EP0849014A1 - Transfer device for intermittent workpiece transport - Google Patents

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EP0849014A1
EP0849014A1 EP19970121900 EP97121900A EP0849014A1 EP 0849014 A1 EP0849014 A1 EP 0849014A1 EP 19970121900 EP19970121900 EP 19970121900 EP 97121900 A EP97121900 A EP 97121900A EP 0849014 A1 EP0849014 A1 EP 0849014A1
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transfer
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EP19970121900
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German (de)
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EP0849014B1 (en )
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Peter Dr.-Ing. Klemm
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Schuler Pressen GmbH
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Schuler Pressen GmbH
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B21D43/055Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars

Abstract

The press line for vehicle body sections moves the press sections between the different press operations using lateral inching drives. Each drive is fitted with a monitor (M) to check the movement of the drive. If any individual drive fails it is immobilised in the retracted position and the action of the remaining drives is enhanced to cover the defective drive. The press items are moved through the press line without jamming the line and without damage to the items. The control unit (36) and the inching drives are capable of moving the press line with any one drive immobilised. The inching drives have linear electric motors which directly power the transfer rails without any intermediate drive components.

Description

Die Erfindung betrifft eine Transfervorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1. The invention relates to a transfer apparatus with the features of the preamble of claim 1.

Insbesondere Mehrstationenpressen, bspw. Karosseriepressen oder dergl., weisen Transfervorrichtungen auf, mit denen Werkstücke von Stufe zu Stufe weitertransportiert werden. Specifically, multi-station presses, for example. Body presses or the like., Have transfer devices with which workpieces are transported from stage to stage. Dazu haben solche Transfervorrichtungen meist zwei zueinander parallele Transferschienen, zwischen denen voneinander beabstandete Quertraversen mit Festhaltemitteln, wie bspw. Saugerspinnen oder dergl., gehalten sind. For this purpose, such transfer devices usually have two parallel transfer rails, between which spaced-apart cross beams with retaining means, such as, suction spiders or the like., Are maintained. Der Werkstücktransport erfolgt durch eine kombinierte Hebe-, Vorschub- und Senkbewegung der Transferschienen (Zweiachstransfer). The workpiece transport is carried out through a combined lifting, advancing and lowering movement of the transfer rails (two-axis).

Darüber hinaus sind Transfervorrichtungen bekannt, bei denen anstelle der Quertraversen an den Transferschienen gehaltene Festhaltemittel vorgesehen sind. Moreover, transfer devices are known, in which retaining means instead of the cross members held on the transfer rails are provided. Die Quertraversen führen hier neben der Hebe-Senk- und Vorschubbewegung noch eine Querbewegung aus (Dreiachstransfer mit Vertikalbewegung zum Heben/Senken, Längsbewegung zum Ausführen eines Transferschrittes und Querbewegung zum Öffnen und Schließen). The cross beams carry here with the lifting-lowering and advancing movement nor a transverse movement (three-axis with vertical motion for lifting / lowering, longitudinal motion for executing a transfer step and transverse movement for opening and closing).

Es ist bereits ein Dreiachstransfer bekannt, bei dem als Antriebe für die Bewegungen in den drei Bewegungsachsen Linearmotoren vorgesehen sind. a three-axis, it is already known in which linear motors are provided as drives for the movements in the three axes of motion. Die Linearmotoren werden separat angesteuert, wobei die Linearmotoren einer Transportschiene synchron zu den Linearmotoren der anderen Transportschiene sowie pressensynchron angesteuert werden. The linear motors are driven separately, with the linear motors a transport rail are driven in synchronism with the linear motors of the other transporting rail and press in synchronism.

Während der Antrieb von Transferschienen mit Linearmotoren als Direktantriebe zu kostengünstigen, baulich einfachen Transfervorrichtungen führt, die einen flexiblen Einsatz gestatten, besteht bei einem möglichen Ausfall einzelner Systemkomponenten die Gefahr, daß die Transferschiene und/oder andere Elemente der Transfervorrichtung, wie bspw. Quertraversen, nicht die gewünschte Bewegung ausführen und bspw. eine Arbeitsstation nach Aufnahme oder Ablage eines Werkstückes nicht rechtzeitig verlassen. While the drive of transfer tracks with linear motors as a direct drive to low-cost, structurally simple transfer devices leads, which allow a flexible use, consists in a possible failure of individual system components, the risk that the transfer rail and / or other elements of the transfer device such as, cross beams, not perform the desired movement, for example. a work station according to receiving or depositing of a workpiece does not rely on time. Bei Mehrstationenpressen kann dies zu einer ernsthaften Beschädigung der Transferschiene oder sonstiger Elemente und im schlimmsten Falle der gesamten Transfervorrichtung und/oder von Werkzeugen führen. For multi-station presses it may cause serious damage to the transfer rail or other elements, and at worst the entire transfer device and / or tools.

Aus der DE 44 22 719 A1 ist eine Sicherheitseinrichtung für ein flexibles Transfersystem für Pressen bekannt geworden, bei dem die Transferschiene eines Dreiachstransfers an einem vorgespannten Federspeicher gelagert ist. From DE 44 22 719 A1 a safety device for a flexible transfer system for presses has become known in which the transfer rail of a three-axis is mounted on a prestressed spring accumulator. Dieser ist im Ruhezustand in seiner Spannstellung arretiert und erzeugt, wenn er ausgelöst wird, eine schnelle seitliche Bewegung der Transferschiene. This is locked in the rest state in its clamping position and, when it is triggered, a rapid lateral movement of the transfer rail. Zum Arretieren des Federspeichers dient ein Kniehebelsystem, das im Fehlerfalle elektromagnetisch ausgelöst wird. a toggle lever system that is triggered electromagnetically in case of failure is used for locking the spring accumulator. Die sich nun einstellende schnelle Querbewegung der Transferschiene führt diese aus dem Gefahrenbereich heraus. The now fast transverse movement of the transfer rail carries this out of the danger zone.

Für eine einzelne Transferschiene sind in der Regel mehrere Federspeicher erforderlich, die insgesamt einen nennenswerten Aufwand und eine beachtliche zusätzliche Masse verursachen, die es beim Transfer zu beschleunigen und abzubremsen gilt. For a single transfer rail several spring are usually required, the overall cause a significant effort and a considerable additional mass to accelerate the transfer and is slow.

Davon ausgehend ist es Aufgabe der Erfindung, eine fehlersichere Transfervorrichtung zu schaffen, die ein gutes dynamisches Verhalten aufweist. On this basis, the object of the invention to provide a fail-safe transfer device which has a good dynamic behavior.

Diese Aufgabe wird durch die Transfervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst. This object is achieved by the transfer device having the features of claim 1.

