EA037394B1 - Anti-lock braking system diagnostic stand - Google Patents

Anti-lock braking system diagnostic stand Download PDF

Info

Publication number
EA037394B1
EA037394B1 EA201500471A EA201500471A EA037394B1 EA 037394 B1 EA037394 B1 EA 037394B1 EA 201500471 A EA201500471 A EA 201500471A EA 201500471 A EA201500471 A EA 201500471A EA 037394 B1 EA037394 B1 EA 037394B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
lock braking
braking system
stand
control unit
modulator
Prior art date
Application number
EA201500471A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
EA201500471A1 (en
Inventor
Александр Станиславович Гурский
Игорь Андреевич Серебряков
Original Assignee
Белорусский Национальный Технический Университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Белорусский Национальный Технический Университет filed Critical Белорусский Национальный Технический Университет
Priority to EA201500471A priority Critical patent/EA037394B1/en
Publication of EA201500471A1 publication Critical patent/EA201500471A1/en
Publication of EA037394B1 publication Critical patent/EA037394B1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/28—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for testing brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to the field of diagnostics of motor vehicle brake systems, and in particular, anti-lock braking systems. The objective of the invention is to provide the most accurate diagnostic process, identifying defects in each element of the system separately, to make the device the most compact, easy to operate, and inexpensive. The technical result is achieved by the fact that any element of the anti-lock braking system (for example, the most complicated unit from the viewpoint of diagnostics – the modulator) is installed on the stand with the rest that are known to be properly operating elements, as well as with the control of output parameters (pressure gauges and oscillograph). The conditions for movement of a motor vehicle (input parameters) are generated, skidding wheels is simulated and, while analyzing the output parameters, a conclusion is made about the suitability of each element.

Description

Изобретение относится к области диагностирования тормозных систем автомобилей, а именно антиблокировочных систем, и может быть использовано для выявления неисправности каждого элемента антиблокировочной системы в отдельности, как на этапе конструирования, так и на этапе эксплуатации, а также для снятия зависимостей различных параметров друг от друга.The invention relates to the field of diagnosing brake systems of cars, namely anti-lock braking systems, and can be used to detect the malfunction of each element of the anti-lock system separately, both at the design stage and at the operation stage, as well as to remove the dependencies of various parameters from each other.

Известен способ диагностирования [1], при котором в антиблокировочной системе моделируется изменение непосредственно скольжения, при этом закон изменения максимально приближается к реальному и учитываются временные характеристики исполнительных тормозных механизмов. Способ включает моделирование торможения, моделирование возникновения скольжения, получение отклика логического модуля, временную задержку, моделирование ликвидации скольжения. Моделируются развитие и ликвидация скольжения, причем сигнал линейной скорости колеса получают путем модуляции сигнала скорости транспортного средства сигналом скольжения колеса. Сигнал скольжения изменяется по функциональной нелинейной зависимости от времени. Вводится регулируемая временная задержка начала моделирования ликвидации скольжения. Моделируются разгон транспортного средства, развитие и ликвидация буксования путем изменения знака ускорения транспортного средства и знака скольжения.There is a known diagnostic method [1], in which the change in slip is simulated in the anti-lock system, while the law of change is as close as possible to the real one and the time characteristics of the actuating brakes are taken into account. The method includes modeling braking, modeling the occurrence of slip, obtaining the response of the logic module, time delay, modeling the elimination of slip. The development and elimination of slip are simulated, with the linear wheel speed signal obtained by modulating the vehicle speed signal with the wheel slip signal. The slip signal changes in a functional non-linear fashion with time. An adjustable time delay for the start of slip elimination simulation is introduced. Vehicle acceleration, development and elimination of skidding are simulated by changing the vehicle acceleration sign and slip sign.

