DE4101545A1 - Vorrichtung zur verbindung zweier bauteile mittels ultraschall - Google Patents
Vorrichtung zur verbindung zweier bauteile mittels ultraschallInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Verbindung
zweier Bauteile mittels Ultraschall, mit einer wenigstens aus
einem Ultraschall-Generator, einem Konverter, einem Booster
und einer Sonotrode bestehenden Ultraschall-Einheit.
Die Verbindung zweier Bauteile mittels Ultraschall ist aus der
modernen Fertigung nicht mehr wegzudenken. Bei den beiden
Bauteilen kann es sich bspw. um zwei Teile eines Gehäuses
handeln, aber auch um ein Kleinteil, das an einem größeren
Bauteil befestigt werden soll. Letzteres besteht dann vielfach
aus Kunststoff, während das Kleinteil bspw. ein
Gewindeeinsatz oder dgl. sein kann. Nach entsprechender
Erwärmung mittels Ultraschall wird dieses Kleinteil in eine
Bohrung vorbestimmter Größe eingepreßt. Der Kunststoff fließt
dann in Rillen und dgl. an der Außenfläche des Kleinteils.
Nach dem Erkalten ist letzteres dreh- und aushebesicher im
Kunststoff des größeren Bauteils verankert.
In ähnlicher Weise kann man auch zwei beispielsweise aus
Kunststoff bestehende Bauteile durch Nieten, Bördeln,
Punktschweißen oder Rollnahtschweißen miteinander verbinden.
Diese Verbindungsarten sind bekannter Stand der Technik.
Man kann die Verbindung entweder mit einem Handgerät erzeugen
oder aber mittels einer stationären Maschine. Im letzteren
Falle können gleichzeitig mehrere Ultraschallschweißvorgänge
ausgeführt werden. Hierzu sind dann allerdings Sondermaschinen
erforderlich, die für ganz bestimmte Bauteile ausgelegt sind.
So werden bspw. mit einer solchen Sondermaschine Kunststoff-
Stoßstangen von Kraftfahrzeugen mit Gewindeeinsätzen versehen.
Aus dem Vorstehenden wird deutlich, daß die vorbekannten
Vorrichtungen mit Ausnahme des Handgeräts nicht flexibel sind
und, sofern dies überhaupt möglich ist, sie einer langwierigen
Umrüstung bedürfen, um zur Fertigung eines anderen Gegenstands
benutzt werden zu können. Das Handgerät hat hingegen den
Nachteil, daß verschiedene Arbeitsgänge, bspw. das
Punktschweißen nicht sehr genau ausgeführt werden können, und
daß das Arbeiten insgesamt sehr zeitaufwendig ist.
Die Aufgabe der Erfindung besteht infolgedessen darin, eine
Vorrichtung der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß
eine universelle Verwendung sowie ein schnelles und präzises
Arbeiten damit möglich ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen,
daß die Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1
entsprechend dem kennzeichnenden Teil dieses Anspruchs
ausgebildet ist. Durch die Anbringung der Ultraschall-Einheit
an einem Arm eines Handhabungsgeräts, genauer gesagt, an
dessen freiem Ende, kann man mit Hilfe der Steuerung des
Handhabungsgeräts die Ultraschall-Einheit innerhalb des
Bewegungsbereichs des Handhabungsgeräts automatisch, schnell
und genau an die gewünschte Stelle der Bauteile bringen und
dabei die Sonotrode in korrekter Weise ausrichten. Bei der
Bearbeitung anderer Bauteile ist lediglich eine Änderung des
Programms der Steuerung des Handhabungsgeräts vorzunehmen.
Dadurch ergibt sich die universale Verwendbarkeit der
erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Wenn sich die Ultraschall-Einheit und insbesondere ihre
Sonotrode in korrekter Ausrichtung gegenüber den Bauteilen
befindet, also auch der Arm des Handhabungsgeräts seine
Arbeitsposition einnimmt, gibt die Steuerung des letzteren die
programmierbare Prozeßsteuerung der Ultraschall-Einheit frei.
Jetzt kann die Sonotrode in der programmierten Weise und mit
der vorgeschriebenen Kraft sowie Geschwindigkeit gegen die
Bauteile bzw. das ihr unmittelbar zugeordnete obere Bauteil
hin zugestellt werden.
Nach Beendigung dieses Arbeitsgangs wird die Ultraschall-
Einheit wieder abgehoben und erforderlichenfalls in ihre
Ausgangsstellung zurückgeführt. Nunmehr kann der Arm des
Handhabungsgeräts an eine zweite Stelle ein- und desselben
Bauteils gefahren werden, um dort eine zweite
Verbindungsstelle zu schaffen. Falls die beiden Bauteile nur
eine einzige gemeinsame Verbindung dieser Art bekommen sollen,
werden nach Fertigstellung der letzteren die beiden nächsten
Bauteile in die Arbeitsposition gebracht oder, falls es sich
um eine neue Arbeitsposition handelt, mit Hilfe des Arms des
Handhabungsgeräts die Ultraschall-Einheit an diese neue
Position verbracht.
Weil sowohl das Handhabungsgerät als auch die Ultraschall-
Einheit jeweils durch Programme gesteuert werden können und
die beiden Steuerungen in geeigneter Weise miteinander
verknüpft sind, ergibt sich die präzise, rasche und
universelle Verwendbarkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Vorstehend wurde unterstellt, daß die Sonotrode jeweils
gegenüber der zu bearbeitenden Stelle der beiden miteinander
zu verbindenden Bauteile ausgerichtet werden muß, wobei sich
das Bauteil dabei an einer ganz bestimmten Stelle des Raumes
befindet. Die Vorrichtung wird dadurch noch universeller
verwendbar, wenn man in Weiterbildung der Erfindung die
Ultraschall-Einheit mit einem durch die Prozeßsteuerung
verstellbaren Tragarm für einen Gegenhalter ausstattet, wobei
der Gegenhalter dem freien Arbeitsende der Sonotrode
gegenüberliegt und der Tragarm insbesondere zumindest heb- und
senkbar ist. Mit Hilfe der Steuerung des Handhabungsgeräts
richtet man die Sonotrode gegenüber der Verbindungsstelle der
beiden Bauteile aus. Damit ist dann automatisch auch der
Gegenhalter in seiner richtigen Position. Falls die Bauteile
auf dem Gegenhalter noch nicht aufliegen, kann man diesen,
sofern er heb- und senkbar ist, anheben, bis er an der
Unterseite des unteren Bauteils anliegt. Anschließend fährt
man die Sontorode gegen die Bauteile, bis sie die Oberfläche
des oberen Bauteils erreicht hat. Nunmehr kann mit der
Herstellung der Ultraschall-Verbindung begonnen werden.
