EP0272469A2

EP0272469A2 - Grippers for a printing machine

Info

Publication number: EP0272469A2
Application number: EP87117258A
Authority: EP
Inventors: Willi Jeschke; Dieter Bergmeier
Original assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Current assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Priority date: 1986-12-24
Filing date: 1987-11-24
Publication date: 1988-06-29
Anticipated expiration: 2007-11-24
Also published as: US4846061A; JP2628873B2; JPS63168355A; CA1297510C; EP0272469A3; AU599440B2; DE3644484A1; DE3769949D1; EP0272469B1; CN87101186A; CN1005546B; AU8196087A; DE3644484C2

Abstract

Eine Greifereinrichtung für eine Druckmaschine mit einem starr mit der Greiferwelle (5, 51, 15, 27, 28, 47 ) verbundenen federnden Greiferfinger ist bei möglichst einfacher Gestaltung so ausgebildet, daß beim Greiferschluß praktisch keine Schiebung am erfaßten Druckgut auftritt. Hierzu ist die Greifereinrichtung so gestaltet, daß die neutralen Fasern des an die Greiferspitze (3, 29, 30) anschließenden federnden Abschnitts (1, 1.1, 1.2, 1.9, 1.4, 1.5) bei dessen Ausbildung als einzelner Federstab im wesentlichen in der durch die Längsachse der Greiferwelle (5, 51, 15, 27, 28, 47) und durch die Greiferspitze (3, 29, 30) bestimmten Ebene (60) und bei dessen Ausbildung in Form von zueinander parallel geschalteten, voneinander beabstandeten Federstäben in zu dieser Ebene parallelen Ebenen verlaufen.A gripper device for a printing press with a resilient gripper finger rigidly connected to the gripper shaft (5, 51, 15, 27, 28, 47) is designed with the simplest possible design in such a way that, when the gripper closes, there is practically no shift on the detected printed material. For this purpose, the gripper device is designed so that the neutral fibers of the resilient section (1, 1.1, 1.2, 1.9, 1.4, 1.5) adjoining the gripper tip (3, 29, 30), when it is designed as an individual spring bar, essentially in the shape of the Longitudinal axis of the gripper shaft (5, 51, 15, 27, 28, 47) and plane (60) determined by the gripper tip (3, 29, 30) and when it is designed in the form of mutually parallel, spaced apart spring bars in this plane parallel planes.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifereinrichtung für eine Druckmaschine zur Handhabung von blattförmigem Gut mit einer um ihre Längsachse verschwenkbaren Greiferwelle und einem, einen federnden Abschnitt aufweisenden und so mit der Greiferwelle starr verbundenen Greiferfinger, daß die Greiferspitze bei Verschwenken der Greiferwelle in einer ersten Richtung von einer Greiferauflage weg bewegt wird und bei Verschwenken in einer entgegengesetzten zweiten Richtung zunächst in Kontakt mit dieser Greiferauflage kommt und bei weiterem Verschwenken in der zweiten Richtung eine Haltekraft auf die Greiferauflage ausübt, sowie mit Justiermitteln für den Kontakt der Greiferspitze mit der Greiferauflage.The invention relates to a gripper device for a printing press for handling sheet-like material with a gripper shaft which can be pivoted about its longitudinal axis and a gripper finger which has a resilient section and is rigidly connected to the gripper shaft such that the gripper tip in a first direction when the gripper shaft is pivoted a gripper pad is moved away and when pivoting in an opposite second direction comes into contact with this gripper pad and exerts a holding force on the gripper pad when pivoting further in the second direction, as well as with adjusting means for the contact of the gripper tip with the gripper pad.

Eine derartige Greifereinrichtung ist aus der EP-OS 0 152 553 bekannt. Hierbei ist der Greiferfinger federnd ausgebildet und auf ein zweigeteiltes Klemmstück aufgeschraubt, das die drehfeste Verbindung mit der Greiferwelle herstellt. Beim Schließen dieser Greifereinrichtung kommt zunächst die Spitze des Greiferfingers mit einer Greiferauflage in Kontakt. Zur Erzielung einer ausreichenden Haltekraft in dem von der Greiferspitze beaufschlagten Bereich eines Druckbogens wird die Greiferwelle um einen weiteren Betrag in Schließrichtung gedreht. Die Haltekraft resultiert hierbei aus der damit einhergehenden Auslenkung der Greiferspitze aus ihrer gegenüber dem Klemmstück eingenommenen Lage im geöffneten Zustand der Greifereinrichtung. Durch den Kontakt der Greiferspitze mit der Greiferauflage wird die Kreisbewegung der Greiferspitze unterbrochen und bei fortschreitender Drehung der Greiferwelle in Schließrichtung verhält sich der Greiferfinger, wie eine in Drehrichtung eines Kurbeltriebs federnde, an der Kurbelwelle fest eingespannte und in einem Kreuzkopf geführte Pleuelstange, mit dem Ergebnis, daß sich die Greiferspitze gegenüber der Greiferauflage verschiebt und dabei störenden Einfluß auf die Registerhaltigkeit eines eingespannten Druckbogens ausübt.Such a gripper device is known from EP-OS 0 152 553. Here, the gripper finger is resilient and screwed onto a two-part clamping piece, which establishes the rotationally fixed connection to the gripper shaft. When this gripper device is closed, the tip of the gripper finger comes into contact with a gripper pad. In order to achieve a sufficient holding force in the area of a printed sheet acted upon by the gripper tip, the gripper shaft is rotated by a further amount in the closing direction. The holding force results from the accompanying deflection of the gripper tip from its position in relation to the clamping piece when the gripper device is open. The circular movement of the gripper tip is interrupted by the contact of the gripper tip with the gripper support and, as the gripper shaft rotates in the closing direction, the gripper finger behaves like one connecting rod resilient in the direction of rotation of a crank drive, firmly clamped on the crankshaft and guided in a crosshead, with the result that the gripper tip moves relative to the gripper support and thereby has a disruptive influence on the register accuracy of a clamped printed sheet.

Eine aus der EP-PS 0 073 955 bekannte Greifereinrichtung nutzt die Analogien einer gattungsgemäßen Greifereinrichtung zu einem Kurbeltrieb, um diese Schiebebewegung der Greiferspitze auf kleinste Wege zu beschränken. Sie benutzt hierzu einen abgewinkelten federnden Greiferfinger, dessen der Greiferwelle zugewandtes federndes Ende und dessen Greiferspitze auf einer gemeinsamen Geraden durch die Mitte der Greiferwelle liegen. Durch eine Z-förmige Formgebung des Greiferfingers soll hierbei erreicht werden, daß sich dessen gerade Abschnitte in etwa wie die Arme eines in der Einspannstelle des Greiferfingers an der Greiferwelle angelenkten Mehrgelenkhebels verhalten, in dessen sämtlichen Gelenken bei Änderungen der Winkellage der Arme Rückstellkräfte auf die Arme wirken und dessen der Greiferspitze entsprechendes Ende reibschlüssig unter der Haltekraft des Greiferfingers auf der Greiferauflage aufliegt.A gripper device known from EP-PS 0 073 955 uses the analogies of a generic gripper device to a crank mechanism in order to limit this sliding movement of the gripper tip to the smallest possible distance. For this purpose, it uses an angled resilient gripper finger, the resilient end of which faces the gripper shaft and the gripper tip of which lie on a common straight line through the center of the gripper shaft. A Z-shaped shape of the gripper finger is intended to ensure that its straight sections behave approximately like the arms of a multi-joint lever articulated in the gripper finger's clamping point on the gripper shaft, in whose all joints restoring forces on the arms when the angular position of the arms changes act and the end corresponding to the gripper tip rests frictionally on the gripper pad under the holding force of the gripper finger.

Die mit der Drehung der Greiferwelle um besagten weiteren Betrag zur Erzeugung der genannten Haltekraft einhergehende Vergrößerung des Abstandes zwischen der Greiferauflage und dem eingespannten Ende des Greiferfingers soll bei dieser bekannten Einrichtung unter Einfederung des Greiferfingers in dessen Längsrichtung eine selbsttätige entsprechende Vergrößerung der wirksamen Länge des Greiferfingers bewirken. Damit soll ein Verschieben der Greiferspitze auf der Greiferauflage vermieden werden.The increase in the distance between the gripper support and the clamped end of the gripper finger associated with the rotation of the gripper shaft by the said additional amount to generate the holding force mentioned is said to bring about an automatic corresponding increase in the effective length of the gripper finger in this known device by deflecting the gripper finger in its longitudinal direction . This is to avoid moving the gripper tip on the gripper pad.

