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Intruder detection device with television cameras

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EP0356734A2
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television
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    • G08B13/19639Details of the system layout
    • G08B13/19652Systems using zones in a single scene defined for different treatment, e.g. outer zone gives pre-alarm, inner zone gives alarm

Abstract

Within a given surveillance region, changes in contrast caused by moving objects (OB) are detected by means of two television cameras, evaluated by means of automatic image evaluation and used to give an alarm. Two television images which belong together are evaluated together. In this connection, the television cameras (K1,K2) are arranged at a given distance (d) from one another, which is large, however, in relation to a conventional stereo arrangement, and form a common distance line (AL) so that the observation volume (GA) is situated in the field of view of the two cameras (K1,K2) with a differing direction of view. As a result of the predetermined positions of the cameras, that is to say given camera distance (d) and given solid angles ( epsilon 1, epsilon 2, alpha 1, alpha 2) of the respective camera, and taking into consideration the focal length of the lenses, the actual location, the true size and the external shape of the object (OB) is determined and an alarm criterion is derived therefrom. <IMAGE>

Description

  • [0001] [0001]
    Die Erfindung bezieht sich auf eine Einbruchmeldeanlage für den Perimeterschutz mit Fernsehkamaras und automatischer Bildauswertung, wobei innerhalb eines bestimmten Überwachungsbereichs durch sich bewegende Objekte hervorgerufene Kontraständerungen erfaßt, ausgewertet und zur Alarmgabe herangezogen werden. The invention relates to a burglar alarm system for the perimeter protection with television Kamaras and automatic image analysis, whereby are evaluated within a given monitoring range by moving objects detected evoked changes in contrast and used for alarm signal.
  • [0002] [0002]
    Es ist bekannt, bei der Raumüberwachung mit Fernsehkamaras, das erfaßte Bild auf Kontraständerungen hin zu untersuchen und in Abhängigkeit von bestimmten Kriterien dann einen Alarm auszulösen. It is known in the area monitoring television Kamaras to examine the captured image to contrast changes every now and then trigger an alarm depending on certain criteria. Diese bekannte Einrichtung hat jedoch den Nachteil, daß nicht unterschieden werden kann, ob die Kontraständerung zBvon einem ferneren Menschen, einer in der Nähe befindlichen Krähe oder einer im unmittelbaren Nahbereich befindlichen Fliege verursacht wurde, denn die Kamera hat kein räumliches Sehvermögen und daher keine Information über die Entfernung. This known device has the disadvantage that can not be distinguished whether the contrast change caused zBvon a distant people, a crow nearby or a fly located in the immediate vicinity, because the camera has no depth perception and therefore no information on the distance. Dieser Nachteil führt zu einer zu hohen Rate von Fehlalarmen, welche insbesondere in einer Einbruchmeldeanlage nicht toleriert werden kann. This disadvantage leads to a high rate of false alarms, which can not be tolerated especially in a burglar alarm system.
  • [0003] [0003]
    Es ist auch bekannt, mit Hilfe zweier, dicht nebeneinander angeordneter Fernsehkameras, die die gleiche Blickrichtung haben, die Entfernung von Objekten zu ermitteln und dabei eine Aussage über die Größe des Objekts zu ermöglichen. It is also known by two, closely juxtaposed television cameras that have the same line of sight, to determine the distance of objects and to allow a statement about the size of the object. Mit der bekannten Anordnung ist es jedoch nicht möglich, insbesondere bei schlechten Lichtverhältnissen, bei denen nur die äußeren Umrisse erkennbar sind, auf die wahre Gestalt zu schließen und damit ein weiteres Kriterium für die Unterscheidung von Objekten zu gewinnen. However, with the known arrangement it is not possible, especially in low light conditions, in which only the outer contours are visible to infer the true shape and thus win another criterion for distinguishing objects.
  • [0004] [0004]
    Es ist daher Aufgabe der Erfindung, bei einer Raumüberwachung, insbesondere zur Perimetersicherung, mit Hilfe von Fernsehkameras eine bessere Unterscheidung zwischen eindringenden Menschen und anderen sich bewegenden Objekten zu erreichen und dadurch die Falschmeldungsrate erheblich zu senken. It is therefore an object of the invention in a room monitoring, in particular for perimeter security, by means of television cameras a better distinction between penetrating humans and other moving objects to achieve and thereby reduce the false alarm rate significantly.
