EP0016717A1 - Articulated supporting arm for the feed bar of a drilling apparatus - Google Patents

Articulated supporting arm for the feed bar of a drilling apparatus Download PDF

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EP0016717A1
EP0016717A1 EP80420036A EP80420036A EP0016717A1 EP 0016717 A1 EP0016717 A1 EP 0016717A1 EP 80420036 A EP80420036 A EP 80420036A EP 80420036 A EP80420036 A EP 80420036A EP 0016717 A1 EP0016717 A1 EP 0016717A1
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Roger Montabert
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Montabert SA
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Montabert SA
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    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02Portable drilling rigs, truck-or skid-mounted, with their own drive
    • E21B7/025Rock drills, i.e. jumbo drills
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    • E21B7/022Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation

Abstract

Ce bras-support (1) permet de maintenir la glissière (2) parallèle à elle-même. This support arm (1) keeps the slide (2) parallel to itself. Un pivot de base (4), tournant autour d'un axe vertical (OZ), est commandé par un premier vérin (7). A swivel base (4) rotating about a vertical axis (OZ), is controlled by a first cylinder (7). Un bras (10,15), articulé au pivot de base (4) autour d'un axe horizontal (W), est commandé par un second vérin (12). An arm (10,15), hinged to the swivel base (4) about a horizontal axis (W) is controlled by a second jack (12). Un bloc-support (18) est monté tournant à l'extrémité du bras, sa rotation étant commandée par un moteur (20). A support block (18) is rotatably mounted at the end of the arm, its rotation being controlled by a motor (20). Sur ce bloc est articulé un berceau (23) supportant la glissière (2) et commandé par un troisième vérin (25). This block is articulated a cradle (23) supporting the rail (2) and controlled by a third cylinder (25). Le moteur (20) et le troisième vérin (25) sont asservis aux paramètres de position résultant des mouvements commandés par les deux premiers vérins (7) et (12), par l'intermédiaire de calculateurs, de manière à maintenir automatiquement la glissière (2) parallèle à elle-même. The motor (20) and the third cylinder (25) are slaved to the position parameters resulting from the movements controlled by the first two cylinders (7) and (12), by means of computers, in order to automatically maintain the slide ( 2) parallel to itself. L'invention s'applique aux appareils de foration pour l'avancement des galeries de mines et le creusement de tunnels. The invention applies to drilling equipment for the mine galleries advancement and tunneling.

Description

  • La présente invention se rapporte à un bras destiné à supporter une glissière d'un appareil de foration ; The present invention relates to an arm for supporting a slider of a drilling apparatus; elle concerne le domaine des appareils de foration utilisés pour l'avancement des galeries de mines, pour le creusement des tunnels et, plus généralement, pour tous travaux souterrains. it relates to the field of drilling equipment used for the advancement of mine galleries for tunneling and more generally for all underground work.
  • Dans le domaine qui vient d'être indiqué, l'abattage des volées se réalisé de plus en plus par l'exécution de trous parallèles, ce qui permet d'allonger la longueur des tirs, donc la productivité des chantiers, par opposition aux abattages traditionnels dits en "V" ou prismatiques, pour lesquels seul l'effet de coin est recherché. In the field that has just been indicated, slaughtering stolen is done increasingly by running parallel holes, which extends the length of the shots, so the productivity of shipyards, as opposed to slaughter so-called traditional "V" or prismatic, for which only the wedge effect is desired. Dans ce dernier, cas, l'obliquité des trous forés par rapport à l'axe de la galerie, paramètre fondamental pour la réussite du tir, est limitée par la longueur des glissières en fonction de la largeur de la galerie. In the latter case, the obliquity of the drilled holes relative to the axis of the gallery, a fundamental parameter for the success of firing is limited by the length of the rails depending on the width of the gallery.
  • Depuis de nombreuses années, des bras-supports pour glissières ont été déjà réalisés de manière à conserver le parallélisme le plus parfait possible de la glissière. For many years, slides-to support arms have already been made in order to maintain the most perfect possible parallelism of the slide. Le principe de conservation du parallélisme réside, dans ces bras, soit en l'utilisation d'un dispositif mécanique de "parallélogramme déformable", soit en l'utilisation d'un dispositif purement hydraulique comportant des transferts d'huile d'un vérin dans un autre. The principle of conservation of parallelism resides in the arms, or by the use of a mechanical "parallelogram" or by the use of a purely hydraulic device comprising a cylinder oil in transfers another. Ces dispositifs actuellement employés ont les inconvénients suivants : These currently used devices have the following disadvantages:
    • - Dans le cas des systèmes mécaniques à parallélogramme, la direction de la glissière, donc des trous forés, reste fixe. - In the case of mechanical systems parallelogram, the direction of the slideway, so drilled holes, remains fixed. Les appareils de foration souffrent alors d'une absence de versatilité pour l'exécution de travaux divers, autres que le simple avancement de galeries. The drilling equipment while suffering from a lack of versatility for the execution of various works, other than just advancing galleries. Or les travaux miniers exigent à la fois la précision pour les avancements rectilignes et une grande souplesse d'emploi des appareils. Gold mining operations require both precision for straight advancements and great flexibility of use of equipment.
    • - Dans le cas des systèmes purement hydrauliques, l'inconvénient essentiel est le défaut de précision dans le parallélisme, alors que la conservation d'un parallélisme rigoureux est une condition absolument nécessaire pour le tir de volées longues. - In the case of purely hydraulic systems, the main disadvantage is the lack of precision in the parallelism while keeping a strict parallelism is an absolutely necessary condition for firing long volleys.
  • La présente invention vise à remédier à l'ensemble de ces inconvénients, en fournissant un bras-support pour glissière qui soit à la fois orientable en toutes directions, pour pouvoir se prêter à divers travaux miniers, et propre à maintenir un parallèlisme parfait de la glissière. The present invention aims to remedy all these drawbacks by providing a support arm for slide which is both adjustable in all directions, be amenable to various mining, and able to maintain perfect parallelism of slide.
  • A cet effet, l'invention a pour objet un bras-support, du genre de ceux munis d'un dispositif permettant de maintenir la glissière parallèle à elle-même, ce bras-support comprenant essentiellement un pivot de base monté tournant autour d'un axe sensiblement vertical, un premier moyen moteur apte à commander la rotation du pivot de base autour de l'axe précité, un bras articulé au pivot de base autour d'un axe perpendiculaire à l'axe précité, un second moyen moteur apte à commander le pivotement du bras autour de son axe d'articulation au pivot de base, un bloc-support intermédiaire situé à l'extrémité libre du bras et monté tournant autour de l'axe longitudinal dudit bras, un troisième moyen moteur apte à commander la rotation dudit bloc-support, un berceau supportant la glissière et articulé sur le bloc-support précité autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras, un quatrième moyen moteur apte à commander le mouvement du berceau autour de son ax To this end, the invention relates to a supporting arm, of the type provided with a device for holding the slide parallel to itself, this support arm essentially comprising a base pivot mounted to rotate around a substantially vertical axis, a first motor means adapted to control the rotation of the base pivot about the aforementioned axis, an articulated arm base to pivot about an axis perpendicular to said axis, a second motor means capable of controlling the pivoting of the arm about its axis of articulation to the base pivot, an intermediate support block at the free end of the arm and mounted to rotate about the longitudinal axis of said arm, a third drive means adapted to control the rotation of said support block, a cradle supporting the slideway and articulated on the support block above about an axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm, a fourth drive means adapted to control the movement of the cradle about its ax e d'articulation, des moyens de commande manuelle pour l'actionnement des deux premiers moyens moteurs, deux capteurs de déplacement aptes à repérer, de façon permanente, les deux paramètres de position qui résultent des mouvements commandés par les deux premiers moyens moteurs, et un asservissement qui, par l'intermédiaire de calculateurs déterminant en continu les deux autres paramètres de position définissant l'orientation de la glissière, de manière à ce que celle-ci reste parallèle à elle-même, commande automatiquement les deux derniers moyens moteurs. e hinge, manual control means for actuating the first two motor means, two displacement sensors adapted to identify, permanently, the two position parameters resulting from the movements controlled by the two driving means, and a servo which, via computers continuously determining the two other positional parameters defining the orientation of the slide, so that it remains parallel to itself, automatically controls the last two drive means.