Tatsächlich erreicht wird die gewünschte Wirkung mit den dort offenbarten Mitteln jedoch nicht. Vielmehr ist der Greiferfinger infolge seiner Z-förmigen Ausbildung in seiner durch die Mitte der Greiferwelle und durch die Greiferspitze bestimmten Längsrichtung in hohem Maße biegeweich. Dies führt dazu, daß sich die Greiferspitze während des Greiferschlusses bzw. bei auftretenden Zugkräften des Papiers verschiebt. Dieser Wirkung kann der bekannte Greifer ohne zusätzliche Maßnahme nicht begegnen.In fact, the desired effect is not achieved with the means disclosed there. Rather, due to its Z-shaped design, the gripper finger is highly flexible in its longitudinal direction determined by the center of the gripper shaft and by the gripper tip. This leads to the fact that the gripper tip shifts during the gripper closure or when tensile forces occur on the paper. The known gripper cannot counter this effect without additional measures.

Ein weiterer Lösungsversuch zum Verhindern besagter Verschiebebewegung der Greiferspitze auf der Greiferauflage ist mit der Einrichtung nach der US-PS 2 906 204 bekannt geworden.Another attempt to solve the said displacement movement of the gripper tip on the gripper pad has become known with the device according to US Pat. No. 2,906,204.

Diese stellt ein Zwischending dar zwischen einem drehfest mit der Greiferwelle verbundenen Greiferfinger und einem um die Greiferwelle schwenkbaren und von einer Schließfeder beaufschlagten Greiferteil wie es etwa aus der US-PS 3 536 321 bekannt ist.This represents an intermediate thing between a gripper finger connected in a rotationally fixed manner to the gripper shaft and a gripper part which can be pivoted about the gripper shaft and acted upon by a closing spring, as is known, for example, from US Pat. No. 3,536,321.

Mit der aus der US-PS 2 906 204 bekannten Einrichtung soll besagte Verschiebebewegung durch einen schwimmend montierten Greiferfinger vermieden werden. Dieser umgreift mit seinem hinteren Bereich in etwa den halben Umfang der Greiferwelle, ohne an dieser anzuliegen. Er ist jeweils ausschließlich in seinen unmittelbar an den halbkreisförmigen Teil anschließenden Bereichen unter Federkraft gegen eine drehfest mit der Greiferwelle verbundene untere Halbschale angelegt. Der der Greiferspitze abgewandte, unter Federkraft gegen die untere Halbschale angelegte Bereich des Greiferfingers ist außerdem mittels einer zur Auflagefläche des Greiferfingers auf der Halbschale senkrechten Bohrung im Greiferfinger und eines dazu fluchtenden Schraubbolzens zur Klemmung der unteren und oberen Halbschale so gehaltert, daß der Greiferfinger beim Abheben von dem gegenüberliegenden Auflagebereich gegenüber dem Schraubbolzen kippen kann.With the device known from US Pat. No. 2,906,204, said displacement movement is to be avoided by a floating gripper finger. With its rear area, it grips around half the circumference of the gripper shaft without abutting it. It is placed exclusively in its areas directly adjoining the semicircular part under spring force against a lower half-shell connected non-rotatably to the gripper shaft. The area of the gripper finger that faces away from the gripper tip and is placed under spring force against the lower half-shell is also so by means of a bore in the gripper finger that is perpendicular to the bearing surface of the gripper finger on the half-shell and an aligned screw bolt for clamping the lower and upper half-shell supported that the gripper finger can tilt against the bolt when lifting from the opposite support area.

Insgesamt stellt diese bekannte Einrichtung einen sogenannten Hakengreifer dar, bei welchem die zusätzliche Drehung der Greiferwelle um den besagten Betrag zur Erzielung einer ausreichenden Haltekraft durch die federnde Abstützung des Greiferfingers aufgefangen werden soll. Auch hier gilt - wie bei der Z-förmigen Ausbildung -, daß der Greifer bei Belastung in seiner durch die Mitte der Greiferwelle und duch die Greiferspitze bestimmten Längsrichtung nicht biegesteif ist. Das um die Greiferwelle herumgeführte Material gestattet vielmehr eine Einfederung des Greifes in Längsrichtung und führt zum Schieben am Papier.Overall, this known device represents a so-called hook gripper, in which the additional rotation of the gripper shaft by the said amount is to be absorbed by the resilient support of the gripper finger in order to achieve a sufficient holding force. Here too - as with the Z-shaped design - the gripper is not rigid under load in its longitudinal direction determined by the center of the gripper shaft and by the gripper tip. Rather, the material guided around the gripper shaft allows the gripper to deflect in the longitudinal direction and leads to pushing on the paper.

Außerdem kann die schwimmende Lagerung des Greiferfingers ein reproduzierbares Erfassen und Halten eines Druckbogens an jeweils ein und derselben Stelle nicht gewährleisten. Eine spielfreie Lagerung des Greiferfingers ist aber eine wesentliche Voraussetzung für die Erzielung eines passerhaltigen Druckes.In addition, the floating bearing of the gripper finger cannot ensure reproducible gripping and holding of a printed sheet at one and the same location. Backlash-free storage of the gripper finger is an essential prerequisite for achieving register-correct pressure.

Ein Greiferfinger, dessen federnder Abschnitt wie etwa im Ausführungsbeispiel gemäß Anspruch 3 aus zwei parallel geschalteten voneinander beabstandeten Federstäben gebildet ist, ist an sich aus der US-PS 3,536,321 bekannt.A gripper finger, the resilient section of which, as in the exemplary embodiment according to claim 3, is formed from two spring bars connected in parallel and spaced apart, is known per se from US Pat. No. 3,536,321.

Dort ist jedoch ein Federpaket starr an einem lose um die Greiferwelle drehbaren ersten Ring befestigt, der in der einen Drehrichtung über einen Mitnehmerzapfen von einem drehfest mit der Greiferwelle verbundenen zweiten Ring mitgenommen und in der anderen Drehrichtung unter der Wirkung einer Zugfeder gegen einen Anschlag gedreht wird. Am Kopfende des Greiferfingers ist eine, eine Plattform des losen Ringes durchdringende Führungsstange angeordnet, die das Kopfende unter der Wirkung einer gegen diese Plattform abgestützten Druckfeder in Schließrichtung beaufschlagt und von dem mit der Greiferwelle drehfest verbundenen zweiten Ring in die Gegenrichtung gedrückt wird.There, however, a spring assembly is rigidly attached to a first ring which can be rotated loosely about the gripper shaft and which is entrained in one direction of rotation by means of a driver pin by a second ring which is non-rotatably connected to the gripper shaft and is rotated in the other direction of rotation under the action of a tension spring against a stop . At the head end of the gripper finger is a platform arranged of the loose ring penetrating guide rod which acts on the head end under the action of a compression spring supported against this platform in the closing direction and is pressed in the opposite direction by the second ring rotatably connected to the gripper shaft.

Dabei ist die Anordnung insgesamt so gewählt, daß die Federstäbe bei einem Kontakt mit der Greiferauflage im wesentlichen entspannt sind und die Haltekraft von der zwischen dem Ende der Führungsstange und der Plattform eingespannten Druckfeder aufgebracht wird. Die Federstäbe übernehmen hierbei die Funktion einer annähernden Parallelführung der Greiferspitze in der Endphase der Schließbewegung.The overall arrangement is such that the spring bars are essentially relaxed when they come into contact with the gripper pad and the holding force is applied by the compression spring clamped between the end of the guide rod and the platform. The spring bars take on the function of approximately parallel guidance of the gripper tip in the final phase of the closing movement.

Zur Justierung des Kontakts der Greiferspitze mit der Greiferauflage ist ein längs der Führungsstange verstellbarer Fuß vorgesehen, gegen den das andere Ende der einerseits an der genannten Plattform abgestützten Druckfeder drückt.To adjust the contact of the gripper tip with the gripper support, a foot that is adjustable along the guide rod is provided, against which the other end of the compression spring supported on the one hand on the platform mentioned presses.

