of the gripper jaws 14, 16 of adjacent grippers 12 adjoin one another, so that a quasi-continuous surface is formed in the collation area Z.
  • In Fig. 4 sind die Greifer geschlossen und so orientiert, dass die Produktestapel 110 in einer Lage gefördert werden, in der die Produkte 100 weitgehend parallel zur Umlaufbahn U orientiert sind. Die Produkte 100 sind zusätzlich von unten durch eine Stützeinrichtung 60 mit einer beispielsweise reibungsarmen Stützfläche 62 oder mitlaufenden Stützbändem gestützt.In Fig. 4 the grippers are closed and oriented so that the product stacks 110 are conveyed in a position in which the products 100 are largely oriented parallel to the orbit U. The products 100 are additionally from below through a Supporting device 60 is supported with a low-friction support surface 62 or running Stützbändem example.
  • Fig. 5 zeigt eine weitere Ausführungsform, welche nicht Teil der Erfindung ist, bei der die Auflageflächen 22 durch von den Greifern 12 unabhängige separate Stützelemente 20 ausgebildet sind. Die Greifer 12 sind Teil eines beispielsweise konventionellen Greiferförderers und haben hier zwei im wesentlichen gleich lange Greiferbacken 14, 16. Der Öffnungszustand der Greifer 12 und ihre Orientierung relativ zu ihrer Förderbahn U wird mittels hier nicht dargestellter Steuerkulissen eingestellt. Ein Teil der Förderbahn U wirkt als Zusammentragbereich Z. Die Greifer werden davor an einer Öffnungsstelle S1 geöffnet und danach an einer Schliessstelle S2 geschlossen. Fig. 5 shows a further embodiment, which is not part of the invention, in which the bearing surfaces 22 are formed by separate from the grippers 12 separate support members 20. The grippers 12 are part of an example conventional gripper conveyor and here have two substantially equally long gripper jaws 14, 16. The opening state of the gripper 12 and its orientation relative to its conveyor track U is set by means not shown here control scenes. A part of the conveyor track U acts as a collation Z. The grippers are opened in front of it at an opening point S1 and then closed at a closing point S2.
  • Die Stützelemente 20 sind Teil eines von Greiferförderer unabhängigen Stützelemente-Förderers 70. Dieser umfasst ein Stützelemente-Förderorgan 72, mit dem die Stützelemente 20 entlang einer geschlossenen Stützelemente-Förderbahn US bewegt werden. Die Stützelemente-Förderbahn US verläuft zumindest im Zusammentragbereich Z parallel zur Förderbahn U der Greifer 12 und wird durch Umlenkungen 74, von denen hier nur eine dargestellt ist, umgelenkt. Die Stützelemente 20 haben die Form von in der Seitenansicht L-förmigen Abteilen, wobei der lange Schenkel 23 des L aus mehreren beweglich miteinander verbundenen Segmenten besteht. Hierdurch können die Stützelemente 20 platzsparend um die Umlenkungen 74 herumgeführt werden. Die Oberseite des langen Schenkels 23 wirkt als Stützfläche 22, und der Bereich, in dem die beiden Schenkel 23, 24 der L-förmigen Stützelemente 20 aufeinander treffen, bzw. der kurze Schenkel 24 wirkt als Anschlag 18 zum Ausrichten der Produkte 100.The support elements 20 are part of an independent of gripper conveyor support element conveyor 70. This comprises a support element-conveying member 72, with which the support elements 20 are moved along a closed support element conveyor track U S. The support element conveyor track U S runs parallel to the conveyor track U of the grippers 12 at least in the collation area Z and is deflected by deflections 74, only one of which is shown here. The support members 20 have the shape of in side view L-shaped compartments, wherein the long leg 23 of the L consists of several movably interconnected segments. As a result, the support elements 20 can be guided around the deflections 74 to save space. The upper side of the long leg 23 acts as a support surface 22, and the region in which the two legs 23, 24 of the L-shaped support elements 20 meet, or the short leg 24 acts as a stop 18 for aligning the products 100th
