DE3939069C2 - motor vehicle - Google Patents

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Description

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 21 39 230 A1 ist eine Vorrichtung zur selbsttätigen Be­ einflussung des eingestellten Antriebsmaschinendrehmoments eines Fahrzeugs bekannt. Darin wird ein Motorschleppmomentenregler be­ schrieben, der einen durch den Motor (ohne Bremsbetätigung) erzeug­ ten Bremsschlupf erkennt und ein Stellsignal erzeugt. Dieses wird dazu benutzt, die Betriebsmittelzufuhr zum Motor zur Beseitigung des Bremsschlupfs zu erhöhen.DE 21 39 230 A1 describes a device for automatic loading influence of the set engine torque of a Vehicle known. It is a motor drag torque controller wrote that generated by the engine (without brake application) detects th brake slip and generates a control signal. This will used to remove the supply of fuel to the motor To increase brake slip.

Weiter sind z. B. aus der DE 32 34 282 A1 Antriebsschlupfregelsysteme bekannt, bei denen eine Kurvenerkennungseinrichtung (Lenkwinkelsen­ sor) verwendet wird. In der DE 32 34 282 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zum Steuern der Drehzahlen der angetriebenen Räder beschreiben. Bei Überschreiten einer vorgegebenen Differenz der Raddrehzahlen wird bei nicht betätigter Betriebsbremse die Rad­ bremse des schneller drehenden Rades angesteuert. Die zulässige Dif­ ferenz der Raddrehzahlen wird dabei in Abhängigkeit des Lenkwinkels festgelegt. Wie in dieser Offenlegungsschrift ebenfalls dargelegt, kann dieser Drehzahlunterschied (bzw. die Schlupfdifferenz) bei­ spielsweise auch durch einen unterschiedlichen Fahrbahnreibwert in einer Kurve hervorgerufen werden. Unter Umständen muss dann das kur­ venäußere (schnellerlaufende) angetriebene Rad gebremst werden. Further z. B. from DE 32 34 282 A1 traction control systems known in which a curve detection device (steering angle sor) is used. DE 32 34 282 A1 is a motor vehicle with a device for controlling the speeds of the driven Describe wheels. When a predetermined difference is exceeded The wheel speed becomes the wheel when the service brake is not applied brake of the faster rotating wheel activated. The permissible dif Reference of the wheel speeds is dependent on the steering angle established. As also set out in this disclosure, can this speed difference (or the slip difference) at for example also due to a different road friction coefficient in a curve. Under certain circumstances, the cure outer (faster running) driven wheel are braked.  

Aus der EP 0 288 665 A2 ist eine Anordnung zur Steuerung der Kraftübertragung eines Kraftfahrzeugs bekannt.EP 0 288 665 A2 describes an arrangement for controlling the Power transmission of a motor vehicle known.

