EP0789341B1 - Vehicle on board detection of traffic jam - Google Patents

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EP0789341B1
EP0789341B1 EP97250017A EP97250017A EP0789341B1 EP 0789341 B1 EP0789341 B1 EP 0789341B1 EP 97250017 A EP97250017 A EP 97250017A EP 97250017 A EP97250017 A EP 97250017A EP 0789341 B1 EP0789341 B1 EP 0789341B1
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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen fahrzeugautonomen Detektion von Verkehrsstau sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens. The invention relates to a method for automatic vehicle-autonomous detection of traffic congestion and a device for performing this method. Es handelt sich also um die automatische Ermittlung eines Maßes zur Beurteilung der verkehrsabhängigen Befahrbarkeit von Straßen . It is the automatic determination of a measure for assessing the traffic-dependent navigability of roads.

Aus der WO 95/14292 ist ein System zur Anzeige des Verkehrsflusses auf ausgewählten Strecken bekannt, wobei in einer Kalibrationsphase Mittelwert und Varianz für eine bestimmte Strecke bestimmt werden. From WO 95/14292 a system for displaying the flow of traffic on selected routes is known, being determined in a calibration phase the mean and variance for a certain distance. Während des Meßbetriebes ermittelt ein Probenfahrzeug dann seinen eigenen Ist-Geschwindigkeitsmttelwert und Varianz. During the measuring operation, a sample vehicle will then establish its own actual Geschwindigkeitsmttelwert and variance. Bei Abweichungen von den Referenzwerten wird eine Meldung zur Zentrale gegeben. In case of deviations from the reference values, a message is given to the control center.

Aus der DE 43 21 437 A1 ist ein Verfahren zur automatischen fahrzeugautonomen Detektion von Verkehrsinformationen bekannt, dh im Fahrzeug eingegebene Fahrtinformationen werden mit über Radio erfaßten Verkehrsinformationen und mit einer bordeigenen Verkehrsdatenbank verarbeitet. From DE 43 21 437 A1 a process for automatic vehicle-autonomous detection of traffic information is known, that is, travel information input in the vehicle are detected with processed via the radio traffic information and with an on-board traffic database.

Die Erfassung und Beschreibung der Verkehrslage ist eine wesentliche Aufgabe im Bereich der Verkehrstelematik, die das Ziel hat, Situationen mit Verkehrsstau nach Möglichkeit zu entzerren und zu vermeiden durch entsprechende vorausschauende Umlenkung von Verkehrsteilnehmern auf weniger belastete Straßen. The identification and description of the traffic situation is an essential task in the field of traffic telematics, which has the goal to equalize situations with traffic congestion wherever possible and avoid by appropriate predictive diversion of road users to less-loaded streets. Es ist bekannt, zu diesem Zweck straßenseitig installierte stationäre Erfassungseinrichtungen (zB Baken, Induktionsschleifen o.ä.) zu verwenden. It is known for this purpose road-installed stationary detection devices (eg beacons, induction loops, etc.) to use. Dies ist nicht nur mit sehr hohen Kosten für die Schaffung und Erhaltung der erforderlichen Infrastruktur verbunden, sondern hat auch den Nachteil, daß diese Einrichtungen systembedingt jeweils nur einen lokal außerordentlich eng begrenzten Einsatzbereich aufweisen. This is not only associated with very high costs of creating and maintaining the necessary infrastructure, but also has the disadvantage that these facilities due to the system only have a locally very narrowly limited area of ​​application. Für eine flächendeckende Verkehrslageerfassung ist daher die Installation einer riesigen Anzahl von Erfassungseinrichtungen notwendig. the installation of a large number of detection devices is therefore necessary for a comprehensive traffic monitoring.