  • Die Stützelemente 20 werden im Zusammentragbereich Z synchron zu den Greifern 12 bewegt. Dabei ist der Anschlag 18 mit dem Greifermaul fluchtend angeordnet. Ausserdem ist der lange Schenkel 23 in Förderrichtung geneigt. Die Produkte 100 werden daher durch den Anschlag 18 auf das Greifermaul ausgerichtet und können durch Schliessen des Greifers 12 ergriffen werden. Nach der Schliessstelle S2 werden die Produktestapel 110 allein durch die Greifer 12 gehalten, und die Förderbahn US der Stützelemente 20 kann einen anderen Weg nehmen als die der Greifer 12. Vorliegend werden die freien Enden der Produkte 100 wie bei Fig. 2 durch eine Stützvorrichtung 60 mit einer parallel zur Förderbahn U verlaufenden Stützfläche 62 gestützt, die hier auch im Bereich der linken Umlenkung 4 angeordnet ist.The support elements 20 are moved synchronously to the grippers 12 in the collation Z. In this case, the stop 18 is arranged in alignment with the gripper mouth. In addition, the long leg 23 is inclined in the conveying direction. The products 100 are therefore aligned by the stop 18 on the gripper jaw and can be taken by closing the gripper 12. After the closing point S2, the product stacks 110 are held solely by the grippers 12, and the conveyor track US of the support elements 20 can take a different route than that of the gripper 12. In the present case, the free ends of the products 100 as in Fig. 2 is supported by a support device 60 with a parallel to the conveyor track U extending support surface 62, which is also arranged in the region of the left-hand turn 4.
  • Diese Variante hat den Vorteil, dass ein konventioneller Greiferförderer verwendet werden kann. Dieser kann auch Teil einer weitläufigen Förderanlage sein. Lediglich im Zusammentragbereich ist ein zusätzlicher Rundlauf mit den Stützelementen 20 vorgesehen. Die Zusammentrag- und Förderfunktion kann daher ohne grossen konstruktiven Mehraufwand mit bestehenden Anlagen realisiert werden.This variant has the advantage that a conventional gripper conveyor can be used. This can also be part of a large conveyor system. Only in the gathering area an additional concentricity with the support elements 20 is provided. The gathering and conveying function can therefore be realized without great constructional overhead with existing systems.
  • Fig. 6 zeigt eine Ansicht auf die Zusammentragvorrichtung aus Fig. 5 entlang der Linie A-A. Man erkennt, dass der Stützelemente-Förderer 70 zwei parallele Förderorgane 72 für Stützelemente 20 umfasst, die jeweils seitlich von der Bahnebene E der Greifer 12 angeordnet sind. Jeweils zwei Stützelemente 20 stützen die Produkte 100 in den offenen Greifern 12 daher im Bereich ihrer Seitenkanten. Fig. 6 shows a view of the gathering device Fig. 5 along the line AA. It can be seen that the support element conveyor 70 comprises two parallel conveying elements 72 for supporting elements 20, which are each arranged laterally of the web plane E of the grippers 12. In each case two support elements 20 support the products 100 in the open grippers 12, therefore, in the region of their side edges.
  • Fig. 7a-c zeigen eine Teilansicht einer Zusammentragvorrichtung 1 im Bereich der Produktübergabe an einer Wegfördereinrichtung 40 zu verschiedenen Zeitpunkten. Fig. 8 zeigt eine Ansicht auf die Vorrichtung in der in Fig. 7b mit x markierten Richtung. Fig. 7a-c show a partial view of a collating device 1 in the region of product transfer to a removal device 40 at different times. Fig. 8 shows a view of the device in the in Fig. 7b with x marked direction.
  • Die Zusammentragvorrichtung 1 ist im Prinzip wie in einer der Fig. 1-4 aufgebaut, d.h. sie umfasst Greifer 12 mit verschieden langen Greiferbacken 14, 16. Die längere Greiferbacke 14 dient als Auflagefläche 22 für die Produkte 100 bzw. Produktestapel 110. Die kürzere Greiferbacke 16 dient zum Festklemmen der Produkte 100 gegen die andere Greiferbacke 14. Hier ist schematisch nur ein einziges Produkt 100 dargestellt; es könnte sich aber auch um Stapel 110 handeln.The collating device 1 is in principle as in one of Fig. 1-4 The longer gripper jaw 14 serves as a support surface 22 for the products 100 or product stack 110. The shorter gripper jaw 16 serves to clamp the products 100 against the other gripper jaw 14. Here is schematically illustrated only a single product 100; but it could also be stack 110.