  • Les quatre mouvements de rotation que comporte ce bras-support permettent de placer la glissière en toute orientation, tandis que l'asservissement permet de maintenir de façon très exacte la glissière parallèle à elle-même, de sorte que tous les résultats recherchés sont effectivement obtenus. The four movements of rotation that includes the support arm are used to place the slide in any direction, while servo maintains very accurately the parallel zipper itself, so that all search results are actually achieved .
  • La conduite du bras-support selon l'invention est particulièrement simple, car l'opérateur ne doit agir que sur les deux premiers moyens moteurs, qui sont liés à des moyens de commande manuelle tels que distributeurs s'il s'agit de vérins, ce qui définit la valeurs des deux premiers paramètres ; The conduct of the support arm of the invention is particularly simple, because the operator must act only on the first two motor means, which are related to manual control means such as distributors in the case of cylinders, which defines the values ​​of the first two parameters; l'asservissement détermine automatiquement les deux autres paramètres et commande en fonction de ces paramètres les deux derniers moyens moteurs, tels que moteur et vérin hydrauliques, de manière à.maintenir la glissière parallèle à une direction fixe. The servo automatically adjusts the other two parameters and control parameters according to these the last two drive means such as hydraulic motor and cylinder, so à.maintenir the slide parallel to a fixed direction. Les paramètres utilisés sont notamment des valeurs d'angles définissant les divers mouvements de rotation, ou des fonctions trigonométriques de ces valeurs angulaires. The parameters used include the angle values ​​defining the movements of rotation, or trigonometric functions of these angular values. Il peut être procédé de différentes manières pour déterminer les deux derniers paramètres, à partir des deux premiers. It may be conducted in different ways to determine the last two parameters, from the first two.
  • La description qui suit est faite en référence au dessin schématique annexé, représentant plusieurs formes d'exécution de cet appareil et dans lequel : The following description is made with reference to the accompanying drawings showing several embodiments of this device and in which:
    • Figure 1 est une vue d'ensemble, en perspective, montrant une première forme de réalisation d'un bras-support conforme à l'invention ; Figure 1 is an overall perspective view showing a first embodiment of a support arm according to the invention;
    • Figure 2 est une vue d'ensemble, en perspective, montrant une seconde forme de réalisation d'un bras-support conforme à l'invention ; Figure 2 is an overall perspective view showing a second embodiment of a support arm according to the invention;
    • Figure 3 est un schéma donnant la définition des angles qui interviennent, en tant que paramètres, pour repérer les mouvements de ce bras-support ; Figure 3 is a diagram showing the definition of the angles involved, as parameters, to identify the movements of the support arm;
    • Figure 4 est un diagramme représentant l'asservissement électro-hydraulique permettant d'obtenir le parallélisme de la glissière, dans un mode de réalisation particulier ; Figure 4 is a diagram showing the electro-hydraulic servo for obtaining parallelism of the slide, in a particular embodiment;
    • Figure 5 est un diagramme du même genre que le précédent, représentant une variante de l'asservissement électro-hydraulique permettant d'obtenir le parallèlisme de la glissière. Figure 5 is a diagram of the same kind as the preceding, showing a variant of the electro-hydraulic servo for obtaining parallelism of the slide.
  • La figure 1 montre un bras-support conforme à l'invention, désigné dans son ensemble par la référence 1, qui soutient une glissière 2 pour une perforatrice 3. Le bras-support 1 est monté au-dessus du châssis d'un engin porteur, ce châssis n'étant pas représenté si ce n'est par les axes sensiblement horizontaux OX et OY, perpendiculaires entre eux, qui définissent son plan. Figure 1 shows a support arm according to the invention, generally designated by the reference numeral 1, which supports a slider 2 for a punch 3. The support arm 1 is mounted above the chassis of a Carrier this frame is not shown except by substantially horizontal axes OX and OY, perpendicular to each other, which define its plane. L'axe OX est supposé représenter une direction parallèle à l'axe de la galerie que l'on se propose de forer à l'aide de l'appareil. The OX axis is supposed to represent a direction parallel to the axis of the gallery that it is proposed to drill using the device. La glissière de foration 2 doit être positionnée parallèlement à l'axe OX, et maintenue suivant cette orientation. The drilling rail 2 is to be positioned parallel to the axis OX, and maintained according to this orientation.
  • Le bras-support 1 comprend une première partie 4 dite pivot de base, dont l'extrémité inférieure est articulée, par l'intermédiaire d'un palier à rotule 5, sur le châssis de l'engin porteur. The support arm 1 comprises a first part called 4 swivel base, whose lower end is articulated by means of a swivel bearing 5, on the frame of the carrier. Ce pivot de base 4 possède un axe OZ sensiblement vertical, le palier à rotule 5 se situant au point 0. La rotation du pivot de base 4 autour de son axe O Z, symbolisée par la flèche 6, est ici commandée par un premier vérin 7, monté entre un point fixe 8 et une chape 9 faisant saillie sur le côté du pivot de base 4. This unit 4 has a pivot axis OZ substantially vertical, the swivel bearing 5 located at the point 0. The rotation of the base spindle 4 around its axis O Z, symbolized by arrow 6, is here controlled by a first cylinder 7, mounted between a fixed point 8 and a yoke 9 projecting on the side of the swivel base 4.
  • A la partie supérieure du pivot de base 4 est articulé, autour d'un axe W perpendiculaire à l'axe OZ, donc sensiblement horizontal, le bras proprement dit 10. Le pivotement de ce bras 10 autour de l'axe W, symbolisé par la flèche 11, est ici commandé par un second vérin 12, qui relie une chape 13 faisant saillie à l'avant du pivot de base 4 à une autre chape 14 formée sous le bras 10. At the upper part of the swivel base 4 is articulated, about an axis W perpendicular to the axis OZ, so substantially horizontal arm itself 10. The pivoting of the arm 10 about the axis W, symbolized by the arrow 11, is here controlled by a second jack 12, which connects a yoke 13 projecting in front of the swivel base 4 to another clevis 14 formed in the arm 10.
