DE4104468C1 - Automatic shoe upper finisher for several work stations - has table with four stations on central column, and conveying turntable, reaching beyond table - Google Patents

Automatic shoe upper finisher for several work stations - has table with four stations on central column, and conveying turntable, reaching beyond table

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DE4104468C1 DE19914104468 DE4104468A DE4104468C1 DE 4104468 C1 DE4104468 C1 DE 4104468C1 DE 19914104468 DE19914104468 DE 19914104468 DE 4104468 A DE4104468 A DE 4104468A DE 4104468 C1 DE4104468 C1 DE 4104468C1
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    • A43D2200/20Machines including a carousel with different working posts around a turning table

Abstract

The automatic shoe upper (1) working machine has units connected by a conveying turntable (21), reaching beyond over a table (11). The units comprise a manual (un)loading unit (100) for the lasted shoe uppers with a sensor and lift pressing the heel against a plate (103); a roughening unit (200, 300); and automatic adhesive applicator (400). The units are fixed to the table on a central column (10) with tool (103) support frames. At least four last holders are mounted on the turntable, on which is a guide for each last holder. A height-adjustable base plate on the guide has fixed to it a last holder, longitudinally adjustable last support, and last clamps. ADVANTAGE - Fast shoe upper finishing, precise positioning, and use of existing lasts.

Description

Die Erfindung betrifft eine automatisch arbeitende Vorrichtung zum Bearbeiten von Schuhschäften an mehreren Stationen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to an automatically operating Device for processing shoe uppers at several stations according to the preamble of claim 1.

Aus der DE-AS 22 38 901 ist eine Maschine zum Ausrichten eines Schuhschaftes auf einem Leisten und zum nachfolgenden Transport durch einzelne Bearbeitungsstationen bekannt. Jeder Schuhschaft wird mit einer Spannvorrichtung in seiner ausgerichteten Lage auf dem Leisten gehalten und anschließend auf dem Leisten als Träger durch die einzelnen Bearbeitungsstationen der Maschine transportiert. Zum Ausformen der Ferse eines Schuhschaftes ist ein Karussell vorgesehen mit je einer Bearbeitungsstation für das Ausrichten, das Aktivieren, das Anpressen und das Befestigen. Die Ausrichtstation enthält einen verstellbaren Anschlag für die Fixierung der Schafthöhe gegenüber dem Leisten.DE-AS 22 38 901 is a machine for alignment a shoe upper on a last and to the next one Transport through individual processing stations known. Each shoe upper comes with a tensioning device in its aligned position held on the last and then on the last as a support by the individual Processing stations of the machine transported. To the Shaping the heel of a shoe upper is a carousel provided with a processing station for each Align, activate, press on and that Fasten. The alignment station contains an adjustable one Stop for fixing the shaft height compared to the Afford.

Auch aus der GB-PS 14 39 101 ist eine vollautomatisch arbeitende Schuhmaschine bekannt. Diese besitzt eine kreisförmige Transportbahn für Schuhleisten, an der folgende Bearbeitungsstationen positioniert sind: eine Station zum Schließen des Leistens, eine erste Station zum Rauhen der Zwickeinschläge an den Schuhlängsseiten, eine zweite Station zum Rauhen der Zwickeinschläge an Ferse und Spitze, eine Station zum Auftragen von Klebstoff auf die gerauhten Zwickeinschläge, ein Ofen zum Trocknen und Aktivieren des Klebstoffs, eine Station zum Auflegen der Sohle, eine Station zum Anpressen der Sohle und schließlich eine Station zum Öffnen des Leistens. Diese Anlage umfaßt alle Stationen der Schuhfertigung nach dem Zwicken bis zum Endfinish.From GB-PS 14 39 101 is also a fully automatic working shoe machine known. This has one circular transport track for shoe lasts on the following Processing stations are positioned: one station for Closing the last, a first station for roughing the Creases on the long sides of the shoes, a second station for roughening the folds in the heel and toe, one Station for applying glue to the roughened Creases, an oven to dry and activate the Adhesive, one station for laying the sole, one Sole pressing station and finally a station to open the last. This system includes all stations shoe production after tweaking to the final finish.

Eine vergleichbare Anlage zur Herstellung von Schuhen ist auch aus der US-PS 46 39 963 bekannt. Die Bearbeitungsstationen sind sowohl als Maschinenarbeitsplätze als auch als Handarbeitsplätze ausgebildet und durch eine endlose Förderanlage miteinander verbunden. Der Transport der Schuhe erfolgt auf speziellen Förderplattformen, die mit Klammern ausgerüstet sind, um die aufgeleisteten Schuhe zu fixieren und zu positionieren.A comparable plant for the production of shoes is  also known from US-PS 46 39 963. The Processing stations are both as machine workplaces as well as manual jobs and trained by a endless conveyor system interconnected. The transport The shoes are made on special conveyor platforms that are used Brackets are fitted to the listed shoes too fix and position.

Eine weitere automatisch arbeitende Anlage zum Aufgießen von Sohlen auf Schuhschäfte ist bekannt aus der DE-OS 35 38 721. Diese Anlage weist einen rotierbaren Gießtisch mit einer Vielzahl von Plätzen für Gießleisten sowie eine neben dem Tisch angeordnete endlose Förderanlage auf, auf der die Leisten lösbar befestigt sind. Schließlich ist ein Roboter vorgesehen, welcher die Schuhschäfte von der Förderanlage auf den Gießtisch setzt und nach dem Anspritzen der Sohle vom Gießtisch wieder auf die Förderanlage zurücksetzt.Another automatic system for pouring Soles on shoe uppers is known from DE-OS 35 38 721. This system has a rotating casting table with a Variety of places for moldings as well as one next to the Endless conveyor system arranged on the table on which the Last are releasably attached. After all, is a robot provided which the shoe uppers from the conveyor on the casting table and after the sole has been molded on from the casting table back to the conveyor system.

