DE4325589B4 - Zielsuchkopf für Lenkflugkörper oder Geschosse - Google Patents

Zielsuchkopf für Lenkflugkörper oder Geschosse

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Abstract

Zielsuchkopf für Lenkflugkörper oder Geschosse (68) mit einem starr eingebauten, optischen, bildauflösenden Sensor (60) mit einer zweidimensionalen Anordnung von Detektorelementen,
dadurch gekennzeichnet, dass
(a) an dem Lenkflugkörper oder Geschoss (68) Mittel zur Erzeugung einer kontrollierten Rollbewegung um eine Rollachse (28) vorgesehen sind und
(b) der bildauflösende Sensor (60) zur Erfassung eines zur Rollachse (28) des Lenkflugkörpers oder Geschosses (68) außermittigen Gesichtsfeldes (76) angeordnet ist, indem der Sensor (60) exzentrisch zur Rollachse (28) angeordnet ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Zielsuchkopf für Lenkflugkörper oder Geschosse mit einem starr eingebauten, optischen, bildauflösenden Sensor mit einer zweidimensionalen Anordnung von Detektorelementen.
  • Zielsuchköpfe haben die Aufgabe, einen Flugkörper oder ein Geschoss zu einem Ziel zu führen. Dabei werden passive, bildauflösende Sensoren verwendet. Die bildauflösenden Sensoren arbeiten nach Art einer Fernsehkamera mit einer "Detektor-Matrix", d. h. einer zweidimensionalen Anordnung von Detektorelementen. Solche Sensoren erfassen ein rechteckiges oder quadratisches Gesichtsfeld. Dieses Gesichtsfeld ist üblicherweise sehr begrenzt. Es soll eine hohe Bildauflösung möglich sein, die eine Erkennung von Zielen durch Bildverarbeitung ermöglicht und die Zielposition genau wiedergeben kann. Es muss daher eine sehr feine Anordnung von Detektor-Elementen verwendet werden. Eine Vergrößerung der Fläche der Detektor-Matrix führt dann aber zu erheblichem Kostenanstieg. Mit einer Vergrößerung der Fläche der Detektor-Matrix wird die Ausbeute im Herstellungs-Prozess vermindert. Der Kühlaufwand für die insbesondere bei Infrarot-Sensoren erforderliche Kühlung der Detektor-Matrix wird hoch. Die abbildenden optischen Systeme für große Gesichtsfelder werden komplex und aufwendig. Das gilt insbesondere für Infrarot-Optiken. Schließlich muss bei einem großen Gesichtsfeld die nachgeschaltete Signalverarbeitung entsprechend große Bilder mit sehr hohen Datenraten verarbeiten.
  • Der Suchkopf muss zunächst ein Ziel erfassen. Dieses Ziel kann sich innerhalb eines relativ großen Gesichtsfeldes befinden. Daher muss zunächst ein möglichst großes Gesichtsfeld beobachtet werden. Nach dem Erfassen eines Zieles wird der Sensor auf dieses Ziel ausgerichtet. Dann kann eine Zielerkennung durch Bildverarbeitung erfolgen.
  • Es sind Suchköpfe für Flugkörper bekannt, bei denen ein bildauflösender Sensor schwenkbar angeordnet ist oder der Strahlengang über verschwenkbare optische Glieder geführt wird. Solche Anordnungen benötigen ein Rahmensystem mit zwei bis drei beweglichen Achsen. Solche Rahmensysteme sind sehr aufwendig.
  • Besondere Probleme ergeben sich bei Lenkflugkörpern oder Geschossen, die extrem hohen Beschleunigungen unterworfen sind. Das gilt für endphasengelenkte Geschosse, die mittels einer Kanone verschossen werden. Das gilt aber auch für Lenkflugkörper, die im hohen Überschallbereich von mehr als Mach 3 fliegen. Dabei muss das Rahmensystem während des Abschießens abgestützt und gesichert werden. In manchen Fällen ist die Verwendung von Rahmensystemen überhaupt nicht möglich.