  • Une autre partie dite avant-bras 15 est montée coulissante à l'intérieur du bras 10, l'ensemble formé par le bras 10 et l'avant-bras 15 constituant une structure télescopique. Another part of said lower arm 15 is slidably mounted within the arm 10, the assembly formed by the arm 10 and the forearm 15 constituting a telescopic structure. La longueur de cet ensemble est modifiable au moyen d'un vérin de télescopage 16. L'avant-bras 15 porte, à son extrémité libre, un arbre 17 suivant son axe longitudinal et servant au montage d'un bloc-support intermédiaire tournant 18. La rotation du bloc-support 18 autour de son axe, symbolisée par la flèche 19, est ici commandée par un moteur 20, par exemple logé dans un boîtier 21 solidaire de l'avant-bras 15 et accouplé au bloc-support 18 par l'intermédiaire d'engrenages 22, comme le montre la figure 1. On prévoit avantageusement, pour ce bloc-support 18, un mécanisme de rotation continue avec joint tournant pour le passage des circuits, sans point mort. The length of this set can be modified by means of a telescoping cylinder 16. The forearm 15 carries, at its free end a shaft 17 along its longitudinal axis and for mounting of an intermediate support block 18 turning . the rotation of the supporting block 18 about its axis, symbolized by the arrow 19, is here controlled by a motor 20, for example housed in a casing 21 secured to the forearm 15 and coupled to the support block 18 by the intermediate gear 22, as shown in Figure 1. it advantageously provides for the support block 18, a continuous rotation mechanism with rotary joint for the passage of the circuits, without a standstill. a at
  • Sur le bloc-support intermédiaire 18 est articulé un berceau 23, l'axe d'articulation de ce berceau 23 étant orthogonal à l'axe longitudinal de l'ensemble télescopique formé par le bras 10 et l'avant-bras 15. Le pivotement du berceau 23 autour de son axe d'articulation, mouvement symbolisé par la flèche 24, est ici commandé par un vérin 25 qui relie le bloc- support 18 à une chape 26 prévue sous le berceau 23. On the intermediate support block 18 is articulated a cradle 23, the hinge axis of the cradle 23 being orthogonal to the longitudinal axis of the telescopic assembly formed by the arm 10 and the forearm 15. The pivoting of the cradle 23 around its axis of articulation, movement represented by arrow 24 is here controlled by an actuator 25 which connects the block-support 18 to a yoke 26 provided in the arbor 23.
  • La glissière 2 est enfin liée au berceau 23 par l'intermédiaire d'un vérin 27 dit vérin d'ancrage, permettant de commander l'avance ou le recul de la glissière 2. D'une manière connue en soi, et ne faisant pas l'objet de la présente invention, la glissière 2 porte un dernier vérin 28 qui, par l'intermédiaire d'une chaîne mouflée 29, commande le déplacement de la perforatrice 3 le long de ladite glissière, pour faire avancer ou reculer le fleuret de mine 30 par rapport au front de foration, lequel est situé dans un plan parallèle au plan YOZ. The slide 2 is finally connected to the cradle 23 by means of a cylinder 27 said anchoring jack, for controlling the forward or backward movement of the slide 2. In a conventional manner, and not doing the object of the present invention, the slider 2 carries a last cylinder 28 which, via a pulley block chain 29, controls the movement of the drill 3 along the said slide, to advance or rewind the foil mine 30 relative to the boring front, which is located in a plane parallel to the plane YOZ.
  • Dans la forme de réalisation décrite jusqu'ici, en référence à la figure 1, le mouvement de télescopage donné par le vérin 16 "précède" le mouvement de rotation du bloc-support 18, suivant la flèche 19. L'ordre de ces deux mouvements peut être inversé, comme le montre la figure 2 qui représente une seconde forme de réalisation dans laquelle le mouvement de rotation, correspondant à celui qui vient d'être cité, "précède" le mouvement de télescopage. In the embodiment described so far, with reference to Figure 1, the telescoping movement imparted by the jack 16 "above" the rotational movement of the support block 18 along the arrow 19. The order of these two movements can be reversed, as shown in Figure 2 which shows a second embodiment in which the movement of rotation, corresponding to that which has just been quoted, "above" the telescoping movement.
  • Dans cette forme de réalisation, la disposition du pivot de base 4 et du bras proprement dit 10, de même que la disposition des vérins 7 et 12 pour la commande des pivotements suivant les flèches respectives 6 et 11, n'est pas modifiée. In this embodiment, the provision of the swivel base 4 and the arm 10 itself, as well as the provision of the jacks 7 and 12 for controlling the pivoting movements according to respective arrows 6 and 11, is not changed. L'avant-bras 15' est monté dans le prolongement du bras 10, et de manière à pouvoir décrire, comme symbolisé par la flèche 19'., un mouvement de rotation autour de l'axe longitudinal du bras 10. Ce mouvement est ici commandé par un moteur 20', par exemple logé dans un boîtier 21' solidaire du bras 10 et accouplé à l'avant-bras 15' par l'intermédiaire d'engrenages 22'. The forearm 15 is mounted in the extension of the arm 10, and so as to be able to describe, as symbolized by the arrow 19 '., A rotational movement about the longitudinal axis of the arm 10. This movement is here controlled by a motor 20 ', for example housed in a casing 21' secured to the arm 10 and coupled to the forearm 15 'via gears 22'.
  • L'avant-bras 15' est formé par deux éléments 15a et 15b qui sont montés coulissants l'un dans l'autre, de manière à réaliser une structure télescopique, la longueur de cet ensemble étant modifiable au moyen d'un vérin de télescopage l6' Sur le bloc-support 18', qui est ici solidaire de l'extrémité libre de l'élément 15b, est articulé comme précédemment le berceau 23, qui supporte la glissière 2. Plus précisément, l'axe d'articulation du berceau 23 est orthogonal à l'axe longitudinal de l'ensemble télescopique formé par les éléments 15a et 15b, et son mouvement de pivotement, symbolisé par la flèche 24,est encore commandé par un vérin 25. The forearm 15 is formed by two elements 15a and 15b which are slidably mounted one inside the other, so as to form a telescopic structure, the length of this assembly being changeable by means of a telescoping cylinder l6 'on the support block 18', which is here integral with the free end of the element 15b, is hinged as before the cradle 23 which supports the slider 2. More specifically, the hinge axis of the cradle 23 is orthogonal to the longitudinal axis of the telescopic assembly formed by the elements 15a and 15b, and its pivotal movement, represented by arrow 24, is still controlled by a jack 25.
  • Dans l'une ou l'autre des deux formes de réalisation décrites ci-dessus, le positionnement de la glissière 2 parallèlement à la direction OX, en un point donné d'un plan parallèle au plan YOZ représentant le front de f o ration, nécessite une action sur les quatre mouvements de rotation repérés par les flèches respectives 6, 11, 19 (ou 19') et 24. Ces mouvements sont mieux définis par quatre angles, qui apparaissent sur la figure 3 où la structure générale du bras-support 1, avec le pivot de base 4, le bras proprement dit 10, le bloc-support 18 (ou 18') et la glissière 2, est indiquée très schématiquement : In either of the two embodiments described above, the positioning of the slide 2 parallel to the direction OX, at a given point of a plane parallel to the plane YOZ representing the front f o ration, requires action on the four rotational movements indicated by the respective arrows 6, 11, 19 (or 19 ') and 24. These movements are best defined by four corners, which appear in Figure 3 where the general structure of the support arm 1 with the swivel base 4, the arm 10 properly said, the support block 18 (or 18 ') and the runner 2, is shown very schematically:
    • - La rotation du pivot de base 4 autour de l'axe sensiblement vertical OZ est définie par un premier angle a l. - The rotation of the swivel base 4 around the substantially vertical axis OZ is defined by a first angle a l. Cet angle al peut être lui-même défini comme étant l'angle formé entre l'axe OX et la projection, sur le plan XOY, du bras 10. The angle al may be itself defined as the angle formed between the axis OX and the projection on the plane XOY, the arm 10.