  • [0005] [0005]
    Diese Aufgabe wird bei einer eingangs genannten Einbruchmeldeanlage dadurch gelöst, This object is achieved in an above-mentioned burglar alarm system by
    daß mit zumindest zwei Fernsehkameras ein gemeinsamer Geländeabschnitt bzw. ein gemeinsames Beobachtungsvolumen gleichzeitig überwacht wird, that a common section of land or a common observation volume is monitored simultaneously with at least two television cameras,
    daß zumindest zwei zusammengehörige Fernsehbilder gemeinsam ausgewertet werden, that at least two associated television images are evaluated together,
    daß die Fernsehkameras in einem bestimmten, gegenüber einer üblichen Stereo-Anordnung jedoch großen Abstand voneinander derart angeordnet sind und eine gemeinsame Abstandslinie bilden, that the television cameras but large distance from each other are arranged in such a manner in a particular, compared to a conventional stereo-assembly and form a common distance line,
    daß sich das Beobachtungsvolumen bei unterschiedlicher Blickrichtung im Blickfeld zumindest zweier Kameras befindet, that the volume of observation is at different viewing direction in the field of view of at least two cameras,
    und daß aufgrund der vorgegebenen Positionen der Kameras, dh bestimmter Kamera-Abstand und gegebene Raumwinkel (ε1, ε2, α1, α2) der jeweiligen Kamera, and that, based on the predetermined positions of the cameras, ie certain camera distance and given solid angle (ε1, ε2, α1, α2) of the respective camera
    und unter Berücksichtigung der Objektiv-Brennweite der tatsächliche Ort, die wahre Größe und die Gestalt berechnet bzw. der äußere Umriß des Objekts ermittelt und hieraus ein Alarmkriterium abgeleitet wird. and calculated in consideration of the lens focal length of the actual location of the true size and shape and the outer contour of the object is determined and therefrom an alarm criterion is derived.
  • [0006] [0006]
    Das zu überwachende Gelände (Beobachtungsvolumen) wird von mindestens zwei Kameras gleichzeitig beobachtet und beide Bilder werden gemeinsam ausgewertet. The site to be monitored (observation volume) is observed by two cameras simultaneously, and both images are analyzed together. Ein sich bewegendes Objekt erzeugt in beiden Bildern eine Kontraständerung in einem zur Mittelachse des betreffenden Bildes ermittelbaren Winkel im Raum. A moving object generated in the two images a contrast change in a detectable to the central axis of the respective angle of the image in space. Da die Entfernung zwischen den beiden Fernsehkameras und die jeweiligen Raumwinkel bekannt sind, kann der Ort des Objekts mit Hilfe der bekannten Triangulation berechnet werden. Since the distance between the two television cameras and the respective solid angle are known, the location of the object can be calculated using the known triangulation. Die Raumwinkel einer Kamera können dabei durch einen "Elevationswinkel" (Neigungswinkel), der von der Objektivachse gegenüber der Horizontalen oder der Abstandslinie bestimmt sein kann, und einem "Azimutwinkel" (Horizontalwinkel) gegeben sein. The solid angle of a camera can be given here by an "elevation angle" (angle of inclination), which may be determined from the lens axis relative to the horizontal or the distance line, and an "azimuth angle" (horizontal angle). Der "Azimutwinkel" kann von der Objektivachse und der Abstandslinie oder den vertikalen Ebene der Abstandslinie gebildet sein. The "azimuthal angle" may be formed from the lens axis and the pitch line or the vertical plane of the distance line. Die Raumwinkel der Kameras bzw. die Bezugsgrößen für die Objektermittlung können auch von einer Bezugsebene abgeleitet sein, wobei die Bezugsebene von der Abstandslinie und einem Bezugspunkt gebildet ist, der von einem gemeinsamen Schnittpunkt eines jeweiligen Kamerasehstrahls im Blickfeld der beiden Kameras bestimmt ist. The solid angle of the cameras and the reference values ​​for the object detection may also be derived from a reference plane, the reference plane is formed by the distance line and a reference point which is determined by a common point of intersection of a respective Kamerasehstrahls in the field of view of two cameras.
