DE60214073T2 - System, Methode und Programm zur Erkennung einer Objektannäherung - Google Patents

System, Methode und Programm zur Erkennung einer Objektannäherung Download PDF

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DE60214073T2
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    • GPHYSICS
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    • GPHYSICS
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    • G01S11/12Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves

Description

  • Stand der Technik
  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System, ein Verfahren und ein Programm zur Objektannäherungserfassung, basierend auf einem Optik- bzw. Lichtfluss, berechnet durch Abbildverarbeitung, gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche 1, 6 und 11.
  • Beschreibung des verwandten Standes der Technik
  • Um eine Kollision eines beweglichen Gegenstands mit einem Objekt zu vermeiden, ist ein Verfahren mit Anwendung eines Algorithmus bekannt (siehe David N Lee, "A Theory of Visual Control of Braking Based on Information about Time-to-Collision", Perception, Vol. 5, pp. 437-459, 1976). In diesem Algorithmus wird die Zeit, ausgehend von der aktuellen Zeit bis zu einer geschätzten Kollision mit dem Objekt, basierend auf Optikflussdaten berechnet. Typischerweise ist eine Kamera an dem beweglichen Gegenstand befestigt, und wird eine Abbildverarbeitung unter Verwendung von diesem Algorithmus ausgeführt, basierend auf den durch diese Kamera aufgenommenen Abbildern, wodurch die Zeit berechnet wird, bei welcher der bewegliche Gegenstand gerade das Objekt erreichen wird. Das heißt, der Algorithmus kann zur Annäherungserfassung eines beweglichen Gegenstands zu einem Objekt effektiv genutzt werden.
  • Jedoch berücksichtigt dieses konventionelle Verfahren während der Annäherung des beweglichen Gegenstands nicht die Nickbewegung und Rollbewegung des beweglichen Gegenstands selbst; folglich kann es schwierig sein, den genauen Annäherungsgrad zu erfassen. Hier umfasst, sobald sich der bewegliche Gegenstand bewegt, die Bewegung Schwingungen oder Vibrationen. Deshalb umfasst jeder Optikfluss, berechnet basierend auf den Abbildern in der tatsächlichen Situation, welche durch eine an dem beweglichen Gegenstand befestigte Kamera aufgenommen werden, eine Annäherungskomponente (das heißt, eine Komponente in der Richtung, in welcher sich der bewegliche Gegenstand dem Objekt annähert), welche umfasst, eine Vibrationskomponente in Gierrichtung (das heißt, in horizontaler Richtung), in Nickrichtung (das heißt, in vertikaler Richtung), oder dergleichen. Bei der Hindernisannäherungserfassung basierend auf Optikflussdaten wirken diese Vibrationskomponenten als Rauschkomponenten, welche eine fehlerhafte Erfassung verursachen. Der Anmelder der vorliegenden Erfindung schlug ein Hindernisannäherungserfassungsverfahren in der ungeprüften japanischen Patentanmeldung, Erstveröffentlichungsnummer Hei 11-134504, vor; jedoch ist ein Erfassungs- oder Erkennungsverfahren mit einer höheren Genauigkeit erforderlich.
  • Ein Überwachungsverfahren für sich bewegende Fahrzeuge ist von US 5521633 bekannt. Eine Videokamera wird zur Aufzeichnung der umgebenden Umwelt eines Kraftfahrzeugs verwendet. Die durch die Videokamera aufgenommenen Abbilder werden zum Berechnen eines Optikflussvektors auf Basis von zwei Abbildern verwendet, aufgenommen an aufeinanderfolgenden Zeitpunkten. Die Optikflussvektoren werden für die unterschiedlichen Zonen innerhalb der aufgezeichneten Abbilder summiert und gewichtet. Der Einfluss von Szenen außerhalb der Straßengrenzen wird beseitigt, indem die Optikflussberechnung auf Flächen beschränkt wird, in welchen unterschiedliche Lichtintensitätswerte zwischen früheren und späteren Abbildern einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreiten.
  • Darstellung der Erfindung
  • Angesichts der oben genannten Umstände ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein System, ein Verfahren und ein Programm zur genauen Objektannäherungserfassung zu schaffen, indem eine einfache Verarbeitung ausgeführt wird, selbst wenn die verarbeiteten Abbilder eine vertikale oder horizontale Vibrationskomponente umfassen, wie durch die kennzeichnenden Teile der unabhängigen Ansprüche 1, 6 und 11 wiedergegeben ist.
  • Deshalb schafft die vorliegende Erfindung ein Objektannäherungserfassungssystem, basierend auf zeitseriellen Abbildern einer umgebenden Umwelt, welches umfasst:
    einen Optikflussberechnungsabschnitt zur Optikflussberechnung, basierend auf zumindest zwei zeitseriellen Abbildern;
    einen ersten Addierabschnitt zur Annäherungserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend Optikflussdaten addiert werden, welche einer ersten auf Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, wobei eine vorherbestimmte Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird;
    einen zweiten Addierabschnitt zur Vibrationserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend Optikflussdaten addiert werden, welche einer zweiten auf Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, wobei diese Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird; und, einen Situationsbestimmungsabschnitt zum Bestimmen, dass eine Objektannäherung erfolgt ist, sobald eine Differenz zwischen den Annäherungserfassungsaddierwerten und den Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  • Gemäß dieser Struktur kann, selbst wenn die Abbilddaten eine Vibrationskomponente in einer vertikalen oder einer horizontalen Richtung umfassen, die Objektannäherung mit einer hohen Genauigkeit erfasst werden, indem einfach eine Differenz zwischen den Addierwerten (jeder einer spezifischen vorherbestimmten Fläche zugeordnet) zur Optikflussannäherungserfassung und Optikflussvibrationserfassung berechnet wird.
  • Als ein typisches Beispiel ist die zweite vorherbestimmte Fläche derart definiert, sodass die zweite vorherbestimmte Fläche keine Optikflussquelle auf den Abbildern umfasst; und die erste vorherbestimmte Fläche ist weiter durch eine Optikflussquelle im Vergleich zu der zweiten vorherbestimmten Fläche definiert. In diesem Fall kann, sofern die Annäherung an das Objekt fortschreitet, die Differenz zwischen einem Addierwert, bezogen auf eine Annäherungserfassungskomponente, und einem Addierwert, bezogen auf eine Gierwinkelkomponente oder eine Nickwinkelkomponente, welche als eine Rauschkomponente wirkt, groß sein, wodurch die Erfassungsgenauigkeit, ein einfaches Bestimmen und die Kollisionserfassung verbessert wird.
