DE3933968C2

DE3933968C2 - Empfänger für ein weltumspannendes Standortsystem (GPS-Empfänger)

Info

Publication number: DE3933968C2
Application number: DE3933968A
Authority: DE
Inventors: Chogo Sekine; Mutsuo Hada
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 1988-10-12
Filing date: 1989-10-11
Publication date: 1997-08-28
Anticipated expiration: 2009-10-12
Also published as: JPH02103487A; DE3933968A1; US4968981A; JPH083525B2

Description

Die Erfindung betrifft einen GPS-Empfänger (Empfänger für ein weltumspannendes Standortsystem) nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Es sind passive Satelliten-Navigationssysteme bekannt, die einen in einer Ebene oder in einem Raum befindlichen Standort eines in Bewegung befindlichen beweglichen Objekts, z. B. eines Kraftfahrzeugs, feststellen. Die Bestimmung des Standorts erfolgt nach der geographischen Breite, der geographischen Länge und der geographischen Höhe. Auch Zeit-Information kann empfangen werden. Es wurde bereits ein weltumspannendes Standortsystem als Satelliten- Navigationssystem entwickelt. Ein GPS-Empfänger empfängt GPS- Funkwellen (im folgenden einfach als Funkwellen oder Radiowellen bezeichnet), die von mehreren Satelliten ausgesendet werden und extrahiert aus den so empfangenen Funkwellen einen Pseudo-Rauschcode (im folgenden als PN-Code bezeichnet) sowie 50 Bits/Sec Daten, durch die ein Träger phasenmoduliert ist, um den Empfangs-Standort anhand der extrahierten Daten zu bestimmen. Ein GPS-Empfänger eines solchen Standortsystems bewirkt das Bestimmen des Standorts durch eine Synchronisation zwischen dem Trägersignal und dem PN- Code auf der Grundlage eines Signals, welches empfangene Funkwellen von drei bis vier Satelliten enthält (im folgenden sollen diese Signale einfach als Satellitensignal bezeichnet werden). Der GPS-Empfänger bewirkt weiterhin eine Verfolgung der Satelliten auf der Grundlage der zuvor erfolgten Signal-Erfassung, und er demoduliert und decodiert gleichzeitig das empfangene Signal, um Informationsstücke zu erhalten, die z. B. die Umlaufbahnen der Satelliten betreffen. Weiterhin bestimmt das Empfangsgerät den Empfangs-Standort der Funkwellen und die Empfangs-Zeit, auf der Grundlage der jeweiligen Distanz zwischen einem von der Messung betroffenen Satelliten und dem Empfangs- Standort.

Zum Erfassen und Verfolgen des Trägersignals aus dem Satellitensignal ist eine Einrichtung vorgesehen, die eine Trägerfrequenz des Satellitensignals abschätzt, um das Erfassen und Verfolgen in einer kurzen Zeitspanne unter Berücksichtigung der Frequenzverschiebung des Trägersignals aufgrund eines Dopplereffekts durchzuführen. Dieser Dopplereffekt wird verursacht durch eine relative Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem GPS-Empfänger und dem Satelliten. Das Berücksichtigen der Frequenzverschiebung erfolgt auf der Grundlage der satellitenspezifischen Umlaufbahn-Information für jeden Satelliten.

Zum Erfassen des PN-Codes wird zunächst der gleiche PN-Code erzeugt, der in dem Satellitensignal enthalten ist. Dann wird eine Korrelationsverarbeitung zwischen dem erzeugten PN-Code und dem in dem Satellitensignal enthaltenen Code durchgeführt, um einen Punkt maximaler Korrelation auf der Zeitachse zwischen beiden PN-Codes zu erhalten, oder es werden die Phasen der beiden Codes synchronisiert. Zum Erfassen des PN-Codes des Satellitensignals wird die Phase des in dem GPS-Empfänger erzeugten PN-Codes für jeweils ein vorbestimmtes Zeitintervall gegenüber der Phase des PN-Codes des Satellitensignals für die Korrelationsverarbeitung verschoben, und diese Phasenverschiebung wird fortgesetzt, bis die maximale Korrelation erreicht ist, d. h. bis der PN-Code des Satellitensignals erfaßt ist.

