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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur spurgetreuen Nachführung eines
Anhängers hinter
einer Zugmaschine, wobei der Anhänger
ein Mittel, das dazu bestimmt ist, die von der Zugmaschine eingeschlagene
Bahn zu erfassen, Lenkelemente, die dazu bestimmt sind, die Bahn
des Anhängers
zu verändern,
ein Mittel, um die den Lenkmitteln zu verleihende entsprechende
Ausrichtung zu bestimmen, und ein Betätigungselement umfasst, das
dazu bestimmt ist, auf die Lenkmittel einzuwirken.
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Bei
der Verwendung einer landwirtschaftlichen Feldspritze gezogenen
Typs ist es wünschenswert,
dass die Räder
der Feldspritze genau in den Spuren fahren, die von den Rädern der
Zugmaschine hinterlassen werden. Die Pflanzenmenge, die durch das
Durchfahren eines solchen Zugfahrzeugs zusammengedrückt wird,
wird somit auf ein Minimum reduziert.
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Diese
Anordnung der Räder
der Feldspritze in den von den Rädern
der Zugmaschine hinterlassenen Spuren ist leicht durchführbar, wenn
sich das Zugfahrzeug gerade weiterbewegt, dies ist allerdings nicht
der Fall, wenn das Zugfahrzeug eine Kurve macht. Die Räder einer
herkömmlichen
gezogenen Feldspritze neigen nämlich
auf natürliche
Weise dazu, die von der Zugmaschine beschriebene Kurve zu schneiden.
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Um
dieses Phänomen
zu milder, ist im Stand der Technik bekannt, die gezogenen Feldspritzen
mit einer Lenkvorrichtung auszustatten.
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Das
Dokument
EP 1 088 743 beschreibt nämlich einen
landwirtschaftlichen Spritzanhänger, der
an eine Zugmaschine angehängt
ist, wobei der Anhänger
mit lenkbaren Rädern
versehen ist. Die lenkbaren Räder
sind miteinander verbunden, um eine Lenkachse zu bilden, die dazu
bestimmt ist, die Bahn des Anhängers
zu verändern.
Die Lenkachse wird durch einen Zylinder betätigt. Um die den lenkbaren
Rädern
zu verleihende Richtung zu bestimmen, umfasst dieser bekannte Anhänger auch
eine Nocke, einen Gleitschieber und zwei Positionsfühler. Die
Nocke, die schwenkbar auf dem Anhänger montiert ist, ist über ein
Kabel mit der Zugmaschine verbunden. So erzeugt jede Richtungsänderung
der Zugmaschine über
das Kabel ein Schwenken der Nocke. Das Schwenken der Nocke seinerseits
führt zu einer
Verschiebung des Gleitschiebers entlang einer Stange der Lenkachse.
Die Positionsfühler
sind dazu bestimmt, einen elektronischen Rechner über die Verschiebungen
des Gleitschiebers zu informieren. Mit diesen Informationen über die
den lenkbaren Rädern
zu verleihende Ausrichtung steuert der elektronische Rechner folglich
einen Verteiler, der den Zylinder versorgt.
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Dieser
bekannte Anhänger
führt zwar
besser als die herkömmlichen
Anhänger
in der Spur der Zugmaschine. Dennoch hat er Nachteile.
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Mit
dem Anhänger
aus dem Dokument
EP 1 088 743 ist
nämlich
die Betätigung
des Zylinders während
einer vorbestimmten Zeitspanne untersagt. Diese Zeitspanne beginnt
zu dem Zeitpunkt, zu dem die Zugmaschine beginnt, sich in Bezug
zum Anhänger
zu drehen. Die Betätigung
des Zylinders ist nur gestattet, wenn die Räder des Anhängers die Position erreicht
haben, die die Hinterräder
der Zugmaschine innehatten, als diese letztgenannte begonnen hat,
sich in Bezug zum Anhänger
zu drehen. Auf dem während
der vorbestimmten Zeitspanne durchfahrenen Abschnitt verhält sich
dieser bekannte Anhänger somit
wie ein herkömmlicher
Anhänger.