In jüngerer Zeit sind auch Ansätze bekannt geworden (DE 195 21 919), eine Verkehrslageerfassung ohne fest installierte straßenseitige Einrichtungen vorzunehmen, indem aus den Fahrzeugen einer Stichprobenfahrzeugflotte entsprechende Informationen an geeignete Sammelstellen (zB Verkehrsleitzentrale) übermittelt werden. More recently, approaches have become known (DE 195 21 919) to perform a traffic monitoring without fixed roadside equipment, by the relevant information from the vehicles of a fleet of sample vehicles to an appropriate collection (for example, traffic control center) to be transmitted. Es handelt sich dabei quasi um im Verkehr mitschwimmende Meßstationen ("floating probes"), die relevante Daten (insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit) über eine mobile drahtlose Kommunikationseinrichtung (zB ein Funktelefon) an die jeweilige Datensammelstelle zur Weiterverarbeitung und Auswertung übertragen. This is practically around mitschwimmende in traffic measurement stations ( "floating probes"), the relevant data (especially the vehicle speed) over a mobile wireless communication device (for example, a radio telephone) is transmitted to the respective data collection point for further processing and evaluation. Das Ergebnis der Auswertung kann dann einer Vielzahl von Verkehrsteilnehmern im Sinne von Verkehrshinweisen und Ausweichempfehlungen übermittelt werden, so daß die Verkehrsteilnehmer verkehrslageabhängig eine möglichst günstige Entscheidung über die zu wählende Fahrtroute treffen können. The result of the evaluation can be transmitted then a plurality of road users for the purposes of traffic information and alternate recommendations, so that the road users can transport position dependent make a best possible decision by the selected route. Die Ergebnisse können auch Eingang finden in automatische Routenplanungs- und Zielführungssysteme. The results can also be found in the entrance automatic route planning and route guidance systems.

Ein Problem der "floating probes" liegt darin, daß die fortlaufende Übermittlung der aktuellen Geschwindigkeit einer Vielzahl von Fahrzeugen eine außerordentlich starke Belastung für die Übertragungskanäle der Kommunikationseinrichtung darstellt und darüber hinaus einen bedeutenden Kostenfaktor bei Benutzung eines gebührenpflichtigen Kommunikationssystems bildet. A problem of the "floating probes" is that the continuous transmission of the current speed of a plurality of vehicles is a very heavy burden on the transmission channels of the communications device and constitutes a significant cost factor when using a toll communication system beyond. Dies ist vor dem Hintergrund zu sehen, daß dabei überwiegend Informationen übermittelt werden, die in Wirklichkeit keine echten neuen Erkenntnisse liefern. This should be seen against the background that this information is transmitted mainly that do not deliver genuine new insights into reality. Es wäre daher zweckmäßig, wenn man die Informationsübertragung zumindest weitgehend auf solche Zeitabschnitte beschränken könnte, in denen sich kritische Verkehrssituationen bilden, bereits eingestellt haben oder sich wieder auflösen. It would therefore be useful if you could at least limit the transmission of information largely to those periods in which the formation of critical traffic situations, have already set or dissolve again. Man müßte also die Zeitabschnitte ermitteln können, in denen sich verkehrstechnisch interessante Veränderungen im Straßenverkehr einstellen. So you should be able to determine the time periods in which to adjust traffic-interesting changes in traffic. Dies könnte man, wie das ebenfalls bereits bekannt geworden ist, dadurch ermöglichen, daß die relevanten Verkehrslageinformationen von Personen in den "floating probes" (sogenannte Staumelder) bedarfsabhängig abgegeben werden. This could be, as is also already known, thereby allowing the relevant traffic information from people in the "floating probes" (so-called congestion indicators) be issued as required. Das erfordert aber nicht nur eine entsprechende Bereitschaft bei diesem Personenkreis, sondern eröffnet auch die Möglichkeit für bewußte oder unbewußte Übermittlung fehlerhaft eingeschätzter Verkehrslagedaten. But this requires not only a corresponding readiness of these entities, but also opens up the possibility of conscious or unconscious transmission error eingeschätzter traffic data.
Schließlich ist es noch aus der DE-Siemens Firmenschrift "Automatische Störfallerkennung auf Autobahnen mit Hilfe der Fuzzy-Logik" (1994,Seite 1-7) bekannt, Wahrscheinlichkeitsaussagen über Verkehrsströme zu ermitteln. Finally, it is known from DE-Siemens company publication "Automatic incident detection on highways with the help of fuzzy logic" (1994, page 1-7) known to determine probability statements about traffic flows.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu dessen Durchführung anzugeben, das eine automatische, also personenunabhängige fahrzeugautonome Detektion von Verkehrsstau ermöglicht, so daß in Abhängigkeit davon eine gezielte Übermittlung wirklich bedeutsamer Verkehrsinformationen erfolgen kann. The object of the invention is therefore to provide a method and a device for its implementation, which enables the automatic, that is person-independent vehicle autonomous detection of traffic congestion, so that it can be made of which a targeted transmission really important traffic information in response.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe weist für das Verfahren die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 auf. The solution of this object has the characterizing features of patent claim 1 for the method. Durch die Merkmale der Unteransprüche 2 bis 4 ist dieses Verfahren in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltbar. By the features of the dependent claims 2 to 4, this method is further capacities configurable in an advantageous manner. Eine zur Durchführung dieses Verfahrens geeignete Vorrichtung ist durch die Merkmale des Unteranspruchs 5 gekennzeichnet und läßt sich durch die Merkmale der Unteransprüche 6 bis 7 in zweckmäßiger Weise weiterbilden. A device suitable for carrying out this process apparatus is characterized by the features of dependent claim 5, and can be developed further by the features of the dependent claims 6 to 7 in an appropriate manner.