  • Wie Fig. 8 zeigt, besteht die lange Greiferbacke 14 aus zwei Teilen 14a, 14b. Ein in der Regel starrer erster Teil 14a ist gelenkig mit der anderen Greiferbacke 16 verbunden. An ihm ist auch der Anschlag 18 ausgebildet. Ein zweiter Teil 14b ist am vom Gelenk abgewandten Ende des ersten Teils 14a angeordnet. Die Verbindung kann starr oder flexibel sein. Im vorliegenden Fall ist die Verbindung starr, jedoch der zweite Greiferteil 14b ist flächig und in sich flexibel oder biegsam ausgebildet. Die beiden Greiferteile 14a, 14b sind nur über eine schmale Materialbrücke 14c miteinander verbunden, so dass zwischen den beiden Greiferteilen 14a, 14b zwei seitliche Aussparungen 15 ausgebildet werden, deren Funktion weiter unten erläutert wird. Der Winkel zwischen den beiden Greiferteilen 14a, 14b oder die Biegung kann bei Bedarf auch gesteuert variiert werden.As Fig. 8 shows, the long gripper jaw 14 consists of two parts 14a, 14b. A generally rigid first part 14 a is pivotally connected to the other gripper jaw 16. At him, the stop 18 is formed. A second part 14b is arranged at the end remote from the joint of the first part 14a. The connection can be rigid or flexible. In the present case, the connection is rigid, but the second gripper part 14b is flat and flexible or flexible in itself. The two gripper parts 14a, 14b are interconnected only via a narrow material bridge 14c, so that two lateral recesses 15 are formed between the two gripper parts 14a, 14b, the function of which will be explained below. The angle between the two gripper parts 14a, 14b or the bend can also be varied controlled if necessary.
  • Die Greifer 12 laufen vorliegend entlang einer Umlaufbahn U. Sie sind über Hebel 19 mit dem entlang einer parallelen Umlaufbahn U' laufenden Förderorgan 2 in gleichen Abständen verbunden. Die Hebel 19 haben die Funktion, die Abstände der Greifer 12 in gekrümmten Teilen der Umlaufbahn U verändern zu können. Vorliegend ist der Produktabgabebereich im gekrümmten Teil der Umlaufbahn U vorgesehen. Aufeinander folgende Produkte 100, die im geraden Teil der Bahn U noch teilweise überlappend gefördert wurden, werden daher ohne grossen Aufwand durch die Bahnkrümmung auseinander gezogen.The grippers 12 run in the present case along an orbit U. They are connected by levers 19 with the along a parallel orbit U 'running conveyor member 2 at equal intervals. The levers 19 have the function of being able to change the distances of the grippers 12 in curved parts of the orbit U can. In the present case, the product delivery area is provided in the curved part of the orbit U. Successive products 100, which were still partially overlapping conveyed in the straight part of the web U, are therefore pulled apart by the path curvature without much effort.
  • Im geraden Bahnteil ist eine parallel zur Umlaufbahn U orientierte Stützfläche 62 vorgesehen. Dank seiner Flexibilität passt sich der zweite Greiferteils 14b der Orientierung der Stützfläche 62 an, so dass die Produkte 100 vor der Übergabe von beiden Seiten geführt bzw. gestützt werden.In the straight track part, a support surface 62 oriented parallel to the orbit U is provided. Thanks to its flexibility, the second gripper part 14b adapts to the orientation of the support surface 62, so that the products 100 are guided or supported by the transfer from both sides.
  • Die Umlaufbahn U läuft unter einem Winkel auf die Förderebene der Wegfördereinrichtung 40 zu. Die Wegfördereinrichtung 40 umfasst wie bei Fig. 1 oder 2 ein oder mehrere Förderbänder 42, auf die die Produkte 100 bzw. Stapel 110 abgelegt und dann durch Öffnen der Greifer 12 freigegeben werden. Die abgelegten Produkte 100 werden anschliessend von einem Beschleunigungselement 44, z.B. einem durch einen Motor angetriebenen Nocken, in Wegförderrichtung W beschleunigt sowie gegen die Auflage, hier ein weiteres Förderband gepresst, und abtransportiert.The orbit U runs at an angle to the conveying plane of the removal device 40. The way conveyor 40 comprises as in Fig. 1 or 2 one or more conveyor belts 42, onto which the products 100 or stacks 110 are deposited and then released by opening the grippers 12. The deposited products 100 are then accelerated in the removal direction W by an acceleration element 44, for example a cam driven by a motor, and pressed against the support, here another conveyor belt, and transported away.