  • Es sind Suchköpfe bekannt, bei denen bildauflösende Sensoren starr in den Lenkflugkörper oder das Geschoss eingebaut sind. (AGARD Conference Proceedings No.292 (1980)," Guidance and Control Aspects of Tactical Air-launched Missiles", Seiten 11-1 bis 11-15). Das bietet wesentliche Vorteile: Der Aufbau wird wesentlich einfacher. Im Suchkopfbereich braucht keine Leistungs-Elektronik vorgesehen zu werden, die sonst zur Verstellung des Rahmensystems benötigt wird. Es brauchen keine besonderen Maßnahmen zur Abstützung von beweglichen Teilen beim Verschuss getroffen zu werden. Die Geometrie des Lenkflugkörpers oder Geschosses wird vereinfacht. Die Kosten werden vermindert.
  • Nachteilig ist dagegen das aus den schon vorstehend erwähnten Gründen begrenzte Gesichtsfeld.
  • Die DE 36 38 879 A1 beschreibt ein Radarsystem zur Führung von Lenkwaffen, bei welchem eine Hochfrequenz-Linsenempfangsantenne die empfangene Strahlung auf einer Reihenanordnung integrierter Antennen-Mischkreise fokussiert. Die Reihenanordnung ist dabei radial und symmetrisch zur Rollachse der Lenkwaffe fest angeordnet. Dadurch, daß die Lenkwaffe um ihre Rollachse in Drehung versetzt wird, wird ein festes, zu der Rollachse zentriertes Gesichtsfeld mit Radar abgetastet.
  • Aus der DE 34 46 009 A1 ist eine Vorrichtung zur Bestimmung der Roll-, Nick- und Gierbewegung sowie der Flugrichtung eines Flugkörpers bekannt. Anstelle von aus gegeneinander beweglichen Komponenten bestehenden Kreiselsystemen werden dabei in einem Flugkörper fest installierte Komponenten verwendet, nämlich vor allem eine vorzugsweise in Richtung der Körperlängsachse bzw. in die gewünschte Flugrichtung orientierte Optik, in deren bildseitiger Brennebene ein flächenhaftes Array aus Photodetektorelementen, beispielsweise CCD-Sensoren, angeordnet ist. Die von der DE 34 46 009 A1 zu lösende Aufgabe besteht in der Bestimmung der Roll-, Nick- und Gierbewegung sowie der Flugrichtung eines Flugkörpers. Von einer Gesichtsfeldsvergrößerung eines mit dem Flugkörper starr verbundenen Sensors ist in dieser Druckschrift nicht die Rede.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Suchkopf der eingangs genannten Art mit starr montiertem, bildauflösenden Sucher mit geringstmöglichem Aufwand eine Vergrößerung des von dem Sensor erfassten Raumwinkels zu erreichen.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass
    • (a) an dem Lenkflugkörper oder Geschoß Mittel zur Erzeugung einer kontrollierten Rollbewegung um seine Rollachse vorgesehen sind und
    • (b) der bildauflösende Sensor zur Erfassung eines zur Rollachse des Lenkflugkörpers oder Geschosses außermittigen Gesichtsfeldes angeordnet ist, indem der Sensor exzentrisch zur Rollachse angeordnet ist.
  • Durch die Rollbewegung in Verbindung mit dem außermittig zur Rollachse angeordneten Gesichtsfeld des Sensors wird das von dem Sensor erfasste Gesichtsfeld vergrößert.
  • Zweckmäßig ist es, wenn die Rollachse des Lenkflugkörpers oder Geschosses durch das Gesichtsfeld des Sensors hindurchgeht. Der bildauflösende Sensor kann ein Matrix-Detektor mit einer zweidimensionalen, rechteckigen Anordnung von Detektor-Elementen sein. Dann kann eine Ecke des rechteckigen Gesichtsfeldes sich über die Rollachse des Lenkflugkörpers oder Geschosses erstrecken. Der Matrix-Detektor ist dann diagonal eingebaut. Singularitäten im Bereich der Rollachse werden vermieden. Es ergibt sich ein ausnutzbares Gesichtsfeld, dessen Radius ungefähr der Diagonale des rechteckigen oder quadratischen Gesichtsfeldes entspricht.
