DE69813064T2

DE69813064T2 - Universalgreifer

Info

Publication number: DE69813064T2
Application number: DE69813064T
Authority: DE
Inventors: Dean J. Kruger; Edwin G. Sawdon; Steven J. Sprotberry
Original assignee: BTM Corp
Current assignee: BTM Corp
Priority date: 1997-01-10
Filing date: 1998-01-06
Publication date: 2003-12-18
Anticipated expiration: 2018-01-07
Also published as: CA2226817A1; DE1095742T1; EP0857547A1; AU733333B2; DE69835836T2; EP1095742A2; DE69835836D1; JP4235276B2; EP0857547B1; EP1095742A3; JPH10217136A; AU4925197A; US5853211A; US5938259A; CA2226817C; EP1095742B1; DE69813064D1

Description

Diese Erfindung betrifft im Allgemeinen Greifer und insbesondere einen angetriebenen Greifer, der einen bewegbaren Arm und ein Blockierelement aufweist.
Automatisierte oder angetriebene Greifer wurden gebräuchlich zum Greifen oder Halten von Werkstücken, wie z. B. Blechen, Polymerteilen und dergleichen bei der Prüfung von Befestigungen, an Messplätzen, Schweißplätzen und Stanzmaschinen verwendet. Derartige Greifer wurden auch zur Überführung von Werkstücken zwischen Stationen bzw. Plätzen verwendet, wenn die Greifer an einem Roboterarm montiert waren.
Viele bekannte Greifer werden durch hydraulische oder pneumatische Fluidvorrichtungen angetrieben. Ferner wird/werden bei bekannten Greifern häufig ein oder mehrere Arm(e) verwendet, die sich als Antwort auf eine Betätigung des Kolbentyps bewegen. Beispiele für solche Greifer sind in der US-PS 5,516,173 (Sawdon, 14. Mai 1996) mit der Bezeichnung "Greifer" (deren Offenbarung hier unter Bezugnahme einbezogen wird) und in den US-PSen 5,072,652 (Blatt, 17. Dezember 1991) mit der Bezeichnung "Greifvorrichtung mit stoßdämpfenden Mitteln", 3,635,514 (Blatt, 18. Januar 1972) mit der Bezeichnung "Automatische Doppelgreif-Backendrehbefestigungsanordnung" und 3,013,835 (Blatt, 19. Dezember 1961) mit der Bezeichnung "Angetriebene Backenanordnung" beschrieben.
Die US-PS 5,085,480, auf welcher der Oberbegriff von Anspruch 1 beruht, beschreibt einen Greifer, der ein Paar von Elementen aufweist, die ein Werkstück in Eingriff nehmen, wobei die Elemente auf einem gemeinsamen Drehzapfen angeordnet sind. Die Elemente werden zusammen durch einen Kolben angetrieben, der in Kurven in jedem Werkstückelement eingreift. Wenn der Kolben nicht mehr angetrieben wird, dann ist es möglich, dass die Werkstückelemente aufgrund der Form der jeweiligen Kurven auseinandergedrückt werden.
Seit kurzem ist es erwünscht, zu verhindern, dass sich die Greiferarme öffnen, wenn ein Verlust an Fluiddruck auftritt. Es wäre auch erwünscht, die Bewegung der Greiferarme in verschiedenen Positionen unabhängig von den Ungenauigkeiten des Fluiddrucks auf den Kolben mechanisch zu begrenzen. Es wäre ferner erwünscht, verschiedene Greifereinsatzkonfigurationen einfach wechseln zu können. Viele herkömmliche Greifer können diese erwünschten Merkmale jedoch nicht vollständig erreichen.
Die vorliegende Erfindung stellt einen Greifer nach Anspruch 1 bereit.
Erfindungsgemäß weist eine bevorzugte Ausführungsform eines Universalgreifers einen bewegbaren Arm auf, der durch Anschlagen gegen ein bewegbares Blockierelement in einer Greifposition verriegelt ist. In einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Paar von Schwenkarmen durch ein Blockierelement in der Greifposition gehalten, das linear zwischen Enden der Arme verschoben wird. In einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung können variierende Konfigurationen des bewegbaren Arms leicht untereinander ausgetauscht und mittels eines einzelnen fixierten Schwenkstifts an einem Körper montiert werden. In einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Öffnungswinkel eines Greiferarms durch selektives Positionieren eines Einstellelements an verschiedenen Positionen mechanisch begrenzt werden. Darüber hinaus wird in einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Anschlag auf einer äußeren Oberfläche eines Körpers zum Schutz eines Greiferarms vor einer Beschädigung einstellbar montiert. Bei einem zusätzlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine teilweise zylindrische Greifeinsatzform verwendet, um eine leichte Austauschbarkeit verschieden konfigurierter Einsätze zu erreichen.
Der erfindungsgemäße Universalgreifer hat gegenüber herkömmlichen Greifern den großen Vorteil, dass die bewegbaren Greiferarme selbst während eines Verlusts an Kolbenfluiddruck in ihren Greifpositionen gehalten werden können. Dies schließt das unerwünschte Öffnen der Greiferarme aus, das zu einem versehentlichen Herabfallen und Beschädigen des Werkstücks führen kann. Die spezifischen Formen der Arme sowie die Fähigkeit zum Bewegen des Blockierelements relativ zu dem Körper und den Armen ermöglicht eine verbesserte Genauigkeit und Steuerung der Armbewegungen, eine glattere und weniger "ruckartige" Bewegung der Komponenten, so dass Belastungen und ein vorzeitiges Versagen vermindert werden. Die vorliegende Erfindung stellt ferner eine kompaktere Anordnung und verminderte Herstellungs- und Rohmaterialkosten durch Ausschließen von Komponententeilen bereit, während ein präziser und wiederholbarer Greifdruck auf das Werkstück sichergestellt ist, und zwar unabhängig davon, ob ein Fluiddruck auf den Kolben ausgeübt wird oder nicht.
