EA027993B1 - Опрыскивающее устройство для сельскохозяйственной машины с картографическим управлением - Google Patents

Опрыскивающее устройство для сельскохозяйственной машины с картографическим управлением Download PDF

Info

Publication number
EA027993B1
EA027993B1 EA201390342A EA201390342A EA027993B1 EA 027993 B1 EA027993 B1 EA 027993B1 EA 201390342 A EA201390342 A EA 201390342A EA 201390342 A EA201390342 A EA 201390342A EA 027993 B1 EA027993 B1 EA 027993B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
cartographic
nozzle
plants
nozzles
spraying
Prior art date
Application number
EA201390342A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201390342A1 (ru
Inventor
Патрик Жан Мари Баллю
Original Assignee
Эксель Эндюстри
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
Priority to FR1057209A priority Critical patent/FR2964577B1/fr
Application filed by Эксель Эндюстри filed Critical Эксель Эндюстри
Priority to PCT/FR2011/051948 priority patent/WO2012032245A1/fr
Publication of EA201390342A1 publication Critical patent/EA201390342A1/ru
Publication of EA027993B1 publication Critical patent/EA027993B1/ru
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=43652770&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EA027993(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01MCATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089Regulating or controlling systems
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01MCATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0025Mechanical sprayers
    • A01M7/0032Pressure sprayers
    • A01M7/0042Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01MCATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/005Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
    • A01M7/0053Mounting of the spraybooms
    • A01M7/0057Mounting of the spraybooms with active regulation of the boom position

Abstract

Заявлено опрыскивающее устройство для сельскохозяйственной опрыскивающей машины, содержащее штангу (5), оснащенную группой многофорсуночных агрегатов (9), отличающееся тем, что оно содержит средства (15a-15d, 17a-17e, 23, 25) для управления каждым многофорсуночным агрегатом (9) в соответствии с данными, представляющими собой картографические данные (Z1, Z2, Z3) об обрабатываемых растениях, и тем, что каждый указанный многофорсуночный агрегат (9) содержит множество форсунок, выполненных с возможностью приведения в действие по отдельности или в различных комбинациях, причем форсунки каждого многофорсуночного агрегата (9) имеют разную форму струи распыляемой жидкости, а также сельскохозяйственная опрыскивающая машина, оснащенная таким устройством.