  • Die in dem Abbild enthaltene Vibrationskomponente umfasst große Rauschkomponenten in Gierrichtung und in Nickrichtung. Um die Rauschkomponenten effizient zu beseitigen, können die ersten und zweiten vorherbestimmten Flächen derart definiert werden, sodass die Annäherungserfassungsaddierwerte und die Vibrationserfassungsaddierwerte berechnet werden, indem zumindest eine von Optikflussgierwinkelkomponente und Optikflussnickwinkelkomponente angewendet wird.
  • Der Situationsbestimmungsabschnitt kann umfassen:
    einen Rauschbeseitigungsabschnitt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird;
    einen Gewichtungsabschnitt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizient;
    einen Subtrahierabschnitt zum Berechnen einer Differenz zwischen dem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und dem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und
    einen Bestimmungsabschnitt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  • Gemäß der oben genannten Struktur, welche einen Abschnitt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der zwei Addierwerte umfasst, und einen Abschnitt zum Gewichten der zwei Addierwerte, können die Addierwerte passend korrigiert werden, gemäß der Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Gegenstands, und dem Sichtwinkel, der Auflösung, und der Abtastfrequenz des Abbilds, wodurch die Erfassungsgenauigkeit verbessert wird.
  • Die vorliegende Erfindung schafft auch ein Objektannäherungserfassungsverfahren, basierend auf zeitseriellen Abbildern einer umgebenden Umwelt, welches umfasst:
    einen Optikflussberechnungsschritt zur Optikflussberechnung, basierend auf zumindest zwei zeitseriellen Abbildern;
    einen ersten Addierschritt zur Annäherungserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend den Optikflussdaten addiert werden, zugeordnet zu einer ersten auf den Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche, wobei eine vorherbestimmte Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird;
    einen zweiten Addierschritt zur Vibrationserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend den Optikflussdaten addiert werden, zugeordnet zu einer zweiten auf Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche, wobei diese Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird; und,
    einen Situationsbestimmungsschritt zum Bestimmen, dass eine Annäherung an das Objekt erfolgt ist, sobald eine Differenz zwischen den Annäherungserfassungsaddierwerten und den Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  • Gemäß diesem Verfahren kann, selbst wenn die Abbilddaten eine Vibrationskomponente in einer vertikalen Richtung oder einer horizontalen Richtung umfassen, die Annäherung an das Objekt mit einer hohen Genauigkeit erfasst werden, indem einfach eine Differenz zwischen den Addierwerten (jeder einer spezifischen vorherbestimmten Fläche zugeordnet) zur Optikflussannäherungserfassung und Optikflussvibrationserfassung berechnet wird.
  • Der Situationsbestimmungsschritt kann umfassen:
    einen Rauschbeseitigungsschritt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird;
    einen Gewichtungsschritt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizient;
    einen Subtrahierschritt zum Berechnen einer Differenz zwischen dem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und dem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und
    einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  • Gemäß dem oben genannten Verfahren, welches den Schritt des Beseitigens einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der zwei Addierwerte umfasst, und den Schritt des Gewichtens der zwei Addierwerte, können die Addierwerte passend korrigiert werden, gemäß der Bewegungsgeschwindigkeit eines sich bewegenden Gegenstands, und dem Sichtwinkel, der Auflösung, und der Abtastfrequenz des Abbilds, wodurch die Erfassungsgenauigkeit verbessert wird.
  • Die vorliegende Erfindung schafft auch ein Programm zum Veranlassen, dass ein Computer einen Objektannäherungserfassungsbetrieb, basierend auf zeitseriellen Abbildern einer umgebenden Umwelt, ausführt, wobei der Betrieb umfasst:
    einen Optikflussberechnungsschritt zum Berechnen eines Optikflusses, basierend auf zumindest zwei zeitseriellen Abbildern;
    einen ersten Addierschritt zur Annäherungserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend den Optikflussdaten addiert werden, zugeordnet zu einer ersten auf Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche, wobei eine vorherbestimmte Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird;
    einen zweiten Addierschritt zur Vibrationserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend den Optikflussdaten addiert werden, zugeordnet zu einer zweiten auf Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche, wobei diese Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird; und,
    einen Situationsbestimmungsschritt zum Bestimmen, dass eine Annäherung an das Objekt erfolgt ist, sobald eine Differenz zwischen Annäherungserfassungsaddierwerten und Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
  • Die 1 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur einer Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • Die 2 ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb eines Annäherungserfassungssystems 1 in 1 darstellt.
  • Die 3 zeigt ein Anordnungsbeispiel von ausgewählten Flächen zur Annäherungserfassung unter Verwendung einer Gierwinkelkomponente.
  • Die 4 zeigt ein Anordnungsbeispiel von ausgewählten Flächen zur Annäherungserfassung unter Verwendung einer Nickwinkelkomponente.
  • Die 5 ist ein Graph, welcher die Ergebnisse des Betriebs, wie dargestellt in 2, darstellt.
  • Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen Nachfolgend wird ein Annäherungserfassungssystem als eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung detailliert mit Bezug auf die Zeichnungen erklärt.
  • Die 1 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur des Systems darstellt. In der Figur zeigt die Bezugsnummer 1 das Annäherungserfassungssystem an. Die Bezugsnummer 11 zeigt einen Abbildspeicher zum Speichern erhaltener Abbilder an, welcher zumindest zwei Abbilder speichern kann. Die Bezugsnummer 12 zeigt einen Optikflussberechnungsabschnitt zum Berechnen eines Optikflusses, basierend auf zwei in Abbildspeicher 11 gespeicherten Abbildern. Die Bezugsnummer 13 zeigt einen Situationsbestimmungsabschnitt zum Bestimmen einer Annäherungssituation zwischen dem System und einem Objekt an, basierend auf dem durch den Optikflussberechnungsabschnitt 12 berechneten Optikfluss. Die Bezugsnummer 31 zeigt einen Kommunikationsabschnitt zum Ausführen einer drahtlosen Datenkommunikation an.