Folglich neigen zumindest auf diesem Abschnitt die Räder dieses
bekannten Anhängers
dazu, aus den von den Rädern
der Zugmaschine hinterlassenen Spuren hinauszufahren. Diese Abweichung
zwischen der Bahn des Anhängers
und der Bahn der Zugmaschine ist am Eingang wie am Ausgang einer
Kurve zu finden. Ferner kann diese Bahnabweichung in Kurven mit geringem
Krümmungsradius
stark werden.
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Ferner
wird am Ende der vorbestimmten Zeitspanne der Zylinder betätigt, um
die Räder
des Anhängers
in Abhängigkeit
von der letzten vom Gleitschieber eingenommenen Position auszurichten.
So wird in dem Falle, dass zwei Richtungsänderungen innerhalb einer Zeitspannung,
die geringer als die vorbestimmte Zeitspanne ist, stattfinden, nur
die zweite Richtungsänderung
berücksichtigt.
Folglich neigen zumindest auf dem der ersten Richtungsänderung entsprechenden
Abschnitt die Räder
dieses bekannten Anhängers
dazu, aus den von den Rädern der
Zugmaschine hinterlassenen Spuren hinauszufahren. Eine solche Situation
kann bei einer Aufeinanderfolge von mehreren relativ nahe gelegenen Kurven
vorkommen, wie beispielsweise bei einer S-Kurve.
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Das
Dokument
EP 1 081 020 seinerseits
beschreibt einen landwirtschaftlichen Anhänger, der an eine Zugmaschine
mittels einer Deichsel angehängt ist.
Die Deichsel ist mit dem Gestell des Anhängers mittels eines Gelenks
mit einer nach oben gerichteten Achse verbunden. Es ist auch ein
Zylinder vorgesehen, um die Deichsel um das Gelenk zu schwenken.
Die Deichsel stellt somit eine Lenkdeichsel dar, die dazu bestimmt
ist, die Bahn des Anhängers
zu verändern.
Dieser bekannte Anhänger
umfasst zusätzlich
einen Mikroprozessor, der mit verschiedenen Fühlern verbunden ist. Unter
diesen Fühlern
ist insbesondere ein Gyroskop zur Bestimmung des Krümmungsradius
der von der Zugmaschine verfolgten Bahn vorgesehen. In Abhängigkeit
vom Krümmungsradius
berechnet der Mikroprozessor einen Zielwert, der der Ausrichtung
entspricht, die die Lenkdeichsel haben sollte, um die Räder des
Anhängers
in der Spur der Hinterräder
der Zugmaschine anzuordnen. Um die Räder des Anhängers in der Spur der Räder der
Zugmaschine auch während
der Kurvenein- und -ausgangsphasen zu halten, definiert der Mikroprozessor
zusätzlich
mittels eines Übergangsgesetzes die
Art, wie die Lenkdeichsel in die vom Zielwert definierte Position
zu bringen ist. Schließlich
wird der Zylinder der Lenkdeichsel nach dem Übergangsgesetz gesteuert.
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Dieser
bekannte Anhänger
ordnet sich auch besser als die herkömmlichen Anhänger in
der Spur der Zugmaschine an. Dennoch hat er auch Nachteile.
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Der
Mikroprozessor unterteilt nämlich
den von der Zugmaschine durchfahrenen Weg in aufeinander folgende
Abschnitte. Die Länge
jedes Abschnittes entspricht dem Abstand zwischen den Hinterrädern der
Zugmaschine und der Achse des Anhängers. Für jeden Abschnitt berechnet
der Mikroprozessor einen Zielwert und ein entsprechendes Übergangsgesetz.
Das Übergangsgesetz
wird derart berechnet, dass am Ende des Abschnitts die Lenkdeichsel
nach dem zielwert ausgerichtet ist. Aus diesem Grund berücksichtigt
der Mikroprozessor für
die Berechnung des Zielwerts den am Anfang des Abschnitts gemessenen
Krümmungsradius.
