DE602982C - Selbsttaetige Kurssteuerung fuer Wasser- und Luftfahrzeuge - Google Patents
Selbsttaetige Kurssteuerung fuer Wasser- und LuftfahrzeugeInfo
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Description
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HL
HL
DEUTSCHES REICH
AUSGEGEBEN AM
24. SEPTEMBER 1934
24. SEPTEMBER 1934
REICHSPATENTAMT
PATENTSCHRIFT
KLASSE 65 f 2 GRUPPE
Siemens Apparate und Maschinen G. m. b. H. in Berlin*)
Selbsttätige Kurssteuerung für Wasser- und Luftfahrzeuge
Patentiert im Deutschen Reiche vom 14. November 1931 ab
Um Fahrzeuge, z. B. Schiffe, auf einem gegebenen Kurs zu führen und ohne Pendelungen
sehr schnell in einen, neuen Kurs einzulenken, sind Rudersteuerungen bekannt, bei
denen außer der beispielsweise vom Kompaß angezeigten Abweichung des Fahrzeuges vom
gewollten Kurs noch die Ruderbewegung selbst auf die Steuereinrichtung für die Rudermaschine einwirkt. Die Steuereinrichtung
besteht dabei meist aus einem Nachdrehkontaktwerk zur Einschaltung des Rudermotors,
wobei entweder in das die Kursabweichung übertragende Getriebe oder in das Nachdrehgetriebe eine Dämpfungseinrichtung
eingeschaltet ist, die die zur Unterdrückung des Pendeins um den gewollten . Kurs notwendige Vorumschaltung der Rudermaschine
bewirkt.
Es sind aber auch von der Ruderbewegung nicht rückbeeinflußte: Kurssteuerungen bekannt,
bei denen die notwendige Phasenverschiebung zwischen den Kursabweichbewegungen des Fahrzeuges und den Ruderausschlägen
dadurch erzielt wird, daß das Ruder eine Einstellung proportional der Größe, der
Winkelgeschwindigkeit und gegebenenfalls noch entsprechend dem Integral der Kursabweichungen
über die Zeit erhält. Dabei sind drei fortlaufend entsprechend diesen Größen gesteuerte Motoren vorhanden, die
gemeinsam über Differentialgetriebe das Ruder einstellen. Diese Steuerung ist recht
verwickelt und teuer und wirkt in der Regel zu grob. Für die Messung der Winkelgeschwindigkeit
der Fahrzeugdrehung ist dabei ein federgedämpfter Kreisel (Wendezeiger) vorgesehen, der schon bei den geringsten Abweichbewegungen
des Fahrzeuges die Stellung des Ruders beeinflußt. Letzteres ist in der Regel durchaus unerwünscht. Denn die
kleinen, z. B. durch Seegang hervorgerufenen Gierbewegungen eines Schiffes, die immer
vorhanden sind, stören den Kurs des Schiffes praktisch, nicht. Eine derart grobe Steuerung1
erfordert nur unnötig· viel Energie.
Die Erfindung betrifft eine für Wasser- und für Luftfahrzeuge geeignete Kurssteuerung,
die bei verhältnismäßig einfachem Aufbau unter Vermeidung der erwähnten Nachteile
geeignet ist, das Fahrzeug unabhängig von den kleinen, durch Seegang! o. dgl. bedingten
Gierbewegungen auf einem festen Kurs zu halten oder sehr schnell und ohne Pendelungen
in einen neuen Kurs einzulenken. Erfindungsgemäß steht zu diesem Zweck die Regelvorrichtung für die Rudermaschine bei
größeren Kursabweichungen, also insbesondere beim Einstellen eines neuen Kurses mit
einem die Kursabweichung anzeigenden Steuerorgan in Verbindung, dessen Steuerwirkung
so stark ist, daß das Ruder von ihm möglichst in seine Hartlagen gebracht wird.
Von dem Patentsucher ist als der Erfinder angegeben worden:
Dr. Frits Fischer in Zürich.