Description

Изобретение относится к системе управления для сельскохозяйственной опрыскивающей машины.
Известное из уровня техники сельскохозяйственное устройство для сельскохозяйственного опрыскивания содержит опрыскивающую штангу, оснащенную группой опрыскивающих форсунок, к которым посредством контура, содержащего насос высокого давления, подается жидкость для защиты растений, находящаяся в баке.
Для того чтобы учесть специфические особенности обрабатываемых растений, были разработаны многофорсуночные агрегаты, которые заменили традиционные одиночные форсунки.
Каждый такой многофорсуночный агрегат имеет корпус, содержащий группу форсунок (как правило, две, три или четыре форсунки) и снабженный клапанными средствами (электрическими или пневматическими), позволяющими приводить указанные форсунки в действие по отдельности или в различных комбинациях.
Использование таких многофорсуночных устройств позволяет опрыскивать обрабатываемые растения струями распыляемой жидкости с формой, размерами капель и расходом, идеально соответствующими каждому типу обрабатываемых растений.
Сущность изобретения
Одной из задач заявленного изобретения является оптимизация работы сельскохозяйственного опрыскивающего устройства, штанга которого оснащена многофорсуночными агрегатами.
Для выполнения поставленной задачи предлагается система управления для сельскохозяйственной опрыскивающей машины, штанга которой оснащена многофорсуночными агрегатами, отличающаяся тем, что она содержит средства для управления каждым многофорсуночным агрегатом в соответствии с данными, представляющими собой картографические данные об обрабатываемых растениях.
Под картографическими данными в данной заявке понимается распределение растений (включая распознавание их наличия или отсутствия и распознавание их состояния) не только в плоскости перемещения машины, но и по вертикали (то есть наличие или отсутствие уклонов).
Благодаря таким характеристикам предлагаемой системы управления, удается исключительно точно адаптировать типы струй распыляемой жидкости и их расходы к разным категориям участков, одновременно опрыскиваемым штангой. К указанным категориям относятся участки с растениями или без растений, с растениями разных сортов, с растениями, высаженными с большей или меньшей плотностью, с растениями, характеризующимися разной степенью зрелости, с разными уклонами и другие.
Другими словами, предлагаемое изобретение позволяет четко дифференцировать многофорсуночные агрегаты относительно друг друга и благодаря этому приводить их в действие в соответствии с необходимостью, по отдельности или по подгруппам, чтобы обеспечить опрыскивание, идеально соответствующее сорту и топологической конфигурации растений.
Заявленная система имеет следующие опциональные признаки:
указанная система содержит картографические средства для обрабатываемых растений, блоки управления указанными многофорсуночными агрегатами и программируемый электронный пульт, выполненный с возможностью приема и обработки информации, поступающей от указанных картографических средств, а также с возможностью подачи соответствующих управляющих сигналов на каждый многофорсуночный агрегат;
указанные картографические средства содержат средства географического позиционирования; указанные средства географического позиционирования содержат средства типа ОР8; указанные картографические средства содержат средства распознавания наличия или отсутствия обрабатываемых растений и/или их морфологии, что позволяет осуществлять адаптацию работы многофорсуночных агрегатов к плотности, размеру или цвету обрабатываемых растений в режиме реального времени;
указанные средства распознавания выбраны из группы, включающей в себя обычные камеры и инфракрасные камеры; причем может быть использован датчик изображения любого другого подходящего типа;
указанные картографические средства содержат средства, выполненные с возможностью измерения уклона штанги указанной сельскохозяйственной машины, причем указанные средства измерения уклона позволяют корректировать разность давлений, вызванную в трубопроводах опрыскивающей системы наличием уклона, воздействуя на соответствующие расходы многофорсуночных агрегатов, расположенных на противоположных концах штанги сельскохозяйственной машины;
указанные средства измерения уклона выбраны из группы, включающей в себя инклинометры, средства определения расстояния от штанги до земли или растительности на земле и средства для измерения разности давлений жидкости для защиты растений в трубопроводах, расположенных на двух противоположных концах штанги указанной сельскохозяйственной машины;
указанный электронный пульт и указанные блоки управления соединены друг с другом системой, выбранной из группы, включающей в себя проводные соединения типа шины аналого-цифрового преобразования данных (САЫ Ьи§) и беспроводные соединения.
Объектом изобретения является также сельскохозяйственная опрыскивающая машина, оборудован- 1 027993 ная системой описанного выше типа.
Краткое описание чертежей
Остальные признаки и преимущества изобретения раскрыты в нижеследующем описании, которое приводится со ссылками на приложенные чертежи, где на фиг. 1 показана сельскохозяйственная опрыскивающая машина, оборудованная заявленной системой;