  • [0007] [0007]
    Aufgrund der räumlichen Zuordnung der Kameras und deren Ausrichtung wird neben dem Ort des Objekts die wahre Größe und die Gestalt (äußerer Umriß) eines sich bewegenden Objekts ermittelt. Due to the spatial association of the cameras and their alignment in addition to the location of the object the true size and shape (outer contour) is determined a moving object. Durch die jeweilige Ansicht einer Kamera und der Auswertung beider Bilder kann nun eindeutig festgestellt werden, ob das sich bewegende Objekt ein Mensch, eine Krähe oder eine Fliege ist. By the respective view of a camera and the evaluation of the two images can now be clearly established whether the moving object is a person, a crow or a fly. Mit der erfindungsgemäßen Anlage ist es dabei auch möglich, störende Kontraständerungen von ferneren Objekten, die beispielsweise durch einen Menschen der sich außerhalb eines Überwachungsbereichs bewegt, oder durch Lampen von Autos oder Sonnenreflexe an Fenstern hervorgerufen werden, zu eliminieren, weil aufgrund der Ermittlung des tatsächlichen Ortes diese Bereiche ausgeschlossen werden können. With the inventive system, it is also possible in this case to eliminate disturbing contrast changes from distant objects, which are caused for example by a person moves outside a monitoring range, or by lights of cars or solar reflections on windows, because due to the determination of the actual place these areas can be excluded.
  • [0008] [0008]
    In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden der Ort, die Größe und die Gestalt (der äußere Umriß) des Objekts klassifiziert und als typische Objekt-Daten gespeichert, wobei die augenblicklich ermittelten Objekt-Daten mit den gespeicherten Objekt-Daten verglichen werden und aus diesem Vergleich heraus ein Alarm abgeleitet wird. In an advantageous embodiment of the invention, the location, size and shape are (the outer contour) of the object classified and stored as a typical object data, wherein the currently determined object data are compared with the stored object data and from this comparison an alarm is derived out.
  • [0009] [0009]
    Bei der erfindungsgemäßen Einbruchmeldeanlage ist es von Vorteil, die einzelnen Objekt-Daten zur Ermittlung von Ort, Größe und äußerer Gestalt in einer vorgegebenen Reihenfolge durchzuführen. In the inventive intrusion detection system, it is advantageous to carry out the individual object data for determining location, size and outer shape in a predetermined order. Das hat beispielsweise den Vorteil, daß ein eine Kontraständerung auslösendes Objekt einen Ort aufweisen kann, der außerhalb des Überwachungsbereichs liegt, so daß weitere Ermittlungen und Vergleiche nicht mehr notwendig sind. This example has the advantage that a change in contrast triggering object may include a location that is outside the monitoring area, so that further investigation and comparison are no longer necessary. Auch kann ein im richtigen Ort entdecktes Objekt als Eindringling ausgeschlossen werden, wenn aufgrund der gemeinsamen Auswertung der jeweiligen Ansicht eine Gestalt bzw. ein äußerer Umriß ermittelt wurde, die bzw. der beispielsweise einer Krähe entspricht und nicht einem kriechenden Menschen. Also discovered in the right place object can be ruled as an intruder when a figure or an outer contour has been determined on the basis of the joint evaluation of the respective view or for example, corresponds to a crow and not a crawling man. Aufgrund der wesentlich präziseren Aussage darüber, ob das sich bewegende Objekt nun ein wirklich eindringender Mensch oder ein anderes Objekt ist, kann eine eindeutige Alarmmeldung erfolgen. Due to the much more accurate statement as to whether the moving object is now a truly penetrating human or another object, a unique alarm message can be done. Fehlalarmmeldungen sind dabei in hohem Maße ausgeschlossen. False alarms are eliminated to a great extent.
