EP1005398B1 - System for sorting products according to their features and its method of operation - Google Patents

System for sorting products according to their features and its method of operation Download PDF

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EP1005398B1
EP1005398B1 EP98945211A EP98945211A EP1005398B1 EP 1005398 B1 EP1005398 B1 EP 1005398B1 EP 98945211 A EP98945211 A EP 98945211A EP 98945211 A EP98945211 A EP 98945211A EP 1005398 B1 EP1005398 B1 EP 1005398B1
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EP
European Patent Office
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separating
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real
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EP98945211A
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Jörg LUDWIG
Andreas Osterer
Joachim Poller
Jens Schmieder
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Select Ingenieurgesellschaft fur Optoelektronik Bilderkennung und Qualitatspruefung Mbh
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07CPOSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B07C5/362Separating or distributor mechanisms
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07CPOSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B07C5/3425Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour of granular material, e.g. ore particles, grain

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zu einer merkmalsbezogenen Sortierung von Produkten, insbesondere von kleinstückigen landwirtschaftlichen Erzeugnissen, von Erzeugnissen der Lebensmittelindustrie oder anderen stückigen sequentiellen Masseströmen, als auch ein Verfahren zum Betrieb der Einrichtung.The invention relates to a device for a feature-related Sorting products, especially small pieces agricultural products, of products of Food industry or other lumpy sequential Mass flows, as well as a method of operating the facility.