на фиг. 2 схематично показана заявленная система управления, установленная на сельскохозяйственной машине, показанной на фиг. 1;
на фиг. 3 показан многофорсуночный агрегат, подходящий для эксплуатации с предлагаемой системой управления;
на фиг. 4 сельскохозяйственная машина с фиг. 1 показана сверху, передвигающейся по полю, засаженному растениями разных сортов и/или растениями, находящимися в разных состояниях (включая наличие или отсутствие растений);
на фиг. 5 сельскохозяйственная машина с фиг. 1 показана сзади, в процессе ее перемещения по наклонной местности;
на фиг. 6 показан вид, аналогичный виду с фиг. 5, иллюстрирующий другие средства распознавания уклонов.
На всех приложенных чертежах одинаковые или аналогичные компоненты или узлы обозначены одними и теми же или аналогичными буквенно-цифровыми позициями.
Подробное описание предпочтительных вариантов изобретения
На фиг. 1 показан трактор 1, тянущий за собой опрыскиватель 3, на котором установлена опрыскивающая штанга 5, длина которой обычно достигает нескольких десятков метров.
Как известно из уровня техники, такой опрыскиватель 3 содержит бак 7 с жидкостью для защиты растений, который питает группу форсунок, распределенных по всей длине штанги 5, с помощью по меньшей мере одного насоса высокого давления (не показан).
В частности, в заявленном изобретении, как показано на фиг. 3, указанные форсунки, по существу, расположены в многофорсуночных агрегатах 9 группами.
В частности, на фиг. 3 в качестве примера показан многофорсуночный агрегат с четырьмя форсунками 11а, 11Ь, 11с, 11а.
Многофорсуночный агрегат 9 выполнен с возможностью опрыскивания жидкостью для защиты растений через каждую форсунку, входящую в его состав, либо через выбранную комбинацию указанных форсунок.
Как показано на фиг. 2, для этого на концах трубопроводов 13а, 13Ь, 13с, 13а, выполненных с возможностью подачи жидкости для защиты растений, предусмотрены соответственно форсунки 11а, 11Ь, 11с, на.
Кроме того, предусмотрены соответствующие соленоидные клапаны 15а, 15Ь, 15с, 15а, управляемые соединенным с ними блоком управления 17а и обеспечивающие избирательную подачу жидкости для защиты растений в одну из форсунок 13а-13а или в комбинацию указанных форсунок.
В предпочтительном варианте изобретения, показанном на фиг. 2, линия 19 сжатого воздуха позволяет воздействовать на клапаны, соединенные с каждой форсункой, чтобы открывать указанные клапаны или закрывать их.
Кроме того, как показано на фиг. 2, изобретение предусматривает наличие множества блоков 17а, 17Ь, 17с, 17ά, 17е управления, каждый из которых соединен с одним или более многофорсуночными агрегатами и обеспечивает управление каждым из указанных агрегатов.
Все указанные блоки 17 управления соединены друг с другом линией 21 передачи данных, предпочтительно типа шины (ВИ8) или шины аналого-цифрового преобразования данных (ΟΛΝ Вик), чтобы ограничить количество электрических кабелей.
Указанная линия 21 обменивается информацией с пультом 23 управления, с которого оператор сельскохозяйственной машины может вводить операционные команды.
Следует отметить, что форсунки 11а, 11Ь, 11с, 11а каждого многофорсуночного агрегата 9 имеют разные характеристики опрыскивания.
Например, указанные форсунки могут отличаться расходом, формой струи распыляемой жидкости или размером капель распыляемой жидкости для защиты растений.
На фиг. 4 показана сельскохозяйственная машина с фиг. 1, перемещающаяся по возделываемой зоне поля, состоящей из нескольких подзон Ζ1, Ζ2, Ζ3, которые засажены по-разному.
Указанные подзоны могут отличаться, например, наличием или отсутствием растений, плотностью высадки растений или даже их сортом.
Предлагаемая система действительно позволяет учесть все указанные различия в процессе перемещения сельскохозяйственной машины 1.
Если говорить точнее, управление форсунками 11а-11а каждого многофорсуночного агрегата 9 производится таким образом, чтобы выбрать такую форсунку или комбинацию форсунок указанного агрегата, которая позволит получить опрыскивающую(ие) струю(и) распыляемой жидкости, в точности
- 2 027993 соответствующую(ие) морфологии и сорту обрабатываемых растений.
Так, например, в случае, иллюстрируемом на фиг. 4, можно создать такую комбинацию 1 форсунок 11 агрегатов 9, расположенных на левом участке штанги 5, которая позволяет обрабатывать плотно высаженные растения.
На среднем участке распылительной штанги 5 создают комбинацию 2 форсунок 11, позволяющую обрабатывать растения особенно большого размера, а на её правом участке комбинацию 3, позволяющую обрабатывать чахлые растения, требующие повышенной дозировки жидкости для защиты растений.
Совершенно очевидно, что осуществлять регулировку работы форсунок 11 форсуночных агрегатов 9 вручную чрезвычайно утомительно и на практике, несомненно,нецелесообразно.
Поэтому в заявленном изобретении предусмотрена взаимосвязь пульта 23 управления со специальной системой географического позиционирования, которая позволяет в любой момент определить точное местонахождение сельскохозяйственной машины 1 относительно обрабатываемого поля, причем указанная система географического позиционирования, в свою очередь, обменивается информацией с базой данных, предоставляющей картографические данные об обрабатываемых растениях.