    • - Le pivotement du bras 10 autour de l'axe W est défini par un deuxième angle -a2. - Pivoting of arm 10 about axis W is defined by a second angle -a2. Cet angle a2 peut être lui-même défini comme étant l'angle formé par l'axe longitudinal du bras 10, par rapport à un plan parallèle au plan XOY. This angle a2 can itself be defined as the angle formed by the longitudinal axis of the arm 10, with respect to a plane parallel to the plane XOY.
    • - La rotation du bloc-support 18 (ou 18') autour de l'axe longitudinal du bras 10 est définie par un troisième angle a3. - The rotation of support block 18 (or 18 ') about the longitudinal axis of the arm 10 is defined by a third angle a3. Cet angle a3 peut être lui-même défini comme étant l'angle de rotation du bloc-support 18 (ou 18'), à partir d'un axe Z' pris comme origine, 2 axe qui est contenu dans le plan vertical passant par le bras 10 et qui est perpendiculaire audit bras. This angle a3 may itself be defined as the angle of rotation of the support block 18 (or 18 ') from an axis Z' taken as the origin, 2 axis which is contained in the vertical plane passing through the arm 10 and which is perpendicular to said arm.
    • - Enfin, la rotation du berceau 23, donc de la glissière 2, autour de l'axe d'articulation au bloc-support 18 (ou 18') est définie par un quatrième angle a4. - Finally, the rotation of the cradle 23, so the slide 2 about the axis of articulation to the support block 18 (or 18 ') is defined by a fourth angle a4. Cet angle a4 est simplement l'angle entre la direction du bras 10 et la direction de la glissière 2 ou du berceau 23. This a4 angle is simply the angle between the direction of the arm 10 and the direction of the slide 2 or cradle 23.
  • Toute position de la glissière 2 correspond à des valeurs déterminées des quatre angles a1, a2, a3 et a4, lesquelles ne sont pas modifiées par le mouvement de télescopage qui n'est ici pas pris en considération. Any position of the rail 2 corresponds to the determined values ​​of the four corners a1, a2, a3 and a4, which are not changed by the movement of telescoping which is here not taken into consideration. Si l'on impose à la glissière 2 de rester parallèle à l'axe OX, les quatre valeurs d'angles en question sont liées entre elles par les relations suivantes : If we impose on the slide 2 to remain parallel to the axis OX, the four angles in question values ​​are linked by the following relationships:
    Figure imgb0001
    Figure imgb0002
    Figure imgb0003
    faisant intervenir les fonctions trigonométriques de base des angles al, a2, a3 et a4. involving trigonometric functions of base angles al, a2, a3 and a4. Si les valeurs des deux angles al et a2 sont connues, il est possible d'en déduire celles des deux autres angles a3 et a4, en utilisant par exemple les relations (I) et (II). If the values ​​of the two angles al and a2 are known, it is possible to deduce the other two angles a3 and a4, for example using equations (I) and (II). Ce procédé est mis en oeuvre par l'asservissement électro-hydraulique représenté, sous forme de diagramme, par la figure 4. This method is implemented by the electro-hydraulic servo shown, diagrammatically, in Figure 4.
  • Deux distributeurs hydrauliques 31 et 32 à commande manuelle sont prévus, respectivement pour contrôler l'alimentation du vérin 7 et celle du vérin 12, donc la rotation du pivot de base 4 et l'inclinaison du bras 10, suivant les flèches 6 et 11. Les angles al et a2 sont ainsi donnés directement par la commande imposée par l'opérateur. Two spool valves 31 and 32 manually operated are provided, respectively for controlling the supply of the cylinder 7 and the cylinder 12, so the rotation of the swivel base 4 and the inclination of the arm 10, according to the arrows 6 and 11. the al and a2 angles are thus given by the control imposed by the operator.
  • Les valeurs des angles a1 et a2 sont repérées, à tout instant, par des capteurs respectifs 33 et 34. Le premier capteur 33, placé par exemple au sommet du pivot de base 4 (voir figures 1 et 2), possède une liaison mécanique, symbolisée en 35 sur la figure 4, avec l'organe déplacé par le vérin 7. Il fournit une grandeur électrique, telle qu' une tension V1, directement liée à la valeur de l'angle a1. The values ​​of the angles a1 and a2 are detected at all times by respective sensors 33 and 34. The first sensor 33, positioned for example at the top of the swivel base 4 (see Figures 1 and 2) has a mechanical connection, symbolized at 35 in Figure 4, with the member moved by the actuator 7. It provides an electrical quantity, such that a voltage V1 is directly linked to the value of the angle a1. Le second capteur 34, placé par exemple sur l'articulation du bras 10 au pivot de base 4 (voir figures 1 et 2), possède une liaison mécanique, symbolisée en 36 sur la figure 4, avec l'organe déplacé par le vérin 12. Il fournit une grandeur électrique, telle qu'une tension V2, directement liée à la valeur de l'angle a2. The second sensor 34, for example placed on the articulation of the arm 10 to swivel base 4 (see Figures 1 and 2) has a mechanical linkage, symbolized at 36 in Figure 4, with the member moved by the actuator 12 . It provides an electrical quantity, such as voltage V2, directly related to the value of the angle a2. Les deux capteurs 33 et 34 sont des capteurs de déplacement du type potentiomètre, a réluctance variable ou autre ; Both sensors 33 and 34 are displacement sensors of the potentiometer type, a variable reluctance or other; avantageusement, il s'agit de capteurs connus du genre délivrant des grandeurs de sortie directement proportionnelles aux fonctions trigonométriques des valeurs de déplacement angulaires mesurées. advantageously, it is known sensors of the type providing output quantities directly proportional to the trigonometric functions of the measured angular displacement values.
  • Le système comprend deux calculateurs électroniques 37 et 38, qui reçoivent l'un et l'autre, à leurs entrées, la grandeur VI et la grandeur V2 représentant, respectivement, l'angle al et l'angle a2. The system comprises two electronic control units 37 and 38, which receive one and the other, at their inputs, size VI and V2 variable representing, respectively, the angle al and a2 angle. Le premier calculateur 37 délivre, à sa sortie, une grandeur électrique Ve3, telle qu'une tension, qui représente la valeur de l'angle a3 se déduisant de al et a2 à partir de la relation (II) indiquée ci-dessus. The first calculator 37 delivers, at its output an electrical quantity Ve3, such as a voltage, which represents the value of the angle a3 being deduced from al and a2 from the relationship (II) indicated above. Parallèlement, le second calculateur 38 délivre, à sa sortie, une grandeur électrique Ve4, telle qu'une tension, qui représente la valeur de l'angle a4 se déduisant de al et a2 à partir de la relation (I) indiquée ci-dessus. Meanwhile, the second calculator 38 delivers, at its output an electrical quantity Ve4, such as a voltage, which represents the value of the angle a4 being deduced from al and a2 from the relationship (I) above . Les deux calculateurs 37 et 38 déterminent ainsi en continu les valeurs a3 et a4 qui sont à respecter, en fonctiea-dc celles al et a2 pour obtenir que la glissière 2 soit déplacée en restant parallèle à elle-même. The two computers 37 and 38 thus determine continuously the values ​​a3 and a4 which are to be observed, in those fonctiea-dc al and a2 for the slide 2 is moved while remaining parallel to itself.