Die vorliegende Erfindung ist auch dahingehend vorteilhaft, dass durch Maximierung linearer und schwenkender mechanischer Bewegungen eine überlegene Greifkraft bereitgestellt wird. So wurde z. B. gefunden, dass eine pneumatische Kraft am Kolben von 5,5·10&sup5; Pa (80 Pfund pro Quadratinch) zwischen 1334 und 2224 N (zwischen 300 und 500 Pfund) an Greifkraft erzeugt. Darüber hinaus kann bei den Armen durch Entfernen lediglich eines ansonsten fixierten Schwenkstifts einfach zwischen verschiedenen fixierten Konfigurationen und Schwenkkonfigurationen gewechselt werden. Darüber hinaus sind verschiedene Greifeinsätze austauschbar an den spezifisch konfigurierten Armen montiert. Die Arme und Einsätze können innerhalb von drei Minuten durch Ziehen an einem einzelnen Stift bzw. durch Entfernen einer einzelnen Schraube umkonfiguriert werden. Dies ermöglicht schnelle Änderungen, um so die Stillstandszeit zu minimieren, während eine Anpassung an viele Werkstücke möglich ist. Die spezifische Form und Befestigung der Universalgreifereinsätze ermöglichen einen einfachen Einbau und eine sehr sichere Befestigung, während die Einstellung frei möglich ist, wodurch die Stillstandszeit weiter minimiert wird, während die Greiferpräzision verbessert wird, was zu einer verbesserten Werkstück-Positionierung und Verarbeitungsqualität führt. Zusätzliche Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung und den beigefügten Patentansprüchen in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlich.
Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine erste bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 2 ist eine auseinandergezogene perspektivische Ansicht, welche die erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 3 ist eine Seitenansicht der ersten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers;
Fig. 4 ist eine Draufsicht auf die erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers;
Fig. 4A ist eine vergrößerte Querschnittsansicht entlang der Linie 4A-4A von Fig. 4, welche die erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 5 ist eine Endansicht, welche die erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 6 ist eine perspektivische Ansicht, die eine vierte bevorzugte Ausführungsform der Arme des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 7 ist eine partielle Draufsicht, welche die erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 8 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Körpers zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 9 ist eine Draufsicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Körpers zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 10 ist eine Endansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Körpers zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 11 ist eine Endansicht gegenüber der Ansicht von Fig. 10, welche die bevorzugte Ausführungsform des Körpers zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 12 ist eine Seitenansicht der bevorzugten Ausführungsform einer Endkappe, die in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 13 ist eine Endansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform der Endkappe zeigt, die in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 14 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Kolbens zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 15 ist eine Endansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Kolbens zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 16 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Gleitstücks zeigt, das in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 17 ist eine Draufsicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Gleitstücks zeigt, das in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 18 ist eine Endansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Gleitstücks zeigt, das in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 19 ist eine Endansicht gegenüber der Ansicht von Fig. 18, welche die bevorzugte Ausführungsform des Gleitstücks zeigt, das in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 20 ist eine Seitenansicht, welche die erste bevorzugte Ausführungsform eines oberen Arms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 20A ist eine vergrößerte und partielle Seitenansicht, die einen Schnitt der bevorzugten Ausführungsform des oberen Greifarms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 20B ist eine vergrößerte und partielle perspektivische Ansicht, die einen Schnitt einer alternativen Ausführungsform des oberen Greifarms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 20C ist eine vergrößerte und partielle Seitenansicht, die einen Schnitt der alternativen Ausführungsform des oberen Greifarms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 21 ist eine Draufsicht, welche die erste bevorzugte Ausführungsform des oberen Arms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 22 ist eine Endansicht, welche die erste bevorzugte Ausführungsform des oberen Arms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 23 ist eine Seitenansicht, die eine zweite bevorzugte Ausführungsform eines unteren Arms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 24 ist eine Draufsicht, welche die zweite bevorzugte Ausführungsform des unteren Arms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 25 ist eine Endansicht, welche die zweite bevorzugte Ausführungsform des unteren Arms zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 26 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Einstellstifts zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 27 ist eine Endansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Einstellstifts zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer verwendet wird;
