DE4338244A1

DE4338244A1 - Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE4338244A1
Application number: DE4338244A
Authority: DE
Inventors: Kazuma Kaneko; Mitsuo Shimotani; Yoshiharu Morihiro; Norihiro Tamiya; Yuichi Fudewaki; Noriyuki Inoue; Minoru Nishida; Yoshihiko Utsui; Shouichi Washino
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-11-13
Filing date: 1993-11-09
Publication date: 1994-05-19
Anticipated expiration: 2013-11-10
Also published as: US5521580A; DE4338244C2; KR940011258A; JPH06150199A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gefahren vermeidungssystem, das in der Lage ist, die Kollision eines Fahrzeuges gegen Hindernisse zu vermeiden und den Effekt einer Kollision an einem Fahrzeug zu reduzieren.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines Gefahrenvermeidungs systems für ein Fahrzeug, wie offenbart in der japanischen Patentoffenlegung (Kokai) Nr. 3-222939. Mit Bezug auf Fig. 1 umfaßt ein Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 zum Überwachen der Umgebungsbedingungen einen Fahrstreifen detektor 21 zum Erfassen eines Fahrstreifens, auf dem das Fahrzeug fährt, einen Hindernisdetektor 22 zum Erfassen von Hindernissen in der Sicht eines Fahrers, einen weiteren Hindernisdetektor zum Erfassen von Hindernis sen außerhalb der Sicht des Fahrers, einen Signallichtdetektor 24 zum Erfassen von Signallichtern und einen Straßenorberflächen- Bedingungsdetektor 25 zum Erfassen der Oberflächen bedingungen der Straße. Ein Fahrüberwachungssystem 40 zum Überwachen des mentalen und psychischen Zustands des Fahrers einschließlich seines Verhaltens umfaßt einen Sichtlinien detektor 41 zum Erfassen der Sichtlinie des Fahrers einen Blinzeldetektor 42 zum Erfassen des Blinzelns des Fahrers, einen Blutdrucksensor 43 zum Messen des Blutdrucks des Fahrers, einen Pulssensor 44 zum Bestimmen der Pulszahl des Fahrers und einen Temperatursensor 45 zum Messen der Körpertemperatur des Fahrers. Eine Sicherheitsbedingungs- Bestimmungseinheit 100 bestimmt Bedingungen für sicheres Fahren auf der Basis der Ausgabesignale des Umgebungs bedingungs-Überwachungssystem 20 und des Fahrerüber wachungssystems 40.

Ein Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem 10 zum Überwachen des Verhaltens des Fahrzeuges umfaßt einen Fahrgeschwindig keitssensor 11 zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, einen Beschleunigungssensor 12 zum Erfassen der Beschleunigung des Fahrzeugs, einen Winkelgeschwin digkeitssensor 13 zum Erfassen der Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Gaspedalsensor 14 zum Erfassen der Position des Gaspedals und einen Bremspedalsensor 15 zum Erfassen der Position des Bremspedals. Eine Datenvergleichseinheit 110 bestimmt das Fahrverhalten des Fahrzeugs auf der Basis des Fahrzeugszustandsüberwachungssystems 10 und vergleicht die Daten, welche das Fahrverhalten des Fahrzeuges darstellen, mit Sicherheitsbedingungen, wie bestimmt durch die Sicherheitsbedingung-Bestimmungseinheit 100. Ein Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystem 60 zum Mitteilen von Gefahr an den Fahrer bewirkt Operationen zum Vermeiden von Gefahr oder Reduzieren des Schadens, der resultieren wird aus der Gefahr, umfaßt eine Hörvorrichung 61, welches eine Hörwarnung erzeugt, eine Warnanzeige 62, das Bremspedal 63 des Fahrzeuges, das Steuerrad 64 des Fahrzeuges und das Gaspedal 65 des Fahrzeuges.

Der Betrieb des Gefahrenverineidungssystems wird im weiteren beschrieben werden mit Bezug auf einen Flußplan, wie gezeigt in Fig. 2. Es sei angenommen, daß das rote Signallicht eines Verkehrssignals, installiert an einer vorausgelegenen Kreuzung an ist und der Fahrer das rote Signallicht durch Unachtsamkeit nicht erkannt hat. Der Signallichtdetektor 24 des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 erfaßt das rote Signallicht an dem Verkehrssignal, das an der Kreuzung 100 m im voraus gelegen ist, und das Umgebungsbedingungs- Überwachungssystem 20 schafft eine Rotlichtsignal zum Anzeigen, daß das rote Signallicht eingeschaltet ist. Der Sichtliniendetektor 41 des Fahrerüberwachungssystems 40 erfaßt die Sichtlinie des Fahrers, und das Fahrerüber wachungssystem schafft ein Unaufmerksamkeitssignal zum Anzeigen, daß die Augen des Fahrers weg vom Verkehrssignal sind. In Schritt ST11 werden das Rotlichtsignal und das Unaufmerksamkeitssignal übertragen über eine Eingabe schnittstelle an die Sicherheitsbedingungs- Bestimmungseinheit 100. In Schritt ST12 bestimmt die Sicherheitsbedingungs-Bestimmungseinheit 100 Sicherheitbedingungen "Vorausschauen und Verlangsamen" zum Sicherheitsfahren auf der Basis des roten Lichtsignals und des Unaufmerksamkeitssignal.