  • Das Bezugssymbol V zeigt einen sich bewegenden Gegenstand an. In der nachfolgenden Erklärung ist der sich bewegende Gegenstand V ein Kraftfahrzeug, und wird folglich "Kraftfahrzeug V" genannt. Das Bezugssymbol W zeigt eine Wand an, welche ein Objekt ist, zu welcher sich der sich bewegende Gegenstand annähert, und die Wand wird "Objekt W" in der nachfolgenden Erklärung genannt.
  • Die Bezugsnummer 10 zeigt eine Videokamera (nachfolgend einfach "Kamera" genannt) an, eingebaut in das Kraftfahrzeug V, zum Aufnehmen und Erhalten von zeitseriellen Abbildern einer umgebenden Umwelt. Diese Kamera 10 ist positioniert, um einen Sichtbereich vor dem Kraftfahrzeug V derart abzudecken, sodass die Optik der Kamera 10 in horizontaler Richtung angeordnet ist, wenn sich das Kraftfahrzeug V auf einem horizontalen Untergrund befindet.
  • Die Bezugsnummer 2 zeigt einen Steuerungsabschnitt eines sich bewegenden Gegenstands an, vorgesehen in dem Kraftfahrzeug V, zum Ausführen einer Bewegungssteuerung des Kraftfahrzeugs V, basierend auf einem Ausgang von dem Situationsbestimmungsabschnitt 13. Die Bezugsnummer 32 zeigt ein Kommunikationssystem an, vorgesehen in dem Kraftfahrzeug V, zur Kommunikation mit dem Kommunikationsabschnitt 31 des Annäherungserfassungssystems 1.
  • Das Annäherungserfassungssystem 1 muss in einem Bereich positioniert werden, von welchem aus die Kommunikationsabschnitte 31 und 32 miteinander kommunizieren können. Deshalb wird die Position des Annäherungserfassungssystems 1 im Prinzip bestimmt, basierend auf der Kommunikationsreichweite und dem Wirkungsbereich des sich bewegenden Gegenstands (das heißt, eine Fläche, auf welcher sich der sich bewegende Gegenstand befinden kann). Ein solcher Wirkungsbereich kann erweitert werden, durch Verbinden der Kommunikationsabschnitte 31 und 32 über eine öffentliche Kommunikationsverbindung, wie beispielsweise ein Mobilfunktelefonnetz. Darüber hinaus kann das Annäherungserfassungssystem 1 in das Kraftfahrzeug V (das heißt, den sich bewegenden Gegenstand) eingebaut werden.
  • Nachfolgend wird der Betrieb des Annäherungserfassungssystems 1 mit Bezug auf die 1 und 2 erklärt. Die 2 ist ein Flussdiagramm, welches diesen Betrieb darstellt.
  • Sobald der Betrieb des Annäherungserfassungssystems 1 gestartet ist, wird der Kommunikationsabschnitt 31 angewählt, sodass er kommunizieren kann, und der Abbildspeicher 11, der Optikflussberechnungsabschnitt 12, und der Situationsbestimmungsabschnitt 13 werden aktiviert. Auf der anderen Seite wird, sobald das Zündschloss des Kraftfahrzeugs V betätigt ist, der Kommunikationsabschnitt 32 angewählt, sodass er kommunizieren kann, und wird die Abbildaufnahme unter Verwendung der Kamera 10 gestartet, und wird auch der Steuerungsabschnitt 2 des sich bewegenden Gegenstands aktiviert. Dementsprechend wird ein Abbild (Signal), erhalten von der Kamera 10, über die Kommunikationsabschnitte 32 und 31 in dem Abbildspeicher 11 gespeichert. Dieses durch die Kamera 10 erhaltene Abbild wird einem Abtasten und Quantisieren unterzogen, sodass ein digitales Abbild mit m × n Pixel (m und n sind natürliche Zahlen) erhalten wird, und im Abbildspeicher 11 gespeichert wird (siehe Schritt S1). Im nächsten Schritt S2 wird das nachfolgende durch die Kamera 10 aufgenommene Abbild (das heißt, das zweite seit dem Systemstart erhaltene Abbild) in dem Abbildspeicher 11 gespeichert. Dieses wird gemacht, weil zumindest zwei Abbilder zum Berechnen eines Optikflusses notwendig sind. Bei dieser Stufe sind zwei zeitserielle Abbilder in dem Abbildspeicher 11 gespeichert. In der nachfolgenden Erklärung wird das neueste Abbild als ein zur Zeit t aufgenommenes Abbild definiert (oder als ein Abbild der Zeit t), und wird das vorherige unmittelbar vor dem Abbild der Zeit t aufgenommene Abbild ein zur Zeit t–1 aufgenommenes Abbild genannt (oder ein Abbild der Zeit t–1).
  • Sobald das Speichern von jedem Abbild in dem Abbildspeicher 11 beendet ist, wird der Optikflussberechnungsabschnitt 12 über die Kommunikationsabschnitte 32 und 31 über das Beenden des Abbildspeicherns informiert. Sobald diese Information empfangen ist, berechnet der Optikflussberechnungsabschnitt 12 einen Optikfluss Vx,y, basierend auf den letzten zwei in dem Abbildspeicher 11 gespeicherten Abbildern (siehe Schritt 53).
  • Insbesondere ist der Optikfluss ein Geschwindigkeitsfeld, definiert für jedes Pixel, und zeigt somit an, wohin sich ein an einer Position auf einem Abbild vorhandenes Muster auf dem nächsten Abbild bewegt, wobei die Bewegung von jedem Pixel angezeigt werden kann. Das heißt, zwischen den zeitseriellen Abbildern wird die zeitliche Bewegung von jedem Pixel unter Verwendung eines Vektors angezeigt. Entsprechend dem Optikfluss kann die (vergangene) Bewegung des Zielobjekts in den Abbildern abgeschätzt werden.
  • Der Optikfluss kann berechnet werden, indem ein bekanntes Verfahren angewendet wird, wie beispielsweise die Suche nach übereinstimmenden Punkten zwischen zwei Abbildern, eine Abschätzung basierend auf dem Helligkeitsgradient von jedem Punkt und dem Zeitgradient der Helligkeit, oder dergleichen. Gemäß dem oben genannten Prozess können Optikflussdaten für jeden Punkt erhalten werden, dessen Positionen auf den zwei Abbildern miteinander übereinstimmen können. Der Optikflussberechnungsabschnitt 12 überträgt dann den berechneten Optikfluss Vx,y zu dem Situationsbestimmungsabschnitt 13.