Fig. 28 ist eine partielle Seitenansicht, die eine zweite bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 29 ist eine partielle Seitenansicht, die eine dritte bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 30 ist eine partielle Seitenansicht, welche die vierte bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt;
Fig. 31 ist eine diagrammartige Seitenansicht, welche die Ausrichtung des Arms und des Gleitstücks der ersten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt, wobei der Einstellstift entfernt ist;
Fig. 32 ist eine diagrammartige Seitenansicht, welche die Ausrichtung des Arms, des Rollenmechanismus und des Gleitstücks der ersten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt, wobei der Einstellstift in einer 45º-Winkel-Einstellung positioniert ist;
Fig. 33 ist eine diagrammartige Seitenansicht, welche die Ausrichtung des Arms, der Rollenanordnung und des Gleitstücks der ersten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers zeigt, wobei der Einstellstift in einer 30º-Winkel-Einstellung positioniert ist;
Fig. 34 ist eine diagrammartige Seitenansicht, welche die Ausrichtung des oberen Arms, des unteren Arms, der Rollenanordnung und des Gleitstücks der ersten bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers in einer geschlossenen Greifposition zeigt;
Fig. 35 ist eine Seitenansicht, die eine alternative Ausführungsform des Werkstückanschlags zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 36 ist eine Draufsicht, welche die alternative Ausführungsform des Werkstückanschlags zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 37 ist eine Seitenansicht, die eine bevorzugte Ausführungsform einer Rohrhalterung und einer Drehbefestigung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt werden;
Fig. 38 ist eine Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform der Rohrhalterung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 39 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform der Drehbefestigung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 40 ist eine vergrößerte partielle Seitenansicht innerhalb des Kreises 40 von Fig. 39, welche die bevorzugte Ausführungsform der Drehbefestigung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 41 ist eine vergrößerte partielle Seitenansicht innerhalb des Kreises 41 von Fig. 39, welche die bevorzugte Ausführungsform der Drehbefestigung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 42 ist eine vergrößerte partielle Seitenansicht innerhalb des Kreises 42 von Fig. 39, welche die bevorzugte Ausführungsform der Drehbefestigung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 43 ist eine vergrößerte partielle Seitenansicht innerhalb des Kreises 43 von Fig. 39, welche die bevorzugte Ausführungsform der Drehbefestigung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 44 ist eine partielle Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Klemmabschnitts der Rohrhalterung zeigt, die mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 44A ist eine perspektivische Ansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Einzelkonuspunkt-Greifeinsatzes zeigt, der mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 45 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Einzelkonuspunkt-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 46 ist eine Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Einzelkonuspunkt-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 47 ist eine Ansicht von unten, welche die bevorzugte Ausführungsform des Einzelkonuspunkt-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 47A ist eine perspektivische Ansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Doppelkonuspunkt-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 48 ist eine Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Doppelkonuspunkt-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 49 ist eine Ansicht von unten, welche die bevorzugte Ausführungsform des Doppelkonuspunkt-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 49A ist eine perspektivische Ansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Einzel-Standard-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 5r3 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Einzel-Standard- Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 51 ist eine Ansicht von unten, welche die bevorzugte Ausführungsform des Einzel- Standard-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 52 ist