Таким образом, с помощью заявленной системы можно осуществлять полностью автоматическое управление форсуночными агрегатами 9 в зависимости от положения сельскохозяйственной машины 1 на обрабатываемом поле.
В альтернативном варианте изобретения сельскохозяйственная машина содержит средства оперативного распознавания характеристик обрабатываемых растений (цвета, плотности, размера и других), что позволяет напрямую регулировать выбор подходящих форсунок 11 каждого форсуночного агрегата 9.
Указанные средства распознавания могут содержать средства получения изображений, например обычные или инфракрасные камеры.
В частном случае работы на наклонной местности следует помнить, что длина опрыскивающей штанги может достигать 48 м, что приводит к разностям давлений в жидкости для защиты растений, подаваемой первичным насосом, что важно. Тем более важно, что в жидкость для защиты растений введены вещества для защиты растений, и она имеет высокую плотность.
Таким образом, указанная разность давлений, по существу, выражается следующей формулой:
ΔΡ = ρ χ С χ ΔΖ где Р - давление, ρ - плотность жидкости, С - ускорение свободного падения и Ζ - высота над уровнем моря.
Применив эту формулу к 10%-му уклону, который встречается часто, получим, что штанга 40метровой ширины имеет между двумя ее концами разность высот в 4 м, вызывающую разность давлений в 0,4 бар для воды и 0,52 бар для жидкого удобрения.
Если уклон достигает 15%, то при работе со штангой длиной 48 м, распыляющей жидкое удобрение, разность давлений достигает 1,25 бар.
Столь значительная разность давлений приводит к разности расходов в форсунках, расположенных на противоположных концах штанги, что приводит к существенным разностям в дозировках жидкости для защиты растений на обрабатываемые растения.
Для компенсации этих разностей в дозировках заявленное изобретение предусматривает учет уклона местности, по которой перемещается сельскохозяйственная машина 1, с целью выбора таких форсунок или комбинаций форсунок 11 в составе агрегатов 9, которые позволят выполнить соответствующие корректировки расхода.
Указанный уклон можно измерить с помощью инклинометра 25, расположенного, например, на среднем участке штанги 5, как показано на фиг. 5. Измеренные указанным инклинометром данные посылаются на пульт 23 управления.
Затем указанный пульт управления посылает на блоки управления 17а-17е данные, позволяющие осуществить выбор подходящих форсунок или комбинаций форсунок 11, например трех разных комбинаций, обозначенных на фиг. 5 соответственно как комбинация 1, комбинация 2 и комбинация 3.
Следует уточнить, что многофорсуночные агрегаты 9 можно приводить в действие независимо друг от друга, по одиночке, или группами, чтобы получить, например, несколько участков штанги, на каждом из которых имеется группа форсуночных агрегатов 9, создающих в точности одну и ту же комбинацию опрыскивающих струй распыляемой жидкости.
В альтернативном варианте изобретения учет уклона местности, по которой перемещается сельскохозяйственная машина 1, состоит в измерении давления на двух концах 27, 29 опрыскивающей штанги 5, как показано на фиг. 6, и вычислении величины корректировок, которые необходимо произвести для каждого из многофорсуночных агрегатов 9, на основе разностей указанных давлений, вызванных разностью высот между двумя концами штанги.
Еще одно решение, позволяющее учесть величину уклона, состоит в использовании трехмерной картографической базы, в которую внесено не только распределение обрабатываемых растений по плоскости, но и уклон местности, на которой они произрастают, причем обязательно предусмотрена взаимосвязь указанной базы с пультом управления 23, как было отмечено выше.
- 3 027993
Как следует из вышеизложенного, предлагаемая система управления многофорсуночными агрегатами 9 обладает чрезвычайно высокой производительностью, что обеспечивает адаптацию вида струй распыляемой жидкости или комбинаций струй распыляемой жидкости каждого из указанных агрегатов 9 к характеристикам растений, опрыскиваемых с помощью опрыскивающей штанги 5, в режиме реального времени и безо всякого вмешательства оператора.
Как уже было отмечено, указанную конкретную комбинацию струй распыляемой жидкости, специфичную для каждого агрегата 9, можно получить по отдельности и независимо для каждого из указанных многофорсуночных агрегатов, хотя, конечно, можно управлять многофорсуночными агрегатами 9 по группам, при этом все агрегаты одной и той же группы будут демонстрировать одинаковые характеристики опрыскивания.
Следует отметить, что заявленное изобретение позволяет, в частности, достаточно просто решить проблему обработки жидкостью для защиты растений полей, которые граничат с водотоками.
Существующие правила требуют применения отдельного типа форсунок при распылении жидкости для защиты растений вблизи водотоков.
Заявленное изобретение предусматривает, что многофорсуночные агрегаты, расположенные рядом с концами распылительной штанги 5, могут быть оборудованы именно такими форсунками, отвечающими требованиям действующих стандартов, причем когда сельскохозяйственная машина движется поблизости от водотоков, пульт 23 управления автоматически приводит в действие указанные форсунки.