Wenn es sich im vorstehend beschriebenen Falle um ein größeres
Bauteil handelt, welches ortsfest gehalten ist, so kann man
anschließend über die Steuerung des Handhabungsgeräts in
Verbindung mit dem Rechner auf einfache und rasche Weise die
nächste Arbeitsposition anfahren und anschließend das nächste
Arbeitsspiel durchführen. Hieraus ersieht man, daß diese
Vorrichtung universell einsetzbar ist und die Größe sowie die
Form der zu verbindenen Bauteile in weiten Grenzen variieren
können. Wenn man an die Grenze des Bewegungsbereichs des
Handhabungsgeräts stößt, so kann man beim genannten Beispiel
nach Durchführung mehrerer Ultraschall-Verbindungen das
Bauteil um einen vorgegebenen Betrag verlagern, der in die
Steuerung des Handhabungsgeräts eingegeben und anschließend
berücksichtigt werden kann.
Die Verwendung eines Gegenhalters hat den Vorteil, daß sich
die Bauteile bei der Ultraschall-Bearbeitung auch dann nicht
verbiegen können, wenn sie relativ dünnwandig sind. Der
Tragarm mit dem Gegenhalter und die Ultraschall-Einheit sind
mit einer Schweißzange beim Punktschweißen vergleichbar.
Der Gegenhalter ist zweckmäßigerweise abnehmbar am Tragarm
gehalten, so daß man wahlweise mit und ohne Gegenhalter
arbeiten kann.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die
Ultraschall-Einheit einen Kleinteile-Speicher trägt, dessen
Auslaß dem Arbeitsbereich der Ultraschall-Einheit unmittelbar
oder einer durch die Prozeßsteuerung betätigbaren
Positioniervorrichtung zugeordnet ist. Im ersteren Falle
müssen die Kleinteile den Speicher so verlassen, daß sie beim
Aufsetzen auf dem Bauteil, mit welchem sie per Ultraschall
verbunden werden sollen, die richtige Lage einnehmen. Wenn die
Kleinteile mit Hilfe einer Positioniervorrichtung an die
Bearbeitungsstelle des zweiten Bauteils gebracht werden, so
müssen sie der Positioniervorrichtung ebenfalls in
vorgegebener Stellung übergeben werden, damit sie von der
Positioniervorrichtung auch korrekt erfaßt werden können. Der
Kleinteilespeicher kann auch extern angebracht sein. In diesem
Falle gelten die vorstehenden Ausführungen sinngemäß.
In diesem Zusammenhang ist es sehr vorteilhaft, wenn die
Positioniervorrichtung einen auswechselbaren Teilegreifer
aufweist, so daß man sie an die unterschiedlichsten Teile
leicht anpassen kann.
Eine weitere Variante der Erfindung ist dadurch
gekennzeichnet, daß die Ultraschall-Einheit mittels einer
Kupplungs-Vorrichtung abnehmbar am Arm des Handhabungsgeräts
gehalten ist. Man kann sie dadurch leicht gegen eine andere
austauschen, bspw. mit größerer oder kleinerer Leistung. Die
verschiedenen Ultraschall-Einheiten kann man in einem Magazin
unterbringen, aus welchem sie der Arm des Handhabungsgeräts
leicht entnehmen kann, da er gegenüber jeder einzelnen
programmgesteuert korrekt ausgerichtet werden kann.
Die Kupplungsvorrichtung muß so gestaltet werden, daß die
Kupplung möglichst über eine einfache Bewegung, bspw. eine
Zustellbewegung hergestellt und, soweit notwendig, verriegelt
werden kann. Hierbei geht es allerdings nicht nur um die
Verbindung des Arms des Handhabungsgeräts mit der
Ultraschall-Einheit, vielmehr ist es vorteilhaft, wenn dabei
gleichzeitig auch die notwendigen Verbindungen für elektrische
Energie und dgl. geschaffen werden.
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung
kennzeichnet sich dadurch, daß die Kupplungsvorrichtung
Kupplungselemente zumindest für die Hochfrequenzenergie vom
Ultraschallgenerator zum Konverter, für elektrischen Strom,
insbesondere Steuerstrom, und vorzugsweise auch für ein
pneumatisches und/oder hydraulisches Steuermedium aufweist.
Die Kupplungselemente müssen dem Medium entsprechend gestaltet
sein, wobei man auf bekannte Formen zurückgreifen kann.
Die Ultraschall-Einheit ist mittels eines Stellmotors,
insbesondere eines Pneumatik-Zylinders, gegen die Bauteile hin
zustellbar, wobei sie sich an einem Schlitten befindet, der
verschiebbar an einem mit dem Arm des Handhabungsgeräts
verbundenen Basisgerät gelagert ist. Der Pneumatik-Zylinder
oder dgl. Stellmotor legt die maximale Verschiebestrecke der
Sonotrode fest. Die Gesamtbewegung kann sich aus einer
Zustellbewegung und einer Arbeitsbewegung zusammensetzen.
In sehr vorteilhafter Weise ist zwischen das Basisgerät und
den Schlitten eine erste Wegmeßvorrichtung geschaltet, die mit
der Prozeßsteuerung verbunden ist. Über diese
Wegmeßvorrichtung kann die momentane Lage der Sonotrode bzw.
ihres arbeitenden freien Endes stets erfaßt und an die
Prozeßsteuerung zurückgemeldet werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist eine
erste Kraftmeßeinrichtung zur Ermittlung des Sonotroden-
Auflagedrucks, die insbesondere im Bereich des Schlittens
angeordnet und mit der Prozeßsteuerung verbunden ist,
vorgesehen. Mit dieser Kraftmeßeinrichtung kann man den
Auflagedruck generell messen und an die Prozeßsteuerung
zurückmelden. Sobald der Auflagedruck einen endlichen Wert
erreicht hat, ist die Sonotrode am zugeordneten Bauteil
aufgetroffen. Anschließend steigt dann dieser Wert auf die
vorgesehene Marke an und über eine geeignete Regelung kann man
diesen Wert konstant halten.