Eine weitere, noch komplexere Transferstraße zur Anwendung in der Schuhindustrie ist bekannt aus der DE-OS 38 04 583. Neben der Förderanlage oder auch integriert in die Förderanlage ist eine Vielzahl von Bearbeitungsstationen vorgesehen, wobei die Förderanlage an den Stationen, an denen die Maschinen neben der Förderanlage stehen, spezielle Ausschleusstationen besitzt. Die Förderanlage ist mit speziellen Transportplattformen ausgerüstet, die ihrerseits die Leisten mit den Schuhschäften tragen. Another, even more complex transfer line for use in the shoe industry is known from DE-OS 38 04 583. In addition to the conveyor system or also integrated into the Conveyor system is a variety of processing stations provided, the conveyor system at the stations which the machines stand next to the conveyor system, special Has ejection stations. The conveyor is with equipped with special transport platforms, which in turn wear the lasts with the shoe uppers.  

Bei allen drei vorstehend beschriebenen Anlagen ist zur Steuerung sowohl der Förderanlage als auch der automatischen Bearbeitungsmaschinen eine EDV-Anlage vorgesehen. EDV-Anlagen sind für die automatische Steuerung derartiger Systeme prinzipiell gut geeignet, vorausgesetzt das Steuerprogramm ist fertig und fehlerfrei. Gleichwohl zeigt sich, daß mit zunehmender Komplexität und Zahl der Anlagekomponenten die Anforderungen an das Steuerprogramm derart ansteigen, daß selbst bei einem fehlerfreien Programm die Reaktionszeiten der EDV-Anlagen für einen modernen Produktionsbetrieb untragbar lang werden. Im übrigen sind die Kosten für die Erstellung eines komplexen fehlerfreien Programms enorm.In all three systems described above is for Control of both the conveyor system and the automatic Processing machines provided a computer system. IT systems are for the automatic control of such In principle, systems are well suited, provided that Control program is finished and error-free. Nevertheless shows themselves that with increasing complexity and number of System components meet the requirements for the control program increase so that even with an error-free program the response times of the computer systems for a modern Production operations become prohibitively long. For the rest are the cost of creating a complex flawless Program enormous.

Gemeinsames Merkmal der beiden zuletzt beschriebenen Anlagen ist die Verwendung von Leisten und Leistenträgern, die mit einer speziellen Kupplung ausgerüstet sind, damit die zu bearbeitenden Teile der Schuhschäfte und Schuhe in allen automatischen Bearbeitungsstationen identisch positioniert werden. Es versteht sich, daß trotz Verwendung von Spezialleisten und -leistenträgern derartiges nicht garantiert werden kann, weil Schuhe überwiegend aus natürlichen Materialien, vorzugsweise Leder, hergestellt werden, deren Eigenschaften wie Dicke oder Elastizität variieren. Auch kann nicht verhindert werden, daß die Position eines aufgeleisteten Schuhschaftes von der Norm-Position abweicht. Das bedeutet jedoch, daß trotz immer identischer Position des Spezialleistens die zu bearbeitenden Bereiche des Schuhschaftes selbst nicht immer identische Positionen besitzen, so daß sich bei der Bearbeitung in den automatischen Maschinen notgedrungen Abweichungen des Produktionsergebnisses einstellen müssen. Auch sind die Spezialleisten erheblich teurer als die herkömmlichen Leisten. Common feature of the two systems described last is the use of lasts and benefactors with are equipped with a special coupling so that the machining parts of the shoe uppers and shoes in all automatic processing stations positioned identically will. It is understood that despite using Special moldings and last supports do not can be guaranteed because shoes are mostly made of natural materials, preferably leather their properties such as thickness or elasticity vary. Nor can it be prevented that the Position of a listed shoe upper from the Norm position deviates. However, that means that despite always identical position of the special strips to processing areas of the upper themselves have identical positions, so that the Processing in the automatic machines is necessary Deviations in the production result must set. The special strips are also considerably more expensive than that conventional lasts.  

Die in der US-PS 46 39 963 beschriebene vorbekannte Anlage spannt die aufgeleisteten Schuhschäfte zwischen V-förmige Klammern, die an Ferse und Spitze angreifen. Dadurch kann zwar auf die Verwendung von teuren Spezialleisten verzichtet werden, die Position der zu bearbeitenden Schuhteile ist jedoch weitgehend undefiniert. Dies gilt insbesondere für die Ausrichtung der Schuhbodenfläche im Raum.The known system described in US-PS 46 39 963 spans the listed shoe uppers between V-shaped brackets that attack the heel and toe. This may affect the The use of expensive special moldings can be dispensed with The position of the shoe parts to be processed is largely undefined. This applies in particular to the Alignment of the shoe bottom surface in the room.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art mit mehreren Stationen zum Bearbeiten von Schuhschäften anzugeben, die mit den herkömmlichen, preiswerten und in großen Stückzahlen in allen Schuhfabriken vorhandenen Leisten arbeitet, eine immer exakte Ausrichtung der zu bearbeitenden Schuhbodenfläche im Raum ermöglicht und mit einfachen Steuerprogrammen gesteuert werden kann.The present invention has for its object a Device of the type mentioned with several Specify stations for processing shoe uppers that with the conventional, inexpensive and in large quantities lasts worked in all shoe factories, one always exact alignment of the to be processed Floor space in the room allows and with simple Control programs can be controlled.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine gattungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Kennzeichen des Anspruchs 1.This problem is solved by a generic Device with the features according to the characteristics of the Claim 1.

