EP0489230A2

EP0489230A2 - Lifting mast, especially for lift trucks

Info

Publication number: EP0489230A2
Application number: EP91114704A
Authority: EP
Inventors: Peter Dibbern, (Dipl.-Ing.)
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1990-12-05
Filing date: 1991-08-31
Publication date: 1992-06-10
Anticipated expiration: 2011-08-31
Also published as: EP0489230B2; EP0489230A3; DE4038730C2; DE59105861D1; DE4038730A1; EP0489230B1

Abstract

Lifting mast, in particular for lift trucks, having a fixed mast, at least one extendable mast section guided on the fixed mast, a load take-up means guided in vertically movable fashion on the mast section, and a mast lifting cylinder arrangement for adjusting the mast section. For the purpose of adjusting the inclination, the lifting mast is mounted pivotably on the lifting-mast holder or the lifting-mast holder is mounted adjustably on a substructure and an inclination drive is connected to the lifting mast or the lifting-mast holder, adjusting the lifting mast or the lifting-mast holder as a function of the pressure in the mast cylinder arrangement. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Hubgerüst, insbesondere für Hubfahrzeuge nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a lifting frame, in particular for lifting vehicles according to the preamble of claim 1.

In der Höhe verstellbare Hubgerüste, z.B. in Verbindung mit Hubfahrzeugen, sind in den unterschiedlichsten Konstruktionen bekannt geworden. Dadurch, daß das Lastaufnahmemittel einseitig am Hubgerüst gelagert ist, wird auf das Hubgerüst ein Biegemoment erzeugt, dessen Größe von der Last und der Lage des Lastschwerpunkts abhängt. Die tatsächliche Durchbiegung des Hubgerüstes hängt von seinen Federeigenschaften ab. Besonders ausgeprägt macht sich eine lastbedingte Durchbiegung bei Staplern mit großen Hubhöhen bemerkbar, deren Hubgerüst in der vollständig ausgefahrenen Position eine erhebliche Höhe erreicht. Die Mastdurchbiegung verursacht eine Lageveränderung der Last, so daß sich beim Ein- und Ausstapeln von Lasten Schwierigkeiten ergeben, nicht zuletzt wegen der außerdem auftretenden Schwingungen.Height-adjustable masts, for example in connection with lifting vehicles, have become known in a wide variety of designs. Due to the fact that the load suspension device is mounted on one side of the mast, a bending moment is generated on the mast, the size of which depends on the load and the position of the center of gravity. The actual deflection of the mast depends on its spring properties. One is particularly pronounced Load-related deflection is noticeable on forklifts with large lifting heights, whose masts reach a considerable height in the fully extended position. The mast deflection causes a change in the position of the load, so that difficulties arise when loading and unloading loads, not least because of the vibrations that also occur.

Aus der DE-OS 30 16 156 ist ein Hubgerüst bekannt geworden, bei dem am ausfahrbaren Mastteil ein Ausleger angebracht ist, an dem zum Aufbringen eines Gegenmoments auf das Hubgerüst ein Zugmittel angreift, das annähernd dem Lastenmoment entsprechen soll. Mit Hilfe einer derartigen Vorrichtung wird eine Durchbiegung des Mastes weitgehend verhindert, wobei die aufgebrachten Kräfte als Druckkräfte in den Mast eingeleitet werden. Die bekannte Konstruktion erfordert eine aufwendige Führung für die Lastketten sowie einen zusätzlichen erheblichen Aufwand zur Erzeugung der Hubkräfte. Besonders hoch ist der Aufwand, wenn Hubgerüste mit einem Freihub vorgesehen sind. Nachteilig ist ferner, daß aufgrund des Auslegers und des Zugmittels die Bautiefe des Hubgerüsts drastisch vergrößert wird.From DE-OS 30 16 156 a mast has become known in which a boom is attached to the extendable mast part, on which a traction means acts to apply a counter-torque to the mast, which should correspond approximately to the load moment. With the help of such a device, bending of the mast is largely prevented, the applied forces being introduced into the mast as pressure forces. The known construction requires a complex guide for the load chains and an additional considerable effort to generate the lifting forces. The effort is particularly high when masts with a free lift are provided. Another disadvantage is that due to the boom and the traction device, the depth of the mast is increased dramatically.

Bei dem bekannten Hubgerüst ist auch bekannt, das Zugmittel mit Hilfe einer Vorspannrolle in seiner Spannung zu verändern. Die Vorspannrolle kann von einem Verstellzylinder betätigt werden, der über einen Druckuntersetzer mit dem Hubzylinder für das Hubgerüst verbunden ist. Auf diese Weise wird eine Anpassung des Lastmomentausgleichs in Abhängigkeit von dem Druck vorgenommen, der im Hubzylinder herrscht. Die Spannrolle hat erhebliche Kräfte aufzunehmen und ist daher dementsprechend aufwendig zu lagern.In the known mast it is also known to tighten the traction means with the aid of a pretensioning roller change. The pretensioning roller can be actuated by an adjusting cylinder which is connected to the lifting cylinder for the mast via a pressure reducer. In this way, the load torque compensation is adjusted as a function of the pressure prevailing in the lifting cylinder. The tension pulley has to absorb considerable forces and is therefore expensive to store.

Aus der DE-OS 31 01 953 ist ein Hubgerüst bekannt geworden, bei dem in ähnlicher Weise wie bei dem vorgenannten bekannten Hubgerüst auch seitliche Lastmomente, die bei seitlich verschiebbarem Lastaufnahmemittel auftreten, ausgeglichen werden. Die zur oben genannten Konstruktion angeführten Nachteile gelten für den zuletzt beschriebenen Lastmomentenausgleich gleichermaßen.From DE-OS 31 01 953 a mast has become known in which, in a manner similar to the aforementioned known mast, also lateral load moments that occur with laterally displaceable load-carrying means are compensated for. The disadvantages mentioned for the construction mentioned above apply equally to the load moment compensation described last.