Ein GPS-Empfänger der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art ist aus der EP-A-0 166 911 bekannt. Zum Erkennen des PN-Codes ist ein Schaltungsteil mit einer einzelnen Vergleicherstufe vorgesehen, die das von der Umsetzeinrichtung gelieferte Binärsignal sowie das von dem internen PN-Code-Generator gelieferte Referenz-PN-Code-Signal empfängt. Eine Mikrocomputer-Steuerung steuert den PN-Code- Generator so, daß dieser einen Referenz-PN-Code liefert, der dem PN- Code des in Frage kommenden Satellitensignals entspricht. Die Phase des intern erzeugten PN-Code-Signals wird außerdem um ein halbes Bit zeitlich nach vorn und nach hinten verschoben, und die dadurch erhaltenen drei PN-Code-Signale werden jeweils mit dem von der Umsetzeinrichtung gelieferten, aus dem GPS-Funkwellen-Signal erhaltenen Signal verglichen. Um den Referenz-PN-Code mit dem vom Satelliten empfangenen PN-Code auf Übereinstimmung vergleichen zu können, muß im Empfänger der Referenz-PN-Code so lange zeitlich verschoben werden, bis er mit dem gerade empfangenen PN-Code übereinstimmt. Da nur eine Vergleicherstufe vorhanden ist, kann es lange dauern, bis der Empfänger erzeugte Referenz-PN- Code als mit dem satellitenseitig PN-Code übereinstimmend festgestellt wird.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, einen GPS-Empfänger der eingangs genannten Art zu schaffen, der in z. B. einem Kraftfahrzeug eingebaut werden kann und in der Lage sein kann, Standort-Informationen zu liefern, wobei eine kompakte Bauweise erzielt werden soll, die eine Miniaturisierung des Empfängers gestattet.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung.

Der GPS-Empfänger kann den in dem Satellitensignal enthaltenen PN-Code in einer kurzen Zeitspanne erfassen und die von einem Satelliten kommenden Funkwellen verfolgen und einen Standort bestimmen zu können, an welchem die Funkwellen im Empfänger empfangen werden. Ein derartiger Empfänger macht gleichzeitigen Gebrauch von mehreren (n) Detektoreinheiten, die gleichzeitig eine Erfassungs-Suche für den in dem Satellitensignal enthaltenen PN-Code durchführen, indem ein Punkt maximaler Korrelation zwischen dem PN- Code des Satellitensignals und dem empfangsseitig erzeugten PN-Code mit Hilfe von n Detektoreinheiten gesucht wird. Der PN-Code des Satellitensignals wird erfaßt, indem eine Korrelationsverarbeitung durchgeführt wird, um eine solche Detektoreinheit zu ermitteln, bei der maximale Korrelation vorliegt. Der Punkt maximaler Korrelation wird dadurch erhalten, daß die Phasen des empfängerseitig erzeugten PN- Codes um jeweils n/2 Bits verschoben werden, um die Synchronisation der Phasen beider PN-Codes herbeizuführen. Weiterhin werden die von dem Satelliten kommenden Funkwellen dadurch verfolgt, daß mehrere Detektoreinheiten verwendet werden, die auch zum Erfassen des PN- Codes verwendet wurden.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Schaltungs-Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen GPS-Empfängers; und

Fig. 2 und 3 Impulsdiagramme von Wellenformen an einzelnen Abschnitten der Ausführungsform nach Fig. 1, wodurch die Arbeitsweise der Schaltung verdeutlicht wird.