Недостатком этого способа является то, что производится лишь диагностирование логического модуля (т.е. электронного блока управления), без выявления неисправностей остальных элементов антиблокировочной системы.The disadvantage of this method is that only the diagnostics of the logic module (i.e., the electronic control unit) is performed, without identifying malfunctions of the remaining elements of the anti-lock braking system.

Известен испытательный стенд [2], содержащий опорные и следящие ролики, два маховика, кинематически связанные между собой посредством вала и муфт, расположенные на валах опорных роликов устройства для измерения крутящих моментов, пропорциональных тормозным силам на колесах автомобиля. Стенд выполнен с возможностью приведения его в действие от электродвигателя. Стенд также содержит шлейф для подключения стенда к электронному блоку управления антиблокировочной системой, компьютер, усилители сигналов, аналого-цифровой преобразователь, устройство для имитации вращения неподвижных колес недиагностируемых осей, устройства для измерения угловых скоростей опорных роликов, устройства для измерения веса диагностируемой оси, устройство для определения усилия на тормозной педали и расположенные по периметру стенда маховики. Один из концов шлейфа электрически соединен с диагностическим гнездом электронного блока управления антиблокировочной системой, а другой конец - с компьютером. Диагностирование тормозных систем автомобилей с установкой на ролики стенда и последовательным испытанием колес каждой оси происходит при переводе в режим тестирование, а при отсутствии у антиблокировочной системы функции перехода в режим тестирование с устройства усилителя сигналов к электронному блоку управления антиблокировочной системы автомобиля подаются управляющие сигналы, имитирующие вращение колес диагностируемых осей. Достигается максимальное приближение условий стендовых испытаний тормозных систем к реальным условиям торможения колес при дорожных испытаниях, а также повышение качества определения диагностических параметров различных тормозных систем за счет подключения устройства усилителя сигналов к электронному блоку управления антиблокировочной системы и имитации вращения неподвижных колес недиагностируемых осей автомобиля.Known test bench [2], containing support and tracking rollers, two flywheels, kinematically interconnected by means of a shaft and couplings, located on the shafts of the support rollers of the device for measuring torque proportional to the braking forces on the wheels of the car. The stand is designed to be driven by an electric motor. The stand also contains a loop for connecting the stand to the electronic control unit of the anti-lock system, a computer, signal amplifiers, an analog-to-digital converter, a device for simulating the rotation of stationary wheels of undiagnosed axles, a device for measuring the angular velocities of support rollers, a device for measuring the weight of a diagnosed axle, a device for determination of the effort on the brake pedal and the flywheels located along the perimeter of the stand. One end of the loop is electrically connected to the diagnostic socket of the electronic anti-lock control unit, and the other end is connected to the computer. Diagnostics of the brake systems of cars with installation on the stand rollers and sequential testing of the wheels of each axle occurs when switching to the test mode, and if the anti-lock system does not have the function of switching to the test mode, control signals are sent from the signal amplifier device to the electronic control unit of the car's anti-lock system, which simulate rotation wheels of the diagnosed axles. Achieved the maximum approximation of the conditions of bench tests of brake systems to the real conditions of wheel braking during road tests, as well as improving the quality of determining the diagnostic parameters of various brake systems by connecting the signal amplifier device to the electronic control unit of the anti-lock system and imitating the rotation of stationary wheels of undiagnosed vehicle axles.

Недостатком данного стенда является то, что он позволяет производить более общее диагностирование антиблокировочной системы с невозможностью поэлементного диагностирования каждого элемента антиблокировочной системы. Также требуется дорогостоящее крупногабаритное оборудование (тормозной стенд), на которое необходимо установить автомобиль.The disadvantage of this stand is that it allows for more general diagnostics of the anti-lock braking system with the impossibility of element-by-element diagnostics of each element of the anti-lock braking system. Also, expensive large-sized equipment (brake tester) is required, on which the car must be installed.