Die erfindungsgemäße Transfervorrichtung, die als Zwei- oder als Dreiachstransfer ausgebildet sein kann, weist wenigstens eine, vorzugsweise zwei zueinander parallele Transferschienen auf, die in wenigstens einer Achsrichtung, bspw. in der Richtung "Öffnen/Schließen", das heißt aufeinander zu und voneinander weg, mittels elektrischer Direktantriebe betätigt werden. The transfer device according to the invention, which may be designed as a two- or three-axis, has at least one, preferably two mutually parallel transfer rails on which off in at least one axial direction, for example. In the direction "open / close", that is towards and from each other, are actuated by means of electric direct drives. Dabei wird die jeweilige Transferschiene in Querrichtung von mehreren parallel wirkenden elektrischen Direktantrieben angetrieben, die mit ihrem jeweiligen Abtrieb an der Transferschiene angreifen. The respective transfer rail in the transverse direction is driven by a plurality of parallel-acting electric direct drives, which engage with their respective output on the transfer rail. Die Direktantriebe sind voneinander beabstandet und über die Länge der Transferschiene verteilt. The direct drives are spaced apart and distributed over the length of the transfer rail. Bspw. For example. sind drei oder mehr Direktantriebe für jede Achse vorgesehen. three or more direct drives for each axis are provided.

Die zur Ansteuerung vorgesehene Steuereinrichtung steuert die zu einer Achse gehörigen Direktantriebe übereinstimmend an, so daß die Transferschiene über ihre gesamte Länge die vorgegebene Bewegung einheitlich ausführt. The intended for driving control means controls the corresponding to an axis of direct drives coincident so that the transfer rail executes the predetermined uniform motion over its entire length. Vorzugsweise erhält die Steuereinrichtung Sensorsignale, bspw. über die aktuelle Position der Transferschiene, so daß eine Positionsregelung erhalten werden kann. Preferably, the control device receives sensor signals, for example. About the current position of the transfer rail, so that a position control can be obtained.

Die Steuereinrichtung weist neben ihrer regulären Betriebsart, in der sie die Transferschiene(n) veranlaßt, sich im vorgegebenen Takt entlang einer vorzugsweise programmierbaren oder sonstwie einstellbaren Transferkurve zu bewegen, eine Notbetriebsart auf, in der sie wenigstens einen der angeschlossenen und synchron zu betätigenden Direktantriebe kräftefrei oder im wesentlichen kräftefrei schaltet. The control device has in addition to its regular operating mode in which the transfer rail (s) caused to move along a preferably programmable or otherwise adjustable transfer curve in the specified cycle, an emergency operating mode on, in which it at least free of forces one of the connected and synchronously actuated direct drives or turns substantially free of force. Ein solcher Fehler kann bspw. vorliegen, wenn ein dem betreffenen Linearantrieb zugeordneter Positionssensor ein ungültiges Signal abgibt. Such an error may be present, for example., When an associated linear drive betreffenen the position sensor outputs an invalid signal. Wird dies erkannt, wird der zugeordnete Direktantrieb sehr schnell kräftefrei geschaltet. If this is detected, the associated direct drive is switched quickly without force. Dadurch wird verhindert, daß er gegen die anderen Direktantriebe arbeitet und die Bewegung der Transferschiene blockiert oder behindert. This prevents that it works against the other direct drives and blocks or hinders the movement of the transfer rail. Bei Ausfall eines einzelnen Antriebes kann der Bewegungsablauf bis zum Erreichen eines sicheren Zustandes weitergeführt werden. If a single drive of the movement can be continued until a safe condition.

Das Kommunikationssystem (Bus, Stern, Ring) zwischen der zentralen Steuerung und den intelligenten Antrieben ist so ausgeführt, daß es bei Ausfall eines einzelnen Antriebes weiter betriebsfähig bleibt. The communication system (bus, star, ring) between the central controller and the intelligent drives is designed so that it remains operational in case of failure of a single drive. Die Steuereinrichtung steuert die verbleibenden Direktantriebe in der Notbetriebsart jedoch weiter an, so daß die Bewegung der Transferschiene wenigstens fortgesetzt wird, bis die Festhaltemittel aus den Arbeitsstationen herausgeführt sind. The control means controls the remaining direct drives in the emergency operating mode, however, continued to rise, so that the movement of the transfer rail, at least continued until the securing means are guided out of the work stations. Wegen der schnellen Kraftfreischaltung des von der Havarie betroffenen Direktantriebes kann dies mit den verbleibenden Linearmotoren mit ausreichender Geschwindigkeit erfolgen, wobei diese dafür ausgelegt sind. Because of the fast power activation of the direct drive involved in the accident, this can be done with the remaining linear motors with sufficient speed, whereby these are designed. Insbesondere, wenn die Transferschiene in einer Achse von mehreren, vorzugsweise mehr als drei Direktantrieben bewegt wird, ist die Leistungseinbuße bei Ausfall und nach Kräftefreischalten eines Direktantriebes gering, so daß die Transferschiene aus dem Gefahrenbereich entfernt werden kann. Specifically, when the transfer rail in an axis of a plurality of, preferably more than three direct drive is moved, the power penalty at failure and forces unlock a direct drive is small, so that the transfer rail may be removed from the contaminated area. Gegebenenfalls können die Direktantriebe in der Notbetriebsart auch kurzzeitig mit überhöhter Leistung betrieben werden. If necessary, the direct drives can be operated in the emergency operating mode also briefly with excessive power. Dies insbesondere, wenn der Betrieb der Transfervorrichtung nicht über einige Takte hinweg sondern nur so lange fortgesetzt wird, bis sich die Transferschienen und/oder die Festhaltemittel in einer sicheren Position befinden. This particular when the operation of the transfer device does not continue over a few bars away but only until the transfer rails and / or the retaining means are in a safe position.

