EA014845B1

EA014845B1 - Gripper for objects

Info

Publication number: EA014845B1
Application number: EA200970505A
Authority: EA
Inventors: Лендерт Корнелис Мизелму
Original assignee: Пейнеманн Эквипмент Б.В.
Priority date: 2006-11-23
Filing date: 2007-11-02
Publication date: 2011-02-28
Also published as: KR20090094294A; ATE495131T1; CN101600642A; BRPI0719341B1; EP2084097A2; WO2008063055A3; AU2007322501B2; ES2355409T3; DE602007011964D1; CA2669542A1; MX2009005396A; DK2084097T3; MY147028A; WO2008063055A2; CY1111251T1; JP2010510942A; US8210587B2; CA2669542C; EP2084097B1; PL2084097T3

Abstract

The invention relates to a device for engaging objects, such as heat exchangers of varying sizes, which comprise a bundle of feed-through tubes extending between two end plates, said device comprising at least one gripper provided with: - at least a first and a second gripper arm, at least one of which is movable with respect to the other gripper arm for enclosing at least one object therebetween; ; and - a driving mechanism connected to at least one of said first and second gripper arms for closing or opening the gripper as needed, wherein at least one of said first and second gripper arms comprises a first gripper arm part and the second gripper on part, which first and second gripper arm parts are pivotally coupled together, and an adjusting mechanism provided between said first and second gripper arm parts, said adjusting mechanism being arranged for adjusting the angle between said gripper arm parts in dependence on the diameter of the object to be engaged prior to engaging said object.

Description

Изобретение относится к устройству для захвата объектов, в частности теплообменников различных размеров, состоящих из пучка сквозных труб, проходящих между двумя торцевыми пластинами, содержащему по меньшей мере один захват, снабженный по меньшей мере первым и вторым захватным рычагом, по меньшей мере один из которых выполнен с возможностью перемещения относительно другого захватного рычага для заключения по меньшей мере одного объекта между ними; и приводным механизмом, соединенным по меньшей мере с одним из первого и второго захватного рычага для закрытия или открытия захвата при необходимости.The invention relates to a device for capturing objects, in particular heat exchangers of various sizes, consisting of a bundle of through tubes passing between two end plates, containing at least one gripper equipped with at least a first and a second gripping lever, at least one of which is made with the ability to move relative to another gripping lever for the conclusion of at least one object between them; and a drive mechanism connected to at least one of the first and second gripping lever for closing or opening the grip if necessary.

Такие захваты в основном общеизвестны, а захватные рычаги выполнены за одно целое. Обычно такие цельные захватные рычаги изогнуты или искривлены для заключения манипулируемого удлиненного объекта. Окружность, описываемая захватными рычагами в закрытом положении, в действительности образует пространство, которое доступно для захвата манипулируемого объекта. Описываемая окружность непосредственно связана с изгибом, искривлением и конфигурацией цельных захватных рычагов.Such grippers are generally well known, and gripping levers are made in one piece. Typically, such solid gripping arms are curved or twisted to enclose a manipulated elongated object. The circumference described by the gripping levers in the closed position actually forms the space that is available for capturing the object being manipulated. The circumscribed circle is directly related to the bend, curvature and configuration of the solid gripping levers.

Такая конфигурация, в соответствии с предшествующим уровнем техники, имеет недостаток, заключающийся в том, что объект, имеющий внешнюю окружность, меньшую, чем окружность, описываемую захватными рычагами, может кататься или скользить в захвате в закрытом положении захватных рычагов. Когда захватным рычагам придается форма с некоторым искривлением, объекты, имеющие внешнюю окружность большую, чем окружность, описываемую захватными рычагами, могут захватываться только с трудом, однако в этом случае захватные рычаги не смогут полностью охватить манипулируемый объект.This configuration, in accordance with the prior art, has the disadvantage that an object having an outer circumference smaller than the circumference described by the gripping levers can roll or slide in the gripper in the closed position of the gripping levers. When the gripping levers are shaped with a certain curvature, objects having an outer circumference larger than the circumference described by the gripping levers can be captured only with difficulty, but in this case the gripping levers will not be able to completely embrace the object being manipulated.