Gemäß einer weiteren Variante der Erfindung ist eine zweite
Kraftmeßeinrichtung zur Ermittlung des Gegenhalter-
Anlagedrucks am zugeordneten Bauteil vorgesehen, die
insbesondere im Bereich eines verschiebbaren Halters des
Tragarms angeordnet ist, und die mit der Prozeßsteuerung
verbunden ist. Mit Hilfe dieser zweiten Kraftmeßeinrichtung
kann man überwachen und letztlich auch sicherstellen, daß bei
einem zustellbaren Gegenhalter dieser tatsächlich an der
Unterseite des unteren Bauteils zu Anlage gekommen ist. Wenn
in dieser Beschreibung von "unten" und "oben" die Rede ist, so
ist jeweils unterstellt, daß die Bauteile auf dem Gegenhalter
aufliegen und die Sontrode von oben nach unten zugestellt
wird. Bei anderer Zustellrichtung der Sonotrode gelten die
Begriffe "unten" und "oben" jeweils sinngemäß.
Eine andere Ausbildung der Erfindung ist dadurch
gekennzeichnet, daß zwischen den Halter des Tragarms und die
Ultraschall-Einheit eine zweite Wegmeß-Vorrichtung geschaltet
und diese mit der Prozeßsteuerung verbunden ist. Mit Hilfe
dieser Wegmeß-Vorrichtung kann die jeweilige Position des
Tragarms und damit auch des Gegenhalters gegenüber der
Sonotrode festgestellt bzw. eingestellt werden.
Der Gegenhalter ist in besonders zweckmäßiger Weise mit einer
dritten, mit der Prozeßsteuerung verbundenen
Kraftmeßeinrichtung versehen. Zusätzlich oder anstelle der
Wegmessung kann diese Kraftmeßeinrichtung zur Überwachung der
korrekten Lage des Gegenhalters bei der Bearbeitung
herangezogen werden.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der
Erfindung ist das arbeitende freie Ende der Sonotrode als
abnehmbares Werkzeugteil ausgebildet. Es kann dem jeweiligen
Bauteil, aber auch dem jeweiligen Arbeitsverfahren
entsprechend ausgewählt werden. So ist bspw. beim Bördeln ein
anderes Werkzeugteil notwendig als beim Nieten. Entsprechendes
gilt beim Punktschweißen oder beim Rollnahtschweißen. Beim
Einbetten von Metallteilen in eine Kunststoffwandung kann
wiederum ein anderes Werkzeugteil notwendig sein.
In diesem Zusammenhang sieht eine Weiterbildung der Erfindung
vor, daß sich am freien Ende der Sonotrode eine zentrische,
insbesondere sacklochartige Aufnahme für einen eingreifenden,
zapfenartigen Ansatz des abnehmbaren Werkzeugteils befindet,
der mittels einer Spanneinrichtung zumindest kraftschlüssig
einriegelbar ist. Der Wechselvorgang sowie das Ein- und
Ausriegeln kann automatisiert werden. Außerdem ist auch die
kinematisch umgekehrte Ausbildung ohne weiteres brauchbar,
gemäß der sich die Aufnahme am Werkzeugteil und der Ansatz an
der Sonotrode befindet; jedoch wird der erstgenannten
Ausführungsform der Vorzug gegeben.
Eine besondere Ausbildung der Spanneinrichtung ergibt sich aus
Anspruch 16. Der Drehwinkel des darin erwähnten Spreizdorns
ist kleiner als 90°. Es reichen 45° ohne weiteres aus. In der
Klemmstellung muß der Spreizdorn so arretiert werden, daß
seine Spreizwirkung, so lange es erwünscht ist, erhalten
bleibt. Sofern die Reibung nicht ausreicht, muß in geeigneter
Weise für eine entsprechende Sicherung gesorgt werden.
Außerdem ist der Spreizdorn von außen zugänglich, damit er mit
einem geeigneten Werkzeug oder Drehantrieb verbunden werden
kann. Der in den Schlitz eingreifende Teil des Spreizdorns
kann bspw. im Querschnitt oval sein, wobei die kurze Ovalachse
etwa der Schlitzbreite des nicht aufgeweiteten Schlitzes
entspricht, so daß das Werkzeugteil in der Freigabestellung
leicht herausgenommen bzw. eingesetzt werden kann.
Eine andere Variante einer Spanneinrichtung ergibt sich aus
Anspruch 17. In der Freigabestellung des Spannrings ist das
Gegenprofil konisch aufgespreizt, wobei es innen am engsten
ist, und der Durchmesser dort etwa dem Zapfendurchmesser
entspricht. Die Sägezähne sind so gerichtet, daß sie sich
einem Herausziehen des Zapfens aus der Bohrung widersetzen,
d. h., die Zähne weisen schräg von innen nach außen. Durch
entsprechende Profilgebung der Sägezähne kann man erreichen,
daß beim Spannen der zapfenartige Ansatz in die Aufnahme
hineingezogen und dadurch das abnehmbare Werkzeugteil fest
gegen das zugeordnete Ende der Sonotrode gepreßt wird.
Eine Weiterbildung der Vorrichtung bzw. dieser
Spanneinrichtung geht aus Anspruch 18 hervor. Damit der
Spannring nicht über das freie Ende der Sonotrode
hinausgeschoben werden kann, befindet sich dort
zweckmäßigerweise ein radial nach außen abstehender Bund. Bei
entsprechender Dimensionierung aller Teile kann man erreichen,
daß der Spannring bei maximaler Spannkraft an diesem Außenbund
gerade zur Anlage kommt.