Unterdessen schafft das Fahrzeugsbedingungs- Überwachungssystem 10 ein Fahrgeschwindigkeitssignal zum Repräsentieren einer Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h, ein Beschleunigungssignal zum Repräsentieren einer Beschleunigung von 0 und ein Winkelgeschwindigkeitssignal zum Repräsentieren einer Winkelgeschwindigkeit von 0, jeweils erfaßt durch den Fahrgeschwindigkeitssensor 11, den Gaspedalsensor 12 und den Winkelgeschwindigkeitssensor 13. In Schritt ST13 werden diese Ausgabesignale des Fahrzeug bedingungs-Überwachungssystems 10 über die Eingabe schnittstelle an die Datenvergleichseinheit 110 gegeben. Dann bestimmt in Schritt ST14 die Datenvergleichseinheit 110 die Fahrbedingung "Geradeausfahren bei 50 km/h" des Fahrzeugen auf der Basis des Fahrzeugbedingungs- Überwachungssystems 10. Im Schritt ST15 vergleicht die Datenvergleichseinheit 110 die Sicherheitsbedingung "Vorausschauen und Verlangsamen", wie bestimmt in Schritt ST12, und die Fahrbedingungen "Geradeausfahren bei 50 km/h", wie bestimmt in Schritt ST14.

Da in diesem Fall der Fahrmodus des Fahrzeuges nicht die Sicherheitsfahrbedingungen erfüllt r entscheidet die Datenvergleichseinheit 110, daß der Fahrmodus des Fahrzeuges gefährlich ist, und gibt Instruktionen zur Gefahrenvermeidung an das Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystem 60. Dann treibt das Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystem 60 die Hörvor richtung 61 und die Warnanzeige 62 in Schritt ST16 an, um den Fahrer anzutreiben, Maßnahmen zum Vermeiden von Gefahr zu treffen, und zwar durch Ausgeben einer Hörwarnung "Das rote Signallicht ist an. Verlangsame sofort." durch die Hörvorrichung 61 und durch visuelles Anzeigen einer Warnung für diesen Effekt auf der Warnanzeige 62.

Es sei angenommen, daß das rote Signallicht eines Verkehrsignals, installiert an einer im voraus gelegenen Kreuzung, eingeschaltet ist, der Fahrer das rote Signallicht erkannt hat und der Fuß des Fahrers dabei ist, sich von dem Gaspedal zum Bremspedal zu verschieben, um das Fahrzeug zu stoppen. Das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 schafft ein Rotlichtsignal zum Anzeigen, daß das rote Signallicht des Verkehrssignals an einer 100 m im voraus gelegenen Kreuzung eingeschaltet ist, und das Fahrerüberwachungssystem 40 schafft ein Normalstatus-Signal zum Anzeigen, daß der Fahrer weder wegschaut noch döst. Das Rotlichtsignal und das Normal status-Signal werden übertragen durch die Eingabeschnittstelle an die Sicherheitsbedingungs- Bestimmungseinheit 100 in Schritt ST11. In Schritt ST12 bestimmt die Sicherheitbedingungs-Bestimmungseinheit 100 eine Sicherheitbedingung "Verlangsame" auf der Basis des Rotlichtsignals, das geschaffen wird durch das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 und anzeigt, daß das rote Signallicht des Verkehrsignals an der 100 m im voraus gelegenen Kreuzung eingeschaltet ist, und des Normalstatus-Signals geschaffen durch das Fahrerüberwachungssystems 40 und anzeigt, daß der Fahrer weder wegschaut noch döst.

Dabei schafft das Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem 10 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zum Repräsentieren einer Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h, ein Beschleunigungssignal zum Repräsentieren einer Beschleunigung von 0 und ein Winkelgeschwindigkeitssignal zum Repräsentieren einer Winkelgeschwindigkeit von 0. Dann in Schritt ST13 empfängt die Datenvergleichseinheit 110 diese Ausgabesignale des Fahrzeugüberwachungssystem 10 durch die Eingabeschnittstelle. In Schritt ST14 bestimmt die Datenvergleichseinheit 110 eine Fahrbedingung "Geradeaus fahren bei 50 km/h" des Fahrzeugs auf der Basis der Ausgabesignale des Fahrzeugüberwachungssystems 10. In Schritt ST15 vergleicht die Datenvergleichseinheit 110 die Sicherheitsbedingung "Verlangsame", wie bestimmt in Schritt ST12, und den Fahrmodus "Geradeausfahren bei 50 km/h" des Fahrzeuges, wie erfaßt in Schritt ST14, entscheidet, daß der Fahrmodus des Fahrzeuges gefährlich ist, und gibt Instruktionen zur Gefahrenvermeidung für das Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystem 60. Dann in Schritt ST16 treibt das Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystem 60 die Hörvorrichtung 61 und die Warnanzeige 62 gemäß den dazu durch die Datenvergleichseinheit 110 gegebenen Instruktionen an, um ein Hörsignal "Das rote Signallicht ist an. Stoppe das Fahrzeug sofort." durch die Hörvorrichtung 61 zu geben und um diesem Effekt auf der Warnanzeige 62 anzuzeigen, so daß die Sicherheitsfahrbedingungen gewährleistet sind.

Es sei angenommen, daß der Fahrer wegschaut, während das Fahrzeug auf einer freien geraden Straße fährt. Das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 schafft Signale zum Anzeigen, daß die in voraus liegende Straße gerade und frei ist, und das Fahrerüberwachungssystem 40 schafft ein Signal zum Anzeigen, daß der Fahrer wegsieht. In Schritt ST11 empfängt die Sicherheitsbedingungs-Bestimmungseinheit 100 diese Ausgabesignale des Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems 20 und des Fahrerüberwachungssystems 40 durch die Eingabeschnittstelle. In Schritt ST12 entscheidet die Sicherheitbedingungs-Bestimmungseinheit 100 eine Sicherheitsbedingung "Schaue nach vorne" auf der Basis des Ausgabesignals des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20 zum Anzeigen, daß die Straße gerade und frei ist und des Ausgabesignals des Fahrüberwachungssystems 40, das anzeigt, daß der Fahrer wegsieht, da, obwohl es kein Risiko einer Kollision gibt, das Wegnehmen der Augen des Fahrers von der Straße gefährlich ist.