Ferner nimmt der Mikroprozessor für die Berechung des Übergangsgesetzes
an, dass der von der Zugmaschine zurückgelegte Weg einen konstanten
Krümmungsradius
auf dem gesamten Abschnitt hat. Folglich wird in dem Fall, in dem
zwei Richtungsänderungen
an einem selben Abschnitt stattfinden sollten, dieses Mal nur die
erste Richtungsänderung
berücksichtigt.
So ist wie bei dem Dokument
EP
1 088 743 der Anhänger
des Dokuments
EP 1 081 020 nicht
in der Lage, zwei nahe zusammen liegende Richtungsänderungen
zu berücksichtigen.
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Ferner
ist das in dem Dokument
EP 1
081 020 zur Bestimmung des Übergangsgesetzes beschriebene
Verfahren relativ komplex im Einsatz. Jedes Übergangsgesetz erfordert nämlich vorher
die Berechnung zahlreicher Koeffizienten. Da solche Berechnungen
rasch erfolgen müssen,
erfordert dieses Steuerungsverfahren einen relativ leistungsstarken Mikroprozessor.
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Das
Dokument
JP 05 316807 beschreibt eine
Methode zur Steuerung der Antriebsräder eines Anhängers auf
eine Weise, dass sich dieser letztgenannte ideal hinter seiner Zugmaschine
anordnet. Wobei der Anhänger
eine Presse ist, die dazu bestimmt ist, einen Futtermittelschwad
zu bündeln.
Diese bekannte Methode besteht zuerst darin, den Wert Phi eines
Winkels zwischen der Zugmaschine und der Presse zu messen, und den
Wert Teta eines Ausrichtungswinkels der Antriebsräder der
Pick-up-Presse zu messen. Dann wird ein Wert Phi prime entsprechend
einer Winkelgeschwindigkeit aus dem gemessenen Wert Phi berechnet.
Dann wird ein Zielwert Teta t mittels einer mathematischen Formel
bestimmt, die die Werte Phi und Phi prime berücksichtigt. Wenn sich schließlich der
Wert Teta des Ausrichtungswinkels der Antriebsräder vom berechneten Zielwert
Teta t unterscheidet, werden die Antriebsräder folglich mittels eines
Hydraulikzylinders ausgerichtet.
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Diese
bekannte Methode sieht eventuell die Speicherung eines vorhergehenden
Wertes des Winkels Phi vor, um die Winkelgeschwindigkeit Phi prime berechnen
zu können.
Die Speicherung eines einzigen Werts kann nicht die Erstellung einer
Zeitliche Entwicklung bedeuten.
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Die
Lenkvorrichtungen des Standes der Technik sind somit nicht in der
Lage, zwei nahe zusammen liegende Richtungsänderungen der Zugmaschine zu
berücksichtigen.
Ferner erzeugen die bekannten Lenkvorrichtungen nicht auf einfache
und entsprechende Weise die Kurvenein- und ausgangsphasen.
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Ziel
der vorliegenden Erfindung ist die Beseitigung dieser Nachteile
des Standes der Technik.
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Zu
diesem Zweck ist das Verfahren der vorliegenden Erfindung dadurch
gekennzeichnet, dass es die folgenden Schritte umfasst:
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- – Erstellung
der zeitlichen Entwicklung eines für die Bahn der Zugmaschine
repräsentativen
Parameters, um den Wert, den der Parameter zu einem gegebenen Zeitpunkt
hatte, wieder zu finden;
- – Bestimmung
des passenden Moments, der in der zeitliche Entwicklung zu konsultieren
ist;
- – Verwendung
des Werts, den der Parameter zu dem passenden Moment innehatte,
um die Lenkelemente auszurichten.
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So
werden mit dem erfindungsgemäßen Verfahren
alle Richtungsänderungen,
auch die nahe zusammen liegenden, der Zugmaschine berücksichtigt.