Diese Greifereinrichtung ist naturgemäß mit einem gewissen notwendigen Spiel in der Lagerung des Greiferfingers auf der Greiferwelle behaftet. Durch Auflaufen bzw. Lösen des losen Ringes vom Mitnehmer verändern sich in jeder Drehrichtung der Greiferwelle die Massenträgheitskräfte während der Drehung. Durch ihr Zusammenwirken mit den dadurch jeweils aktivierten Federn entstehen überdies unerwünschte Torsionsschwingungen der gesamten Greifereinrichtung.This gripper device is naturally associated with a certain amount of play in the storage of the gripper finger on the gripper shaft. The mass forces of inertia change in every direction of rotation of the gripper shaft by running or loosening the loose ring from the driver. Through their interaction with the springs activated in each case, undesirable torsional vibrations of the entire gripper device also occur.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Greifereinrichtung der eingangs genannten Gattung so auszubilden, daß die Schiebung der Greiferspitze auf der Greiferauflage bei möglichst einfacher Ausbildung des Greiferfingers nahezu Null ist.The object of the present invention is to design a gripper device of the type mentioned at the outset in such a way that the displacement of the gripper tip on the gripper support is almost zero with the simplest possible design of the gripper finger.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einer Greifereinrichtung der eingangs genannten Art damit gelöst, daß die neutralen Fasern des an die Greiferspitze anschließenden federnden Abschnitts bei dessen Ausbildung als einzelner Federstab im wesentlichen in der durch die Längsachse der Greiferwelle und durch die Greiferspitze bestimmten Ebene und bei dessen Ausbildung in Form von zueinander parallel geschalteten, voneinander beabstandeten Federstäben in zu dieser Ebene parallelen Ebenen verlaufen.According to the invention, this object is achieved with a gripper device of the type mentioned at the outset in that the neutral fibers of the resilient section adjoining the gripper tip, when it is designed as a single spring rod, essentially in the plane determined by the longitudinal axis of the gripper shaft and by the gripper tip and during its formation in the form of mutually parallel, spaced apart spring bars in planes parallel to this plane.

Der Erfindungsgegenstand eröffnet die Möglichkeit, insbesondere bei Verwendung nur eines Federstabes, eine Einrichtung mit relativ geringem Massenträgheitsmoment zu schaffen, die sich vorteilhaft in schnellaufenden Druckmaschinen anwenden läßt.The subject of the invention opens up the possibility, particularly when using only one spring bar, to create a device with a relatively low mass moment of inertia, which can advantageously be used in high-speed printing presses.

Die Ausgestaltungsformen des Erfindungsgegenstandes können leicht montiert und demontiert werden. Hierzu muß die Greiferwelle nicht aus der Maschine entnommen werden.The embodiments of the subject matter of the invention can be easily assembled and disassembled. The gripper shaft does not have to be removed from the machine for this.

Die Justiermittel ermöglichen überdies eine präzise individuelle Einstellung des Kontakts einer Greiferspitze mit dem zwischen dieser und der Greiferauflage eingespannten Druckbogen, so daß Fertigungstoleranzen und, falls gewünscht, auch Papierdickenunterschiede mühelos ausgeglichen werden können.The adjustment means also allow a precise individual adjustment of the contact of a gripper tip with the printed sheet clamped between it and the gripper pad, so that manufacturing tolerances and, if desired, differences in paper thickness can be easily compensated for.

Im Gegensatz zu dem aus dem zitierten Stand der Technik bekannten schwimmend gelagerten Greiferfinger ist beim Erfindungsgegenstand ein reproduzierbares Aufsetzen der Greiferspitze an einer definierten Kontaktstelle mit dem Druckbogen gewährleistet, so daß dieser keinen Veränderungen durch unterschiedlichen Greiferangriff unterworfen ist.In contrast to the floating gripper finger known from the cited prior art, the object of the invention ensures reproducible placement of the gripper tip at a defined contact point with the printed sheet, so that it is not subject to changes due to different gripper attacks.

Zu alldem wird nur eine relativ geringe Anzahl einfachster und leichter Bauteile benötigt, so daß die präzise Funktion auch auf kostengünstige Weise erzielbar ist.In addition, only a relatively small number of the simplest and lightest components are required, so that the precise function can also be achieved in a cost-effective manner.

Der Erfindungsgegenstand eignet sich insbesondere für einen derartigen Einbau in eine Druckmaschine, daß die Mitte der Greiferwelle außerhalb der gedachten Verlängerung des von der Greifereinrichtung eingespannten blattförmigen Gutes über dessen Vorderkante hinaus liegt.The subject of the invention is particularly suitable for such an installation in a printing press that the center of the gripper shaft lies outside the imaginary extension of the sheet-like material clamped by the gripper device beyond its front edge.

Auf eine besondere Formgebung des Greiferfingers zur Erzielung einer Vorspannung in der Einbaulage kann ggf. verzichtet werden.A special shape of the gripper finger to achieve a pretension in the installed position may be dispensed with.

Eine vorteilhafte Ausgestaltungsform des Efindungsgegenstandes zeichnet sich dadurch aus, daß ein Greiferfinger mit einem als einzelner Federstab ausgebildeten federnden Abschnitt die Greiferwelle frei durchdringt und an seinem der Greiferspitze abgewandten Ende zur starren Verbindung mit der Greiferwelle fest eingespannt ist.An advantageous embodiment of the subject of the invention is characterized in that a gripper finger with a resilient section designed as a single spring rod penetrates freely through the gripper shaft and is firmly clamped at its end facing away from the gripper tip for rigid connection to the gripper shaft.

Eine derartige Greifereinrichtung kann in vorteilhafter Weise bei beengten Platzverhältnissen benutzt werden. Sie erlaubt nämlich die Verwendung relativ langer und damit biegeweicher Greiferfinger bei kleinen Abständen zwischen der Greiferwelle und dem Greiferkissen, so daß keine unzulässigen Biegespannungen auftreten.Such a gripper device can be used advantageously in confined spaces. It allows the use of relatively long and therefore flexible gripper fingers with small distances between the gripper shaft and the gripper cushion, so that no inadmissible bending stresses occur.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß im Bereich der der Greiferspitze abgewandten Öffnung einer vom Greiferfinger durchdrungenen diametralen Ausnehmung die Querschnitte der Ausnehmung und des Federstabes auf eine kleine Länge aneinander angepaßt sind.Another embodiment is characterized in that in the region of the opening facing away from the gripper tip of a diametrical recess penetrated by the gripper finger, the cross sections of the recess and the spring bar are matched to one another to a small length.

Hierdurch wird die Ausrichtung des Greiferfingers gegenüber der Greiferwelle erleichtert.This makes it easier to align the gripper finger with respect to the gripper shaft.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß eine, den Greiferfinger starr mit der Greiferwelle verbindende Klemmvorrichtung eine, zwischen zwei mit der Greiferwelle verspannten Klemmbacken eingespannte, mit einem zentrischen Längsschlitz versehene zylindrische Klemmhülse aufweist, in deren Längsschlitz der Federstab eingespannt ist.A further embodiment is characterized in that a clamping device which rigidly connects the gripper finger to the gripper shaft has a cylindrical clamping sleeve clamped between two clamping jaws clamped with the gripper shaft and provided with a central longitudinal slot, in the longitudinal slot of which the spring rod is clamped.

Hierdurch ist der Greiferfinger um seine Längsachse verdrehbar und kann somit besonders einfach zur satten Auflage auf einem zugeordneten Greiferkissen ausgerichtet werden, wozu die Klemmvorrichtung nur geringfügig gelöst zu werden braucht.As a result, the gripper finger can be rotated about its longitudinal axis and can therefore be particularly easily aligned for a full support on an associated gripper cushion, for which purpose the clamping device need only be loosened slightly.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß der Federstab an seinem der Greiferspitze abgewandten Ende einen einstückig mit dem Federstab ausgebildeten zylindrischen Ansatz aufweist, dessen Längsachse mit der Längsachse der diametralen Ausnehmung fluchtet und der zwischen die mit der Greiferwelle verspannten Klemmbacken eingespannt ist.Another embodiment is characterized in that the spring rod has at its end facing away from the gripper tip a cylindrical lug formed integrally with the spring rod, the longitudinal axis of which is aligned with the longitudinal axis of the diametrical recess and which is clamped between the clamping jaws clamped with the gripper shaft.