Sobald jedoch das Fahrzeug annähernd den gewollten Kurs erreicht hat, gibt dieses
Steuerorgan die weitere Steuerung an eine die Drehgeschwindigkeit des Fahrzeuges bestimmende
Einrichtung ab. Diese Einrichtung ist erfindungsgemäß zweckmäßig so ausgebildet,
daß sie nicht die augenblickliche, sondern eine mittlere Drehgeschwindigkeit des Fahrzeuges als Differenzenquotient zwisehen
den Kursabweichungen und einer durch die Einrichtung festgelegten Zeit, die auch
von der Fahrgeschwindigkeit abhängig sein kann, bestimmt. Diese mittlere Drehgeschwindigkeit
wird von kleineren, durch Seegang u. dgl. bedingten Kursabweichungen nicht oder kaum beeinflußt, so daß diese
Störungen auch ohne Einfluß auf die Ruderführung bleiben. Die Einrichtung zur Ermittlung
der Drehgeschwindigkeit besteht
so beispielsweise aus drei Gruppen von Relais,
die an drei Kollektoren angeschlossen sind, von denen zwei entsprechend den Kursabweichungen
und der dritte mit konstanter Geschwindigkeit oder entsprechend der ■ Fahrgeschwindigkeit
einstellbar ist. Innerhalb einer bestimmten Zeit werden die Stellungen der beiden ersten Kollektoren in zwei Relaisgruppen
festgelegt und darauf durch Auslösung einer dritten Gruppe von Differenzrelais miteinander verglichen und auf die
Steuereinrichtung der Rudermaschine zur Einwirkung gebracht.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind im folgenden an einem in der Zeichnung schematisch
dargestellten Ausführungsbeispiel einer Schiffs steuerung ausführlich beschrieben.
Auf einem' aus zwei gegeneinander isolierten Halbringsegmenten ax und a2 bestehenden
Kollektor 0, der der Einfachheit wegen zunächst durch Drehen eines Handrades b verstellbar
sein soll, schleifen drei Bürsten blt
b0, b2. Die Stromzuführung zu diesen Bürsten
erfolgt über drei Schleifringe J1, J0, S2.
Der die Bürsten führende Arm B und die Schleifringe befinden sich auf einer Achse,
die über die Schneckengetriebe C1 und C2
durch einen vom Kompaß gesteuerten, für gewöhnlich als Kompaßtochter bezeichneten
Synchronmotor K angetrieben wird. Die Übersetzung von dem Motor K auf die Bürstenachse
ist so gewählt, daß letztere sich mit der gleichen Geschwindigkeit dreht wie die
Kompaßrose, also bei einer vollen Drehung des Schiffes von 3600 einen Umlauf macht.
Der Kompaßmotor K ist dabei so eingestellt, daß die mittlere Bürste b0 die jeweilige Kursrichtung
des Schiffes anzeigt.
Unter der Annahme, daß mit dem Handrad b der Kollektorring a so gedreht worden
sei, daß der zwischen den Segmenten Gs1 und
a2 befindliche Schlitz nach Norden zeigt und das Schiff im Augenblick gerade die Kursrichtung
45 ° besitzt, befindet sich die mittlere Bürste b0, wie dargestellt, auf dem Kollektorsegment
a2. Der der Bürste am Schleifring s zugeführte Strom fließt über das Segment a2
und wird an einem der Schleifringe d abgenommen, wodurch das Relais e zum Anzug
gebracht wird. Gleichzeitig wird über die dem Kollektorschlitz am nächsten liegende
Bürste b2, den oberen Schleifring S2 und einen
auf dem Relais e liegenden Arbeitskontakt et
dem Relais g Strom zugeführt, das daher ebenfalls anzieht. Haben beide Relais e und g
angezogen, so liegt über die Leitung I1 Spannung
an dem Segment H B des Steuerkollektors St K der Rudermaschine, die demzufolge
das Ruder in die Endlage nach Backbord legt. Würde die mittlere Bürste b0 bei der
gleichen Stellung des Handrades b auf das rechte Segment a2 des Kollektors aufgelaufen
sein, das ist im angenommenen Falle die Schiffsrichtung 270° gegenüber der Nord-Süd-Richtung,
so würde der Strom zum Relais / fließen, dieses zum Ansprechen bringen
und damit gleichzeitig über die linke Bürste O1 und einen entsprechenden Arbeitskontakt
auf dem Relais f auch das Relais h betätigen, wodurch das Segment H St des Steuerkollektors
an Spannung gelegt und eine sinngemäße Ruderbewegung zur entgegengesetzten Seite
eingeleitet werden würde.