Задача изобретения - обеспечить наиболее точный процесс диагностики, выявляя дефекты каждого элемента системы в отдельности, сделать устройство наиболее компактным, простым в эксплуатации и недорогостоящим.The objective of the invention is to provide the most accurate diagnostic process, identifying defects of each element of the system separately, to make the device the most compact, easy to operate and inexpensive.

Технический результат достигается тем, что любой элемент антиблокировочной системы (например, наиболее сложный узел с точки зрения диагностирования - модулятор), устанавливается на стенд с остальными заведомо исправными элементами, а также с контролем выходных параметров (манометрами и осциллографом). Создаются условия движения автомобиля (входные параметры) и моделируется скольжение колес, и, анализируя выходные параметры, делается заключение о пригодности каждого элемента.The technical result is achieved by the fact that any element of the anti-lock system (for example, the most difficult unit from the point of view of diagnostics is the modulator) is installed on the stand with the rest of the known serviceable elements, as well as with the control of the output parameters (pressure gauges and an oscilloscope). The conditions for the movement of the car (input parameters) are created and the slip of the wheels is simulated, and, analyzing the output parameters, a conclusion is made about the suitability of each element.

Поставленная изобретением техническая задача поясняется схемами 1 и 2.The technical problem posed by the invention is illustrated by schemes 1 and 2.

Стенд для диагностирования антиблокировочной тормозной системы содержит раму, на которой закреплены электродвигатель 1 с регулирующим устройством 17, соединенный посредством ременной передачи 18 с валом 12, на котором на муфтах повышенного трения 16 установлены колеса с зубчатыми венцами 11; тормозные рычаги 14, датчики частоты вращения 2. Блок управления антиблокировочной системой 4, в свою очередь, состоит из электронного блока управления 3, насоса 5, модулятора 6 и диагностического разъема 8. В случае диагностирования тормозной системы с пневматическим приводом используется насосная установка, состоящая из компрессора 19 и ресивера 20. В обоих случаях имеется тормозная педаль 13, которая приводит либо главный тормозной цилиндр 9, либо тормозной кран 21. Для контроля используются манометры 7, датчики давления 15 и осциллограф 10.The stand for diagnosing the anti-lock braking system contains a frame on which an electric motor 1 with a regulating device 17 is fixed, connected by means of a belt drive 18 to a shaft 12, on which wheels with toothed rims 11 are mounted on the clutches 16; brake levers 14, speed sensors 2. The anti-lock braking system control unit 4, in turn, consists of an electronic control unit 3, a pump 5, a modulator 6 and a diagnostic connector 8. In the case of diagnosing a pneumatic brake system, a pumping unit is used, consisting of compressor 19 and receiver 20. In both cases, there is a brake pedal 13, which drives either the main brake cylinder 9 or the brake valve 21. Manometers 7, pressure sensors 15 and an oscilloscope 10 are used for monitoring.

Изобретение осуществляется следующим образом. На стенд устанавливается предполагаемый неисправный элемент или совокупность элементов. Моделируется цикл торможения с помощью подачиThe invention is carried out as follows. A suspected faulty element or a set of elements is installed on the stand. The braking cycle is simulated using feed