Dies erbringt eine weitere Erleichterung der Montage der Greifereinrichtung.This further facilitates the assembly of the gripper device.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß sich an den federnden Abschnitt des als Federstab ausgebildeten Greiferfingers ein an die Außenkontur der Greiferwelle angepaßter zweiter Abschnitt des Federstabes anschließt, der an der Greifewelle anliegt und zwischen dieser und einem die Justiermittel aufweisenden Klemmstück eingespannt ist.A further embodiment is characterized in that a second section of the spring bar, which is adapted to the outer contour of the gripper shaft, adjoins the resilient section of the gripper finger and is in contact with the gripper shaft and is clamped between the latter and a clamping piece having the adjusting means.

Eine derartige Greifereinrichtung kann in vorteilhafter Weise bei ausreichenden Platzverhältnissen verwendet werden.Such a gripper device can advantageously be used with sufficient space.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich aus durch eine zum als Federstab ausgebildeten Greiferfinger parallel geschaltete Druckfeder mit zu den neutralen Fasern im wesentlichen senkrechter Krafteinleitungsrichtung, wobei sich die Druckfeder an einer die Justiermittel aufweisenden Klemmvorrichtung zur Verbindung des Greiferfingers mit der Greiferwelle abstützt.A further embodiment is characterized by a compression spring connected in parallel with the gripper finger in the form of a spring bar, with the direction of force essentially perpendicular to the neutral fibers, the compression spring being supported on a clamping device having the adjusting means for connecting the gripper finger to the gripper shaft.

Hierbei liegen besonders günstige Bedingungen im Hinblick auf die Biegespannung in der Einspannstelle des Greiferfingers vor.Here there are particularly favorable conditions with regard to the bending stress in the clamping point of the gripper finger.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß Greiferfinger, bei welchen die neutralen Fasern des federnden Abschnitts in zu der durch die Längsachse der Greiferwelle und durch die Greiferspitze bestimmten Ebene parallelen Ebenen verlaufen, aus einem die Greiferspitze tragenden Kopfteil, einem Fußteil und einem des Kopfteil mit dem Fußteil verbindenden federnden Abschnitt in Form zweier paralleler Federstäbe gebildet sind und mit dem Fußteil unmittelbar mit der Greiferwelle drehfest verbunden sind.A further embodiment is characterized in that gripper fingers, in which the neutral fibers of the resilient section run in planes parallel to the plane defined by the longitudinal axis of the gripper shaft and by the gripper tip, of a head part carrying the gripper tip, a foot part and one of the head part with the foot part connecting resilient section are formed in the form of two parallel spring bars and are connected in a rotationally fixed manner with the foot part directly to the gripper shaft.

Hiermit werden weitere Erleichterungen im Hinblick auf die Montage erzielt.This further simplifies assembly.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß die Federstäbe symmetrisch zur Greiferwelle angeordnet sind.Another embodiment is characterized in that the spring bars are arranged symmetrically to the gripper shaft.

Diese Ausgestaltungsform verbindet den Vorteil einer vereinfachten Montage mit der Anwendbarkeit einer erfindungsgemäßen Greifereinrichtung bei beengten Platzverhältnissen, da hierbei die Federstäbe gegebenenfalls bis über die Mitte der Greiferwelle hinaus verlängert werden können.This embodiment combines the advantage of simplified assembly with the applicability of a gripper device according to the invention in confined spaces, since in this case the spring bars can optionally be extended beyond the center of the gripper shaft.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß eines der über die Federstäbe miteinander verbundenen Teile des Greiferfingers ein Widerlager der Justiermittel und das andere Teil ein sich am Widerlager abstützendes Stellglied der Justiermittel aufweist.A further embodiment is characterized in that one of the parts of the gripper finger connected to one another via the spring bars has an abutment of the adjusting means and the other part has an actuator of the adjusting means which is supported on the abutment.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß das Kopfteil, das Fußteil, das Widerlager und die Federstäbe einen einstückigen Greiferfinger bilden.Another embodiment is characterized in that the head part, the foot part, the abutment and the spring bars form an integral gripper finger.

Hierbei kann der Greiferfinger äußerst wirtschaftlich aus Strangpreßprofil gefertigt werden.Here, the gripper finger can be made extremely economical from extruded profile.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß die beiden Federstäbe von den Schenkeln einer U-förmig abgewinkelten Blattfeder gebildet werden, daß der die beiden Schenkel verbindende Teil der Blattfeder am nichtfedernden Kopfteil eingespannt ist, und die Schenkelenden zwischen der Greiferwelle und einer an deren Querschnitt angepaßten Klemmschale eingespannt sind.Another embodiment is characterized in that the two spring bars are formed by the legs of a U-shaped angled leaf spring, that the part of the leaf spring connecting the two legs is clamped to the non-resilient head part, and the leg ends between the gripper shaft and one at the cross section thereof adapted clamp are clamped.

Eine derartige Greifereinrichtung ist besonders für kleinere Serien geeignet.Such a gripper device is particularly suitable for smaller series.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß für beide Schenkelenden eine gemeinsame Klemmschale vorgesehen ist.Another embodiment is characterized in that a common clamping shell is provided for both leg ends.

Damit läßt sich auch bei einer für kleine Serien besonders geeigneten Greifereinrichtung eine Reduzierung der erforderlichen Einzelteile erreichen.A reduction in the required individual parts can thus be achieved even with a gripper device which is particularly suitable for small series.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß auf der der Klemmschale gegenüberliegenden Seite der Greiferwelle zwischen den Schenkeln der U-förmig abgewinkelten Blattfeder ein an die Kontur der Greiferwelle angepaßter Justierblock angeordnet und gemeinsam mit der Klemmschale auf der Greiferwelle verspannt ist, und daß der Justierblock Stellmittel trägt, die gegen den oberen Schenkel der Blattfeder anstellbar sind.Another embodiment is characterized in that on the side of the gripper shaft opposite the clamping shell between the legs of the U-shaped angled leaf spring to the contour of Gripper shaft adapted adjusting block is arranged and clamped together with the clamping shell on the gripper shaft, and that the adjusting block carries adjusting means which can be adjusted against the upper leg of the leaf spring.

Dies ermöglicht eine gute Zugänglichkeit der Befestigungsmittel für den Justierblock bei gleichzeitiger Einsparung von Befestigungsmitteln für eine aus mehreren Einzelteilen zusammengesetzte Greifereinrichtung.This enables good accessibility of the fastening means for the adjusting block while at the same time saving fastening means for a gripper device composed of several individual parts.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß Justiermittel dergestalt vorgesehen sind, daß der Greiferfinger mit deren Hilfe verschränkbar ist.A further embodiment is characterized in that adjustment means are provided in such a way that the gripper finger can be interlocked with them.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß zur Verschränkung des Greiferfingers ausgebildete Justiermittel zwei in Längsrichtung der Greiferwelle beabstandete Stellschrauben aufweisen.A further embodiment is characterized in that adjusting means designed to interlock the gripper finger have two adjusting screws spaced apart in the longitudinal direction of the gripper shaft.

Gemäß diesen beiden Ausgestaltungsformen ausgelegte Greifereinrichtungen ermöglichen, daß der Greiferfinger ohne Lösen der Einspannmittel, mit denen er auf der Greiferwelle befestigt ist, so ausgerichtet werden kann, daß seine Greiferspitze plan auf der zugehörigen Greiferauflage aufliegt.Gripper devices designed in accordance with these two embodiments enable the gripper finger to be aligned without loosening the clamping means with which it is fastened on the gripper shaft so that its gripper tip lies flat on the associated gripper support.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß der Greiferfinger in Verbundkonstruktion ausgeführt ist.Another embodiment is characterized in that the gripper finger is made in a composite construction.

Damit ist es möglich, die Werkstoffauswahl optimal an die jeweiligen Anforderungen anzupassen, die an die verschiedenen Abschnitte eines erfindungsgemäßen Greiferfingers gestellt werden, wie beispielsweise eine gute Haftwirkung der Greiffläche der Greiferspitze und gute Federeigenschaften des federnden Abschnitts des Greiferfingers.This makes it possible to optimally adapt the selection of materials to the respective requirements placed on the different sections of a gripper finger according to the invention, such as, for example, a good adhesive effect of the gripping surface of the gripper tip and good spring properties of the resilient section of the gripper finger.