Задачей настоящего изобретения является создание более универсально используемого захвата, посредством которого малоразмерные объекты захватываются плотно и надежно, а также обеспечение возможности приспосабливания захвата к внешнему контуру манипулируемых объектов большого размера. Для достижения указанной цели изобретения устройство в соответствии с настоящим изобретением отличается тем, что по меньшей мере один из первого и второго захватных рычагов содержит первую часть захватного рычага и вторую часть захватного рычага, при этом первая и вторая части захватного рычага шарнирно соединены друг с другом, а регулировочный механизм расположен между первой и второй частями захватного рычага, при этом регулировочный механизм выполнен с возможностью регулирования угла между первой и второй частями захватного рычага в зависимости от диаметра захватываемого объекта до захвата объекта. Таким образом, при необходимости регулируется получающееся искривление конфигурация каждого захватного рычага или по меньшей мере одного из двух захватных рычагов. Следовательно, малоразмерные манипулируемые объекты могут быть надежно зажаты и охвачены, и то же самое обеспечивается для больших объектов, с которыми захват должен работать.The present invention is the creation of a more universally used capture, through which small-sized objects are captured tightly and reliably, as well as providing the ability to adapt the capture to the outer contour of large-sized manipulated objects. To achieve the above objective of the invention, the device according to the present invention is characterized in that at least one of the first and second gripping arms comprises a first gripping lever part and a second gripping lever element, while the first and second gripping lever elements are pivotally connected to each other, and the adjusting mechanism is located between the first and second parts of the gripping lever, while the adjusting mechanism is arranged to adjust the angle between the first and second parts of the gripping lever depending on the diameter of the object to the gripper gripping an object. Thus, if necessary, the resulting curvature of the configuration of each gripping lever or at least one of the two gripping levers is adjusted. Consequently, small-sized manipulated objects can be securely clamped and gripped, and the same is provided for large objects with which the grip should work.

Следует отметить, что уже на этой стадии также возможны многие другие конфигурации форм искривления и изгиба зажимных рычагов, которые вместе образуют захват. Как правило, захватные рычаги состоят из сегментов захватных рычагов, например, из более двух сегментов, которые регулируются друг относительно друга, но, тем не менее, должны в таком случае быть еще в достаточной мере одинаковыми для того, чтобы вместе образовать захватный рычаг.It should be noted that already at this stage many other configurations of the forms of curvature and bending of the clamping arms, which together form the grip, are also possible. As a rule, gripping levers consist of segments of gripping levers, for example, from more than two segments, which are adjustable relative to each other, but, nevertheless, must in this case be sufficiently equal in order to form a gripping lever.

В соответствии с настоящим изобретением возможны различные предпочтительные варианты осуществления, которые определены в зависимых пунктах формулы изобретения. Таким образом, устройство может содержать по меньшей мере два захвата. В частности, в случае относительно удлиненного объекта предпочтительно создать захват с несколькими положениями по его длине для того, чтобы захватить относительно удлиненный объект наиболее устойчивым способом. В другом варианте осуществления в конструкции устройства можно предусмотреть по меньшей мере один соединительный элемент между по меньшей мере двумя захватами. Таким образом, также можно осуществить согласованную работу двух захватов, посредством соединительного элемента или в нем. Согласованная работа двух или более двух захватов предполагает не только синхронную работу, при которой оба захвата одновременно закрываются или открываются. Возможна работа, при которой захваты закрываются и открываются по отдельности.In accordance with the present invention, various preferred embodiments are possible, which are defined in the dependent claims. Thus, the device may contain at least two captures. In particular, in the case of a relatively elongated object, it is preferable to create a grip with several positions along its length in order to grip a relatively elongated object in the most stable way. In another embodiment, at least one connecting element between at least two grippers may be provided in the structure of the device. Thus, it is also possible to carry out the coordinated work of the two grippers, by means of the connecting element or in it. The coordinated operation of two or more than two grippers implies not only synchronous operation, in which both grippers are simultaneously closed or opened. Work is possible in which the grippers are closed and opened separately.