eine Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Einzel-Standard- Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 52A ist eine perspektivische Ansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines Doppel-Standard-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 53 ist eine Ansicht von unten, welche eine bevorzugte Ausführungsform des Doppel- Standard-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 54 ist eine Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des Doppel- Standard-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 54A ist eine perspektivische Ansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines weichen Einzel-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 55 ist eine Seitenansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des weichen Einzel- Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 56 ist eine Draufsicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des weichen Einzel- Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 57 ist eine auseinandergezogene Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des weichen Einzel-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 57A ist eine perspektivische Ansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform eines weichen Doppel-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Fig. 58 ist eine Draufsicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des weichen Doppel- Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird; und
Fig. 59 ist eine auseinandergezogene Vorderansicht, welche die bevorzugte Ausführungsform des weichen Doppel-Greifeinsatzes zeigt, der in dem erfindungsgemäßen Universalgreifer eingesetzt wird;
Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 und 2 umfasst die erste bevorzugte Ausführungsform eines Universalgreifers 81 einen Greiferkörper 83, einen bewegbaren oberen Arm 85, einen bewegbaren unteren Arm 87, einen Schwenkstift 89, einen Einstell- oder Anschlagstift 91, eine Rohrhalterung 93, eine Drehbefestigung 95 und ein Verlängerungsrohr 97. Das Verlängerungsrohr 97 kann stationär an einer Befestigungsvorrichtung oder an einem bewegbaren Roboterarm befestigt sein.
Wie es am besten in den Fig. 8 bis 11 ersichtlich ist, weist der Körper 83 eine kreisförmige zylindrische äußere Oberfläche 101, die sich am nächsten zu einem proximalen Ende 103 befindet, und gabelförmige Beine 105 auf, die sich am nächsten zu einem distalen Ende 107 befinden. Die gabelförmigen Beine 105 sind durch einen Durchgangsschlitz 109 getrennt. Eine zentrale Bohrung 111, die eine kreisförmig-zylindrische Form aufweist, ist im Inneren in einer Längsausrichtung innerhalb des Körpers 83 angeordnet. Eine Kolbenkammer 113 ist auch innerhalb des proximalen Endes des Körpers 83 angeordnet. Ein Stabdurchgang 115 verbindet longitudinal die Bohrung 111 mit der Kolbenkammer 113. Ein Lufteinlass/-auslass 121 stellt einen Zugang zwischen der Kolbenkammer 113 und einer extern angeschlossenen pneumatischen Fluiddruckvorrichtung oder einer anderen Fluiddruckvorrichtung (nicht gezeigt) bereit. Ein Satz von seitlichen Zahnungseinschnitten 123 ist entlang der abgeflachten äußeren Oberflächen der gegabelten Beine 105 bereitgestellt. Die Zahnungseinschnitte 123 weisen zwischen denselben einen Winkel von 60º auf. Der Körper 83 wird vorzugsweise aus einem 6061-T651 Aluminium-Rundmaterial auf einer Drehbank und anschließend auf Fräsmaschinen und Bohrmaschinen spanabhebend bearbeitet. Nach der spanabhebenden Bearbeitung wird der Körper 83 bis zu einer Rockwell-C-Härte von etwa 70 hartbeschichtet oder anodisiert.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 3, 4, 12 und 13 ist eine Endkappe 131 an dem distalen Ende des Körpers 83 befestigt. Ein O-Ring 133 dient zur Abdichtung zwischen einer Umfangsrille 135 der Endkappe 131 und der Kolbenkammer 113 des Körpers 83. Ein Lufteinlass/-auslass 137 verbindet die pneumatische Vorrichtung (nicht gezeigt) mit der Kolbenkammer 113. Die Endkappe 131 ist auf die gleiche Weise und aus den gleichen Materialien hergestellt wie der Körper 83.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 3, 4, 14 und 15 ist ein Kolben 151 koaxial innerhalb der Kolbenkammer 113 bezüglich der Endkappe 131 innen angeordnet. Eine Umfangsrille 153 hält einen O-Ring 155, der gegen die Innenfläche abdichtet, welche die Kolbenkammer 113 definiert. Demgemäß bewegt sich der Kolben 151 longitudinal und linear von dem proximalen Ende des Körpers 83 weg, wenn Luft in den Einlass 137 eintritt. Entsprechend bewegt sich der Kolben 151 longitudinal und linear in Richtung des proximalen Endes des Körpers 83, wenn Luft in den Einlass 121 gedrückt wird. Der Kolben 151 wird aus 6061-T651 Aluminium auf einer Drehbank und anschließend auf Fräsmaschinen und Bohrmaschinen spanabhebend bearbeitet. Der Kolben wird jedoch nicht hartbeschichtet.