Liegt somit das· Ruder in einer seiner Hartlagen, so setzt eine entsprechend schnelle Drehung
des Schiffes auf- den gewollten Kurs zu ein. Wenn die Anker der Relais g und h
dauernd angezogen bleiben, würde das Ruder so lange in der Hartlage stehenbleiben, bis die
mittlere Bürste b0 den Schlitz zwischen den xoo
Kollektorhalbringen Ci1 und a2 überschreitet.
Danach würde das Ruder in die andere Endlage gebracht werden. Das Schiff würde also so
lange die bisherige Drehrichtung beibehalten, bis es allmählich seine Drehgeschwindigkeit
verloren hat. Da die Reibung des Schiffes klein ist gegenüber dem Drehimpuls, den das
Schiff beim Durchgang durch den gewollten Kurs besitzt, so würde das Schiff annähernd
um denselben Betrag über den gewollten Kurs hinausgedreht werden. Daraus folgt, daß bei dieser einfachen Art der Steuerung
jede Kursabweichung eine Pendelbewegung des Schiffes verursacht, die nur sehr schwach
gedämpft ist.
Um dieses Pendeln zu vermeiden, ist die Recheneinrichtung vorgesehen, deren Aufbau
nunmehr beschrieben werden soll. Durch diese Recheneinrichtung wird schon vor Erreichen
des gewünschten Kurses Gegenruder gegeben, um das Schiff aperiodisch in die richtige Kurslage zu bringen. Die Bestim-
mungsgröße dafür, wieviel Gegenruder im jeweiligen Falle erforderlich ist, ist die Drehgeschwindigkeit,
mit der sich das Schiff dem gewollten Kurs nähert.
Kurz bevor das Schiff den gewünschten Kurs erreicht, etwa bei einer Abweichung
von 20°, wird das Ruder, das sich, wie oben erwähnt, noch in seiner Endlage befindet,
durch den Kurskollektor a, B der Steuerung
ίο durch die Recheneinrichtung übergeben.
Diese Umschaltung leiten die beiden um etwa 20° gegenüber der mittleren Bürste b0 versetzten
Außenbürsten O1 und b2 des Kurskollektors
ein. Solange die vom eingestellten Kurs am wenigsten entfernte Bürste und die mittlere Bürste b0 auf dem gleichen Halbring
O1 oder (Z2 Hegen, fließt Strom von der mittleren
Bürste &0 über das betreffende Segment, die äußere Bürste und Arbeitskontakte auf den
«ο Relais e und / zu den Relais g und h, wodurch
eines von beiden zum Anzug gebracht wird. Über Umschaltkontakte auf den Relais g und h wird in der bereits erwähnten Weise
die durch die Lage der mittleren Bürste b0 vermittels der Relais e und / diktierten Hart-.
lageeinstellung des Ruders eingeleitet. Sobald nun die äußere Bürste b2 oder O1 auf das
andere Segment kommt, wird sie stromlos und das zugehörige Relais g oder h fällt ab.
Dadurch wird die Rudersteuerung von der Recheneinrichtung übernommen.
Die Recheneinrichtung besteht im wesentlichen aus drei Kollektoren k, i, ο und aus
drei Gruppen von elektrischen Relais M1S und D. Auf den Kollektoren k und i schleifen
Bürsten, die zu den Relais M und 61 führen.
Die Bürstenarme ^1 und I1 der Kollektoren
k und i sind mechanisch gekuppelt und werden über Kegelräder r von dem durch den
Kreiselkompaß gesteuerten Synchronmotor K bei Kursabweichungen des Schiffes proportional
diesen Abweichungen verdreht. Bei einer Kursabweichung· von wenigen Graden überstreichen
die Bürsten schon den ganzen Kollektor.
Der Bürstenarm O1 des dritten Kollektors σ
wird über Schneckengetriebe cs von einem Motor m angetrieben, der mit konstanter Drehzahl
oder entsprechend der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges umläuft, zu welchem Zweck
er vom Fahrtmesser gesteuert wird. Der Kollektor 0 besteht aus drei kleinen dicht
nebeneinander liegenden Lamellen om, Od und
os. Die Lamelle os ist an den Kollektor i und
die Lamelle om an den Kollektor k angeschlossen.
Die mittlere Lamelle od führt unmittelbar zu den Relais.