В соответствии с дополнительным или альтернативным вариантом осуществления между двумя соответствующими захватными рычагами может быть расположена опора в конфигурации, содержащей по меньшей мере два захвата для поддержания объекта на ней. Соединяя таким образом захватные рычаги отдельных захватов посредством опоры, манипулируемый объект поддерживается на большем расстоянии, обеспечивая тем самым большую площадь контакта для работы с манипулируемым объектом без какого-либо риска нанесения повреждения.In accordance with an additional or alternative embodiment, a support can be positioned between two respective gripping arms in a configuration comprising at least two grippers for supporting an object on it. Thus connecting the gripping levers of individual grips by means of a support, the object being manipulated is maintained at a greater distance, thereby providing a larger contact area for working with the object being manipulated without any risk of causing damage.

Согласно другому альтернативному или дополнительному варианту осуществления устройство может отличаться тем, что по меньшей мере один из приводного механизма и регулировочного механизма может быть избирательно приведен в действие посредством гидравлического источника энергии. Этот вариант осуществления является, в частности, предпочтительным, если кран или другой механизм, частью которого может быть устройство согласно настоящему изобретению, или к которому это устройство избирательно подсоединено, содержит гидравлический источник энергии. Это является случаем с большим числом кранов, и по этой причине такой вариант осуществления может быть предпочтительAccording to another alternative or additional embodiment, the device may differ in that at least one of the drive mechanism and the adjusting mechanism may be selectively activated by a hydraulic power source. This embodiment is particularly preferred if the valve or other mechanism, of which the device according to the invention can be a part, or to which this device is selectively connected, contains a hydraulic power source. This is the case with a large number of cranes, and for this reason such an embodiment may be preferable.

- 1 014845 ным. Тем не менее, также можно использовать другие источники энергии, такие как электрический источник энергии для электродвигателей и т.д.- 1 014845 ny. However, it is also possible to use other energy sources, such as an electric power source for electric motors, etc.

С другой стороны, этот вариант может быть самым предпочтительным, если гидравлический источник энергии используется для образования регулировочного механизма в виде цилиндра, проходящего между частями захватных рычагов и действующего на них. Таким образом можно регулировать угловое положение частей захватного рычага друг относительно друга, а также форму искривления или изгиба захватных рычагов в целом. Кроме этого, приводной механизм для самих захватных рычагов может быть образован цилиндром или, по меньшей мере, содержать цилиндр.On the other hand, this option may be most preferable if a hydraulic energy source is used to form an adjustment mechanism in the form of a cylinder passing between the parts of the gripping levers and acting on them. Thus, it is possible to adjust the angular position of the parts of the gripping lever relative to each other, as well as the shape of the curvature or bending of the gripping arms as a whole. In addition, the drive mechanism for the gripping arms themselves may be formed by a cylinder or at least comprise a cylinder.