Ein Gleitstück 171 ist in den Fig. 3, 4 und 16 bis 19 gezeigt. Das Gleitstück weist eine Kolbenstange 173 und eine Lastöse 175 auf. Ein longitudinal länglicher Schlitz 177 und eine Öffnung 179 sind durch spanabhebende Bearbeitung innerhalb jedes Schenkels der Lastöse 175 eingebracht. Eine Kolbenstange 173 ist für eine zusammenfallende Longitudinal- und Linearbewegung an den Kolben 151 geschraubt. Das Gleitstück ist durch spanabhebende Bearbeitung aus vorwärmbehandeltem und verchromten 4150-Warmwalzstahl hergestellt.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 2 bis 5 und 7 umfasst eine Rollenanordnung 201 eine innere Rolle 203 und zwei äußere Rollen 205, die alle auf einem Rollenstift 207 gelagert sind. Die Rollenanordnung 201 dient auch als Blockierelement, wie es später beschrieben wird. Eine Druckscheibe 208 ist zwischen jedem angrenzenden Paar von Rollen angeordnet.
Sprengringe 209 sind auf die seitlichen, außen befindlichen Enden des Rollenstifts 207 zum Haften des Rollenstifts 207 an den Öffnungen 179 des Gleitstücks 171 aufgesetzt. Die Rollen 203 und 205 sind aus 6150-Heisswalzstahl hergestellt und zu einer Rockwell-C-Härte von 54 bis 58 gehärtet und geschliffen. Der Rollenstift 607 ist aus kalt-fertigbearbeitetem 12L14- Stahl hergestellt, der aufgekohlt und bis zu einer Rockwell-C-Härte von 46 bis 50 gehärtet worden ist.
Die Fig. 6, 20, 20A, 21, 22 und 34 zeigen eine erste und eine vierte bevorzugte Ausführungsform der Arme 85 und 87. Sowohl in der ersten als auch in der vierten bevorzugten Ausführungsform werden ein schwenkbarer oberer und unterer Greifarm verwendet, wobei der einzige Unterschied zwischen den Ausführungsformen in den Enden liegt, die sich am nächsten zu den Greifeinsätzen befinden. Der obere Arm 85 weist ein Greifende 221 und ein hinteres Ende 223 auf. Eine Klaue 225 ist mit einer größeren seitlichen Dicke des Greifendes 221 verbunden. Die Klaue 225 ist durch einen ersten Finger 227 und einen zweiten versetzten und gegenüberliegenden Finger 229 definiert. Ein Armschwenkloch 331 ist innerhalb des Fingers 229 angeordnet. Der Finger 227 weist eine bogenförmige äußere Umfangskante 333 auf. Eine Kurvenfläche 335 ist entlang einer inneren Kante der Klaue 225 angeordnet. Die Kurvenfläche 335 weist einen bogenförmigen Abschnitt 337, einen um 5º (relativ zur longitudinalen Achse des Körpers 83) gewinkelten oder verjüngten flachen Abschnitt 339 und einen abgestuften oder vertieften flachen Abschnitt 341 auf. Ein gewinkelter Abschnitt 343 der Kurvenfläche 335 ist entlang des Fingers 229 angeordnet.
In der in den Fig. 20B und 20C gezeigten alternativen Ausführungsform ist der vertiefte Abschnitt 341 der Kurvenfläche 335 durch eine Reihe von gerundeten Rillen ersetzt, die in einer seitlichen Richtung über dem verjüngten Abschnitt 339 ausgerichtet ist.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 6 und 34 weist der untere Greifarm 87 eine Klaue 361 auf, die durch die Finger 363 und 365 definiert ist. Anders als die einstückige Klaue des oberen Arms 85 ist die Klaue 361 des unteren Arms 87 seitlich gegabelt, so dass die Klaue 225 des oberen Arms 85 bewegbar zwischen die Klauen 361 eintreten kann. Die Kurvenfläche des unteren Arms 87 ist im Wesentlichen identisch mit der des oberen Arms 85 (wobei zur Bezeichnung der verschiedenen Abschnitte gemeinsame Bezugszeichen verwendet werden), mit der Ausnahme, dass der untere Arm 87 in seiner bevorzugten Ausführungsform keinen vertieften Abschnitt 341 umfasst. Die Arme sind vorzugsweise aus 4140- Heisswalzstahl gegossen und dann auf eine Rockwell-C-Härte von 44 bis 48 gehärtet.
Wie es aus den Fig. 1, 3, 4, 7 und 34 ersichtlich ist, verbindet der Schwenkstift 89 den oberen Arm 85 und den unteren Arm 87 schwenkbar mit dem Körper 83. Ein Paar von Sprengringen 401 dient zum Halten des Schwenkstifts 89 an dem Körper 83. Wenn der Schwenkstift 89 an dem Körper 83 befestigt ist, dann wird der Schwenkstift 89 in einer fixierten Position gehalten und an einer longitudinalen oder seitlichen Bewegung gehindert. Daher werden die Arme 85 und 87 in den bevorzugten Ausführungsformen nur schwenkend zwischen verschiedenen offenen Positionen (die in Fig. 3 in Phantomdarstellung gezeigt sind) zu einer geschlossenen Greifposition (wie es durch die durchgezogenen Linien gezeigt ist) bewegt. Dessen ungeachtet kann der Schwenkstift 89 durch die Verwendung einer einfachen Sprengringzange von dem Körper 83 entfernt werden. Dadurch wird eine einfache Austauschbarkeit der bevorzugten Arm-Ausführungsformen möglich, die alle ein gemeinsames Befestigungsloch zur Aufnahme des Schwenkstifts 89 aufweisen. Wie es weiter ersichtlich ist, ist das hintere Ende 223 der Greifarme 85 und 87 mit dem inneren Rohrkörper 83 innerhalb des Schlitzes 109 angeordnet. Der Schwenkstift 89 ist vorzugsweise aus kaltfertigbearbeitetem 12L14-Stahl hergestellt, der aufgekohlt und bis zu einer Rockwell-C-Härte von 46 bis 50 gehärtet worden ist.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 23 bis 25, 28 und 29 werden eine zweite und eine dritte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Universalgreifers erläutert, bei denen feststehende untere Arme 421 verwendet werden. Jeder feststehende untere Arm 421 weist gegabelte Finger 423 mit flachen Kurvenflächen 425 und flachen äußeren Oberflächen 427 auf. Jedes hintere Ende 429 der unteren Arme 421 weist einen Schlitz 431 auf, der innerhalb des Schlitzes des Körpers 83 vor dem Einsetzen des Schwenkstifts 89 zum Eingriff mit einem seitlich ausgerichteten Stab 435 eingesetzt wird, der mit Sprengringen an dem Körper 83 befestigt ist.