- 1 037394 сигналов о скорости вращения колес с зубчатыми венцами 11 с датчиков частоты вращения 2 электронному блоку управления 3. С помощью диагностического разъема 8 снимается сигнал, приходящий в электронный блок управления 3. Зная скорость вращения колес (из скорости электродвигателя 1, заданной регулирующим устройством 17), проверяют соответствие сигнала с датчиков частоты вращения 2 сигналу, поступившему в электронный блок управления 3, путем сравнения этих сигналов. Таким образом проверяется исправность датчиков частоты вращения 2. Осциллограф 10 фиксирует сигналы блока управления 3 модулятору 6, а также выходное давление с помощью датчиков давления 15. Сравнивая сигналы, поступившие в электронный блок управления 3 и сигналы модулятору 6, проверяют адекватность работы электронного блока управления 3. Сравнивая сигналы, поступившие в модулятор 6, и сигналы об изменении давления с датчиков давления 15, проверяют исправность модулятора 6. Измеряя итоговую величину давления с помощью манометров 7, проверяют исправность насоса 5.- 1 037394 signals about the speed of rotation of wheels with toothed rims 11 from the speed sensors 2 to the electronic control unit 3. Using the diagnostic connector 8, a signal is taken to the electronic control unit 3. Knowing the speed of rotation of the wheels (from the speed of the electric motor 1 set by the regulating device 17), check the correspondence of the signal from the speed sensors 2 to the signal received in the electronic control unit 3 by comparing these signals. Thus, the serviceability of the speed sensors is checked 2. The oscilloscope 10 records the signals of the control unit 3 to the modulator 6, as well as the output pressure using the pressure sensors 15. Comparing the signals received in the electronic control unit 3 and the signals to the modulator 6, they check the adequacy of the operation of the electronic control unit 3 By comparing the signals received by the modulator 6 and the signals about the change in pressure from the pressure sensors 15, the serviceability of the modulator 6 is checked, by measuring the final value of the pressure using the pressure gauges 7, the serviceability of the pump 5 is checked.

Изобретение работает следующим образом. При помощи регулирующего устройства 17 задается скорость вращения электродвигателя. Крутящий момент от электродвигателя 1 через ременную передачу 18 с передаточным отношением u=3 передается на вал 12, на котором на муфтах повышенного трения 16 установлены колеса с зубчатыми венцами 11. При работе стенда они вращаются с одинаковой определенной угловой скоростью и имитируют вращение колес автомобиля с одинаковой скоростью. Датчики частоты вращения 2 снимают сигнал с зубчатых венцов колес 11. От них данные об угловой скорости поступают в блок управления. Дальнейший алгоритм работы стенда зависит от типа диагностируемой тормозной системы.The invention works as follows. With the help of the regulating device 17, the speed of rotation of the electric motor is set. The torque from the electric motor 1 through the belt drive 18 with a gear ratio u = 3 is transmitted to the shaft 12, on which wheels with toothed rims are installed on the high-friction clutches 16 11. During the operation of the stand, they rotate at the same definite angular velocity and imitate the rotation of the car wheels with the same speed. The rotational speed sensors 2 remove the signal from the gear rims of the wheels 11. From them, the data on the angular speed are sent to the control unit. The further algorithm of the stand operation depends on the type of the brake system being diagnosed.

При диагностировании тормозной системы с гидравлическим приводом нажатием на педаль тормоза 13 в главном тормозном цилиндре 9 , с помощью манометров 7 контролируется изменение давления. Тормозными рычагами 14 затормаживаются одно или несколько колес с зубчатыми венцами 11 и проверяется реакция блока управления антиблокировочной системой 4 на эти изменения. Используя измерительные приборы (манометры 7, датчики давления 15 и осциллограф 10) и диагностический разъем 8, проверяют адекватность работы модулятора 6, а также отдельных его компонентов по корректировке выходного давления.When diagnosing a hydraulic brake system by pressing the brake pedal 13 in the master brake cylinder 9, the pressure change is monitored using pressure gauges 7. One or more gear wheels 11 are braked by the brake levers 14 and the response of the anti-lock braking system control unit 4 to these changes is checked. Using measuring instruments (pressure gauges 7, pressure sensors 15 and oscilloscope 10) and diagnostic connector 8, they check the adequacy of the operation of the modulator 6, as well as its individual components to correct the output pressure.