  • Die Mittel zur Erzeugung der Rollbewegung können so steuerbar sein, dass die Rollbewegung nach Zielaufschaltung abgebaut und der Rollwinkel im Sichtlinienbereich des Ziels stabilisiert wird. Dadurch kann in der Phase der Zielsuche durch die Rollbewegung des Lenkflugkörpers oder Geschosses ein relativ großes Gesichtsfeld erfaßt werden. Nach der Zielaufschaltung wird die Rollbewegung abgebaut. Der Rollwinkel wird so stabilisiert, daß die Sichtlinie zum Ziel stets innerhalb des Gesichtsfeldes verbleibt. Die Aktualisierungsraten der Zielablage, d.h. die Bildfrequenz, können dann auf dem für die Endphasenlenkung erforderlichen Wert von z.B. 100 Hz gehalten werden. Die Genauigkeit der Rollagestabilisierung ist nicht kritisch, da das gesamte Gesichtsfeld des starren Sensors zur Beobachtung des Ziels zur Verfügung steht.
  • Zur Bestimmung der Rollrate können bildverarbeitende Mittel vorgesehen sein, mittels derer Rollraten aus Bildfolgen des bildauflösenden Sensors durch Beobachtung der scheinbaren Bewegung von Bilddetails in dem Gesichtsfeld des Sensors bestimmbar sind. Außerdem ist vorteilhafterweise ein Kreisel zur Erzeugung von Nick- und Giersignalen vorgesehen, wobei die Nick- und Giersignale auch auf die bildverarbeitenden Mittel aufgeschaltet sind. Aus den Nick- und Gierwinkeln und der scheinbaren Bewegung der Bilddetails kann die Rollrate durch einen Rechner bestimmt werden. Es ist nur ein zweiachsiger Kreisel für die Nick- und Gierbewegung erforderlich.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.
  • 1 zeigt einen Längschnitt der Spitze eines Lenkflugkörpers oder Geschosses mit einem Suchkopf, der mit einem Sensor mit außermittig angeordnetem Gesichtsfeld arbeitet.
  • 2 ist eine schematisch-perspektivische Darstellung und zeigt einen Lenkflugkörper mit einem Ziel und einem um die Rollachse rotierenden Gesichtsfeld des Sensors.
  • 3 ist ein Blockdiagram der Lenkung des Lenkflugkörpers.
  • 4 ist eine schematische Darstellung des von dem Sensor erfassten Gesichtsfeldes in zwei aufeinander folgenden Takten.
  • 5 ist ein Blockdiagramm und veranschaulicht die Objektverfolgung mit Bildverarbeitung.
  • 6 zeigt den Signalverlauf bei der Auslesung des Sensors und
  • 7 zeigt ein dabei erhaltenes Binärbild mit einem sich aus dem. Binärbild ergebenden zu verfolgenden Punkt (Trackpunkt).
  • In 1 ist mit 10 die Struktur eines Lenkflugkörpers oder Geschosses bezeichnet. Die Struktur 10 ist am vorderen Ende durch eine plane Stirnwand 12 mit einem zentralen Durchbruch 14 abgeschlossen. In dem Durchbruch 14 sitzt eine Suchkopfstruktur 16. In der Suchkopfstruktur 16 sitzt eine Sensor-Einheit 18. Auf der Sensor-Einheit 18 sitzt eine Haube 20, die eine plane Stirnwandung 22 mit einem Fenster 24 aufweist. In der Struktur 10 des Lenkflugkörpers oder Geschosses sitzt eine Elektronikeinheit 26.
  • Mit 28 ist eine Rollachse des Lenkflugkörpers oder Geschosses bezeichnet. Die Stirnwand 12 verläuft in einer zu der Rollachse senkrechten Ebene. Die Suchkopfstruktur 16 bildet einen Flansch 30. Der Flansch 30 liegt mit einer vorderen Ringfläche 32 an der Innenseite der Stirnwand 12 um den Durchbruch 14 herum an. Die Rückfläche 34 des Flansches 30 verläuft in einer geneigt zu der Rollachse 28 verlaufenden Ebene. Der Flansch 30 ist also keilförmig auf der in 1 unteren Seite dicker als an der in 1 oberen Seite. Die Suchkopfstruktur 16 weist weiterhin einen Stutzen 36 auf. Die Außenfläche des Stutzens 36 ist koaxial zu der Rollachse 28. Die Bohrung 40 des Stutzens 36 ist koaxial zu einer Achse 33, die senkrecht zu der Ebene der Rückfläche 34 des Flansches 30 verläuft. Die Achse 33 schneidet die Rollachse 28 in einem Punkt 42 im Inneren der Bohrung 40. Die Achse 33 bildet mit der Rollachse 28 einen kleinen Winkel. Die Wandung des Stutzens 36 ist unten in 1 dicker als oben.