Alle Arm-Ausführungsformen der Fig. 1 bis 5 und 20 bis 25 weisen Greifenden 221 mit einem partiell kreisförmigen Kanal 501 auf, der eine passende partiell kreisförmige zylindrische äußere Haltefläche eines Greifeinsatzes 503 aufnimmt, wobei deren verschiedene Ausführungsformen nachstehend genauer beschrieben werden. Der Kanal 501 weist in der Seitenansicht eine C-Form von etwa 3/4 eines Kreises mit einer Öffnung auf. Eine Senkbohrung 505 erstreckt sich von einer Umfangskante jedes Arms zu dem tiefsten Abschnitt des Kanals 501. Innerhalb der Senkbohrung 505 ist ein drehgesicherter Gewindebolzen 511 zum Eingreifen in ein Gewindeloch 513 in dem Greifeinsatz 503 angeordnet. Ein vergrößerter Kopf des Bolzens 511 weist eine blinde hexagonale Ausnehmung zur Aufnahme eines passenden Schlüssels auf. Demgemäß können sich der Bolzen 511 und der Greifeinsatz 503 plus oder minus 5º in einer longitudinalen Richtung drehen. Der Bolzen 511 und der Greifeinsatz 503 werden jedoch an einer seitlichen Bewegung bezüglich der Arme gehindert, sobald diese montiert sind. Die verschiedenen Ausführungsformen des Einsatzes können jedoch einfach durch Lösen des einzelnen Bolzens in jedem Arm entfernt und untereinander ausgetauscht werden. Der Bolzen 511 ist vorzugsweise aus vorwärmbehandeltem 4150-Warmwalzstahl mit einer Rockwell-C-Härte von 28 bis 32 und mit einer schwarzen Oxidbeschichtung hergestellt.
Bei allen Ausführungsformen des unteren Arms der Fig. 6, 29 und 30 wird ein Greifabschnitt mit Meißelspitze 531 verwendet. An keinem der Arme muss ein zusätzlicher Greifeinsatz befestigt werden. Bei den gezeigten Ausführungsformen ist eine konische Ausnehmung oder sind zwei konische Ausnehmungen 533 innerhalb des Greifabschnitts 531 zur Ausrichtung mit den konischen Vorsprüngen angeordnet, die sich von den Greifeinsätzen erstrecken. Die Meißelspitzen dienen zur Aufnahme eines Werkstücks 535 oder zum Schieben unter ein Werkstück 535, um dadurch bei einem Greifen zu unterstützen.
Der Anschlag- oder Einstellstift 91 ist am besten in den Fig. 3, 7, 26 und 27 ersichtlich. Der Einstellstift 91 weist einen zylindrischen Schaft 601 mit einem vertieften Flachabschnitt 603 auf, der innerhalb einer Seite durch spanabhebende Bearbeitung eingebracht ist. Ein Kopf 605 weist ein Paar paralleler Flachseiten 607 auf, die in Schlüsselloch-artiger Weise mit einem in Umfangsrichtung länglichen Schlitz 609 zusammenpassen, der durch spanabhebende Bearbeitung in die äußere Fläche des Körpers 83 eingebracht worden ist. Innerhalb des Kopfes 605 erhebt sich ein Pfeilkopf oder dieser ist darin vertieft eingebracht. Der Einstellstift 91 ist seitlich innerhalb des Körpers 83 derart angeordnet, dass sich der Schaft 601 und der Flachabschnitt 603 über die Bohrung 111 erstrecken. Ein Sprengring 621, der an einer Basis 623 des Einstellstifts 91 angeordnet ist, hält den Einstellstift 91 an dem Körper 83 und muss zur erneuten Ausrichtung oder Entfernung des Einstellstifts 91 entfernt werden. Der Schaft 601 und der Flachabschnitt 603 sind an ihrem Umfang von dem Schlitz 177 des Gleitstücks 171 umgeben.
Die Betätigung der bewegbaren Arme 85 und 87 als Antwort auf die Linearbewegung des Gleitstücks 171 und der Rollenanordnung 201 kann bei Betrachtung der Fig. 7 und 31 bis 34 erläutert werden. Wenn der Einstellstift 91 entfernt ist, wie dies in Fig. 31 der Fall ist, dann wird das Gleitstück linear in Richtung des distalen Endes 107 des Körpers 83 gedrückt, und zwar derart, dass sich die Rollenanordnung 201 entlang eines gewinkelten Abschnitts 343 jeder Kurvenfläche 335 bewegt. Dies verursacht die Bewegung der bewegbaren Arme 85 (und 87, nicht gezeigt) in eine vollständig offene Position.
Die Fig. 7 und 32 veranschaulichen den Einstellstift 91, der in einer offenen 45º-Position ausgerichtet ist, wobei der Flachabschnitt 603 von dem distalen Ende 107 des Körpers wegzeigt. Demgemäß wird das Gleitstück 171 longitudinal in Richtung des distalen Endes 107 verschoben, bis ein hinteres Ende des Schlitzes 177 gegen den Flachabschnitt 603 stößt. Daher bewegt sich die Rollenanordnung 201 nur entlang der Kurvenfläche 335 um eine vorbestimmte Distanz. Somit können sich der Arm 85 (und der Arm 87, nicht gezeigt) nur zu einer offenen 45º-Position relativ zu einer longitudinalen Mittellinie 701 drehen.
Fig. 33 zeigt den Einstellstift 91, wie er in einer offenen 30º-Position ausgerichtet ist, wobei die Linearbewegung des Gleitstücks 171 begrenzt ist, wenn der zylindrische Schaft 601 gegen das hintere Ende des Schlitzes 107 stößt. Folglich öffnet die Rollenanordnung 201 den Arm 85 (und den Arm 87, nicht gezeigt) nur bis zu einer offenen Position von 30º.