Die Erfindung sieht vor, daß die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs einer Stichprobenfahrzeugflotte jeweils fortlaufend erfaßt und an eine fahrzeuginterne Klassifiziereinrichtung gegeben wird. The invention provides that the speed of a vehicle to a fleet of sample vehicles will respectively continuously detected and supplied to an in-vehicle classifier. Diese Klassifiziereinrichtung hat Zugriff auf Geschwindigkeitsklassen, die in einer Speichereinrichtung für Vorgabewerte ' vorzugsweise straßentypabhängig abgelegt sind. This classifier has access to speed classes, which are preferably stored road type-dependent in a memory device for default values'. Die Vorgabewerte können fixe Werte oder auch als dynamisch veränderliche Größen abgespeichert sein. The default values ​​can be stored fixed values ​​or as a dynamically variable sizes. Beispielsweise könnte die Vorgabe beim Anschalten des jeweiligen Geräts und der folgenden Initialisierung erfolgen. For example, the default when turning on the respective device and the following set-up can be done. Besonders vorteilhaft ist die Möglichkeit, die Vorgabewerte von einer Zentrale aus je nach Bedarf zu verändern (zB mittels Mobilfunk). Particularly advantageous is the possibility of the default values ​​from a control center according to change as needed (for example by means of mobile communications).