Согласно другому альтернативному или дополнительному варианту осуществления приводной механизм может содержать рычажный механизм, шарнирно соединенный с первым и вторым захватными рычагами. Рычажный механизм в комбинации с захватными рычагами образует параллелограммную конструкцию. В этом случае приводной элемент может действовать на отдельные оси поворота в параллелограммной конструкции. Таким приводным элементом может быть цилиндр. Таким образом захватные рычаги устройства могут приводиться в действие наилучшим образом. В дополнение и/или в качестве альтернативы возможен вариант осуществления устройства согласно настоящему изобретению, в котором два захватных рычага по меньшей мере одного захвата выполнены с возможностью перемещения, при этом первый и второй захватные рычаги соединены посредством зацепляющихся шестерней на первых и вторых захватных рычагах для их синхронного перемещения в противоположных направлениях. Хотя, как уже было отмечено выше, захваты могут быть также приведены в действие по отдельности, и хотя необходимо иметь в виду, что это же обеспечивается для захватных рычагов захватов, синхронное перемещение захватных рычагов в противоположных направлениях по меньшей мере одного захвата обеспечивает предпочтительный вариант осуществления. В частности, если он реализуется посредством простой конструкции, содержащей противоположно вращающиеся зубчатые колеса, это обеспечивается тем, что захватные рычаги надежно охватывают манипулируемый объект.According to another alternative or additional embodiment, the drive mechanism may comprise a lever mechanism pivotally connected to the first and second gripping levers. The lever mechanism in combination with gripping levers forms a parallelogram structure. In this case, the drive element can act on individual pivot axes in the parallelogram structure. Such a drive element may be a cylinder. Thus, the gripping levers of the device can be actuated in the best possible way. In addition and / or alternatively, an embodiment of the device according to the present invention is possible in which two gripping levers of at least one gripper are movable, wherein the first and second gripping levers are connected by engaging gears on the first and second gripping levers for their synchronous movement in opposite directions. Although, as noted above, the grippers can also be individually actuated, and although it must be borne in mind that this is also ensured for the gripping levers of the grips, the synchronous movement of the gripping levers in opposite directions of at least one gripper provides the preferred embodiment . In particular, if it is realized by means of a simple structure containing oppositely rotating gears, this is ensured by the fact that the gripping levers reliably embrace the object being manipulated.

Далее более подробно будет описан один вариант осуществления настоящего изобретения. Следует отметить, что описание является только примером возможного варианта осуществления, и изобретение не ограничивается таким вариантом осуществления. При этом отдельные элементы обозначены одними и теми же позициями, насколько это применимо на различных чертежах и видах. На чертежах фиг. 1 представляет собой вид в перспективе устройства согласно настоящему изобретения при использовании; и фиг. 2А и 2В показывают взятый в отдельности захват, как показано на фиг. 2 в его различных рабочих положениях.In the following, one embodiment of the present invention will be described in more detail. It should be noted that the description is only an example of a possible embodiment, and the invention is not limited to such an embodiment. In this case, the individual elements are denoted by the same positions, as far as applicable in different drawings and views. In the drawings of FIG. 1 is a perspective view of a device according to the present invention in use; and FIG. 2A and 2B show a single gripper, as shown in FIG. 2 in its various operating positions.

На фиг. 1 в качестве возможного варианта осуществления настоящего изобретения показано устройство 1. Устройство 1 содержит подвеску 2, к которой прикреплена несущая балка 3. Два захвата 4, 5 установлены на концах несущей балки 3.FIG. 1, as a possible embodiment of the present invention, device 1 is shown. Device 1 comprises a suspension 2 to which a support beam 3 is attached. Two grippers 4, 5 are mounted at the ends of the support beam 3.

Захваты 4, 5 могут использоваться для захватывания, подъема, перемещения и обычного манипулирования удлиненным объектом 6. Цилиндрический объект 6 может быть промышленным теплообменником. В теплообменнике трубы, проводящие текучую среду, проходят между торцевыми пластинами (не показаны). Пунктирные линии показывают только внешний контур узла пучка труб, проводящих текучую среду. Такие цилиндрические объекты 6 могут иметь различные внешние контуры, в частности, разные диаметры. Захваты 4, 5 предназначены для оптимального захвата и манипулирования цилиндрическими объектами 6 разного диаметра.The grippers 4, 5 can be used to grab, lift, move and simply manipulate the elongated object 6. The cylindrical object 6 can be an industrial heat exchanger. In the heat exchanger, pipes that conduct the fluid pass between the end plates (not shown). Dotted lines show only the outer contour of the tube bundle assembly that conducts the fluid. Such cylindrical objects 6 may have different external contours, in particular, different diameters. Grips 4, 5 are designed for optimal capture and manipulation of 6 cylindrical objects of different diameters.

Для этого каждый из захватов 4, 5 содержит два захватных рычага 7, 8 соответственно.To do this, each of the grippers 4, 5 contains two gripping levers 7, 8, respectively.