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Nach
einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung entspricht der
für die
Ausrichtung der Lenkelemente verwendete Wert vorzugsweise dem Wert,
den der Parameter hatte, als die Hinterräder der Zugmaschine die derzeitige
Position der Räder des
Anhängers
einnahmen.
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Nach
einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung auf besonders
vorteilhafte Weise wird zur Ausrichtung der Lenkelemente zusätzlich zum vergangenen
Wert auch der aktuelle Wert des Parameters verwendet. Der Anhänger reagiert
somit unmittelbar auf jede Richtungsänderung der Zugmaschine. Während der
Kurvenein- und ausgangsphasen bleiben die Räder des Anhängers somit in den Spuren der
Räder der
Zugmaschine angeordnet.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung für den Einsatz
dieses Verfahrens, wobei die Vorrichtung einen Fühler, der dazu bestimmt ist, die
von einer Zugmaschine verfolgte Bahn zu erfassen, ein Betätigungselement,
das dazu bestimmt ist, auf Lenkelemente eines Anhängers einzuwirken,
und ein Mittel umfasst, um das Betätigungselement zu steuern.
Die Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass sie zusätzlich einen
Elektronikkreis umfasst, der mehrere Speicherfelder aufweist, die
dazu bestimmt sind, die zeitliche Entwicklung eines für die Bahn
der Zugmaschine repräsentativen
Parameters zu speichern.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Zugeinheit, die aus einer
Zugmaschine und einem Anhänger,
der mit einer Vorrichtung, wie oben beschrieben, versehen ist, besteht.
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Weitere
Merkmale der Erfindung, die getrennt oder in allen ihren möglichen
Kombinationen zu betrachten sind, gehen ferner aus der folgenden Beschreibung
von nicht einschränkenden
Ausführungsbeispielen
der Erfindung hervor, die in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt
sind, wobei:
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1 schematisch
ein Beispiel für
eine Zugeinheit gemäß der vorliegenden
Erfindung zeigt,
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die 2, 3, 4 und 5 schematisch
den Inhalt der Speicherfelder einer elektronischen Schaltung zur
verschiedenen Zeitpunkten T darstellen.
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1 stellt
in Draufsicht und schematisch eine Zugeinheit (1) dar,
die sich entlang einer Kurve (9) bewegt. Die Zugeinheit
(1) besteht aus einem Anhänger (2) und einer
Zugmaschine (3). Die Zugmaschine (3) zieht den
Anhänger
(2) in eine Richtung und eine durch den Pfeil (4)
angezeigte Vorschubrichtung. In der nachfolgenden Beschreibung sind
die folgenden Begriffe „vorne" und „hinten" und „vor" und „hinter" in Bezug auf die
Vorschubrichtung und die Begriffe „rechts" und „links" bei Betrachtung der Zugeinheit (1)
von hinten in Vorschubrichtung (4) definiert.
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Ganz
allgemein umfasst die Zugmaschine (3) eine Vorderachse
(5) und eine Hinterachse (6). Die Räder (5a)
der Vorderachse (5) sind vorzugsweise die Antriebsräder. Der
Anhänger
(2) seinerseits umfasst eine Achse (8), die mit
Rädern
(8a) versehen ist. Ferner ist der Anhänger (2) hinten an
der Zugmaschine (3) an einem Anhängepunkt (7) angehängt.
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1 stellt
genauer ein Beispiel einer Zugeinheit (1) dar, bei der
der Anhänger
(2) eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung
umfasst. So fahren die Räder
(8a) des Anhängers
(2) vorzugsweise in den Spuren (punktiert dargestellt),
die von den Rädern
(6a) der Hinterachse (6) der Zugmaschine (3) hinterlassen
werden.
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Dazu
umfasst die Lenkvorrichtung bei Betrachtung von 1 Lenkelemente,
die dazu bestimmt sind, die Bahn des Anhängers (2) zu verändern. Die
Lenkelemente sind vorzugsweise mittels einer Lenkachse (8)
ausgeführt.