Aus der DE-OS 32 10 951 ist bekannt geworden, am Lastaufnahmemittel eine elektronische Wegsteuerung vorzusehen, um mit Hilfe von Sensoren die Position des Lastaufnahmemittels gegenüber einer festen Reflexmarke in einer Einstapelvorrichtung zu bestimmen und bei einer Abweichung zu korrigieren. Die automatische Positionierung des Lastaufnahmemittels ist verhältnismäßig aufwendig, da sie eine Meßeinrichtung und eine Antriebssteuerung für die Positionierung erfordert. Ferner ist eine vom Fahrzeug unabhängige Reflexmarke erforderlich. Diese muß direkt neben dem Fahrzeug an der Einstapelvorrichtung angebracht sein. Damit beschränkt sich der Einsatzbereich der bekannten Vorrichtung auf sogenannte Schmalgangfahrzeuge mit seitlicher Einstapelrichtung.From DE-OS 32 10 951 it has become known to provide an electronic path control on the load suspension device in order to use sensors to determine the position of the load suspension device relative to a fixed reflex mark in a stacking device and to correct it in the event of a deviation. The automatic positioning of the load handling device is relatively complex since it requires a measuring device and a drive control for the positioning. It is also independent of the vehicle Reflective mark required. This must be attached to the stacking device directly next to the vehicle. The area of use of the known device is thus limited to so-called narrow aisle vehicles with a lateral stacking direction.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Hubgerüst, insbesondere für Hubfahrzeuge, zu schaffen, bei dem mit einfachen Mitteln die Verformung im Hubgerüst und gegebenenfalls im Hubgerüsthalter oder Fahrzeug aufgrund des Lastmoments in jedem Hubbereich und unter Einbeziehung dynamischer Beanspruchungen so ausgeglichen wird, daß sich die Lage der Last beim Anheben nicht oder nur sehr geringfügig ändert.The invention has for its object to provide a mast, especially for lifting vehicles, in which the deformation in the mast and possibly in the mast holder or vehicle due to the load torque in each lifting range and including dynamic loads is balanced so that the simple The position of the load does not change or only changes very slightly when lifting.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Patentanspruchs 1.This object is achieved according to the invention by the features of the characterizing part of patent claim 1.

Bei der Erfindung sind der Hubgerüsthalter oder das Hubgerüst selbst verstellbar und können mit Hilfe des Neigungsantriebs in ihrer Lage verändert werden. Es ist bekannt, ein Hubgerüst schwenkbar im Gerüsthalter zu lagern, wodurch z.B. der Fahrer eines Hubfahrzeugs die Position des Lastaufnahmemittels verändern kann, um die aufgrund der Hubgerüstdurchbiegung verursachte ungewollte Lage des Lastaufnahmemittels zu verändern. Durch eine Verschwenkung des Hubgerüsts wird zwar die Durchbiegung des Mastes nicht aufgehoben, vielmehr bleibt diese in ihrem Ausmaß bestehen. Das Lastaufnahmemittel kann jedoch durch die VerSchwenkung des Hubgerüstes in eine mehr oder weniger nach hinten geneigte Position annähernd in eine Position gebracht werden, in der es sich ohne eine Mastdurchbiegung befinden würde. Durch eine willkürliche Neigungsänderung des Hubgerüsts vom Fahrer des Hubfahrzeugs läßt sich insbesondere bei großen Stapelhöhen nur ein unzureichender Verformungsausgleich vornehmen. Zumindest erfordert die vom Fahrer vorgenommene Neigungsänderung Zeit. Daher sieht die Erfindung vor, den Neigungsantrieb automatisch zu betätigen in Abhängigkeit vom Druck in der Hubzylindereinrichtung. Der Neigungsantrieb verstellt das Hubgerüst unabhängig von seiner ausgefahreren Länge jeweils um den Betrag, der sich aus der Last auf dem Lastaufnahmemittel ergibt. Die Größe dieser Last findet ihre Entsprechung im Druck in der Hubzylindereinrichtung.In the invention, the mast holder or the mast itself are adjustable and their position can be changed with the aid of the tilt drive. It is known to pivotally mount a mast in the scaffold holder, as a result of which, for example, the driver of a lifting vehicle can change the position of the load-carrying means by the undesired position of the due to the mast deflection To change the load handler. By swiveling the mast, the deflection of the mast is not canceled, but the extent remains. However, by pivoting the mast into a more or less backward inclined position, the load suspension device can be brought approximately into a position in which it would be without mast bending. Due to an arbitrary change in the inclination of the mast by the driver of the lifting vehicle, in particular in the case of large stack heights, only an insufficient compensation for deformation can be carried out. At least the change in incline made by the driver takes time. The invention therefore provides for the inclination drive to be actuated automatically as a function of the pressure in the lifting cylinder device. The tilt drive adjusts the mast independently of its extended length by the amount that results from the load on the load handler. The size of this load is reflected in the pressure in the lifting cylinder device.

Bei der Erfindung wird von der Erkenntnis ausgegangen, daß zwischen der Hubhöhe und der Rückstellung der Last in einem großen Bereich ein linearisierbarer Zusammenhang besteht. Mit anderen Worten, der Verstellweg des Neigungsantriebs ist ausschließlich von dem Druck im Hubzylinder abhängig, unabhängig davon, auf welche Höhe das Hubgerüst ausgefahren ist.The invention is based on the knowledge that there is a linearizable relationship between the lifting height and the resetting of the load in a large range. In other words, the adjustment path of the inclination drive depends solely on the pressure in the lifting cylinder, regardless of the height to which the mast is extended.