  • Am vorderen Ende ist der Stutzen 36 senkrecht zu der Achse 33, also schräg zur Rollachse 28 abgeschnitten. Die Stirnfläche 44 des Stutzens 36 ist parallel zu der Rückfläche 34. Auf der Stirnfläche 44 ist eine Optik 46 mit einer Fassung 48 angebracht. Die Fassung 48 ist durch Schrauben 50 befestigt.
  • Die Bohrung 40 der Suchkopfstruktur 16 bildet eine Ringschulter 52. An dieser Ringschulter 52 liegt die Fassung 54 eines Fensters 56 an. Die Fassung 54 ist durch einen in die Bohrung 40 eingeschraubten Gewindering 58 gehalten.
  • In die Bohrung 40 ragt gleichachsig zu der Achse 33 die Sensor-Einheit 18. Die Sensor-Einheit 18 enthält einen als Matrix-Detektor ausgebildeten Sensor 60 mit einer zweidimensionalen, quadratischen Anordnung von Detektor-Elementen. Auf dem Sensor 60 wird durch das abbildende optische System 46 eine Objektszene abgebildet. Die Sensor-Einheit 18 weist einen in die Bohrung 40 hineinragenden, zylindrischen Teil 62 und einen Fuß 64 auf. In dem zylindrischen Teil 62 sitzt ein Kühler, durch den der Matrix-Detektor gekühlt wird. Der Fuß 64 ist in einem Ring 66 mit exzentrischer Bohrung gehalten, der nach der Rückfläche 34 ausgerichtet ist.
  • Die Sensor-Einheit 18 ist vorzugsweise nach Art der deutschen Patentanmeldung P 42 44 480.2 aufgebaut.
  • Wie in 1 angedeutet ist, geht die Rollachse 28 etwa durch den Rand des Gesichtsfeldes des als Matrix-Detektor ausgebildeten Sensors 60. Das Gesichtsfeld selbst ist zu der Achse 38 zentriert. Der Sensor 60 ist somit exzentrisch zur Rollachse starr in dem Lenkflugkörper oder Geschoss angeordnet.
  • Die Verhältnisse sind in 2 schematisch für den Fall eines Lenkflugkörpers 68 dargestellt.
  • Der Lenkflugkörper 68 weist gekreuzte Flügel 70 etwa in der Mitte und gekreuzte Steuerflächen 72 am Heck auf. Die Spitze 74 entspricht 1. In der Spitze 74 ist, wie in 1 dargestellt, ein starrer Sensor exzentrisch zur Rollachse 28 des Lenkflugkörpers 68 angeordnet. Mit 76 ist das momentane Gesichtsfeld des Sensors 60 bezeichnet. Entsprechend der quadratischen Form des Matrix-Detektors ist auch das momentane Gesichtsfeld 76 quadratisch.
  • Der Lenkflugkörper 68 führt eine Rollbewegung um die Rollachse 28 aus. Die Rollachse 28 verläuft am Rande des momentanen Gesichtsfeldes 76. Es erstreckt sich also eine Ecke 78 des momentanen Gesichtsfeldes über die Rollachse 78. Die Rollbewegung kann durch geeignete Ausschläge der Steuerflächen 70 oder 72 hervorgerufen werden. Durch diese Rollbewegung wird ein relativ großer Raumwinkel durch das relativ kleine momentane Gesichtsfeld 76 des Sensors 60 abgetastet werden. Dieser Raumwinkel ist durch den Pfeil 80 in 2 angedeutet.
  • In dem momentanen Gesichtsfeld 76 des Sensors 60 befindet sich eine Untergrundstruktur, dargestellt durch Bäume 82 und ein Ziel 84.