  • Un premier opérateur 39, recevant à l'une de ses entrées la grandeur Ve3 qui représente l'angle a3 désiré, commande un distributeur 40 qui contrôle de façon automatique l'alimentation du moteur 20 (ou 20'), ici supposé hydraulique, donc la position angulaire du bloc-support 18 (ou dé l'avant-bras 15' avec le bloc-support 18'). A first operator 39, receiving at one of its inputs the Ve3 magnitude representing the desired angle a3 controls a distributor 40 which automatically control the motor power supply 20 (or 20 '), here assumed hydraulic, so the angular position of support block 18 (or the lower arm 15 'with the support block 18'). Un troisième capteur 41, possédant une liaison mécanique symbolisée en 42 avec la partie déplacée par le moteur 20 (ou 20'), fournit une grandeur électrique, telle qu'une tension Vs3, directement liée à la valeur réelle de l'angle a3 à chaque instant. A third sensor 41 having a mechanical connection symbolized by 42 with the part moved by the motor 20 (or 20 ') provides an electrical quantity, such as voltage Vs3, directly related to the actual value of the angle a3 to every moment. Le capteur 41 est monté, selon le cas, sur l'arbre 17 portant le bloc-support 18 (voir figure 1) ou à la jonction du bras 10 et de l'avant-bras 15' (voir figure 2). The sensor 41 is mounted, as appropriate, on the shaft 17 carrying the support block 18 (see Figure 1) or at the junction of the arm 10 and the forearm 15 '(see Figure 2). La grandeur Vs3 est réinjectée à une entrée de l'opérateur 39, qui commande le distributeur 40 par un signal W3 en fonction de l'écart entre la valeur de consigne, constituée par la grandeur Ve3, et la grandeur Vs3. Vs3 the size is fed back to an input of the operator 39, which controls the distributor 40 by a W3 signal based on the difference between the set value, formed by the Ve3 magnitude, and the magnitude Vs3.
  • D'une manière analogue, un second opérateur 43, recevant à l'une de ses entrées la grandeur Ve4 qui représente l'angle a4 désiré, commande un distributeur hydraulique 44 qui contrôle de façon automatique l'alimentation du vérin 25, donc le pivotement du berceau 23. Un quatrième capteur 45, placé sur l'axe d'articulation du berceau 23 au bloc-support 18 (ou 18'), possède une liaison mécanique symbolisée en 46 avec la partie déplacée par le vérin 25. Il fournit une grandeur électrique, telle qu'une tension Vs4, directement liée à la valeur réelle de l'angle a4 à chaque instant. In an analogous manner, a second operator 43, receiving at one of its inputs the Ve4 magnitude representing the desired angle a4 controls a hydraulic valve 44 which automatically controls the supply of cylinder 25, so the pivot of the cradle 23. a fourth sensor 45, placed on the axis of articulation of the cradle 23 to support block 18 (or 18 ') has a mechanical connection symbolized by 46 with the part moved by the actuator 25. It provides electrical quantity, such as voltage Vs4, directly related to the actual value of the angle a4 every moment. La grandeur Vs4 est réinjectée à une entrée de l'opérateur 43, qui commande le distributeur 44 par un signal W4 en fonction de l'écart entre la valeur de consigne, constituée par la grandeur Ve4, et la grandeur Vs4. Vs4 the size is fed back to an input of the operator 43, which controls the distributor 44 by a W4 signal based on the difference between the set value, formed by the Ve4 magnitude, and the magnitude Vs4.
  • Les circuits hydrauliques 47, 48; The hydraulic circuits 47, 48; 49 et 50, qui alimentent respectivement les vérins 7 et 12, le moteur 20 (ou 20') et le vérin 25, sont réalisés de manière classique et représentés avec des symboles habituels. 49 and 50, which respectively supply the cylinders 7 and 12, the motor 20 (or 20 ') and the cylinder 25 are constructed in a conventional manner and represented with conventional symbols.
  • Si l'on considère le fonctionnement d'ensemble de l'asservissement électro-hydraulique selon la figure 4, en relation avec la structure du bras-support 1, on note que les rotations commandées par le moteur 20 (ou 20') et le vérin 25 s'établissent automatiquement, en fonction des rotations commandées par les vérins 7 et 12 sur lesquels l'opérateur a une action directe, de manière à maintenir la glissière 2 parallèle à elle-même. Considering the overall operation of the electro-hydraulic servo according to Figure 4, in relation with the structure of the support arm 1, it is noted that the rotation commanded by motor 20 (or 20 ') and the cylinder 25 are established automatically, based on rotations controlled by the cylinders 7 and 12 of which the operator has a direct action, so as to maintain the slide 2 parallel to itself. On remarque aussi que le moteur 20 (ou 20') et le vérin 25 sont ici contrôlés "en parallèle", sans interaction du mouvement de l'un sur celui de l'autre. Note also that the motor 20 (or 20 ') and the cylinder 25 are controlled by "in parallel", without interaction of the movement of one with that of the other.
  • Il n'en est plus de même dans la variante de l'asservissement électro-hydraulique qui est représentée, toujours sous forme de diagramme, par la figure 5. It is no longer the case in the embodiment of the electro-hydraulic servo which is shown, always diagrammatically, in Figure 5.
  • La partie comprenant les distributeurs 31 et 32 à commande manuelle et les capteurs 33 et 34, qui délivrent les grandeurs V1 et V2 représentatives des angles al et a2, n'est pas modifiée. The part comprising the distributors 31 and 32 in manual control and the sensors 33 and 34, which deliver the quantities V1 and V2 representative of the angles al and a2, is not changed. Comme précédemment aussi, deux calculateurs 37' et 38 sont prévus, pour déterminer les valeurs théoriques des autres angles a3 et a4. As also previously, two computers 37 and 38 are provided to determine the theoretical values ​​of a3 and a4 other angles.
  • Ici, le calculateur 38 reçoit encore, à ses entrées, la grandeur V1 et la grandeur V2 qui représentent, respectivement, l'angle a1 et l'angle a2. Here, the computer 38 receives yet, at its inputs, V1 and V2 variable magnitude which represent, respectively, the angle a1 and angle a2. Ce calculateur délivre, à sa sortie, une grandeur électrique Ve4, telle qu'une tension, qui représente la valeur de l'angle a4 se déduisant de al et a2 à partir de la relation (I) indiquée plus haut. This calculator delivers, at its output an electrical quantity Ve4, such as a voltage, which represents the value of the angle a4 being deduced from al and a2 from the relationship (I) indicated above. Le calculateur 38 détermine ainsi en continu la valeur a4 qui est à respecter, en fonction de celles al et a2, pour obtenir que la glissière 2 soit déplacée en restant parallèle à elle-même. The computer 38 thus continuously determines the value a4 that is to be met, according to those al and a2, to obtain that the slide 2 is moved while remaining parallel to itself. Comme dans le cas de la figure 4, le vérin 25 est asservi au calculateur 38 grâce à un circuit bouclé sur lui-même et comprenant un opérateur 43, un distributeur commandé automatiquement 44, et un capteur 45 qui fournit une grandeur Vs4 directement liée à la valeur réelle de l'angle a4 à tout instant. As in the case of Figure 4, the actuator 25 is slaved to the computer 38 through a circuit looped on itself and comprising an operator 43, a dispenser automatically controlled 44, and a sensor 45 which provides a Vs4 magnitude directly related to the real value of a4 angle at any time.