Bei der Erfindung wurde erkannt, daß der Lageausgleich des Lastaufnahmemittels am Hubgerüst nicht erfordert, die Verformung rückgängig zu machen, daß vielmehr völlig ausreicht, die Lage des Hubgerüsts nach Maßgabe der Last zu verstellen. Die hierfür erforderlichen konstruktiven und Steuermittel sind denkbar einfach. Ist ein Neigungsantrieb ohnehin vorhanden, kann z.B. ein entsprechendes Hubfahrzeug mit einer wenig aufwendigen zusätzlichen hydraulischen Steuerung versehen werden, um den automatischen Verformungsausgleich zu erzielen. Bereits mit Neigungsantrieb ausgerüstete Fahrzeuge können daher auf einfache Weise umgerüstet werden.In the invention it was recognized that the position compensation of the load-carrying means on the mast does not require the deformation to be reversed, but rather that it is entirely sufficient to adjust the position of the mast according to the load. The design and control means required for this are very simple. If a tilt drive is available anyway, e.g. a corresponding lifting vehicle can be provided with a less complex additional hydraulic control in order to achieve the automatic deformation compensation. Vehicles already equipped with a tilt drive can therefore be converted easily.

Im übrigen bereitet es keine konstruktiven und baulichen Schwierigkeiten, das Hubgerüst bzw. seinen Halter verstellbar zu machen und mit einem entsprechenden Antrieb zu koppeln. Eine Beeinträchtigung der Funktionsweise des Hubgerüsts findet ebenso wenig statt wie eine Vergrößerung der äußeren Dimensionen.In addition, there are no constructive and structural difficulties to make the mast or its holder adjustable and to couple it with a corresponding drive. The functionality of the mast is not impaired, nor is the external dimensions enlarged.

Es sind verschiedene Lösungen denkbar, den Neigungsantrieb in Abhängigkeit vom Druck in der Hubzylindereinrichtung zu steuern. Eine sieht erfindungsgemäß vor, daß der Masthubzylindereinrichtung ein Drucksensor zugeordnet ist und das Ausgangssignal des Drucksensors zur Erzeugung des Steuersignals für den Neigungsantrieb dient. Der Drucksensor kann beispielsweise eine Druckmeßdose sein. Als Verstellantrieb kann ein Motor mit Spindelantrieb dienen. Besonders vorteilhaft ist indessen die Verwendung mindestens eines Verstellzylinders. Er kann am Standmast oder am Gerüsthalter des Hubgerüsts angreifen. Die Druckseite der Masthubzylindereinrichtung kann vorzugsweise über eine Drossel unmittelbar mit dem Verstellzylinder verbunden sein. Wahlweise kann auch eine Druckübersetzung zwischengeschaltet werden.Various solutions are conceivable for closing the tilt drive as a function of the pressure in the lifting cylinder device Taxes. According to the invention, one provides that a pressure sensor is assigned to the mast lifting cylinder device and the output signal of the pressure sensor is used to generate the control signal for the inclination drive. The pressure sensor can be, for example, a load cell. A motor with a spindle drive can serve as the adjustment drive. However, the use of at least one adjusting cylinder is particularly advantageous. He can attack the mast or the scaffold bracket of the mast. The pressure side of the mast lifting cylinder device can preferably be connected directly to the adjusting cylinder via a throttle. Optionally, a pressure translation can also be interposed.

Auch unbelastet wird durch das beträchtliche Gewicht der beweglichen Mastteile und des Lastaufnahmeteils ein erheblicher Druck im Masthubzylinder erzeugt. Damit dieser Druck nicht bereits zu einer Verstellung des Hubgerüstes führt, sieht eine Ausgestaltung der Erfindung vor, daß auf den Neigungsantrieb eine der Verstellkraft entgegengesetzt gerichtete Vorspannkraft wirkt, die annähernd der Verstellkraft entspricht, die der Neigungsantrieb bei unbelastetem Lastaufnahmemittel erzeugt. Erst wenn der Druck im Masthubzylinder den Wert im unbelasteten Zustand übersteigt, erfolgt über den Neigungsantrieb eine Verstellung des Hubgerüsts zum Zwecke des Verformungsausgleichs.Even when unloaded, the considerable weight of the movable mast parts and the load-bearing part creates a considerable pressure in the mast lifting cylinder. So that this pressure does not already lead to an adjustment of the mast, an embodiment of the invention provides that a biasing force directed opposite the adjusting force acts on the tilt drive, which approximately corresponds to the adjusting force that the tilt drive generates when the load-carrying means is not loaded. Only when the pressure in the mast lift cylinder exceeds the value in the unloaded state is the adjustment carried out via the tilt drive of the mast for the purpose of compensating for deformation.

Zwecks Aufbringung einer Vorspannkraft kann nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung auf den Kolben des Verstellzylinders eine Druckfeder wirken. In einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung wird zum Aufbringen der Vorspannkraft der Verstellzylinder mit einem hydraulischen Speicher verbunden. Im letzteren Fall ist der Masthubzylinder vorzugsweise über ein Druckbegrenzungsventil mit dem Verstellzylinder verbunden. Das Druckbegrenzungsventil hält einen gewissen Druck in Höhe der Vorspannkraft im Verstellzylinder aufrecht. Die Vorspannkraft ist zweckmäßigerweise einstellbar, damit eine Anpassung des im Masthubzylinder herrschenden Druckes im unbelasteten Zustand erhalten wird. Wird die Vorspannkraft von einer Federkraft aufgebracht, kann ein an die Federkennlinie des Hubgerüsts angepaßtes Federverhalten erreicht werden. Die Biegung des Hubgerüsts bei einer vorgegebenen Last ist abhängig von seinem Federverhalten. Der Verstellweg des Verstellzylinders bei einem gegebenen Druck ist abhängig von der Gegenspannung bzw. von der Federsteifigkeit der Gegenfeder. Zur Anpassung der Verstellung des Hubgerüsts an die tatsächlich stattfindende Verformung erfolgt eine entsprechende Abstimmung der Federkennlinien von Hubgerüst und Vorspannfeder.According to a further embodiment of the invention, a compression spring can act on the piston of the adjusting cylinder for the purpose of applying a pretensioning force. In an alternative embodiment of the invention, the adjusting cylinder is connected to a hydraulic accumulator in order to apply the pretensioning force. In the latter case, the mast lift cylinder is preferably connected to the adjustment cylinder via a pressure relief valve. The pressure relief valve maintains a certain pressure in the amount of the preload in the adjusting cylinder. The pretensioning force is expediently adjustable so that an adjustment of the pressure prevailing in the mast lifting cylinder is obtained in the unloaded state. If the pretensioning force is applied by a spring force, a spring behavior adapted to the spring characteristic of the mast can be achieved. The bending of the mast at a given load depends on its spring behavior. The adjustment path of the adjustment cylinder at a given pressure depends on the counter tension or the spring stiffness of the counter spring. In order to adapt the adjustment of the mast to the deformation actually taking place, the spring characteristics of the mast and preload spring are matched accordingly.