Das Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem 10 schafft Signale zum Repräsentieren der Fahrgeschwindigkeit, der Beschleunigung und der Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeuges. In Schritt ST13 empfängt die Datenvergleichseinheit 110 diese Ausgabesignale des Fahrzeugbedingung-Überwachungs systems 10 durch die Eingabeschnittstelle. In Schritt ST14 bestimmt die Datenvergleichseinheit 110 den Fahrmodus des Fahrzeugs auf der Basis der Ausgabesignale des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems 10. In Schritt ST15 vergleicht die Datenvergleichseinheit 110 die Sicherheitsbedingungen "Schaue gerade aus" bestimmt in Schritt ST12 und den Fahrmodus des Fahrzeuges bestimmt in Schritt ST14, entscheidet, daß der Fahrmodus gefährlich ist und gibt Instruktionen zur Gefahrenvermeidung an das Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystem 60. Dann in Schritt ST16 treibt das Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystem 60 die Hörvorrichtung 61 und die Warnanzeige 62 entsprechend der dazu durch die Datenvergleichseinheit 110 gegebenen Instruktion an, um eine Hörwarnung "Schaue geradeaus." zu geben und um eine visuelle Warnung anzuzeigen für diesen Effekt auf der Warnanzeige 62, so daß die Sicherheits bedingungen gewährleistet sind.

Jedoch gibt das bekannte Gefahrenvermeidungssystem, das so konstruiert ist, eine Warnung sogar dann aus, falls der Fahrer gefährliche Bedingungen erkannt hat und der Fahrer Maßnahmen ergreift, um einen Verkehrsunfall zu vermeiden, und sogar, falls der Fahrer beabsichtigt wegschaut, wenn es keine solche Gefahr gibt. Solch ein Betriebsmodus des Gefahrenvermeidungssystems ist störend.

Dementsprechend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Gefahrenvermeidungssystem zu schaffen, welches keine Maßnahmen zur Gefahrenvermeidung oder zum Reduzieren von Gefahrenrisiken ergreift, sogar falls der Fahrmodus des Fahrzeugs gefährlich ist, unter der Voraussetzung, daß der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus des Fahrzeuges bewußt ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß in einem ersten Aspekt gelöst nach Anspruch 1 durch ein Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug mit einer Fahrbedingungs-Entscheidungs einheit zum Entscheiden ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist und einer Gefahrenerkennung-Bestätigungseinheit zum Bestätigen, ob oder ob nicht sich der Fahrer bewußt ist des gefährlichen Fahrmodus, und zum Deaktivieren des Betriebs eines Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystems, wenn bestätigt ist, daß sich der Fahrer des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist.

Die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit kann funktionieren zum Vermeiden eines Verkehrsunfalls oder zum Reduzieren von Risiken beim Untergehen eines Verkehrsunfalls und zwar nur dann, wenn der Fahrbedingungs- Entscheidungseinheit entscheidet, daß das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist und das Gefahrenerkennungs- Bestätigungssystem entscheidet, daß der Fahrer sich nicht des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist.

Dementsprechend arbeitet das Gefahrenvermeidungssystem nicht zum Vermeiden eines Verkehrsunfalls oder zum Reduzieren von Risiken des Untergehens eines Verkehrsunfalls, wenn bestätigt ist, daß sich der Fahrer des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist.

Bei einem Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung entscheidet eine Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit, ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist, auf der Basis der Ausgabesignale eines Fahrzeugbedingungs- Überwachungssystems und eines Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems, und eine Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit bestimmt, ob oder ob nicht der Fahrer sich eines gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, auf der Basis der Ausgabesignale eines Fahrerüberwachungssystems.

Bei einem Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug nach einem dritten Aspekt der Erfindung entscheidet eine Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit, ob oder ob nicht der Fahrer sich eines gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, auf der Basis der Ausgabesignale eines Fahrerüberwachungssystems und eines Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems.

Die Genauigkeit der Entscheidung der Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit darüber, ob oder ob nicht der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, ist verbessert durch die Benutzung der Ausgabesignale des Fahrzeug überwachungssystems zusätzlich zu den Ausgaben des Fahrerüberwachungssystems.

Bei einem Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung entscheidet eine Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit, ob oder ob nicht sich der Fahrer eines gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, auf der Basis der Ausgabesignale eines Fahrer überwachungssystems, eines Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems und eines Fahrzeugbedingungs- Überwachungssystems.

Die Genauigkeit der Entscheidung der Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit darüber, ob oder ob nicht sich der Fahrer des Fahrzeugs sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, ist verbessert durch die Benutzung der Ausgabesignale des Fahrzeugbedingung-Überwachungssystems und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems zusätzlich zu den Ausgabesignalen des Fahrerüberwachungssystems.

Bei einem Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeugbedingungs-Datenspeichereinheit vorgesehen zum Speichern der Ausgabesignale eines Fahrzeugüber wachungssystems für eine vorbestimmte Zeitlang.

Da die Fahrzeugbedingungs-Datenspeichereinheit die Ausgabesignale des Fahrzeugüberwachungssystem eine vorbestimmte Zeit lang hält, folgert ein Umgebungs bedingungs-Überwachungssystem die Umgebungsbedingung aus dem Verhalten des Fahrzeuges in der vorbestimmten Zeit und bestimmt selektiv einen zu überwachenden Umgebungsbereich.