Die Erfindung erreicht die definierte Ausrichtung der zu bearbeitenden Schuhbodenfläche dadurch, daß der Absatz des aufgeleisteten Schuhschaftes mit großer Kraft gegen eine an der Vorrichtung starr fixierte Absatzsitzplatte preßt. Durch den Preßdruck werden beispielsweise Falten im Zwickeinschlag für die Ausrichtung unwirksam, während unterschiedliche Dicken des Leders oder der Brandsohle beim Richtvorgang berücksichtigt werden. Bei diesem Preßvorgang erhält somit auch der zunächst lose sitzende Leisten seine Sollposition, in der er durch die vorgesehenen Klammern fixiert wird.The invention achieves the defined orientation of the Machining shoe bottom surface in that the paragraph of the listed upper with great strength against one the device presses rigidly fixed heel seat plate. By the pressing pressure, for example, folds in the lasting fold ineffective for targeting while different Thickness of the leather or the insole during the straightening process be taken into account. In this pressing process thus receives also the last bar that is loosely seated its target position, in which it is fixed by the provided brackets.

Da der Leistenhalter und der auf seinem Leisten fixierte Schuhschaft an einem Drehteller befestigt sind, der schrittweise von Station zu Station gedreht wird, ist die räumliche Lage aller zu bearbeitenden Schuhbodenflächen in allen Stationen identisch, unabhängig von den Eigenschaften des Schuhmaterials, ohne daß Spezialleisten oder computergesteuerte Sensoren benutzt werden müssen.Because the last holder and that fixed on his last The upper part is attached to a turntable  is rotated step by step from station to station spatial location of all shoe bottom surfaces to be processed in identical to all stations, regardless of their properties of the shoe material without special lasts or computer controlled sensors must be used.

Als weiterer Vorteil ist zu erwähnen, daß beim Ausrichten von Leisten und Schuhschaft an der Absatzsitzplatte gleichzeitig der Absatzsitz gebügelt wird, ein Vorgang, der bei der Produktion von Qualitätsschuhen unverzichtbar ist.Another advantage is that when aligning of last and shoe upper on the heel seat plate at the same time the sales seat is ironed, a process that is indispensable in the production of quality shoes.

Mit Hilfe des zusätzlich vorgesehenen Tasters ist es darüber hinaus möglich, die Schuhgröße zu erfassen, so daß die Vorrichtung geeignet ist, auch kleine Produktionslose zu verarbeiten.With the help of the button provided, it is above it also possible to grasp the shoe size so that the Device is also suitable for small production lots to process.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Vorrichtung mit einer Einrichtung versehen, die den Leisten so lange dreht, bis die Schuhlängsachse ihre Sollage zur Maschinenmittelachse hat. Hierzu eignen sich zwei Zentrierstifte, die seitlich gegen den Schuh gefahren werden und ihn in die Sollage schwenken.According to an advantageous embodiment of the invention provide the device with a device which The last lasts until the longitudinal axis of the shoe reaches its target position to the machine center axis. Two are suitable for this Centering pins that are moved laterally against the shoe and swing it into the target position.

Alternativ ermöglicht es der Taster, die Abweichung der tatsächlichen Schuhlängsachse von der Maschinenmittelachse zu erkennen und die gemessene Abweichung an die nachfolgenden Bearbeitungsstationen zu übertragen, wo sie in eine entsprechende Änderung des Steuerprogramms umgesetzt wird.Alternatively, the button allows the deviation of the actual shoe longitudinal axis from the machine central axis to recognize and the measured deviation to the subsequent processing stations where they transfer a corresponding change in the tax program implemented becomes.

Als weiterer wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist zu erwähnen, daß das Rauhen des Zwickeinschlages in zwei Arbeitsvorgänge aufgeteilt wurde, und zwar in das Vor-Rauhen mit einer rotierenden Drahtbürste und in das End-Rauhen entweder mit einem Fliehkraftfräser oder einer rotierenden Drahtbürste kleinen Durchmessers. Beim Vor-Rauhen mit der Drahtbürste rotiert diese wie üblich zur Mitte des Schuhbodens hin, wobei jedoch ein gewisser Rand von beispielsweise 2 bis 3 mm zum Rand des Schuhbodens eingehalten wird. Erst beim End-Rauhen wird bis exakt an den als ideal vorgegebenen Rand des Schuhbodens gearbeitet, wobei das Rauhwerkzeug längs des Sohlenumrisses rotiert. Dies ist besonders wichtig im Bereich des Gelenks, wo zwischen Schuhboden und Schaft keine scharfe Kante existiert, die Rauhfläche jedoch exakt auf die Form und Größe der Laufsohle abgestimmt sein muß.Another important advantage of the invention Device should be mentioned that the roughening of the Lasting impact was divided into two work processes, in the pre-roughening with a rotating wire brush and in the end-roughening either with a centrifugal cutter  or a rotating wire brush of small diameter. When pre-roughening with the wire brush, it rotates as usual towards the middle of the bottom of the shoe, although a certain Edge of, for example, 2 to 3 mm to the edge of the shoe bottom is observed. Only when the final roughing is carried out is exactly the worked as an ideal predetermined edge of the shoe bottom, the roughing tool rotating along the sole outline. This is particularly important in the area of the joint where no sharp edge between the bottom of the shoe and the upper exists, but the roughness exactly on the shape and Size of the outsole must be matched.

Unterstützend in bezug auf die Exaktheit des Rauhvorgangs und natürlich auch des späteren Zementiervorgangs wirkt die Verwendung von fünfachsig steuerbaren Roboterarmen zur Bewegung aller Werkzeuge. Die Bewegungen der Werkzeuge in der X-, Y- und Z-Achse ermöglichen das Nachfahren der Kontur des Schuhbodens. Die weitere Bewegung um eine erste Schwenkachse erlaubt das Drehen des Werkzeugs, so daß dieses immer senkrecht zum Sohlenumriß steht. Das Drehen um die zweite Schwenkachse ermöglicht es, das Werkzeug immer senkrecht zur Schuhbodenfläche zu stellen, insbesondere wieder in dem kritischen Bereich der Sprengung.Supporting the exactness of the roughening process and of course the later cementing process also works Use of five-axis controllable robot arms for Movement of all tools. The movements of the tools in The X, Y and Z axes allow the contour to be traced of the shoe bottom. The further movement around a first Swivel axis allows the tool to rotate so that it is always perpendicular to the sole outline. Turning around second swivel axis allows the tool to always to be placed perpendicular to the floor of the shoe, in particular again in the critical area of blowing up.

