EP0019543A1 - Dispositif de manutention de pièce en forme de feuille - Google Patents

Dispositif de manutention de pièce en forme de feuille Download PDF

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EP0019543A1
EP0019543A1 EP80400661A EP80400661A EP0019543A1 EP 0019543 A1 EP0019543 A1 EP 0019543A1 EP 80400661 A EP80400661 A EP 80400661A EP 80400661 A EP80400661 A EP 80400661A EP 0019543 A1 EP0019543 A1 EP 0019543A1
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EP
European Patent Office
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support
zone
clamp
elements
blistering
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Ceased
Application number
EP80400661A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Joel Michel Doyen
Jean-Pierre Auguste Raisin
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Bpifrance Financement SA
Original Assignee
Agence National de Valorisation de la Recherche ANVAR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles

Definitions

  • the invention overcomes this drawback and in particular aims to provide a sheet part handling device which does not require such adjustments.
  • this object is achieved, in accordance with the invention because one of the gripper elements, known as the first element, forms a blistering device intended to blister on a zone, known as blistering, of the part by resting on a zone of the latter surrounding, at least partially, the blistering zone, while the means for moving the gripper elements are arranged to move the other gripper element , relative to the first element, in a direction parallel to the extension of the part to be handled so as to pinch said part at the level of the blister, between the clamp elements.
  • the process of gripping and lifting the part to be handled takes place in the following manner: the first clamp element is first applied with a certain pressure on this part. Then, this first element being kept fixed in abutment on the part, the second element is moved towards the first element in a direction substantially parallel to the extension of the part to be gripped, that is to say in a substantially orthogonal direction the pressing force of the first element on the part to be gripped.
  • the following two movements: (1) movement of applying the first element to the workpiece and (2) movement of bringing the clamp elements closer to one another, can thus, thanks to the invention, be separated in the time. It follows that the initial value of the width of the space remaining between the two clamping elements at rest, that is to say before their mutual approximation, should not be adjusted to a precise value defined according to the characteristics of the room to grab.
  • the two gripper elements are supported on the part to be handled, by bearing surfaces of different values: the bearing surface of the first element being greater than that of the second element.
  • the second element is movable relative to the first element between, on the one hand, a first position for which this second element is spaced from a so-called pinching part of the first element and, on the other hand, a second position for which the second element is biased towards said gripping part so as to pinch the part at the level of the blister between the second element and the pinch part.
  • the first element is arranged to press the part on an area surrounding the blistering zone only on three sides and said pinching part is the part of the first element coinciding with the side of the blistering zone opposite to the free side of this zone.
  • the device further comprises: means for holding the part on the support in a zone, called a holding zone which is spaced from the blistering zone, and which is preferably situated at one end of the part, these holding means pressing this area between a pressing member and the support, and means for applying a force substantially coplanar with the workpiece and directed away from the holding area on the gripper body and for moving said body away of said support.
  • the first gripper element bears on the part to be handled by a so-called pressing wall, provided with an opening, one of the sides of which, said gripping side, is intended to cooperate with the other gripper element, and this last element is a finger which is engaged in said opening and which is mounted on the clamp body movable relative to said wall between a first position for which it is spaced from said nip side and a second position for which it is applied with some pressure, against the pinch side.
  • At least one upper extreme layer of the support is elastically compressible.
  • the part to be gripped is the upper part of a stack of sheet-shaped parts, flexible and elastically compressible, resting on the support.
  • the opening of the pressing wall has an elongated shape and the nipping side coincides with an extreme edge of this opening.
  • the pressing wall only defines said opening on three sides, the central side of which coincides with the nipping side.
  • the handling device shown comprises a frame 1 on which is mounted a flat, horizontal support 2 for a stack 3 of pieces of fabric to be handled.
  • the parts 9, 9a, 9b are knitted fabric briefs, but the invention extends to the handling of all parts in flexible, compressible sheet and, more particularly, in sheets having in addition, some stretch such as knitted pieces.
  • Each clamp 5, 6 comprises a clamp body 10 of vertical planar shape ending downwards by a flat, horizontal pressing sole 11, extending towards the adjacent edge 12 of the part 9 the sole 11 is provided with a opening 13, for example rectangular, whose long sides 13a are perpendicular to the clamp body 10.
  • On the clamp body 10 is horizontally guided a vertical plate 14, parallel to the clamp body 10 and ending downwards by a finger 15 engaged in the opening 13 of the sole 11.
  • the plate 14 is fixed to the free end of the rod 16 of the piston 17 of a single-acting cylinder 18, with return spring 19, cylinder 18 whose axis is horizontal and the housing 18a of which is fixed to the gripper body 10 and projects from the face 10a of said gripper body opposite the sole 11.
  • the clamp body 10 is mounted on a vertical support 20 integral with the piston 21 of a cylinder with a vertical axis 22, the casing 22a of which is fixed to the element of structure 4, this jack 22 being single acting and having a return spring 23.
  • the support 2 is advantageously elastically compressible as shown in Figure 5; thanks to this characteristic, the formation of blisters 24 is facilitated for the last part 9b of the stack 3.
  • FIG. 7 shows another embodiment of a clamp 5, 6.
  • the opening 13 of the pressing sole 11 is surrounded by the latter only on three sides, the fourth side 13b being located opposite the extreme front side 13c.
  • This embodiment allows gripping sheets having low extensibility, such as woven fabrics.
  • the clamps 5, 6 of the device which has just been described are of simple design and do not require any particular member to be separated from the gripped part; a simple discharge of the pressure chamber 18b of the jack 18 causes the clamp to open, opening which causes the release of the part without delay.
  • the advancing movement (f 4 ) of the plate 14 corresponds to the movement of the finger 15 along a trajectory substantially coinciding with the longitudinal axis of the opening 13 which is of elongated shape.
  • the length of the finger part 15 engaged in the opening 13 is chosen as a function of the type of sheet 9, 9a, 9b to be gripped, so that during the movement of advance of said finger 15, the underlying part 9a is also not pinched between the elements 11 and 15 to the point of not being able to be released during the simultaneous movements (f 2 ) and (f 3 ) of the clamp.
  • any other means of moving the movable finger 15 could be used without departing from the scope of the present invention; in particular, an electromagnet could be used for this purpose.