  • Der Situationsbestimmungsabschnitt 13, welcher den Optikfluss Vx,y empfängt, berechnet den Wert εn t unter Anwendung der nachfolgenden Formel (1), das heißt, der Wert εn t wird durch räumliches Addieren von in einer vorherbestimmten Abbildfläche (nachfolgend "ausgewählte Fläche" genannt) definierten Optikflussdaten erhalten (siehe Schritt S4). εn t = ΣΣhnx,y Vx,y (1)
  • Hier ist hnx,y eine Funktion, welche die Charakteristiken von jeder ausgewählten Fläche anzeigt (beispielsweise die Fläche und die Mittenposition der ausgewählten Fläche), welche zum räumlichen Addieren der Optikflussdaten verwendet wird. Diese Funktion ist eine räumlich lokalisierte Filterfunktion, beispielsweise eine Gaussfunktion oder eine Gaborfunktion. Gemäß der Formel (1) werden die Optikflussdaten (das heißt, die Vektoren) in einer spezifischen ausgewählten Fläche auf den Abbildern addiert, welche durch die Funktion hnx,y definiert ist. Noch genauer ausgedrückt, die Charakteristiken der ausgewählten Fläche (das heißt, die Funktion hnx,y) sind bestimmt durch (i) die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs V, in welches die Kamera 10 eingebaut ist (siehe 1), (ii) den Sichtwinkel, die Auflösung, und die Abtastfrequenz der Kamera 10, und dergleichen. Die Charakteristiken der ausgewählten Fläche (das heißt, hnx,y) können danach bestimmt werden, wie früh ein Trigger vor einer geschätzten Kollision mit dem Objekt W ausgegeben werden soll, das heißt, wie viele Sekunden vor einer Kollision gefordert werden. Jedoch müssen nachfolgende Bedingungen immer erfüllt werden.
    • (i) Ein Paar von ausgewählten Flächen zum Erfassen einer Annäherungskomponente muss symmetrisch an rechten und linken Seiten mit Bezug auf die Quelle eines Optikflusses (in dem Abbild) definiert werden, welcher bei Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs V erzeugt wird. In der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass sich das Kraftfahrzeug V gerade vorwärts bewegt, wobei jedes der zwei Paare von übereinstimmenden ausgewählten Flächen symmetrisch an rechten und linken Seiten und oberen und unteren Seiten innerhalb des Rahmens von jedem Abbild definiert ist.
    • (ii) Ein Paar von ausgewählten Flächen zum Erfassen einer Gierwinkelkomponente muss an rechten und linken Seiten auf einer horizontalen Linie des Abbilds definiert werden.
    • (iii) Ein Paar von ausgewählten Flächen zum Erfassen einer Nickwinkelkomponente muss an oberen und unteren Seiten auf einer vertikalen Linie des Abbilds definiert werden.
  • Darüber hinaus zeigt das hochgestellte "n" eine Seriennummer an, welche jeder ausgewählten Fläche zugeordnet ist. Wie dargestellt in den 3 und 4 (nachfolgend erklärt), beträgt in der vorliegenden Ausführungsform die Anzahl der Seriennummern (n) 8 (das heißt, n = 1 bis 8). Die Anzahl der Seriennummern n wird passend bestimmt, entsprechend dem tatsächlichen Vibrationszustand oder Schwingungszustand des Kraftfahrzeugs V, entsprechend der geforderten Genauigkeit für die Annäherungserfassung, und so weiter.
  • Nachfolgend wird die Positionsbeziehung zwischen den ausgewählten Flächen mit Bezug auf die 3 und 4 erklärt.
  • Die 3 zeigt ein Anordnungsbeispiel von ausgewählten Flächen zur Annäherungserfassung, wobei eine Gierwinkelkomponente des Optikflusses Vx,y angewendet wird, und in der Gierwinkelrichtung enthaltene Rauschkomponenten beseitigt werden. In 3 zeigen die Bezugssymbole h1 und h2 ein Paar von ausgewählten Flächen zur Erfassung einer Annäherungskomponente des Optikflusses Vx,y an. Die Bezugssymbole h3 und h4 zeigen ein Paar von ausgewählten Flächen zum Erfassen einer Gierwinkelkomponente des Optikflusses Vx,y an, welche innerhalb des Paars von ausgewählten Flächen h1 und h2 positioniert sind. Das heißt, in diesem Beispiel sind die ausgewählten Flächen von jedem Paar zum Erfassen von einer Annäherungskomponente oder einer Gierwinkelkomponente an jeder Seite der Mittenlinie positioniert, um das Abbild in rechte und linke Hälften zu teilen. Die ausgewählten Flächen h1 bis h4 können nur in Nickwinkelrichtung (das heißt, in vertikaler Richtung auf dem Abbild) erweitert werden, sodass die erweiterten ausgewählten Flächen h1, bis h4, definiert werden.
  • Die 4 zeigt ein Anordnungsbeispiel von ausgewählten Flächen zur Annäherungserfassung, wobei eine Nickwinkelkomponente des Optikflusses Vx,y angewendet wird, und in der Nickwinkelrichtung enthaltene Rauschkomponenten beseitigt werden. In 4 zeigen die Bezugssymbole h5 und h6 ein Paar von ausgewählten Flächen zum Erfassen einer Annäherungskomponente des Optikflusses Vx,y an. Die Bezugssymbole h7 und h8 zeigen ein Paar von ausgewählten Flächen zum Erfassen einer Nickwinkelkomponente des Optikflusses Vx,y an, welche innerhalb des Paars von ausgewählten Flächen h5 und h6 positioniert sind. Das heißt, in diesem Beispiel sind die ausgewählten Flächen von jedem Paar zum Erfassen einer Annäherungskomponente oder einer Nickwinkelkomponente an jeder Seite der Mittenlinie positioniert, um das Abbild in obere und untere Hälften zu teilen. Die ausgewählten Flächen h5 bis h8 können nur in Gierwinkelrichtung (das heißt, in horizontaler Richtung in dem Abbild) erweitert werden, sodass erweiterte ausgewählte Flächen h5' bis h8' definiert werden.