Befährt der Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise eine Kurve und geht dann plötzlich vom Gaspedal (Lastwechsel), so kann ein damit einhergehender Ruck im Antriebsstrang, insbesondere beim entlasteten kurveninneren Rad der Antriebsachse zum Verlust der Haftreibung zwi­ schen diesem Rad und der Fahrbahn führen. Zur Verbesserung des Last­ wechselverhaltens eines Kraftfahrzeugs bei Kurvenfahrt wird dieses mit einem kontinuierlich in seiner Sperrwirkung ansteuerbaren, sperrbaren Differential versehen. Die Ansteuerung des Sperrdifferen­ tials erfolgt in erster Linie leistungsabhängig in zwei Stufen, wo­ bei dieser leistungsabhängigen Steuerung auch noch eine geschwindig­ keitsabhängige Charakteristik aufgeprägt werden kann. Diese Ansteue­ rung bewirkt eine Verhinderung des Eindrehens des Kraftfahrzeugs. Diese Offenlegungsschrift unterscheidet sich wesentlich von der vor­ liegenden Erfindung dadurch, dass darin ein Sperrdifferential ange­ steuert wird. Die vorliegende Erfindung dagegen vermeidet die Ver­ wendung eines aufwendigen und teuren sperrbaren Differentials, da mit der ohnehin vorhandenen Radbremse der gleiche Effekt erzielt wird.If the driver of the motor vehicle travels, for example, around a curve and then suddenly goes off the accelerator (load change), so one can accompanying jerk in the drive train, especially when the load is reduced Inner wheel of the drive axle for loss of static friction between lead this wheel and the road. To improve the load change behavior of a motor vehicle when cornering is this with a continuously controllable blocking effect, lockable differential. The control of the locking differential tials takes place primarily in two stages, depending on performance with this performance-dependent control, it is also a speedy one characteristic can be impressed. This control tion prevents the motor vehicle from turning. This disclosure differs significantly from the previous one lying invention in that there is a limited slip differential is controlled. The present invention, however, avoids the Ver use of a complex and expensive lockable differential, because achieved the same effect with the existing wheel brake becomes.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, kostengünstig durchführbare Maß­ nahmen zur Verbesserung des Fahrverhaltens bei sogenannten Lastwech­ seln anzugeben, wobei die Stabilität des Fahrzeugs aufrecht erhalten bzw. wiederhergestellt werden soll.It is therefore an object of the invention, inexpensive measure took to improve driving behavior during so-called load changes to specify, while maintaining the stability of the vehicle or should be restored.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Bei sogenannten Lastwechseln, d. h. dem Loslassen des Gaspedals des Fahrzeugs und dies in der Kurve laufen die Hinterräder z. B. von heckgetriebenen Fahrzeugen, vornehmlich das kurveninnere Rad, in Schlupf und vermindern somit die Seitenführung der Achse, wodurch das Fahrzeug (bei hoher Querbeschleunigung) instabil wird und zum Eindrehen bringt. With so-called load changes, i.e. H. releasing the accelerator pedal Vehicle and this in the curve run the rear wheels z. B. from rear-wheel drive vehicles, primarily the inside wheel, in Slip and thus reduce the lateral guidance of the axle, which  the vehicle becomes unstable (at high lateral acceleration) and Screwing in brings.  

Durch gezieltes Aufbringen von Druck auf die Hinterradbremsen, ins­ besondere auf die Bremse des kurvenäußeren Rads kann, da das Bremsmoment am kurvenäußeren Rad antreibend auf das kurveninnere Rad wirkt, dessen Bremsschlupf erniedrigt und damit eine Erhöhung der Seitenführung erreicht werden. Zusätzlich bewirkt eine Bremskraft am kurvenäußeren Hinterrad ein Giermoment, welches dem Eindrehen entge­ genwirkt.By applying pressure to the rear brakes, ins special on the brake of the outside wheel, since that Braking torque on the outside wheel driving on the inside wheel acts, the brake slip decreases and thus an increase in Lateral guidance can be achieved. In addition, a braking force on Rear wheel on the outside of the bend has a yaw moment which prevents it from turning counteracts.

Bei frontgetriebenen Fahrzeugen besteht keine Kopplung der Hinterrä­ der über ein Ausgleichsgetriebe; trotzdem treten ähnliche Lastwech­ selreaktionen wie beim heck- und allradgetriebenen Fahrzeug durch dynamische Radlaständerung (Nicken, Wanken des Fahrzeugs) auf.There is no coupling of the rear of front-wheel drive vehicles the via a differential gear; nevertheless similar load changes occur reactions like the rear-wheel drive and all-wheel drive vehicle dynamic wheel load change (pitching, rolling of the vehicle).

Der Einsatz der Erfindung ist bei dem Vorhandensein eines ASR des­ halb besonders günstig, weil der Druckerzeuger, die Ventile und die Sensoren mit verwendet werden können.The use of the invention is in the presence of an ASR half particularly cheap because of the pressure generator, the valves and the Sensors can be used with.

Für die Erkennung des Eindrehens gibt es verschiedene Möglichkeiten:
There are various options for detecting screwing in:

  • a) über die Auswertung der Raddrehzahlena) via the evaluation of the wheel speeds
  • b) zusätzlich über ein Sensieren der Gierbewegung mittels eines Giersensors oder Beschleunigungssensoren außerhalb des Fahrzeug­ schwerpunktes und/oder eines Lenkwinkelsensorsb) additionally by sensing the yaw movement by means of a Yaw sensors or acceleration sensors outside the vehicle center of gravity and / or a steering angle sensor
Figurenbeschreibungfigure description

Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung er­ läutert.Based on the drawing, he is an embodiment of the invention purifies.