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Abstract

a) Dispositif de manutention de pièce en forme de feuille b) Avec ce dispositif, on réalise une boursouflure (24) sur la pièce à manutentionner (9) en pressant cette dernière entre le support (2) et un élément de pince (11) qui est conformé à cet effet, on pince la pièce (9) au niveau de cette boursouflure (24), entre l'élément (11) et un deuxième élément de pince, en forme de doigt (15), et on déplace par rapport au support (2) la pièce (9) ainsi saisie. c) L'invention s'applique notamment, à la manutention de pièces d'étoffe stockées en pile.

Description

  • La présente invention concerne un dispositif de manutention d'une pièce en forme de feuille, souple et élastiquement compressible telle qu'une pièce d'étoffe, reposant sur un support, du type comportant :
    • - un bâti sur lequel est monté le support,
    • - au moins une pince comprenant:un corps et au moins deux éléments montés mobiles l'un par rapport à l'autre sur ce corps,
    • - des moyens pour déplacer ces éléments l'un par rapport à l'autre,
    • - des moyens pour monter ce corps sur le bâti afin que ledit corps soit mobile entre, d'une part, une première position pour laquelle au moins l'un des éléments de pince est en appui sur la pièce à manutentionner reposant sur le support et, d'autre part, au moins une deuxième position pour laquelle ledit élément de pince est espacé dudit support,
    • - des moyens pour déplacer le corps de pince entre les première et deuxième positions.
  • On connaît par le brevet américain n° 3.588.091 un dispositif de préhension d'une pièce en forme de feuille souple et élastiquement compressible telle qu'une pièce d'étoffe reposant sur un support. Selon cet art antérieur :
    • a) on réalise une boursouflure sur une zone, dite de boursouflage, de la pièce en pressant cette dernière entre ledit support et des éléments de pince :
    • b) on pince la pièce au niveau de cette dernière zone, entre lesdits éléments de pince ; et
    • c) on déplace, par rapport au support, ladite pièce ainsi saisie par sa partie pincée entre lesdits éléments de pince.
  • Dans ce dispositif connu, le mouvement d'application avec'une certaine pression des éléments de pince sur la pièce à saisir, ainsi que le mouvement de rapprochement des éléments de pince les uns des ' autres, ont lieu simultanément.
  • Lorsque l'on veut saisir, au moyen de ce dispositif connu, la pièce supérieure d'une pile de pièces en feuille, il est nécessaire de régler préalablement à une valeur convenable la largeur initiale des fentes subsistant entre les éléments de pince, afin d'éviter de saisir en même temps la pièce en feuille se trouvant immédiatement sous la pièce supérieure. Cette valeur convenable est fonction des caractéristiques des pièces en feuille à manutentionner, et notamment, de l'épaisseur de ces feuilles. Un tel réglage doit donc être effectué toutes les fois que l'on change les caractéristiques des feuilles à manutentionner.
  • L'invention remédie à cet inconvénient et a notamment pour but de proposer un dispositif de manutention de pièce en feuille ne nécessitant pas de tels réglages.
  • Pour un dispositif de manutention du type spécifié au début de la présente description, ce but est atteint, conformément à l'invention du fait que l'un des éléments de pince, dit premier élément, forme organe de boursouflage destiné à réaliser une boursouflure sur une zone, dite de boursouflage,de la pièce en prenant appui sur une zone de cette dernière entourant, au moins partiellement, la zone de boursouflage, tandis que les moyens de déplacement des éléments de pince sont agencés pour déplacer l'autre élément de pince, par rapport au premier élément, dans une direction parallèle à l'extension de la pièce à manutentionner de manière à pincer ladite pièce au niveau de la boursouflure, entre les éléments de pince.