Der erfindungsgemäße GPS-Empfänger enthält ein HF-Signal- Verarbeitungsteil 10, welches von einem Satelliten gesendete Funkwellen empfängt und auf einen vorbestimmten Pegel verstärkt, um das Signal anschließend einer Frequenzumsetzung zu unterziehen, um ein Zwischenfrequenzband- Signal (ZF-Signal) zu erhalten, und ein Detektorteil 20, welches den Suchvorgang durchführt, um den PN-Code zu erfassen und um eine Signalverarbeitung durchzuführen, mit deren Hilfe die von einem Satelliten gesendeten Funkwellen auf der Grundlage des von der Schaltung 10 kommenden ZF-Signals verfolgt werden. Der Empfänger enthält weiterhin einen Referenz- Taktgeber 26, der ein Träger-Normsignal oder ein Taktsignal C_KO erzeugt und an verschiedene Abschnitte des Geräts liefert. Eine Systemsteuerung 100 steuert das Detektorteil 20 sowie eine Anzeige 110, mit deren Hilfe die Meßdaten und weitere Größen sichtbar gemacht werden.

Das HF-Signal-Verarbeitungsteil 10 enthält eine Antenne 12 zum Empfangen von von mehreren (nicht dargestellten) Satelliten gesendeten Funkwellen, einen Vorverstärker 14 zum Verstärken eines Empfangssignals, und einen Frequenzumsetzer 16, dem von dem Vorverstärker 14 ein verstärktes Signal zugeführt wird. Ein Frequenzvervielfacher 18 empfängt ein Ausgangssignal C_KO von dem Referenz- Taktgeber 26, um die Frequenzb des Ausgangssignals C_KO mit dem Faktor 2 zu multiplizieren und das Signal an den Frequenzumsetzer 16 zu geben. Der Frequenzumsetzer 16 mischt das von dem Vorverstärker 14 verstärkte Signal und das in seiner Frequenz vervielfachte Signal vom Multiplizierer 18 zu einem ZF-Signal S₁, das in der Frequenz niedriger ist als ein Trägersignal, um dadurch die anschließende Signalverarbeitung zu vereinfachen, wie in Fig. 2a dargestellt ist. Somit dient das ZF-Signal S₁ als zu modulierendes Signal, dessen Frequenz niedriger ist als die Trägerfrequenz (im folgenden wird dieses Signal immer als ZF-Signal bezeichnet). Das Signal ist von dem PN-Code und Daten von 50 Bits/Sec in ein phasenmoduliertes Signal umgesetzt.

Der Detektorteil 20 enthält eine als hochwirksamer Begrenzer ausgebildete Umsetzeinrichtung 30, die das Analog-ZF-Signal S₁ vom Frequenzumsetzer 16 empfängt und das ZF-Signal S₁ in ein digitalisiertes (binäres) Signal S₄ umsetzt, das in Fig. 2b dargestellt ist. Der Detektorteil enthält weiterhin eine PN-Code-Generator 32, der ein Signal S₅ erzeugt, zusammengesetzt aus einem dem Satellitensignal zugehörigen PN-Code, und der ein Taktsignal C_K1 mit einer Frequenz ausgibt, die der doppelten Frequenz des PN-Codes entspricht, und das synchron zu dem PN-Code ist, wie aus den Fig. 3a bis 3f hervorgeht. Weiterhin ist ein Schieberegister 38 vorgesehen, das mit einem Eingangsanschluß (D) das Signal S₅ und an einem Taktanschluß (C_K) das Taktsignal C_K1 empfängt. In dem Schieberegister 38 wird das Signal S₅ von dem Taktsignal C_K1 sukzessive verschoben und nacheinander an den Ausgangsanschlüssen Q₁ bis Q_n ausgegeben. Damit liefert das Schieberegister 38 PN-Codes P_S1, P_S2, . . ., P_Sn, die in jeder Phase um 1/2 Bit verzögert sind, während das Signal zu höheren Stufen läuft. Diese PN-Codes P_S1, P_S2, . . ., P_Sn werden an Detektoren 50a bis 50n gegeben, die in dem Detektorteil 20 enthalten sind.