Wird nach einer Ausgestaltung der Erfindung eine paarweise Anordnung von Neigungszylindern parallel und im Abstand auf einer Seite des Hubgerüsts vorgesehen, lassen sich auch Torsionsschwingungen des Hubgerüsts dämpfen. Findet eine Verbindung zwischen Hubzylinder und Neigungszylinder über eine Drossel statt, werden zugleich Schwingungen des Hubgerüsts gedämpft, die sich im Betrieb durch die Arbeitsgeschwindigkeit sowie beim Anfahren bzw. Anhalten des verfahrbaren Hubgerüsts und durch die Fahrt des Lastaufnahmemittels ergeben.If, according to an embodiment of the invention, a paired arrangement of inclination cylinders is provided in parallel and at a distance on one side of the mast, torsional vibrations of the mast can also be damped. If there is a connection between the lifting cylinder and the tilt cylinder via a throttle, vibrations of the mast are also damped, which arise during operation due to the working speed and when starting or stopping the movable mast and due to the movement of the load handler.

Es versteht sich, daß eine Neigung des Hubgerüsts zum Zwecke des Verformungsausgleichs auch dadurch erhalten werden kann, daß das Fahrzeug seine Lage ändert. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß zwischen dem Fahrwerk und dem Hubgerüsthalter ein Neigungsantrieb geschaltet ist, der in der oben beschriebenen Art und Weise betrieben wird.It is understood that an inclination of the mast for the purpose of compensating for deformation can also be obtained in that the vehicle changes its position. This can be done, for example, by connecting an inclination drive between the undercarriage and the mast holder, which is operated in the manner described above.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1a bis 1c: zeigt ein Hubfahrzeug mit ausfahrbarem Hubgerüst in verschiedenen Betriebszuständen.
Fig. 2: zeigt schematisch den unteren Bereich eines Hubgerüsts mit einem Antrieb zum Verformungsausgleich.
Fig. 3: zeigt die Rückseite der Darstellung nach Fig. 3 in richtung Pfeil 3.
Fig. 4: zeigt eine ähnliche Darstellung wie Fig. 2 mit einer abgewandelten Kraftübertragung zwischen Neigungsantrieb und Hubgerüst.
Fig. 5: zeigt die Ansicht der Darstellung nach Fig. 4 in Richtung Pfeil 5.
Fig. 6: zeigt schematisch eine hydraulische Schaltung eines Hubzylinders und eines Neigungszylinders für das Hubgerüst.
Fig. 7: zeigt eine alternative Ausführungsform zum Betrieb eines Hub- und Neigungszylinders.
Fig. 8: zeigt äußerst schematisch eine andere Möglichkeit zur Verstellung des Hubgerüsts.
Fig. 9: zeigt schematisch eine Möglichkeit der Verstellung eines verfahrbaren Hubgerüsthalters.
Fig. 10: zeigt einen Schnitt durch die Darstellung nach Fig. 9 nach der Linie 10-10.
Fig. 11: zeigt schematisch ein Hubgerüst mit zwei Verstellzylindern zur Neigungsverstellung.
Fig. 12: zeigt schematisch ein Hubgerüst mit einer abgewandelten Regelung zur Neigungsverstellung.
Fig. 13: zeigt schematisch ein Hubfahrzeug mit Hubgerüst und Neigungsverstellung des Fahrzeugs.

Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

1a to 1c: shows a lifting vehicle with a retractable mast in different operating states.
Fig. 2: shows schematically the lower area of a mast with a drive to compensate for deformation.
Fig. 3: 3 shows in the direction of arrow 3.
Fig. 4: shows a similar representation as Fig. 2 with a modified power transmission between the tilt drive and mast.
Fig. 5: shows the view of the illustration of FIG. 4 in the direction of arrow 5.
Fig. 6: shows schematically a hydraulic circuit of a lifting cylinder and an inclination cylinder for the mast.
Fig. 7: shows an alternative embodiment for operating a lifting and tilting cylinder.
Fig. 8: shows very schematically another way of adjusting the mast.
Fig. 9: schematically shows a possibility of adjusting a movable mast holder.
Fig. 10: shows a section through the representation of FIG. 9 along the line 10-10.
Fig. 11: shows schematically a mast with two adjustment cylinders for tilt adjustment.
Fig. 12: shows schematically a mast with a modified control for tilt adjustment.
Fig. 13: shows schematically a lifting vehicle with mast and inclination adjustment of the vehicle.