Anspruch 19 beschreibt eine dritte Ausführungsform einer
Spanneinrichtung. In diesem Falle besteht die Aufnahme der
Sonotrode aus einer sich absatzartig von außen nach innen
verengenden zentrischen Bohrung, wobei der größere Durchmesser
dem Außendurchmesser des Montagerings, und der kleinere
Durchmesser dem Zapfendurchmesser des Ansatzes entspricht.
Eine weitere Ausbildung der dritten Ausführungsform der
Spanneinrichtung ergibt sich aus Anspruch 20. Der dort
erwähnte nockenartige Ansatz kann bspw. dadurch gebildet
werden, daß man außen am zweiten Ring im Umfangsabstand zwei
Kerben anbringt. Der nockenartige Ansatz steht dann über den
Umfang des zweiten Rings nicht vor.
Eine besonders bevorzugte Variante der Erfindung ergibt sich
aus Anspruch 21. In analoger Weise zur Verbindung von
Sonotrode und abnehmbarem Werkzeugteil können die Verhältnisse
bezüglich Zapfen und Aufnahme auch hier kinematisch umgekehrt
sein.
Die Spanneinrichtung zur Verbindung von Sonotrode und Booster,
aber auch von Booster und Konverter, kann sehr vorteilhafter
Weise gemäß wenigstens einem der Ansprüche 16 bis 20
ausgebildet sein.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher
erläutert. Die Zeichnung zeigt verschiedene
Ausführungsbeispiele der Erfindung. Hierbei stellen dar
Fig. 1 schematisch eine Seitenansicht der gesamten
Vorrichtung,
Fig. 2 eine weitergebildete Variante der Vorrichtung
nach Fig. 1, ebenfalls schematisch von der
Seite her gesehen,
Fig. 3 abgebrochen und teilweise in Längsrichtung
geschnitten eine erste Ausführungsform einer
Spannvorrichtung,
Fig. 4 einen Schnitt gemäß der Linie IV-IV der Fig. 3,
Fig. 5 eine der Fig. 3 entsprechende Darstellung um
90° gedreht, wobei die Fig. 3 bis 5 die
Wechsellage zeigen,
Fig. 6 bis 8 die Arbeitslage der Spanneinrichtung nach den
Fig. 3 bis 5,
Fig. 9 einen abgebrochenen Halbschnitt durch eine
zweite Ausführungsform einer Spanneinrichtung,
Fig. 10 einen Schnitt gemäß der Linie X-X, wobei die
Fig. 9 und 10 die Wechsellage zeigen,
Fig. 11 und 12 die Arbeitslage dieser Spanneinrichtung
entsprechend den Darstellungen nach Fig. 9
und 10,
Fig. 13 eine abgebrochene, teilweise
längsgeschnittene Darstellung einer dritten
Spanneinrichtung,
Fig. 14 einen Schnitt gemäß der Linie XIV-XIV der
Fig. 13, wobei die Fig. 13 und 14 die
Wechsellage zeigen,
Fig. 15 und 16 Darstellungen entsprechend den Fig. 13
und 14 in der Arbeitslage dieser
Spanneinrichtung,
Fig. 17 eine Vorderansicht der Ultraschall-Einheit
ohne den Konverter, teilweise in
Längsrichtung geschnitten,
Fig. 18 eine Seitenansicht der Fig. 17.
Wesentliche Bestandteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung
sind ein Handhabungsgerat 1, an dessen Arm 3 eine
Ultraschall-Einheit 2 gehalten ist. Zum Handhabungsgerät 1
gehört eine Steuerung 4, wobei es sich um eine übliche,
bekannte Roboter-Steuerung handeln kann, so daß diese nicht
näher erläutert zu werden braucht. Außerdem weist die
Vorrichtung noch eine Prozeßsteuerung 5 auf, die in
nachstehend beschriebener Weise mit der Steuerung 4 des
Handhabungsgeräts 1 elektrisch verbunden ist.
Zur Ultraschall-Einheit 2 gehören ein Ultraschall-Generator 6,
ein Konverter 7, ein Booster 8 und eine Sonotrode 9. Insoweit
handelt es sich um bekannte Elemente, die dem Fachmann nicht
erläutert werden müssen.
Die Ultraschall-Einheit 2 ist mittels einer Kupplungs-
Vorrichtung 10 abnehmbar am Handhabungsgerät 1 bzw. dessen
Roboterarm 3 gehalten. Die Trennebene dieser
Kupplungsvorrichtung ist mit 11 bezeichnet. Mit Hilfe eines
Pneumatikzylinders 12 kann die aus Konverter 7, Booster 8 und
Sonotrode 9 bestehende Einheit im Sinne des Doppelpfeils 13
gegenüber einem Basisgerät 14 der Ultraschall-Einheit 2 hin
und her, bzw. in den Fig. 1 und 2 auf und ab verschoben
werden. Dadurch kann die Sonotrode bzw. deren am freien Ende
angebrachtes abnehmbares Werkzeugteil 15 an das zugeordnete,
nicht gezeigte Bauteil angenähert bzw. von diesem abgehoben
werden. Die durch Ultraschall miteinander zu verbindenden
Bauteile liegen beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 auf dem
stationären Gegenhalter 16 auf. Im übrigen sind in Fig. 1 der
Übersichtlichkeit wegen die Steuerung 4, der Ultraschall-
Generator 6 und die Prozeßsteuerung 5 nicht gezeichnet.
Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist die Ultraschall-
Einheit 2 mit einem verstellbaren Tragarm 17 für einen
Gegenhalter 18 ausgestattet, wobei zumindest die
Verstelleinrichtung für den Tragarm mit der Prozeßsteuerung 5
elektrisch verbunden ist. Der Gegenhalter 18 ist abnehmbar am
Tragarm 17 angebracht, so daß er gegen einen anderen oder
einen neuen ausgetauscht werden kann. Der Tragarm 17 ist
zumindest im Sinne des Doppelpfeils 13 auf und ab verschieb-
und feststellbar.