Im folgenden werden Aufbau und Arbeitsweise der Detektoren 50a bis 50n in dem Detektorteil 20 anhand des speziellen Beispiels des Detektors 50a beschrieben. In dem Detektor 50a werden in ein Exklusiv-ODER-Glied das digitalisierte Signal S₄ von der Umsetzeinrichtung 30 und der PN-Code P_S1, der gemäß Fig. 2c mit dem PN-Code des Satellitensignals zusammenfällt, eingegeben. Das als Codephasenvergleicher fungierende Exklusiv-ODER-Glied E052a vergleicht die Phase des PN-Codes, der zu dem digitalisierten Signal S₄ umgeformt wurde, und das PN-Code-Signals P_S1, und es gibt das Signal S₆ aus, das in Fig. 2d gezeigt ist. Das Signal S₆ wird an Exklusiv-ODER-Glieder E054a und E056a gegeben.

Ein NC-Signal-Generator (der ein numerisches Steuersignal (NC-Signal) liefert) 60 erzeugt ein Frequenzsignal des ZF-Signals S₁ und zwei Signale S_I und S_Q, die in der Phase um 90° voneinander abweichen, wie in den Fig. 2e und 2f gezeigt. Diese Signale S₁ und S_Q werden dem als Trägerphasenvergleicher fungierenden Exklusiv-ODER-Glied E054a bzw. EO56a zugeführt. In diesen Verknüpfungsgliedern werden die Phasen des Ausgangssignals S₆ und des Signals S_I bzw. die Phasen des Ausgangssignals S₆ und des Signals S_Q verglichen. Das Vergleichsergebnis, also die Signale S_6I und S_6Q (Fig. 2g und 2h) werden an Auf-/Abzähler 60a bzw. 62a gegeben.

Ein Zeitsteuergenerator 78 erzeugt Taktsignale C_K2 und C_K3 und liefert diese Signale an die Auf-/Ab-Zähler 60a, 62a bis 60n, wobei jedes dieser Paare von Auf-/Abzählern in jeweils einem der n-Detektoren enthalten ist.

Die Auf-/Ab-Zähler 60a, 62a zählen nach oben, wenn die Signale S_6I, S_6Q den logischen Wert "1" haben, wohingegen sie abwärts zählen, wenn diese Signale den logischen Wert "0" haben, und zwar erfolgt das Zählen synchron mit dem Signal C_K2, der als Zähltakt dient. Die Zähler 60a, 62a liefern Zählsignale I₁ und Q₁, die für jede Periodendauer des Taktsignals C_K3 akkumuliert werden. Die Signale gelangen synchron mit dem Taktsignal C_K3 an die Systemsteuerung 100. Ferner werden Zählsignale I₂, Q₂ bis I_n, Q_n von Zählern 60b, 62b bis 60 _n, 62 _n für jede Periodendauer des Taktsignals C_K3 an die Systemsteuerung 100 gegeben. Diese Auf-/Ab-Zähler 60a, 62a bis 62 _n, 62n werden zurückgesetzt, nachdem sie die Zählsignale abgegeben haben. Die Systemsteuerung 100 nimmt folgende Berechnungen vor:

R₁ = |I₁|+|Q₁|
R₂ = |I₂|+|Q₂|
·
·
·
R_n = |I_n|+|Q_n|

Diese Verarbeitung erfolgt auf der Grundlage der von den Detektoren 50a bis 50n gelieferten Signale, d. h. der Zählsignale I₁, Q₁ bis I_n, Q_n.

Wenn der in dem digitalisierten Signal S₄ enthaltene PN-Code oder der im Satellitensignal enthaltene Code, die an die Exklusiv-ODER-Glieder EO52a bis EO52n der Detektoren 50a bis 50n geliefert werden, wobei diese Verknüpfungsglieder die Phasen der eingegebenen Signale vergleichen, zusammenfällt mit irgendeinem der PN-Codes P_S1, P_S2, . . ., P_Sn vom Schieberegister 38, d. h. wenn die Phasen dieser Signale übereinstimmen, beispielsweise dann, wenn das erstgenannte Signal mit dem PN-Code P_S1 phasenmäßig übereinstimmt, hat die Summe der Absolutwerte der von den Auf-/Ab-Zählern 60a, 62a gezählten Werte ein Maximum. Wenn ein Maximum unter den zuvor ermittelten Werten R₁, R₂, . . ., R_n aufgefunden wird, d. h. wenn irgendein ein PN-Code unter den PN-Codes P_S1, P_S2, . . ., P_Sn gefunden oder extrahiert wird, der mit dem digitalisierten Signal S₄ übereinstimmt, läßt sich der in dem digitalisierten Signal S₄ enthaltene PN-Code erfassen.