Schließlich zeigt die Fig. 34 die Arme 85 und 87 in einer greifenden oder geschlossenen Position, bei der das Werkstück in Eingriff genommen ist. In dieser Position zieht der Kolben das Gleitstück 171 zurück, das wiederum die Rollenanordnung 201 zwischen den hinteren Enden 223 der Arme 85 und 87 einkeilt. Ferner nimmt die mittlere Rolle 203 den vertieften Abschnitt 341 in Eingriff. Diese Anstoß- und Einkeileinwirkung verhindert mechanisch, dass sich die Greifarme 85 und 87 öffnen und versehentlich das Werkstück freigeben, und zwar selbst dann, wen kein Kolbendruck vorliegt. Bei den Ausführungsformen mit dem feststehenden unteren Arm bewegt sich die Rollenanordnung 201 entlang der oberen Kurvenfläche jedes unteren Arms, um eine unerwünschte Fehlausrichtung oder seitliche Bewegung der Rollenanordnung 201 oder des Gleitstücks 171 zu verhindern. Somit wird die Rollenanordnung 201 selbst bei den Ausführungsformen mit dem feststehenden Arm zwischen den Armen eingeklemmt und stößt an diese an, wenn sich die Arme in einer vollständigen Greifposition befinden.
In den Fig. 3 bis 5, 35 und 36 sind zwei verschiedene Ausführungsformen von Werkstückanschlägen 800 gezeigt. Jede Anschlagsausführungsform weist ein zentrales Basisbein 801 und ein Paar von oberen Beinen 803 auf, wodurch im Wesentlichen eine T-Form definiert wird. Das Basisbein 801 weist eine Reihe von Zahnungseinschnitten 805 zum einstellbaren Eingreifen in die Zahnungseinschnitte 123 des Körpers 83 auf. Das Basisbein 801 weist ferner ein Paar paralleler und longitudinal ausgerichteter Schlitze 811 auf, die lateral voneinander versetzt sind. Ein mit einem Gewinde versehenes Befestigungsmittel 813 weist einen Schaft auf, der in longitudinal ausgerichteten Schlitzen 811 zum Eingreifen in Gewindelöcher 815 und in den Körper 83 angeordnet ist. Demgemäß können die Anschläge 800 longitudinal relativ zu dem Körper 83 eingestellt werden. Jeder Anschlag 800 ist vorzugsweise aus 1018CDS-Stahl hergestellt, der aufgekohlt und bis zu einer Rockwell-C-Härte von 44 bis 48 gehärtet ist. Jeder Anschlag 800 ist viel dünner als breit. Die Anschläge 800 sollen den weicheren Aluminiumkörper vor einer Beschädigung aufgrund des Einsetzens und des Entfernens der Werkstücke schützen.
Die Fig. 37 bis 44 veranschaulichen eine Rohrhalterung 93, eine Drehbefestigung 95, ein Verlängerungsrohr 97 und einen Klemmring 901. Die Rohrhalterung 93 weist eine Greiferkörperöffnung 903 mit einer kreisförmig-zylindrischen Farm zur Aufnahme des Greiferkörpers 83 auf. Bis zum Anziehen kann der Greiferkörper 83 longitudinal zu verschiedenen Positionen relativ zu der Rohrhalterung 93 bewegt werden. Ein Durchgangsschlitz 905 erstreckt sich von der Öffnung 903. Innerhalb der Rohrhalterung 93 ist auch ein Rohrsitz 907 angeordnet und ist durch den Schlitz 905 in zwei Hälfte geteilt. Folglich kann die Rohrhalterung 93 sowohl in einer seitlichen Drehrichtung als auch in einer longitudinalen Drehrichtung relativ zu der Drehbefestigung 95 und dem Verlängerungsrohr 97 vor dem Anziehen der Bolzen 909, die durch den Schlitz 905 verlaufen, winklig oder drehbar ausgerichtet werden. Ein Paar von Klemmringabschnitten 901 der Rohrhalterung 93 befindet sich innerhalb des Sitzes 907 zum In-Eingriff-Nehmen eines Paars von in Umfangsrichtung umlaufenden Rillen 931 auf einer äußeren und ansonsten kugelförmigen Fläche der Drehbefestigung 95. Die Drehbefestigung 95 ist aus wärmebehandeltem 4150-Stahl hergestellt, während die Rohrhalterung vorzugsweise aus hartbeschichtetem 6061-T651-Aluminium hergestellt ist.
Die Fig. 44A bis 47 veranschaulichen einen Einzelkonuspunkt-Greifeinsatz 1001, der einen einzelnen zentralen konischen Vorsprung 1003 aufweist, der koaxial mit einer mit einem Gewinde versehenen Öffnung 1005 ausgerichtet ist. Der Einsatz 1001 ist vorzugsweise aus kalt-fertigbearbeitetem 8620-Stahl hergestellt, der aufgekohlt und bis zu einer Rockwell- C-Härte von 58 bis 62 gehärtet ist. Die Fig. 47A bis 49 veranschaulichen einen Doppelkonuspunkt-Greifeinsatz 1011 mit einem Paar von seitlich versetzten konischen Vorsprüngen 1013 und gewinkelten Seitenwänden 1015. Die Fig. 49A bis 52 veranschaulichen einen Einzel-Standard-Greifeinsatz, der fünf Reihen von je sieben pyramidalen Vorsprüngen 2021 aufweist, die von einer theoretisch flachen Oberfläche 2023 eines Einsatzkörpers 1025 vorstehen. Eine äußere Haltefläche 1027 des Einsatzkörpers 1025 weist von der Seite betrachtet eine kreisförmig-zylindrische Form auf, die etwa zwei Drittel (2/3) eines Kreises umfasst (vgl. Fig. 50). Jede gewinkelte Wand jeder Pyramide weist einen 90º-Winkel relativ zu der angrenzenden Wand der nächsten Pyramide auf. Die Fig. 52A bis 54 veranschaulichen einen Doppel-Standard-Greifeinsatz, der dem der Fig. 49A bis 52 ähnlich ist, jedoch mit der Ausnahme, dass ein Paar von pyramidalen Abschnitten lateral nach außen von einem zentralen flachen Abschnitt eingesetzt wird, der eine mit einem Gewinde versehene Öffnung 1031 enthält. Ferner wird bei dieser Ausführungsform ein Paar von gewinkelten, außen befindlichen Seitenwänden eingesetzt.
Die Fig. 54A bis 57 veranschaulichen einen weichen Einzel-Greifeinsatz 1051 mit einem Stahlkörper 1053 und einem Urethanknopf 1055, der in eine sich nach hinten erweiternde Kammer 1057 des Körpers 1053 passt. Der Knopf 1005 sitzt hervorstehend auf einer ansonsten flachen Oberfläche 1059 des Körpers 1053. Die Fig. 57A bis 59 veranschaulichen einen weichen Doppel-Greifeinsatz, welcher der vorstehenden Ausführungsform ähnlich ist, mit der Ausnahme, dass ein Paar von Knöpfen 1071 lateral nach außen von einer zentral angeordneten und mit einem Gewinde versehenen Öffnung 1073 angeordnet ist.