In US-PS 5,388,705 ist eine Vorrichtung beschrieben, bei der eine Aussortierung von durch eine Detektionsstation als kontaminiert oder in sonstiger Art als schadhaft eingestufter Kunststoffflaschen vermittels eines mit Druckluft betriebenen Auswerfers (Stößels) erfolgt. Voraussetzung bei dieser Lösung ist eine strenge seitliche Ausrichtung der Kunststoffflaschen einheitlicher Normgröße zwischen der Detektionsstation und dem Auswerfer. Bei dieser Lösung finden vier Reflexionslichtschranken Verwendung, die auf die Höhe der seriell auf einem Band eintreffenden Flaschenhälse gerichtet sind, welche lediglich als Positionsmelder dienen und einzig ein Ja/Nein-Signal liefern. Zur Lösung der Aufgabe vorliegender Erfindung ist diese Lehre nicht geeignet.
In DE 195 32 306 A1 ist ebenfalls eine Aussortiervorrichtung für Flaschen beschrieben, bei der ein Schrittmotor einen nockenscheibenartig ausgebildeten Aussortierer antreibt, welcher die auszusortierenden Flaschen mit einem impulsartigen Stoß beaufschlagt. Voraussetzung für die Funktionsfähigkeit dieser Vorrichtung ist die strenge Ausrichtung des zu sortierenden Flaschenstroms, wobei sich alle Flaschen in gleicher Lageposition befinden müssen, in bezug auf einen konstanten kleinen Abstand zum Aussortierer. Eine produktschonende Aussortierung nach verschiedenen Merkmalen aus einem in Größe und Qualität unterschiedlich zusammengesetzten Produktstromes ist mit dieser Lösung ebenfalls nicht möglich.
Die der Erfindung am nächsten kommenden bekannten Einrichtungen sind Sortiereinrichtungen auf den Gebieten der Landwirtschaft und Lebensmittelindustrie. Aus DE 27 23 674 A1 ist eine Einrichtung bekannt, bei der in einem Fallstrom zu sortierenden Ernteguts eine Auswerfplatte vorgesehen ist, die eine Ansteuerung durch eine vorherige Detektionseinrichtung erfährt und so eine Sortierung in zwei Fraktionen durchführen kann. Eine ebensolche Sortierung in zwei Fraktionsströme beschreibt DE 27 09 905 A1, bei der insbesondere Steine von Erntegut zu trennen sind und bei der eine in zwei Positionen verstellbare Fingereinheit bspw. einen Weg für den senkrechten Durchfall von Steinen freigibt. Eine weitere Verbesserung bringt ein optoelektronischer Sortierautomat, wie er bspw. in DE 41 27 903 beschrieben ist. Das Prinzip dieser Selektoren besteht darin, daß die zu verlesenden Produkte einzeln, nacheinander in einem Fallraum durch bspw. in 120° zueinander versetzt angeordnete Bildwandler optoelektronisch abgetastet werden. Produkte mit Schadstellen werden dabei erkannt und mittels geeigneter Rechenprogramme wird über einen Luftstoß ein fehlerhaft erkanntes Produkt aus dem Gutstrom abgetrennt. Diese Sortierautomaten arbeiten z.B. bei Kartoffeln mit Durchsatzraten von bis zu 5000 kg/h. Für die Qualitätsverlese- oder Größensortierung kleinstückigerer oder empfindlicherer Produkte, wie Tomaten, Bohnen, Erbsen, Steinost, Kernobst, Beeren, Möhren, Fingermöhrchen, Karotten, Zwiebeln, Getreidekörnern, Hülsenfrüchten, Mandeln, Nüssen, Gewürzkörnern etc. oder auch z.B. Pommes frites, sind diese Automaten im Hinblick auf die dort erforderlichen Durchsätze oder die Empfindlichkeit der Produkte jedoch nicht geeignet.
Die Qualitätsverlesesortierung kleinstückiger Produkte, wie z.B. Kartoffelchips, Pommes frites, Linsen oder vergleichbarer kleinstückiger Erzeugnisse erfolgt nach dem gegenwärtigen Stand der Technik derart, daß die Produkte möglichst voneinander beabstandet auf ein Transportband aufgegeben werden, dort von optoelektronischen Bildwandlern erfaßt und am Bandende durch entsprechend angesteuerte Selektionsmechanismen schadhafte Produkte aus dem Gutstrom abgetrennt werden. Die Nachteile dieser Vorgehensweise sind vielgestaltig. So können sich die Produkte auf dem Förderband überlagern, so daß schadbehaftete gar nicht erkannt werden können. Schadhaft erkannte Produkte können infolge unruhig laufender Förderbänder nach ihrer Erkennung bis zum Abwurfende eine Lageveränderung erfahren, so daß sie in eine andere Bahn geraten und Folge dessen nicht ausgesondert werden. Den Bildwandlern abgewandte Produktteile, nämlich solche Oberflächen, die auf dem Förderband aufliegen, können überhaupt nicht erfaßt werden. Diese Nachteile werden durch eine Lösung nach DE 196 46 753.5 beseitigt, welche ebenfalls vermittels einer Druckluftdüseneinheit, als derzeit bekanntem schonendsten Selektiereinheit, lediglich eine Selektion des Produktstroms in zwei Fraktionen, nämlich einen Gut- und einen Mangelstrom vornehmen kann. Neben dem recht hohen Aufwand, der für die Steuerung der Druckluftdüseneinheiten betrieben werden muß, wirkt die mit ihnen erreichbare Impulsfolge begrenzend auf den erzielbaren Gesamtdurchsatz zu sortierender Produkte. Auch ist bei dieser Auswurflösung der Energieaufwand nicht unerheblich und die Lärmemission kann bis an 90 db heranreichen.
Weiterhin ist aus WO 92/18259 eine Sortieranlage für Zigarettenschachteln bekannt, beim der die Schachteln auf einem horizontalen Förderband einer Sortiervorrichtung zugeführt werden, wobei eine Sortierung in lediglich drei Produktströme vornehmbar ist. Voraussetzung bei dieser Sortieranlage ist, daß die einzelnen Schachteln auf dem Förderband exakt ausgerichtet und voneinander beabstandet sind. Eine allseitige Produktinspektion vermittels der dort vorgesehenen Scanner ist bei dieser Lösung nicht gegeben.
In WO 91/04803 ist eine Lösung zum Sortieren und Klassifizieren von Objekten, insbesondere Früchten beschrieben, bei der eine merkmalsbezogene Produkterfassung vermittels eines Echtzeitbildverfolgungssystems vorgenommen wird. Die dort vorgesehene Kamera erfaßt dabei die auf Kettenrollen vorbeigeführten Produkte lediglich von oben; eine visuelle Erfassung der seitlichen Produktoberflächen ist damit nicht gewährleistet. Des weiteren bewirken nasse, glitschige oder ungleichförmige Produktgeometrien, daß sich die Produkte auf den Kettenrollen nicht drehen können und damit ohne Lageänderung unter der Kamera vorbeilaufen, wodurch nur die nach oben gewandte Produktoberfläche erfaßbar ist, was zu sehr hohen Sortierungenauigkeiten führt. Weiterhin ist durch die dort fest vorgegebene Kettengeometrie nur eine schmalbandige Produktvielfalt sortierbar; zu kleine Produkte fallen durch die Kettenglieder, zu große können nicht beabstandet werden, was zu Doppellagen mit Sortierfehlern sowie zu Produktstauungen und Produktionsstörungen führen kann.