  • Ainsi, dans le dispositif selon l'invention, le processus de saisie et de soulèvement de la pièce à manutentionner se déroule de la façon suivante : le premier élément de pince est d'abord appliqué avec une certaine pression sur cette pièce. Puis, ce premier élément étant maintenu fixe en appui sur la pièce, le deuxième élément est déplacé vers le premier élément dans une direction sensiblement parallèle à l'extension de la pièce à saisir, c'est-à-dire dans une direction sensiblement orthogonale à la force d'appui du premier élément sur la pièce à saisir. Les deux mouvements suivants : (1) mouvement d'application du premier élément sur la pièce et (2) mouvement de rapprochement des éléments de pince l'un de l'autre, peuvent ainsi, grâce à l'invention, être séparés dans le temps. Il en résulte que la valeur initiale de la largeur de l'espace subsistant entre les deux éléments de pince au reposa c'est-à-dire avant leur rapprochement mutuel, ne doit pas être réglée à une valeur précise définie en fonction des caractéristiques de la pièce à saisir.
  • Avantageusement, lorsque le corps de pince est dans sa première position, les deux éléments de pince sont en appui sur la pièce à manutentionner, par des surfaces d'appui de valeurs différentes : la surface d'appui du premier élément étant supérieure à celle du deuxième élément.
  • Avantageusement, le deuxième élément est mobile par rapport au premier élément entre, d'une part, une première position pour laquelle ce deuxième élément est espacé d'une partie dite de pincement du premier élément et, d'autre part, une deuxième position pour laquelle le deuxième élément est sollicité vers ladite partie de pincement de manière à pincer la pièce au niveau de la boursouflure entre le deuxième élément et la partie de pincement.
  • Avantageusement, le premier élément est agencé pour presser la pièce sur une zone n'entourant la zone de boursouflage que sur trois côtés et ladite partie de pincement est la partie du premier élément coincidant avec le côté de la zone de boursouflage opposé au côté libre de cette zone.
  • Avantageusement, le dispositif comprend en outre : des moyens de maintien de la pièce sur le support en une zone, dite de maintien qui est espacée de la zone de boursouflage, et qui est située, de préférence, à une extrémité de la pièce, ces moyens de maintien pressant cette zone entre un organe de pressage et le support, et des moyens pour appliquer sur le corps de pince une force sensiblement coplanaire par rapport à la pièce et dirigée à l'opposé de la zone de maintien et pour éloigner ledit corps dudit support.
  • Avantageusement, le premier élément de pince prend appui sur la pièce à manutentionner par une paroi dite de pressage, munie d'une ouverture dont l'un des côtés, dit côté de pincement, est destiné à coopérer avec l'autre élément de pince,et ce dernier élément est un doigt qui est engagé dans ladite ouverture et qui est monté sur le corps de pince déplaçable par rapport à ladite paroi entre une première position pour laquelle il est espacé dudit côté de pincement et une deuxième position pour laquelle il est appliqué avec une certaine pression, contre le côté de pincement.
  • Avantageusement, au moins une couche extrême supérieure du support est élastiquement compressible.
  • Avantageusement, la pièce à saisir est la pièce supérieure d'une pile de pièces en forme de feuille, souples et élastiquement compressibles, reposant sur le support.
  • Avantageusement, l'ouverture de la paroi de pressage présente une forme allongée et le côté de pincement coincide avec un bord extrême de cette ouverture.
  • Avantageusement, la paroi de pressage ne délimite ladite ouverture que sur trois côtés dont le côté central coincide avec le côté de pincement.