  • Quant au calculateur 37', il reçoit à ses entrées, d'uis part,la grandeur V1 qui représente L'angle a1 et, d'autre part, la grandeur Vs4, qui représente l'angle a4. As for the computer 37 ', it receives at its inputs, uis hand, the magnitude V1 which represents the angle a1 and, on the other hand, the magnitude Vs4, which represents the angle a4. Ainsi, cette grandeur Vs4 est lion seulement réinjectée dans l'opérateur 43, mais aussi amenée au calculateur 37'. Thus, this size Vs4 lion is only fed back to the operator 43, but also supplied to the calculator 37 '. Ce dernier.peut alors délivrer, à sa sortie, une grandeur électrique Ve3, telle qu'une tension, qui représente la valeur de l'angle a3 se déduisant de al et a4 à partir de la relation (III) indiquée plus haut. This dernier.peut thereupon issue at its output an electrical quantity Ve3, such as a voltage, which represents the value of the angle a3 and a4 al deducting from the relationship (III) given above. Le calculateur 37' détermine ainsi en continu la valeur a3 qui est à respecter, en fonction de celles a1 et a2 mais en passant par l'intermédiaire de a4, pour obtenir que la glissière 2 soit déplacée en restant parallèle à elle-même. The calculator 37 'and continuously determines the value a3 which is to be met, according to those a1 and a2 but passing through a4, to obtain that the slide 2 is moved while remaining parallel to itself. Comme dans le cas de la figure 4, le moteur 20 (ou 20').est asservi au calculateur 37' grâce à un circuit bouclé sur lui-même et comprenant un opérateur 39, un distributeur commandé automatiquement 40, et un capteur 41 qui fournit une grandeur Vs3 directement Iiée à la valeur réelle de l'angle a3 à tout instant. As in the case of Figure 4, the motor 20 (or 20 '). Is slaved to the computer 37 through a circuit looped on itself and comprising an operator 39, a dispenser automatically controlled 40, and a sensor 41 which provides a quantity directly IIEE Vs3 to the actual value of the angle a3 at any time.
  • On comprend que le résultat d'ensemble, obtenu avec l'asservissement électro-hydraulique selon la figure 5, est le même que celui obtenu avec l'asservissement selon la figure 4, ce résultat se résumant en un parallélisme de la glissière 2. It is understood that the overall result obtained with the electro-hydraulic servo according to Figure 5, is the same as that obtained with the servo according to Figure 4, this result summarizing a parallelism of the slide 2.
  • La modification de longueur du bras, obtenue par l'action du vérin de télescopage 16 (ou 16') n'influe pas sur ce parallélisme de la glissière 2, puisque ladite glissière se translate simplement, parallèlement à elle-même, au cours du mouvement d'extension du bras. Changing arm length, obtained by the action of the telescoping cylinder 16 (or 16 ') does not affect the parallelism of the slide 2, as said slider is translated simply parallel to itself during the movement of arm extension.
  • L'invention permet aussi d'envisager une amélioration vis-à-vis des bras-supports antérieurs, concernant le calage initial de la glissière 2 (ou des différentes glissières) de l'appareil de foration, pour la mise en position parallèle à l'axe de la galerie. The invention also allows to consider a vis-à-vis improvement of prior support arms, on the initial setting of the slide 2 (or different slides) of the drilling apparatus, for positioning parallel to the axis of the gallery. Il est ici rappelé que le moyen habituel consiste à régler la glissière (ou les glissières) d'un appareil de foration en réglant la position de l'ensemble de l'appareil par un jeu complexe de vérins, meLtant en oeuvre des forces considérables, éqaivalau' au poivis de l'appareil, lequel est littéralement "décollé" du sol et déplacé jusqu'à ce que son axe coïncide avec celui de la galerie, matérialisé par exemple par un rayon laser. We remind that the usual way is to adjust the slide (or slides) of a drilling device by adjusting the position of the entire apparatus by a complex set of jacks, meLtant used considerable force, éqaivalau at poivis of the apparatus, which is literally "off" from the floor and moved until its axis coincides with that of the gallery, embodied for example by a laser beam. La conception du bras ici décrit permet, en effet, de régler chaque bras-support d'un appareil de manière à placer initialement la glissière 2 parallèle à l'axe de la galerie, en munissant l'axe de pivotement OZ sensiblement vertical, d'un réglage angulaire lui permettant de prendre toute position à l'intérieur d'un cône 51 d'axe vertical, centré au point 0 (voir figures 1 à 3). The design of the arms here described allows, in fact, to adjust each support arm of an apparatus in order to initially place the slide 2 parallel to the axis of the gallery, by providing the pivot axis OZ substantially vertical, d an angular setting permitting him to take any position within a cone 51 with a vertical axis centered at the point 0 (see figures 1 to 3). Mécaniquement, ce réglage est assuré par l'intermédiaire de deux vérins hydrauliques auxiliaires 52 et 53, d'axes orthogonaux, montés entre des points fixes 54 et 55 et le sommet du pivot de base 4, ces deux vérins étant commandés séparément, grâce à une commande indépendante, pour réaliser le positionnement voulu. Mechanically, this setting is provided by means of two auxiliary hydraulic cylinders 52 and 53, orthogonal axes, mounted between the fixed points 54 and 55 and the top of the swivel base 4, these two cylinders being controlled separately through an independent control, to achieve the desired positioning. Bien entendu, le palier à rotule 5 est prévu entre autres pour permettre ce réglage. Of course, the ball bearing 5 is provided between other to allow this adjustment.
  • Une autre possibilité de réglage du calage initial de la glissière par rapport à l'axe de la galerie, peut consister à régler l'axe de la glissière en utilisant les différents mouvements du bras-support 1, sans faire intervenir les asservissements, pour l'amener dans une direction parallèle à l'axe de la galerie, concrétisé par exemple par un rayon laser. Another possibility of adjusting the initial setting of the slide relative to the axis of the gallery, may be to adjust the axis of the slide by using the various movements of the support arm 1 without involving the drives, for bring in a direction parallel to the axis of the gallery, embodied for example by a laser beam. Une fois cette position atteinte, un réglage manuel des grandeurs V1 et V2 doit être exécuté, pour leur donner des valeurs conformes aux relations (I), (II) et (III) indiquées précédemment. Once this position is reached, a manual adjustment of the V1 and V2 variables to be executed, to give them the relationship consistent values ​​(I), (II) and (III) indicated above. Ce procédé s'étend aussi au cas de plusieurs glissières. This process also extends to the case of several slides.
  • A partir du moment où le calage initial de la glissière 2 est réalisé, le maintien du parallélisme, suivant la direction choisie, s'opère comme décrit plus haut. From the time the initial setting of the slide 2 is achieved, maintaining the parallelism, depending on the selected direction occurs as described above.