  • Durch die Rollbewegung kann das größere Gesichtsfeld 80 abgetastet werden. Das momentane Gesichtsfeld 76 dreht sich dabei um die Rollachse. Der "Radius" des größeren Gesichtsfeldes 80 entspricht dabei annähernd der "Diagonalen" des momentanen Gesichtsfeldes 76. Dabei wird zwar ein größeres Gesichtsfeld erfaßt, ein Objekt wie das Ziel 84 liegt aber nur auf einem Teil des Umlaufs in dem momentanen Gesichtsfeld 76. Die Aktualisierungsraten für die Zielablage sind daher relativ klein. Das ist nachteilig, wenn bei der Endphasenlenkung der Lenkflugkörper 68 genau in das Ziel geführt werden muß. Wenn daher ein Ziel 84 erfaßt ist und der Lenkflugkörper 68 zur Endphasenlenkung übergeht, dann wird die in der Phase der Zielsuche angeregte Rollbewegung des Lenkflugkörpers 68 abgebaut. Der Rollwinkel wird durch eine Regelung im Bereich der Sichtlinie 86 zu dem erfaßten Ziel stabilisiert. Diese Regelung braucht nicht übermäßig genau zu sein. Es steht das gesamte momentane Gesichtsfeld zur Verfügung. Das Ziel 84 braucht nur sicher in diesem momentanen Gesichtsfeld 76 gehalten zu werden.
  • 3 zeigt ein Blockdiagramm der Lenkung des Lenkflugkörpers 68.
  • Der Sensor 60 liefert in einem Takt Bildfolgen. Jedes Bild ist Gesichtsfeld, das dem momentanen Gesichtsfeld 76 entspricht. Die Bildfolgen sind auf eine Einrichtung 88 zur Bildverarbeitung geschaltet. Der Einrichtung 88 zur Bildverarbeitung erhält über Eingänge 90 und 92 die Nick- bzw. Gierwinkel des Lenkflugkörpers 68. Die Nick- und Gierwinkel werden von einem Strap-Down Inertial-Rechner 94 geliefert. Dem Strap-Down Inertial-Rechner 94 werden außerdem der Rollwinkel und die Rollrate von der Einrichtung 88 zur Bildverarbeitung zugeführt. Der Strap-Down Inertial-Rechner 94 erhält Nick- und Gierraten über Eingänge 96 bzw. 98 von einem Nick-Gier-Kreisel 100 über eine Kreisel-Signalverarbeitung 102. Weiterhin erhält der Strap-Down Inertial-Rechner 94 Beschleunigungsdaten von einer Beschleunigungsmesser-Einheit 104 über eine Signalverarbeitung 106. Der Strap-Down Inertial-Rechner 94 liefert Lagedaten des Lenkflugkörpers 68 an einem Ausgang 108 und Drehraten des Lenkflugkörpers 68 an einem Ausgang 110. Die Einrichtung 88 zur Bildverarbeitung liefert an einem Ausgang 112 die Richtung der Sichtlinie 86 zum Ziel 84. Die Lagedaten vom Ausgang 108, die Drehraten vom Ausgang 110 und die Richtung der Sichtlinie vom Ausgang 112 sind auf einen Lenkregler 114 geschaltet. Der Lenkregler 114 liefert Stellkommandos an einem Ausgang 116.
  • Bei der unter Bezugnahme auf 3 beschriebenen Lenkvorrichtung werden Nick- und Gierwinkel mittels eines Nick-Gier-Kreisels 100 und eines Strap-Down Inertial-Rechners 94 erhalten. Der Rollwinkel und die Rollrate werden aus der Bildverarbeitung abgeleitet. Das soll nachstehend anhand von 4 erläutert werden.
  • In 4 ist mit 118 das Gesichtsfeld des Sensors 60 in einem Takt "n" bezeichnet. In dem Gesichtsfeld 118 ist ein Objekt 120 erkennbar. Die Koordinaten dieses Objekts 120 in dem Gesichtsfeld 118 sind xn und yn. Die Lage der Rollachse 28 in einer Ecke des Gesichtsfeldes ist relativ zu der Begrenzung des Gesichtsfeldes 118 fest vorgegeben. Im Takt "n + 1" erfaßt der Sensor ein Gesichtsfeld, das in 4 gestrichelt dargestellt und mit 122 bezeichnet ist. Das – unbewegte – Objekt 120, das in dem Sensorbild des Taktes n etwa in der Mitte des Gesichtsfeldes angeordnet ist, rutscht in dem Beispiel von 4 in die linke, untere Ecke des Gesichtsfeldes. Gegenüber der Position im Takt n, die in 4 gestrichelt eingezeichnet und mit 124 bezeichnet ist, erfolgt eine scheinbare Bewegung des Objekts 120 um die Koordinatendifferenzen Δx und Δy. Die scheinbare Bewegung eines Bilddetails wie des Objekts 120 zwischen aufeinanderfolgenden Bildern beruht einmal auf einer Rollbewegung und zum anderen auf einer Nick- und Gierbewegung des Lenkflugkörpers oder Geschosses 68. Das ist an der Verlagerung der Rollachse 28 relativ zu dem Objekt erkennbar.