US Pat. No. 5,388,705 describes a device in which plastic bottles are classified as contaminated by a detection station or in some other way as defective by means of an ejector (plunger) operated with compressed air. A prerequisite for this solution is a strict lateral alignment of the plastic bottles of uniform standard size between the detection station and the ejector. This solution uses four retro-reflective sensors, which are aimed at the height of the bottle necks arriving serially on a belt, which only serve as position indicators and only provide a yes / no signal. This teaching is not suitable for achieving the object of the present invention.
DE 195 32 306 A1 also describes a sorting device for bottles, in which a stepper motor drives a cam-shaped sorting device which impulses the bottles to be sorted out with a pulse-like impact. A prerequisite for the functionality of this device is the strict alignment of the bottle flow to be sorted, with all bottles having to be in the same position with respect to a constant small distance from the rejecting device. A product-friendly sorting out according to different characteristics from a product stream with different sizes and quality is also not possible with this solution.
The known devices closest to the invention are sorting devices in the fields of agriculture and the food industry. A device is known from DE 27 23 674 A1, in which a discharge plate is provided in a crop to be sorted in a falling stream, which is controlled by a previous detection device and can thus be sorted into two fractions. A similar sorting into two fraction streams is described in DE 27 09 905 A1, in which stones in particular are to be separated from harvested crops and in which a finger unit adjustable in two positions, for example, clears a path for the vertical diarrhea of stones. A further improvement is brought about by an optoelectronic sorting machine, as described, for example, in DE 41 27 903. The principle of these selectors is that the products to be read out are optoelectronically scanned individually, one after the other in a drop space by, for example, image converters arranged at 120 ° to one another. Products with damaged areas are identified and an incorrectly identified product is separated from the material flow by means of an air blast using suitable computer programs. These sorting machines work for example with potatoes with throughput rates of up to 5000 kg / h. For the quality selection or size sorting of smaller or more sensitive products, such as tomatoes, beans, peas, stone east, pome fruit, berries, carrots, finger carrots, carrots, onions, cereal grains, legumes, almonds, nuts, spice grains etc. or also, for example, French fries However, these machines are not suitable with regard to the throughputs required there or the sensitivity of the products.
The quality sorting of small-sized products, such as potato chips, French fries, lentils or comparable small-sized products, is carried out according to the current state of the art in such a way that the products are placed on a conveyor belt at a distance from one another, where they are captured by optoelectronic image converters and at the end of the belt by appropriately controlled selection mechanisms defective products are separated from the crop flow. The disadvantages of this approach are manifold. In this way, the products can overlap on the conveyor belt, so that damaged ones cannot be recognized at all. Products that have been identified as defective can experience a change in position as soon as they are recognized as a result of unsteady conveyor belts, so that they get into a different path and as a result are not discarded. Product parts facing away from the image converters, namely those surfaces which lie on the conveyor belt, cannot be detected at all. These disadvantages are eliminated by a solution according to DE 196 46 753.5, which, likewise by means of a compressed air nozzle unit, as the gentlest selection unit known at present, can only make a selection of the product stream in two fractions, namely a good and a deficient stream. In addition to the very high expenditure that must be carried out for the control of the compressed air nozzle units, the pulse sequence that can be achieved with them has a limiting effect on the achievable total throughput of products to be sorted. With this ejection solution, the energy expenditure is also not insignificant and the noise emission can reach up to 90 db.
Furthermore, a sorting system for cigarette boxes is known from WO 92/18259, in which the boxes are fed to a sorting device on a horizontal conveyor belt, a sorting in only three product streams being possible. The prerequisite for this sorting system is that the individual boxes on the conveyor belt are precisely aligned and spaced apart. This solution does not provide for all-round product inspection using the scanners provided there.
WO 91/04803 describes a solution for sorting and classifying objects, in particular fruits, in which a feature-related product acquisition is carried out by means of a real-time image tracking system. The camera provided there only detects the products being passed on chain rollers from above; A visual assessment of the side product surfaces is not guaranteed. Furthermore, wet, slippery or non-uniform product geometries mean that the products on the chain rollers cannot rotate and therefore pass under the camera without changing their position, which means that only the product surface facing upwards can be detected, which leads to very high sorting inaccuracies. Furthermore, due to the fixed chain geometry, only a narrow range of products can be sorted; Products that are too small fall through the chain links, and those that are too large cannot be spaced apart, which can lead to double layers with sorting errors as well as to product jams and production disruptions.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zu einer merkmalsbezogenen Sortierung von beliebigen stückigen Produkten und ein Verfahren zu deren Betrieb anzugeben, die eine sehr schnelle, zumindest dreikanalige Fraktionierung eines Produktstroms bei gleichzeitig schonender Produktbehandlung, niedrigem Energieverbrauch, niedriger Lärmemission und hoher Verschleißfestigkeit ermöglichen und beim Wechsel von zu sortierenden Produkten, bspw. zwischen Möhren, Zwiebeln, Schrauben, Plastteilen, eine weitestgehend selbsttätige Anpassung an das Sollergebnis der Sortierung ermöglicht.The invention has for its object a device feature-based sorting of any lumpy products and to provide a process for their operation which is very fast, at least three-channel fractionation of a product stream at the same time gentle product treatment, low energy consumption, enable low noise emissions and high wear resistance and when changing products to be sorted, e.g. between carrots, Onions, screws, plastic parts, a largely automatic Adaptation to the target result of the sorting enabled.