  • [0010] [0010]
    Insbesondere ist dies in vorteilhafter Weise möglich, wenn schlechte Wetter- bzw. Lichtverhältnisse vorherrschen, so daß oft nur der äußere Umriß der Gestalt als Merkmal bzw. Entscheidungskriterium zur Verfügung steht. In particular, this is possible in an advantageous manner when bad weather or lighting conditions prevail, so that often only the outer contour of the figure stands as a feature or decision criterion available. Bei der Ausgestaltung der Erfindung sind verschiedene Varianten für die Anordnung der Fernsehkameras möglich. In the embodiment of the invention, different variants are possible for the arrangement of the television cameras. Sie können zur Überwachung eines gemeinsamen Geländeabschnitts beispielsweise gleiche Raumwinkel oder aber jeweils verschiedene Raumwinkel aufweisen. They can, for example, the same solid angle, or each having different spatial angles for monitoring a common center portion. Ebenso kann die Brennweite der Objektive der einzelnen Kameras gleich sein oder unterschiedlich. Likewise, the focal length of the lens of each camera can be the same or different. Beispielsweise kann für die Überwachung eines langgestreckten Geländeabschnitts eine Fernsehkamera mit einem Teleobjektiv nahezu waagrecht, dh mit einem Neigungswinkel von beinahe 0° angeordnet sein, während die zweite Kamera mit einem extremen Weitwinkelobjektiv oberhalb des zu überwachenden Geländeabschnitts senkrecht, dh mit einem Neigungswinkel von etwa 90° angeordnet ist. For example, a television camera with a telephoto lens can be used for the monitoring of an elongated ground portion almost horizontally, ie be arranged with a tilt angle of nearly 0 °, whereas the second camera perpendicular to an extreme wide angle lens above the monitoring at the terrain section, ie with an inclination angle of about 90 ° is arranged.
  • [0011] [0011]
    Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen im folgenden kurz erläutert. The invention will be briefly explained with reference to the drawings. Dabei zeigen: They show:
    • FIG 1 eine nahezu symmetrische Kameraanordnung in Seitenansicht, 1 shows a nearly symmetrical camera arrangement in side view,
    • FIG 2 in Draufsicht und 2 shows in plan view, and
    • FIG 3 eine asymmetrische Kameraanordnung in Seitenansicht. 3 shows an asymmetric camera arrangement in side view.
  • [0012] [0012]
    In den dargestellten Figuren wird vereinfachend angenommen, daß sich die Objektivachsen A1, A2 beider Kameras K1, K2 im Raum GA schneiden und mit der Abstandslinie d bzw. AL der beiden Kameras K1, K2 eine Bezugsebene aufspannen. In the illustrated figures, it is assumed for simplicity that the lens axes A1, A2 of both cameras K1, K2 intersect at room GA and span the distance line d and AL of the two cameras K1, K2 a reference plane.
  • [0013] [0013]
    Die Kamera K1 ist gemäß FIG 1 in der selben Höhe wie die Kamera K2 im Abstand d angeordnet. The camera K1 is arranged according to FIG 1 in the same height as the camera K2 at the distance d. Die jeweiligen Objektivachsen A1 und A2 der Kameras K1, K2 haben gegenüber der Abstandslinie AL, die bei diesem Ausführungsbeispiel der Horizontalen entspricht, einen Elevationswinkel (Neigungswinkel) ε1 und ε2. The respective lens axes A1 and A2 of the cameras K1, K2 have the advantage over the distance AL line which corresponds in this embodiment, the horizontal, an elevation angle (inclination angle) ε1 and ε2. Das Objekt OB ist unterhalb der Kamera K1 angeordnet, so daß es für die Kamera K1 sehr groß, hingegen für die Kamera K2 sehr klein erscheint. The object OB is located below the camera K1, so that it is very large, on the other hand for the camera K2 appears to be very small for the camera K1.
  • [0014] [0014]
    In FIG 2 ist diese Anordnung in Draufsicht gezeigt. In FIG 2, this arrangement is shown in plan view. Dabei stehen sich die beiden Kameras K1 und K2 mit einem Abstand d gegenüber. The two cameras K1 and K2 are located at a distance d opposite. Die Objektivachsen A1 und A2 der beiden Kameras K1 und K2 sind unterschiedlich ausgerichtet und weisen gegenüber der Abstandslinie AL jeweils einen bestimmten Azimutwinkel α1 und α2 auf. The lens axes A1 and A2 of the two cameras K1 and K2 are oriented differently and have, compared to the distance AL line a certain azimuth angles α1 and α2 respectively on. Aufgrund der Kamerapositionen, dh dem Abstand d und den Raumwinkeln α1, α2, ε1 und ε2, können aus den jeweiligen Ansichten der Kameras die jeweiligen Orte, Größen und äußeren Gestalten eines Objektes ermittelt, ausgewertet und zur Alarmgabe herangezogen werden. Because of the camera positions, ie, the distance d and the solid angles α1, α2, ε1 and ε2 may be found in the respective locations, sizes and outer shapes of an object, evaluated and used for the alarm signal from the respective views of the cameras.