Eine weitere Ausgestaltungsform zeichnet sich dadurch aus, daß vorzugsweise den federnden Abschnitt bildende Bauteile aus faserverstärktem Kunststoff bestehen.A further embodiment is characterized in that components which form the resilient section preferably consist of fiber-reinforced plastic.

Damit kann das Massenträgheitsmoment eines erfindungsgemäßen Greiferfingers weiter verkleinert werden.The moment of inertia of a gripper finger according to the invention can thus be reduced further.

Die in den Figuren 1 bis 9 dargestellten Ausführungsbeispiele und vorteilhafte Ausgestaltungsformen werden nachfolgend näher erläutert. Im einzelnen ist dargestellt in

Figur 1 ein Schnitt durch eine Greiferwelle mit daran montiertem Greiferfinger in Form eines Federstabes für ein Ausführungsbeispiel mit einem die Greiferwelle durchdringenden Greiferfinger.
Figur 2 ein Schnitt entlang der Linie 2 in Figur 1.
Figur 3 ein entsprechender Teilschnitt für ein Ausführungsbeispiel mit einem in seiner Einspannstelle drehbaren Greiferfinger.
Figur 4 ein entsprechender Schnitt für ein Ausführungsbeispiel mit einem an die Greiferwelle angelegten Greiferfinger in Form eines Federstabes.
Figur 5 ein entsprechender Schnitt für ein Ausführungsbeispiel mit gegenüber Figur 4 umgestalteter Anlage des Greiferfingers an der Greiferwelle.
Figur 6 ein Schnitt durch eine Greiferwelle mit einem daran montierten, aus parallelen Federstäben gebildeten Greiferfinger.
Figur 7 ein entsprechender Schnitt für ein Ausführungsbeispiel mit symmetrisch zur Greiferwelle angeordneten Federstäben
Figur 8 ein entsprechender Schnitt für eine konstruktive Alternative zu Figur 7
Figur 9 eine Greifereinrichtung gemäß Figur 8 in Draufsicht.

The exemplary embodiments and advantageous embodiments shown in FIGS. 1 to 9 are explained in more detail below. It is shown in detail in

1 shows a section through a gripper shaft with a gripper finger mounted thereon in the form of a spring bar for an exemplary embodiment with a gripper finger penetrating the gripper shaft.
FIG. 2 shows a section along line 2 in FIG. 1.
Figure 3 shows a corresponding partial section for an embodiment with a gripper finger rotatable in its clamping point.
Figure 4 shows a corresponding section for an embodiment with a gripper finger applied to the gripper shaft in the form of a spring bar.
FIG. 5 shows a corresponding section for an exemplary embodiment with the gripper finger resting on the gripper shaft in comparison with FIG. 4.
6 shows a section through a gripper shaft with a gripper finger mounted thereon and formed from parallel spring bars.
7 shows a corresponding section for an embodiment with spring bars arranged symmetrically to the gripper shaft
8 shows a corresponding section for a constructive alternative to FIG. 7
Figure 9 shows a gripper device according to Figure 8 in plan view.

Die Figuren 1 und 2 zeigen ein zur Verwendung bei beengten Platzverhältnissen besonders geeignetes Ausführungsbeispiel. Hierbei ist die Greiferwelle 15 mit einer diametralen Ausnehmung 16 versehen, deren Querschnitt größer ist als jener des diese Ausnehmung durchgreifenden Greiferfingers.Figures 1 and 2 show an embodiment particularly suitable for use in confined spaces. Here, the gripper shaft 15 is provided with a diametrical recess 16, the cross section of which is larger than that of the gripper finger passing through this recess.

Der Greiferfinger ist als Federstab ausgebildet, der an seinem einen Ende die Greiferspitze 3 trägt und an seinem anderen, außerhalb der der Greiferspitze abgewandten Öffnung 21 der Ausnehmung 16 befindlichen Ende zwischen zwei Klemmbacken 17, 18 eingespannt ist, die ihrerseits mittels Klemmschrauben 19,20 mit der Greiferwelle 15 verspannt sind.The gripper finger is designed as a spring bar, which carries the gripper tip 3 at one end and is clamped at its other end, outside the opening 21 of the recess 16 facing away from the gripper tip, between two clamping jaws 17, 18, which in turn are clamped by means of clamping screws 19, 20 the gripper shaft 15 are clamped.

Die Klemmbacken 17,18 stellen damit die starre Verbindung des Greiferfingers 2.2 mit der Greiferwelle 15 her.The clamping jaws 17, 18 thus establish the rigid connection of the gripper finger 2.2 with the gripper shaft 15.

Die (in Figur 1) untere Klemmbacke weist außerdem die Justiermittel auf, und zwar in Form einer in eine Gewindebohrung 14 der unteren Klemmbacke eingreifenden Stellschraube 13, die gegen die Unterseite des Greiferfingers angestellt ist.The lower jaw (in FIG. 1) also has the adjusting means, in the form of an adjusting screw 13 which engages in a threaded bore 14 of the lower jaw, which is set against the underside of the gripper finger.

Zwischen der Oberseite des Greiferfingers 2.2 und der oberen Klemmbacke 17 ist eine zum Federstab parallel geschaltete Druckfeder 23 angeordnet. Ihre Kraftwirkungsrichtung ist senkrecht zu den neutralen Fasern des federnden Abschnitts 1.2.
In Figur 1 ist derjenige Betriebszustand dargestellt, in dem die Greiferspitze gerade in Kontakt mit dem Greiferkissen 8 kommt. Die neutralen Fasern des Federstabes liegen dabei in der von der Achse der durch die Greiferwelle und die Greiferspitze bestimmten Ebene 60. In dieser Lage steht der Greiferfinger bereits unter der von der Druckfeder ausgeübten Vorspannkraft und seiner eigenen Vorspannkraft. Diese Vorspannkräfte werden von der Stellschraube 14 aufgenommen. Zur Erzielung einer ausreichenden Haltekraft der Greiferspitze auf dem Greiferkissen bedarf es damit nur noch einer äußerst geringfügigen Auslenkung der Greiferspitze gegenüber dem eingespannten anderen Ende des Federstabes, da unmittelbar nach dem Abheben des Federstabes von der Stellschraube 14, infolge der zusätzlichen Verschwenkung der Greiferwelle in Schließrichtung, die Vorspannkräfte auf dem Greiferkissen wirksam werden.Between the top of the gripper finger 2.2 and the upper jaw 17 is one parallel to the spring bar switched compression spring 23 arranged. Their direction of action is perpendicular to the neutral fibers of the resilient section 1.2.
FIG. 1 shows the operating state in which the gripper tip just comes into contact with the gripper cushion 8. The neutral fibers of the spring bar lie in the plane 60 determined by the axis of the gripper shaft and the gripper tip. In this position, the gripper finger is already under the prestressing force exerted by the compression spring and its own prestressing force. These prestressing forces are absorbed by the adjusting screw 14. To achieve a sufficient holding force of the gripper tip on the gripper cushion, only an extremely slight deflection of the gripper tip with respect to the clamped other end of the spring bar is required, since immediately after the spring bar is lifted off the adjusting screw 14, as a result of the additional pivoting of the gripper shaft in the closing direction, the prestressing forces on the gripper cushion are effective.

Zur Erleichterung einer schnellen lagegerechten Montage der Greifereinrichtung auf der Greiferwelle sind im Bereich der der Greiferspitze abgewandten Öffnung 21 der diametralen Ausnehmung 16 die Querschnitte dieser Ausnehmung und des Greiferfingers 2.2 auf eine kleine Länge 22 (Figur 2) aneinander angepaßt.In order to facilitate a quick, correct installation of the gripper device on the gripper shaft, the cross sections of this recess and the gripper finger 2.2 are adapted to one another to a small length 22 (FIG. 2) in the region of the opening 21 of the diametrical recess 16 facing away from the gripper tip.

Bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 3 ist der Federstab an seinem der Greiferspitze abgewandten Ende von einem zentrischen Schlitz einer zwischen eine obere und eine untere Klemmbacke 17.1 bzw. 18.1 eingespannten Klemmhülse 24 aufgenommen. Hierzu sind die beiden Klemmbacken so geformt, daß sie mit ihren (in Figur 3) linken Enden eine zylindrische Aufnahme 25 für die ebenfalls zylindrische Klemmhülse 24 bilden. Damit kann durch Verdrehen der Klemmhülse und anschließendes Verspannen der beiden Klemmbacken der Federstab so justiert werden, daß die Greiferspitze gleichmäßig auf dem Greiferkissen aufliegt. Zum Verdrehen der Hülse ist diese mit Angriffsflächen 26 für ein Werkzeug versehen.In the embodiment according to FIG. 3, the spring rod is received at its end facing away from the gripper tip by a central slot in a clamping sleeve 24 clamped between an upper and a lower clamping jaw 17.1 or 18.1. For this purpose, the two clamping jaws are shaped in such a way that their left ends (in FIG. 3) form a cylindrical receptacle 25 for the likewise cylindrical clamping sleeve 24. This can be done by twisting the The clamping sleeve and subsequent tensioning of the two clamping jaws of the spring rod are adjusted so that the gripper tip lies evenly on the gripper cushion. To rotate the sleeve, this is provided with engagement surfaces 26 for a tool.

Gemäß einer nicht in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform können der Federstab 2.2 und die Klemmhülse 24 (Figur 3) auch einstückig ausgeführt sein. Hierzu ist der Federstab an seinem der Greiferspitze abgewandten Ende mit einem zylindrischen Ansatz versehen, der in die Aufnahme 25 drehbar eingepaßt ist.According to an embodiment not shown in the drawing, the spring rod 2.2 and the clamping sleeve 24 (FIG. 3) can also be made in one piece. For this purpose, the spring rod is provided at its end facing away from the gripper tip with a cylindrical projection which is rotatably fitted into the receptacle 25.

Eine schnelle lagegerechte Montage wird hierbei dadurch erzielt, daß die Durchmesser der diametralen Ausnehmung und des zylindrischen Ansatzes aneinander angepaßt sind, die mit den Klemmbacken gebildete Aufnahme für den zylindrischen Ansatz mit der diametralen Ausnehmung fluchtet und der zylindrische Ansatz auf eine kleine Länge in die diametrale Ausnehmung eingreift.
Zum Drehen des zylindrischen Ansatzes und damit auch der Greiferspitze in eine Lage, in der diese gleichmäßig auf dem Greiferkissen aufliegt, ist der zylindrische Ansatz in vorteilhafter Weise wiederum mit Angriffsflächen für ein Werkzeug versehen.A fast, correct installation is achieved in that the diameters of the diametrical recess and the cylindrical extension are matched to one another, the receptacle formed with the clamping jaws for the cylindrical extension is aligned with the diametrical recess and the cylindrical extension has a small length in the diametrical recess intervenes.
To turn the cylindrical extension and thus also the gripper tip into a position in which it rests evenly on the gripper cushion, the cylindrical extension is advantageously provided with contact surfaces for a tool.

Die Figuren 4 und 5 zeigen erfindungsgemäße Greifereinrichtungen, die mit Vorteil bei ausreichenden Platzverhältnissen in einer Bogentransfereinrichtung bzw. an einem Druckzylinder einer Druckmaschine verwendet werden können. Im Falle eines ausreichenden entsprechenden Platzangebots kann dabei der federnde Abschnitt 1 des Greiferfingers 2,2.1 so lang ausgebildet werden, daß größere Auslenkungen seiner Greiferspitze 3 bei Verarbeitung von z.B Karton keine unzuläßig hohen Biegespannungen in der Einspannstelle 4 hervorrufen.Figures 4 and 5 show gripper devices according to the invention, which can advantageously be used with sufficient space in a sheet transfer device or on a printing cylinder of a printing press. If there is sufficient space available, the resilient section 1 of the gripper finger 2, 2, 1 can be made so long that larger deflections of its gripper tip 3 do not cause inadmissibly high bending stresses in the clamping point 4 when processing cardboard, for example.

Die neutralen Fasern des federnden Abschnitts des Greiferfingers liegen in einer durch die Justiermittel vorgespannten Lage in der Ebene 60, die durch die Längsachse der Greiferwelle 5,5.1 und die Greiferspitze 3 bestimmt ist.The neutral fibers of the resilient section of the gripper finger lie in a position biased by the adjusting means in the plane 60, which is determined by the longitudinal axis of the gripper shaft 5, 5, 1 and the gripper tip 3.

Der Greiferfinger 2,2.1 ist als Federstab ausgebildet, der an seinem freien Ende die Greiferspitze 3 trägt. Die Greifereinrichtungen (Fig. 4,5) sind wiederum dargestellt für den Betriebszustand, in dem die Greiferspitze gerade mit einer Greiferauflage in Kontakt kommt. Diese ist in den dargestellten Ausführungsbeispielen ein an einer Wand 6 eines Kanals eines Zylinders 7 befestigtes Greiferkissen 8.The gripper finger 2.2.1 is designed as a spring bar which carries the gripper tip 3 at its free end. The gripper devices (Fig. 4.5) are again shown for the operating state in which the gripper tip just comes into contact with a gripper pad. In the exemplary embodiments shown, this is a gripper cushion 8 fastened to a wall 6 of a channel of a cylinder 7.

Zur Betätigung der Greifereinrichtung wird die Greiferwelle 5 in bekannter Weise um einen bestimmten Schwenkwinkel relativ zum Zylinder 7 in der einen und anderen Richtung gedreht. Durch eine entsprechende Drehung im Uhrzeigersinn um einen ersten Teil des Schwenkwinkels kommt dabei die Greiferspitze aus einer nicht dargestellten, der geöffneten Greifereinrichtung entsprechenden Position in die in der Zeichnung dargestellte Lage. Bei der weiteren Drehung um den verbleibenden Teil des Schwenkwinkels wird die Greiferspitze unter Aufbringung einer Haltekraft auf das Greiferkissen 8 gedrückt, wodurch ein Druckbogen zwischen Greiferspitze und Greiferkissen eingespannt wird.To actuate the gripper device, the gripper shaft 5 is rotated in a known manner by a certain swivel angle relative to the cylinder 7 in one and the other direction. By a corresponding clockwise rotation through a first part of the swivel angle, the gripper tip comes from a position (not shown) that corresponds to the open gripper device into the position shown in the drawing. During the further rotation around the remaining part of the swivel angle, the gripper tip is pressed onto the gripper cushion 8 by applying a holding force, as a result of which a printed sheet is clamped between the gripper tip and the gripper cushion.

Gleichzeitig wird durch die Einfederung des federnden Abschnitts die Greiferspitze 3 um einen geringfügigen Betrag relativ zur Einspannstelle 4 in etwa auf einem Kreisbogen um diese Einspannstelle ausgelenkt.At the same time, the deflection of the resilient section deflects the gripper tip 3 by a small amount relative to the clamping point 4 approximately on an arc around this clamping point.

Zur Erzeugung einer ausreichenden Haltekraft ist hierbei wiederum nur noch eine sehr geringfügige Auslenkung der Greiferspitze notwendig, da der Greiferfinger bereits durch die Justiermittel vorgespannt ist. Damit ist auch eine aus dieser Auslenkung resultierende Schiebung der Greiferspitze auf der Greiferauflage praktisch nicht vorhanden.In order to generate a sufficient holding force, only a very slight deflection is required Gripper tip necessary because the gripper finger is already pre-tensioned by the adjustment means. This means that a displacement of the gripper tip on the gripper support resulting from this deflection is practically non-existent.

Der als Federstab ausgebildete Greiferfinger 2,2.1 (Fig. 4,5) weist einen an den federnden Abschnitt 1 anschließenden, nicht federnden Abschnitt auf, der an die Außenkontur der Greiferwelle 5,5.1 angepaßt ist, an dieser anliegt und zwischen dieser und dem Klemmstück 9,9.1 eingespannt ist. Hierzu ist das Klemmstück mit einer an die Form des nichtfedernden Abschnitts des Greiferfingers angepaßten Anlagefläche 10,10.1 und einem Gewinde 11 versehen, in welches eine die Greiferwelle diametral durchdringende Spannschraube 12 eingreift.The gripper finger 2.2.1 (FIG. 4.5), which is designed as a spring bar, has a non-resilient section adjoining the resilient section 1, which is adapted to the outer contour of the gripper shaft 5,5.1, abuts against it and between it and the clamping piece 9.9.1 is clamped. For this purpose, the clamping piece is provided with a contact surface 10, 10.1 adapted to the shape of the non-resilient section of the gripper finger and a thread 11 into which a tension screw 12 penetrating the gripper shaft engages.