Wenn im Rahmen der Erfindung von einer merkmalsbezogenen Sortierung gesprochen wird, sollen darunter Produktparameter, wie Volumen, Geschwindigkeit, Teilekontur, Massemittelpunkt, Schadstellen, Ablenkcharakteristik, Drehimpuls o.ä. verstanden werden.If in the context of the invention of a feature-related Sorting is said to include product parameters such as Volume, speed, part contour, center of mass, damaged areas, Deflection characteristics, angular momentum or similar be understood.

Das Wesen der Erfindung besteht darin, daß Produkte eines sequentiellen Produktteilstromes eine erste Annäherungszone durchlaufen, in eine zweite Zone gelangen, in der ein vermittels eines Schrittmotors in Drehbewegungen versetzbares Trennelement vorgesehen ist, welches umfangsmäßig gleichbeabstandete Finger trägt und welches je nach Ansteuerung die zu sortierenden Produkte in mindestens drei weitere Teilfraktionsstromzonen überführt, wobei ein Echtzeit-Bildverfolgungssystem derart vorgesehen ist, daß es den gesamten Weg der Produkte durch die genannten drei Zonen zu erfassen gestattet und jedem Einzelprodukt zuorden- und adressierbar Einzelproduktinformationen, wie einem oder mehrere Parameter, wie Volumen, Geschwindigkeit, Teilekontur, Massemittelpunkt, Schadstellen, Ablenkcharakteristik, Drehimpuls o.ä., in einem Speicher ablegt, dessen Adressen bzw. Adressenbereiche eine feste Zuordnung zu den geometrischen Koordinaten der von den Produkten durchlaufenen Zonen und zu den geometrischen Koordinaten der Ausgangsstellung bzw. deckungsgleichen Stellung des Trennelementes mit einer Auflösung in der Größenordnung von 1 mm/Adresse haben und dessen Zugriffsgeschwindigkeit mindestens so groß ist, daß zwischen jedem vom Bildverfolgungssystem gespeicherten Bild durch mehrere Prozessoren auf verschiedene Adressen gleichzeitig parallel oder zeitmultiplex nacheinander ein Lesezugriff auf die Einzelproduktinformationen erfolgen kann und diese Prozessoren mittels geeigneter Programme Steuersignale erzeugen, die dem das Trennelement antreibenden Schrittmotor die erforderliche Weg-Zeit-Funktion vorgeben, damit das betreffende Produkt zum richtigen Zeitpunkt und mit der erforderlichen Drehrichtung und Beschleunigung herausgetrennt wird, wobei der Schrittmotor über einen Winkelgeber mit einer Auflösung in der Größenordnung von 0,5 Grad verfügt, dessen Koordinatensignale den steuernden Prozessoren die Momentanwerte des steuernden Schrittmotors für Winkelposition, Drehrichtung, Geschwindigkeit und Beschleunigung mitteilen. Der Betrieb der Einrichtung erfolgt dabei im wesentlichen derart, daß von einem Echtzeit-Bildverfolgungssystem ein jedes Produktteil des sequentiellen Produktteilstrom beginnend vom Eintritt in die erste Annäherungszone, über eine vom Trennelement erfaßbare zweite Zone bis hin in die dritte Teilfraktionsstromzone erfaßt wird, jedes Produkt ab Eintritt in die Annäherungszone merkmalsbezogen in einem Speicher fortlaufend erfaßt wird, dessen mittels Prozessoren und geeigneter Pgrogramme erzeugten Signale dem Schrittmotor derart zugeführt werden, daß dieser beim Eintritt eines zu selektierenden Produktteils in die zweite Zone das Trennelement so ansteuert, daß ein Finger des Trennelements auf das Produktteil hin beschleunigt wird, im Moment der Produktteilberührung kurzzeitig abgebremst und unmittelbar anschließend mit einer produktteilbezogenen definierten Beschleunigung beaufschlagt und in eine solche Endstellung verbracht wird, daß die Finger des Trennelements nach erfolgter Produktteilselektion, unabhängig von der erfahrenen Rotationsrichtung, in eine zur ihrer Ausgangslage deckungsgleichen Stellung verbracht werden.The essence of the invention is that products are sequential Product partial stream pass through a first approach zone, into a enter the second zone, in which by means of a stepper motor Rotationally movable separating element is provided, which circumferentially equally spaced fingers and which depending on Control the products to be sorted in at least three more Sub-fraction stream zones transferred using a real-time image tracking system is provided so that it is all the way of the products through the three zones mentioned and assignable and addressable to each individual product Single product information, such as one or more parameters, such as Volume, speed, part contour, center of mass, damaged areas, Deflection characteristics, angular momentum or the like, stores in a memory whose Addresses or address ranges a fixed assignment to the geometric coordinates of the zones traversed by the products and the geometric coordinates of the starting position or congruent position of the separating element with a resolution in of the order of 1 mm / address and its Access speed is at least so great that between each of the Image tracking system stored image by multiple processors different addresses simultaneously in parallel or time multiplexed successive read access to the individual product information can be done and these processors using suitable programs Generate control signals that drive the separating element Stepper motor specify the required travel time function so that the relevant product at the right time and with the required Direction of rotation and acceleration is separated, the Stepper motor via an angle encoder with a resolution in the Of the order of 0.5 degrees, the coordinate signals of which controlling processors the instantaneous values of the controlling Stepper motor for angular position, direction of rotation, speed and Communicate acceleration. The operation of the facility takes place in the essentially such that a real-time image tracking system each product part of the sequential product part stream starting from Entry into the first approach zone, via one from the partition detectable second zone up to the third sub-fraction flow zone is characteristic-related, each product from the entry into the approach zone is continuously recorded in a memory, the processor and suitable programs generated signals to the stepper motor in this way be supplied that this to be selected when entering Product part in the second zone controls the separating element so that a Finger of the separating element is accelerated towards the product part Moment of product part contact braked briefly and immediately then with a defined acceleration related to the product part is applied and brought into such an end position that the Separating element fingers after product part selection, independent from the experienced direction of rotation, in one to its starting position congruent position are spent.