Die Segmente der beiden Kollektoren k und i sind der Reihe nach numeriert; an
ihnen sind die Minuendenrelaisr M und die Subtrahendenrelais 5 angeschlossen, überstreicht
die Bürste des von dem Motor m mit konstanter oder mit Fahrgeschwindigkeit
veränderlicher Drehzahl angetriebenen Kollektorarmes O1 im Zeitpunkt T1 das Segment
os, so wird die Nummer desjenigen Segmentes des Kollektors, auf dem in diesem
Augenblick gerade die Bürste des Armes I1
steht, durch eine für diese Nummer charakteristische Stellung der drei Subtrahendenrelais
S, die einen nach dem Dual-Zahlen- ^0
system abgestuften Gewichtssatz darstellen, festgehalten. Der Zahlenwert der drei Gewichtssteine
ist 1,2 und 4. Dabei bedeutet ein Relais in Arbeitsstellung, daß der dem
Relais zugeordnete Zahlenwert vorhanden ist, Avährend der dem Relais zugeordnete Zahlenwert nicht vorhanden ist, wenn das Relais in
der Ruhestellung steht. Auf diese Weise lassen sich durch die verschiedenen Stelrungen
von drei Relais die verschiedenen Stellungen der Bürsten des Armes I1 auf den sieben
Segmenten festlegen.
Kommt in einem späteren Zeitpunkt T2 die Bürste des Armes O1 auf das Segment om, so
wird sinngemäß die Segmentnummer, auf der die Verteilerbürste des Kollektors k in diesem
Augenblick steht, in den drei Minuendenrelais M festgelegt. Im kurz darauf folgenden
Zeitpunkt T3, das ist, wenn der Kollektorarm O1 das Segment o^ überstreicht, werden
die Relaisstellungen untereinander verglichen, d. h. die Differenzrelais D in Abhängigkeit
von der Stellung der Minuenden- und der Subtrahendenrelais M und 6" so gerichtet,
daß ihre Stellung der Differenz zwisehen den von den Minuenden- und Subtrahendenrelais
festgelegten Steuerbeträgen entspricht. Da der Bürstenarm O1 bei konstanter
Fahrt des Schiffes eine konstante Drehzahl besitzt, ist der Winkelweg der Bürstenarme
S1 und I1 für eine bestimmte Zeitspanne
gemessen. Somit entspricht die in den Differenzrelais D erhaltene Steuerstellung einer
mittleren Drehgeschwindigkeit des Schiffes. Je nachdem, wie diese Drehgeschwindigkeit
gerichtet und ob sie groß oder klein war, wird von den Differenzrelais D eines der
Backbordsegmente IB, HB, HIB oder der Steuerbordsegmente ISt, HSt, IHSt des
Steuerkollektors der Rudermaschine an Spannung gelegt, so daß die Rudermaschine das
Ruder entsprechend weit nach Backbord oder Steuerbord legt.
Die Recheneinrichtung ermittelt also die Änderungen der Kursrichtung nicht momentan,
sondern als Mittelwert einer gewissen Zeitspanne, so daß die kleinen, schnellen,
durch Seegang verursachten Pendelungen um den Kurs (Gieren) wenig Einfluß auf die
Ruderführung ausüben. Die Rudermaschine arbeitet dadurch stetig und ist wesentlich entlastet.
Bei Geradeausfahrt darf die Rechen-
einrichtung: keine wesentlichen Abweichungen von der Fahrtrichtung zulassen. Dennoch
schleichen sich kleine Richtungsfehler ein, die einerseits durch eine, wenn auch sehr kleine
Wegstrecke zwecks Kontaktgabe der Bürsten O1, ö„, b2 auf dem Kurskollektor α und andererseits
durch die elektrische Synchrondrehung mit dem Kompaß bedingt sind. Es wird daher das Schiff schon um einen kleinen
ίο Winkel vom Kurs abgewichen sein, bevor die Steuereinrichtung anspricht. Aber auch
hier ermöglicht die Recheneinrichtung die exakte Kurshaltung. Da einer Winkelabweichung
eine Winkelgeschwindigkeit vorausgehen muß, so ist die Recheneinrichtung als Geschwindigkeitsmesser das Instrument, das
die kommende Winkelabweichung voraussagt. Für den Fall der Geradeausfahrt können
die Funktionen der Recheneinrichtung verstärkt sein, um sie schon auf die kleinsten
Geschwindigkeiten ansprecheni zu lassen.