Als Ausgleich für kleinere Unebenheiten des Schuhbodens ist der Roboterarm im Bereich der Rauh-Stationen mit einer Feder ausgerüstet, die das Rauhwerkzeug federnd gegen den Schuhboden drückt. Die Feder wird dabei vorzugsweise durch einen Pneumatikzylinder gebildet, dessen Luftdruck programmgesteuert einstellbar ist.To compensate for minor unevenness in the shoe bottom the robot arm in the area of the Rauh stations with a spring equipped, which resiliently the roughing tool against the Shoe bottom presses. The spring is preferably by formed a pneumatic cylinder whose air pressure is programmably adjustable.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den restlichen Unteransprüchen. Die Erfindung und ihre Ausgestaltungen soll in Form eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung und der nachfolgenden Figurenbeschreibung erläutert werden. Es zeigtFurther refinements of the invention result from the remaining subclaims. The invention and its Embodiments should be in the form of an embodiment based on the drawing and the following  Figure description will be explained. It shows

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine automatisch arbeitende Vorrichtung zum Bearbeiten von Schuhschäften, Fig. 1 is a plan view of an automatically operating device for processing shoe uppers

Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung der Fig. 1 in Richtung des Pfeils II, Fig. 2 is a view of the apparatus of Fig. 1 in the direction of the arrow II,

Fig. 3 die vergrößerte Darstellung der ersten Station der Fig. 1, Fig. 3 shows the enlarged representation of the first station of the Fig. 1,

Fig. 4 eine schematische Darstellung des Ausrichtens der aufgeleisteten Schuhschäfte in der ersten Station, Fig. 4 is a schematic representation of the alignment of the shoe uppers be rendered in the first station,

Fig. 5 eine schematische Darstellung der Ermittlung der Größe des Schuhs und der Abweichung der Schuhlängsachse von der Maschinenmittelachse, Fig. 5 is a schematic representation of the determination of the size of the shoe and the deviation of the shoe longitudinal axis of the machine central axis,

Fig. 6 eine Draufsicht auf einen vorgerauhten Schuhboden einschließlich Darstellung des Vor-Rauhwerkzeugs, Fig. 6 is a plan view of a shoe bottom vorgerauhten including representation of the pre-roughening tool

Fig. 7 eine Seitenansicht des aufgeleisteten Schuhschaftes während des End-Rauhens und Fig. 7 is a side view of the listed shoe upper during the final roughening and

Fig. 8 eine vergrößerte Darstellung der vierten Station der Vorrichtung der Fig. 1. Fig. 8 is an enlarged view of the fourth station of the apparatus in FIG. 1.

Die Fig. 1 und 2 zeigen als beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ein Maschinengestell, welches eine Bodenplatte 12, eine Mittelsäule 10, einen daran befestigten Tisch 11 sowie oberhalb des Tisches 11 an der Mittelsäule 10 fest montierte Rahmen 13, 14, 15, 16, je einer im Bereich einer Bearbeitungsstation 100, 200, 300, 400, aufweist. Unter dem Tisch 11 ist ein Drehteller 21 mit Hilfe von Wälzlagern 22 an der Mittelsäule 10 gelagert. Der Antrieb des Drehtellers 21 erfolgt mit Hilfe eines Motors 23, dessen Ritzel 25 mit einem Zahnkranz 24 am Drehteller 21 kämmt. Der Drehteller 21 übergreift den Tisch 11 und trägt Leistenhalter 30, deren Anzahl mit der Zahl der Bearbeitungsstationen 100 . . . 400 übereinstimmt. Figs. 1 and 2 show as an exemplary embodiment of a device according to the invention a machine frame having a bottom plate 12, a center pillar 10, having attached thereto a table 11 and above the table 11 is fixedly mounted to the center pillar 10 frames 13, 14, 15, 16, one each in the area of a processing station 100 , 200 , 300 , 400 . Under the table 11 , a turntable 21 is supported on the center column 10 by means of roller bearings 22 . The turntable 21 is driven by means of a motor 23 , the pinion 25 of which meshes with a ring gear 24 on the turntable 21 . The turntable 21 overlaps the table 11 and carries strip holders 30 , the number of which corresponds to the number of processing stations 100 . . . 400 matches.

Wie Fig. 3 in vergrößerter Darstellung zeigt, bestehen die Leistenhalter 30 aus einer am Drehteller 21 montierten Führung 31, einer auf der Führung 31 höhenverstellbar gelagerten Basisplatte 32, einem an der Basisplatte 32 fixierten Leistenträger 33 mit einem Leistenstift 34 am oberen Ende, einer an der Basisplatte 32 fixierten, längeneinstellbaren Leistenstütze 35 sowie Leistenklemmeinrichtungen 36, 37. Diese sind in Fig. 4 dargestellt.As shown in Fig. 3 in an enlarged view, the strip holder 30 consist of a guide 31 mounted on the turntable 21 , a base plate 32 mounted on the guide 31 in a height-adjustable manner, a strip support 33 fixed to the base plate 32 with a strip pin 34 at the upper end the base plate 32 fixed, length-adjustable last support 35 and last clamping devices 36 , 37 . These are shown in Fig. 4.