  • Mit den beschriebenen Zusammentragvorrichtungen 1 werden zunehmend auch komplexere Formationen erstellt, beispielsweise Produktestapel 110 mit mehreren einzelnen Produkten 100, die z.B. auch dickere Druckereiprodukte, Warenproben, CDs oder sonstige Nicht-Druckereiprodukte umfassen können. Bei solchen Stapeln 110 ist es wesentlich, dass sich die einzelnen Produkte 100 bei der Übergabe an die Wegfördereinrichtung 40 nicht gegeneinander verschieben. Denn solche Verschiebungen können den Ablauf in nachgeschalteten Stationen stören, z.B. beim Folieren. Die in Fig. 1 und 2 dargestellten Transfereinrichtungen 50 greifen einen Produktestapel 110 von zwei Seiten. Die Übergabe findet jedoch an einem Punkt statt, nämlich dort, wo die Bahnen der Greifer 12 und der Transferelemente 52 tangential aufeinander treffen.Complex formations are increasingly being created with the collating devices 1 described, for example product stacks 110 having a plurality of individual products 100, which may also include, for example, thicker printed products, samples, CDs or other non-printed products. In the case of such stacks 110, it is essential that the individual products 100 do not shift relative to one another during the transfer to the removal device 40. Because such shifts can interfere with the process in downstream stations, eg when filming. In the Fig. 1 and 2 shown transfer devices 50 grab a product stack 110 from two sides. However, the transfer takes place at one point, namely where the paths of the grippers 12 and the transfer elements 52 tangentially meet.
  • Fig. 7a-c und 8 zeigen eine Variante einer Transfereinrichtung 50, die in die als Übergabebereich fungierende Umlenkung 4 des Förderorgans 2 für die Greifer 12 integriert ist und eine sehr zuverlässige Übergabe auch komplexer Produktestapel 110 ermöglicht. Sie umfasst eine Mehrzahl von Transferelementen 52, die entlang einer parallel zur Förderbahn U verlaufenden kreisförmigen Bahn UT bewegt werden. Die Transferelemente 52 umfassen schwenkbar an einem Antriebsmittel, z.B. einem Rad, angelenkte Hebel 53, die an ihrem freien Ende eine senkrecht zur Umlaufbahn UT orientierte Querstange 54 aufweisen. Wie Fig. 8 zeigt, umfasst die Transfereiririchtung 50 hier zwei spiegelbildlich zur Ebene E angeordnete Antriebsmittel und daran angebrachte Transferelemente 52. Die Querstangen 54 jeweils zweier einander gegenüber liegender Transferelemente 52 werden vor und bei der Produktübergabe durch die Aussparungen 15 zwischen den beiden Greiferteilen 14a, 14b bewegt. Sie drücken das Produkt 100 bzw. den Produktestapel 110 vor, während und nach der Öffnung der Greifer gegen die Förderauflage der Wegfördereinrichtung 40. Nach Erfassen der Produkte 100 durch das Beschleunigungselement 44 wird der Hebel 53 nach oben geschwenkt. Diese Transfereinrichtung 50 hat den Vorteil, dass die Lage der Produkte 100 bzw. der Stapel 110 zu jedem Zeitpunkt entweder durch die Greifer 12 in Verbindung mit der Stützfläche 62 und/oder durch die Querstangen 54 in Verbindung mit der Förderauflage und/oder durch die Wegfördereinrichtung 40 an sich gehalten und gegen Verschieben gesichert sind. Die Transferelemente 52 begleiten die Produkte 100 bei der Übergabe über eine gewisse Strecke und halten diese zusammen. Es gelingt damit eine zuverlässige Übergabe der Produkte 100. Fig. 7a-c and 8th show a variant of a transfer device 50, which acts in the transfer area acting as deflection 4 of the conveying member 2 for the gripper 12th is integrated and allows a very reliable transfer even complex product stack 110. It comprises a plurality of transfer elements 52 which are moved along a circular path U T running parallel to the conveyor track U. The transfer elements 52 pivotally connected to a drive means, such as a wheel, hinged lever 53 having a perpendicular to the orbit U T oriented cross bar 54 at its free end. As Fig. 8 The transfer device 50 here comprises two drive means arranged transversely to the plane E and transfer elements 52 attached thereto. The transverse bars 54 of respectively two transfer elements 52 lying opposite each other are moved between the two gripper parts 14a, 14b before and during product transfer through the cutouts 15. They press the product 100 or the product stack 110 before, during and after the opening of the gripper against the conveyor support of the removal device 40. After detecting the products 100 by the accelerator 44, the lever 53 is pivoted upwards. This transfer device 50 has the advantage that the position of the products 100 or the stack 110 at any time either by the gripper 12 in connection with the support surface 62 and / or by the crossbars 54 in connection with the conveyor support and / or by the removal device 40 are held and secured against displacement. The transfer elements 52 accompany the products 100 during the transfer over a certain distance and hold them together. It thus succeeds in a reliable transfer of the products 100.