  • Im Allgemeinen umfasst, in einer Situation wie dargestellt in 1, das heißt, sobald sich das Kraftfahrzeug V vorwärts bewegt und das Objekt W annähert, der durch die erhaltenen Abbilder berechnete Optikfluss Radialvektoren, ausgehend von einem Punkt M (das heißt, einem Ausbreitungszentrum, welches einer Optikflussquelle entspricht). In diesem Fall besitzen die Größen der Vektoren in dem Fluss in jeder ausgewählten Fläche gewöhnlich die Beziehungen h1 > h3 und h2 > h4.
  • Wenn eine Vibration in Gierwinkelrichtung entsprechend der Bewegung des Kraftfahrzeugs V auf die Kamera 10 einwirkt, besitzt die Vektorgröße der Gierwinkelkomponente entsprechend dieser Vibration keine deutliche Differenz in jeder ausgewählten Fläche. Jedoch sind in den ausgewählten Flächen h1 und h2 die Größen der Vektoren, erzeugt durch die Annäherung des Kraftfahrzeugs V, relativ größer als jene der Vektoren, welche durch Vibration erzeugt werden. Deshalb wird die Annäherungskomponente unter Anwendung der ausgewählten Flächen h1 und h2 erfasst, während die Gierwinkelkomponente bezogen auf die Vibration unter Anwendung der ausgewählten Flächen h3 und h4 erfasst wird, welche relativ gering von der Annäherung beeinflusst werden. Dementsprechend können Rauschkomponenten effizient beseitigt werden. Gleiche Erklärungen können für die ausgewählten Flächen h5 bis h8 vorgebracht werden, welche zur Erfassung der Nickwinkelrichtung angewendet werden.
  • Im nachfolgenden Schritt S5 berechnet der Situationsbestimmungsabschnitt 13 einen Wert ρn t unter Anwendung der nachfolgenden Formeln (2), wobei ρn t einen Wert anzeigt, welcher durch Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von εn t (erhalten in Schritt S4 durch räumliches Addieren von Optikflussdaten) unter Anwendung eines Zeitfilters erhalten wird. ρn t = ρn t-1 – τ(ρn t-1 – εn t) (2)wobei τ(<1) eine Zeitkonstante ist, welche entsprechend der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs V bestimmt wird, oder dergleichen.
  • Der Situationsbestimmungsabschnitt 13 berechnet dann einen Wert θt durch Multiplizieren von ρn t (ein Ausgang aus dem Rauschbeseitigungsfilter) mit einem Gewichtungskoeffizient wn, und durch Addieren der Produkte. Hier wird dieses θt für jede Erfassung von Annäherungskomponente und Gierwinkelkomponente berechnet, indem nachfolgende Formeln (3) und (4) angewendet werden (siehe Schritt S6).
  • Das heißt, die Formel (3) wird zur Erfassung der Annäherungskomponente angewendet: θa t = w1ρ1 t + (–1 w22 t (3);und die Formel (4) wird zur Erfassung der Gierwinkelkomponente angewendet: θy t = w3ρ3 t + (–1 w44 t (4).
  • Bei den oben genannten Formeln besteht der Grund zum Invertieren der Polarität durch Multiplizieren des Gewichtungskoeffizients wn mit "–1" darin, dass die Polaritäten von ρn t, welche für das Paar von ausgewählten Flächen h1 und h2 (oder h3 und h4) berechnet werden, im Prinzip zueinander entgegengesetzt sind, wobei diese ausgewählten Flächen an jeder Seite des Punktes M auf dem Abbild symmetrisch positioniert sind; deshalb soll die Polarität von einem der Werte ρn t umgekehrt werden.
  • Im nächsten Schritt S7 berechnet der Situationsbestimmungsabschnitt 13 eine Differenz St zwischen dem ersten Wert θa t zum Erfassen der Annäherungskomponente und einem zweiten Wert θy t zum Erfassen der Gierwinkelkomponente. In dem nachfolgenden Schritt S8 wird dieser Wert St mit einem vorherbestimmten Schwellenwert verglichen. Wenn der Wert St größer ist als der Schwellenwert, bestimmt der Situationsbestimmungsabschnitt 13, dass das Kraftfahrzeug V sich an das Objekt W angenähert hat (siehe Schritt S9), während, wenn der Wert St gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, der Situationsbestimmungsabschnitt 13 bestimmt, dass keine Annäherung erfasst wurde (siehe Schritt S19). Dieses Bestimmungsergebnis wird zu dem Steuerungsabschnitt 2 des sich bewegenden Gegenstands kommuniziert, und wird als ein Trigger zum Steuern der Verzögerung oder des Stoppens des Kraftfahrzeugs V verwendet. Für den oben genannten Schwellenwert wird ein Optimalwert ausgewählt, basierend auf der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs V, dem Sichtwinkel und der Auflösung der Kamera 10, den Charakteristiken von jeder ausgewählten Fläche hnx,y, und dergleichen. Der Schwellenwert kann danach bestimmt werden, wie früh der Trigger vor einer geschätzten Kollision mit dem Objekt W ausgegeben werden soll (das heißt, die Anzahl der geforderten Sekunden vor der Kollision). Im Anschluss an die Bestimmung des Schwellenwerts wird auch der oben erklärte Gewichtungskoeffizient wn bestimmt, entsprechend der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs V, dem Sichtwinkel der Kamera 10, und dergleichen, sodass der Trigger an das Kraftfahrzeug V mit einem optimalen Timing ausgegeben werden kann.
  • Nachdem die Bestimmung in Schritt S8 abgeschlossen ist, kehrt die Betriebsfolge zurück zu Schritt S2, sodass die oben erklärten Schritte S2 bis S10 wiederholt werden. Bei jeder Wiederholung wird nur ein Abbild neu erhalten, das heißt, der Schritt S1 wird nicht ausgeführt, und das Abbild, welches bei Schritt S2 erhalten wurde bei der vorherigen Ausführung der Schritte, wird als das Abbild der Zeit t–1 verwendet, und das neu erhaltene Abbild in der laufenden Ausführung der Schritte wird als das Abbild der Zeit t verwendet.