Die einer Achse zugeordneten Direktantriebe weisen vorzugsweise eine einheitliche Leistungsfähigkeit auf, so daß der Notbetrieb bei Ausfall eines beliebigen Direktantriebes jeweils zu tolerierbaren Verhältnissen führt. The assigned a direct drive axle preferably have a uniform performance, so that the emergency operation results in failure of any direct drive to each tolerable ratios. Vorzugsweise sind die Direktantriebe in ihrer Leistungsfähigkeit so bemessen, daß sie bei Ausfall eines Direktantriebes noch die volle erforderliche Gesamtleistung Preferably, the direct drives are dimensioned in their performance so that they still full total power required in case of failure of a direct drive

oder wenigstens eine ausreichende Leistung liefern. or provide sufficient power at least. Die Transferschiene der erfindungsgemäßen Transfervorrichtung ist vorzugsweise besonders biegesteif ausgeführt, um sicherzustellen, daß auch bei Ausfall eines Direktantriebes keine elastischen Verbiegungen auftreten, die zu einer Kollision zwischen Transferschiene und Werkzeug führen könnten. The transfer bar of the transfer device according to the invention is preferably designed to be particularly resistant to bending to ensure that no elastic deformations occur in case of failure of a direct drive, which could lead to a collision between the transfer guide and the tool. Die Biegesteifigkeit bspw. in Seitenrichtung ist dazu so weit erhöht, daß die Eigenfrequenz eines Tragschienenabschnittes, der sich von einem arbeitenden über einen ausgefallenen bis zu dem nächsten arbeitenden Direktantrieb erstreckt, größer ist als die niedrigste Anregungsfrequenz, die sich aus der seitlichen Bewegung in der Notbetriebsart ergibt. The flexural rigidity for example. In the lateral direction is to increase to such an extent that the natural frequency of a carrier rail portion extending from a working on a failed up to the next working direct drive, is greater than the lowest excitation frequency, resulting from the lateral movement in the emergency operating mode results.

Die Bewegung der Transferschiene kann in der Notbetriebsart von der Bewegungskurve abweichen, die die Transferschiene bei regulärem Betrieb durchfährt. The movement of the transfer rail may differ from the movement curve that passes through the transfer rail in regular operation in the emergency operating mode. Insbesondere kann die Bewegungskurve bei Notbetrieb so festgelegt sein, daß ein schnellstmögliches Verlassen der Arbeitsstationen ermöglicht wird. In particular, the movement trajectory during emergency operation may be set so that the fastest possible exit of the work stations is possible. Dies kann unter Umständen mit einer reinen seitlichen Bewegung der Transferschiene erreicht werden. This can sometimes be achieved with a pure lateral movement of the transfer rail. In der Regel wird jedoch auch bei Notbetrieb versucht, der bei regulärem Betrieb zu durchfahrenden Kurve wenigstens innerhalb einer vorgegebenen Toleranz zu folgen. In general, however, also tries in emergency operation, the follow in regular operation to be traveled curve at least within a predetermined tolerance.

Die Direktantriebe sind vorzugsweise elektrische Linearmotoren, wobei jedoch auch hydraulische oder andere elektrisch steuerbare Direktantriebe zur Anwendung kommen können. The direct drives are preferably linear electric motors, but can also come hydraulic or other electrically controllable direct drives are used.

Zur Erfassung von Ausfällen an den Sensoren, den Direktantrieben oder der Steuereinrichtung kann eine Monitoreinrichtung zur Erkennung von Fehlerzuständen vorgesehen sein. For the detection of failures on the sensors, the direct drives or the control means comprises monitor means may be provided for detection of errors. Die Monitoreinrichtung kann Teil der Steuereinrichtung oder von dieser getrennt ausgebildet sein und dient dazu, bei einem Ausfall im System den nicht mehr korrekt steuerbaren Direktantrieb zu bestimmen und die Notbetriebsart mit den übrigen Direktantrieben einzuleiten. The monitor device may be part of the control device or formed separately from this and is used to determine when a failure in the system the incorrect controllable direct drive and to initiate the emergency operating mode with the remaining direct drives.

Eine weitere Erhöhung der Betriebssicherheit wird durch Einsatz eines redundanten Kommunikationssystems zwischen der zentralen Steuerung und den intelligenten Antrieben erreicht. A further increase of operational reliability is achieved by using a redundant communication system between the central controller and the smart drives. Noch gesteigert wird die Ausfallsicherheit durch redundante Ausführung der zentralen Steuerung. the reliability is increased by redundant design of the central controller.

Die Steuereinrichtung enthält vorzugsweise separate Steuereinheiten, die jeweils einem Direktantrieb zugeordnet sind. The control means preferably includes separate control units that are each associated with a direct drive. Die einer Zentraleinheit untergeordneten Steuereinheiten kommunizieren untereinander und mit der Zentraleinheit über ein Datenübertragungssystem, das eine Ringstruktur oder Busstruktur aufweisen kann. The subordinate to a central unit control units communicate with each other and with the central unit via a data transmission system, which may have a ring structure or bus structure. Zur Vermeidung von Folgeausfällen größerer Systemteile können ausgefallene Übertragungsabschnitte inaktiv geschaltet werden. To avoid any consequential failures of larger parts of the system failed transmission sections can be switched to inactive. Außerdem können das gesamte System oder Teile davon redundant ausgebildet sein, indem Stand-By-Einheiten vorgesehen werden, die im Fehlerfall den Betrieb übernehmen. the entire system or parts thereof may be addition of redundant design by standby units are provided, which take over the operation in case of failure.

Die Vorteile der Transfervorrichtung sowie vorteilhafter Ausführungsformen ergeben sich entsprechend für eine Mehrstationenpresse, die mit einer solchen Transfervorrichtung versehen ist. The advantages of the transfer device, as well as advantageous embodiments are given in accordance with a multi-station press, which is provided with such transfer device.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. In the drawing, an embodiment of the invention is shown. Es zeigen: Show it:

Fig. 1 Fig. 1
eine Mehrstationenpresse mit Dreiachstransfer, in schematisierter, ausschnittsweiser Darstellung unter Weglassung der Stößelführungen und der Stößelantriebe, a multi-station press with three-axis, in a schematic, fragmentary view with omission of the ram guides and the ram drives,
Fig. 2 Fig. 2
den Dreiachstransfer nach Fig. 1 mit als Direktantrieb dienenden Linearmotoren, in perspektivischer, schematisierter Darstellung, the three-axis of FIG. 1 serving as a direct-drive linear motors, in a perspective schematic representation,
Fig. 3 Fig. 3
einen Asynchron-Linearmotor, wie er als Direktantrieb für den Dreiachstransfer nach Fig. 2 verwendbar ist, in schematisierter, vereinfachter Schnittdarstellung, an asynchronous linear motor, as it can be used as a direct drive for the three-axis of FIG. 2, in a schematic, simplified sectional view,
Fig. 4 Fig. 4
eine Transferschiene des Dreiachstransfers mit ausgefallenem Linearantrieb, in einer Draufsicht, unter überhöhter Darstellung möglicher dynamischer Übergangsvorgänge, a transfer bar of the three-axis with unusual linear drive, in a plan view, under excessive representation of possible dynamic transients,
Fig. 5 Fig. 5
eine die Linearmotoren ansteuernde Steuereinrichtung mit mehreren Steuereinheiten, im Blockschaltbild, a linear motors-addressing control device having multiple control units, in the block diagram,
Fig. 6 Fig. 6
ein Polardiagramm zur Darstellung der zeitlichen bzw. phasenmäßigen Zuordnung von Bewegungen des Dreiachstransfers in Bezug auf einen Pressenumlauf, a polar diagram showing the temporal or phase assignment moderate movements of the three-axis with respect to a press circulation,
Fig. 6A Fig. 6A
Zeitverläufe der Bewegung der Transferschienen und des Pressenstößels, und Time courses of movement of the transfer rails and of the ram, and
Fig. 7 Fig. 7
einen mittels elektrischer Linearmotoren angetriebenen Zweiachstransfer in perspektivischer Prinzipdarstellung. a generator driven by means of electric linear motors two-axis in a perspective schematic representation.
Beschreibung description