  • Die Transferelemente 52 können vorzugsweise auch gesteuert deaktiviert werden. Dies ist beispielsweise bei einem Reparaturdurchlauf wichtig, wenn die Produkte 100 nicht aus den Greifern 12 abgegeben werden sollen.The transfer elements 52 can preferably also be deactivated in a controlled manner. This is important in a repair cycle, for example, if the products 100 are not to be dispensed from the grippers 12.
  • Die beschriebenen Abläufe und Funktionen werden durch eine hier nicht näher dargestellte Steuereinheit überwacht und gesteuert. Die Steuereinheit kann neben einer entsprechenden Sensorik/Elektronik stationäre und/oder veränderliche Steuerkulissen und/oder Auslöseelemente umfassen, die mit entsprechenden Steuerelementen an den bewegten Komponenten (Greifer, Stützelemente, Transferelemente) zusammenwirken. Ausserdem sind beispielsweise geeignete Antriebe vorhanden, die von der Steuereinheit kontrolliert werden.The processes and functions described are monitored and controlled by a control unit not shown here. The control unit can in addition to a corresponding sensor / electronics stationary and / or variable Control gates and / or trigger elements comprise, which cooperate with corresponding controls on the moving components (grippers, support elements, transfer elements). In addition, for example, suitable drives are present, which are controlled by the control unit.
  • Fig. 9 und 10 zeigen zwei Beispiele für Zusammentragvorrichtungen 1 mit einem in der Aufsicht nicht-linearen Grundriss. Die Förderbahn U hat im Fall von Fig. 9 einen U-förmigen Grundriss, bei Fig. 10 ist der Grundriss L-förmig. In Seitenansicht kann die Bewegungsbahn wie in Fig. 1 oder 2 gestaltet sein, d.h. die die Aufnahmeabteile 10 werden im oberen Teil der Förderbahn U in Pfeilrichtung (Förderrichtung F1, F2, F3) und im unteren Teil entgegen der Pfeilrichtung bewegt. Beide Anordnungen erlauben es, eine grosse Menge von Zuführstationen 30 auf einem beschränkten Raum unterzubringen. Fig. 9 and 10 show two examples of gathering devices 1 with a non-linear plan view. The conveyor track U has in the case of Fig. 9 a U-shaped floor plan, at Fig. 10 the floor plan is L-shaped. In side view, the trajectory as in Fig. 1 or 2 be designed, ie the receiving compartments 10 are moved in the upper part of the conveyor track U in the direction of arrow (conveying direction F1, F2, F3) and in the lower part opposite to the arrow. Both arrangements allow to accommodate a large amount of feed stations 30 in a limited space.