При диагностировании тормозной системы с пневматическим приводом при нажатии на педаль тормоза 13 включается тормозной кран 21, и воздух с постоянным давлением из ресивера 20, поддерживаемым компрессором 19, поступает в тормозные контуры. Тормозными рычагами 14 подтормаживаются одно или несколько колес с зубчатыми венцами 11. Блок управления 3 реагирует на эти изменения и управляет клапанами модулятора 6. Используя измерительные приборы (манометры 7, осциллограф 10 с датчиками давления 15) и диагностический разъем 8, проверяют адекватность работы модулятора 6, а также отдельных его компонентов.When diagnosing a brake system with a pneumatic drive, pressing the brake pedal 13 turns on the brake valve 21, and air with constant pressure from the receiver 20, supported by the compressor 19, enters the brake circuits. The brake levers 14 slow down one or more wheels with toothed rims 11. The control unit 3 reacts to these changes and controls the valves of the modulator 6. Using measuring instruments (pressure gauges 7, oscilloscope 10 with pressure sensors 15) and diagnostic connector 8, check the adequacy of the modulator 6 , as well as its individual components.

Список литературы.Bibliography.

1. Патент РФ №2011582 Способ проверки эффективности функционирования логического модуля антиблокировочной системы торможения МПК В60Т 17/22, В60Т 8/90, С1, опубликованный в 1994г.1. RF patent №2011582 Method of checking the efficiency of functioning of the logic module of the anti-lock braking system MPK V60T 17/22, V60T 8/90, C1, published in 1994.

2. Патент РФ №2297932 Способы диагностирования тормозной системы автомобиля, оборудованного антиблокировочной системой (варианты), способ диагностирования тормозной системы автомобиля и устройство для осуществления способов МПК В60Т 17/22, G01L 5/28, С1, опубликованный в 2007 г.2. RF patent No. 2297932 Methods for diagnosing the braking system of a car equipped with an anti-lock braking system (options), a method for diagnosing the braking system of a car and a device for implementing the IPC V60T 17/22, G01L 5/28, C1 methods, published in 2007.

Claims (1)

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯCLAIM Стенд для проверки исправности сменных элементов антиблокировочной тормозной системы, содержащий исправные сменные элементы антиблокировочной системы, электродвигатель (1) с регулирующим устройством (17), соединенный с валом (12), на котором установлены колеса с зубчатыми венцами (11), затормаживаемые тормозными рычагами (14), подключенный к компьютеру электронный блок управления (3), подсоединенный к следующим исправным сменным элементам антиблокировочной тормозной системы, таким как датчики (2) частоты вращения колес с зубчатыми венцами, модулятор (6) и насос (5); стенд также содержит главный тормозной цилиндр (9) с тормозной педалью (13), соединенный с модулятором (6), соединенным с датчиками давления (15) и манометрами (7), осциллограф (10), соединенный с электронным блоком управления (3) и датчиками давления (2).A stand for checking the serviceability of replaceable elements of the anti-lock braking system, containing serviceable replaceable elements of the anti-lock braking system, an electric motor (1) with a regulating device (17) connected to a shaft (12), on which wheels with toothed rims (11) are installed, braked by brake levers ( 14), an electronic control unit (3) connected to a computer, connected to the following serviceable replaceable elements of the anti-lock braking system, such as sensors (2) of the speed of gear wheels, a modulator (6) and a pump (5); the stand also contains a master brake cylinder (9) with a brake pedal (13) connected to a modulator (6) connected to pressure sensors (15) and pressure gauges (7), an oscilloscope (10) connected to an electronic control unit (3) and pressure sensors (2).
EA201500471A 2015-04-07 2015-04-07 Anti-lock braking system diagnostic stand EA037394B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA201500471A EA037394B1 (en) 2015-04-07 2015-04-07 Anti-lock braking system diagnostic stand

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA201500471A EA037394B1 (en) 2015-04-07 2015-04-07 Anti-lock braking system diagnostic stand

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201500471A1 EA201500471A1 (en) 2016-10-31
EA037394B1 true EA037394B1 (en) 2021-03-24

Family

ID=57189661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201500471A EA037394B1 (en) 2015-04-07 2015-04-07 Anti-lock braking system diagnostic stand

Country Status (1)