  • Bei hoher Bildfrequenz fFR sind die Koordinatendifferenzen Δx und Δy Funktionen von Roll-, Nick- und Gierwinkel: x = Δx(φN, φG, φR) Δy = Δy(φN, φG, φR)
  • Der Nick-Gier-Kreisel 100 mit der Signalverarbeitung 102, 94 liefert Nickwinkel φN und Gierwinkel φG. Die Einrichtung 88 zur Bildverarbeitung liefert Δx und Δy. Daraus können der Rollwinkel und die Rollrate bestimmt werden. In der Praxis erfolgt die Bestimmung der Δx und Δy dadurch, daß eine Korrelationsfunktion der Grauwerte aufeinanderfolgender Bilder berechnet und deren Maxima gesucht werden.
  • 5 bis 7 veranschaulichen die Funktion der Einrichtung 88 zur Bildverarbeitung. Die generelle Funktion ist die "Objektverfolgung". Das ist durch Block 126 dargestellt. Dazu erfolgt die Bildung der Korrelationsfunktion und damit die Bestimmung der Lage des Gesichtsfeldes. Daraus läßt sich ein elektronisch stabilisiertes, inertiales Gesichtsfeld festlegen, in welches die Bildinformationen transformiert werden. Das ist in 5 durch Block 128 dargestellt. Die zweite Funktion ist die Erkennung und Lokalisierung des Ziels in dem Gesichtsfeld. Zu diesem Zweck wird für die Auslesung des Matrix-Detektors, bei der etwa ein Signalverlauf 130 (6) auftritt, ein Schwellwert, dargestellt durch Linie 132, vorgegeben. Die den Schwellwert 132 überschreitenden Bildelemente ergeben ein Muster 134 (7). Aus diesem Muster wird ein Verfolgungspunkt 136 bestimmt. Der Verfolgungspunkt bestimmt die Sichtlinie 86 zum Ziel. Die Lenkung erfolgt üblicherweise so, daß sie die Sichtlinie 86 raumfest zu halten trachtet.

Claims (7)

  1. Zielsuchkopf für Lenkflugkörper oder Geschosse (68) mit einem starr eingebauten, optischen, bildauflösenden Sensor (60) mit einer zweidimensionalen Anordnung von Detektorelementen, dadurch gekennzeichnet, dass (a) an dem Lenkflugkörper oder Geschoss (68) Mittel zur Erzeugung einer kontrollierten Rollbewegung um eine Rollachse (28) vorgesehen sind und (b) der bildauflösende Sensor (60) zur Erfassung eines zur Rollachse (28) des Lenkflugkörpers oder Geschosses (68) außermittigen Gesichtsfeldes (76) angeordnet ist, indem der Sensor (60) exzentrisch zur Rollachse (28) angeordnet ist.
  2. Zielsuchkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollachse (28) des Lenkflugkörpers oder Geschosses (68) durch das Gesichtsfeld (76) des Sensors (60) hindurchgeht.
  3. Zielsuchkopf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der bildauflösende Sensor (60) ein Matrix-Detektor mit einer rechteckigen Anordnung von Detektorelementen ist.
  4. Zielsuchkopf nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ecke des rechteckigen Gesichtsfeldes (76) sich über die Rollachse (28) des Lenkflugkörpers oder Geschosses (68) erstreckt.
  5. Zielsuchkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Erzeugung der Rollbewegung so steuerbar sind, dass die Rollbewegung nach Zielaufschaltung abgebaut und der Rollwinkel im Bereich der Sichtlinie (86) des Ziels (84) stabilisiert wird.
  6. Zielsuchkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß bildverarbeitende Mittel (88) vorgesehen sind, mittels derer Rollraten aus Bildfolgen des bildauflösenden Sensors (60) durch Beobachtung der scheinbaren Bewegung von Bilddetails in dem Gesichtsfeld (76) des Sensors (60) bestimmbar sind.
  7. Zielsuchkopf nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß Kreiselmittel (100) zur Erzeugung von Nick- und Giersignalen vorgesehen sind, wobei die Nick- und Giersignale auch auf die bildverarbeitenden Mittel (88) aufgeschaltet sind.
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