Die Ultraschall-Einheit 2 trägt beim Ausführungsbeispiel einen
Kleinteilespeicher 19, dessen Auslaß unmittelbar dem
Arbeitsbereich zwischen dem abnehmbaren Werkzeugteil 15 und
dem Gegenhalter 18 zugeordnet sein kann. Beim
Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist aber der Auslaß des
Kleinteilespeichers 19 einer Positionier-Vorrichtung 20 mit
einem Teilegreifer 21 zugeordnet. Die Positionier-Vorrichtung
20 ist durch die Prozeßsteuerung 5 ebenso steuerbar wie ihr
Teilegreifer 21. Letzterer entnimmt die Teile einzeln dem
Auslaß des Kleinteilespeichers oder einer dort befindlichen
Zwischenlagerstelle, wobei die Teile jeweils schon die
richtige Lage einnehmen, so daß sie unmittelbar auf das untere
Bauteil aufgesetzt werden können.
Die Ultraschall-Einheit 2 ist, wie bereits angedeutet, an
einem Schlitten 22 gehalten, der mit Hilfe eines Stellmotors,
insbesondere des Pneumatikzylinders 12, gegenüber dem
Basisgerät 14 auf und ab verschiebbar ist. Zwischen das
Basisgerät und den Schlitten 22 ist eine nicht gezeigte erste
Wegmeß-Vorrichtung 23 geschaltet, die in ebenfalls bekannter
Weise ausgebildet sein kann. Sie ist, wie an sich bekannt, mit
der Prozeßsteuerung 5 verbunden, so daß letzterer die
jeweilige Position des Schlittens 2 übermittelt werden kann.
Außerdem befindet sich in diesem Bereich eine lediglich
schematisch angedeutete erste Kraftmeßeinrichtung 24. Sie
ermittelt den Sonotroden-Auflagedruck und überwacht beim
Arbeiten die Einhaltung des Sollwerts. Demzufolge ist sie auch
mit der Prozeßsteuerung 5 elektrisch verbunden. Es kann sich
dabei um eine Kraftmeßdose oder eine andere bekannte
Kraftmeßeinrichtung handeln.
Eine zweite, ebenfalls mit der Prozeßsteuerung 5 elektrisch
verbundene Kraftmeß-Einrichtung 25 ist im Bereich eines
verschiebbaren Halters 26 des Tragarms 17 angeordnet. Sie
dient zur Ermittlung des Gegenhalter-Anlagedrucks am
zugeordneten bzw. unteren Bauteil. Statt dessen kann man auch
unmittelbar im Bereich des Gegenhalters eine dritte Kraftmeß-
Einrichtung 27 anbringen. Außerdem ist im Bereich der zweiten
Kraftmeß-Einrichtung 25 - falls eine solche vorhanden ist -
eine ebenfalls nicht gezeigte, aber an sich bekannte zweite
Wegmeß-Vorrichtung 28 eingebaut. Sie dient zur Ermittlung und
Überwachung der Verschiebebewegung des Halters 26 mit dem
Tragarm 17 und dem Gegenhalter 18. Sowohl die zweite Wegmeß-
Vorrichtung 28 als auch die dritte Kraftmeß-Einrichtung 27
sind selbstverständlich mit der Prozeßsteuerung 5 elektrisch
verbunden.
Aus dem Vorstehenden wird deutlich, daß über die
Prozeßsteuerung 5 in Verbindung mit der aus Kraft- und
Wegaufnehmern bestehenden Sensorik der Füge- oder
Verbindungsprozeß der beiden miteinander zu verbindenden
Bauteile geregelt und überwacht werden kann. Dies erlaubt
gleichzeitig eine Aussage über die Qualität der Verbindung. Es
können sowohl der Weg als auch die Zustellgeschwindigkeit
und/oder die Beschleunigung der verschiebbaren
Vorrichtungsteile ermittelt und über geeignete Regler geregelt
werden. Dabei kommen bekannte Überwachungs- und
Regelvorrichtungen zum Einsatz. Sämtliche Bewegungen,
insbesondere die Verschiebebewegungen, werden von der
Prozeßsteuerung 5 gesteuert oder stufenlos geregelt. Dabei
besitzt die Prozeßsteuerung eine integrierte
Qualitätskontrolle zur Prüfung und Protokollierung der
Qualität der Verbindung. Der modulare Aufbau der Steuerung und
der Ultraschall-Einheit gestattet die Verwendung an den
unterschiedlichsten Handhabungsgeräten.
Soweit Verschiebebewegungen stattfinden, werden diese
bevorzugterweise mittels pneumatischen Arbeitszylindern
bewirkt. Statt dessen können natürlich auch hydraulische oder
elektrische Antriebe verwendet werden. Im Falle eines
pneumatischen Antriebs, bspw. des Pneumatikzylinders 12 in
Verbindung mit einer abnehmbaren Ultraschall-Einheit befindet
sich an der Trennstelle 11 der Kupplungsvorrichtung 10 auch
eine geeignete Steckkupplung für das pneumatische Medium.
Außerdem sind dort elektrische Steckkupplungen bekannter
Bauart, um auch die Hochfrequenzenergie sowie den benötigten
elektrischen Strom, bspw. Steuerstrom von dem am Arm 3 des
Handhabungsgeräts gehaltenen Andockelement 29 auf die
Ultraschall-Einheit 2 übertragen zu können. Eine solche
elektrische Leitung führt bspw. zu einem Endschalter, der beim
Auftreffen der Sonotrode 9 oder ihres abnehmbaren
Werkzeugteils 15 am oberen Bauteil über einen Schaltvorgang
den Ultraschall-Generator einschaltet oder zumindest freigibt.
Gleichzeitig oder etwas zeitversetzt wird dann auch von diesem
Schalter oder einem weiteren der Zustellantrieb für die
Sonotrode gegen das Bauteil hin eingeschaltet oder
freigegeben. Im übrigen können sämtliche Prozeßparameter wie
Hub, Kraft, Geschwindigkeit, Fügezeit und Frequenz frei
programmiert werden. Über das Programm können auch die
unterschiedlichsten Größen und Formen der Bauteile erfaßt
werden.