Wenn ferner anhand der obigen Ermittlung der Werte R₁, R₂, . . ., R_n festgestellt wird, daß unter den PN-Codes P_S1, P_S2, . . ., P_Sn kein PN-Code vorhanden ist, der mit dem im digitalisierten Signal S₄ enthaltenen PN-Code auf der Zeitachse übereinstimmt, wird der PN-Code S₅, der von dem PN-Code-Generator 32 geliefert wird, in der Phase um n/2 Bits verschoben, um denjenigen PN-Code herauszufinden, der in dem digitalisierten Signal S₄ enthalten ist. Die Folge der oben erläuterten Arbeitsschritte, also die Auswahl des PN- Codes im PN-Code-Generator 32 und die Steuerung der Frequenzen und der Phasen der zugehörigen Signale, wird von der Systemsteuerung 100 durchgeführt. Die Systemsteuerung 100 liefert ein Steuersignal C_S, bis der PN-Code des Satellitensignals erfaßt ist.

Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, verwendet die Erfindung n Detektoren gleichzeitig, um den in dem Satellitensignal enthaltenen PN-Code in relativ kurzer Zeitspanne zu finden.

Im folgenden soll erläutert werden, wie die Satellitensignale von drei oder vier Satelliten mit Hilfe von drei Detektoren in dem Detektorteil 20 verfolgt werden.

Die aufeinanderfolgenden drei Detektoren, die verwendet werden beim Verfolgen der Satellitensignale, sollen Detektoren (K-1), (K) und (K+1) sein. Diesen Detektoren werden nacheinander PN-Codes P_S (K-1), P_S (K), P_S (K+1) vom Schieberegister 38 zugeführt, und die paarweisen Zähler der Detektoren geben Zählsignale I_K-1, Q_K-1, I_K, Q_K und I_K+1 und Q_K+1 sukzessive aus, die ihrerseits an die Systemsteuerung 100 gegeben werden. Die Systemsteuerung 100 vollzieht eine Verfolgungssteuerung auf der Grundlage dieser eingegebenen Signale. Zum Verfolgen der Satellitensignale steuert die Systemsteuerung 100 den PN-Code-Generator 32 derart, daß der im digitalisierten Signal S₄ enthaltene PN-Code übereinstimmt mit dem Signal P_S (K) auf der Zeitachse, und die Steuerung steuert weiterhin den NC-Signal-Generator 60 derart, daß das modulierte Signal des digitalisierten Signals S₄ in den Frequenzen und Phasen zusammenfällt mit dem Signal S_I. Hier sind P_S (K-1) und P_S (K+1) jeweils um 1/2 Bit bezüglich des im digitalisierten Signal S₄ enthaltenen PN-Codes verschoben, und das modulierte Signal des digitalisierten Signals S₄ ist gegenüber S_Q um 90° verschoben.

Um diese Verfolgung aufrechtzuerhalten, steuert die Systemsteuerung 100 den Betrieb derart, daß |I_K| ein Maximum ist, |Q_K| Null ist und |I_K+1| - |I_K-1| Null ist.

Damit ist es möglich, die Satellitensignale unter Verwendung dreier aufeinanderfolgender Detektoren in dem Detektorteil 20 zu verfolgen und einen Empfangs-Standort des Geräts dadurch zu messen, daß Pseudo-Abstände zwischen den Satelliten und dem Empfänger gemessen werden, während die Satellitensignale verfolgt werden.