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés dans lesquels :
    • - la figure 1 est une vue schématique en élévation et en coupe verticale à travers un dispositif de manutention selon un mode de réalisation de l'invention ;
    • - la figure la est une vue suivant la flèche F de la plaque 14 du dispositif représenté à la figure 1 :
    • - la figure 2 est une vue analogue à la figure 1 montrant une deuxième phase du processus de préhension du dispositif de la figure 1 ;
    • - la figure 3 est une vue analogue à la figure 1 montrant une troisième phase du processus de préhension du dispositif de là figure 1 ;
    • - la figure 4 est une vue analogue à la figure 1 montrant la position finale du processus de préhension du dispositif de la figure 1 ;
    • - la figure 5 est une vue analogue à la figure 1 montrant la préhension de la dernière feuille de la pile 3 ;
    • - la figure 6 est une vue en plan à partir du plan horizontal VI-VI de la figure 1 et
    • - la figure 7 est une vue en perspective d'un autre mode de réalistion d'une pince du dispositif de manutention selon l'invention.
  • Le dispositif de manutention représenté comprend un bâti 1 sur lequel est monté un support plan, horizontal 2 pour une pile 3 de pièces d'étoffe à manutentionner.
  • Sur un élément de structure 4 fixé au bâti 1 par des moyens non représentés, sont montées deux pinces 5, 6 destinées chacune à saisir une zone, dite de préhension 7, 8, d'un bord de la pièce supérieure 9 de la pile 3 (figure 6).
  • Dans l'exemple représenté, les pièces 9, 9a, 9b sont des slips en tissu à mailles, mais l'invention s'étend à la manutention de toutes pièces en feuille souples, compressibles et, plus particulièrement, aux feuilles ayant en outre, une certaine extensibilité telles que les pièces tricotées.
  • Chaque pince 5, 6 comporte un corps de pince 10 de forme plane verticale se terminant vers le bas par une semelle de pressage plane, horizontale 11, s'étendant vers le bord adjacent 12 de la pièce 9 la semelle 11 est munie d'une ouverture 13, par exemple rectangulaire, dont les grands côtés 13a sont perpendiculaires au corps de pince 10. Sur le corps de pince 10 est guidéehorizontalement une plaque 14 verticale, parallèle au corps de pince 10 et se terminant vers le bas par un doigt 15 engagé dans l'ouverture 13 de la semelle 11. La plaque 14 est fixée à l'extrémité libre de la tige 16 du piston 17 d'un vérin à simple effet 18, à ressort de rappel 19, vérin 18 dont l'axe est horizontal et dont le carter 18a est fixé au corps de pince 10 et fait saillie à partie de la face 10a dudit corps de pince opposé à la semelle 11.
  • Le corps de pince 10 est monté sur un support vertical 20 solidaire du piston 21 d'un vérin d'axe vertical 22 dont le carter 22a est fixé sur l'élément de structure 4, ce vérin 22 étant à simple effet et à ressort de rappel 23.
  • Selon l'exemple particulier d'illustration de la présente invention, le dispositif de manutention a pour seule fonction de soulever d'une certaine hauteur l'extrémité adjacente du bord 12 de la pièce supérieure 9 de la pile 3 comme cela est représenté à la figure 4. Cette opération se déroule de la manière suivante :
    • 1) On réalise une boursouflure 24 sur chaque zone de préhension 7, 8 de la pièce 9 en pressant cette dernière entre le support 2 et la semelle de pressage 11 (figure 1) ; ceci est obtenu par l'alimentation en fluide comprimé du vérin 22 de commande de la descente/ montée de la pince 5, 6.
    • 2) On pince la pièce 9 au niveau de chaque boursouflure 24 entre la semelle 11 et le doigt 15 de la pince 5, 6 correspondante (figure 2) ; ceci est obtenu par l'alimentation en fluide comprimé du vérin 18 de commande du serrage/desserrage de la pince 5, 6.