  • Pour effectuer des travaux autres que ceux exigeant le parallélisme de la glissière 2, on peut prévoir que les paramètres a3 et a4 soient variables indépendamment des paramètres al et a2, l'asservissement électro-hydraulique étant mis "hors-circuit". To do work other than those requiring the parallelism of the slide 2, can be provided that a3 and a4 parameters are variable independently of the parameters al and a2, the electro-hydraulic servo being placed "off-state". Le moteur 20 (ou 20') et le vérin as sont dans ce eas alimeniés au moyen de deux distributeurs supplémentaires respectivement 56 et 57, associés à des organes hydrauliques annexes, tels que notamment des sélecteurs de circuits 58 à 61, indiqués sur les figures 4 et 5. Les quatre mouvements de rotation; The motor 20 (or 20 ') and as cylinder are in this eas alimeniés by means of two extra valves, respectively 56 and 57, associated with hydraulic attachments, such as in particular the selector circuits 58 to 61, shown in Figures 4 and 5. The four rotational movements; symbolisés par les flèches 6, 11, 19 (ou 19') et 24, peuvent être alors commandés de façon séparée, le bras devenant dans ce cas universel et se prêtant à tous les travaux envisageables, en plus des avancements rectilignes : boulonnage, attaques de recoupes, sondages, abattages, etc... Il est à noter que les distributeurs 56 et 57, représentés comme étant à action manuelle, pourraient être aussi pilotés électriquement, hydrauliquement ou pneumatiquement. symbolized by the arrows 6, 11, 19 (or 19 ') and 24, can then be controlled separately, the arm becoming in this universal case and suitable for all possible work, in addition to rectilinear advancements: bolting, attacks drifts, surveys, slaughter, etc ... note that the distributors 56 and 57, represented as a manual action, could be also driven electrically, hydraulically or pneumatically. Après que le bras-support a été utilisé de cette manière, le retour au parallélisme automatique peut s'effectuer soit par une remise à zéro des paramètres a1, c2, a3 et a4, obtenue par le repérage de ces positions particulières sur les vérins 7 et 12 et sur les organes entraînés en rotation par le moteur 20 (ou 20'), ainsi que par la mise en butée du vérin 25, soit par réinjection, dans les boucles d'asservissement, des valeurs de consigne a1 et a2, mises préalablement en mémoire avant d'interrompre le travail en parallèlisme automatique. After the support arm has been used in this way, the return to the automatic alignment can be performed either by a reset of the parameters a1, c2, a3 and a4 obtained by the identification of these particular positions on the actuators 7 and 12 and the members driven in rotation by the motor 20 (or 20 ') and by the abutment of the jack 25, or by re-injection into the servo loops, a1 and a2 setpoints, put previously in the memory before stopping the work automatic parallelism.
  • Les applications du bras-support de glissière selon l'invention sont très diverses, dans le domaine des appareils de foration. Applications of the slide-support arm according to the invention are very diverse, in the field of drilling equipment. Ainsi ce bras-support peut être monté sur un engin porteur qui se déplace sur rails, sur pneus, sur chenilles ou sur patins, il peut supporter une perforatrice uniquement rotative ou un marteau roto-percutant, et il est actionnable non seulement par des vérins et moteurs hydrauliques mais aussi, plus généralement, par tous moyens moteurs. And this support arm can be mounted on a carrier vehicle which moves on rails, loaders, excavators or skid, it can withstand only rotating drill or a rotary-percussive hammer, and is operable not only by jacks and hydraulic motors but also, more generally, by all means engines.

Claims (9)

1. - Bras-support pour glissière d'appareil de fo ration, du genre de ceux munis d'un dispositif permettant de maintenir la glissière parallèle à elle-même, caractérisé en ce qu'il comprend un pivot de base (4) monté tournant autour d'un axe (OZ) sensiblement vertical, un premier moyen moteur (7) apte à commander la rotation du pivot de base (4) autour de l'axe précité (OZ) , un bras (10,15) articulé au pivot de base (4) autour d'un axe (W) perpendiculaire à l'axe précité (OZ), un second moyen moteur (12) apte à commander le pivotement du bras (10, 15) autour de son axe d'articulation (W) au pivot de base (4), un bloc-support intermédiaire (18) situé à l'extrémité libre du bras (10, 15) et monté tournant autour de l'axe longitudinal dudit bras, un troisième moyen moteur (20) apte à commander la rotation dudit bloc-support (18), un berceau (23) supportant la glissière (2) et articulé sur le bloc-support précité (18) autour d'un axe orthogonal à l'axe longitu 1. - mounting arm slide fo ration apparatus, of the kind provided with a device for holding the slide parallel to itself, characterized in that it comprises a swivel base (4) mounted rotating about an axis (OZ) substantially vertical, a first motor means (7) adapted to control the rotation of the swivel base (4) around said axis (OZ), an arm (10,15) hinged to base pivot (4) about an axis (W) perpendicular to said axis (OZ), a second motor means (12) adapted to control the pivoting of the arm (10, 15) about its articulation axis (W) to the swivel base (4), an intermediate support block (18) situated at the free end of the arm (10, 15) and rotatably mounted about the longitudinal axis of said arm, a third motor means (20 ) adapted to control the rotation of said support block (18), a cradle (23) supporting the rail (2) and articulated on said support block (18) about an axis orthogonal to the axis longitu dinal du bras (10, 15), un quatrième moteur (25) apte à commander le mouvement du berceau (23) autour de son axe d'articulation, des moyens de commande manuelle (31 et 32) pour l'actionnement des deux premiers moyens moteurs (7 et 12), deux capteurs de déplacement (33 et 34) aptes à repérer, de façon permanente, les deux paramètres de position (al et a2) qui résultent des mouvements commandés par les deux premiers moyens moteurs (7 et 12), et un asservissement (37- à 46) qui, par l'intermédiaire de calculateurs (37 et 38) déterminant en continu les deux autres paramètres de position (a3 et a4) définissant l'orientation de la glissière (2) de manière à ce que celle-ci reste parallèle à elle-même, commande automatiquement les deux derniers moyens moteurs (20 et 25). dinal arm (10, 15), a fourth motor (25) adapted to control the movement of the cradle (23) about its articulation axis, manual control means (31 and 32) for actuating the first two motor means (7 and 12), two displacement sensors (33 and 34) adapted to identify, permanently, the two position parameters (al and a2) resulting from the movements controlled by the first two motor means (7 and 12 ), and a servo (37- 46) which, via computers (37 and 38) determining continuously the two other positional parameters (a3 and a4) defining the orientation of the rail (2) so that it remains parallel to itself, automatically controls the last two motor means (20 and 25).
2. - Bras-support selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras (10, 15) articulé au pivot de base (4) est extensible, par un moyen de télescopage (16), sans modification de l'orientation de la glissière (2). 2. - mounting arm according to claim 1, characterized in that the arms (10, 15) hinged to the swivel base (4) is expandable by means of telescoping (16) without changing the orientation of the rail (2).