Es zeigenShow it

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels, Fig. 1 is a block diagram of an embodiment

Fig. 2-4 das durch Simulation ermittelte Verhalten des Fahrzeugs in der Kurve bei unterschiedlichen Voraussetzungen. Fig. 2-4, the behavior of the vehicle obtained by a simulation in the curve at different conditions.

In Fig. 1 sind mit 1 bis 4 den Rädern eines Fahrzeugs zugeordnete Radgeschwin­ digkeitssensoren bezeichnet, deren Signale einer Auswerteschaltung 5 zugeführt werden. Diese ermittelt aus den Radgeschwindigkeitssignalen von angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern den an den einzelnen angetriebenen Rädern vor­ handenen Antriebsschlupf, mittels dem der Bremsdruck an den einzelnen Rädern mittels Bremsdrucksteuerventilen 6/6a und 7/7a eingesteuert und variiert wird. Eine Bremsdruckquelle ist mit 9, die Radbremsen der angetriebenen Räder mit 10 bezeichnet. Es kann auch noch ein Stellglied 11 zur Beeinflussung des Motormo­ ments angesteuert werden, z. B. dann, wenn beide Räder Antriebsschlupf aufweisen.In Fig. 1 with 1 to 4 the wheels of a vehicle assigned Radgeschwin speed sensors are designated, the signals of which are fed to an evaluation circuit 5 . This determined from the wheel speed of driven and non-driven wheels to the driven at the individual wheels before handenen traction, by means of the inserted controls the brake pressure at the individual wheels by means of brake pressure control valves 6/6 a and 7/7 a and varied. A brake pressure source is 9, the wheel brakes of the driven wheels 10. It can also be controlled an actuator 11 to influence the engine torque, z. B. when both wheels have traction.

Beim erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird in der Auswerteschaltung 5 der Bremsschlupf aus den Geschwindigkeiten der angetriebenen und nicht angetriebenen Räder ermittelt. Zeigen beide Hinterräder Bremsschlupf, so wird dies über ein Und-Gatter 12 erkannt, an das zwei den Radschlupf am einzelnen angetriebenen Rad angezeigende Ausgangsleitungen der Auswerteschaltung 5 angeschaltet sind. Außerdem ist ein Lenkwinkelgeber 13 vorgesehen, der bei Lenkwinkeleinschlag in die eine oder andere Richtung ein Signal auf der einen oder anderen Ausgangs­ leitung 13a oder 13b abgibt. An der Klemme 14 liegt ein Signal an, wenn gebremst wird. Fährt nun das Fahrzeug durch eine Kurve mit wenigstens einem bestimmten Lenkeinschlag, tritt außerdem an beiden angetriebenen Rädern Radschlupf oberhalb einer Schwelle auf und wird nicht gebremst, so wird eines der Und-Gatter 15 oder 16 durchlässig, wodurch ein Impulsgeber 17 oder 18 angesteuert wird. Dieser gibt über eines der Oder-Gatter 8 einen Impuls bestimmter Länge auf eines der Ventile 6 oder 7, wodurch ein bestimmter Bremsdruck an der Bremse des kurvenäußeren Rads eingesteuert wird. Hierdurch wird das Bremsmoment dieses Rads weiter erhöht und damit seine Geschwindigkeit erniedrigt. Dieses bewirkt eine Erhöhung der Radge­ schwindigkeit des langsameren kurveninneren Rads, wodurch die Seitenführungs­ kraft erhöht wird.In the exemplary embodiment according to the invention, the brake slip is determined in the evaluation circuit 5 from the speeds of the driven and non-driven wheels. If both rear wheels show brake slip, this is recognized by an AND gate 12 to which two output lines of the evaluation circuit 5, which indicate the wheel slip on the individually driven wheel, are connected. In addition, a steering angle sensor 13 is provided, which emits a signal on one or the other output line 13 a or 13 b at a steering angle in one direction or the other. A signal is present at terminal 14 when the brakes are applied. If the vehicle now drives through a curve with at least one specific steering angle, wheel slip occurs above a threshold on both driven wheels and is not braked, then one of the AND gates 15 or 16 becomes permeable, whereby a pulse generator 17 or 18 is activated. This gives a pulse of a certain length to one of the valves 6 or 7 via one of the OR gates 8 , as a result of which a certain brake pressure is applied to the brake of the wheel on the outside of the curve. As a result, the braking torque of this wheel is further increased and thus its speed is reduced. This causes an increase in the wheel speed of the slower inside wheel, which increases the cornering force.