    • 3) Simultanément à la descente de chaque pince 5, 6 on maintient la pièce à saisir 9 en deux points 25, 26 situés chacun à l'opposé d'une zone de préhension 7, 8 correspondante, en appliquant sur chacun de ces points 25, 26, avec une certaine pression, un doigt de maintien 27 prévu à l'extrémité inférieure d'une tige verticale 28 prolongeant la tige - également verticale - 29 d'un piston 30 d'un vérin 31 à simple effet et à ressort de rappel 32, vérin 31 dont l'axe est vertical et dont le carter 31a est fixé à l'élément de structure 4. La descente (flèche fl, figure 1) et l'application avec pression de chacun des doigts de maintien 27 sont obtenues par l'alimentation en fluide comprimé du vérin de commande 31 correspondant.
    • 4) L'application avec pression des doigts de maintien 27 sur les points 25, 26 étant maintenue, les deux pinces 5, 6 sont remontées (flèche f , figure 3) ; simultanément à ce mouvement de remontée, on imprime aux pinces 5, 6 un mouvement horizontal dirigé à l'opposé des points de maintien 25, 26 (flèche f3, figure 3) ; ce mouvement horizontal (f3) a pour effet de faciliter le décollage de la pièce supérieure9 par rapport à la pièce 9a se trouvant immédiatement en-dessous, en provoquant un allongement de la pièce supérieure 9. Ce mouvement horizontal (f3) est obtenu par exemple, en mettant à la décharge la chambre de pression 33 d'un vérin 34 d'axe horizontal, à simple effet et à ressort de rappel 35, vérin 34 dont le carter 34a est fixé au support 20, et dont la tige de piston 36 est solidaire du corps de pince 10, ce corps de pince étant monté coulissant horizontalement sur ledit support 20.
    • 5) La préhension est achevée lorsque les pinces 5, 6 atteignent leur position extrême haute (figure 4) ; les doigts de maintien 27 peuvent alors être remontés.
  • Le support 2 est avantageusement élastiquement compressible comme le montre la figure 5 ; grâce à cette caractéristique, la formation des boursouflures 24 est facilitée pour la dernière pièce 9b de la pile 3.
  • La figure 7 représente un autre mode de réalisation d'une pince 5, 6. Selon ce mode de réalisation l'ouverture 13 de la semelle de pressage 11 n'est entourée par cette dernière que sur trois côtés, le quatrième côté 13b étant situé à l'opposé du côté extrême avant 13c. Ce mode de réalisation permet de saisir des feuilles ayant une faible extensibilité, telles que les étoffes tissées.
  • Dans le cas des deux modes de réalisation décrits ci-dessus, d'une pince 5, 6, la pièce 9, 9a, 9best pincée entre le doigt 15 et le côté extrême avant 13c de l'ouverture 13 par le mouvement d'avancée (flèche f4, figure 2) de la plaque 14.
  • Ainsi, les pinces 5, 6 du dispositif qui vient d'être décrit sont de conception simple et ne nécessitent pas d'organe particulier pour être désolidarisées de la pièce saisie ; une simple mise à la décharge de la chambre de pression 18b du vérin 18 provoque l'ouverture de la pince, ouverture qui entraine sans retard la libération de la pièce.
  • Le mouvement d'avancée (f4) de la plaque 14 correspond au déplacement du doigt 15 suivant une trajectoire coincidant sensiblement avec l'axe longitudinal de l'ouverture 13 qui est de forme allongée. La longueur de la partie de doigt 15 engagée dans l'ouverture 13 est choisie en fonction.,du type de feuille 9, 9a, 9b à saisir, afin que lors du mouvement d'avancée dudit doigt 15, la pièce sous-jacente 9a ne soit pas elle aussi pincée entre les éléments 11 et 15 au point de ne pouvoir être relâchée lors des mouvements simultanés (f2) et (f3) de la pince.
  • Bien entendu, tout autre moyen de déplacement du doigt mobile 15 pourrait être utilisé sans sortir du cadre de la présente invention ; en particulier on pourrait utiliser à cet effet un électro-aimant.