Die mit dem Klemmstück 9,9.1 gebildete Klemmvorrichtung weist die Justiermittel für den Kontakt der Greiferspitze mit der Greiferauflage auf, und zwar in Form der Stellschraube 13, die in eine Gewindebohrung 14 des Klemmstücks 9,9.1 eingreift und an die Unterseite des federnden Abschnitts 1 angestellt ist.The clamping device formed with the clamping piece 9.9.1 has the adjusting means for the contact of the gripper tip with the gripper support, in the form of the set screw 13 which engages in a threaded bore 14 of the clamping piece 9.9.1 and is applied to the underside of the resilient section 1 is.

Der Greiferfinger ist dabei durch die Stellschraube 13 vorgespannt, so daß bei gedanklicher Entfernung dieser Stellschraube und des Greiferkissens 8 der federnde Abschnitt 1 in seiner entspannten Lage und bei der in Figur 4 und 5 dargestellten Drehlage der Greiferwelle nach unten gewölbt wäre.The gripper finger is biased by the adjusting screw 13, so that if this adjusting screw and the gripper cushion 8 were removed mentally, the resilient section 1 would be arched downward in its relaxed position and in the rotational position of the gripper shaft shown in FIGS. 4 and 5.

Die Ausführungsbeispiele gemäß Figuren 4 und 5 unterscheiden sich durch die Ausgestaltung der Anlage des nicht federnden Abschnitts des Greiferfingers an der Greiferwelle.The exemplary embodiments according to FIGS. 4 and 5 differ in the configuration of the contact of the non-resilient section of the gripper finger on the gripper shaft.

Im Falle der Figur 4 ist die Kontur der Greiferwelle im Bereich dieser Anlage kreisförmig, während die Greiferwelle im Falle der Figur 5 in diesem Bereich abgeflacht ist, so daß sich auch die Anlagefläche 10.1 des Klemmstücks 9.1 als ebene Fläche darstellt.In the case of Figure 4, the contour of the gripper shaft in the area of this system is circular, while the gripper shaft in the case of Figure 5 is flattened in this area, so that the contact surface 10.1 of the clamping piece 9.1 also presents itself as a flat surface.

Die Figuren 6 und 7 zeigen ein Ausführungsbeispiel, bei welchem die neutralen Fasern des federnden Abschnitts 1.3, 1.4 des Greiferfingers erfindungsgemäß in der von der Längsachse der Greiferwelle 27, 28 und der Greiferspitze 29,30 bestimmten Ebene 60 liegen.Figures 6 and 7 show an embodiment in which the neutral fibers of the resilient section 1.3, 1.4 of the gripper finger according to the invention lie in the plane 60 determined by the longitudinal axis of the gripper shaft 27, 28 and the gripper tip 29,30.

Der Greiferfinger besteht hierbei aus einem Kopfteil 31,32, einem Fußteil 33,34 und einem diese beiden Teile verbindenden federnden Abschnitt in Form zweier parallel geschalteter und voneinander beabstandeter Federstäbe 35,36 bzw. 37,38. Dabei ist das Fußteil 33,34 unmittelbar mit der Greiferwelle drehfest verbunden. Die Längen der Federstäbe sind dabei unabhängig voneinander wählbar. Die Ausführungsform nach Figur 6 kann wiederum mit Vorteil bei ausreichenden Platzverhältnissen verwendet werden, während sich die Ausführungsform gemäß Figur 7 besonders für beengte Einbauverhältnisse eignet. Dies geht, wie bereits erwähnt, zurück auf das Zusammenspiel von zulässiger Biegespannung und Auslenkung der Federstäbe.The gripper finger consists of a head part 31, 32, a foot part 33, 34 and a resilient section connecting these two parts in the form of two spring bars 35, 36 and 37, 38 connected in parallel and spaced apart. The foot part 33, 34 is directly connected to the gripper shaft in a rotationally fixed manner. The lengths of the spring bars can be selected independently of one another. The embodiment according to FIG. 6 can in turn be used advantageously with sufficient space, while the embodiment according to FIG. 7 is particularly suitable for cramped installation conditions. As already mentioned, this is due to the interplay of permissible bending stress and deflection of the spring bars.

Zur drehfesten Verbindung des Fußteils 33,34 ist dieses an die Kontur der Greiferwelle angepaßt und mittels Halteschrauben 39,40 mit der Greiferwelle verschraubt.For the rotationally fixed connection of the foot part 33, 34, this is adapted to the contour of the gripper shaft and screwed to the gripper shaft by means of retaining screws 39, 40.

Die Ausführungsform gemäß Figur 7 stellt eine Alternative zu jener gemäß Figur 1 und 2 dar, bei welcher der Querschnitt der Greiferwelle nicht durch die dort vorgesehene diametrale Ausnehmung geschwächt ist und trotzdem ein langer federnder Abschnitt des Greiferfingers gewählt werden kann. Hierzu sind die Federstäbe 37 und 38 symmetrisch zur Greiferwelle angeordnet und das Fußteil mit in Gewindesacklöchern der Greiferwelle eingreifenden Halteschrauben 40 verschraubt.The embodiment according to FIG. 7 represents an alternative to that according to FIGS. 1 and 2, in which the cross section of the gripper shaft is not weakened by the diametrical recess provided there and a long, resilient section of the gripper finger can nevertheless be selected. For this purpose, the spring bars 37 and 38 arranged symmetrically to the gripper shaft and the foot part is screwed with retaining screws 40 engaging in threaded blind holes in the gripper shaft.

Die Justiermittel werden hierbei (Fig. 6,7) gebildet von einem aus dem Fußteil herausragenden Widerlager 41,42 und von hiergegen abgestützten Justierschrauben 43,44, die im Gewinde des jeweiligen Kopfteils eingreifen. Mit diesen Justierschrauben wird der federnde Abschnitt in Form der parallelen Federstäbe 35, 36 bzw. 37,38 wie oben beschrieben unter Vorspannung in der zur Ebene 60 parallelen Lage gehalten.The adjustment means are formed (FIG. 6, 7) by an abutment 41, 42 protruding from the foot part and by adjustment screws 43, 44 supported against it, which engage in the thread of the respective head part. With these adjusting screws, the resilient section in the form of the parallel spring bars 35, 36 and 37, 38, as described above, is held under prestress in the position parallel to the plane 60.

Wie in Figur 6 und 7 dargestellt, können in vorteilhafter Weise das Kopfteil, das Fußteil, das Widerlager und die Federstäbe zu einem einstückigen Greiferfinger ausgebildet sein.As shown in FIGS. 6 and 7, the head part, the foot part, the abutment and the spring bars can advantageously be formed into a one-piece gripper finger.