Claims (11)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Опрыскивающее устройство для сельскохозяйственной опрыскивающей машины, содержащее штангу (5), оснащенную группой многофорсуночных агрегатов (9), отличающееся тем, что оно содержит средства (15а-15й, 17а-17е, 23, 25) для управления каждым многофорсуночным агрегатом (9) в соответствии с данными, представляющими собой картографические данные (Ζ1, Ζ2, Ζ3) об обрабатываемых растениях, и тем, что каждый указанный многофорсуночный агрегат (9) содержит множество форсунок, выполненных с возможностью приведения в действие по отдельности или в различных комбинациях, причем форсунки каждого многофорсуночного агрегата (9) имеют разную форму струи распыляемой жидкости.
  2. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оно содержит картографические средства для обрабатываемых растений, блоки (17а-17е) управления указанными многофорсуночными агрегатами (9) и программируемый электронный пульт (23), выполненный с возможностью приема и обработки информации, поступающей от указанных картографических средств, а также с возможностью подачи соответствующих управляющих сигналов на каждый многофорсуночный агрегат (9).
  3. 3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что указанные картографические средства содержат средства географического позиционирования.
  4. 4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что указанные средства географического позиционирования содержат средства типа СРЗ.
  5. 5. Устройство по п.2, отличающееся тем, что указанные картографические средства содержат средства для распознавания наличия или отсутствия обрабатываемых растений и/или их морфологии.
  6. 6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что указанные средства для распознавания выбраны из группы, содержащей обычные камеры и инфракрасные камеры.
  7. 7. Устройство по любому из пп.2-6, отличающееся тем, что указанные картографические средства содержат средства, выполненные с возможностью измерения уклона штанги указанной сельскохозяйственной машины.
  8. 8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что указанные средства измерения уклона выбраны из группы, содержащей инклинометры (25), средства определения расстояния от штанги до земли или до растительности на земле и средства для измерения разности давлений жидкости для защиты растений в трубопроводах, расположенных на двух противоположных концах (27, 29) указанной штанги (5).
  9. 9. Устройство по любому из пп.2-8, отличающееся тем, что указанный электронный пульт (23) и указанные блоки (17а-17е) управления соединены друг с другом системой, выбранной из группы, содержащей проводные соединения (21) типа шины (Вик) или шины аналого-цифрового преобразования данных (ΟΑΝ Ьик) и беспроводные соединения.
  10. 10. Устройство по п.1, отличающееся тем, что форсунки каждого многофорсуночного агрегата (9) имеют разный размер капель.
  11. 11. Сельскохозяйственная опрыскивающая машина (1), оснащенная устройством по любому из
EA201390342A 2010-09-10 2011-08-23 Опрыскивающее устройство для сельскохозяйственной машины с картографическим управлением EA027993B1 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1057209A FR2964577B1 (fr) 2010-09-10 2010-09-10 CONTROL SYSTEM FOR AGRICULTURAL SPRAY EQUIPMENT
PCT/FR2011/051948 WO2012032245A1 (fr) 2010-09-10 2011-08-23 Ensemble de pulvérisation pour engin agricole à pilotage cartographique