  • Im Beispiel von Fig. 9 hat die Förderbahn U einen U-förmigen Grundriss mit einem ersten linearen Bereich U1 mit Förderrichtung F1, einem zweiten linearen Bereich U5 mit Förderrichtung F2 und einem dritten linearen Bereich U7 mit Förderrichtung F3. Die Förderrichtungen F1 und F3 sind einander entgegengesetzt; die Förderrichtung F2 verläuft senkrecht dazu. Die linearen Bereiche sind durch gekrümmte Abschnitte U4 bzw. U6 miteinander verbunden. Im ersten bzw. dritten linearen Bereich U1 bzw. U7 sind erste und zweite Zusammentragbereiche Z1, Z2 mit jeweils einer Mehrzahl von Zufördereinrichtungen 30 realisiert. Die Wegfördereinrichtung 40, ggfs. mit zusätzlicher Transfereinrichtung 50, befindet sich am äussersten Ende des linken Schenkels. Sie wird nach vollständigem Durchlaufen der Bereiche U1, U4-U7 und der entsprechenden, hier nicht sichtbaren rückwärtigen Abschnitte der Förderbahn erreicht.In the example of Fig. 9 the conveyor track U has a U-shaped floor plan with a first linear area U1 with a conveying direction F1, a second linear area U5 with a conveying direction F2 and a third linear area U7 with a conveying direction F3. The conveying directions F1 and F3 are opposite to each other; the conveying direction F2 runs perpendicular thereto. The linear regions are connected to each other by curved sections U4 and U6. In the first and third linear regions U1 and U7, respectively, first and second collating regions Z1, Z2, each having a plurality of delivery devices 30, are realized. The removal device 40, optionally with additional transfer device 50, is located at the outermost end of the left leg. It is reached after complete passage through the areas U1, U4-U7 and the corresponding, not visible here rear portions of the conveyor track.
  • Die Greifer werden vor Eintritt in den ersten Zusammentragbereich Z1 geöffnet. Vor dem ersten gekrümmten Abschnitt U4 werden sie vorzugsweise geschlossen, damit sich die zusammengetragenen Gegenstände 100 bzw. Gegenstandsstapel 110 nicht durch Fliehkräfte verschieben. Spätestens vor Eintritt in den zweiten Zusammentragbereich Z2 werden sie wieder geöffnet und an dessen Ende vor Durchlaufen des rückwärtigen Förderbahnbereichs geschlossen.The grippers are opened before entering the first collation area Z1. Before the first curved portion U4 they are preferably closed, so that the collected objects 100 or article stack 110 does not move by centrifugal forces. At the latest before entry into the second collating area Z2 they are reopened and closed at the end before passing through the rear conveyor track area.
  • Die Anlage aus Fig. 10 hat zwei lineare Förderbahnabschnitte U1, U5, die durch einen gekrümmten Abschnitt U4 miteinander verbunden sind. Die Förderrichtungen F1, F2 in den linearen Bereichen U1, U5 sind um 90° zueinander versetzt. Im ersten und zweiten linearen Bereich U1 bzw. U5 sind erste und zweite Zusammentragbereiche Z1, Z2 mit jeweils einer Mehrzahl von Zufördereinrichtungen 30 realisiert.The plant off Fig. 10 has two linear conveyor track sections U1, U5 which are interconnected by a curved section U4. The conveying directions F1, F2 in the linear regions U1, U5 are offset by 90 ° to one another. In the first and second linear regions U1 and U5, first and second collating regions Z1, Z2 are each realized with a plurality of feeders 30.

Claims (16)

  1. A device (1) for collating two-dimensional, flat objects (100), in particular printed products, and for the further conveying of the collated objects (100) as stacks (110), with
    - a plurality of support elements (20) which at least in a collation region (Z) of the conveying path (U), in each case define a rest surface (22) which is inclined in the conveying direction and onto which the objects (100) can be deposited,
    - a plurality of receiver units (10) which are movable in a conveying direction (F) along a closed conveying path (U) defined by a conveyor member (2), wherein the receiver units (10) comprise grippers (12) with a first and second gripper jaw (14, 16) and the grippers (12) can assume a clamping position and an open position, and are capable of firmly holding the objects (100) lying on the rest surface (22), between their gripper jaws (14, 16), by way of transition from the open position into the clamping position
    characterised by the following features:
    - the support elements (20) are designed as an integral constituent of the grippers (12), by way of the first gripper jaw (14) being extended with respect to the second gripper jaw (16) and at least in the open position forming a rest surface (22) for the objects (100);
    - the first gripper jaw (14) designed as a support element (20) comprises a rigid first gripper part (14a) which cooperates with the second gripper jaw (16) for firmly holding the objects (100), as well as a second gripper part (14b) which is inherently flexible or flexibly or articulately connected to the first gripper part (14a) and which is capable of supporting the objects (100) in their region which is away from the connection region between the two gripper jaws (14, 16);
    - the grippers (12) and their support elements (20) are connected to the conveying member (2) and controllable, in a manner such that within a receiver unit (10), the orientation of the rest surface (22) relative to the conveying path (U) and/or an opening angle between the first and second gripper jaw (14, 16) can be set independently of adjacent receiver units (10).