Figur 8 zeigt eine konstruktive Abwandlung der Ausführungsform nach Figur 7, die sich für kleinere Serien eingnet. Hierbei sind die beiden Federstäbe 45,46 von den Schenkeln einer U-förmig abgewinkelten Blattfeder gebildet. Der die beiden Schenkel verbindende Teil der Blattfeder ist mit dem Kopfteil 52 verschraubt. Die Schenkelenden sind zwischen der Greiferwelle 47 und einer an deren Querschnitt angepaßten Klemmschale 48 eingespannt, die die beiden Schenkelenden gemeinsam klemmt. Hierzu umfaßt die Klemmschale 48 in etwa den halben Umfang der Greiferwelle 47. Auf der der Klemmschale 48 gegenüberliegenden Seite der Greiferwelle ist zwischen den Schenkeln der U-förmig abgewinkelten Blattfeder ein Justierblock 49 angeordnet. Dieser ist an die Kontur der Greiferwelle angepaßt und mittels einer die Greiferwelle durchgreifenden Halteschraube 50 gemeinsam mit der Klemmschale 48 auf der Greiferwelle verspannt. In Gewinde des Justierblocks eingreifende Stellschrauben 51 sind gegen den oberen Schenkel der Blattfeder angestellt. Der Justierblock 49 und die Stellschrauben 51 bilden die Justiermittel, mit denen wiederum der federnde Abschnitt 1.5 des Greiferfingers 2.5 unter Vorspannung in der zur Ebene 60 parallelen Lage gehalten wird. Die Stellschrauben sind hierbei in Längsrichtung der Greiferwelle gegeneinander beabstandet. Damit kann der Greiferfinger ggf. so verschränkt werden, daß die Greiferspitze plan auf der Greiferauflage aufliegt.FIG. 8 shows a constructive modification of the embodiment according to FIG. 7, which is suitable for smaller series. Here, the two spring bars 45, 46 are formed by the legs of a U-shaped angled leaf spring. The part of the leaf spring connecting the two legs is screwed to the head part 52. The leg ends are clamped between the gripper shaft 47 and a clamping shell 48 adapted to its cross section, which clamps the two leg ends together. For this purpose, the clamping shell 48 comprises approximately half the circumference of the gripper shaft 47. On the side of the gripper shaft opposite the clamping shell 48, an adjusting block 49 is arranged between the legs of the U-shaped angled leaf spring. This is adapted to the contour of the gripper shaft and is clamped together with the clamping shell 48 on the gripper shaft by means of a retaining screw 50 penetrating the gripper shaft. Set screws 51 engaging in the thread of the adjusting block against the upper leg of the leaf spring. The adjusting block 49 and the adjusting screws 51 form the adjusting means with which the resilient section 1.5 of the gripper finger 2.5 is held in the position parallel to the plane 60 under pretension. The set screws are spaced from each other in the longitudinal direction of the gripper shaft. This allows the gripper fingers to be crossed so that the gripper tip lies flat on the gripper pad.

Die Stellschrauben verlieren zwar ihre Wirkung sobald die Greiferwelle nach dem Kontakt der Greiferspitze mit dem Greiferkissen weiter in Schließrichtung verschwenkt wird. Die satte Auflage der Greiferspitze auf dem Greiferkissen bleibt dabei jedoch erhalten, wenn der Greiferfinger verschränkbar ausgeführt ist.The set screws lose their effect as soon as the gripper shaft is pivoted further in the closing direction after the gripper tip contacts the gripper cushion. However, the full support of the gripper tip on the gripper cushion is retained if the gripper finger is designed so that it can be folded.

Eine weitere in der Zeichnung nicht dargestellte konstruktive Abwandlung der Ausführungsformen nach Figur 6 und 7 ergibt sich durch die Gestaltung des Greiferfingers als sogenannte Verbundkonstruktion. Hierbei sind das Kopfteil 31,32 und das Fußteil 33,34 beispielsweise aus einer Aluminiumlegierung und die Federstäbe aus Federstahl hergestellt und in das Kopf- und Fußteil eingegossen.Another constructive modification, not shown in the drawing, of the embodiments according to FIGS. 6 and 7 results from the design of the gripper finger as a so-called composite construction. Here, the head part 31, 32 and the foot part 33, 34 are made, for example, of an aluminum alloy and the spring bars are made of spring steel and are cast into the head and foot part.

Claims

1. Gripper device for a printing machine for handling sheet-like material with a gripper shaft that can be pivoted about its longitudinal axis and a gripper finger that has a resilient section and is rigidly connected to the gripper shaft such that the gripper tip moves in a first direction away from a gripper support when the gripper shaft is pivoted is and when pivoting in an opposite second direction comes into contact with this gripper support and exerts a holding force on the gripper support when pivoting further in the second direction, as well as with adjusting means for the contact of the gripper tip with the gripper support,
characterized,
that the neutral fibers of the resilient section (1,1,1,1,2,1.3,1.4,1.5) adjoining the gripper tip (3,29,30), when it is designed as a single spring bar, essentially in the direction defined by the longitudinal axis of the gripper shaft (5,5.1 , 15, 27, 28, 47) and plane 60 determined by the gripper tip and, when configured, in the form of mutually parallel, spaced apart spring bars extend in planes parallel to this plane.

2. Gripper device according to claim 1
characterized,
that a gripper finger (2.2) with a resilient section (1.2) designed as a single spring rod freely penetrates the gripper shaft (15) and is firmly clamped at its end facing away from the gripper tip (3) for rigid connection to the gripper shaft.

3. gripper device according to claim 1,
characterized,
that gripper fingers, in which the neutral fibers of the resilient section (1.3, 1.4) run in planes parallel to the plane (60), from a head part (31, 32) carrying the gripper tip (29, 30) and a foot part (33, 34) and a resilient cut which connects the head part to the foot part in the form of two parallel spring bars (35, 36, 37, 38) and is connected in a rotationally fixed manner with the foot part directly to the gripper shaft (27, 28).

4. gripper device according to claim 2,
characterized,
that in the region of the opening facing away from the gripper tip (21) of a diametrical recess (16) penetrated by the gripper finger, the cross sections of the recess and the spring bar are matched to one another to a small length (22).

5. gripper device according to claim 2,
characterized in that a clamping device rigidly connecting the gripper finger (2.2) to the gripper shaft (15) has a cylindrical clamping sleeve (24) clamped between two clamping jaws (17, 18) clamped to the gripper shaft (15) and provided with a central longitudinal slot , in the longitudinal slot of the spring bar is clamped.

6. gripper device according to claim 2,
characterized in that the spring rod at its end facing away from the gripper tip (3) has a cylindrical projection which is formed in one piece with the spring rod and whose longitudinal axis is aligned with the longitudinal axis of the diametrical one Recess (16) is aligned and is clamped between the clamping jaws (17.1, 18.1) clamped with the gripper shaft.

7. gripper device according to claim 1,
characterized in that adjoining the resilient section (1) of the gripper finger designed as a spring bar (2,2.1) is a second section of the spring bar adapted to the outer contour of the gripper shaft (5,5.1), which rests on the gripping shaft and between the latter and one the adjusting means (13, 14) having the clamping piece (9, 9.1) is clamped.

8. gripper device according to claim 1,
marked by
a compression spring (23) connected in parallel to the gripper finger (2.2) and having a force introduction direction that is essentially perpendicular to the neutral fibers, the compression spring being connected to a clamping device (17, 18, 19, 20) having the adjusting means (13, 14) Support connection of the gripper finger with the gripper shaft.

9. gripper device according to claim 3,
characterized,
that the spring bars (37,38,45,46) are arranged symmetrically to the gripper shaft (28,47).

10. gripper device according to claim 3,
characterized,
that one of the parts (31,33; 32,34) of the gripper finger connected to one another via the spring bars (35,36,37,38) has an abutment (41,42) of the adjusting means and the other part (33,31; 34,32 ) has an actuator (43, 44) of the adjusting means which is supported on the abutment.

11. gripper device according to claim 3,
characterized,
that the head part (31,32), the foot part (33,34), the abutment (41,42) and the spring bars form an integral gripper finger.

12. gripper device according to claim 9,
characterized,
that the two spring bars (45, 46) are formed by the legs of a U-shaped angled leaf spring, that the part of the leaf spring connecting the two legs is clamped to the non-resilient head part, and the leg ends between the gripper shaft (47) and one at its cross section adapted clamp (48) are clamped.

13. gripper device according to claim 12,
characterized,
that a common clamping shell (48) is provided for both leg ends.

14. gripper device according to claim 12,
characterized,
that on the opposite side of the gripper shaft (48) of the gripper shaft (47) between the legs (45, 46) of the U-shaped angled leaf spring, an adjusting block (49) adapted to the contour of the gripper shaft is arranged and clamped together with the clamp shell on the gripper shaft and that the adjusting block carries adjusting means (51) which can be adjusted against the upper leg of the leaf spring.

15. gripper device according to claim 1,
characterized,
that adjustment means (49, 51) are provided in such a way that the gripper finger can be interlocked with them.

16. gripper device according to claim 1,
characterized,
that adjustment means designed to interlock the gripper finger have two adjusting screws (51) spaced apart in the longitudinal direction of the gripper shaft (47).

17. gripper device according to claim 3,
characterized,
that the gripper finger (2.3,2.4) is made in composite construction.

18. gripper device according to claim 1,
characterized,
that preferably the resilient portion forming components are made of fiber-reinforced plastic.