Die Räder
(8a) des Anhängers
(2) können
somit um einen Winkel (Beta) um eine jeweilige nach oben gerichtete
Achse schwenken. Eine solche Lenkachse (8) ist dem Fachmann
bekannt und hier somit nicht näher
beschrieben.
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Die
Lenkvorrichtung umfasst auch ein Mittel, das dazu bestimmt ist,
die von der Zugmaschine (3) eingeschlagene Bahn zu erfassen.
In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel
besteht das Mittel aus einem Winkeldetektor (14) und einem
Geschwindigkeitssensor (15). Der Winkeldetektor (14),
der im Bereich des Anhängepunktes
(7) angeordnet ist, misst einen Winkel (Alpha) zwischen
einer Längsachse
der Zugmaschine (3) und eine Längsachse des Anhängers (2).
Der Geschwindigkeitssensor (15) seinerseits bestimmt die
Vorschubgeschwindigkeit V der Zugeinheit (1). Ein solcher
Geschwindigkeitssensor (15) ist beispielsweise mittels
eines Radars ausgeführt,
das mit dem Anhänger
(2) verbunden ist.
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Die
Lenkvorrichtung umfasst schließlich
ein Mittel, um die richtige Ausrichtung zu bestimmen, die den Rädern (8a)
zu verleihen ist, und um diese letztgenannten entsprechend zu steuern.
In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel
ist dieses Mittel mittels eines Mikroprozessors (16) verwirklicht,
das einen Zylinder (11) steuert. Der Zylinder (11)
ist vorzugsweise derart angeordnet, dass er auf die Ausrichtung
der Räder
(8a) einwirkt.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird zur Anordnung der Räder (8a) des Anhängers (2)
in den von den Rädern
(6a) der Zugmaschine (3) hinterlassenen Spuren
auf folgende Weise vorgegangen.
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Es
wird die Zeitliche Entwicklung eines Parameters erstellt, der für die Bahn
der Zugmaschine (3) repräsentativ ist. Aus diesem Grund
kann der Wert wieder gefunden werden, den der Parameter zu einem
bestimmten Zeitpunkt innehatte. Dann wird der stichhaltige Zeitpunkt,
der in der Zeitliche Entwicklung zu konsultieren ist, bestimmt.
Schließlich
wird der Wert verwendet, den der Parameter zu dem stichhaltigen
Zeitpunkt innehatte, um die Lenkelemente auszurichten.
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Auf
bevorzuge Weise entspricht der Wert, der verwendet wird, um die
Lenkelemente auszurichten, dem Wert, den der Parameter innehatte,
als die Hinterräder
(6a) der Zugmaschine (3) die aktuelle Position
der Räder
(8a) des Anhängers
(2) einnahmen.
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Auf
besonders vorteilhafte Weise wird zur Ausrichtung der Lenkelemente
zusätzlich
zum vergangenen Wert auch der aktuelle Wert des Parameters verwendet.
Der Anhänger
(2) reagiert somit unmittelbar auf jede Richtungsänderung
der Zugmaschine (3). Während
der Kurvenein- und -ausgangsphasen bleiben die Räder (8a) des Anhängers (2)
somit in den Spuren der Räder
(6a) der Zugmaschine (3) angeordnet.
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In
dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die
Lenkvorrichtung für
den Einsatz dieses Verfahrens zusätzlich eine elektronische Schaltung,
die mit mehreren Speicherfeldern versehen ist. Die elektronische
Schaltung ist dazu bestimmt, die Zeitliche Entwicklung eines für die Bahn
der Zugmaschine (3) repräsentativen Parameters zu speichern.
Der Winkel (Alpha) stellt beispielsweise einen solchen repräsentativen
Parameter dar. Bei Betrachtung der 2 bis 5 kann
der Elektronikkreis symbolisch in Form einer Tabelle mit einer Spalte
dargestellt sein. Jedes Feld der Tabelle entspricht einem der Speicherfelder.