Bei einem Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung speichert eine Datenspeichereinheit die jeweiligen Ausgabesignale eines Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems, eines Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems, einer Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit, eines Fahrerüber wachungssystems und einer Gefahrenerkennung- Bestätigungseinheit der zeitlichen Reihenfolge nach.

Die jeweiligen Ausgabesignale des Fahrzeugbedingung- Überwachungssystems, des Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems, der Fahrbedingungs-Entscheidungs einheit, des Fahrerüberwachungssystems und der Gefahrenerkennung-Bestätigungseinheit, welche in zeitlicher Reihenfolge in der Datenspeichereinheit gespeichert sind, ermöglichen die Realisierung von Fahrsimulatoren oder einer Operationssteuervorrichtung.

Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden klarer erscheinen aus der folgenden detaillierten Beschreibung im Zusammenhang mit der begleitenden Zeichnung.

Die Figuren zeigen im einzelnen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines bekannten Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug;

Fig. 2 ein Flußplan einer Gefahrenvermeidungsprozedur, welche auszuführen ist durch das Gefahrenvermeidungssystem von Fig. 1;

Fig. 3 ein Blockdiagramm eines Gefahrenvermeidungssystems für ein Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 4 ein Flußplan zum Zeigen von Schritten einer Gefahrenvermeidungsprozedur, welche durch das Gefahrenvermeidungssystem von Fig. 4 auszuführen ist;

Fig. 5 eine Tabelle zum Zeigen der Beziehung zwischen Fahrgeschwindigkeit und Stoppzeit;

Fig. 6 ein Blockdiagramm eines Gefahrenvermeidungssystems für ein Fahrzeug nach einer zweiten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 7 ein Blockdiagramm eines Gefahrenvermeidungssystems für ein Fahrzeug nach einer dritten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung; und

Fig. 8 ein Blockdiagramm eines Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug nach einer vierten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung.

Erste Ausführungsform

Ein Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung wird beschrieben werden mit Bezug auf Fig. 3, in der ähnliche oder entsprechende Teile wie die vorher mit Bezug auf Fig. 7 beschriebenen durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind und eine Beschreibung davon ausgelassen werden wird.

Mit Bezug auf Fig. 3 umfaßt das Gefahrenvermeidungssystem: Ein Fahrzeugsbedingungs-Überwachungssystem 10 mit einem Fahrgeschwindigkeitssensor 11, einem Beschleunigungssensor 12, einem Winkelgeschwindigkeitssensor 13, einem Gaspedalsensor 14 und einem Bremspedalsensor 15; ein Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 mit einem Fahrstreifendetektor 21, einem Hindernisdetektor 22, einem Abstandsdetektor 23, einem Signallichtdetektor 24 und einem Straßenoberflächen-Bedingungsdetektor 25; eine Fahrbedingungs- Entscheidungseinheit 30; ein Fahrerüberwachungssystem 40 mit einem Sichtliniendetektor 41, einem Blinzeldetektor 42, einem Blutdrucksensor 43, einem Pulssensor 44, und einem Temperatursensor 45; eine Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit 50; ein Gefahrenvermeidungs- Bewirkungssystem 60 mit einer Hörwarnvorrichtung 61, einer Warnanzeige 62, dem Bremspedal 63 des Fahrzeuges, dem Steuerrad 64 des Fahrzeuges und dem Gaspedal 65 des Fahrzeuges; eine Sicherheitsbedingungs-Bestimmungseinheit 100; und eine Datenvergleichseinheit 110.

Die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 entscheidet, ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist, und zwar auf der Basis der Ausgabesignale des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems 10 und derer des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20. Die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 entscheidet, ob oder ob nicht der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, und zwar auf der Basis der Ausgabesignale des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20 und derer des Fahrerüberwachungssystems 40, wenn die Fahrbedingungs- Entscheidungseinheit 30 entscheidet, daß das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist.

Ein Betriebsmodus des Gefahrenvermeidungssystems wird im weiteren beschrieben werden mit Bezug auf Fig. 4, und zwar unter der Annahme, daß das rote Signallicht eines Verkehrssignals, welches an einer im voraus des Fahrzeugs gelegenen Kreuzung installiert ist, eingeschaltet ist, der Fahrer wegsieht, die Augen des Fahrers weg vom roten Signallicht aufgrund von Unachtsamkeit sind, und das Fahrzeug mit einer konstanten Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h fährt (die Beschleunigung ist 0) und mit einer Winkelgeschwindigkeit von 0 fährt.