Eine Hubeinrichtung, bestehend aus einem Pneumatikzylinder 101 und einem zweiarmigen Hebel 102, der auf dem Tisch 11 gelagert ist, greift unter die Basisplatte 32 und preßt den Absatz 1.1 des Schuhschaftes 1, der auf einen auf den Leistenstift 34 zunächst lose aufgesetzten Leisten aufgeleistet ist, mit großer Kraft gegen eine am Rahmen 13 starr fixierte Absatzsitzplatte 103. Dadurch richtet sich die Oberfläche des Absatzes 1.1 genau nach der Absatzsitzplatte 103 aus, die Schuhbodenfläche erhält ihre für die weitere Bearbeitung endgültige und immer gleiche Lage. Gleichzeitig wird mit Hilfe eines Zylinders 106 ein Fersenband 104 vorgefahren, bis dessen Preßpolster 105 am Absatz 1.1 anliegen. Durch Schließen des Fersenbandes 104, 105 erhält die Ferse des Schuhschaftes 1 ihre endgültige Form.A lifting device, consisting of a pneumatic cylinder 101 and a two-armed lever 102 , which is mounted on the table 11 , engages under the base plate 32 and presses the heel 1.1 of the shoe upper 1 , which is attached to a last loosely placed on the last pin 34 , with great force against a heel seat plate 103 rigidly fixed to the frame 13 . As a result, the surface of the heel 1.1 aligns itself exactly with the heel seat plate 103 , the shoe bottom surface receives its final and always the same position for further processing. At the same time, a heel strap 104 is advanced with the aid of a cylinder 106 until its press pads 105 abut shoulder 1.1 . By closing the heel strap 104 , 105 , the heel of the shoe upper 1 gets its final shape.

Gleichzeitig wird die ebenfalls als Pneumatikzylinder ausgeführte Leistenstütze 35 hochgefahren, bis ihr am Ende der Kolbenstange 38 angebrachtes Stützpolster 39 an der Spitze 1.2 des Schuhs 1 bzw. Leistens 4 anliegt.At the same time, the last support 35 , which is also designed as a pneumatic cylinder, is raised until its supporting cushion 39 attached to the end of the piston rod 38 bears against the tip 1.2 of the shoe 1 or last 4 .

Wie Fig. 4 erkennen läßt, sind zwei Paare von Leistenklemmeinrichtungen 36, 37 vorgesehen, die den Leisten 4 bzw. Schuhschaft 1 am Leistenkamm bzw. im Fersenbereich klemmen.As can be seen in FIG. 4, two pairs of last clamp devices 36 , 37 are provided which clamp last 4 or shoe upper 1 on the last comb or in the heel area.

Dank der Leistenstütze 35 und der Leistenklemmeinrichtungen 36, 37 behalten Schuhschaft 1 und Leisten 4 die an der Absatzsitzplatte 103 eingestellte räumliche Lage unverändert bei.Thanks to the last support 35 and the last clamping devices 36 , 37 , the shoe upper 1 and last 4 retain the spatial position set on the heel seat plate 103 unchanged.

Nach dem Ausrichten der Ferse an der Absatzsitzplatte 103 wird die Schuhlängsachse 5 in eine Sollage zur Maschinenmittelachse 6 gebracht. Dies ist in Fig. 5 dargestellt. Hierzu sind zwei Zentrierstifte 108 vorgesehen, die von einer geeigneten Mechanik gegen den aufgeleisteten Schuh 1 gefahren werden und diesen verschwenken. Ein Taster 107 erlaubt das Erkennen der Schuhgröße bzw. Schuhlänge.After aligning the heel on the heel seat plate 103 , the longitudinal axis 5 of the shoe is brought into a desired position with respect to the machine central axis 6 . This is shown in FIG. 5. For this purpose, two centering pins 108 are provided, which are moved against the listed shoe 1 by a suitable mechanism and pivot it. A button 107 allows the shoe size or shoe length to be recognized.

Es besteht auch die Möglichkeit, den Winkel zwischen Maschinenmittelachse 6 und Schuhmittelachse 5 zu messen und an die Steuerungen der nachfolgenden Bearbeitungsstationen 200, 300, 400 zu übertragen und die Steuerung entsprechend zu korrigieren. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, den gesamten Leistenhalter 30 um den Winkel zu drehen und anschließend gegenüber dem Drehteller 21 wieder zu fixieren.It is also possible to measure the angle between machine center axis 6 and shoe center axis 5 and to transmit them to the controls of the subsequent processing stations 200 , 300 , 400 and to correct the controls accordingly. However, it is also possible to rotate the entire strip holder 30 by the angle and then to fix it again with respect to the turntable 21 .

Wie schon erwähnt, erfolgt in der zweiten Station 200 das Vor-Rauhen des Zwickeinschlags. Fig. 6 zeigt das entsprechende Vor-Rauhwerkzeug 205, eine rotierende Drahtbürste mit relativ großem Durchmesser, wie sie in der Schuhindustrie bereits eingesetzt wird. Das Vor-Rauhwerkzeug 205 ist an einem fünfachsig steuerbaren Roboterarm montiert und wird der Kontur des Schuhs exakt nachgeführt, wobei es immer exakt senkrecht auf der Schuhbodenfläche steht. Dabei wird jedoch ein Abstand von 2 bis 3 mm zur Außenkante des Schuhbodens eingehalten, so daß der Zwickeinschlag 2 nach dem Vor-Rauhen einen bearbeiteten Bereich 2.1 und einen unbearbeiteten Bereich 2.2 entlang der Schuhbodenkante aufweist. Da das Rauhen mit der Drahtbürste bekanntlich nur ungenaue Konturen erlaubt, wird durch das Zurücksetzen der Rauhkante ein überrauhen verhindert.As already mentioned, the pre-roughening of the lasting impact takes place in the second station 200 . Fig. 6 shows the corresponding pre-roughing tool 205, a rotating wire brush having a relatively large diameter, as it is already used in the shoe industry. The pre-roughing tool 205 is mounted on a five-axis controllable robot arm and tracks the contour of the shoe exactly, whereby it is always exactly perpendicular to the surface of the shoe bottom. However, a distance of 2 to 3 mm to the outer edge of the shoe bottom is maintained, so that after the pre-roughening the wedge 2 has a machined area 2.1 and an unprocessed area 2.2 along the shoe bottom edge. Since, as is well known, roughening with the wire brush only allows imprecise contours, resetting the roughened edge prevents roughening.