Auf bevorzugte Weise ist der Elektronikkreis in den Mikroprozessor (16)
integriert.
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In
dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt der
Einsatz des Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung auf folgende Weise.
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In
regelmäßigen Zeitabständen versorgt
der Mikroprozessor (16) den Elektronikkreis mit dem Wert
A des Winkels (Alpha), der vom Winkeldetektor (14) geliefert
wird. So schreibt genauer und bei Betrachtung der 2 der
Mikroprozessor (16) zu einem Zeitpunkt T = 0 in das erste
Speicherfeld den aktuellen Wert A{0} des Winkels (Alpha). Dann wird
zu einem Zeitpunkt T = 1 der Wert A{0}, der anfänglich in das Speicherfeld
geschrieben wurde, vorzugsweise in das zweite Speicherfeld übertragen.
Dann schreibt der Mikroprozessor (16) in das erste so frei gemachte
Speicherfeld den aktuellen Wert A{1} des Winkels (Alpha). Der Zustand
des Elektronikkreises zum Zeitpunkt T = 1 ist in 3 dargestellt.
Dann werden zu einem Zeitpunkt T = 2 und bei Betrachtung der 4 die
Werte A{0} und A{1} vorzugsweise um ein Speicherfeld versetzt. Der
Mikroprozessor (16) schreibt in das erste Speicherfeld,
das wieder frei gemacht wurde, den aktuellen Wert A{2} des Winkels (Alpha).
Zum Zeitpunkt T = 2 umfassen die drei ersten Speicherfelder des
Elektronikkreises somit in dieser Reihenfolge die Werte A{2}, A{1}
und A{0}. Ganz allgemein und bei Betrach tung der 5 umfassen zum
Zeitpunkt T = n die Speicherfelder des Elektronikkreises jeweils
die Werte A{n}, A{n-1}, A{n-2}, A{n-3}, usw.
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Auf
bevorzugte Weise ist der Zeitabstand zwischen zwei aufeinander folgenden
Zeitpunkten T wesentlich geringer als die Zeit, die zwischen zwei Richtungsänderungen
der Zugmaschine (3) liegen kann. Aus diesem Grund werden
alle Richtungsänderungen
der Zugmaschine (3), auch ganz nahe zusammen liegende,
von der Lenkvorrichtung berücksichtigt.
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Zum
Beispiel ermöglicht
es ein Zeitabschnitt von ungefähr
einer Zehntelsekunde für
eine Zugeinheit (1), die aus einem landwirtschaftlichen
Traktor und einer gezogenen Feldspritze besteht, ein gutes Ergebnis
zu erzielen. Aus diesem Grund entspricht der Wert A{n-1}, wenn der
Wert A{n} dem aktuellen Wert des Winkels (Alpha) entspricht, nun
dem Wert, den der Winkel (Alpha) vor 0.1 Sekunde hatte. Der Wert
A{n-2} seinerseits entspricht nun dem Wert, den der Winkel (Alpha)
0.2 Sekunden vorher hatte. Dasselbe gilt für alle Werte, die in den Speicherfeldern enthalten
sind.
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Um
den passenden Zeitpunkt zu bestimmen, der in der so erstellen zeitlichen
Entwicklung zu konsultieren ist, berechnet der Mikroprozessor (16)
einen Verzögerungssollwert
R, der von der Vorschubgeschwindigkeit V der Zugeinheit (1)
abhängt.
Der Verzögerungssollwert
R entspricht vorzugsweise der Zeit, die die Zugeinheit (1)
benötigt,
um eine Distanz zu durchlaufen, die gleichwertig mit dem Abstand zwischen
der Achse (8) des Anhängers
(2) und der Hinterachse (6) der Zugmaschine ist
(3) ist. Der zu konsultierende passende Zeitpunkt entspricht
dem vorhandenen Zeitpunkt, verzögert
um den Verzögerungssollwert
R.