Die Steuerung 4 des Handhabungsgeräts 1 gibt nach Erreichen
der für die Verbindung der Bauteile maßgeblichen
Arbeitsposition ein Identifikationssignal an die
Prozeßsteuerung 5. Diese gibt dann ihrerseits aufgrund der
Kenntnisse der Bauteilgeometrie, der Werkstoffe und des
Fügeverfahrens Steuersignale an den Ultraschallgenerator 5
sowie die verschiedenen Antriebe.
Um ein einfaches und ggf. auch automatisiertes Auswechseln des
abnehmbaren Werkzeugteils 15 von der Sonotrode 9 zu
ermöglichen, werden verschiedene Spanneinrichtungen
vorgeschlagen, die in den Fig. 3ff dargestellt sind. Zu
diesem Zwecke ist an dem das abnehmbare Werkzeugteil 15
tragenden Ende der Sonotrode 9 eine zentrische, axiale, bei
den Ausführungsbeispielen jeweils nach unten hin offene
Aufnahme 30 vorgesehen, die vorzugsweise in der Art einer
Sacklochbohrung ausgebildet ist. In jede dieser Aufnahmen
greift ein zapfenartiger Ansatz 31 des abnehmbaren
Werkzeugteils 15 ein. Mittels einer Spanneinrichtung 32 wird
zumindest eine kraftschlüssige Verriegelung bewirkt.
Gemäß Fig. 3 ist der zapfenartige Ansatz 31a des abnehmbaren
Werkzeugteils 15 auf nahezu seiner gesamten Länge in
Längsrichtung geschlitzt, wobei der zentrische Längsschlitz 33
zum freien Zapfenende hin randoffen ist. Es entsteht dadurch
ein gabelartiges Ende. Die Aufnahme 30a besteht in diesem
Falle aus einer zentrischen, axialen, sich nach innen hin
konisch erweiternden Bohrung, deren geringster Durchmesser
etwa dem Durchmesser des zapfenartigen Ansatzes 31a
entspricht. An der Sonotrode ist im Bereich der Aufnahme 30a
ein Spreizdorn 34 drehbar gelagert. Er ist drehbar, aber axial
unverschiebbar gehalten und kann mittels eines geeigneten
Werkzeugs oder einer Vorrichtung begrenzt gedreht werden. Zu
diesem Zwecke besitzt er bspw. außen einen Mehrkant 35. Der
Spreizdorn durchsetzt den Längsschlitz 33 des zapfenartigen
Ansatzes 31, d. h., seine Längs- und Drehachse verläuft
senkrecht zur geometrischen Achse des zapfenartigen Ansatzes
31. Ein mittlerer Bereich 36 des Spreizdorns 34 ist oval
ausgebildet. Die kurze Querachse dieses Ovals entspricht etwa
der Weite des Längsschlitzes 33, wie Fig. 3 der Zeichnung
entnommen werden kann. Dreht man nun gemäß Fig. 6 den
Spreizdorn 34 um bspw. etwa 45°, so drückt der mittlere
Bereich 36 die beiden Gabelzinken elastisch auseinander, so
daß sie sich an der konischen Aufnahme 30a satt anlegen.
Dadurch ist eine kraft- und formschlüssige Verbindung des
zapfenartigen Ansatzes mit der Sonotrode 9 geschaffen.
Beim zweiten Ausführungsbeispiel (Fig. 9 bis 12) hat der
zapfenartige Ansatz 31b des abnehmbaren Werkzeugteils 15
mehrere in Achsrichtung hintereinander liegende Umfangsrillen
37, die ein sägezahnartiges Längsprofil ergeben (Fig. 9). Die
Aufnahme 30b hat ein dem entsprechendes Gegenprofil 38, d. h.
sie ist auch mit in Achsrichtung hintereinander liegenden
Umfangsrillen ausgestattet, die in der Arbeitslage (Fig. 11)
genau den Umfangsrillen 37 des zapfenartigen Ansatzes 31b
entsprechen.
Das freie Sonotrodenende ist gemäß Fig. 10 im Bereich der
Aufnahme 30b mit drei radialen Längsschlitzen 39 bis 41
versehen. Auf diese Weise entsteht ein spannzangenartiges
Gebilde. Die drei Spannbacken 42 bis 44 verlaufen jedoch nicht
genau in axialer Richtung, vielmehr sind sie gemäß Fig. 9
leicht nach außen gebogen. Die Sonotrode hat infolgedessen im
Bereich der Längsschlitze außen eine im wesentlichen konische
Mantelfläche 46.
Wenn man den Spannring 45 im Sinne des Pfeils 47 von seiner
Wechsellage (Fig. 9) in seine Arbeitslage (Fig. 11)
verschiebt, so drückt er die drei Spannbacken 42 bis 44
federelastisch nach innen, so daß sich das Gegenprofil 38 satt
an das Profil des zapfenartigen Ansatzes 31b anlegt. Das
sägezahnartige Profil verhindert dabei ein Herausziehen des
abnehmbaren Werkzeugteils 15 aus der Sonotrode 9. Ein kleiner
Gegenkonus unterhalb jedes Sägezahns bewirkt zusammen mit dem
Gegenprofil ein Hineinziehen des zapfenartigen Ansatzes 31b in
die Aufnahme 30b.
Damit der Spannring 45 seine Arbeitslage beibehält, ist er mit
in axialer Richtung hintereinander liegenden Verrastrillen 48
ausgestattet. Am Außenmantel 46 befinden sich entsprechende
Gegenrillen 49, die mit den Verrastrillen 48 federelastisch
verrasten, wenn die Arbeitslage herbeigeführt wird. Ein
Außenbund 50 am freien Ende der Sonotrode 9 begrenzt die
Verschiebung des Spannrings 45 in Pfeilrichtung 47. Die
Spanneinrichtung ist bei dieser Variante mit 32b bezeichnet.
Eine Spanneinrichtung 32c eines dritten Ausführungsbeispiels
ergibt sich aus den Fig. 13 bis 16. Aus montagetechnischen
Gründen ist dort die Aufnahme 30c als absatzartig erweiterte
Bohrung ausgebildet. In den weiten Bohrungsteil ist ein
Montagering 51 eingeschoben und in geeigneter Weise
festgehalten. Sein Innendurchmesser entspricht demjenigen des
engen Bohrungsteils der Aufnahme 30c und gleichzeitig auch dem
Durchmesser des zapfenartigen Ansatzes 31c. Weil der
Montagering 51 kürzer ist als der weite Bohrungsteil, entsteht
eine Aufnahmenut 52, für den einen ersten Ring 53 umgebenden
zweiten Ring 54.