Für fernbediente, insbesondere für unbemannte Fahrzeuge ist die Konstruktion des
Kurskollektors abgeändert. Das Handrad b fällt dann fort; statt dessen ist der Kollektorring
α beispielsweise in 72 Einzelseginente eingeteilt. Je zwei einander gegenüberliegende
Segmentpaare sind durch zwei Kontaktsätze eines Relais überbrückt, so daß die 144 Kontaktsätze der 72 Relais im Ruhezustand
einen geschlossenen, stromleitenden Kreis darstellen. Wird irgendein Kurs befohlen,
so zieht das entsprechend ferngesteuerte Relais an und trennt den Kreis in zwei Halbkreise auf, wobei die Trennrichtung
den befohlenen Kurs darstellt. Mit den 72 Relais läßt sich also jeder Kurs von 5 zu
5° einstellen.
An Stelle der beschriebenen elektrischen Recheneinrichtung kann natürlich auch eine
gleichwertige mechanische Einrichtung Verwendung finden, die dann die Drehgeschwindigkeit
des Fahrzeuges nicht als Zahlenwert, sondern etwa in Form eines Winkelweges ermittelt, so daß an Stelle des Steuerkollektors
ein Regulierwiderstand für die Rudermaschine entsprechend eingestellt werden könnte. Die Rudereinstellvorrichtung, von
der in der Zeichnung nur ein Teil, nämlich der Steuerkollektor, dargestellt ist, kann
natürlich jede beliebige bekannte Ausbildung haben.
Claims (10)
- Patentansprüche:i. Selbsttätige Kurssteuerung für Wasser- oder Luftfahrzeuge, bei der die Ruderlegung in Abhängigkeit von der Größe und von der Winkelgeschwindigkeit der Kursabweichung des Fahrzeuges erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung für den Rudermotor bei großen Kursabweichungen unmittelbar vom Kurszeiger, bei Unterschreiten eines bestimmten Betrages der Kursabweichung jedoch von einem Drehgesehwindigkeitsmesser gesteuert wird.
- 2. Kurssteuereinrichtung nach Anspruch i, gekennzeichnet durch eine Recheneinrichtung (M, S, D) zur Ermittlung der mittleren Winkelgeschwindigkeit der Kursabweichung für eine bestimmte Zeitspanne, die mit entsprechend der jeweiligen Kursabweichung, der Fahrzeuggeschwindigkeit oder der Zeit einstellbaren Organen (O1, klt it) zusammenwirkt.
- 3. Kurssteuereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung aus drei Relaiskombinationen (M, S, D) besteht, die an drei 8Q Kollektoren (0, k, i) angeschlossen sind, wobei die Schaltarme (k±, i±) von zwei Kollektoren, beispielsweise durch einen vom Kompaß gesteuerten Antrieb (K), entsprechend den Kursabweichungen und der Schaltarm (O1) des dritten Kollektors durch einen konstanten oder vom Fahrtmesser gesteuerten Antrieb (m) eingestellt werden.
- 4. Kurs steuereinrichtung nach An-Spruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Kompaßstellung abhängigen Kollektorarme Qi1, I1) mechanisch miteinander gekuppelt sind und daß an die Segmente der zugehörigen Kollektoren (k bzw. i) eine Anzahl Relais (M bzw. S) angeschlossen ist.
- 5. Kurssteuereinrichtuug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der von ' dem konstanten oder vom Fahrtmesser gesteuerten Antrieb einstellbare Kollektor (0) drei stromführende Segmente (om, od, os) gleichen Abstandes aufweist, von denen die beiden äußeren über die vom Kompaß einstellbaren Kollekto- l°5 ren (k und i) an die erste oder zweite Relaisgruppe (M bzw. S) und das mittlere an; die dritte Relaisgruppe (Z?) angeschlossen ist, wobei die Relaisgruppen untereinander derart in Reihe geschaltet sind, daß die beim Überstreichen der äußeren Kollektorsegmente (om, os) durch den vom Fahrtmesser gesteuerten Antrieb in den ersten beiden Relaisgruppen (M und S) aufgespeicherten Steuerbeträge durch die dritte Relaisgruppe (D) in dem Augenblick subtrahiert der Rudereinstellvorrichtung (St K) zugeleitet werden, wenn der Kontaktarm (O1) das mittlere Kollektorsegment (od) überstreicht.