Der Fahrgeschwindigkeitssensor 11, der Beschleunigungssensor 12 und der Winkelgeschwindigkeitssensor 13 des Fahrzeugüberwachungssystems 10 schaffen Signale zum Darstellen einer Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h, einer Beschleunigung von 0 bzw. einer Winkelgeschwindigkeit von 0. Der Signallichtdetektor 24 des Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems 20 erfaßt das rote Signallicht des Verkehrssignals, das installiert ist an der 100 in im voraus des Fahrzeugs gelegenen Kreuzung, und schafft ein Rotlicht- Erfassungssignal zum Anzeigen, daß das rote Signallicht eingeschaltet ist, und ein Abstandssignal zum Anzeigen der Position des Verkehrssignals. Diese Ausgabesignale des Fahrzeugbedingung-Überwachungssystems 10 und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20 werden über eine Eingabeschnittstelle eingegeben an die Fahrbedingungs- Entscheidungseinheit 30 in Schritt ST1. In Schritt ST2 leitet die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 von den Ausgabesignalen des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems 10 und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 ab, daß "das Fahrzeug die Kreuzung mit dem roten Signallicht, welche dem Fahrzeug einen Eintritt verbietet, mit einer Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h in etwa 7 Sekunden erreichen wird, vorausgesetzt, daß der gegenwärtige Fahrmodus aufrechterhalten wird. Urteilend aus dem Verlangsamungsvermögen und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges muß eine Verlangsamung in etwa 4.4 Sekunden gestartet werden. Urteilend von der Zeit, die erforderlich ist zum Vorsehen einer Warnmeldung und der Reaktionszeit, die erforderlich ist für den Fahrer zum Reagieren auf die Warnung, beträgt der Fluß etwa eine Sekunde." Die Beziehung zwischen der Fahrgeschwindigkeit und dem Stoppabstand wird beschrieben werden. Der Stoppabstand ist gleich der Summe eines Abstandes, über den das Fahrzeug fährt während der Reaktionszeit, die erforderlich ist für den Fahrer, um auf die Warnung zu reagieren und einem Bremsabstand, durch den das Fahrzeug vor dem Stoppen fährt, nachdem die Verlangsamung des Fahrzeuges gestartet ist. Die Fahrgeschwindigkeit kann in einer Einheit von m/s unter Benutzung eines Ausdrucks ausgedrückt werden:

v₁ = V/3.6 (1)

wobei v₁ eine Fahrgeschwindigkeit m/s und V eine Fahrgeschwindigkeit in km/h ist.

Da die Reaktionszeit etwa 1 Sekunde beträgt, ist

S = (V/3.6)²/(2×9.9×a) (2)

wobei S (m) ein Bremsabstand und a das Verhältnis der Verlangsamung zur Gravitationsbeschleunigung ist.

Deshalb ist

T_s = V/(3.6×9.8×a) (3)

wobei t_s (s) eine Bremszeit ist, wenn das Fahrzeug vor dem Stoppen fährt, nachdem die Verlangsamung des Fahrzeuges begonnen worden ist.

Somit ist die Stoppzeit gleich der Summe der Reaktionszeit, die für den Fahrer erforderlich ist, um auf die Warnung zu reagieren, und der Bremszeit. Gewöhnlicherweise ist das Verhältnis a, d. h. das Verhältnis der Verlangsamung zur Gravitationsbeschleunigung, im Bereich von 0,5 bis 0,9 auf asphaltierten Straßen. Fig. 5 zeigt die Resultate einer Berechnung unter Benutzung der Gleichung (1), (2) und (3), und zwar unter der Bedingung daß a = 0,5 und die Reaktionszeit 1 s ist. In Fig. 5 ist der Freilaufabstand der Abstand, den das Fahrzeug in der Reaktionszeit zurücklegt.

In Schritt ST3 entscheidet die Fahrbedingung- Entscheidungseinheit 30, ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist, und zwar auf der Basis des Verhaltens des Fahrzeuges, das in Schritt ST3 abgeleitet wird. Unter den vorhergehenden Bedingungen entscheidet die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30, daß das Fahrzeug in Gefahr ist, die Kreuzung zu erreichen, wobei das rote Signallicht dem Fahrzeug den Eintritt verbietet, und gibt der Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 eine Instruktion, die die Erfassung des Fahrerverhaltens fordert. Beim Empfang der Instruktionen von der Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 empfängt die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 die Ausgabesignale des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems und des Fahrerüberwachungssystems 40, und zwar durch die Eingabeschnittstelle in Schritt ST4.

In Schritt ST5 bestimmt die Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit 50 das Fahrerverhalten auf der Basis der Ausgabesignale des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 und dem Fahrerüberwachungssystems 40. Die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 bestimmt, daß der Fahrer weg schaut von einem Signal zum Anzeigen der Bewegung der Sichtlinie des Fahrers, vorgesehen durch das Fahrerüberwachungssystem 40, und einem Signal zum Anzeigen der Position des Verkehrssignals, vorgesehen durch das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20, und daraus, daß der Blutdruck des Fahrers, die Pulszahl des Fahrers und die Körpertemperatur des Fahrers konstant sind, aus Signalen zum Anzeigen des Blutdrucks des Fahrers, der Pulszahl des Fahrers und der Körpertemperatur des Fahrers. In Schritt ST6 entscheidet die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 auf der Basis der in Schritt ST5 getroffenen Entscheidung, daß der Fahrer sich nicht des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, da der Fahrer wegschaut und der Blutdruck des Fahrers, die Pulszahl und die Körpertemperatur konstant sind und gibt eine Instruktion zum Auffordern des Gefahrenvermeidungs- Bewirkungssystems 60, Maßnahmen zur Vermeidung einer Gefahr zu treffen. In Schritt ST7 führt das Gefahrenvermeidungs- Bewirkungssystem 60 die gleiche Prozedur aus wie die, welche vorher beschrieben wurde mit Bezug auf Fig. 2, um den Fahrer zu warnen.