  • [0015] [0015]
    Eine Anordnung der beiden Fernsehkameras dicht beieinander, beispielsweise im Abstand des menschlichen Augenpaares, und mit gleicher Blickrichtung, also eine Stereo-Anordnung, wie sie beispielsweise für die Erzeugung dreidimensionaler Fernsehbilder bekannt ist, ist für eine Einbruchmeldeanlage nicht zweckmäßig. An arrangement of two TV cameras close together, for example at a distance of the human eyes pair, and with the same direction of view, so a stereo arrangement, as is known for example for the production of three-dimensional television images, is not practical for a burglar alarm system. Bei einer derartigen Anordnung ist gegenwärtig zur Erzielung einer hohen Auflösung - und damit Erkennung des Objektes aufgrund einer Ansicht - und einer hinreichend genauen Ermittlung der Raumkoordinaten für das Objekt der Aufwand erheblich groß. With such an arrangement is present for achieving a high resolution - and thus detection of the object due to a view - and a sufficiently accurate determination of the spatial coordinates for the object of the work considerably large. Die Feststellung der Gestalt bzw. des äußeren Umrisses eines Objekts ist mit dieser Stereo-Anordnung überhaupt nicht möglich, wie oben bereits ausgeführt. The determination of the shape or of the outer contour of an object is not possible with this stereo arrangement, as already explained above. Darüber hinaus kann mit einer asymmetrischen Anordnung zweier Kameras mit unterschiedlichen Raumwinkeln ein bestimmtes, zu überwachendes Gebiet besser ausgeleuchtet werden. In addition, a certain, to be monitored area are better illuminated with an asymmetrical arrangement of two cameras with different solid angles.
  • [0016] [0016]
    In FIG 3 ist eine Anordnung für eine erfindungsgemäße Einbruchmeldeanlage zur Überwachung eines langgestreckten Streckenabschnitts skizziert. In FIG 3 shows an arrangement for an inventive intrusion detection system for monitoring an elongated track section is sketched. Dabei ist die Kamera K1 mit einem Teleobjektiv annähernd horizontal angeordnet, dh mit nur einem geringen Neigungswinkelε 1 (Elevationswinkel). The camera K1 is arranged approximately horizontally with a telephoto lens, that is, with only a small Neigungswinkelε 1 (elevation angle). Die zweite Kamera K2 mit einem extremen Weitwinkelobjektiv ist oberhalb des überwachten Streckenabschnittes angeordnet mit einem Neigungswinkel vonε 2 = 90°. The second camera K2 with an extreme wide angle lens is disposed above of the monitored track section with an angle of inclination vonε 2 = 90 °. Ein sich in diesem Bereich bewegendes Objekt wird nach den selben Überlegungen, wie sie oben bereits dargelegt worden sind, erfaßt, ermittelt, bewertet und letztendlich als Alarm angezeigt wenn das sich bewegende Objekt als ein Eindringling erkannt worden ist. A moving object is in this area according to the same considerations as those stated above, detected, identified, evaluated and ultimately displayed as an alarm when the moving object has been detected as an intruder.