Die Erfindung soll nachstehend anhand detaillierterer, schematischer Ausführungsbeispiele näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. 1
eine Ausbildungsmöglichkeit der erfindungsgemäßen Einrichtung mit ihren wesentlichen Einzelkomponenten,
Fig. 2
eine mögliche Ausbildung eines zum Einsatz gelangenden Trennelements,
Fig. 3a
einen Längsschnitt durch einen Finger eines Trennelements nach Fig. 2 und
Fig. 3b
einen Schnitt entlang einer ebene X-X durch einen Finger nach Fig. 3a.
The invention will be explained in more detail below on the basis of more detailed, schematic exemplary embodiments. Show it:
Fig. 1
a possibility of training the device according to the invention with its essential individual components,
Fig. 2
a possible design of a separating element used,
Fig. 3a
a longitudinal section through a finger of a separating element according to Fig. 2 and
Fig. 3b
a section along a plane XX through a finger according to Fig. 3a.

In Figur 1 ist die erfindungsgemäße Einrichtung mit ihren erfindungswesentlichen Merkmalen in ihrer Gesamtheit schematisch dargestellt. Im Beispiel sollen die Produkte in einem nur angedeuteten Kanal k bereits eine hintereinanderliegende Aufreihung erfahren haben und diesen auf einem Weg p, hier einer Flugparabel, als sequentieller Teilstrom verlassen bzw. in einem solchen Strom weitergeleitet werden. Dabei durchlaufen die hier dargestellten Produkte 51, 52, 53 eine erste, als Annäherungszone bezeichnete Zone a, daran anschließend eine Zone b, in der ein Trennelement 1 vorgesehen ist, und gelangen, je nach vorzunehmender Selektion, in Fraktionsteilströme c1, c2 und c3. Je nach Selektionsvorgabe können weitere Fraktionsteilströme vorgesehen sein. Der gesamte Weg der Produkte 51, 52, 53 durch die Zonen a bis cx als auch merkmalsbezogene Produktparameter, wie Teilegröße, Annäherungsgeschwindigkeit an die Zone b, Teilekontur, Massemittelpunkt, ggf. der Drehimpuls eines Produktteils u.a.m., wird durch ein diesen Weg erfassendes Echtzeit-Bilderfassungssystem 3 erfaßt. Für ein solches Echtzeit-Bilderfassungssystem 3 kommt eine Hochgeschwindigkeitskamera, bekannt als sogenannte Smart-Kamera mit im Bildwandler bereits integrierten Pre-Prozessoren, die bereits in der Lage sind, bspw. den Flächenmittelpunkt eines Einzelprodukts neben den reinen Bilddaten zu berechnen und diese Koordinaten für die weitere Prozeßsteuerung bereitszustellen, in Betracht, die zumindest eine Auflösung von 230 Bildern/sec (bis zu theoretisch 2000 Bildern/sec) gewährleistet. Die Signale des Echtzeit-Bilderfassungssystems 3 werden den einzelnen Produkten zugeordnet. Die jeweiligen Einzelproduktinformationen, wie Volumen, Geschwindigkeit, Teilekontur, Massemittelpunkt, Schadstellen, Drehimpuls, Ablenkcharakteristik werden in je einem separaten Mikroprozessor 40 adressiert abgelegt und von dort einem Hauptkoordinatenprozessor 4 zugeführt. Vom Hauptkoordinatenprozessor 4 abgehende Signale werden einem Hochgeschwindigkeitsschrittmotor 2 zugeführt. Dieser trägt ein Trennelement 1, auf das im Rahmen der Figurenbeschreibung zu den Figuren 2, 3a und 3b näher eingegangen wird. Die bis zum Erreichen der Trennzone b durch das Echtzeit-Bilderfassungssystem 3 bereits merkmalsbezogen erfaßten Einzelproduktparameter stehen zu Ansteuerung des Schrittmotors 2 zur Verfügung und bewirken im Beispiel der Figur 1, daß bspw. eine reife, gesunde Frucht 51, vom Trennelement 1 unbeeinflußt, da dieses in Durchlaßruhestellung verharrt, den Weg c1 verfolgt, wohingegen im Beispiel eine zu kleine Frucht 52 in den Weg c2 und eine faule Frucht 53 in den Weg c3 durch den Einfluß des Trennelements 1 gelangt. Um die Wirkungsweise des Trennelementes 1 näher zu beschreiben, soll zunächst sein im Rahmen der Erfindung vorteilhaftester Aufbau ausgerührt werden.In Figure 1, the device according to the invention with its Features essential to the invention schematically in their entirety shown. In the example, the products should only be hinted at Channel k has already been lined up in a row and this on a path p, here a flight parabola, as sequential Leave partial flow or be forwarded in such a stream. The products 51, 52, 53 shown here pass through a first, Zone a designated as an approach zone, followed by a zone b, in which a separating element 1 is provided, and depending on selection to be made, in fraction partial streams c1, c2 and c3. Depending on Further fraction partial streams can be provided for the selection specification. The entire path of products 51, 52, 53 through zones a to cx as also feature-related product parameters, such as part size, Approach speed to zone b, part contour, Center of mass, possibly the angular momentum of a product part, etc. by a real-time image acquisition system 3 that detects this path detected. One comes for such a real-time image acquisition system 3 High-speed camera, known as a so-called smart camera pre-processors already integrated in the image converter, which are already in the Are, for example, the area center of a single product next to the to calculate pure image data and these coordinates for the further Provide process control, at least one Resolution of 230 frames / sec (up to theoretically 2000 frames / sec) guaranteed. The signals of the real-time image acquisition system 3 are assigned to the individual products. The respective Single product information, such as volume, speed, Part contour, center of mass, damaged areas, angular momentum, Deflection characteristics are each in a separate microprocessor 40 stored and addressed from there to a main coordinate processor 4 fed. Signals outgoing from the main coordinate processor 4 are fed to a high speed stepper motor 2. This carries a separating element 1, to which in the context of the figure description Figures 2, 3a and 3b is discussed in more detail. The until reaching the separation zone b by the real-time image acquisition system 3 already Characteristic-related individual product parameters are available Control of the stepper motor 2 available and effect in Example of Figure 1 that, for example, a ripe, healthy fruit 51, from Separating element 1 unaffected, since it remains in the passage idle position, follows the path c1, whereas in the example a too small fruit 52 in the path c2 and a rotten fruit 53 in the path c3 by the influence of the separating element 1 arrives. To the operation of the To describe the separating element 1 in more detail should initially be within the scope the most advantageous structure of the invention.