Country Link
EA (1) EA037394B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0280785A2 (en) * 1987-02-06 1988-09-07 Rheinisch-Westfälischer Technischer Überwachungs-Verein e.V. Test bench for motor vehicle brakes, in particular for passenger cars with an ABS device
US6247357B1 (en) * 1993-08-30 2001-06-19 Clayton Industries Dynamometer for simulating the inertial and road load forces encountered by motor vehicles and method
RU2297932C1 (en) * 2005-12-14 2007-04-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Иркутский государственный технический университет" (ГОУ ИрГТУ) Methods of diagnosing condition of brake system of automobile furnished with antilocking system (versions); method of and device for diagnosing condition of automobile brake system
RU2391237C1 (en) * 2008-10-07 2010-06-10 Артур Геннадьевич Осипов Osipov test bench for vehicle brakes diagnostics

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0280785A2 (en) * 1987-02-06 1988-09-07 Rheinisch-Westfälischer Technischer Überwachungs-Verein e.V. Test bench for motor vehicle brakes, in particular for passenger cars with an ABS device
US6247357B1 (en) * 1993-08-30 2001-06-19 Clayton Industries Dynamometer for simulating the inertial and road load forces encountered by motor vehicles and method
RU2297932C1 (en) * 2005-12-14 2007-04-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Иркутский государственный технический университет" (ГОУ ИрГТУ) Methods of diagnosing condition of brake system of automobile furnished with antilocking system (versions); method of and device for diagnosing condition of automobile brake system
RU2391237C1 (en) * 2008-10-07 2010-06-10 Артур Геннадьевич Осипов Osipov test bench for vehicle brakes diagnostics

Also Published As

Publication number Publication date
EA201500471A1 (en) 2016-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6506831B2 (en) Method and test bench for testing a composite of vehicle components
CN111693297B (en) Dynamic bench test equipment and test method for vehicle driving/braking control system
JP2729983B2 (en) Inspection device for vehicles with wheel speed sensor sensitive to magnetic field
CN103983460A (en) Vehicle internal resistance testing method
CN102768117A (en) Portable dynamic wheel type calibrator for roller opposite force type automobile brake inspection bench
US11037381B2 (en) Vehicle drive train test system and vehicle drive train test method
CN108827656A (en) A kind of tooling measuring braking system performance for simulating whole vehicle state
CN108931384A (en) A kind of tooling measuring braking system performance for simulating whole vehicle state
RU117375U1 (en) STAND FOR DIAGNOSTIC OF THE BRAKE SYSTEM OF THE CAR
KR20220136912A (en) Wheel acceleration torque system and test equipment for automobile chassis simulation road test
US11255754B2 (en) Specimen test apparatus controlled in part based on tire diameter in deformed state
RU2297932C1 (en) Methods of diagnosing condition of brake system of automobile furnished with antilocking system (versions); method of and device for diagnosing condition of automobile brake system
Revin et al. Methods of monitoring the technical condition of the braking system of an autonomous vehicle during operation
CN103926082A (en) Vehicle brake system test platform and method
EA037394B1 (en) Anti-lock braking system diagnostic stand
CN106525447A (en) Air pressure brake system's comprehensive performance simulating apparatus and method
RU2345915C1 (en) Method of differential diagnostics of road vehicles braking systems with pneumatic brake gear and device for its implementation
CN109738203A (en) Brake test device and test method for dynamic brake performance of automatic driving vehicle
Gajek et al. Algorithms for diagnostics of the hydraulic pressure modulators of ABS/ESP systems in stand conditions
Wu et al. Design and realization of a novel performance and durability test platform for anti-lock braking module
CN208751771U (en) A kind of vehicle bridge is slow stop during braking-force detecting device
CN206378301U (en) A kind of vehicle ABS testing system
Božić et al. Retrofit of a roller brake tester at famena
KR0147166B1 (en) A performance test device of abs
RU2548643C1 (en) Method of diagnostics of automotive brake system and device to this end

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KZ KG TJ TM RU