Es wurde die gezielte Druckbeaufschlagung des kurvenäußeren Hinterrades per Simulation nachgebildet. Die Simulation wurde für ein heckgetriebenes Fahrzeug durchgeführt.It was the targeted pressurization of the outside rear wheel by Simulation simulated. The simulation was for a rear-wheel drive vehicle carried out.

Fig. 2 zeigt den Verlauf der Bahnkurve 20 und das Eindrehen des Fahrzeugs 21 ohne jeglichen Bremseneingriff: Das Fahrzeug dreht aufgrund des Motorschleppmo­ mentes sehr stark ein. Fig. 2 shows the course of the trajectory 20 and the turning in of the vehicle 21 without any braking intervention: The vehicle turns very strong due to the engine drag torque.

In Fig. 3 ist der qualitativ gleiche Verlauf des Eindrehvorgangs durch eine Druckbeaufschlagung der Bremse des kurvenäußeren Hinterrads von p = 50 bar merklich abgeschwächt.In Fig. 3, the qualitatively identical course of the screwing-in process is noticeably weakened by a pressurization of the brake of the rear wheel on the outside of the curve of p = 50 bar.

In Fig. 4 wird dieser unerwünschte Fahrzustand durch die Bremsung des kurven­ äußeren Rads mit p = 100 bar vollständig eliminiert. Das Fahrzeug bleibt absolut stabil; die Abweichung des Fahrzeugs von der Sollkurve nach kurvenaußen könnte durch einen hier nicht vorgesehenen Lenkeingriff des Fahrers leicht kompensiert werden.In Fig. 4, this undesirable driving condition is completely eliminated by braking the curved outer wheel with p = 100 bar. The vehicle remains absolutely stable; the deviation of the vehicle from the target curve to the outside of the curve could easily be compensated for by driver intervention, which is not provided here.

Claims (3)

1. Kraftfahrzeug mit zumindest Hinterradantrieb, bei dem bei Erken­ nen eines Eindrehens infolge eines übermäßigen Hinterradumfangs­ schlupfes ohne Bremsbetätigung ein Signal erzeugt wird, und bei dem eine Kurvenerkennungseinrichtung vorgesehen ist, die das Be­ fahren einer Kurve und die Art der Kurve (Rechts- bzw. Linkskur­ ve) erkennt und entsprechende Signale erzeugt, wobei bei Erkennen einer Kurve und Auftreten eines Eindrehens Bremsdruck derart ein­ gesteuert wird, dass die Bremsdruckeinsteuerung am kurvenäußeren Hinterrad erfolgt, wenn der übermäßige Hinterradumfangsschlupf ein Bremsschlupf des kurveninneren Hinterrades ist.1. Motor vehicle with at least rear-wheel drive, at Erken a turning in due to an excessive rear wheel circumference slip without a brake actuation a signal is generated, and at which a curve detection device is provided, the Be driving a curve and the type of curve (right or left turn ve) recognizes and generates corresponding signals, with detection a curve and occurrence of a turning brake pressure is controlled that the brake pressure control on the outside of the curve Rear wheel occurs when the excessive rear wheel circumference slip is a brake slip of the inside rear wheel. 2. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es auch mit einem Antriebsschlupfregelsystem ausgerüstet ist.2. Motor vehicle according to claim 1, characterized in that it is also equipped with a traction control system. 3. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Eindrehen dadurch erkannt wird, dass der Hinterradumfangsschlupf einen vorgegebenen Wert überschreitet und die Bremsdruckeinsteue­ rung am kurvenäußeren Hinterrad erfolgt, wenn der über dem vorge­ gebenen Wert liegende Umfangsschlupf ein Bremsschlupf des kurve­ ninneren Hinterrades ist.3. Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the Turning in is recognized that the rear wheel circumference slip exceeds a predetermined value and the brake pressure input The rear wheel on the outside of the curve takes place if it is above the given value lying circumferential slip a brake slip of the curve inner rear wheel.
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