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201390342A1 EA201390342A1 (ru) 2013-08-30
EA027993B1 true EA027993B1 (ru) 2017-09-29

Family

ID=43652770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201390342A EA027993B1 (ru) 2010-09-10 2011-08-23 Опрыскивающее устройство для сельскохозяйственной машины с картографическим управлением

Country Status (14)

Country Link
US (1) US9339023B2 (ru)
EP (1) EP2613628B1 (ru)
DK (1) DK2613628T3 (ru)
EA (1) EA027993B1 (ru)
ES (1) ES2748000T3 (ru)
FR (1) FR2964577B1 (ru)
HR (1) HRP20191816T1 (ru)
HU (1) HUE046019T2 (ru)
LT (1) LT2613628T (ru)
PL (1) PL2613628T3 (ru)
PT (1) PT2613628T (ru)
RS (1) RS59485B1 (ru)
SI (1) SI2613628T1 (ru)
WO (1) WO2012032245A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2706490C1 (ru) * 2019-07-04 2019-11-19 Общество с ограниченной ответственностью «РостАгроСервис» Система управления опрыскивателем
RU2708154C1 (ru) * 2018-12-20 2019-12-04 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Сибирский федеральный научный центр агробиотехнологий Российской академии наук (СФНЦА РАН) Способ непрерывного автоматического управления посевным агрегатом и агрегатом защиты растений на различных стадиях обработки сельскохозяйственного поля при спутниковой навигации

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITMO20120263A1 (it) * 2012-10-29 2014-04-30 Arag S R L Gruppo portagetti multiplo ad incrementata flessibilita' di impiego
DE102014103787A1 (de) * 2014-03-20 2015-10-08 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Ausbringen von Pflanzenschutzmittel
US10485229B2 (en) * 2015-05-19 2019-11-26 Deere & Company Spray boom nozzle control
FR3063206A1 (fr) 2017-02-24 2018-08-31 Bilberry Sas Systeme de controle pour epandage agricole
US10653128B2 (en) 2017-08-23 2020-05-19 Cnh Industrial America Llc Spray system for a self-propelled agricultural machine having adjustable tread width and rear wheel nozzles
US10869423B2 (en) 2018-02-13 2020-12-22 Steven R. Booher Kits, systems, and methods for sprayers
US10827693B2 (en) * 2018-02-14 2020-11-10 Deere & Company Sprayers in a temperature inversion
CN108605923A (zh) * 2018-05-15 2018-10-02 河南科技大学 农药施药监测与精准流量控制装置及方法
US10936870B2 (en) * 2018-07-05 2021-03-02 Iron Ox, Inc. Method for selectively deploying sensors within an agricultural facility
DE102018126585A1 (de) * 2018-10-25 2020-04-30 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit
NL2022619B1 (en) * 2019-02-21 2020-08-31 Exel Ind Agriculture device for dispensing a liquid
FR3093614A1 (fr) 2019-03-12 2020-09-18 Carbon Bee Dispositif collaboratif de contrôle de traitement agricole
WO2020182840A1 (fr) 2019-03-12 2020-09-17 Carbon Bee Dispositif de contrôle de traitement agricole