In Fig. 1 ist eine Mehrstationenpresse 1 schematisch angedeutet, die mehrere in Durchlaufrichtung T hintereinander angeordnete Pressenstationen 2, 3, 4 sowie eventuell weitere, nicht dargestellte Pressenstationen aufweist. In Fig. 1, a multi-station press 1 is schematically shown comprising a plurality of successively arranged in the passage direction T press stations 2, 3, 4, and possibly more not shown press stations. Zur Verbesserung der Übersichtlichkeit sind den Arbeitsstationen 3, 4 zugeordnete Stößel 6, 7 lediglich in gestrichelten Linien angedeutet, wobei Stößelführungen, Stößelantriebe und Pressenrahmen zur Vereinfachung weggelassen sind. To improve clarity, the work stations 3, 4 associated plunger 6, 7, only indicated in dashed lines, tappet guides, tappets drives and press frame are omitted for simplicity. Der Pressenrahmen ist lediglich durch beispielhaft und geschnitten dargestellte Ständer 8, 9, 10 angedeutet. The press frame is indicated merely by way of example and shown cut stator 8, 9, 10 degrees.

Zum Transport von Werkstücken von Pressenstation zu Pressenstation, in denen Werkzeuge 12, 13, 14 angeordnet sind, dient eine dreiachsige Transfervorrichtung 15. Der Werkstücktransport erfolgt gegebenenfalls über zwischen den Pressenstationen 2, 3, 4 angeordnete Zwischenablagen 17, 18, 19. For the transport of workpieces from press station to press station, in which tools 12, 13, 14 are arranged, is a three-axis transfer device 15. The workpiece transport is carried out, where appropriate, between the press stations 2, 3, 4 disposed intermediate shelves 17, 18, 19th

Die Transfervorrichtung 15 weist zwei sich längs der Durchlaufrichtung T erstreckende, zueinander parallele Transferschienen 21, 22 auf, die Festhaltemittel 23 zur Aufnahme und Ablage der Werkstücke tragen. The transfer device 15 has two longitudinally of the passage direction T extending parallel transfer rails 21, 22, 23 carry the retaining means for receiving and storing the workpieces. Die Transferschienen 21, 22 sind bezüglich einer vertikalen Längsmittelebene der Mehrstationenpresse 1 einschließlich ihrer Antriebe spiegelsymmetrisch zueinander ausgebildet. The transfer rails 21, 22 are with respect to a vertical longitudinal center plane of the multi-station press 1 including their drives designed mirror-symmetrical to each other. Die nachfolgende Beschreibung der Transferschiene 21 gilt deshalb entsprechend für die Transferschiene 22. Therefore, the following description of the transfer rail 21 applies to the transfer rail 22nd

Die Transferschiene 21 ist in Durchlaufrichtung T sowie in Vertikalrichtung V und auf die Mitte der Mehrstationenpresse 1 hin und von dieser weg, das heißt in Querrichtung Q, bewegbar gelagert. The transfer rail 21 is off in the passage direction T as well as in the vertical direction V and the center of the multi-station press 1 toward and away from the latter, that is to say in the transverse direction Q, movably mounted. Zur Lagerung und Führung der Transferschiene 21 in Längsrichtung (Taktrichtung T) dient eine Längsschlittenführung. a longitudinal slide guide serves to mount and guide the transfer rail 21 in the longitudinal direction (clock direction T). Diese wird durch einen Längsträger 25 gebildet, an dem die Transferschiene 21 längsverschiebbar gelagert ist. This is formed by a longitudinal support 25 on which the transfer rail is mounted longitudinally displaceable 21st Zum Antrieb der Transferschiene 21 in Längsrichtung dienen elektrische Linearmotoren, die zwischen dem Längsträger 25 und der Transferschiene 21 wirken und als Direktantriebe ausgebildet sind. To drive the transfer rail 21 in the longitudinal direction are linear electric motors, which act between the longitudinal member 25 and the transfer rail 21 and are constructed as direct drives. Über die Länge des Längsträgers 25 können mehrere Linearmotoren verteilt sein. Over the length of the longitudinal support 25 a plurality of linear motors can be distributed. Prinzipiell sind hier auch gesteuerte oder geregelte Hydraulikantriebe möglich. In principle, controlled or regulated hydraulic drives are possible. Zur Lageregelung sind positionserfassende Sensoren vorgesehen, die ein die Relativposition der Transferschiene 21 in Bezug auf den Längsträger 25 kennzeichnendes Signal abgeben. For position control position-sensing sensors are provided, which emit a relative position of the transfer rail 21 characteristic with respect to the longitudinal beam 25 signal.

Der Längsträger 25 ist von mehreren, in Längsrichtung voneinander beabstandeten Querschlitten 26, 27 getragen, die den Abtrieb von Linearmotoren 28, 29 für die Querrichtung Q bilden. The longitudinal support 25 is supported by a plurality of longitudinally spaced apart transverse carriage 26, 27 which form the output of the linear motors 28, 29 for the transverse direction Q. Die Linearmotoren 28, 29 sind mit nicht weiter dargestellten Sensoren versehen, die ein Positionssignal abgeben. The linear motors 28, 29 are provided with not shown sensors, which emit a position signal.