Для ясности описания далее более подробно будут описаны захватные рычаги 7, при этом следует отметить, что захватные рычаги 8 имеют, по существу, такую же конфигурацию. Однако это относится только к варианту осуществления, показанному на фиг. 1.For clarity of description, the gripping arms 7 will now be described in more detail, it should be noted that the gripping arms 8 have essentially the same configuration. However, this applies only to the embodiment shown in FIG. one.

Захват 4 содержит два захватных рычага 7, которые подвешены на несущей балке 3 с возможностью перемещения в противоположных направлениях навстречу друг к другу и друг от друга. Каждый из захватных рычагов 7 содержит две части 9, 10 захватного рычага. Части 9, 10 захватного рычага шарнирно соединены друг с другом в точке соединения 11.The grip 4 contains two gripping levers 7, which are suspended on the carrier beam 3 with the ability to move in opposite directions towards each other and from each other. Each of the gripping arms 7 contains two parts 9, 10 of the gripping lever. Part 9, 10 of the gripping lever pivotally connected to each other at the connection point 11.

Цилиндр 12 проходит за точку соединения 11 между двумя опорными осями 13. Когда цилиндр 12 приводится в действие на удлинение, угол между частями 9, 10 захватного рычага становится более острым. Таким образом, захватные рычаги 7 захвата 4 могут приспосабливаться к внешнему диаметру манипулируемого объекта 6. Такое приспосабливание более подробно показано на фиг. 2А и 2В. Смысл приспосабливания состоит в том, чтобы захватные рычаги могли обхватывать объект 6 без излишнего зазора. На фиг. 2А показан манипулируемый объект 6, у которого относительно большой внешний диаметр. В этом случае захватные рычаги 7 должны образовывать более острый угол друг с другом для создания более широкого доступного пространства между рычагами для размещения манипулируемого объекта 6. Захват, показанный на фиг. 2В, выполнен идентично варианту осуществления, показанному на фиг. 2А, и может регулироваться посредством цилиндра 12 для размещения манипулируемого объекта 6 с очень малым внешним диаметром. Для этого цилиндры 12 приводятся в действие так, чтобы сделать расстояние между опорными осями 13 более коротким. Таким образом угол между частями захватныхThe cylinder 12 extends beyond the junction point 11 between the two bearing axes 13. When the cylinder 12 is actuated for elongation, the angle between the parts 9, 10 of the gripping arm becomes more acute. Thus, the gripping levers 7 of the gripper 4 can be adapted to the outer diameter of the object to be manipulated 6. Such adjustment is shown in more detail in FIG. 2A and 2B. The meaning of adjustment is that the gripping levers could embrace the object 6 without excessive clearance. FIG. 2A shows a manipulated object 6, which has a relatively large outer diameter. In this case, the gripping levers 7 should form a sharper angle with each other to create a wider accessible space between the levers to accommodate the object to be manipulated 6. The gripper shown in FIG. 2B is made identical to the embodiment shown in FIG. 2A, and can be adjusted by means of a cylinder 12 for accommodating a manipulated object 6 with a very small outer diameter. For this purpose, the cylinders 12 are actuated so as to make the distance between the support axes 13 shorter. Thus the angle between the gripping parts

- 2 014845 рычагов 9, 10 становится менее острым или больше, как это ясно видно из фиг. 2В.- 2014 1445 levers 9, 10 become less sharp or more, as is clearly seen from FIG. 2B.