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19642439C1 (de) * 1996-10-15 1997-11-20 Heinz Dr Ing Ganzelmeier Verfahren zur optischen Detektion und Behandlung von Kulturpflanzen und nicht biologisch transformierte Kulturpflanze
DE19821283A1 (de) * 1998-05-13 1999-11-18 Heinz Bus Spritzmaschine zum Ausbringen und Verteilen von Spritzmittel
GB2347368A (en) * 1999-03-03 2000-09-06 Curtis George S Sprayer/spreader boom switching means
DE19725547A1 (de) * 1997-06-17 2001-06-28 Andreas Hilker Verfahren zur echtzeitnahen Pflanzenerkennung
US6694260B1 (en) * 2003-05-09 2004-02-17 Deere & Company Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles
US20090132100A1 (en) * 2005-03-18 2009-05-21 Hideki Shibata Flight Control System

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4823268A (en) * 1987-06-23 1989-04-18 Clemson University Method and apparatus for target plant foliage sensing and mapping and related materials application control
US5704546A (en) * 1995-09-15 1998-01-06 Captstan, Inc. Position-responsive control system and method for sprayer
CA2280903C (en) 1997-02-28 2004-04-06 Btg International Limited Spray nozzle arrangement
US5913915A (en) 1997-09-30 1999-06-22 Ag-Chem Equipment Company, Inc. Multi-variable rate dispensing system for agricultural machines
GB2337984B (en) * 1998-05-27 2003-07-02 Matthew James Harold Rawlings Sprayer controller and method
US6199000B1 (en) 1998-07-15 2001-03-06 Trimble Navigation Limited Methods and apparatus for precision agriculture operations utilizing real time kinematic global positioning system systems
US6126088A (en) * 1998-08-04 2000-10-03 Wilger; Wilfred H. Extended rate range sprayer nozzle system
DE10221948B4 (de) * 2001-05-14 2004-03-11 Kümmel, Knut, Dipl., -Ing. Verfahren und System zum volumenspezifischen Beeinflussen von Boden und Pflanzen
DE102004056867A1 (de) 2004-11-25 2006-06-01 John Deere Fabriek Horst B.V. Düsenvorrichtung
US7502665B2 (en) * 2005-05-23 2009-03-10 Capstan Ag Systems, Inc. Networked diagnostic and control system for dispensing apparatus
US20090242657A1 (en) 2008-03-27 2009-10-01 Agco Corporation Systems And Methods For Automatically Varying Droplet Size In Spray Released From A Nozzle
DE102008062871A1 (de) 2008-12-17 2010-07-01 Lechler Gmbh Schaltventilgehäuse und Düsenträger für Spritzvorrichtungen für die Landtechnik
EP2319306B1 (de) * 2009-11-06 2013-04-10 Lemken GmbH & Co. KG Teleskopisches Spritzgestänge für Feldspritzen mit Düsenschaltung

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19642439C1 (de) * 1996-10-15 1997-11-20 Heinz Dr Ing Ganzelmeier Verfahren zur optischen Detektion und Behandlung von Kulturpflanzen und nicht biologisch transformierte Kulturpflanze
DE19725547A1 (de) * 1997-06-17 2001-06-28 Andreas Hilker Verfahren zur echtzeitnahen Pflanzenerkennung
DE19821283A1 (de) * 1998-05-13 1999-11-18 Heinz Bus Spritzmaschine zum Ausbringen und Verteilen von Spritzmittel
GB2347368A (en) * 1999-03-03 2000-09-06 Curtis George S Sprayer/spreader boom switching means
US6694260B1 (en) * 2003-05-09 2004-02-17 Deere & Company Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles
US20090132100A1 (en) * 2005-03-18 2009-05-21 Hideki Shibata Flight Control System