Es versteht sich, daß Drehzahl, Anpreßdruck und Bahngeschwindigkeit des Vor-Rauhwerkzeugs 205 an den jeweiligen Anwendungsfall optimal angepaßt werden können. Es versteht sich ferner, daß eine geeignete Abrichteinrichtung für das Vor-Rauhwerkzeug 205 vorgesehen werden sollte, um eine lange Lebensdauer des Vor-Rauhwerkzeuges zu garantieren.It is understood that the speed, contact pressure and web speed of the roughing tool 205 can be optimally adapted to the respective application. It is further understood that a suitable dressing device for the pre-roughing tool 205 should be provided in order to guarantee a long service life of the pre-roughing tool.

Um die Bahn der Werkzeuge aufzunehmen, empfiehlt sich das sogenannte Teach-in-Verfahren. Hierzu wird das Werkzeug 205 durch einen Taststift ersetzt. Die zu bearbeitende Rauhkontur wird an einem Schuh mittlerer Größe aufgenommen. Die Wölbungen der Schuhbodenfläche, beispielsweise im Bereich der Sprengung des Schuhs, werden dabei durch das am Roboterarm angebaute Wegmeßsystem automatisch erfaßt. Anhand der so ermittelten Daten werden dann die Werte für die Werkzeuge der nachfolgenden Stationen 300, 400 rechnerisch ermittelt.The so-called teach-in procedure is recommended to record the path of the tools. For this purpose, the tool 205 is replaced by a stylus. The rough contour to be machined is recorded on a medium-sized shoe. The curvatures of the shoe bottom surface, for example in the area where the shoe is blown up, are automatically detected by the position measuring system attached to the robot arm. Based on the data determined in this way, the values for the tools of the subsequent stations 300 , 400 are then calculated.

Fig. 7 zeigt in schematischer Darstellung die Verhältnisse beim End-Rauhen des Zwickeinschlages 2. Man erkennt den Leisten 4 mit aufgeleistetem Schuhschaft 1, festgeklammert durch die Klemmeinrichtungen 36, 37 und unterstützt durch das Polster 39 der Leistenstütze. Als End-Rauhwerkzeug 305 ist ein sogenannter Fliehkraftfräser dargestellt mit frei beweglichen Fräsern 306. Der Vorteil dieser Fliehkraftfräser besteht darin, daß sich ihr Durchmesser während der Lebenszeit nicht verändert, so daß entsprechende Korrekturen des Steuerprogramms entbehrlich werden. Die Arbeitsrichtung des Fliehkraftfräsers 305 ist exakt parallel zur Kante des Schuhbodens, wobei jetzt auch der beim Vor-Rauhen unbearbeitete Randbereich 2.2 bearbeitet wird. Nach dem End-Rauhen entspricht die gerauhte Fläche des Schuhbodens exakt der Form und Größe der Schuhsohle. Fig. 7 shows a schematic representation of the conditions at the final roughening of the lasting fold 2 . One recognizes the last 4 with the shoe upper 1 attached, clamped by the clamping devices 36 , 37 and supported by the pad 39 of the last support. A so-called centrifugal cutter with freely movable cutters 306 is shown as the end-roughing tool 305 . The advantage of these centrifugal cutters is that their diameter does not change during their lifetime, so that corresponding corrections to the control program become unnecessary. The working direction of the centrifugal cutter 305 is exactly parallel to the edge of the shoe bottom, the edge region 2.2 which has not been machined during the pre-roughening now also being machined. After the final roughening, the roughened surface of the shoe bottom corresponds exactly to the shape and size of the shoe sole.

Fig. 8 schließlich zeigt in einer gegenüber Fig. 2 vergrößerten Darstellung die vierte Station 400, an der Klebstoff mittels eines rotierenden Pinsels 405 programmgesteuert aufgetragen wird. Die Bewegung des rotierenden Pinsels 405 erfolgt ebenfalls mit Hilfe eines fünfachsig steuerbaren Roboterarms. Dieser besteht aus einem Schlitten 401, der an Schienen 402, 403 in X- und Y-Richtung verfahrbar ist, sowie einem Lineartrieb 404 für die Z-Richtung. Vorhanden sind ferner zwei Schwenkachsen zwischen dem Lineartrieb 404 und dem rotierenden Pinsel 405, die es ermöglichen, daß der Pinsel 405 immer exakt senkrecht zur Schuhbodenfläche steht, die wie die Zeichnung zeigt, sehr stark gewölbt sein kann.Finally, FIG. 8 shows, in an enlarged view compared to FIG. 2, the fourth station 400 , to which adhesive is applied in a program-controlled manner by means of a rotating brush 405 . The rotating brush 405 is also moved with the aid of a five-axis controllable robot arm. This consists of a carriage 401 , which can be moved on rails 402 , 403 in the X and Y directions, and a linear drive 404 for the Z direction. There are also two pivot axes between the linear drive 404 and the rotating brush 405 , which make it possible that the brush 405 is always exactly perpendicular to the surface of the shoe bottom, which, as the drawing shows, can be very strongly curved.