Ein Betriebsmodus des Gefahrenverineidungssystems wird beschrieben werden, unter der Bedingung, daß das rote Signallicht eines Verkehrsignals, installiert an einer im voraus des Fahrzeuges gelegenen Kreuzung, eingeschaltet ist, der Fahrer das rote Signallicht erkannt hat und der Fahrer im Begriff ist, den Fuß von dem Gaspedal zum Bremspedal zu verschieben und das Fahrzeug mit einer konstanten Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h fährt (Beschleunigung ist 0) und mit einer Winkelgeschwindigkeit von 0 fährt. Das Fahrzeugüberwachungssystem 10 schafft Signale zum Anzeugen einer Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h, einer Beschleunigung von 0 und einer Winkelgeschwindigkeit von 0, und das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 schafft Signale zum Anzeigen, daß das rote Signallicht des Verkehrssignals an der 100 in im voraus gelegenen Kreuzung eingeschaltet ist, und zum Anzeigen der Position des Verkehrssignals. In Schritt ST1 empfängt die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 die Ausgabesignale des Fahrzeugüberwachungssystems 10 und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20, und zwar über die Eingabeschnittstelle. In Schritt ST2 leitet die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 das Verhalten des Fahrzeuges ab, daß "das Fahrzeug die Kreuzung mit dem roten Signallicht, das dem Fahrzeug einen Eintritt verbietet, mit einer Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h in etwa 7,2 Sekunden erreichen wird, vorausgesetzt, daß der gegenwärtige Fahrmodus aufrechterhalten wird. Beurteilend von dem Verlangsamungsvermögen und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges muß eine Verlangsamung in etwa 4.4 s gestartet werden. Beurteilend von der Zeit, die erforderlich ist zum Schaffen einer Warnnachricht, und der Reaktionszeit, die notwendig ist für den Fahrer zum Reagieren auf die Warnung, beträgt der Fluß etwa 1 s." Dann in Schritt ST3 entscheidet die Fahrbedingungs- Entscheidungseinheit 30 auf der Basis des Verhaltens des Fahrzeuges, wie abgeleitet in Schritt ST2, daß das Fahrzeug in Gefahr ist, die Kreuzung mit dem roten Signallicht, das dem Fahrzeug einen Eintritt verbietet, zu erreichen, und gibt eine Instruktion an die Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit 50, welche die Erfassung des Fahrerverhaltens erfordert. Beim Empfang der Instruktion von der Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 empfängt die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 die Ausgabesignale des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20 und des Fahrerüberwachungssystems 40 über die Eingabeschnittstelle in Schritt ST4. In Schritt ST5 bestimmt die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 das Fahrerverhalten auf der Basis der Ausgabesignale des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20 und des Fahrerüberwachungssystems 40. Die Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit 50 bestimmt aus der Bewegung der Sichtlinie des Fahrers und der Position des Verkehrsignals, daß der Fahrer das Verkehrsignal beobachtet und die Verkehrsbedingung um das Verkehrsignal und bestimmt aus der Änderung des Blutdrucks des Fahrers, der Pulszahl und der Körpertemperatur, daß der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, und dann ist die Prozedur beendet. In diesem Fall wird keine Warnung ausgegeben.

Ein Betriebsmodus des Gefahrenvermeidungssystems wird beschrieben werden unter der Bedingung, daß das Fahrzeug auf einer freien geraden Straße fährt, der Fahrer wegschaut und das Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit von 50 km/h fährt (Beschleunigung ist 0) und mit einer Winkelgeschwindigkeit von 0 fährt. Das Fahrzeugbedingungs- Überwachungssystem 10 schafft Signale zum Anzeigen einer Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h, einer Beschleunigung von 0 und einer Winkelgeschwindigkeit von 0 , und das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 schafft Signale zum Anzeigen, daß die im voraus liegende Straße gerade ist und die Straße frei ist. In Schritt ST1 empfängt die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 die Ausgabesignale des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems 10 und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20, und zwar über die Eingabeschnittstelle. In Schritt ST2 leitet die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30 aus den Ausgabesingalen des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems 10 und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20 ab, daß "es keine Möglichkeit einer Kollision gibt, vorausgesetzt, daß der gegenwärtige Fahrmodus aufrechterhalten wird". In Schritt ST3 wird entschieden aus dem Verhalten des Fahrzeuges, wie abgeleitet in Schritt ST3, daß das Fahrzeug in einem sicheren Fahrmodus fährt, und die Prozedur ist beendet. In diesem Fall wird keine Warnung ausgegeben.

Obwohl die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 des Gefahrenverineidungssystems nach der ersten Ausführungsform sowohl die Ausgabesignale des Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems 20 und die des Fahrerüberwachungssystems 40 für eine genaue Entscheidung beim Entscheiden, ob oder ob nicht der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, benutzt, kann die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 die Entscheidung auf der Basis von nur den Ausgabensignalen des Fahrerüberwachungssystems 40 treffen, falls eine Entscheidung mit einer niedrigen Genauigkeit kein Problem darstellt.

Zweite Ausführungsform

Ein Gefahrenvermeidungssystem nach einer zweiten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung und mit Bezug auf Fig. 6 beschrieben werden, in der gleiche oder entsprechende Teile wie die, welche vorher beschrieben wurden mit Bezug auf Fig. 1, durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet werden und eine Beschreibung davon ausgelassen wird. Wie in Fig. 6 gezeigt, hat das Gefahrenvermeidungs system nach der zweiten Ausführungsform, welches im wesentlichen das gleiche in dem Aufbau und in der Funktion ist wie das Gefahrenvermeidungssystem nach der ersten Ausführungsform, eine Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50, welche sowohl die Ausgabesignale eines Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem 10 und die eines Umgebungsbedingung-Überwachungssystems 20 empfängt; d. h. die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 benutzt die Ausgabesignale des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems 10 zusätzlich zu denen des Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems 20 und eines Fahrerüberwachungssystems 40 beim Bestimmen, ob oder ob nicht der Fahrer sich eines gefährlichen Fahrmodus bewußt ist. Wenn beispielsweise der Blutdruck des Fahrers, die Pulszahl und die Körpertemperatur konstant sind, da der Fahrer döst, und die jeweiligen Positionen des Gaspedals und des Bremspedals konstant sind, entscheidet die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit 50 daß sich der Fahrer des gefährlichen Fahrmodus nicht bewußt ist. Wenn der Fahrer weder döst noch wegsieht, d. h. wenn der Blutdruck des Fahrers, die Pulszahl und die Körpertemperatur und die jeweiligen Positionen des Gaspedals und des Bremspedals variieren, entscheidet die Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit 50, daß der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist. Die Benutzung der Signale zur Änderung des Fahrmodus des Fahrzeugs zusätzlich zu den Signalen zum Anzeigen des Fahrerverhaltens verbessert die Genauigkeit der Entscheidung, ob oder ob nicht der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist.