In Fig. 1 ist ein Hubfahrzeug 10 zu erkennen mit einem Masthalter 12, der ein Hubgerüst 14 aufnimmt, das in der Höhe verstellbar ist und ein schlittenartiges Lastaufnahmemittel 16 hält. Einzelheiten des Hubfahrzeugs 10 und des Hubgerüsts 14 brauchen nicht erläutert zu werden, da sie allgemein Stand der Technik sind.In Fig. 1, a lifting vehicle 10 can be seen with a mast holder 12 which receives a mast 14, which is adjustable in height and holds a sled-like load-carrying means 16. Details of the lifting vehicle 10 and the lifting frame 14 need not be explained, since they are generally state of the art.

In Fig. 1b ist zu erkennen, daß sich durch Aufnahme einer Last 18 auf dem Lastaufnahmemittel 16 das Hubgerüst 14 aufgrund des einseitig aufgebrachten Lastmoments verbiegt. Die Ausgangslage ist gestrichelt dargestellt. In Fig. 1c ist zu erkennen, daß durch ein Zurückverstellen des Hubgerüsts 14 in Richtung des Fahrers des Fahrzeugs 10 aus der in Fig. 1b gezeigten Lage eine Position des Lastaufnahmemittels 16 erhalten wird, welche annähernd der nach Fig. 1a entspricht. Eine Verschwenkung des Hubgerüsts 14 ermöglicht mithin einen Verformungsausgleich und das Einstapeln der Last 18 in vorschriftsmäßiger Lage unabhängig von der Verformung des Hubgerüsts 14.In Fig. 1b it can be seen that by lifting a load 18 on the load-carrying means 16, the mast 14 bends due to the load torque applied on one side. The starting position is shown in dashed lines. In Fig. 1c it can be seen that by adjusting the mast 14 in the direction of the driver of the vehicle 10 from the position shown in FIG. 1b, a position of the load-carrying means 16 is obtained which approximately corresponds to that according to FIG. 1a. A pivoting of the mast 14 thus enables a compensation for deformation and the stacking of the load 18 in the correct position regardless of the deformation of the mast 14.

Aus Fig. 3 ist zu erkennen, daß der untere Teil des Hubgerüsts 14, auch Standmast genannt, aus zwei Profilen 20, 22 besteht. Die Profile 20, 22 sind bei 24 bzw. 26 in Lagern aufgehängt. Die Lager sind z.B. Bestandteile des Hubgerüsthalters 12 nach Fig. 1. Der nicht gezeigte ausfahrbaren Mastteil des Hubgerüsts 14 wird mit Hilfe des Hubzylinders 28 betätigt. Die hydraulische Versorgung des Hubzylinders 28 ist nicht dargestellt. Der Druckabschnitt des Hubzylinders 28 ist über eine hydraulische Leitung 30, eine Drossel 32 sowie ein Druckbegrenzungsventil 34 mit einem Neigungszylinder 36 verbunden, dessen Kolben 38 über eine Stange 40 an eine Traverse 42 angelenkt ist, die mit beiden Profilen 20, 22 des Hubgerüsts 14 verbunden ist. Eine Ventilanordnung 44 in der Leitung 30, die zu einer hydraulischen Quelle führt, dient als Senkbremse beim Einfahren des Hubgerüsts 14.From Fig. 3 it can be seen that the lower part of the mast 14, also called a mast, consists of two profiles 20, 22. The profiles 20, 22 are suspended in bearings at 24 and 26, respectively. The bearings are e.g. Components of the mast holder 12 according to FIG. 1. The extendable mast part of the mast 14, not shown, is actuated with the aid of the lifting cylinder 28. The hydraulic supply to the lifting cylinder 28 is not shown. The pressure section of the lifting cylinder 28 is connected via a hydraulic line 30, a throttle 32 and a pressure relief valve 34 to an inclination cylinder 36, the piston 38 of which is articulated via a rod 40 to a crossbar 42 which is connected to both profiles 20, 22 of the mast 14 is. A valve arrangement 44 in line 30, which leads to a hydraulic source, serves as a lowering brake when the mast 14 is retracted.

Auf der anderen Seite des Kolbens 38 ist mit dem Zylinder 36 ein hydraulischer Druckspeicher 46 verbunden. Das Gasvolumen 48 im Speicher 46 erzeugt einen Druck im entsprechenden Zylinderraum, der dem Druck im anderen Zylinderraum entspricht, der vom Druckraum des Hubzylinders 28 abgeleitet wird, wenn das Hubgerüst vom Hubzylinder 28 abgestützt, das Lastaufnahmeteil jedoch unbelastet ist.On the other side of the piston 38 is with the cylinder 36 a hydraulic pressure accumulator 46 is connected. The gas volume 48 in the accumulator 46 generates a pressure in the corresponding cylinder space which corresponds to the pressure in the other cylinder space which is derived from the pressure space of the lifting cylinder 28 when the mast is supported by the lifting cylinder 28 but the load-bearing part is not loaded.

Das Druckbegrenzungsventil 34 hält den Druck im zugeordneten Zylinderraum aufrecht, der im unbelasteten Zustand aufgebaut wird. Dieser Druck hält daher dem Gegendruck aufgrund des hydraulischen Speichers 46 stand. Eine Betätigung des Hubgerüsts 14, d.h. eine entsprechende Verschwenkung findet daher nicht statt. Steigt indessen der Druck im Hubzylinder 28 an aufgrund einer vorgegebenen Last, wird auch der Druck im entsprechenden Zylinderraum höher. Er führt zu einer Verschwenkung des Hubgerüsts in den Lagern 24, 26, um in der anhand von Fig. 1 beschriebenen Art und Weise einen Verformungsaufgleich herbeizuführen. Der bei einem bestimmten Druck im Neigungszylinder 38 bewirkte Verstellweg des Kolbens 38 ist dabei von der Kennlinie abhängig, welche das Gasvolumen 48 aufweist. Sie ist auf die Federkennlinie des Hubgerüsts 14 abgestimmt. Die Drossel 32 sorgt dafür, daß Druckschwankungen im Hubzylinder nicht zu einer oszillierenden Verstellung des Neigungszylinders 36 führen und bewirkt eine Dämpfung bei Schwingungen des Hubgerüsts.The pressure relief valve 34 maintains the pressure in the associated cylinder space, which is built up in the unloaded state. This pressure therefore withstands the back pressure due to the hydraulic accumulator 46. An actuation of the mast 14, ie a corresponding pivoting does not take place. However, if the pressure in the lifting cylinder 28 rises due to a predetermined load, the pressure in the corresponding cylinder space also increases. It leads to a pivoting of the mast in the bearings 24, 26 in order to bring about a deformation compensation in the manner described with reference to FIG. 1. The displacement of the piston 38 caused at a certain pressure in the inclination cylinder 38 is dependent on the characteristic curve which has the gas volume 48. It is matched to the spring characteristic of the mast 14. The throttle 32 ensures that pressure fluctuations in the lifting cylinder do not lead to an oscillating adjustment of the inclination cylinder 36 and causes damping Mast vibrations.