3. Bras-support selon la revendication 2, caracteri- sé en ce que le bras extensible se compose d'un bras proprement dit (10) et d'un avant-bras (15), montés coulissants l'un dans l'autre de manière à constituer une structure télescopique, le bloc-support précité (18) étant monté tournant à l'extrémité libre de l'avant-bras (15). 3. Arm support as claimed in claim 2, characterize sé in that the extendable arm consists of an actual arm (10) and a forearm (15), sliding one inside the other so as to form a telescopic structure, the aforesaid support block (18) being rotatably mounted at the free end of the forearm (15).
4. - Bras-support selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bras extensible se compose d'un bras proprement dit (10) et d'un avant-bras (15') monté tournant dans le prolongement du.bras proprement dit (10), l'avant-bras (15') étant lui-même formé par deux éléments (15a et 15b) montés coulissants l'un dans l'autre, de manière à réaliser une structure télescopique, le bloc-support précité (18') étant solidaire de l'extrémité libre de l'un des éléments (15b) de l'avant-bras. 4. - mounting arm according to claim 2, characterized in that the extendable arm consists of an actual arm (10) and a forearm (15 ') rotatably mounted in the extension itself du.bras (10), the forearm (15 ') being itself formed by two elements (15a and 15b) slidably mounted one inside the other, so as to form a telescopic structure, the aforesaid support block ( 18 ') being secured to the free end of one of the elements (15b) of the forearm.
5. - Bras-support selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les deux premiers moyens moteurs, liés à des moyens de commande manuelle (31 et 32), sont deux vérins hydrauliques (7 et 12), tandis que les deux derniers moyens moteurs, commandés automatiquement par l'asservissement (37 à 46), sont respectivement un moteur hydraulique (20) et un vérin hydraulique (25). 5. - mounting arm according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the first two motor means, associated with manual control means (31 and 32) are two hydraulic cylinders (7 and 12), while the last two motor means, automatically controlled by the control (37 to 46) are respectively a hydraulic motor (20) and a hydraulic cylinder (25).
6. - Bras-support selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'asservissement comprend deux calculateurs (37 et 38) qui reçoivent l'un et l'autre, à leurs entrées, deux grandeurs (V1 et V2) représentatives des deux paramètres de position (al et a2) repérés respectivement par les deux capteurs de déplacement précités (33 et 34), chaque calculateur délivrant, à sa sortie, une grandeur (respectivement Ve3 et Ve4) représentative de la valeur désirée de l'un des deux autres paramètres de position (a3 et a4), le troisième moyen moteur (20) étant asservi à l'une de ces grandeurs (Ve3), tandis que le quatrième moyen moteur (25) est asservi à l'autre de ces grandeurs (Ve4), par l'intermédiaire de deux circuits en boucle comprenant respectivement un troisième 6. - mounting arm according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the control means comprises two calculators (37, 38) which receive one and the other, at their inputs, two values ​​(V1 and V2) representative of two positional parameters (al and a2) respectively indicated by said two displacement sensors (33 and 34), each computer delivering, at its output, a variable (respectively Ve3 and Ve4) representative of the desired value of one of the two other positional parameters (a3 and a4), the third motor means (20) being controlled by one of these variables (Ve3), while the fourth motor means (25) is slaved to the another of these quantities (Ve4), by means of two loop circuits respectively comprising a third
Figure imgb0004
détecter, à tout instant. detect, at any time. la valeur réelle du troisième paramètre de position (a3) et un quatrième capteur (45) apte à détecter, à tout instant, la valeur réelle du quatrième paramètre de position (a4). the actual value of the third parameter (a3) ​​and a fourth sensor (45) adapted to detect, at any moment, the actual value of the fourth parameter (a4).
7. - Bras-support selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'asservissement comprend deux calculateurs (37' et 38) délivrant, à leur sortie, une grandeur (respectivement Ve3 et Ve4) représen- tative de la valeur désirée de l'un des deux autres moteur paramètres de position (a3 et a4), le troisième moyen/étant asservi à l'une de ces grandeurs (Ve3), tandis que le quatrième moyen moteur (25) est asservi à l'autre de ces grandeurs (Ve4), par l'intermédiaire de deux circuits en boucle comprenant respectivement un troisième capteur (41) apte à détecter, à tout instant, la valeur réelle du troisième paramètre de position (a3) et un quatrième capteur (45) apte à détecter, à tout instant, la valeur réelle du quatrième paramètre de position (a4), l'un des deux calculateurs (38) recevant, à ses entrées, deux grandeurs (V1 et V2) représentatives des deux paramètres de position (al et a2) repérés par les deux premiers capteurs de dé 7. - mounting arm according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the control means comprises two calculators (37 'and 38) delivering at their output, a variable (and respectively Ve3 Ve4) represented tative of the desired value of one of the two other motor positional parameters (a3 and a4), the third medium / being controlled by one of these variables (Ve3), while the fourth motor means (25) is controlled by the other of these quantities (Ve4), by means of two loop circuits comprising a third sensor respectively (41) adapted to detect, at any moment, the actual value of the third parameter (a3) ​​and a fourth sensor (45) adapted to detect, at any moment, the actual value of the fourth parameter (a4), one of the two computers (38) receiving at its inputs, two variables (V1 and V2) representative of the two parameters position (al and a2) identified by the first two sensors placement (33 et 34), grandeurs à partir desquelles il détermine la grandeur (Ve4) représentative de la valeur désirée du quatrième paramètre (a4), tandis que l'autre calculateur(37') reçoit à ses entrées, d'une part, la grandeur (V1) représentative de l'un (a1) des deux premiers paramètres de position et,d'autre part, la grandeur (Vs4) fournie par le quatrième capteur (41) et représentative de la valeur réelle du quatrième paramètre (a4), grandeurs à partir desquelles il détermine la grandeur (Ve3) représentative du troisième paramètre (a3), ou vice-versa en ce sens que les rôles du troisième et du quatrième paramètres (a3 et a4) peuvent être ici inversés. placing (33 and 34) variables from which it determines the magnitude (Ve4) representative of the desired value of the fourth parameter (a4), while the other computer (37 ') receives at its inputs, on the one hand, the size (V1) representative of the one (a1) of the first two position parameters and, on the other hand, the magnitude (Vs4) provided by the fourth sensor (41) and representative of the actual value of the fourth parameter (a4 ) variables from which it determines the magnitude (Ve3) representative of the third parameter (a3), or vice versa in that the roles of the third and fourth parameters (a3 and a4) can be reversed here.
8. - Bras-support selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'asservissement (3 7 à 46) est conçu de manière à pouvoir être mis "hors circuit" les quatre moyens moteurs (7, 12, 20 et 25) pouvant être alors actionnés de fapon tadépendante tes ans des autres. 8. - mounting arm according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the control means (3 7 to 46) is designed so as to be "off" the four motor means (7, 12 , 20 and 25) can then be operated fapon tadépendante your other years.
9. - Bras-support selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le pivot de base (4) est articulé par l'intermédiaire d'un palier à rotule (5) sur le châssis d'un engin porteur, son axe de rotation (OZ) étant initialement réglable au moyen de deux vérins auxiliaires (52 et 53), d'axes orthogonaux, à commande indépendante. 9. - mounting arm according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the swivel base (4) is hinged via a ball bearing (5) on the chassis of a vehicle carrier, its rotation axis (OZ) being initially adjustable by means of two auxiliary jacks (52 and 53) orthogonal axes, independently controlled.
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