Figur 2 zeigt ein Trennelement 1 in Draufsicht. Um ein nicht näher bezeichnetes Mittenteil sind sternförmig, umfangsmäßig gleichverteilt Finger 10 angeordnet, im Beispiel jeweils um einen Winkelversatz von 72°. Auch kann in Abhängigkeit von der Sortiergutgröße eine höhere Fingeranzahl vorgesehen sein, mindestens sollen im Sinne der Erfindung jedoch drei Finger 10 vorhanden sein. In Abhängigkeit der zu sortierenden Produkte, bspw. empfindliche Früchte, sind die Finger äußerlich vorzugsweise mit einer Umhüllung 11, bestehend aus einem sehr weichen Elastomer versehen. Insbesondere sind die Finger, wie in den Figuren 3a und 3b im Schnitt angedeutet wie folgt aufgebaut: im Inneren eines Fingers ist ein sich nach außen konisch verjüngender Hohlraum 14 vorgesehen, der von einem Kernkörper 13 umfaßt ist. Um dem Kernkörper 13 eine hohe Eigensteifigkeit zu verleihen, ist er aus einem harten Elastomer (bspw. 80 Shore) dem Fasern, insbesondere Kohlefasern, eingelagert sind, gefertigt. Auf diesen Kernkörper 13 sind weitere Umhüllungen mit nach außen zunehmender Weichheit (bspw. 70, 60, 50, 40 Shore) aufgebracht, von denen in den Figuren 3a und 3b lediglich zwei Umhüllungen 11, 12 dargestellt sind. Ein solcher Aufbau des Trennelements 1 bedingt eine relativ geringe Masse und damit geringe Trägheit, so daß es mit großer Winkelgeschwindigkeit und wesentlich geringerem Energieaufwand, als eine Druckluftselektionseinheit antreibbar ist. Die entstehende Lärmemission läßt sich auf unter 70 db senken. Am Beispiel von Fig. 2 soll die Trennung in die genannten Fraktionsteilströme c1, c2, c3 näher beschrieben werden. Gelangt die oben als reife, gesunde Frucht bezeichnete Frucht 51 zwischen die Finger 10a und 10b, erhält der Schrittmotor 2 keinen Impuls vom Hauptkoordinatenprozessor 4 bzw. einer diesem nachgeordneten Steuerung und die Frucht 51 gelangt in den Fraktionsstrom c1, während das Trennelement in seiner Ausgangslage verbleibt. Gelangt die bereits in der Annäherungszone a als zu klein erkannte Frucht 52 in die Zone b zwischen die Finger 10a und 10b, erhält der Schrittmotor einen Beschleunigungsimpuls in Richtung (in Fig. 2 entgegen dem Uhrzeiger) der Frucht 52 soweit, bis der Finger 10a die Oberfläche der Frucht gerade berührt, wird in diesem Moment kurzzeitig abgebremst, um unmittelbar anschließend, wenn sich der Massemittelpunkt der Frucht 52 in Höhe der Mittenlängsachse des Fingers 10a befindet, eine definierte Beschleunigung in gleicher Richtung aufgeprägt zu bekommen, wodurch die Frucht 52 in den Fraktionsstrom c2 ausgeworfen wird. Nach erfolgtem Auswurf bewirkt die Ansteuerung des Trennmittels 1 durch einen weiteren Impuls eine weitere Verdrehung in gleicher Richtung, so daß der Finger 10a die bisherige Lage des Fingers 10b einnimmt, wodurch die Gesamtlage des Trennmittels 1 deckungsgleich zur beschriebenen Ausgangslage ist. Käme nun anschließend wieder eine Frucht, die in den Fraktionsteilstrom c2 zu verbringen wäre, braucht das Trennmittel 1 nicht wieder in die beschriebene Ausgangslage verbracht zu werden, da es sich in einer identischen Lage befindet. Dies hat den wesentlichen Vorteil, daß eine Verdoppelung der Sortiergeschwindigkeit gegenüber einfachen impulsförmig arbeitenden Trennmechanismen erreicht wird. Die Selektion von Produkten 53 in den Fraktionsteilstrom c3 erfolgt in analoger Weise mit entgegengesetztem Drehsinn des Trennmittels 1 und bedarf hier keiner weiteren Erläuterung. Auch ist es im Rahmen der Erfindung leicht möglich, bspw. zur Aussonderung von Fremdkörpern aus dem sequentiellen Produktteilstrom, einen höheren Beschleunigungsimpuls zur Ausonderung eines derartigen Bestandteils dem Trennmittel 1 aufzuerlegen, so daß eine Aussonderung in weiter abliegende Fraktionsteilströme erfolgen kann, so daß die Erfindung sich nicht nur auf drei Teilströme beschränkt. Wesentlich im Rahmen der Erfindung ist, daß das Echtzeit-Bildverfolgungssystem auch den Weg der Produkte nach der Auftrennung in die einzelnen Fraktionsteilströme c1, c2, c3 verfolgt und die hierbei gewonnenen Signale (Auswurfweiten) einem Speicher 41 zuführt. Diese gewonnen Signale werden ständig mit den vorgebbaren Sollwerten, die Treffern in die jeweiligen, den Fraktionsteilströmen zugeordneten, im übrigen nicht näher dargestellten Abführkanälen oder -bändern entsprechen, verglichen. Vermittels einer Logikstufe 42 werden im Speicher dem Sollwert angepaßte Ausgangssignale erzeugt und der Schrittmotor 2 bzgl. seiner Beschleunigungsbeaufschlagung verändert angesteuert. Diese Maßnahme ist insbesondere in der Anlaufphase der Sortierung einer Produktcharge und beim Wechsel zwischen verschiedenen Produkten von Bedeutung, da bspw. massegleiche Produkte unterschiedlicher Art bei identischem Impuls unterschiedliche Auswurfweiten erfahren. Insbesondere birgt diese Maßnahme jedoch den Vorteil in sich, daß keine baulichen Veränderungen an der Gesamteinrichtung bei einem Produktwechsel vorgenommen werden brauchen.Figure 2 shows a separating element 1 in plan view. To one not closer designated central part are star-shaped, evenly distributed over the circumference Fingers 10 arranged, in the example in each case by an angular offset of 72 °. Depending on the size of the goods to be sorted, a higher one can also be used Number of fingers should be provided, at least in the sense of the invention however, there are three fingers 10. Depending on the to sorting products, for example sensitive fruits, are the fingers externally preferably with a covering 11 consisting of a very soft elastomer. In particular, the fingers are as in 3a and 3b indicated in section as follows: The inside of a finger is a conical taper Cavity 14 is provided, which is surrounded by a core body 13. Around to give the core body 13 high inherent rigidity, it is made a hard elastomer (e.g. 80 Shore) the fibers, in particular Carbon fibers, are stored, manufactured. On this core body 13 are further wrappings with increasing softness (e.g. 70, 60, 50, 40 Shore) applied, of which in Figures 3a and 3b only two envelopes 11, 12 are shown. Such a structure the separating element 1 requires a relatively small mass and thus low inertia, making it with great angular velocity and much less energy than one Compressed air selection unit can be driven. The resulting noise emission can be reduced to below 70 db. Using the example of Fig. 2, the Separation into the fraction streams c1, c2, c3 mentioned to be discribed. The top reaches as a ripe, healthy fruit designated fruit 51 between the fingers 10a and 10b, the Stepper motor 2 no pulse from the main coordinate processor 4 or a control subordinate to this and the fruit 51 gets into the Fraction stream c1 while the separating element is in its initial position remains. If it already arrives in approach zone a as too small recognized fruit 52 in zone b between fingers 10a and 10b the stepper motor sends an acceleration pulse in the direction (in FIG. 2 counterclockwise) of the fruit 52 until the finger 10a the Just touched the surface of the fruit at that moment braked to immediately afterwards when the Center of mass of the fruit 52 at the level of the central longitudinal axis of the Fingers 10a is a defined acceleration in the same direction get imprinted, causing the fruit 52 in the fraction stream c2 is ejected. After the ejection has taken place, the control takes place of the release agent 1 by a further pulse a further twist in the same direction, so that the finger 10a the previous position of the Fingers 10b, whereby the total position of the release agent 1st is congruent with the starting situation described. Now would come then again a fruit, which in the fraction partial stream c2 would spend, does not need the release agent 1 in the described starting position to be spent, since it is in a identical location. This has the main advantage that a Doubling the sorting speed compared to simple ones impulsive separation mechanisms is achieved. The Products 53 are selected in the fractional partial stream c3 in analogously with the opposite direction of rotation of the separating means 1 and needs no further explanation here. It is also part of the Invention easily possible, for example for the separation of foreign bodies from the sequential partial product stream, a higher one Acceleration pulse to separate such a component impose the release agent 1, so that a separation in further remote fractional streams can take place, so that the invention itself not only limited to three partial flows. Essential in the context of Invention is that the real-time image tracking system is also the way of Products after the separation into the individual fraction partial streams c1, c2, c3 tracked and the signals obtained (ejection distances) feeds a memory 41. These won signals are constantly with the specifiable target values, the hits in the respective, the Partial streams assigned, otherwise not shown in detail Discharge channels or bands correspond, compared. By means of one Logic level 42 are adapted to the setpoint in the memory Output signals generated and the stepper motor 2 with respect to Acceleration application changed. This measure is particularly in the start-up phase of sorting a product batch and important when switching between different products, because For example, different-mass products of different types with identical Experience impulse different ejection distances. In particular harbors However, this measure has the advantage that no structural Changes to the entire facility when changing products need to be made.