In den Fig. 4 und 5 sind gleiche Teile wie in den Fig. 2 und 3 mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es soll lediglich auf Unterschiedsmerkmale eingegangen werden.4 and 5, the same parts as in FIGS. 2 and 3 are provided with the same reference numerals. It will only deal with differences.

In Fig. 4 ist die Kolbenstange 40 an einem Hebel 50 angelenkt, der mit einem Exzenter 52 verbunden ist. Der Exzenter wirkt mit einer zugekehrten Fläche der Traverse 42 zusammen. Gestrichelt ist eine alternative Stellung des Hebels 50 dargestellt. Hebel 50 und Exzenter stellen ein Übersetzungsgetriebe dar, um die Kraft vom Neigungszylinder 36 auf das Hubgerüst 40 zu übertragen. Dadurch kann die hydraulische Leistung des Neigungszylinders 36 verringert werden.4, the piston rod 40 is articulated on a lever 50 which is connected to an eccentric 52. The eccentric cooperates with a facing surface of the cross member 42. An alternative position of the lever 50 is shown in dashed lines. Lever 50 and eccentric represent a transmission gear to transmit the force from the tilt cylinder 36 to the mast 40. As a result, the hydraulic power of the tilt cylinder 36 can be reduced.

In Fig. 6 ist ein Hubzylinder 60 für ein nicht dargestelltes Hubgerüst, der über eine Leitung 62 mit einer nicht gezeigten Hydraulikquelle verbunden ist, über eine Leitung 64 mit Drossel 66 und Druckbegrenzungsventil 68 mit der Druckseite eines Neigungszylinders 70 verbunden. Die entgegengesetzte Seite des Kolbens ist mit einer Druckfeder 72 beaufschlagt. Der Vorspannkraft der Feder 72 wird durch einen entsprechenden Druck auf der entgegengesetzten Seite des Kolbens entgegengewirkt, der dem Druck im Hubzylinder 60 im unbelasteten Zustand des Lastaufnahmeteils entspricht. Das Druckbegrenzungsventil 68 sorgt für die Aufrechterhaltung eines vorgegebenen Druckes im Neigungszylinder 70. Die verstellbare Drossel 66 dient zu Dämpfungszwecken.6, a lifting cylinder 60 for a lifting frame, not shown, which is connected via a line 62 to a hydraulic source, not shown, is connected via a line 64 with throttle 66 and pressure relief valve 68 to the pressure side of an inclination cylinder 70. The opposite side of the piston is acted upon by a compression spring 72. The biasing force of the spring 72 is counteracted by a corresponding pressure on the opposite side of the piston, which is the pressure in the lifting cylinder 60 corresponds to the unloaded state of the load-bearing part. The pressure limiting valve 68 ensures that a predetermined pressure is maintained in the inclination cylinder 70. The adjustable throttle 66 is used for damping purposes.

Soweit bei der hydraulischen Schaltung nach Fig. 7 mit Fig. 6 gleiche Teile dargestellt sind, werden auch gleiche Bezugszeichen verwendet. In der Leitung 64 der hydraulischen Schaltung nach Fig. 7 ist ein Steuerventil 74 angeordnet mit dem die Verbindung zwischen den Zylindern 60, 70 gesperrt werden kann. Das Ventil 74 steuert auch die Verbindung zwischen einem hydraulischen Speicher 76 und der anderen Seite des Neigungszylinders 70. In einer entsprechenden Leitung 78 ist ein Druckbegrenzungsventil 80 angeordnet. Mit der Leitung 78 ist ein nicht gezeigtes Schaltventil verbunden zur willkürlichen Betätigung des Neigungszylinders 70, z.B. vom Fahrer eines Hubfahrzeugs. Auch die Leitung 64 ist mit einer Leitung 82 verbunden, die ebenfalls zu einem nicht gezeigten Schaltventil führt zur Betätigung des Neigungszylinders 70. Eine automatische Betätigung des Neigungszylinders 70 in Abhängigkeit vom Druck im Hubzylinder 60 erfolgt bei geöffnetem Ventil 74, wobei der Druck im hydraulischen Speicher 76 die Vorspannung im Neigungszylinder 70 bestimmt.As far as the same parts are shown in the hydraulic circuit according to FIG. 7 with FIG. 6, the same reference numerals are also used. In the line 64 of the hydraulic circuit according to FIG. 7, a control valve 74 is arranged with which the connection between the cylinders 60, 70 can be blocked. The valve 74 also controls the connection between a hydraulic accumulator 76 and the other side of the tilt cylinder 70. A pressure relief valve 80 is arranged in a corresponding line 78. A switching valve, not shown, is connected to line 78 for the arbitrary actuation of inclination cylinder 70, for example by the driver of a lifting vehicle. The line 64 is also connected to a line 82, which likewise leads to a switching valve (not shown) for actuating the tilt cylinder 70. The tilt cylinder 70 is automatically actuated as a function of the pressure in the lifting cylinder 60 when the valve 74 is open, the pressure in the hydraulic accumulator 76 determines the bias in the tilt cylinder 70.