Dritte Ausführungsform

Ein Gefahrenvermeidungssystem nach einer dritten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf Fig. 7 beschrieben werden, in der gleiche oder entsprechende Teile wie die, die vorher beschrieben worden sind mit Bezug auf Fig. 3, durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden und eine Beschreibung davon ausgelassen wird. Wie in Fig. 7 gezeigt, ist das Gefahrenvermeidungssystem der dritten Ausführungsform im wesentlichen dasselbe in der Konfiguration und Funktion wie das Gefahrenvermeidungssystem nach der ersten Ausführungsform, mit Ausnahme, daß das Gefahrenvermeidungssystem nach der dritten Ausführungsform versehen ist mit einer Fahrzeugsbedingungs- Datenspeichereinheit 70, die in der Lage ist Daten zu speichern, welche vorgesehen werden durch ein Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem 10, und zwar eine vorbestimmte Zeit lang, und zum Geben derselben an einen Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20.

Im Betrieb leitet das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20 die Umgebungsbedingung aus Daten zum Darstellen des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeuges in der vorherigen vorbestimmten Zeit, welche gespeichert sind in der Fahrzeugbedingungs-Datenspeichereinheit 70 ab. Wenn beispielsweise ein Steuerwinkel in einem engen Bereich variiert, die Position des Gaspedals in einem engen Bereich variiert und die Position des Bremspedals in einem engen Bereich variiert, leitet das Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems 20 ab, daß das Fahrzeug auf einer Schnellstraße fährt. Wenn ein Steuerwinkel in einem weiten Bereich variiert, die Position des Gaspedals in einem weiten Bereich variiert und die Position des Bremspedals in einem weiten Bereich variiert, leitet das Umgebungsbedingungs- Überwachungssystem 20 ab, daß das Fahrzeug in einem städtischen Bezirk fährt. Das Umgebungsbedingungs- Überwachungssystem 20 bestimmt selektiv einen Überwachungsmodus gemäß dem Resultat der Ableitung. Beispielsweise wählt das Umgebungsbedingungs- Überwachungssystem 20 einen Weitbereich-Überwachungsmodus zur Überwachung der Bedingung eines weiten Überwachungsbereichs grob aus, wenn das Fahrzeug auf einer Schnellstraße fährt, da das Fahrzeug mit einer verhältnismäßig hohen Fahrgeschwindigkeit auf einer Schnellstraße fährt. Das Umgebungsbedingungs- Überwachungssystem 20 wählt einen Engbereich- Überwachungsmodus zum Überwachen der Bedingung eines engen Überwachungsbereiches detailliert aus, wenn das Fahrzeug in einem städtischen Bezirk fährt, da das Fahrzeug mit einer verhältnismäßig niedrigen Fahrgeschwindigkeit fährt. Die Fahrzeugbedingung-Datenspeichereinheit 70 löscht die ältesten Daten unter den darin gespeicherten Daten, und zwar jedesmal dann, wenn das Fahrzeugbedingungs- Überwachungssystem 10 neue Daten zum Auffrischen der darin gespeicherten Daten vorsieht.

Vierte Ausführungsform

Ein Gefahrenvermeidungssystem nach einer vierten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf Fig. 8 beschrieben werden. Wie in Fig. 8 gezeigt, umfaßt das Gefahrenvermeidungssystem ein Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem 10, ein Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem 20, ein Fahrbedingungs-Entscheidungssystem 30, eine Fahrerüberwachungseinheit 40, eine Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit 50, welche im wesentlichen die gleichen in der Konfiguration der Funktion sind wie die der vorhergehenden Ausführungsformen, sowie eine Datenspeichereinheit 80. Die Datenspeichereinheit 80 speichert Daten, dargestellt durch die jeweiligen Ausgabesignale des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems 10, des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems 20, der Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit 30, des Fahrerüberwachungssystems 40 und der Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit 50 in zeitlicher Reihenfolge. Die vierte Ausführungsform ist im wesentlichen die gleiche in der Konfiguration und Funktion wie die erste Ausführungsform und unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform nur durch Benutzen der Datenspeichereinheit 80 anstelle des Gefahrenvermeidungs-Bewirkungssystems 60 zum Speichern der Daten, welche vorgesehen sind durch die Systemkomponenten und -einheiten in zeitlicher Reihenfolge, und nicht im Bewirken von Gefahrenverineidungsaktionen. Deshalb wird die detaillierte Beschreibung des Betriebs des Gefahrenvermeidungssystems nach der vierten Ausführungsform unterlassen werden. Die in der Datenspeichereinheit 80 gespeicherten Daten können angewendet werden für einen Fahrsimulator oder eine Operationssteuervorrichtung, und zwar zum Testen der Eignung eines Fahrers zum Fahren.