Die Klassifiziereinrichtung ordnet jeweils den erfaßten Wert der aktuellen Geschwindigkeit einer dieser Geschwindigkeitsklassen zu. The classifier assigns each to the detected value of the actual speed of the speed classes. Im einfachsten Fall erfolgt diese Zuordnung zu Geschwindigkeitklassen, die durch fest vorgegebene Grenzwerte festgelegt sind. In the simplest case, this assignment to speed classes that are defined by predetermined limit values ​​are determined. Vorteilhaft ist jedoch vielfach eine Zuordnung nicht nach starren Grenzen, sondern über einen Fuzzy-Ansatz, also unter Berücksichtigung eines Unschärfebereichs. however, is advantageous in many cases to an allocation not rigid boundaries, but over a fuzzy approach, ie taking into account an uncertainty region. Zweckmäßigerweise werden mindestens drei Geschwindigkeitsklassen vorgesehen. Conveniently, at least three speed classes are provided. Außerdem sollte die Festlegung der Grenzen der Geschwindigkeitsklassen in Abhängigkeit vom Straßentyp erfolgen. In addition, the definition of the limits of speed classes depending on the type of road should be. Während beispielsweise für städtische Straßen eine mehrfache Aufteilung im unteren Geschwindigkeitsbereich sinnvoll ist, sollte beispielsweise bei Autobahnen auch der mittlere und obere Geschwindigkeitsbereich als eigene Klasse berücksichtigt werden. While a multiple division in the lower speed range is useful for example for urban roads, and the middle and upper speed range should be considered as a separate class for example, in highways. Auf diese Weise ist es möglich, beispielsweise langsame Fahrten und Standphasen, die durch hohes Verkehrsaufkommen bedingt sind, zu unterscheiden von einem gleichartigen (normalen) Fahrverhalten vor einer roten Ampel. In this way it is possible, for example, slow rides and stationary phases, which are due to high volume of traffic to be distinguished from a similar (normal) Driving at a red light. Nach Zuordnung der jeweils erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit zu einer der vorgegebenen Geschwindigkeitsklassen erfolgt als nächster Schritt die Einbeziehung der Klassenzuordnung in einen zeitlichen Integrationsprozeß. After assignment of the respective detected vehicle speed to the predetermined speed classes, the inclusion of class assignment in a temporal integration process is carried out as the next step. Das Ergebnis dieses Integrationsprozesses der Abfolge einzelner klassifizierter Fahrzeuggeschwindigkeiten wird zur Bildung eines kontinuierlichen Maßes für das Ereignis "Stau" (Staumaß) auf eine begrenzte Skala, insbesondere eine Wahrscheinlichkeitsskala, abgebildet. The result of this integration process, the sequence of individual classified vehicle speeds is to form a continuous measure of the event "traffic jam" (stowage factor) on a limited scale, in particular a probability scale mapped.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. The invention will be explained in more detail with reference to FIGS. Es zeigen: Show it:

Fig. 1 Fig. 1
eine grafische Darstellung von Zugehörigkeitsfunktionen zur Zuordnung von Geschwindigkeiten in drei Geschwindigkeitsklassen und a graphical representation of membership functions for assigning speeds in three speed classes and
Fig. 2 Fig. 2
ein Funktionsschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. a functional diagram of a device according to the invention.

In Fig. 1 ist an einem Beispiel dargestellt, wie im Rahmen eines Fuzzy-Ansatzes mittels dreier Zugehörigkeitsfunktionen µ Fahrzeuggeschwindigkeiten v unterschiedlicher Größe den drei repräsentativen Geschwindigkeitsklassen "Stau", "gebundener Verkehr" oder "freie Fahrt" zugeordnet werden können. In Fig. 1 is illustrated with an example, μ as part of a fuzzy approach by means of three membership functions vehicle speeds v of different sizes may be assigned to the three representative speed classes "traffic jam", "bound traffic" or "free ride." Eine Geschwindigkeit im Bereich von Null bis zum Grenzwert v Stau führt zu 100 % zu einer Zuordnung in die Geschwindigkeitsklasse "Stau". A velocity in the range from zero to the limit v storage leads to 100% to an association in the speed class "traffic jam". Für Fahrzeuggeschwindigkeiten zwischen v Stau und einem zweiten Grenzwert V gebunden erfolgt die Zuordnung mit linear abnehmender Wahrscheinlichkeit zur Geschwindigkeitsklasse "Stau" und mit linear zunehmender Wahrscheinlichkeit zur Geschwindigkeitsklasse "gebundener Verkehr". Bound for vehicle speeds v between congestion and a second limit value V, the assignment is made with linearly decreasing probability to the speed class "traffic jam" and linearly increasing probability to the speed class "bound traffic". Jenseits von v gebunden wird bis zu einer Grenzgeschwindigkeit V frei mit linear abnehmender Wahrscheinlichkeit eine Zuordnung in die Geschwindigkeitsklasse "gebundener Verkehr" und mit linear zunehmender Wahrscheinlichkeit in die Geschwindigkeitsklasse "freie Fahrt" vorgenommen. V is beyond bound by v made free with linearly decreasing probability assignment in the speed class "bound traffic" and linearly increasing probability in the speed class "free ride" up to a limit speed. Bei Fahrzeuggeschwindigkeiten über V frei führt diese Zuordnung zu 100 % zur Geschwindigkeitsklasse "freie Fahrt". At vehicle speeds above V freely this assignment leads to 100% for speed class "free ride".