Es liegt weiterhin im Rahmen der Erfindung, zwecks optimaler Anpassung an das jeweilige Sortiergut einen austauschbaren Satz unterschiedlich fingerbesetzter und/oder unterschiedlich umhüllter Finger vorzusehen. Ebenso liegt es im Rahmen der Erfindung, daß das Echtzeit-Bildverfolgungssystem 3 sequentielle Produktströme, die von mehreren Kanälen k ausgehen gleichzeitig erfaßt.
Auch liegt es im Rahmen der Erfindung, beidseitig zum Weg p der Produkte 51, 52, 53 eine, an sich bekannte, deshalb hier nicht weiter ausgeführte und in Fig. 1 nur strichliniert angedeutete mit mehreren optoelektronischen Bildwandlern ausgestattete Meßkammer 6 vorzusehen, die der ersten Annäherungszone a vorgelagert ist oder diese teilweise beinhaltet, und welche unabhängig vom Echtzeit-Bildverfolgungssystem 3 eine eigenständige allseitige Produkterfassung ermöglicht und die gewonnenen Signale ebenfalls, den Daten des Echtzeit-Bildverfolgungssystems 3 einzelproduktbezogen zugeordnet und dem Hauptkoordinatenprozessor 4 zuführf. Eine solche Kombination ist dann sinvoll, wenn eine allseitige Produkterkennung gewünscht ist. Die Aufgabe der allseitigen Produkterkennung kann auch dem Echtzeit-Bildverfolgungssystems 3 integriert zugeordnet sein, wobei dann jedoch wenigstens zwei solcher Echtzeit-Bildverfolgungssysteme 3 vorzusehen sind, die einander gegenüberstehend die Produkte unter unterschiedlichen Winkeln, vergleichbar einer Anordnung nach DE 196 46 753.5, erfassen und ihre gewonnenen Informationen einer gemeinsamen Auswerte- und Steuereinheit 4, 40, 41, 42 zuführen.
It is also within the scope of the invention to provide an interchangeable set of differently fingered and / or differently encased fingers for the purpose of optimal adaptation to the respective items to be sorted. It is also within the scope of the invention that the real-time image tracking system 3 detects sequential product streams originating from several channels k simultaneously.
It is also within the scope of the invention to provide a measuring chamber 6 on both sides of the path p of the products 51, 52, 53, which is known per se and is therefore not further explained here and is only indicated by broken lines in FIG Proximity zone a is upstream or partially includes, and which independently of the real-time image tracking system 3 enables independent all-round product detection and also the signals obtained, assigned to the data of the real-time image tracking system 3 on an individual product basis and fed to the main coordinate processor 4. Such a combination is sensible if all-round product recognition is desired. The task of all-round product detection can also be assigned to the real-time image tracking system 3 in an integrated manner, but in this case at least two such real-time image tracking systems 3 are to be provided which, opposite one another, detect the products at different angles, comparable to an arrangement according to DE 196 46 753.5, and theirs supply information obtained to a common evaluation and control unit 4, 40, 41, 42.

Weiterhin ist die Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen in ihrer Gesamtheit und im Detail beschränkt. So kann das beschriebene Trennelement 3 in Abhängigkeit von den zu sortierenden Produkten und den vorgebbaren Sortierkriterien auch bspw. von oben auf in festen Leitwegen geführte, aufgereihte Produkte eingreifen. Ebenso kann die Gestaltung der Finger 10 auch abweichend von der beschriebenen kreisrunden Ausführung z.B. abgeflacht ausgeführt erfolgen, wenn bspw. Produkte zu sortieren sind, die durch eine solche Fingergestaltung keine Verletzungen oder Obeflächenbeschädigungen erfahren.Furthermore, the invention is not limited to that described Embodiments limited in their entirety and in detail. So can the described separating element 3 depending on the sorting products and the specifiable sorting criteria also e.g. Products lined up from above in fixed routes intervention. The design of the fingers 10 can also differ of the circular design described e.g. flattened carried out if, for example, products are to be sorted that are by such a finger design no injuries or Experience surface damage.

Durch die Erfindung ist eine Einrichtung geschaffen worden, die bei entsprechender Betriebsweise mit hoher Geschwindigkeit und Treffergenauigkeit eine produktschonende Sortierung bei niedrigem Energieaufwand, hoher Verschleißfestigkeit und vergleichbar niedrigen Kosten ermöglicht. Mit der beschriebenen Lösung sind Sortierungen für beliebige Teilegrößen in Abhängigkeit von der Ausgestaltung des Trennelementes, insbesondere von der Anzahl der Finger, möglich. Im speziellen Beispiel, fünf Finger in 72 Grad Anordnung, sind bei Teilegrößen von 35 ... 150 mm Teilesequenzen von mindestens fünfzig Teilen/sec sortierbar. Für die Produktarten Kartoffeln, Tomaten oder Gurken sind damit Durchsatzraten im Bereich von 6000 ... 9000 kg/h erreichbar.A device has been created by the invention, which at appropriate mode of operation at high speed and Hit accuracy a product-friendly sorting at low Energy consumption, high wear resistance and comparably low Enables costs. With the solution described are sortings for any part sizes depending on the design of the Separating element, in particular on the number of fingers, possible. in the special example, five fingers in a 72 degree arrangement, are included Part sizes from 35 ... 150 mm Part sequences of at least fifty Sortable / sec. For the product types potatoes, tomatoes or Cucumbers are throughput rates in the range of 6000 ... 9000 kg / h reachable.

Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein. All in the description, the following claims and the Features shown in the drawing can be used both individually and in any combination with each other be essential to the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 -1 -
Trennelementseparating element
10, 10a, 10b -10, 10a, 10b -
Finger des Trennelementes 1Fingers of the separating element 1
11, 12 -11, 12 -
elastomere Umhüllungenelastomeric coverings
13 -13 -
Kernkörpercore body
14 -14 -
Hohlraumcavity
2 -2 -
Schrittmotorstepper motor
3 -3 -
Echtzeit-BildverfolgungssystemReal-time image tracking system
4 -4 -
HauptkoordinatenprozessorMain coordinate processor
40 -40 -
Mikroprozessoren bzw. AdressbereicheMicroprocessors or address areas
41 -41 -
SpeicherStorage
42 -42 -
Logikstufelogic stage
51, 52, 53 -51, 52, 53 -
ProdukteProducts
k -k -
Kanalchannel
a -a -
erste Annäherungszonefirst approach zone
b -b -
zweite Zone (Trennzone)second zone (separation zone)
c1, c2, c3 -c1, c2, c3 -
FraktionsteilstromzonenGroup partial flow zones
p -p -
Weg (Flugparabel)Way (flight parabola)

Claims (9)

  1. Device for sorting products in dependence on criteria comprising at least one channel (k) which the products to be sorted pass individually and successively, whereby the products (51, 52, 53) pass a first, an approaching zone (a), arrive in a second zone (b) in which a separating element (1) is provided which is adapted to be set into rotations by operation of a step-motor (2), in which circumferentially and equally spaced apart fingers (10) are mounted on said element (1), said fingers being provided with a core body (13) of high inherent rigidity and being provided with at least one elastomer cover (11), said element, depending on a respective control, transferring the products (51, 52, 53) to be sorted into at least three further flow zones (c1, c2, c3), wherein a real-time image tracking system (3) is provided, said system being adapted to detect the entire path of the products (51, 52, 53) through the zones (a; b; c1, c2, c3), said real-time image tracking system (3) inputs individual product information of each single product (51, 52, 53), when entering the approaching zone, such as at least one parameter as volume, speed, profile of parts, center of mass, defective spots, deflection characteristic, angular momentum, or the like into single microprocessors and address arrays (40), respectively, and feeds said information into a main coordinate processor (4), wherein said individual product information are adapted to be associated and addressable to each individual product, the output signals from said main coordinate processor (4) control said step-motor (2) and, thus, said separating element (1) with single product related different senses of rotation and accelerations in such a way that a finger (10) of the separating element (1) is accelerated towards the product piece to be sorted and it is decelerated for a short time at the moment of contacting the product piece, and right subsequent a definedly variable product piece specific acceleration is applied to said finger (10).
  2. Device as claimed in claim 1, characterized in that a measuring chamber (6) is provided arranged on both sides of the one path (p) of the products (51, 52, 53), said measuring chamber is equipped with a plurality of optoelectronic image converters and precedes the first approaching zone (a) or partially includes the same, said measuring chamber independently of the real-time image tracking system (3) permits for itself a detection of products from all sides and feeds the obtained signals also into the main coordinate processor (4), wherein said signals are associated, related to the single products, to the data of the real-time image tracking system (3).
  3. Device as claimed in claim 1, characterized in that at least three fingers (10) are provided for the separating element (1) extending in star-like radial distribution.
  4. Device as claimed in claim 1 and 3, characterized in that the separating element (1) has preferably five fingers (10), adjacent ones being mutually displaced by 72°.
  5. Device as claimed in claim 1, characterized in that said core body (13) is embodied by a cone tapering outwardly from the center of the separating element (1), said core body being made of rigid elastomer with fibers inserted, in particular carbon fibers.
  6. Device as claimed in claim 1 and 6, characterized in that said elastomer cover of the core body (13) is constituted of a plurality of single covers (12, 11) superimposed one upon the other with an increasing softness towards the outside.
  7. Device as claimed in claim 1, characterized in that the real-time image tracking system (3) is realized by a high-speed camera having a resolution of at least 230 images/sec.
  8. Method for operating a device according to the preceding claims, characterized in that each product piece (51, 52, 53) of a sequential product piece flow, starting from the entry of the same in a first approaching zone (a), via a second zone (b), detectable by a separating element (1), up to a third partial fraction flow zone (c1, c2, c3), is detected by a real-time image tracking system, in that each product from entry into the approaching zone (a) is, in dependence on criteria, stored in a microprocessor and in address arrays (40), respectively, and fed into a main coordinate processor (4); the signals of the same are fed into a step-motor (2) in such a manner that, when a product piece to be selected enters the second zone (b), said step-motor (2) drives a separating element (1) such that a finger (10) of said separating element (1) is accelerated towards the product piece (52; 53), and it is decelerated for a short time at the moment of contacting the product piece, and right subsequent a defined product specific acceleration is applied to said finger (10), thus being brought into such an end position that, after the product piece selection has been completed, the fingers (10) of the separating element (1) move into a position which, independent of the sense of rotation they have been subjected, is congruent to their starting position.
  9. Method as claimed in claim 8, characterized in that the results of the product piece selection, in particular that selection being related to mass or volume, and the ejection length results being detected in the third zone (c2, c3), are at least in the starting phase or at a product change detected by the real-time image tracking system (3) and stored in a further memory (41) and, when departing from a presettable desired value, are subject to a correction in a further logic unit (42) in such a manner that the main coordinate processor (4) output signals for driving the step-motor (2) are varied until the single product specific desired value is obtained.
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