Со ссылкой снова на фиг. 1, показаны захватные рычаги 7 захвата 4, а также захватные рычаги 8 захвата 5, соединенные посредством зубчатых колес 14. Таким образом обеспечивается то, что захватные рычаги 7, 8 захватов 4, 5 будут перемещаться синхронно в противоположных направлениях при приведении в действие приводного механизма 15 (показан схематично). Каждый из захватов 4, 5 имеет собственный приводной механизм 15. Приводные механизмы могут быть приведены в действие или отрегулированы для того, чтобы открывать и/или закрывать захваты 4, 5 одновременно и синхронно. С другой стороны, посредством приводных механизмов 15 также можно закрывать захват 4 и/или захват 5 отдельно. Однако в варианте осуществления, показанном на фиг. 1, захваты 4, 5 перемещаются синхронно. Это осуществлено посредством синхронизации приводных механизмов 15, а также посредством опор 16. Опоры 16 проходят между соответствующими частями 10 захватных рычагов захватов 4, 5. Таким образом обеспечивается синхронное перемещение приводных механизмов 15 не только синхронизацией двух приводных механизмов, но также использованием механического средства воздействия.Referring again to FIG. 1, the gripping levers 7 of the gripper 4 are shown, as well as the gripping levers 8 of the gripper 5 connected by gears 14. This ensures that the gripping levers 7, 8 of the grippers 4, 5 will move synchronously in opposite directions when actuated by the drive mechanism 15 (shown schematically). Each of the grippers 4, 5 has its own drive mechanism 15. The drive mechanisms can be actuated or adjusted to open and / or close the grippers 4, 5 simultaneously and synchronously. On the other hand, it is also possible to close the gripper 4 and / or the gripper 5 separately by means of the driving mechanisms 15. However, in the embodiment shown in FIG. 1, grippers 4, 5 move synchronously. This is done by synchronizing the drive mechanisms 15, as well as through the supports 16. The supports 16 pass between the respective parts 10 of the gripping arms of the grippers 4, 5. In this way, the synchronous movement of the drive mechanisms 15 is ensured not only by the synchronization of the two driving mechanisms, but also by using a mechanical means.

Также следует отметить, что приводные механизмы 15 также содержат гидравлический цилиндр 17. Цилиндры 17 проходят от несущей балки 3 к оси поворота в рычажном механизме 18. Рычажный механизм 18 содержит шарнирно соединенные рычаги 19, которые шарнирно установлены на захватных рычагах 7, 8 на опорных осях 20. Когда цилиндр 17 приводного механизма 15 приводится в действие на удлинение в конфигурации, показанной на фиг. 1, захватные рычаги 7, 8 захватов 4, 5 будут сближаться. Когда, с другой стороны, цилиндры 17 приводятся в действие или регулируются для втягивания поршневого штока цилиндра, захватные рычаги 7, 8 захватов 4, 5 будут отдаляться. Таким образом рычаги 19 вместе с частями первых частей 9 захватных рычагов образуют параллелограммную конфигурацию, которая вместе с цилиндром 17 образует часть приводного механизма 15.It should also be noted that the drive mechanisms 15 also contain a hydraulic cylinder 17. The cylinders 17 extend from the carrier beam 3 to the axis of rotation in the lever mechanism 18. The lever mechanism 18 contains pivotally connected levers 19, which are pivotally mounted on the gripping levers 7, 8 on the supporting axes 20. When the cylinder 17 of the drive mechanism 15 is driven by the elongation in the configuration shown in FIG. 1, gripping levers 7, 8 grippers 4, 5 will come closer. When, on the other hand, the cylinders 17 are actuated or adjusted to retract the piston rod of the cylinder, the gripping levers 7, 8 of the grippers 4, 5 will move away. Thus, the levers 19 together with the parts of the first parts 9 of the gripping levers form a parallelogram configuration, which, together with the cylinder 17, forms part of the drive mechanism 15.