- 6. Ku^ssteuereinrichtung nach Anspruch i, gekennzeichnet durch einenKurskollektor (a, B) als Steuerorgan, dessen einer Teil, z. B. Stromabnehmer (B), yom Kurszeiger (Kompaß) einstellbar ist und dessen anderer Teil,, z. B. KoI-lektorring (a), in die beabsichtigte Kursrichtung einstellbar ist, wobei der Kollektorring in zwei gegeneinander isolierte Halbringe (at und a2) unterteilt ist, derart, daß bei Auflaufen des Stromabneh-to mers (B) auf einen der beiden Halbringe die Rudereinstellvorrichtung über dafür vorgesehene Relais (e, f, g, K) in dem einen oder anderen Sinne eingeschaltet wird.
- 7. Kurssteuereinrichtung nach Anspruch ι und 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurskollektor einen Stromabnehmer (B) mit drei Bürsten (b0, blt b2) besitzt, die gegeneinander um feste, der Fahrzeugtype angepaßte Winkel versetzt sind und von denen die beiden ersten beim Auflaufen auf den einen oder anderen Halbring jeweils ein erstes Relais (eunag) zur Einschaltung der Recheneinrichtung und die dritte beim Auflaufen auf denselben Halbring, das ist bei größeren Kursabweichungen,, jeweils ein weiteres Relais (f und h) derart betätigt, daß die Recheneinrichtung abgeschaltet und die Rudermaschine unmittelbar eingeschaltet wird.
- 8. Kurssteuereinrichtung nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß die drei zur Recheneinrichtung gehörigen Kollektoren (0, i, k) auch während der Abschaltung der Recheneinrichtung von der Regeleinrichtung der Rudermaschine entsprechend den Kursabweichungen oder der Fahrgeschwindigkeit einstellbar sind, so daß sie bei Einschaltung der Recheneinrichtung durch die Relais (e, g) bereits die erforderliche Einstellung besitzen.
- 9. Kurssteuereinrichtung nach Anspruch i, 6 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurskollektor von Hand in die gewollte Kursrichtung einstellbar ist.
- 10. Kurssteuereinrichtung nach Anspruch, i, 6 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der beabsichtigte Kurs am Kurskollektor ferneinstellbar ist, indem der Kollektorring (a) aus Segmenten zusammengesetzt ist, die an ferngesteuerte Relais angeschlossen sind, derart, daß das jeweils fernbetätigte Relais den Kollektorring in einer bestimmten, den beabsichtigten Kurs darstellenden Richtung aufschneidet.Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DEG81120D DE602982C (de) | 1931-11-14 | 1931-11-14 | Selbsttaetige Kurssteuerung fuer Wasser- und Luftfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DEG81120D DE602982C (de) | 1931-11-14 | 1931-11-14 | Selbsttaetige Kurssteuerung fuer Wasser- und Luftfahrzeuge |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE602982C true DE602982C (de) | 1934-09-24 |
Family
ID=7137255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DEG81120D Expired DE602982C (de) | 1931-11-14 | 1931-11-14 | Selbsttaetige Kurssteuerung fuer Wasser- und Luftfahrzeuge |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE602982C (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1144612B (de) * | 1955-06-20 | 1963-02-28 | Sperry Rand Corp | Schlingerdaempfende Stabilisierungsanlage fuer Schiffe |
DE1188469B (de) * | 1960-01-29 | 1965-03-04 | Siemens Ag | Einrichtung zum Stabilisieren von Fahrzeugen, insbesondere Schiffen |
DE1197778B (de) * | 1955-06-20 | 1965-07-29 | Sperry Rand Corp | Schlingerstabilisierungsanlage fuer Schiffe mit wenigstens einer um ihre Laengsachse schwenk-baren Flosse |
-
1931
- 1931-11-14 DE DEG81120D patent/DE602982C/de not_active Expired
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1144612B (de) * | 1955-06-20 | 1963-02-28 | Sperry Rand Corp | Schlingerdaempfende Stabilisierungsanlage fuer Schiffe |
DE1197778B (de) * | 1955-06-20 | 1965-07-29 | Sperry Rand Corp | Schlingerstabilisierungsanlage fuer Schiffe mit wenigstens einer um ihre Laengsachse schwenk-baren Flosse |
DE1188469B (de) * | 1960-01-29 | 1965-03-04 | Siemens Ag | Einrichtung zum Stabilisieren von Fahrzeugen, insbesondere Schiffen |
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