Der fünfachsig steuerbare Roboterarm kann in allen Stationen 200, 300, 400 grundsätzlich gleich gebaut sein. Die Bewegung des Schlittens 201, 301, 401 in X- und Y-Richtung erfolgt beispielsweise mittels eines Zahnriemens, die Bewegung des Lineartriebs 204, 304, 404 mittels Kugelgewindespindel und das Schwenken der zwei Schwenkachsen über Schwenkantriebe mit Zahnriemen. Die Steuerung erfolgt über eine geeignete Positionssteuerung, als Antriebe eignen sich computergesteuerte Schrittmotoren.The five-axis controllable robot arm can basically be constructed identically in all stations 200 , 300 , 400 . The movement of the slide 201 , 301 , 401 in the X and Y directions takes place, for example, by means of a toothed belt, the movement of the linear drive 204 , 304 , 404 by means of a ball screw and the swiveling of the two swivel axes via swivel drives with toothed belts. The control takes place via a suitable position control, and computer-controlled stepper motors are suitable as drives.

Zum Ausgleich von kleineren Ungenauigkeiten können in den Roboterarmen, die die Rauhwerkzeuge 205, 305 tragen, Federn vorgesehen sein, die die Rauhwerkzeuge an den Schuhboden drücken. Wird als Feder ein Pneumatikzylinder eingesetzt, läßt sich die Federkraft über den Luftdruck gesteuert einstellen.To compensate for smaller inaccuracies, springs can be provided in the robot arms that carry the roughing tools 205 , 305 , which press the roughing tools against the shoe bottom. If a pneumatic cylinder is used as the spring, the spring force can be controlled by the air pressure.

Claims (21)