  • Wie oben erklärt werden eine Abbildfläche, verwendet zum Erfassen einer Annäherungskomponente und eine Abbildfläche, verwendet zum Erfassen einer Gierwinkelkomponente oder einer Nickwinkelkomponente, als ein Paar von ausgewählten Flächen bestimmt, welche an jeder Seite einer Mittenlinie definiert sind, um das Abbild in rechte und linke oder obere und untere Hälften zu teilen. Basierend auf den Optikflussdaten in jeder ausgewählten Fläche werden einfache Rechenoperationen ausgeführt, und wird die Annäherung an das Objekt bestimmt, basierend darauf, ob der berechnete Wert größer ist als ein vorherbestimmter Schwellenwert. Deshalb kann selbst für Abbilder, welche eine Vibrationskomponente enthalten, die Annäherungssituation genau und rasch erfasst werden. Das heißt, die Annäherungskomponente wird erfasst unter Anwendung von ausgewählten Flächen h2 und h2, wobei die Annäherung an das Objekt die Summe der Optikflussdaten Vx,y erfüllt, während die Gierwinkelkomponente erfasst wird unter Anwendung der ausgewählten Flächen h3 und h4, welche im Vergleich weniger von der Annäherung des Kraftfahrzeugs V beeinflusst werden. Deshalb können Rauschkomponenten effizient beseitigt werden. Für die Erfassung in Nickwinkelrichtung können gleiche Erklärungen vorgebracht werden.
  • Der Situationsbestimmungsabschnitt 13 kann gleichzeitig eine Gruppe von ausgewählten Flächen h1 bis h4 wie dargestellt in 3 verarbeiten, und eine andere Gruppe von ausgewählten Flächen h5 bis h8, wie dargestellt in 4, wobei ein Trigger zum Stoppen des Kraftfahrzeugs V ausgegeben werden kann, (i) sobald der Wert St, welcher für eine der Gruppen berechnet wird, einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet, oder (ii) sobald beide Werte St, berechnet für beide Gruppen, jeweils vorherbestimmte Schwellenwerte überschreiten.
  • Nachfolgend wird ein experimentelles Beispiel zum Ausführen des Betriebs unter Verwendung von echten Abbildern mit Bezug auf 5 erklärt. Die 5 ist ein Graph, welcher die Ergebnisse zeigt, welche durch Abtasten eines Videoabbilds bei einer Videorate erhalten werden, wobei das Videoabbild von einer Kamera 10 (eingebaut in das Kraftfahrzeug V) aufgenommen wird, bis das Kraftfahrzeug V ein Hindernis berührt.
  • In 5 zeigt die X (das heißt die Horizontale)-Achse die verstrichene Zeit seit dem Starten des Kraftfahrzeugs V. Bei den Y (das heißt die Vertikalen)-Achsen zeigt die linke Achse die Werte θt (das heißt, zwei Linien, berechnet durch die Formeln (3) und (4)), während die rechte Achse einen Triggerausgang zeigt, welcher basierend auf einer Differenz zwischen den zwei Werten θt (das heißt, θa t und θy t) berechnet wird. Diese Differenz zwischen den zwei Werten θt ist sehr klein, und wird folglich nicht linear verstärkt, unter Anwendung einer Funktion tanh(θ), um den Triggerausgang deutlich darzustellen. Anstatt der Anwendung der Funktion tanh zur Verstärkung kann jede Funktion, durch welche eine deutliche Differenz zwischen den zwei Werten erfasst werden kann, verwendet werden. Bei diesem experimentellen Beispiel berührte das Kraftfahrzeug V das Objekt W näherungsweise 6,2 Sekunden nach dem Starten des Kraftfahrzeugs V.
  • Wie aus 5 deutlich hervorgeht, besitzen die zwei berechneten Werte θt für die Annäherungskomponente und die Gierwinkelkomponente ähnliche Variationen vor der Berührung; jedoch erhöht sich die Differenz zwischen den zwei Werten allmählich wenn sich das Kraftfahrzeug V dem Objekt annähert, und insbesondere wird die Differenz sehr groß 5,8 Sekunden nach dem Starten des Kraftfahrzeugs V, sodass der Trigger ausgegeben wird. Deshalb gibt das Annäherungserfassungssystem der vorliegenden Ausführungsform den Trigger aus, sobald die oben genannte Differenz St einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet, um die Annäherung des sich bewegenden Gegenstands an ein Objekt zu erfassen. Gemäß dem Triggerausgang kann das Kraftfahrzeug V verzögert oder gestoppt werden, wodurch eine Kollision gegen die Wand W vermieden wird.
  • In den in 3 und 4 dargestellten Beispielen sind zwei ausgewählte Flächen definiert, in jeder der rechten und linken Hälften, oder der oberen und unteren Hälften in dem Abbild. Jedoch können zwei ausgewählte Flächen definiert werden, nur in einer der rechten und linken Hälften, oder der oberen und unteren Hälften, wenn eine hohe Erfassungsgenauigkeit nicht erforderlich ist. Das heißt, bei dem Beispiel von 3, dass nur die ausgewählten Flächen h1 und h3 (oder h2 und h4) verarbeitet werden. In diesem Fall werden die Formeln (3) und (4) wie folgt vereinfacht: θa t = w1ρ1 t (3)' θy t = w3ρ3 t (4)'
  • Gleichermaßen werden in dem Beispiel von 4 nur die ausgewählten Flächen h5 und h7 (oder h6 und h8) verarbeitet.
  • Auf der anderen Seite können drei oder mehr ausgewählte Flächen in jeder der rechten und linken Hälften, oder der oberen und unteren Hälften in dem Abbild definiert werden.
  • Bei der oben genannten Erklärung wird die Annäherung unter Anwendung von Gierwinkelkomponenten erfasst; jedoch kann die Annäherung auch unter Anwendung von Nickwinkelkomponenten erfasst werden, indem eine ähnliche Operation ausgeführt wird. Der sich bewegliche Gegenstand ist nicht auf ein Kraftfahrzeug beschränkt, sondern kann auch ein selbst gesteuerter Roboter, wie ein zweifüßiger humanoider Roboter, oder ein automatisch gelenktes Fahrzeug sein.
  • Darüber hinaus kann eine Zusatzkamera, welche eine optische Achse senkrecht zu der optischen Achse der Kamera 10 aufweist, vorgesehen werden, und basierend auf einem Optikfluss für Abbilder, aufgenommen von dieser Zusatzkamera, kann eine Rollwinkelkomponente des Kraftfahrzeugs V berechnet werden, und zu dem Situationsbestimmungsabschnitt 13 kommuniziert werden, um Effekte der Rollwinkelkomponente zu beseitigen. Ein Kreiselgerät kann zum Erfassen einer Rollwinkelkomponente verwendet werden, wobei die erfasste Rollwinkelkomponente zu dem Situationsbestimmungsabschnitt 13 kommuniziert werden kann, wodurch die Effekte durch die Rollkomponente beseitigt werden.