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2708154C1 (ru) * 2018-12-20 2019-12-04 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Сибирский федеральный научный центр агробиотехнологий Российской академии наук (СФНЦА РАН) Способ непрерывного автоматического управления посевным агрегатом и агрегатом защиты растений на различных стадиях обработки сельскохозяйственного поля при спутниковой навигации
RU2706490C1 (ru) * 2019-07-04 2019-11-19 Общество с ограниченной ответственностью «РостАгроСервис» Система управления опрыскивателем
WO2021002783A1 (ru) * 2019-07-04 2021-01-07 Общество С Ограниченной Ответственностью "Ростагросервис" Система управления опрыскивателем

Also Published As

Publication number Publication date
US20130292487A1 (en) 2013-11-07
US9339023B2 (en) 2016-05-17
HRP20191816T1 (hr) 2020-02-21
PT2613628T (pt) 2019-10-18
EP2613628B1 (fr) 2019-07-10
DK2613628T3 (da) 2019-10-14
WO2012032245A1 (fr) 2012-03-15
FR2964577B1 (fr) 2013-12-27
RS59485B1 (sr) 2019-12-31
FR2964577A1 (fr) 2012-03-16
EA201390342A1 (ru) 2013-08-30
SI2613628T1 (sl) 2019-11-29
HUE046019T2 (hu) 2020-01-28
EP2613628A1 (fr) 2013-07-17
LT2613628T (lt) 2019-10-25
ES2748000T3 (es) 2020-03-12
PL2613628T3 (pl) 2020-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210008582A1 (en) Equalization of nozzle performance for sprayers
CN104023520B (zh) 远程传感和调适灌溉系统
EP1023686B1 (en) Multi-variable rate dispensing system for agricultural machines
EP1183929B1 (en) Agricultural product application tracking and control
US6666384B2 (en) Apparatus and method for applying variable doses of irrigation and agrochemicals
US8322072B2 (en) Robotic watering unit
US5678771A (en) Chemical distribution system
US7349763B2 (en) System and method for systematically irrigating subregions of an irrigation region
ES2410370T3 (es) Sistema y método para gestionar el uso de recursos
CN102613162B (zh) 一种自走式自动对靶精准施药机
US5246164A (en) Method and apparatus for variable application of irrigation water and chemicals
US8523085B2 (en) Method and system to control flow from individual nozzles while controlling overall system flow and pressure
Pérez-Latorre et al. A comparison of two variable intensity rainfall simulators for runoff studies
US5364030A (en) Solution injector for underground sprinkler systems
CN105197243A (zh) 一种农用无人机机载变量施药系统及方法
KR20080015928A (ko) 수분 센서 및 구성 가능한 스프레이 패턴을 갖는 멀티-존스프링클러 시스템
US7581684B2 (en) Device for placing material on or beneath the soil surface and method for doing the same
CN206350385U (zh) 一种芒果园灌溉装置
CN103959973B (zh) 一种精细化作物施肥系统及氮肥施肥方法
CN106900492A (zh) 一种农业灌溉装置
WO2002096189A3 (en) System for automated monitoring and maintenance of crops including computer control of irrigation and chemical delivery using multiple channel conduit
CN103091473B (zh) 基于土壤水盐运移规律的土柱模拟装置
CN105794597B (zh) 一种根据植物根系分布进行分层恒压渗灌系统和方法
EP0700244A4 (en) SUBSTRATE IRRIGATION APPARATUS AND METHOD
CN106954526A (zh) 一种农业用蔬菜施水施肥装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ KG MD TJ TM