Zum Heben und Senken der Transferschiene 21 sind die Linearmotoren 28, 29 jeweils an Hubeinheiten 31, 32 gehalten, die ebenfalls mittels elektrischer Linearmotoren oder anderer Direktantriebe betrieben sein können. For raising and lowering the transfer rail 21, the linear motors 28, 29 respectively held on lifting units 31, 32, which can also be operated by means of electric linear motors or other actuators are direct. Zur Verbesserung der Übersichtlichkeit ist die Transfervorrichtung 15 in Fig. 2 separat veranschaulicht, wobei abweichend von der vorstehend beschriebenen Transfervorrichtung an dem hier mehrfach unterteilten Längsträger 25 keine durchgehende Transferschiene sondern einzelne Schlitteneinheiten 33 längsverschiebbar gelagert sind, die jeweils über einen eigenen Linearantrieb direkt angetrieben sind. To improve clarity, the transfer device is illustrated 15 separately in Fig. 2, wherein no continuous transfer rail but individual slide units 33 are longitudinally displaceably mounted in deviation from the above-described transfer device to the here multiple divided longitudinal beams 25, which are directly driven each with its own linear drive. Jede Schlitteneinheit 33 trägt ein Festhaltemittel 23. Each slide unit 33 carries a holding means 23rd

In Fig. 3 ist der Linearmotor 28 veranschaulicht. In Fig. 3 the linear motor 28 is illustrated. Er weist einen als Abtrieb dienenden Primärteil 281 und einen als Stator ausgebildeten Sekundärteil 282 auf, der in entsprechenden Nuten des ferromagnetischen Stators Kurzschlußleiter 283 enthält. It has an output which serves as the primary part 281 and a secondary part constructed as a stator 282 that includes in corresponding grooves of the ferromagnetic stator short-circuit conductor 283rd In Nuten des ferromagnetischen Primärteiles 281 eingebettete Wicklungen werden phasenversetzt (U, V, W; U', V', W') angesteuert. In grooves of the ferromagnetic primary part 281 embedded windings out of phase (U, V, W, U ', V', W ') can be controlled. Bedarfsweise kann anstelle eines solchen Einzelkammotors auch ein Doppelkammotor, ein Solenoidmotor oder ein Synchronmotor mit permanentmagnetischer Erregung verwendet werden. If desired, also a Doppelkammotor, a solenoid motor or a synchronous motor with permanent-magnetic excitation may be used instead of such a Einzelkammotors. Der Vorzug des Asynchronmotors liegt darin, daß er sich besonders einfach kräftefrei schalten läßt. The advantage of the asynchronous motor is that it can be particularly simply switch without force.

Wie aus der schematisierten Ansicht aus Fig. 4 hervorgeht, greifen an der Transferschiene 21 bspw. zur Bewegung in Querrichtung Q (Öffnen und Schließen) neben den genannten Linearmotoren 28, 29 weitere Linearmotoren 28a, 29a, 29b, 29c, 29d an, die synchron angesteuert werden. As is apparent from the schematic view of Fig. 4, 29a, 29b, 29c, 29d engage the transfer rail 21, for example. for movement in the transverse direction Q (opening and closing) in addition to said linear motors 28, 29 more linear motors 28a, to synchronously be controlled. Dazu dient eine aus Fig. 5 bspw. ersichtliche Steuereinrichtung 36, die einer Pressensteuerung 37 untergeordnet ist. Serves a of FIG. 5, for example. Apparent controller 36, which is subordinate to a press controller 37. Die Steuereinrichtung 36 weist eine Zentraleinheit 38 auf, an die über eine Lichtwellenleiter-Ringleitung 39 Steuereinheiten 41, 42, 43, 44 und 45 sowie weitere, nicht dargestellte Steuereinheiten angeschlossen sind. The controller 36 has a CPU 38 to which are connected via an optical fiber loop 39 control units 41, 42, 43, 44 and 45 as well as other, non-illustrated control units. Die Lichtwellenleiter-Ringleitung 39 dient dem Datenaustausch zwischen der Zentraleinheit 38 und den Steuereinheiten 41 bis 45. Jede Steuereinheit 41 bis 45 steuert einen elektrischen Linearmotor 28, 29 an, der zur Lagerückmeldung jeweils mit einer linearen Wegmeßeinheit 46, 47 versehen ist. The optical fiber loop 39 is used for data exchange between the central unit 38 and the control units 41 to 45. Each control unit 41 to 45 drives a linear electric motor 28, 29, which is provided for the position feedback in each case with a linear displacement measuring unit 46, 47th

An den Steuereinheiten 41 bis 45 und/oder an der Zentraleinheit 38 ist jeweils eine Monitoreinheit M ausgebildet, die die korrekte Funktion der jeweiligen Einheit, des angeschlossenen Linearantriebes (28, 29) sowie angeschlossener Sensoren (46, 47) überwacht. a monitor unit M is respectively formed on the control units 41 to 45 and / or at the central unit 38 that the correct function of each unit of the connected linear drive (28, 29) and attached sensors (46, 47) is monitored. Die Monitoreinheit M kann auch Teil der Steuereinheiten 41 bis 45 oder der Zentraleinheit 38 sein. The monitor unit M may also be part of the control units 41 to 45 or the central unit 38th Bspw. For example. kann die Monitorfunktion von der Steuereinheit oder von einem Programmabschnitt erbracht werden, der zu einem Programm der Steuer- oder Zentraleinheit 41 bis 35, 38 gehört. the monitor function can be provided by the control unit or a program portion which belongs to a program of the control or CPU 41 to 35, 38th

Bei ordnungsgemäßer Funktion der Sensorik der Linearmotoren der Stromversorgung sowie der Steuereinheiten 41 bis 45 und der Zentraleinheit 38 beeinflussen die Monitoreinheiten M den Betrieb der Steuereinrichtung 36 nicht. With proper function of the sensors of the linear motors of the power supply and the control units 41 to 45 and the central unit 38, the monitor units M do not affect the operation of the controller 36th Die Steuereinheiten 41 bis 45 erhalten von der Zentraleinheit 38 über die Lichtwellenleiter-Ringleitung 39 Steuersignale für die Positionierung der Transferschiene 21. Die Steuereinheiten 41 bis 45 setzen diese Steuerbefehle um und regeln die jeweils angeschlossenen Linearmotoren so, daß die vorgegebene Bewegung erreicht wird. The control units 41 to 45 received from the central processing unit 38 through the optical fiber loop 39 control signals for the positioning of the transfer rail 21. The control units 41 to 45, these control commands implement and control the respective connected linear motors such that the predetermined movement is achieved.