Der erste Ring 53 greift in eine am zapfenartigen Ansatz 31c
angebrachte Umfangsnut 55 veränderlicher Tiefe ein. Aufgrund
der veränderlichen Tiefe entsteht ein exzentrischer Zapfen 56.
Der erste Ring 53 hat eine exzentrische Bohrung, d. h., seine
Wandstärke ändert sich über den Umfang gesehen stetig. In der
Wechsellage des abnehmbaren Werkzeugteils 15 verläuft die
Außenkontur des ersten Rings 53 bündig mit der Außenkontur des
zapfenartigen Ansatzes 31c, diesseits und jenseits der
Umfangsnut 55. Es ist leicht einzusehen, daß man in dieser
Wechsellage den zapfenartigen Ansatz 31c zusammen mit dem
ersten Ring 53 im Sinne des Pfeils 57 aus der Aufnahme 30c
bzw. dem Montagering 51 und dem zweiten Ring 54 herausziehen
kann.
Wenn man jedoch den zweiten Ring 54 mit Hilfe eines geeigneten
Werkzeugs bspw. eines Stößels 58 (Fig. 16) dreht, so führt
dies auch zu einer Drehung des ersten Rings 53 auf dem
exzentrischen Zapfen 56. Infolgedessen tritt der erste Ring
gemäß Fig. 15 (links) radial aus der Umfangsnut 55 heraus,
während an der gegenüberliegenden Seite der zweite Ring 54 von
außen her in die Umfangsnut 55 in entsprechendem Maße
eintritt. Weil sich der zweite Ring aber an der inneren
Stirnfläche 59 nach wie vor abstützt, kann der zapfenartige
Ansatz in dieser Arbeitslage aus der Sonotrode nicht mehr
herausgezogen, d. h., das Werkzeugteil 15 nicht abgenommen
werden.
Der zweite Ring 54 trägt an seinem Außenumfang einen
nockenartigen Ansatz 60, der dadurch entsteht, daß man im
Umfangsabstand zwei Kerben 61 und 62 angebracht hat. An diesem
nockenartigen Ansatz greifen zwei verschiebbar in der
Sonotrode 9 gelagerte Stößel 58 an, von denen in Fig. 16
einer gezeichnet ist. Betätigt man den gezeichneten Stößel 58
in Pfeilrichtung 63, so führt dies zur Überführung der
Spanneinrichtung 32c von der Wechsellage in die Arbeitslage.
Wenn man den anderen, nicht gezeichneten Stößel entgegen dem
Pfeil 36 verschiebt, so führt dies zu einem Zurückdrehen des
zweiten Rings 54 und damit zur Überführung der
Spanneinrichtung von der Arbeitslage in die Wechsellage.
In den Fig. 17 und 18 sind in vergrößertem Maßstab der
Konverter 7, der Booster 8, die Sonotrode 9 und das abnehmbare
Werkzeugteil 15 gezeichnet. Außerdem ergibt sich aus diesen
Figuren die Spanneinrichtung 32a zum Einriegeln des
abnehmbaren Werkzeugteils 15 in die Sonotrode 9. In gleicher
Weise kann die Sonotrode 9 in den Booster 8 eingeriegelt
werden. Hierzu dient eine zweite Spannvorrichtung 64. Sie kann
gleich ausgebildet werden wie die Spanneinrichtung 32a, oder
aber wie die Spanneinrichtung 32b oder 32c. Zweckmäßigerweise
verwendet man jedoch an jeder Einheit zwei gleiche
Spanneinrichtungen. Zu diesem Zwecke befindet sich am
boosterseitigen Ende der Sonotrode 9 ein zapfenartiger Ansatz
65a, der in eine sacklochartige Aufnahme 66a des Boosters 8
eingesteckt und in der vorbeschriebenen Weise darin
eingeriegelt ist.
Claims (23)
1. Vorrichtung zur Verbindung zweier Bauteile mittels
Ultraschall, mit einer wenigstens aus einem Ultraschall-
Generator (6), einem Konverter (7), einem Booster (8) und
einer Sonotrode (9) bestehenden Ultraschall-Einheit (2),
dadurch gekennzeichnet, daß die Ultraschall-Einheit (2) an
einem programmsteuerbaren Arm (3) eines Handhabungsgeräts
(1) angebracht ist, wobei die Ultraschall-Einheit (2)
lediglich in der Arbeitsposition des Arms (3) betätigbar
ist, und in dieser Arbeitsposition eine mit der Steuerung
(4) des Handhabungsgeräts (1) elektrisch verbundene
programmierbare Prozeßsteuerung (5) die Ultraschall-Einheit
(2) steuert.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Ultraschall-Einheit (2) mit einem durch die
Prozeßsteuerung (5) verstellbaren Tragarm (17) für einen
Gegenhalter (18) ausgestattet ist, wobei der Gegenhalter
(18) dem freien Arbeitsende der Sonotrode (9)
gegenüberliegt und der Tragarm (17) insbesondere zumindest
heb- und senkbar (13) ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
der Gegenhalter (18) abnehmbar am Tragarm (17) gehalten ist.
4. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ultraschall-
Einheit (2) einen Kleinteilespeicher (19) trägt, dessen
Auslaß dem Arbeitsbereich der Ultraschall-Einheit (2)
unmittelbar oder einer durch die Prozeßsteuerung (5)
betätigbaren Positioniervorrichtung (20) zugeordnet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
die Positioniervorrichtung (20) einen auswechselbaren
Teilegreifer (21) aufweist.
6. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ultraschall-
Einheit (2) mittels einer Kupplungsvorrichtung (10)
abnehmbar am Arm (3) des Handhabungsgeräts gehalten ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
die Kupplungsvorrichtung (10) Kupplungselemente zumindest
für die Hochfrequenzenergie vom Ultraschall-Generator (6),
für elektrischen Strom, insbesondere Steuerstrom, und
vorzugsweise auch für ein pneumatisches und/oder
hydraulisches Steuermedium aufweist.
8. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die
Ultraschall-Einheit (2) mittels eines Stellmotors,
insbesondere eines Pneumatikzylinders (12) gegen die
Bauteile hin zustellbar ist, wobei sie sich an einem
Schlitten (22) befindet, der verschiebbar an einem mit dem
Arm (3) des Handhabungsgeräts verbundenen Basisgerät (14)
gelagert ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
zwischen dem Basisgerät (14) und den Schlitten (22) eine
erste Wegmeß-Vorrichtung (23) geschaltet und diese mit der
Prozeßsteuerung (5) verbunden ist.
10. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, gekennzeichnet durch eine erste
Kraftmeßeinrichtung (24) zur Ermittlung des Sonotroden-
Auflagedrucks, die insbesondere im Bereich des Schlittens
(22) angeordnet ist, und die mit der Prozeßsteuerung (5)
verbunden ist.
11. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 10,
gekennzeichnet durch eine zweite Kraftmeßeinrichtung (25)
zur Ermittlung des Gegenhalter-Anlagedrucks am
zugeordneten Bauteil, die insbesondere im Bereich eines
verschiebbaren Halters (22) des Tragarms (17) angeordnet
ist, und die mit der Prozeßsteuerung (5) verbunden ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß
zwischen den Halter (26) des Tragarms (17) und die
Ultraschall-Einheit (2) eine zweite Wegmeß-Vorrichtung
(28) geschaltet und diese mit der Prozeßsteuerung (5)
verbunden ist.
13. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenhalter (18) mit einer
dritten, mit der Prozeßsteuerung (5) verbundenen
Kraftmeßeinrichtung (27) versehen ist.
14. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das arbeitende
freie Ende der Sonotrode (9) als abnehmbares Werkzeugteil
(15) ausgebildet ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß
sich am freien Ende der Sonotrode (9) eine zentrische,
insbesondere sacklochartige Aufnahme (30) für einen
eingreifenden zapfenartigen Ansatz (31) des abnehmbaren
Werkzeugteils (15) befindet, der mittels einer
Spanneinrichtung (32) zumindest kraftschlüssig
einriegelbar ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß
der zapfenartige Ansatz (31a) des abnehmbaren
Werkzeugteils (15) zumindest teilweise längsgeschlitzt ist
und sich die seinem Querschnitt angepaßte Aufnahme (30a)
der Sonotrode (9) nach innen hin stetig erweitert, wobei
der engste Querschnitt am freien Sonotrodenende etwa dem
Zapfenquerschnitt entspricht, und daß der Längsschlitz
(33) von einem drehbar an der Sonotrode (9) gelagerten
Spreizdorn (34) durchsetzt ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß
der zapfenartige Ansatz (31b) des abnehmbaren
Werkzeugteils (15) mehrere hintereinanderliegende
Umfangsrillen (37) aufweist, die ein sägezahnartiges
Längsprofil ergeben, und daß die Aufnahme (30b) ein
dementsprechendes Gegenprofil (38) aufweist und wenigstens
zweimal längsgeschlitzt ist, wobei das Gegenprofil (38)
nur in der Arbeitslage eines außen an der Sonotrode (9)
verschiebbaren, sowie in Arbeitslage arretierbaren
Spannrings (45) am Profil des zapfenartigen Ansatzes (31b)
anliegt.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß
die Sonotrode (9) im Bereich der Aufnahme (30b) außen eine
im wesentlichen konische Mantelfläche (46) aufweist, wobei
sich der Konus gegen das freie Ende hin erweitert und sein
geringster Durchmesser etwa dem Innendurchmesser des
Spannrings (45) entspricht, und daß die Bohrung des
Spannrings (45) mit hintereinanderliegenden Verrastrillen
(48) versehen ist, die in der Arbeits- oder Spannstellung
des Spannrings (45) mit Gegenrillen (49) des
Sontrodenendes verrasten.
19. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß
der zapfenförmige Ansatz (31c) des abnehmbaren
Werkzeugteils (15) im Abstand von seinem freien Ende eine
Umfangsnut (55) veränderlicher Tiefe aufweist, so daß der
verbleibende Querschnitt einen exzentrischen Zapfen (56)
bildet, und daß in diese Umfangsnut (55) ein erster Ring
(53) eingreift, der in einer Wechsellage am exzentrischen
Zapfen (56) anliegt und außen etwa bündig mit dem
Zapfenaußenmantel verläuft, daß außerdem der erste Ring
(53) von einem zweiten, konzentrischen Ring (54) umgeben
ist, der von außen drehbar ist und sich mit seiner nach
außen weisenden Fläche auf der inneren Stirnfläche (59)
eines fest mit der Sonotrode (9) verbundenen Montagerings
(51) abstützt, dessen Innendurchmesser dem Durchmesser des
zapfenförmigen Ansatzes (31c) entspricht.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß
der zweite Ring (54) an seinem Außenumfang einen
nockenartigen Ansatz (60) trägt, an dem beidseits je ein
in der Sonotrode (9) verschiebbar gelagerter
Betätigungsstift (58) wechselweise andrückbar ist.
21. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich am freien Ende
des Boosters (8) eine zentrische, insbesondere
sacklochartige Aufnahme (66) für einen eingreifenden
zapfenartigen Ansatz (65) der abnehmbaren Sonotrode (9)
befindet, der mittels einer zweiten Spanneinrichtung (64)
zumindest kraftschlüssig einriegelbar ist.
22. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 20,
dadurch gekennzeichnet, daß sich am freien Ende des
Konverters (7) eine zentrische, insbesondere
sacklochartige Aufnahme für einen darin eingreifenden
zapfenartigen Ansatz des abnehmbaren Boosters (8)
befindet, der mittels einer dritten Spanneinrichtung
zumindest kraftschlüssig einriegelbar ist.
23. Vorrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch
gekennzeichnet, daß die zweite bzw. dritte
Spanneinrichtung (64) gemäß wenigstens einem der Ansprüche
16 bis 20 ausgebildet ist.
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