Claims (11)

1. Dispositif de manutention d'une pièce en forme de feuille, souple et élastiquement compressible telle qu'une pièce d'étoffe (9), reposant sur un support (2), du type comportant :
. - un bâti (1, 4 ) sur lequel est monté le support (2),
- au moins une pince (5, 6) comprenant un corps (10) et au moins deux éléments (11 et 15) montés mobiles l'un par rapport à l'autre sur ce corps,
- des moyens (16 à 19) pour déplacer ces éléments l'un par rapport à l'autre,
- des moyens (4, 20 à 23) pour monter ce corps sur le bâti afin que ledit corps soit mobile entre, d'une part, une première position pour laquelle au moins l'un des éléments de pince est en appui sur la pièce à manutentionner reposant sur le support et, d'autre part, au moins une deuxième position pour laquelle ledit élément de pince est espacé dudit support,
- des moyens (21 à 23) pour déplacer le corps de pince entre les première et deuxième positions, caractérisé en ce que l'un des éléments de pince, dit premier élément, (11) forme organe de boursouflage destiné à réaliser une boursouflure (24) sur une zone, dite de boursouflage de la pièce (9) en prenant appui sur une zone de cette dernière entourant, au moins partiellement, la zone de boursouflage, tandis que les moyens de déplacement (16 à 19) des éléments de pince (11, 15) sont agencés pour déplacer l'autre élément de pince (15), par rapport au premier élément (11), dans une direction parallèle à l'extension de la pièce à manutentionner (9) de manière à pincer ladite pièce au niveau de la boursouflure (24), entre les éléments de pince.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque le corps de pince (10) est dans sa première position, les deux éléments de pince (11 et 15) sont en appui sur la pièce à manutentionner (9), par des surfaces d'appui de valeurs différentes : la surface d'appui du premier élément (11) étant supérieure à celle du deuxième élément (15).
3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le deuxième élément (15) est mobile par rapport au premier élément (11) entre, d'une part, une première position pour laquelle ce deuxième élément (15) est espacé d'une partie dite de pincement (13c) du premier élément et, d'autre part, une deuxième position pour laquelle le deuxième élément (15) est sollicité vers ladite partie de pincement (13c) de manière à pincer la pièce (9) au niveau de la boursouflure (24) entre le deuxième élément (15) et la partie de pincement (13c).
4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier élément (11) est agencé pour presser la pièce sur une zone n'entourant la zone de boursouflage (24) que sur trois côtés et en ce que ladite partie de pincement (13c) est la partie du premier élément (11) coincidant avec le côté de la zone de boursouflage opposé au côté libre (13b) de cette zone.
5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : des moyens de maintien (27 à 32) de la pièce (9) sur le support (2) en une zone, dite de maintien (25, 26) qui est espacée de la zone de boursouflage (24), et qui est située, de préférence, à une extrémité de la pièce (9), ces moyens de maintien pressant cette zone entre un organe de pressage (27) et le support (2), et des moyens (33 à 36) pour appliquer sur le corps de pince (10) une force (f3) sensiblement coplanaire par rapport à la pièce (9) et dirigée à l'opposé de la zone de maintien (25, 26).
6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le premier élément de pince (11) prend appui sur la pièce à manutentionner (9) par une paroi dite de pressage, munie d'une ouverture (13) dont l'un des côtés, dit côté de pincement (13c), est destiné à coopérer avec l'autre élément de pince (15), et en ce que ce dernier élément (15) est un doigt qui est engagé dans ladite ouverture (13) et qui est monté sur le corps de pince (10) déplaçable par rapport à ladite paroi (11) entre une première position pour laquelle il est espacé dudit côté de pincement (13c) et une deuxième position pour laquelle il est appliqué avec une certaine pression, contre le côté de pincement.
7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'au moins une couche extrême supérieure du support (2) est élastiquement compressible.
8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la pièce à saisir (9) est la pièce supérieure d'une pile (3) de pièces en forme de feuille (9, 9a, 9b) souples et élastiquement compressibles, reposant sur le support (2).
9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'ouverture (13) de la paroi de pressage (11) présente une forme allongée et en ce que le côté de pincement (13c) coincide avec un bord extrême de cette ouverture.
10. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que la paroi de pressage
(11) ne délimite ladite ouverture (13) que sur trois côtés (13a, 13c) dont le côté central (13c) coincide avec le côté de pincement.
EP80400661A 1979-05-17 1980-05-13 Dispositif de manutention de pièce en forme de feuille Ceased EP0019543A1 (fr)

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FR7912639A FR2456690A1 (fr) 1979-05-17 1979-05-17 Procede de prehension et dispositif de manutention utilisant ce procede
FR7912639 1979-05-17

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