Die Figuren 6 und 6A veranschaulichen bezogen auf einen Pressenumlauf Winkelbereiche, in denen die Transfervorrichtung 15 vorgegebene Bewegungen absolviert haben muß sowie deren Zeitverläufe. Figures 6 and 6A illustrate based on a press angle of rotation regions in which the transfer device must have completed 15 predefined movements and their timings. Ein mehr als eine halbe Exzentervellenumdrehung einnehmender Winkelbereich 51 kennzeichnet den Abwärtshub des Pressenstößels bspw. in einer Ziehstufe oder auch in einer anderweitigen Pressenstufe. A more than half Exzentervellenumdrehung more engaging angle region 51 denotes the downstroke of the press ram, for example. In a drawing stage or in an otherwise press stage. Der verbleibende Winkelbereich 52 kennzeichnet den Rückhub des Stößels. The remaining angular region 52 denotes the return stroke of the plunger. Auf diese Bewegung ist die Steuerung der Linearantriebe synchronisiert. In this movement, the control of the linear drives is synchronized. Die Transferschienen 21, 22 führen in einem Winkelbereich 53 einen Zuführhub aus, der ein Werkstück in das offenstehende Werkzeug führt. The transfer rails 21, 22 run at an angle area 53 of a feeding leading a workpiece in the open-ended tool. Vor Ende des Zuführhubes beginnen sich die Tranferschienen 21, 22 in dem Winkelbereich 54 abzusenken. the Tranferschienen 21 to begin before the end of the feeding stroke, lowering in the angular range 54 22nd Sobald das Werkstück bei "S" auf dem Unterwerkzeug abgelegt ist, beginnen sich die Tranferschienen 21, 22 in dem Winkelbereich 55 voneinander weg zu bewegen, um das sich schließende Werkzeug freizugeben. Once the workpiece when "S" is deposited on the lower tool, the Tranferschienen 21 begin to move 22 in the angle portion 55 away from one another to release the close-tool. Während der Stempel weiter abwärts bewegt wird, beginnt noch während der Öffnungsbewegung (Winkelbereich 55) der Transferschienen 21, 22 deren Rückhub 66 bei einer Winkelposition von ungefähr 110°. As the punch is moved further downwards, the transfer rails 21, 22 whose return stroke 66 starts or during the opening movement (angular portion 55) at an angular position of approximately 110 °. Noch während der Rückhubbewegung 66 der Tranferschienen 21, 22 beginnen diese, sich bei sich öffnendem Werkzeug in einem Winkelbereich 57 wieder zu schließen, um das Werkstück zu erfassen und bei offenem Gesenk in dem Bereich 58 anzuheben und im nächsten Zyklus in dem Winkelbereich 53 weiterzufördern. Even during the return stroke 66 of the Tranferschienen 21, 22 begin this to close in itself openable tool in an angular range 57 again, to detect the workpiece, and to lift at open die in the region 58 and weiterzufördern in the next cycle in the angular range of the 53rd

Als besonders kritisch erweist sich der Winkelbereich 55, in dem die sich öffnenden Transferschienen den Arbeitsbereich des Stößels verlassen haben müssen, während sich das Werkzeug schließt. As particularly critical to the angular range 55 in which the opening transfer rails must have left the work area of ​​the ram while the tool closes proves. Gelingt dies nicht, kann der Pressenstößel wegen der in dem Antrieb enthaltenen, relativ großen Schwungmassen nicht abrupt stoppen, so daß es zur Kollision zwischen dem Werkzeug und den Transferschienen 21, 22 bzw. den Festhaltemitteln 23 kommt. If this fails, the press ram can not stop abruptly because of the contained in the drive, relatively large inertias, so that there is a collision between the tool and the transfer rails 21, 22 and the retaining means 23rd

Um in solchen Fällen Beschädigungen der Werkzeuge und der Transfereinrichtung 15 zu vermeiden, überwachen die Monitoreinrichtungen M die korrekte Funktion der Transfervorrichtung 15. Wird festgestellt, daß bspw. ein einzelner Linearmotor nicht korrekt arbeitet oder korrekt angesteuert wird, so daß es zu einer Kollision kommen könnte, gibt die betreffende Monitoreinrichtung ein Fehlersignal an die betreffende Steuereinheit und/oder das Gesamtsystem ab. In order to avoid in such cases damage to the tools and the transfer means 15, which monitor devices M monitor the correct function of the transfer device 15. If it is found that, for example, a single linear motor is not working correctly or is controlled correctly so that there could be a collision , the monitoring device concerned outputs an error signal to the respective control unit and / or the overall system. Ein solcher auslösender Fehler kann bspw. ein Sensorsignal bspw. von der linearen Wegmeßeinrichtung 47 sein, das bezüglich der übrigen Sensorsignale außerhalb einer vorgegebenen Toleranz liegt. Such a triggering error can, for example, a sensor signal may be, for example, from the linear path measuring device 47, which is located with respect to the remaining sensor signals outside a predetermined tolerance. In diesem Fall geht die Steuereinrichtung 36 in eine Notbetriebsart über. In this case, the controller 36 enters a emergency operating mode. Diese dient dazu, insbesondere in dem Winkelbereich 55 die Transferscheinen 21, 22 und die angeschlossenen Festhaltemittel 23 aus dem sich schließenden Werkzeug herauszufahren. This serves, particularly in the angular range 55, the transfer certificates 21, 22 and attached holding means 23 drive out the self-closing tool. Dazu wird der von dem Fehler betroffene Linearantrieb (im Beispiel der Linearmotor 29) kräftefrei geschaltet, während die anderen Linearmotoren mit voller Leistung weiter betrieben werden. For this, the affected by the error linear drive is connected in a force-free (in the example of the linear motor 29), while the other linear motors are operated at full power on. Die Linearmotoren sind dabei so dimensioniert, daß auch bei Ausfall eines Linearmotors die zum Beschleunigen und Abbremsen der Transferschiene 21 erforderliche Kraft von den verbleibenden Linearmotoren aufgebracht werden kann. The linear motors are so dimensioned that the force required for acceleration and deceleration of the transfer rail 21 force can be applied from the remaining linear motors in case of failure of a linear motor.

Im einfachsten Fall wird in der Notbetriebsart eine bezüglich der Stößelbewegung sichere, das heißt kollisionsfreie, Position P der Tranferschienen 21, 22 eingestellt, wonach die Transfervorrichtung 15 und der Pressenhauptantrieb stillgesetzt werden. In the simplest case, with respect to the slide movement is safe in the emergency operating mode, that is collision-free, the position P Tranferschienen 21, 22 is set, after which the transfer device 15 and the main press drive are stopped. Die sichere oder kollisionsfreie Position P kann auf der Bewegungskurve erreicht werden, die ansonsten auch bei ordnungsgemäßem Betrieb durchlaufen wird. The safe or collision-free position P can be achieved in the movement curve which is otherwise also undergo during proper operation. Die Festlegung abweichender Kurven KN für den Notbetrieb, auf denen eine kollisionsfreie Position P schneller oder mit geringerem Kraftaufwand erreichbar ist, ist möglich. The determination curves deviating KN for emergency use, where a collision-free position P is reached faster or with less effort is possible. Mit dem Notbetrieb wird erreicht, daß lediglich ein kleiner Sicherheitswinkel zwischen dem Herausfahren der Festhaltemittel 23 aus dem Werkzeug und dem Schließen des Werkzeuges erforderlich ist. With the emergency mode is achieved that only a small safety angle between the driving out of the retaining means 23 is required from the mold and the closing of the tool. Dadurch dann die Arbeitsgeschwindigkeit der Presse erhöht werden. This then the operating speed of the press be raised.