Das in Fig. 2 dargestellte Funktionsblockbeispiel für eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Geschwindigkeitserfassungseinrichtung 1 auf, deren Datenausgang an eine Klassifiziereinrichtung 2 angeschlossen ist, in der jeweils die fortlaufend gemessenen momentanen Fahrzeuggeschwindigkeiten einer Geschwindigkeitsklasse zugeordnet werden. The functional block embodiment shown in Fig. 2 for an apparatus for carrying out the method according to the invention has the speed detecting means 1, whose data output is connected to a classifier 2, respectively, the continuously measured current vehicle speeds at a rate class are assigned in the. Die Vorgabewerte für diese Geschwindigkeitsklassen kann die Klassifiziereinrichtung 2 aus einer vorzugsweise als nicht flüchtiger Speicher ausgebildeten Speichereinrichtung 4 für Geschwindigkeitsklassen entnehmen. The default values ​​for these speed classes can take the classifier 2 from a preferably non-volatile memory formed as a storage device 4 for speed classes. Der Datenausgang der Klassifiziereinrichtung 2 ist auf den Dateneingang einer Integrationseinrichtung 3 geschaltet. The data output of the classifier 2 is connected to the data input of an integrator. 3 Das Ergebnis der Integration gelangt in eine Bewertungseinrichtung 5, die daraus ein für die jeweilige Verkehrssituation im Bereich des betreffenden Fahrzeugs der Stichprobenfahrzeugflotte repräsentatives Staumaß liefert, vorzugsweise in Form eines Wahrscheinlichkeitswertes für das Vorliegen des Ereignisses "Stau". The result of the integration reaches a rating 5 means that it provides for a particular traffic situation in the area of ​​the subject vehicle of the fleet of sample vehicles stowage factor representative, preferably in the form of a probability value for the existence of the event "traffic jam". Bei völlig freier Fahrt wird also der Wert 0 % geliefert. With complete freedom of travel so the value is supplied 0%. Das Vorliegen dieses Staumaßes ermöglicht es der erfindungsgemäßen Vorrichtung, selbsttätig ohne jedes manuelle Zutun kritische oder kritisch werdende Verkehrslagen zu erkennen und von sich aus zB eine Kommunikationseinrichtung 6 zu aktivieren, mit deren Hilfe eine situationsbedingte Übertragung wichtiger Verkehrslageinformationen an eine entsprechende Sammelstelle erfolgen kann. The presence of this storage measure enables the device according to the invention automatically be recognized without any manual intervention critical or critical expectant situations and to activate on its own, for example, a communication device 6, by means of which can be done a situational transmission of important traffic information to a collection point. Sobald eine Situation entsteht, in der eine weitere Informationsübertragung über die Kommunikationseinrichtung 6 keinen wesentlichen neuen Erkenntniswert mehr liefert, kann die Kommunikationseinrichtung wieder deaktiviert werden. When a situation arises in which a further transmission of information via the communication device 6 provides no significant new finding value more, the communication device can be deactivated again. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn sich ein Fahrzeug für längere Zeit in einem Stau aufhält, also sich das Staumaß praktisch nicht verändert. This may be the case for example, when a vehicle for a long time staying in a traffic jam, so the stowage factor remained virtually unchanged. Von besonderem Interesse kann es aber sein, den Zeitpunkt zu erkennen, wann dieses Fahrzeug den Staubereich wieder verläßt. But of particular interest, it may be to recognize the time when this vehicle leaves the storage area again. Da dies ebenfalls mit einer Veränderung des Staumaßes verbunden ist, kann dies zum Anlaß genommen werden, die Kommunikationseinrichtung 6 automatisch wieder zu aktivieren. Since this is also associated with a change of the dynamic measure, this can be taken as an opportunity 6 automatically activate the communication means again. Besonders einfach lassen sich diese Funktionen realisieren, wenn die Klassifiziereinrichtung 2, die Speichereinrichtung 4, die Integrationseinrichtung 3 und die Bewertungseinrichtung 5 in Form eines fahrzeuginternen elektronischen Rechensystems ausgebildet sind. Particularly simple manner, these functions can be realized when the classifier 2, the storage device 4, the integrating means 3 and the evaluation device are designed in the form of an in-vehicle electronic computing system. 5 Um die an die Datensammelstelle übermittelten Informationen sinnvoll auswerten zu können, müssen diese gegebenenfalls auch Angaben über die zugehörige geografische Position des jeweils sendenden Fahrzeugs beinhalten. In order to evaluate the information transmitted to the data collecting useful these may need to include information on the respective geographical position of the respective transmitting vehicle. Hierzu kann die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einer (nicht dargestellten) Positionsbestimmungseinrichtung (zB auf der Basis von Navigationssatelliten) ausgerüstet sein. For this purpose, the device according to the invention with a (non-shown) position determining device (for example on the basis of navigation satellites) may be equipped.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht auf sehr einfache Weise eine völlig automatische dezentrale, dh fahrzeugautonome Bestimmung eines repräsentativen Maßes für die Situation "Verkehrsstau" mit im Bedarfsfall beliebig verfeinerbaren Zwischenabstufungen bis zur Situation "freie Fahrt". The inventive method enables a very simple manner a completely automatic decentralized, ie vehicle-autonomous determination of a representative measure of the situation "traffic jam" with any refinable if necessary intermediate gradations to the situation, "free ride". Das dazu erforderliche fahrzeuginterne Gerät ist sehr einfach und preiswert aus Standardkomponenten herstellbar. The required to in-vehicle device is very simple and inexpensive to manufacture using standard components. Die Erfindung ermöglicht es, den Umfang der für eine aussagefähige Verkehrslageerfassung erforderlichen Kommunikationsbedarf bei einer Stichprobenfahrzeugflotte auf ein Minimum zu beschränken, da eine fahrzeugautonome automatische Erkennung von Situationen, in denen Verkehrslageinformationen an eine Datensammelstelle übertragen werden sollten, mit ausreichender Zuverlässigkeit möglich ist. The invention makes it possible to limit the scope required for a meaningful traffic monitoring communication needs at a fleet of sample vehicles to a minimum, since a vehicle-autonomous automatic detection of situations in which traffic information should be transmitted to a data collection center, with sufficient reliability is possible.