  2. A device (1) according to claim 1, characterised in that an angle between the rest surface (22) and the conveying path (U) can be set by way of the gripper (12) as a whole or the first gripper jaw (14) being pivotable relative to the conveying path (U).
  3. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised in that the grippers (12) at least in the collation region (Z) each form an abutment (18) for the objects (100) lying on the respective rest surface (22), in particular by way of the connection region between the two gripper jaws (14, 16).
  4. A device (1) according to claim 3, characterised in that the rest surfaces (22) at least in the collation region (Z) are inclined relative to the conveying direction (F) in a manner such that the objects (100) are aligned on the abutment (18) on account of gravity
  5. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised in that an angle between the support elements (20) and the conveying path (U) can be set, in particular in a manner such that the orientation of the rest surfaces (22) is kept constant at least in the collation region (Z).
  6. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised by a control device which controls the grippers (12), preferably by way of at least one control cam and/or at least one activation element, in a manner such that they are opened at an opening location (S1) lying in front of the collation region (Z) in the conveying direction (F) and are closed at a closure location (S2) lying after the collation region (Z) in the conveying direction (F).
  7. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised by a plurality of feed devices (30) for individual objects (100) to be collated, whose exits in the collation region (Z) lie one after the other in a row which is essentially parallel to the conveying path (U), wherein preferably aligning elements for laterally aligning the objects (100) before or during the release to the receiver units (10) are present.
  8. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised by at least one transfer device (50) with a plurality of transfer elements (52) which in a transfer region of the conveying path (U) is capable of cooperating with the receiver units (10) in a manner such that stacks which are held by the receiver units (10) are moved out of the receiver units (10) after opening the grippers (12).
  9. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised by at least one conveying-away device (40) which in particular comprises at least one belt conveyor which is capable of taking over stacks (110) of objects (100), in particular from a transfer region of the conveying path (U) or from a transfer device (50).
  10. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised by an ejection device which in the conveying direction (F) is arranged in front of a transfer region of the conveying path and which is capable of selectively bringing the grippers (12) into the open position, in order to remove defect stacks of objects out of the grippers (12).
  11. A device (1) according to claim 10, characterised by a monitoring device which, with a defect on feeding the objects or with a stack formation, sends a control signal to the ejection device, which initiates this into ejecting the defect stack, or initiates a repair run-through.
  12. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised in that the conveying path (U) has a plan view with direction changes, preferably is designed in a U-shaped or L-shaped manner in a plan view.
  13. A device (1) according to one of the preceding claims, characterised in that the conveying path (U) comprises at least two collation regions (Z), through which the objects (100) run with a different conveying direction.
  14. A method for collating two-dimensional, flat objects (100), in particular printed products, and for the further conveying of the collated objects (100) as stacks (110), with a device (1) according to one of the preceding claims, comprising the following steps:
    - moving the receiver units (10) in the conveying direction (F) along the closed conveying path (U);
    - feeding objects (100) one after the other to the receiver units (10) in the collation region (Z) of the conveying path (U);
    - laying the objects (100) onto the rest surfaces (22) of the receiver units (10), for forming stacks (110),
    - closing the grippers (12) after formation of the stacks and further conveying the stacks by way of the grippers (12).
  15. A method according to claim 14, characterised in that the opening condition of the grippers (12) and the orientation of the rest surface (22) within a receiver unit (10) is set independently of the opening condition of the grippers (12) and independently of the orientation of the rest surface (22) within an adjacent receiver unit (10).
  16. A method according to one of the claims 14 to 15, characterised in that the stacks (110) of objects (100) during the transfer to a conveying-away device (40) are secured at every point in time against displacement within the stack, in particular by way of transfer elements (52) which are co-moved with the stack (100).
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