  • Ein Programm zum Ausführen der in 2 dargestellten Operation kann in einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert werden, und dieses gespeicherte Programm kann in ein Computersystem geladen und ausgeführt werden, um die Annäherungserfassung auszuführen. Das Computersystem umfasst Hardwareresourcen, wie beispielsweise eine Zentralrecheneinheit und Zusatzgeräte. Bei Anwendung eines World Wide Web Systems umfasst das Computersystem eine Umgebung zur Schaffung (oder Anzeige) einer Homepage. Darüber hinaus kann das computerlesbare Speichermedium ein tragbares Medium sein, wie beispielsweise eine flexible Disk, eine magneto-optische Disk, eine ROM, eine CD-ROM, oder dergleichen, oder ein in das Computersystem eingebautes Speichermedium, wie beispielsweise eine Festplatte. Das computerlesbare Speichermedium kann auch eine Vorrichtung zum zeitweisen Speichern eines Programms sein, wie beispielsweise ein flüchtiger Speicher (das heißt, RAM) in einem Computersystem, welches als ein Server oder Client zum Empfangen eines Programms wirkt, welches über ein Netz (beispielsweise das Internet) oder eine Kommunikationsverbindung (beispielsweise eine Telefonverbindung) gesendet wird.
  • Das oben genannte Programm kann von dem Computersystem (welches das Programm in einer Speichervorrichtung oder dergleichen speichert) über ein Übertragungsmedium (auf Übertragungswellen durch das Übertragungsmedium) zu einem anderen Computersystem übertragen werden. Das Übertragungsmedium, durch welches das Programm übertragen wird, ist ein Netz, beispielsweise das Internet oder eine Kommunikationsverbindung, beispielsweise eine Telefonverbindung, das heißt, ein Medium, welches eine Funktion zur Datenübertragung umfasst.
  • Darüber hinaus kann ein Programm zum Ausführen eines Teils der oben erklärten Funktionen angewendet werden. Weiterhin kann eine Differenzialdatei (das heißt, ein Differenzialprogramm) in Kombination mit einem Programm, welches bereits in dem Computersystem gespeichert ist, zum Realisieren der oben genannten Funktionen vorgesehen werden.

Claims (15)

  1. Objekt (W)-Annäherungserfassungssystem (1), basierend auf zeitseriellen Abbildern einer umgebenden Umwelt, welches umfasst: einen Optikflussberechnungsabschnitt (12) zum Berechnen eines Optikflusses, basierend auf zumindest zwei zeitseriellen Abbildern, einen Situationsbestimmungsabschnitt (13) zum Bestimmen, dass eine Objektannäherung erfolgt ist, wobei der Situationsbestimmungsabschnitt umfasst: einen ersten Addierabschnitt zur Annäherungserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend den Daten eines Optikflusses, die einer ersten auf Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, addiert werden, wobei eine vorherbestimmte Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird; dadurch gekennzeichnet, dass das System (1) weiter umfasst: einen zweiten Addierabschnitt zur Vibrationserfassungsaddierwertberechnung, indem Werte entsprechend den Daten eines Optikflusses, die einer zweiten auf den Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, addiert werden, wobei die Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird; und wobei der Situationsbestimmungsabschnitt bestimmt, dass eine Objektannäherung erfolgt ist, wenn eine Differenz zwischen Annäherungserfassungsaddierwerten und Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  2. Objektannäherungserfassungssystem (1) gemäß Anspruch 1, wobei: die zweite vorherbestimmte Fläche derart definiert ist, sodass die zweite vorherbestimmte Fläche keine Optikflussquelle auf den Abbildern umfasst; und die erste vorherbestimmte Fläche weiter durch einen Vergleich zwischen Optikflussquelle und zweiter vorherbestimmter Fläche definiert ist.
  3. Objektannäherungserfassungssystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, wobei erste und zweite vorherbestimmte Flächen derart definiert sind, sodass Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte berechnet werden, indem zumindest eine einer Optikflussgierwinkelkomponente und einer Optikflussnickwinkelkomponente angewendet werden.
  4. Objektannäherungserfassungssystem (1) gemäß Anspruch 1, wobei der Situationsbestimmungsabschnitt (13) umfasst: einen Rauschbeseitigungsabschnitt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird; einen Gewichtungsabschnitt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizienten; einen Subtrahierabschnitt zum Berechnen einer Differenz zwischen einem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und einem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und einen Bestimmungsabschnitt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  5. Objektannäherungserfassungssystem (1) gemäß Anspruch 1, wobei: die zweite vorherbestimmte Fläche derart definiert ist, sodass die zweite vorherbestimmte Fläche keine Optikflussquelle auf den Abbildern umfasst; die erste vorherbestimmte Fläche weiter definiert ist durch einen Vergleich zwischen Optikflussquelle und zweiter vorherbestimmter Fläche; erste und zweite vorherbestimmte Flächen derart definiert sind, sodass Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte berechnet werden, indem zumindest eine einer Optikflussgierwinkelkomponente und einer Optikflussnickwinkelkomponente angewendet werden; und der Situationsbestimmungsabschnitt (13) umfasst: einen Rauschbeseitigungsabschnitt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird; einen Gewichtungsabschnitt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizienten; einen Subtrahierabschnitt zum Berechnen einer Differenz zwischen dem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und dem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und einen Bestimmungsabschnitt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  6. Objekt (W)-Annäherungserfassungsverfahren, basierend auf zeitseriellen Abbildern einer umgebenden Umwelt, welches umfasst: einen Optikflussberechnungsschritt (S3) zum Berechnen eines Optikflusses, basierend auf zumindest zwei zeitseriellen Abbildern; einen Situationsbestimmungsschritt (S4–S10) zum Bestimmen, dass eine Objektannäherung erfolgt ist, wobei der Situationsbestimmungsschritt umfasst: einen ersten Addierschritt (S6) zum Berechnen eines Annäherungserfassungsaddierwerts, indem Werte entsprechend den Daten eines Optikflusses, die einer ersten auf den Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, addiert werden, wobei eine vorherbestimmte Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird; dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiter umfasst: einen zweiten Addierschritt (S6) zum Berechnen eines Vibrationserfassungsaddierwerts, indem Werte entsprechend den Daten eines Optikflusses, die einer zweiten auf den Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, addiert werden, wobei die Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird, und wobei der Situationsbestimmungsschritt ein Bestimmen umfasst, dass die Objektannäherung erfolgt ist, wenn eine Differenz zwischen Annäherungserfassungsaddierwerten und Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  7. Objektannäherungserfassungsverfahren gemäß Anspruch 6, wobei: die zweite vorherbestimmte Fläche derart definiert ist, sodass die zweite vorherbestimmte Fläche keine Optikflussquelle auf den Abbildern umfasst; und die erste vorherbestimmte Fläche weiter durch einen Vergleich zwischen Optikflussquelle und zweiter vorherbestimmter Fläche definiert ist.