Obwohl die vorliegende Erfindung beschrieben worden ist in Anwendung für Gefahrenverineidungssysteme, in welchen ein Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem einen Fahrgeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Winkelgeschwindigkeitssensor, einen Gaspedalsensor und ein Bremspedalsensor umfaßt, ein Umgebungsbedingungs- Überwachungssystem einen Fahrstreifendetektor, einen Hindernisdetektor, einen Abstandsdetektor, einen Signallichtdetektor und einen Straßenoberflächen bedingungsdetektor umfaßt, das Fahrerüberwachungssystem einen Sichtliniensensor, einen Blinzelsensor, einen Blutdrucksensor, einen Pulssensor und einen Temperatursensor umfaßt und ein Gefahrenverineidungs-Bewirkungssystem eine Hörwarnvorrichtung, eine Warnanzeige, das Steuerrad eines Fahrzeugs, das Bremspedal des Fahrzeugs und das Gaspedal des Fahrzeugs umfaßt, brauchen natürlich die Komponenten dieser Systeme nicht darauf beschränkt zu sein.

Claims

1. Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug mit:
einer Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit, welche entscheidet, ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist;
einer Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit, welche entscheidet, wenn die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit entscheidet, daß das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist, ob oder ob nicht der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist; und
einer Gefahrenvermeidungs-Bewirkungseinheit, welche Warnaktionen bewirkt zum Warnen des Fahrers über den gefährlichen Fahrmodus, wenn sich der Fahrer des gefährlichen Fahrmodus nicht bewußt ist.

2. Gefahrenvermeidungssysteme nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch:
ein Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem zum Überwachen des Verhaltens des Fahrzeugs;
ein Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem zum Überwachen der Bedingung der Umgebung, welche das Fahrzeug umgibt;
ein Fahrerüberwachungssystem zum Überwachen des Verhaltens des Fahrers;
wobei die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit entscheidet, ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist, auf der Basis der jeweiligen Ausgaben des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems und die Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit entscheidet, ob oder ob nicht sich der Fahrer des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, auf der Basis der Ausgaben der Fahrerüberwachungseinheit.

3. Gefahrenüberwachungssystem nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch
eine Fahrzeugbedingungs-Datenspeichereinheit zum Speichern von Daten, dargestellt durch die Ausgabesignale des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems für eine vorbestimmte Zeit lang;
wobei das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem die Bedingung der Umgebung, welche das Fahrzeug umgibt, ableitet aus den Daten, welche gespeichert sind in der Fahrzeugbedingungs-Datenspeichereinheit, und einen Überwachungsmodus gemäß dem Resultat der Ableitung auswählt.

4. Gefahrenvermeidungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit entscheidet, ob oder ob nicht sich der Fahrer des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, auf der Basis jeweiliger Ausgaben des Fahrerüberwachungssystems und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems.

5. Gefahrenvermeidungssystem nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch:
eine Fahrzeugbedingungs-Datenspeichereinheit zum Speichern von Daten, dargestellt durch die Ausgaben des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems für eine vorbestimmte Zeitlang;
wobei das Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem die Bedingung der Umgebung, welche das Fahrzeug umgibt, ableitet aus den Daten, die gespeichert in der Fahrzeugbedingungs- Datenspeichereinheit sind, und einen Überwachungsmodus gemäß dem Resultat der Ableitung auswählt.

6. Gefahrenverineidungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Gefahrenerkennungs- Bestätigungseinheit die Ausgaben des Fahrzeugbedingungs- Überwachungssystems benutzt zusätzlich zu denen des Fahrerüberwachungssystems und des Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems zum Entscheiden, ob oder ob nicht der Fahrer sich des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist.

7. Gefahrenvermeidungssystem nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch:
eine Fahrzeugbedingungs-Datenspeichereinheit zum Speichern von Daten, dargestellt durch die Ausgaben und des Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystems für eine vorbestimmte Zeitlang;
wobei das Umgebungsbedingung-Überwachungssystem die Bedingung der Umgebung, welche das Fahrzeug umgibt, ableitet von den Daten, die gespeichert sind in der Fahrzeugbedingung-Datenspeichereinheit, und einen Überwachungsmodus gemäß dem Resultat der Ableitung auswählt.

8. Gefahrenvermeidungssystem für ein Fahrzeug mit:
einem Fahrzeugbedingungs-Überwachungssystem zum Überwachen des Verhaltens des Fahrzeugs;
einem Umgebungsbedingungs-Überwachungssystem zum Überwachen der Bedingung der Umgebung, welche das Fahrzeug umgibt; und einem Fahrerüberwachungssystem zum Überwachen des Verhaltens des Fahrers;
gekennzeichnet durch
eine Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit, welche entscheidet, ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus ist, auf der Basis der jeweiligen Ausgaben des Fahrzeugüberwachungssystems und des Umgebungsbedingungs-Überwachungssystems;
eine Gefahrenerkennungs-Bestätigungseinheit, welche entscheidet, ob oder ob nicht sich der Fahrer des gefährlichen Fahrmodus bewußt ist, auf der Basis der Ausgaben des Fahrerüberwachungssystems, wenn die Fahrbedingungs-Entscheidungseinheit entscheidet, daß das Fahrzeug in einem gefährlichen Fahrmodus fährt; und
eine Datenspeichereinheit, welche Daten, dargestellt durch die jeweiligen Ausgaben des Fahrzeugbedingungs- Überwachungssystems, des Umgebungsbedingungs- Überwachungssystems, der Fahrbedingsungs- Entscheidungseinheit, des Fahrerüberwachungssystems der Gefahrerkennungs-Betätigungseinheit in zeitlicher Reihenfolge speichert.