Claims (7)

  1. Method for the automatic on-board detection of traffic congestion, wherein
    the speed of the vehicle is constantly detected in the vehicle,
    the detected speed values are associated with predetermined speed classes,
    the associated speed classes form the input quantity of a time integration process and
    the result of this integration process is reproduced for forming a degree of congestion on a limited scale, in particular a probability scale.
  2. Method according to Claim 1,
    characterised in that the association with the speed classes is carried out via a fuzzy statement.
  3. Method according to any one of Claims 1 and 2,
    characterised in that at least three speed classes are predetermined.
  4. Method according to any one of Claims 1 to 3,
    characterised in that the speed classes have different limits for different types of road.
  5. Device for carrying out the method according to Claim 1, with a unit (1) for detecting the vehicle speed,
    characterised in
    that a storage unit (4) is provided for predetermining speed classes,
    that a classifying unit (2) is provided for associating the detected vehicle speeds with the stored speed classes in each case,
    that the output of the classifying unit (2) is connected to the input of an integration unit (3) and
    that an evaluation unit (5) is provided whose input is connected to the output of the integration unit (3) and whose output delivers the degree of congestion for detecting traffic congestion.
  6. Device according to Claim 5,
    characterised in that the storage unit (4), the classifying unit (2), the integrating unit (3) and the evaluation unit (5) are parts of an electronic computing system which is disposed in the vehicle.
  7. Device according to any one of Claims 5 to 6,
    characterised in that a communication unit (6) disposed in the vehicle can be activated and deactivated in accordance with the change in the degree of congestion.
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