Некоторые альтернативные и дополнительные варианты осуществления и возможности станут очевидными для специалистов в данной области техники после внимательного прочтения вышеизложенного, при этом все варианты осуществления охватываются объемом прилагаемой формулы изобретения, если упомянутые дополнительные и/или альтернативные варианты осуществления и возможности не выходят за рамки сущности и объема формулы изобретения. Таким образом, отдельные захваты 4 и 5 могут приводиться в действие отдельно без синхронизации, однако в этом случае опоры 16 должны быть исключены. Захватные рычаги 7, 8 также могут быть отдельно приведены в действие, не являющееся синхронным, в противоположных направлениях, как это осуществляется посредством зубчатых колес 14 в вариантах осуществления, показанных и описанных здесь. Каждый из захватных рычагов 7, 8 может быть приведен в действие отдельно. Также можно использовать источники энергии, отличные от гидравлического источника энергии, для приведения в действие захватных рычагов 7, 8 и/или регулирования углового положения захватных рычагов 7, 8. Однако следует отметить, что возможности регулирования, обеспечиваемые частями 9, 10 отдельных захватных рычагов, позволяют осуществить отдельное регулирование каждого отдельного захватного рычага 7, 8 и, таким образом, приспосабливание к внешнему контуру манипулируемого объекта 6. Предпочтительно использовать гидравлическое приводное средство, поскольку кран или подобный механизм для действий с манипулируемыми объектами, будет, как правило, снабжаться таким гидравлическим источником энергии.Some alternative and additional embodiments and possibilities will become apparent to those skilled in the art upon careful reading of the foregoing, all embodiments being covered by the scope of the appended claims, if the additional and / or alternative embodiments and possibilities mentioned are not beyond the scope and scope. claims Thus, the individual grippers 4 and 5 can be activated separately without synchronization, but in this case, the supports 16 should be excluded. The catch arms 7, 8 may also be separately actuated, not synchronous, in opposite directions, as is done by the gear wheels 14 in the embodiments shown and described herein. Each of the gripping arms 7, 8 can be actuated separately. You can also use energy sources other than the hydraulic energy source to actuate the gripping levers 7, 8 and / or adjust the angular position of the gripping levers 7, 8. However, it should be noted that the adjustment possibilities provided by the parts 9, 10 of the individual gripping levers, allow for separate control of each individual gripping lever 7, 8 and, thus, adapting to the external contour of the object being manipulated 6. It is preferable to use a hydraulic drive medium GUSTs, since a crane or similar mechanism for dealing with objects manipulated, will usually be provided with such a hydraulic power source.

Claims

1. Device (1) for gripping objects (6), in particular heat exchangers of various sizes, which contain a bundle of through pipes passing between two end plates, containing at least one grip, equipped with at least first and second gripping levers (7) at least one of which is configured to move a relative other gripping lever to capture at least one object (6) between them; and a drive mechanism (15) connected to at least one of the first and second gripping arms for closing or opening the gripper if necessary, wherein at least one of the first and second gripping arms comprises a first gripper arm part (9) pivotally connected with another gripping lever, and the second part (10) of the gripping lever connected to the first actuated part (9) of the gripping lever and forming the end part of the gripping lever, characterized in that the first and second parts of the gripping lever with the possibility of regulation relative to each other so that the configuration of the gripping levers can be adjusted depending on the diameter of the captured object to capture the object, and so that the object is clasped.

2. The device according to claim 1, in which the first and second parts of the gripping lever are pivotally connected to each other, while the device contains an adjusting mechanism (12) located between the first and second parts of the gripping lever, the adjustment mechanism being configured to control the angle between parts of the gripping lever, depending on the diameter of the captured object to capture the object.

- 3 014845

3. The device according to claim 1 or 2, containing at least two captures.

4. The device according to claim 3, additionally containing at least one connecting element between at least two grippers (4, 5).

5. The device according to claim 3 or 4, in which between the two respective gripping levers (4, 5) there is a support (16) for supporting the object on it.

6. The device according to claim 1, in which at least one of the drive mechanism (15) and the adjusting mechanism (12) is configured to selectively actuate by means of a hydraulic energy source.

7. The device according to claim 6, in which the adjusting mechanism (12) comprises a cylinder passing between the parts of the gripping lever and acting on them.

8. The device according to claim 6 or 7, in which the drive mechanism (15) comprises a cylinder.

9. The device according to claim 1, in which the drive mechanism (15) comprises a lever mechanism (18) pivotally connected to the first and second gripping levers, which can form a parallelogram configuration in combination with the gripping levers, as well as a drive element, in particular a cylinder which acts on the pivot axis in a parallelogram configuration.

10. The device according to claim 1, in which two gripping levers of at least one gripper are movable, the first and second gripping levers are connected by means of engaging gears (14) on the first and second gripping levers for their synchronous movement in opposite directions .