Wie aus Fig. 4 ersichtlich, bilden die voneinander beabstandeten Linearmotoren 28, 28a, 29 bis 29d Krafteinleitungspunkte, die voneinander beabstandet sind. As seen from Fig. 4, which form spaced-apart linear motors 28, 28a, 29 to 29d of force introduction points which are spaced apart. Die Transferschiene 21 weist eine solche seitliche Steifigkeit auf, daß sie sich bei den auftretenden relativ großen Beschleunigungen in Richtung der Q-Achse nicht wesentlich durchbiegt. The transfer rail 21 has a lateral stiffness such that it does not bend significantly when the occurring relatively large accelerations in the direction of Q axis. Zusätzlich weist sie eine Steifigkeitsreserve auf, die verhindert, daß sich die Transferschiene 21 bei Ausfall eines Linearmotors, bspw. des Linearmotors 29, aufgrund des nun größeren Abstandes zwischen den aktiven Linearmotoren 28 und 29a beim seitlichen Beschleunigen elastisch verbiegt, wie bei 61 angedeutet. In addition, it has a rigidity reserve which prevents the transfer rail bends 21 in case of failure of a linear motor, for example. Of the linear motor 29, due to the now larger distance between the active linear motors 28 and 29a during the lateral acceleration elastically, as indicated at 61. Die erhöhte Steifigkeit der Transferschiene 21 ermöglicht somit bei Ausfall eines Linearmotors, daß dessen Antriebskraft von den benachbarten Linearmotoren 28, 29a sowie den weiteren Linearmotoren übernommen und in die Transferschiene 21 eingeleitet wird. The increased rigidity of the transfer rail 21 thus makes it possible in case of failure of a linear motor such that its driving force from the adjacent linear motors 28, 29a and the other linear motors taken and introduced into the transfer rail 21st

Einen ähnlichen Notbetrieb nimmt die Steuereinrichtung 36 bei Ausfall von Teilen der Lichtwellenleiter-Ringleitung 39 ein, die bei entsprechender Auslegung des Informationsübertragungssystemes lediglich zum Ausfall einer oder weniger Antriebseinheiten führt. A similar emergency mode takes control means 36 in case of failure of parts of the optical fiber loop 39, which only leads to failure of an appropriate design of the information transmitting system of one or less drive units. Die aktiv bleibenden Linearmotoren gehen in den Notbetrieb über und stellen während der besonders kritischen Öffnungsphase (55 in Fig. 6) den kollisionsfreien Betrieb sicher. The remaining active linear motors go over to emergency mode and set the collision-free operation during the most critical opening phase (55 in Fig. 6).

In Fig. 7 ist eine abgewandelte, als Zweiachstransfer ausgebildete Transfervorrichtung 15' veranschaulicht, bei der die Transferschienen 21, 22 lediglich in Durchlaufrichtung T sowie in Vertikalrichtung V bewegbar sind. In Fig. 7 a modified, formed as two-axis transfer device is illustrated 15 ', in which the transfer rails 21, 22 are movable only in the passage direction T as well as in the vertical direction V. Zum Antrieb in Durchlaufrichtung T und als Hubeinheit zum Heben und Senken in Vertikalrichtung dienen elektrische Linearantriebe, wie prinzipiell und beispielhaft in Fig. 3 veranschaulicht. For driving in the passage direction T and as a lifting unit for lifting and lowering in vertical direction are electric linear drives, such as, in principle and by way of example illustrated in Fig. 3. Zwischen den Transferschienen 21, 22 sind Quertraversen 62 gehalten, die mit Saugerspinnen 63 versehen sind. Between the transfer rails 21, 22 transverse members 62 are held, which are provided with suction spiders 63rd Bei einer solchen zweiachsigen Transfervorrichtung 15' kommt es darauf an, die Festhaltemittel 23 (Saugerspinnen 63) im Fehlerfalle beim Schließen des Werkzeuges rechtzeitig aus diesem herauszubringen. In such a two-axis transfer device 15 'occurs, it depends on the retaining means 23 (suction spiders 63) in the event of a fault during the closing of the tool to bring out in time for this. Während dies bei dem Dreiachstransfer im wesentlichen in Richtung der Q-Achse erfolgt, wird bei der zweiachsigen Transfervorrichtung 15' im Notbetrieb mit den verbleibenden Linearantrieben ein Hub in Transferrichtung in eine sichere, kollisionsfreie Position durchgeführt, wonach die Presse stillgesetzt wird. While this takes place at the three-axis substantially in the direction of the Q axis, a hub in the transfer direction according to which the press is stopped, in the two-axis transfer device 15 'in emergency operation with the remaining linear drives performed in a safe, collision-free position.

Eine Steuerung 36 für elektrische Direktantriebe 28, 29 einer Transfervorrichtung 15 enthält wenigstens eine Monitoreinrichtung M, die bei Fehlfunktion eines Direktantriebes 28, 29 die Steuereinrichtung 36 in eine Notbetriebsart umschaltet. A controller 36 for electric direct drives 28, 29 of a transfer device 15 includes at least one monitor device M, which in case of malfunction of a direct drive 28, 29, the control means switches in an emergency operating mode 36th In der Notbetriebsart schaltet die Steuereinrichtung 36 den von dem Fehler betroffenen Linearantrieb kraftlos und steuert die verbleibenden Direktantriebe vorzugsweise mit voller oder leicht überhöhter Leistung so an, daß Kollisionsfreiheit zwischen dem Umformwerkzeug und der Transfervorrichtung 15 hergestellt wird, wonach die Presse vorzugsweise stillgesetzt wird. In the emergency operating mode, the controller 36 switches the linear drive affected by the error powerless and the remaining direct drives preferably controls with full or slightly excessive power so that collisions between the forming tool and the transfer device 15 is fabricated, after which the press is preferably stopped.

Claims (11)