Claims (6)

1. Einbruchmeldeanlage für den Perimeterschutz mit Fernsehkameras und automatischer Bildauswertung, wobei innerhalb eines bestimmten Überwachungsbereiches durch sich bewegende Objekte hervorgerufene Kontraständerungen erfaßt, ausgewertet und zur Alarmgabe herangezogen werden, are 1. burglar alarm system for the perimeter protection with television cameras and automatic image evaluation, in which within a certain range by monitoring moving objects detected evoked changes in contrast evaluated, and used for alarm signal,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
daß mit zumindest zwei Fernsehkameras (K1, K2) ein gemeinsamer Geländeabschnitt bzw. ein gemeinsames Beobachtungsvolumen gleichzeitig überwacht wird, that a common section of land or a common observation volume is monitored simultaneously with at least two television cameras (K1, K2),
daß zumindest zwei zusammengehörige Fernsehbilder gemeinsam ausgewertet werden, that at least two associated television images are evaluated together,
daß die Fernsehkameras in einem bestimmten, gegenüber einer üblichen Stereo-Anordnung jedoch großen Abstand (d) voneinander derart angeordnet sind und eine gemeinsame Abstandslinie (AL) bilden, daß sich das Beobachtungsvolumen (GA) bei unterschiedlicher Blickrichtung im Blickfeld zumindest zweier Kameras (K1, K2) befindet, that the television cameras are arranged apart such in a particular, compared to a conventional stereo arrangement, however large distance (d) and a common distance line (AL) form that the observation volume (GA) at different viewing direction in the field of view of at least two cameras (K1, K2) is,
und daß aufgrund der vorgegebenen- Positionen der Kameras, dh bestimmter Kamera-Abstand (d) und gegebene Raumwinkel (ε 1,ε 2,α1,α2), der jeweiligen Kamera (K1,K2) und unter Berücksichtigung der Objektiv-Brennweite der tatsächliche Ort, die wahre Größe und die Gestalt berechnet bzw. der äußere Umriß des Objekts ermittelt und hieraus ein Alarmkriterium abgeleitet wird. and that due to the vorgegebenen- positions of the cameras, ie specific camera distance (d) and given solid angle (ε 1, ε 2, α1, α2) of the respective camera (K1, K2) under consideration of the lens focal length of the actual place the true size and shape of calculated or the outer contour of the object is determined and therefrom an alarm criterion is derived.
2. Einbruchmeldeanlage nach Anspruch 1, 2. Intrusion alarm system according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, daß der Ort, die Größe und die äußere Gestalt klassifiziert und als typische Objekt-Daten gespeichert werden und daß die augenblicklich ermittelten Objekt-Daten mit den gespeicherten Objekt-Daten zur Alarmbildung verglichen werden. characterized in that the location, size and the outer shape to be classified and stored as a typical object-data and in that the instantaneously detected object data are compared with the stored object data for alarm formation.
3. Einbruchmeldeanlage nach Anspruch 2, 3. Intrusion alarm system according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Objekt-Daten in einer vorgegebenen Reihenfolge (zB zuerst der Ort, als nächstes die Größe und dann erst die äußere Gestalt) verarbeitet werden, wobei nur bei vorliegenden typischen Objekt-Daten eine weitere Verarbeitung in der vorgesehenen Reihenfolge erfolgt. characterized in that the object data in a predetermined order (for example, first the place next, the size and then only the outer shape) can be processed, wherein, a further processing in the intended sequence only present typical object data.
4. Einbruchmeldeanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, 4. Intrusion alarm system according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
daß die Fernsehkameras für die gemeinsame Überwachung eines Geländeabschnitts jeweils gleiche oder verschiedene Raumwinkel aufweisen. that the television cameras for monitoring a common ground portion each having the same or different solid angles.
5. Einbruchmeldeanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, 5. Intrusion alarm system according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
daß die Fernsehkameras für die gemeinsame Überwachung eines Geländeabschnitts jeweils gleiche oder verschiedene Objektiv-Brennweiten aufweisen. that the television cameras for monitoring a common ground portion each having the same or different focal lengths.
6. Einbruchmeldeanlage nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 6. intrusion alarm system according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
daß zur Überwachung eines langgestreckten Geländeabschnitts (GA) eine Fernsehkamera (K1) nahezu waagrecht angeordnet ist und ein Teleobjektiv aufweist, und daß eine zweite Fernsehkamera (K2) nahezu senkrecht angeordnet ist und ein Weitwinkelobjektiv aufweist. that for monitoring of an elongated terrain section (GA), a television camera (K1) is arranged almost horizontally and having a telephoto lens, and that a second television camera (K2) is arranged almost vertically and having a wide angle lens.
EP19890114119 1988-08-02 1989-07-31 Intruder detection device with television cameras Ceased EP0356734A3 (en)

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DE3826264 1988-08-02

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