Bei den Ausführungsformen 1 bis 4 war das Hubgerüst verschwenkbar in einem Halter gelagert. Aus Fig. 8 ist zu erkennen, daß auch der Halter verstellt werden kann, um einen Verformungsausgleich zu erhalten. In Fig. 8 ist das Hubgerüst mit 90 bezeichnet, das in einem Halter 92 gehalten ist. Bei einer Verformung des Hubgerüsts 90 bei Aufnahme einer Last 94 (gestrichelte Linie) erfolgt ein Verformungsausgleich, indem der Halter 92 um einen Drehpunkt 96 mit Hilfe eines nicht dargestellten Neigungsantriebs verschwenkt wird.In the embodiments 1 to 4, the mast was pivotally mounted in a holder. From Fig. 8 it can be seen that the holder can also be adjusted in order to compensate for deformation. In Fig. 8, the mast is designated 90, which is held in a holder 92. If the mast 90 is deformed when a load 94 (dashed line) is received, a deformation compensation takes place in that the holder 92 is pivoted about a pivot point 96 with the aid of an inclination drive (not shown).

In Fig. 9 ist der Standmast 98 eines sonst nicht weiter dargestellten Hubgerüstes angedeutet, der in einem rechtwinkligen Masthalter 100 aufgenommen ist. Im vorliegenden Fall ist der Masthalter 100 verfahrbar ausgebildet. Hubfahrzeuge mit verfahrbaren Hubgerüsten sind an sich bekannt. Zu diesem Zweck weist der horizontale Schenkel des Masthalters 100 zwei Rollen 102, 102a auf, die auf einer in Fig. 9 nicht gezeigte Laufbahn rollen. Am horizontalen Schenkel ist auch ein Neigungszylinder 104 gehalten, der z.B. dem Neigungszylinder 70 nach Fig. 6 entspricht. Seine Stange 106 ist an einem Arm 108 angelenkt, der mit einem Exzenter 110 verbunden ist. Der Exzenter 110 lagert drehbar die Rolle 102a, die auf einer Laufbahn 112 rollt (Fig. 10). Durch Verschwenkung des Arms 108 und damit Verdrehung des Exzenters 110 kann die Höhe der Achse der Rolle 102a relativ zum Halter 100 verstellt werden. Dadurch wird der Masthalter 100 geringfügig um die Achse der zweiten Rolle 102 verschwenkt mit der Folge, daß auch der Standmast 98 verschwenkt wird. Auf diese Weise läßt sich ebenfalls zum Zwecke des gewünschten Verformungsausgleichs eine Verschwenkung des Hubgerüstes erzielen. Der Neigungszylinder 104 ist mit dem nicht gezeigten Hubzylinder für das Hubgerüst verbunden.In Fig. 9 the mast 98 of an otherwise not shown mast is indicated, which is received in a right-angled mast holder 100. In the present case, the mast holder 100 is designed to be movable. Lifting vehicles with movable masts are known per se. For this purpose, the horizontal leg of the mast holder 100 has two rollers 102, 102a, which roll on a track not shown in FIG. 9. An inclination cylinder 104 is also held on the horizontal leg, which corresponds, for example, to the inclination cylinder 70 according to FIG. 6. Its rod 106 is articulated on an arm 108 which is connected to an eccentric 110. The eccentric 110 rotatably supports the roller 102a, which rolls on a raceway 112 (FIG. 10). By pivoting the arm 108 and thus twisting of the eccentric 110, the height of the axis of the roller 102a can be adjusted relative to the holder 100. As a result, the mast holder 100 is pivoted slightly about the axis of the second roller 102, with the result that the mast 98 is also pivoted. In this way, a pivoting of the mast can also be achieved for the purpose of the desired deformation compensation. The tilt cylinder 104 is connected to the lifting cylinder, not shown, for the mast.

Der Standmast eines Hubgerüsts nach Fig. 11 mit den Profilen 120, 122 eines Hubmastes 126 ist um eine Achse 124 im nicht gezeigten Hubgerüsthalter schwenkbar gelagert. An den Profilen greift jeweils ein Verstellzylinder 126, 128 an, die über Drosseln 130, 134 hydraulisch zusammengeschaltet und mit Masthubzylindern 136, 138 verbunden sind. Die hydraulische Schaltung entspricht z.B. der Ausführungsform nach den Figuren 6 oder 7, so daß im einzelnen darauf nicht mehr eingegangen zu werden braucht. Mit Hilfe der Neigungszylinder 126, 128 und der Drosseln 130, 134 können auch Torsionsschwingungen des Hubgerüsts 126 gedämpft werden.The stand mast of a mast according to FIG. 11 with the profiles 120, 122 of a mast 126 is pivotably mounted about an axis 124 in the mast holder, not shown. An adjusting cylinder 126, 128 acts on the profiles, which are hydraulically connected via throttles 130, 134 and connected to mast lifting cylinders 136, 138. The hydraulic circuit corresponds e.g. the embodiment of Figures 6 or 7, so that there is no need to go into detail. With the aid of the tilt cylinders 126, 128 and the throttles 130, 134, torsional vibrations of the mast 126 can also be damped.