Claims

1. Ein Greifer (81), umfassend:

(a) einen Körper (83);

(b) einen ersten Arm (85), der bewegbar an dem Körper (83) befestigt ist und drei Kurvenflächen (343, 335, 339) aufweist; und

(c) eine angetriebene Betätigungseinrichtung (201), die auf dem Körper für eine Linearbewegung zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position montiert ist; wobei

(i) die Bewegung der Betätigungseinrichtung (201) von der ersten Position zur der zweiten Position die Betätigungseinrichtung (201) dazu bringt, die erste Kurvenfläche (343) in Eingriff zu nehmen und den Arm (85) in eine nicht-greifende Position zu bewegen,

(ii) die Bewegung der Betätigungseinrichtung (201) von der zweiten Position in Richtung der ersten Position die Betätigungseinrichtung (201) dazu bringt, die zweite Kurvenfläche (335) in Eingriff zu nehmen und den Arm (85) in eine greifende Position zu bewegen,

(iii) die Bewegung der Betätigungseinrichtung (201) in die erste Position die Betätigungseinrichtung (201) dazu bringt, die dritte Kurvenfläche (339) in Eingriff zu nehmen, wobei die dritte Kurvenfläche (339) im Wesentlichen parallel zur Richtung der Linearbewegung ist, wenn sich der Arm (85) in der greifenden Position befindet,

dadurch gekennzeichnet,

dass die dritte Kurvenfläche (339) eine Vertiefung (341) zum Im-Eingriff-Halten der Betätigungseinrichtung (201) mit der dritten Kurvenfläche (339) und zum Halten des Arms (85) in der Greifposition umfasst, wenn die Betätigungseinrichtung (201) nicht mehr angetrieben wird.

2. Greifer nach Anspruch 1, bei dem sich die Vertiefung (341) angrenzend an das Ende der dritten Kurvenfläche (339) befindet, das am weitesten von der ersten Kurvenfläche und der zweiten Kurvenfläche entfernt ist.

3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der Arm (85) zur Aufnahme eines Greifereinsatzes (503) eine Ausnehmung (501) angrenzend an ein Ende des Arms aufweist.

4. Greifer nach Anspruch 3, der ferner einen Greifereinsatz (503) umfasst, der bewegbar in der Ausnehmung (501) angeordnet ist und der eine Werkstück-greifende Oberfläche aufweist.

5. Greifer nach Anspruch 4, bei dem der Greifereinsatz (503) eine kreisförmige zylindrische Montageoberfläche umfasst, die verschiebbar und drehbar in der Ausnehmung angeordnet ist.

6. Greifer nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei dem die Ausnehmung (501) eine kreisförmige zylindrische Konfiguration aufweist.

7. Greifer nach Anspruch 6, bei dem sich die kreisförmige zylindrische Konfiguration über mehr als 180º erstreckt.

8. Greifer nach Anspruch 5, 6 oder 7, bei dem der Arm (85) bezüglich des Körpers (83) drehbar ist und die Achse der Ausnehmung (501) und die oder jede kreisförmige zylindrische Oberfläche parallel zur Drehachse des Arms (85) bezüglich des Körpers (83) ist.

9. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 8, der ferner ein Befestigungselement (511) umfasst, das den Greifereinsatz (503) und den Arm (85) mit einem Spiel verbindet, das ausreichend groß ist, so dass die Bewegung zwischen dem Greifereinsatz (503) und dem Arm (85) möglich ist.

10. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, weiter umfassend:

einen zweiten Arm (87), der bewegbar an dem Körper (83) befestigt ist und drei Kurvenflächen (343, 335, 339) aufweist; wobei

(i) die Bewegung der Betätigungseinrichtung (201) von der ersten Position zur der zweiten Position die Betätigungseinrichtung (201) dazu bringt, die erste Kurvenfläche (343) auf dem zweiten Arm (87) in Eingriff zu nehmen und den zweiten Arm (87) in eine nicht-greifende Position zu bewegen,

(ii) die Bewegung der Betätigungseinrichtung (201) von der zweiten Position in Richtung der ersten Position die Betätigungseinrichtung (201) dazu bringt, die zweite Kurvenfläche (335) auf dem zweiten Arm (87) in Eingriff zu nehmen und den zweiten Arm (87) in eine greifende Position zu bewegen,

(iii) wobei die Betätigungseinrichtung (201) die dritte Kurvenfläche (339) auf dem zweiten Arm (87) in der ersten Position zum Halten des zweiten Arms (87) in der greifenden Position in Eingriff nimmt, wenn die Betätigungseinrichtung (201) nicht mehr angetrieben wird.

11. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, der ferner ein Einstellelement (91) umfasst, das zum Begrenzen der Bewegung der Betätigungseinrichtung (201) und der Winkelöffnung des Arms (85) bewegbar auf dem Körper (83) montiert ist.

12. Greifer nach Anspruch 11, bei dem das Einstellelement (91) bezüglich des Körpers (83) drehbar ist und zwei Anschlagflächen (603, 601) aufweist, die bei verschiedenen Radien der Drehachse des Einstellelements angeordnet sind, wobei die Anschlagflächen (603, 601) zum selektiven In-Eingriff-Nehmen der Betätigungseinrichtung (177) angepasst sind.