1. Automatisch arbeitende Vorrichtung zum Bearbeiten von Schuhschäften (1) an mehreren Stationen, die untereinander durch eine Transportvorrichtung (20) verbunden sind, umfassend eine Station (100) zum manuellen Laden bzw. Entladen der aufgeleisteten Schuhschäfte (1), eine Station (200, 300) zum Rauhen des Zwickeinschlags (2), eine Station (400) zum automatischen Auftragen von Klebstoff und wenigstens einen Leistenhalter (30), dadurch gekennzeichnet, daß an einer Mittelsäule (10) ein Tisch (11) mit vier Stationen (100, 200, 300, 400) befestigt ist, daß als Transportvorrichtung (20) ein Drehteller (21), der den Tisch (11) übergreift, vorgesehen ist, daß am Drehteller (21) wenigstens vier Leistenhalter (30) montiert sind, daß jeder Leistenhalter (30) eine am Drehteller (21) montierte Führung (31), eine auf der Führung (31) höhenverstellbar gelagerte Basisplatte (32), einen an der Basisplatte (32) fixierten Leistenträger (33) mit einem Leistenstift (34) am oberen Ende und eine an der Basisplatte (32) fixierte, längeneinstellbare Leistenstütze (35) sowie Leistenklemmeinrichtungen (36, 37) umfaßt, daß an der ersten Station (100) eine Hubeinrichtung (101, 102) zum Heben des Leistenhalters (30), die den Absatz (1.1) des aufgeleisteten Schuhschaftes (1) gegen eine Absatzsitzplatte (103) preßt, sowie ein verfahrbarer Taster (107) vorgesehen sind, daß die zweite Station (200) als Vor-Rauhstation, die dritte Station (300) als End-Rauhstation und die vierte Station (400) als Zementierstation ausgebildet sind, daß ein Positionstrieb (23) für den Drehteller (21) vorgesehen ist und daß an der Mittelsäule (10) Rahmen (13, 14, 15, 16) befestigt sind, die die den Stationen (100, 200, 300, 400) zugeordneten Werkzeuge (103, 205, 305, 405) tragen.1. Automatically operating device for processing shoe uppers ( 1 ) at a plurality of stations which are connected to one another by a transport device ( 20 ), comprising a station ( 100 ) for manually loading or unloading the listed shoe uppers ( 1 ), a station ( 200 , 300) for raising the lasting allowance (2), a station (400) for automatic application of adhesive and at least one strip holder (30), characterized in that) with four stations (100, to a center pillar (10) comprises a table (11 200, 300, 400 ) that a turntable ( 21 ) overlapping the table ( 11 ) is provided as a transport device ( 20 ), that at least four strip holders ( 30 ) are mounted on the turntable ( 21 ), that each strip holder ( 30 ) a guide ( 31 ) mounted on the turntable ( 21 ), a base plate ( 32 ) mounted on the guide ( 31 ) for height adjustment, a strip support ( 33 ) fixed to the base plate ( 32 ) with e in a ledge pin ( 34 ) at the upper end and a length-adjustable ledge support ( 35 ) fixed to the base plate ( 32 ) as well as ledge clamping devices ( 36, 37 ) comprises that at the first station ( 100 ) a lifting device ( 101, 102 ) for lifting the Last holder ( 30 ), which presses the heel ( 1.1 ) of the shoe upper ( 1 ), against a heel seat plate ( 103 ), and a movable button ( 107 ) are provided that the second station ( 200 ) as a pre-roughing station, the third station ( 300 ) as the end-roughing station and the fourth station ( 400 ) as the cementing station, that a position drive ( 23 ) is provided for the turntable ( 21 ) and that on the central column ( 10 ) frame ( 13, 14, 15, 16 ) are attached, which carry the tools ( 103, 205, 305, 405 ) assigned to the stations ( 100, 200, 300, 400 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehteller (21) mittels Wälzlager (22) an der Mittelsäule (10) gelagert ist und einen Zahnkranz (24) trägt, mit dem ein am Positionstrieb (23) befestigtes Ritzel (25) kämmt.2. Device according to claim 1, characterized in that the turntable ( 21 ) by means of roller bearings ( 22 ) on the center column ( 10 ) is mounted and carries a ring gear ( 24 ) with which a pinion ( 25 ) attached to the position drive ( 23 ) combs. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionstrieb (23) ein Motor mit Nockensteuerung ist.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the position drive ( 23 ) is a motor with cam control. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionstrieb (23) ein Schrittmotor ist.4. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the position drive ( 23 ) is a stepper motor. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubeinrichtung der ersten Station (100) aus einem Zylinder (101), vorzugsweise Pneumatikzylinder, und einem zweiarmigen Hebel (102) besteht, dessen freies Ende unter die Basisplatte (32) des Leistenhalters (30) greift.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the lifting device of the first station ( 100 ) consists of a cylinder ( 101 ), preferably pneumatic cylinder, and a two-armed lever ( 102 ), the free end under the base plate ( 32nd ) of the last holder ( 30 ). 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die längeneinstellbare Leistenstütze (35) aus einem Zylinder, vorzugsweise Pneumatikzylinder, besteht und daß am freien Ende der Kolbenstange (38) ein Stützpolster (39) angeordnet ist.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the length-adjustable last support ( 35 ) consists of a cylinder, preferably a pneumatic cylinder, and that a support cushion ( 39 ) is arranged at the free end of the piston rod ( 38 ). 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Leistenklemmeinrichtungen (36, 37) den Leisten (4) und/oder den aufgeleisteten Schuhschaft (1) am Leistenkamm und/oder im Fersenbereich klemmen.7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the last clamping devices ( 36, 37 ) clamp the last ( 4 ) and / or the shoe upper ( 1 ) on the last comb and / or in the heel area. 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Taster (107) verfahrbar ist und Meßeinrichtungen trägt zum Bestimmen der Schuhlänge. 8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the button ( 107 ) is movable and measuring devices helps to determine the shoe length. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (108) vorgesehen sind, die den aufgeleisteten Schuh (1) in seine Sollage zur Mittelachse (6) einer Station bzw. der Bearbeitungsvorrichtung einer Station drehen.9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that means ( 108 ) are provided which rotate the listed shoe ( 1 ) in its desired position to the central axis ( 6 ) of a station or the processing device of a station. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Taster (107) in zwei Achsen verfahrbar ist, eine Meßeinrichtung trägt zum Bestimmen der Abweichung der Schuhlängsachse (5) von der Mittelachse (6) der Bearbeitungsvorrichtung, und eine Justiervorrichtung steuert, die den Leistenhalter (30) oder ein Teil desselben so lange dreht, bis die Schuhlängsachse (5) und die Mittelachse (6) der Bearbeitungsvorrichtung übereinstimmen.10. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the button ( 107 ) can be moved in two axes, a measuring device contributes to determining the deviation of the longitudinal axis of the shoe ( 5 ) from the central axis ( 6 ) of the processing device, and an adjusting device controls which rotates the last holder ( 30 ) or a part thereof until the shoe longitudinal axis ( 5 ) and the central axis ( 6 ) of the processing device match. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Station (200) mit einer rotierenden Drahtbürste (205) als Vor-Rauhwerkzeug ausgerüstet ist.11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the second station ( 200 ) is equipped with a rotating wire brush ( 205 ) as a pre-roughing tool. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Station (300) mit einem rotierenden Fliehkraft-Fräser (305) als End-Rauhwerkzeug ausgerüstet ist.12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the third station ( 300 ) is equipped with a rotating centrifugal cutter ( 305 ) as an end-roughing tool. 13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Station (300) mit einer rotierenden Rauhbürste mit kleinem Durchmesser als End-Rauhwerkzeug ausgerüstet ist.13. The device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the third station ( 300 ) is equipped with a rotating rough brush with a small diameter as an end roughing tool. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite, dritte und vierte Station (200, 300, 400) mit je einem fünfachsig gesteuerten Roboterarm (204, 304) ausgerüstet sind.14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the second, third and fourth station ( 200, 300, 400 ) are each equipped with a five-axis controlled robot arm ( 204, 304 ). 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß für die Bewegung der Werkzeuge (205, 305, 405) in X- und Y-Richtung ein Schlitten (201, 301, 401), angetrieben mittels Zahnriemen, in Z-Richtung ein Lineartrieb, angetrieben mittels Kugelgewindespindel, und für das Schwenken der Werkzeuge um zwei Achsen zwei Schwenkantriebe, angetrieben mittels Zahnriemen, vorgesehen sind und daß jedem Antrieb eine Positionssteuerung zugeordnet ist.15. The apparatus according to claim 14, characterized in that for the movement of the tools ( 205, 305, 405 ) in the X and Y directions, a carriage ( 201, 301, 401 ), driven by toothed belt, in the Z direction, a linear drive , driven by means of a ball screw, and two swivel drives, driven by toothed belts, are provided for pivoting the tools about two axes and that each drive is assigned a position control. 16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarme (204, 304, 404) mittels Schrittmotoren angetrieben sind.16. The apparatus according to claim 14 or 15, characterized in that the robot arms ( 204, 304, 404 ) are driven by means of stepper motors. 17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Feder vorgesehen ist, die die Rauhwerkzeuge (205, 305) elastisch an den Schuh (1) drückt.17. Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that a spring is provided which presses the roughing tools ( 205, 305 ) elastically on the shoe ( 1 ). 18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder ein Pneumatikzylinder ist und daß der Luftdruck gesteuert einstellbar ist.18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the spring is a pneumatic cylinder and that the Air pressure is adjustable. 19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß für den Klebstoffauftrag ein rotierender Pinsel (405) vorgesehen ist.19. Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that a rotating brush ( 405 ) is provided for the adhesive application. 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß eine Nachschleifvorrichtung für das Vor-Rauhwerkzeug (205) vorgesehen ist.20. Device according to one of claims 1 to 19, characterized in that a regrinding device for the pre-roughing tool ( 205 ) is provided. 21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß eine speicherprogrammierbare Steuerung vorgesehen ist.21. Device according to one of claims 1 to 20, characterized characterized in that a programmable logic controller is provided.
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