In Fig. 12 wird ein allgemein mit 140 bezeichnetes Hubgerüst um eine Achse 142 in einem nicht gezeigten Hubgerüsthalter schwenkbar gelagert. Am beweglichen Teil des Hubgerüsts 140 greifen Hubzylinder 144, 146 an, die über ein Ventil 148 von einer hydraulischen Druckquelle angesteuert werden. Von den Leitungen zu den Hubzylindern 144, 146 zweigt eine Leitung 150 ab, in der ein Druckmesser 152 angeordnet ist. Das Signal des Druckmessers geht auf einen Regler 154, dessen anderer Eingang über eine Funktionsleitung 156 mit einem Wegmesser 158 verbunden ist, welcher die Verstellung eines Neigungszylinders 160 mißt. Der Regler 154 erzeugt ein Steuersignal für einen Motor 162, der eine Hydraulikpumpe 164 antreibt. Auf diese Weise wird in Abhängigkeit vom im Hubzylinder 144 bzw. 146 gemessenen Druck ein Verstellsignal für den Neigungszylinder 160 erzeugt.12 shows a mast, generally designated 140, about an axis 142 in a mast holder, not shown pivoted. Lifting cylinders 144, 146, which are actuated by a hydraulic pressure source via a valve 148, act on the movable part of the lifting frame 140. A line 150, in which a pressure gauge 152 is arranged, branches off from the lines to the lifting cylinders 144, 146. The signal from the pressure meter goes to a controller 154, the other input of which is connected via a functional line 156 to a displacement meter 158, which measures the displacement of an inclination cylinder 160. The controller 154 generates a control signal for a motor 162 that drives a hydraulic pump 164. In this way, an adjustment signal for the tilt cylinder 160 is generated as a function of the pressure measured in the lifting cylinder 144 or 146.

In Fig. 13 ist ein schematisch dargestelltes Hubfahrzeug 170 mit einem Hubmasthalter 172 dargestellt, das einen in der Höhe ausfahrbaren Hubmast 174 hält. Das Fahrzeug 170 hat z.B. zwei vordere Räder 176 und ein einziges hinteres Rad 178. Das Lager des Rades 178 ist exzentrisch gelagert, so daß durch eine hydraulische Betätigung des Exzenters 180 mit Hilfe eines Verstellzylinders 182 die Drehachse des Rades 178 im Abstand zum Fahrzeug verändert werden kann. Dadurch ändert sich auch die Neigung des Fahrzeugs 170 und damit die Neigung des Hubgerüsts 174. Die Betätigung des Neigungszylinders 182 kann in dergleichen Weise wie bei den Neigungszylindern der oben beschriebenen Ausführungsformen erfolgen.FIG. 13 shows a schematically illustrated lifting vehicle 170 with a lifting mast holder 172 which holds a lifting mast 174 which can be extended in height. The vehicle 170 has, for example, two front wheels 176 and a single rear wheel 178. The bearing of the wheel 178 is mounted eccentrically, so that the axis of rotation of the wheel 178 can be changed at a distance from the vehicle by hydraulic actuation of the eccentric 180 with the aid of an adjusting cylinder 182 can. This also changes the inclination of the vehicle 170 and thus the inclination of the mast 174. The actuation of the tilt cylinder 182 can be done in the same manner as the tilt cylinders of the above-described embodiments.

Claims

Lifting frame, in particular for lifting vehicles, with a standing mast, at least one extendable mast section guided on the standing mast, a load-carrying device guided vertically on the mast protection and a mast lifting cylinder device for adjusting the mast section, characterized in that, in order to adjust the inclination, the lifting frame (14, 90) can be pivoted on the mast holder (12) or the mast holder (100) is adjustably mounted on a substructure and an inclination drive (36, 104) is connected to the mast (14) or the mast holder (96, 100), which drives the mast or the mast holder depending on the pressure adjusted in the mast cylinder device (28).

Lifting frame according to claim 1, characterized in that a pressure sensor is assigned to the mast lifting cylinder device and the output signal of the pressure sensor is used to generate the control signal for the inclination drive.

Lifting frame according to claim 1 or 2, characterized in that on the inclination drive (36, 70, 104) the biasing force acting in the opposite direction, which approximately corresponds to the adjusting force which the inclination drive produces when the load-carrying means (16) is not loaded.

Lifting frame according to one of claims 1 to 3, characterized in that the inclination drive has an adjusting cylinder (36, 70, 104).

Lifting frame according to claim 4, characterized in that the adjusting cylinder (36, 70, 104) acts on the standing mast (22) or on the scaffold holder (100).

Lifting frame according to claim 5, characterized in that the pressure side of the mast lifting cylinder device (28, 60) is connected to the adjusting cylinder (36, 70), preferably via a throttle (32, 66).

Lifting frame according to claim 5 or 6, characterized in that the adjusting cylinder (36, 70, 104) is articulated on the standing mast or scaffold holder.

Lifting frame according to claim 5 or 6, characterized in that the adjusting cylinder (36) is articulated on an eccentric (52) which is connected to a counter surface of the Stand mast (20) or the scaffold holder cooperates.

Lifting frame according to claim 3 and one of claims 4 to 8, characterized in that a compression spring (72) acts to apply the pretensioning force to the piston of the adjusting cylinder (70, 104).

Lifting frame according to Claim 3 and one of Claims 4 to 9, characterized in that the adjusting cylinder (36, 70) is connected to a hydraulic accumulator (46, 76) in order to apply the pretensioning force.

Lifting frame according to claim 4 and 9 or 10, characterized in that the mast lifting cylinder device (28, 60) is connected to the adjusting cylinder (36, 70) via a pressure relief valve (34, 68).

Mast according to one of claims 3 to 11, characterized in that the pretensioning force is adjustable.

Lifting frame according to one of claims 4 to 12, characterized in that two adjusting cylinders act in parallel and at a distance on one side of the standing mast.

Mast according to claim 1, which on a chassis having lifting vehicle is attached, characterized in that the vehicle is adjustable in its inclination relative to the chassis and the inclination drive acts between the lifting vehicle and chassis.

Lifting frame according to one of claims 1 to 14, characterized in that a transmission gear is arranged between the inclination drive and the lifting frame or the lifting frame holder.