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Zum
Beispiel für
eine Zugeinheit (1), die mit 2.5 m/s (d. h. 9 km/h) fährt und
deren Abstand zwischen der Achse (8) des Anhängers (2)
und der Hinterachse (6) der Zugmaschine (3) gleich
5 Meter ist, beträgt
der Verzögerungssollwert
R 2 Sekunden. So ist mit dem Zeitabstand von ungefähr einer
Zehntelsekunde der zu verwendende Wert, um die Räder (8a) des Anhängers (2)
auszurichten, der Wert A{n-20}.
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Auf
bevorzugte Weise wird der Verzögerungssollwert
R in demselben Rhythmus wie die elektronische Schaltung wieder aktualisiert.
So berechnet der Mikroprozessor (16) zum Zeitpunkt T =
n einen Verzögerungssollwert
R{n}, der von der momentanen Vorschubgeschwindigkeit V{n} der Zugeinheit
(1) abhängt.
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Auf
ebenfalls bevorzugte Weise wird der Verzögerungssollwert R{n} auf ein
ganzes Vielfaches des Zeitabstands gerundet, der für die Erstellung
der zeitlichen Entwicklung verwendet wurde. Aus diesem Grund ist
zum Zeitpunkt T = n der für
die Ausrichtung der Räder
(8a) des Anhängers
(2) zu verwendende Wert der Wert A{R-R{n}}.
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Um
die den Rädern
(8a) des Anhängers
(2) zu verleihende Ausrichtung zu bestimmen, berechnet der
Mikroprozessor (16) einen Wert M in Abhängigkeit vom Wert A{a-R{n}}
und dem Wert A{n}. Der Wert M berücksichtigt somit auch den aktuellen
Wert des Winkels (Alpha). Aus diesem Grund reagiert der Anhänger (2)
unmittelbar auf jede Richtungsänderung der
Zugmaschine (3). Während
der Kurvenein- und -ausgangsphasen bleiben die Räder (8a) des Anhängers (2)
folglich in den Spuren der Räder
(6a) der Zugmaschine (3) angeordnet.
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Auf
bevorzugte Weise wird der Wert M ebenfalls nach demselben Zeitabstand
wie der Elektronikkreis neu aktualisiert. So berechnet der Mikroprozessor
(16) zum Zeitpunkt T = n einen Wert M[{n}.
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Auf
ebenfalls bevorzugte Weise ist der Wert M{n} ein gewichteter Durchschnitt
der Werte A{n} und A{n-R{n}}, d. h.: M{n} = C × A{n} +
(1-C) × A{n-R{n}}
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Der
Gewichtungskoeffizient C ist vorzugsweise regelbar, um, falls erforderlich,
die Lenkvorrichtung an die Zugeinheit (1) anzupassen. Da
der vorherige Wert A{n-R{n}} für
die Berechnung von M{n} vorrangig ist, ist der Gewichtungskoeffizient
C vorzugsweise zwischen 1% und 49%.
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Der
Wert des Winkels (Beta), der den Rädern (8a) des Anhängers (2)
zu verleihen ist, wird schließlich
aus dem Wert M{n} und mittels einer Umwandlungstabelle bestimmt.
Der Mikroprozessor (16) steuert dann den Zylinder (11)
derart, dass er die Räder
(8a) entsprechend ausrichtet.
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Die
so beschriebene Lenkvorrichtung ermöglicht es ferner, jede Zehntelsekunde
die Ausrichtung der Räder
(8a) des Anhängers
(2) in Abhängigkeit
von der Entwicklung der Bahn der Zugmaschine (3) anzupassen.
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Das
Verfahren und die Lenkvorrichtung der vorliegenden Erfindung werden
insbesondere für
die landwirtschaftlichen Feldspritzen angewandt.
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Die
soeben beschriebene Zugeinheit (1) stellt nur ein Ausführungs-
und Verwendungsbeispiel dar, das keinesfalls den durch die folgenden
Ansprüche
definierten Schutzbereich einschränken kann.