  1. Transfervorrichtung (15) für den Werkstücktransport entlang mehrerer Arbeitsstationen, insbesondere Pressenstationen (2, 3, 4), Transfer device (15) for the workpiece transport along a plurality of work stations, in particular press stations (2, 3, 4),
    mit wenigstens einer Transferschiene (21), deren Längserstreckung im wesentlichen mit einer Richtung (T) übereinstimmt, in der die Werkstücke taktweise zu transportieren sind, und die mit Einrichtungen (23) zur Aufnahme bzw. zum Festhalten der Werkstücke versehen ist, with at least one transfer rail (21) matches the longitudinal extension thereof substantially with a direction (T), in which the workpieces are to be transported cyclically, and which is provided with means (23) for receiving and for retaining the workpieces,
    mit mehreren elektrischen Direktantrieben (28, 29), deren Abtriebe mit der Transferschiene (21) verbunden sind und die die Transferschiene (21) mit übereinstimmender Kraftrichtung antreiben, so daß die elektrischen Direktantriebe (28, 29) eine Antriebsgruppe für eine vorgegebene Achsrichtung (Q) bilden, with a plurality of electric direct drives (28, 29) whose output drives are connected to the transfer rail (21) and the transfer rail (21) drive with matching the direction of force, so that the electric direct drives (28, 29) includes a drive group for a predetermined axis direction (Q ) form,
    mit einer Steuereinrichtung (36), die die elektrischen, zu der Antriebsgruppe gehörenden Direktantriebe (28, 29) im wesentlichen übereinstimmend ansteuert und die in einem durch Ausfall eines Direktantriebes (28, 29) oder diesem zugeordneter Teile der Steuereinrichtung (36) hervorgerufenen Gefahrenfall eine Notbetriebsart einnimmt, with a control device (36) the electrical, belonging to the drive group direct drives (28, 29) substantially coincident drives and the associated in an due to the failure of a direct drive (28, 29) or this part of the control means (36) caused the event of danger a emergency operating mode occupies
    dadurch gekennzeichnet, characterized,
    daß die Steuereinrichtung (36) in der Notbetriebsart den von dem Ausfall betroffenen Direktantrieb (28, 28a, 29 bis 29d) der Antriebsgruppe im wesentlichen kräftefrei schaltet, und that the control device (36) in the emergency operating mode to the direct drive affected by the failure (28, 28a, 29 a to 29 d) of the drive group on substantially free of forces, and
    daß die Steuereinrichtung (36) in der Notbetriebsart die verbleibenden Direktantriebe (28a, 29 bis 29d) weiter ansteuert und die Transferschiene (21) und deren Festhaltemittel (23) aus den Arbeitsstationen (2, 3, 4) herausführt. that the control device (36) in the emergency operating mode leads out the remaining direct drives (28a to 29d 29) further controls and the transfer rail (21) and the retaining means (23) of the workstations (2, 3, 4).
  2. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Direktantriebe (2, 3, 4) eine miteinander übereinstimmende Leistungsfähigkeit aufweisen, die jeweils gleich der erforderlichen Gesamtleistung geteilt durch die um Eins verminderte Anzahl der Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) ist. Transfer device according to claim 1, characterized in that the direct drive (2, 3, 4) have a matching one another performance, in each case equal to the required total power divided by the decreased by one the number of direct drives (28, 28a, 29 to 29d) is.
  3. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, Transfer device according to claim 1, characterized in that
    daß die Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) zum Antrieb der Transferschiene (21) in einer Richtung (Q) quer zu der Längsrichtung der Transferschiene (21) dienen, that the direct drive (28, 28a, 29 a to 29 d) to drive the transfer rail (21) in a direction (Q) transversely to the longitudinal direction of the transfer rail (21) serve,
    daß die Abtriebe der Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) an voneinander beabstandeten Stellen an der Transferschiene (21) angreifen und that the power take-offs of the direct drives (28, 28a, 29 to 29d) at spaced apart locations at the transfer rail (21) engage, and
    daß die Transferschiene (21) eine Biegesteifigkeit aufweist, die so bemessen ist, daß sichergestellt ist, daß bei Querbeschleunigung durch volle Kraftentfaltung wenigstens zweier Direktantriebe (28, 29a) und Ausfall eines zwischen diesen angeordneten benachbarten Direktantriebes (29) in dem Bereich des ausgefallenen Direktantriebes (29) eine maximale elastische Verbiegung auftritt, bei der die Transferschiene (21) bei dem ausgefallenen Direktantrieb (29) dem vorgegebenen Zeitverlauf der Querbewegung innerhalb der vorgegebenen Toleranz folgt. that the transfer rail (21) has a bending stiffness which is dimensioned such that it is ensured that, when the lateral acceleration by full power delivery of at least two direct drives (28, 29a) and failure of one arranged between these adjacent direct drive (29) in the area of ​​the failed direct drive (29) has a maximum elastic bending occurs in which the transfer rail (21) at the failed direct drive (29) the predetermined time profile of the transverse movement within the predetermined tolerance follows.
  4. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) in der Notbetriebsart derart angesteuert werden, daß die Bewegung der Transferschiene (21) wenigstens abschnittsweise innerhalb einer vorgegebenen Toleranz einem bei regulärem Betrieb durchfahrenen Zeitverlauf folgt. Transfer device according to claim 1, characterized in that the direct drive (28, 28a, 29 to 29d) are driven in the emergency operating mode such that the movement of the transfer rail (21) follows at least in sections within a predetermined tolerance a traversed in regular operation time.
  5. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) elektrische Linearmotoren sind, die ohne Zwischenschaltung eines Getriebes mit der Transferschiene (21) verbunden sind. Transfer device according to claim 1, characterized in that the direct drive (28, 28a, 29 to 29d) are linear electric motors, which are connected without the interposition of a transmission with the transfer rail (21).
  6. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) wenigstens eine Monitoreinrichtung (M) zur Funktionsüberwachung enthält. Transfer device according to claim 1, characterized in that the control device (36) at least one monitor means (M) for function monitoring.
  7. Transfervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Monitoreinrichtung (M) zur Fehlererkennung Signale überwacht, die von zu der Steuereinrichtung gehörigen Sensoren (46, 47) und/oder Geräten abgegeben worden sind. Transfer device according to claim 6, characterized in that the monitor means monitors (M) for error detection signals, which have been associated with the control means of sensors (46, 47) and / or devices delivered.
  8. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) die Transferschiene (21) stillsetzt, sobald die Transferschiene (21) in der Notbetriebsart eine sichere Position erreicht hat. Transfer device according to claim 1, characterized in that said control means (36) stops the transfer rail (21) as soon as the transfer rail (21) has reached a safe position in the emergency operating mode.
  9. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) einzelne, jeweils den Direktantrieben (28, 28a, 29 bis 29d) zugeordnete Steuereinheiten (41 bis 45) enthält, die untereinander über ein Datenübertragungssystem kommunizieren, das als redundantes Kommunikationssystem ausgelegt ist. Transfer device according to claim 1, characterized in that the control device (36) contains individual, respectively to the direct drive (28, 28a, 29 a to 29 d) associated control units (41 to 45) that communicate with each other via a data transmission system, which is designed as a redundant communication system ,
  10. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) eine redundant ausgeführte zentrale Steuerung (37) aufweist. Transfer device according to claim 1, characterized in that the control device (36) has a redundant design central controller (37).
  11. Mehrstationenpresse mit einer Transfervorrichtung nach einem oder mehreren der Patentansprüche 1 bis 10. Multi-station press having a transfer device according to one or more of claims 1 to 10 degrees.
EP19970121900 1996-12-18 1997-12-12 Method of controlling a transfer device for intermittent workpiece transport Expired - Lifetime EP0849014B1 (en)

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