  8. Objektannäherungserfassungsverfahren gemäß einem der Ansprüche 6 und 7, wobei erste und zweite vorherbestimmte Flächen derart definiert sind, sodass Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte berechnet werden, indem zumindest eine von Optikflussgierwinkelkomponente und Optikflussnickwinkelkomponente angewendet wird.
  9. Objektannäherungserfassungsverfahren gemäß Anspruch 6, wobei der Situationsbestimmungsschritt umfasst: einen Rauschbeseitigungsschritt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird; einen Gewichtungsschritt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizienten; einen Subtrahierschritt zum Berechnen einer Differenz zwischen dem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und dem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  10. Objektannäherungserfassungsverfahren gemäß Anspruch 6, wobei: die zweite vorherbestimmte Fläche derart definiert ist, sodass die zweite vorherbestimmte Fläche keine Optikflussquelle auf den Abbildern umfasst; die erste vorherbestimmte Fläche weiter durch einen Vergleich zwischen Optikflussquelle und zweiter vorherbestimmter Fläche definiert ist, erste und zweite vorherbestimmte Flächen derart definiert sind, sodass Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte berechnet werden, indem zumindest eine von Optikflussgierwinkelkomponente und Optikflussnickwinkelkomponente angewendet wird; und der Situationsbestimmungsschritt umfasst: einen Rauschbeseitigungsschritt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird; einen Gewichtungsschritt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizienten; einen Subtrahierschritt zum Berechnen einer Differenz zwischen dem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und dem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  11. Programm zum Veranlassen, dass ein Computer einen Betrieb ausführt zur Objekt(W)-Annäherungserfassung, basierend auf zeitseriellen Abbildern einer umgebenden Umwelt, wobei der Betrieb umfasst: einen Optikflussberechnungsschritt (S3) zum Berechnen eines Optikflusses, basierend auf zumindest zwei zeitseriellen Abbildern, einen Situationsbestimmungsschritt (S4–S10) zum Bestimmen, dass die Objektannäherung erfolgt ist, wobei der Situationsbestimmungsschritt umfasst: einen ersten Addierschritt (S6) zum Berechnen eines Annäherungserfassungsaddierwerts, indem Werte entsprechend den Daten eines Optikflusses, die einer ersten auf den Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, addiert werden, wobei eine vorherbestimmte Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird; dadurch gekennzeichnet, dass der Betrieb weiter umfasst: einen zweiten Addierschritt (S6) zum Berechnen eines Vibrationserfassungsaddierwerts, indem Werte entsprechend den Daten eines Optikflusses, die einer zweiten auf den Abbildern definierten vorherbestimmten Fläche zugeordnet sind, addiert werden, wobei die Filterfunktion bei der Addierberechnung angewendet wird, und wobei der Situationsbestimmungsschritt das Bestimmen umfasst, dass eine Objektannäherung erfolgt ist, wenn eine Differenz zwischen Annäherungserfassungsaddierwerten und Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  12. Programm gemäß Anspruch 11, wobei bei dem Betrieb: die zweite vorherbestimmte Fläche derart definiert wird, sodass die zweite vorherbestimmte Fläche keine Optikflussquelle auf den Abbildern umfasst; und die erste vorherbestimmte Fläche weiter durch einen Vergleich zwischen Optikflussquelle und zweiter vorherbestimmter Fläche definiert wird.
  13. Programm gemäß einem der Ansprüche 11 und 12, wobei bei dem Betrieb, erste und zweite vorherbestimmte Flächen derart definiert werden, sodass Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte berechnet werden, indem zumindest eine von Optikflussgierwinkelkomponente und Optikflussnickwinkelkomponente angewendet wird.
  14. Programm gemäß Anspruch 11, wobei bei dem Betrieb der Situationsbestimmungsschritt umfasst: einen Rauschbeseitigungsschritt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird; einen Gewichtungsschritt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizienten; einen Subtrahierschritt zum Berechnen einer Differenz zwischen dem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und dem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
  15. Programm gemäß Anspruch 11, wobei bei dem Betrieb: die zweite vorherbestimmte Fläche derart definiert wird, sodass die zweite vorherbestimmte Fläche keine Optikflussquelle auf den Abbildern umfasst; die erste vorherbestimmte Fläche weiter durch einen Vergleich zwischen Optikflussquelle und zweiter vorherbestimmter Fläche definiert wird; erste und zweite vorherbestimmte Flächen derart definiert werden, sodass Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte berechnet werden, indem zumindest eine von Optikflussgierwinkelkomponente und Optikflussnickwinkelkomponente angewendet wird; und der Situationsbestimmungsschritt umfasst: einen Rauschbeseitigungsschritt zum Beseitigen einer Hochfrequenzrauschkomponente von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, indem ein Zeitfilter, basierend auf einer vorherbestimmten Zeitkonstante, angewendet wird; einen Gewichtungsschritt zum Multiplizieren von jedem der Annäherungserfassungsaddierwerte und Vibrationserfassungsaddierwerte, welche keine Hochfrequenzrauschkomponente umfassen, mit einem vorherbestimmten Gewichtungskoeffizienten; einen Subtrahierschritt zum Berechnen einer Differenz zwischen dem gewichteten Annäherungserfassungsaddierwert und dem gewichteten Vibrationserfassungsaddierwert; und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob die Differenz zwischen gewichteten Annäherungserfassungsaddierwerten und gewichteten Vibrationserfassungsaddierwerten einen vorherbestimmten Schwellenwert überschreitet.
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