Bei dem erfindungsgemäßen Erfassen des im Satellitensignal enthaltenen PN-Codes gemäß obiger Beschreibung werden ein Punkt maximaler Korrelation zwischen dem im Satellitensignal enthaltenen PN-Code und dem erzeugten PN-Code mit Hilfe von n-Detektoreinrichtungen gesucht, die gleichzeitig die zugehörigen Signale verarbeiten. Wenn nicht der Punkt maximaler Korrelation gefunden wird, erfolgt eine weitere Korrelationsverarbeitung, um einen solchen Punkt maximaler Korrelation zu finden, indem der erzeugte PN-Code n/2 Bits zu jeweils einem Zeitpunkt verschoben wird. In anderen Worten: die Verarbeitung erfolgt derart, daß sie die Phase des PN-Codes des Satellitensignals mit einer Phase der im Empfänger erzeugten PN-Codes, die in oben erläuterter Weise verschoben werden, synchronisiert. Weiterhin werden von irgendeinem Satelliten gesendete Funkwellen unter Verwendung mehrerer Detektoreinrichtungen verfolgt, die zuvor dazu verwendet wurden, den PN-Code des Satellitensignals zu erfassen.

Folglich läßt sich der in den von irgendeinem Satelliten empfangenen Funkwellen enthaltene PN-Code in kurzer Zeitspanne erfassen, um die Funkwellen zu verfolgen und einen Empfangs-Standort zu bestimmen. Dies geschieht mit dem erfindungsgemäßen Empfänger sehr schnell. Außerdem weist der Empfänger eine baulich verkleinerte Schaltung im Vergleich zu früher üblichen Schaltungen auf.

Bei Fahrzeugen beispielsweise werden von Satelliten kommende Funkwellen häufig durch Gebäude oder andere Hindernisse insbesondere im städtischen Bereich blockiert, so daß nur eine begrenzte Zeitspanne verbleibt, in welcher Signale von drei oder vier Satelliten zum Messen des Empfangs-Standorts gleichzeitig empfangen werden können.

Ein Kraftfahrzeug, das mit einem erfindungsgemäßen GPS-Empfänger ausgestattet ist, vermag aber den Empfangs- Standort mühelos zu ermitteln. Weiterhin besitzt eine Mehrzahl von Detektoreinrichtungen, die ursprünglich lediglich zum Erfassen des PN-Codes eingesetzt wurden,. die zusätzliche Funktion des Verfolgens der Funkwellen von dem Satelliten, wodurch kein Bedarf mehr besteht an einer weiteren Verarbeitungsschaltung zum Messen des Empfangs-Standorts. Dadurch wird die Schaltung insgesamt spürbar vereinfacht. Der Einsatz digitaler Signalverarbeitung ermöglicht den Aufbau der Schaltung in Form eines integrierten Großschaltkreises (LSI-Schaltung). Eine Miniaturisierung des gesamten Empfängers ist also möglich.

Claims

1. GPS-Empfänger (Empfänger für ein weltumspannendes Standortsystem), der von mehreren GPS-Satelliten Funksignale empfängt und den Empfangsstandort sowie die Empfangszeit anhand von den empfangenen Funkwellen in Form von Pseudorausch-(PN)-Codes enthaltenen Informationsstücken bestimmt, umfassend:

a) eine Hochfrequenz-(HF)-Signal-Verarbeitungseinrichtung (10), die GPS-Funkwellen empfängt und diese in ein Analogsignal umsetzt;
b) eine Umsetzeinrichtung (30), die ein von der HF-Signal-Verarbeitungseinrichtung (10) geliefertes Analogsignal in ein Binärsignal umsetzt;
c) einen PN-Code-Generator (32), der von einem Referenzsignalgenerator (26) ein Ausgangssignal empfängt und einen Referenz-PN-Code erzeugt, wie er in den Funkwellen enthalten ist, die von einem der GPS-Satelliten kommen; und
d) einen Singalgenerator (60), der ebenfalls ein Ausgangssignal von dem Referenzsignalgenerator (26) empfängt und ein erstes Signal (S_I) einer vorbestimmten Frequenz, sowie ein zweites, in seiner Phase gegenüber dem ersten Signal um 90° verschobenes Signal (S_Q) erzeugt;

dadurch gekennzeichnet, daß:

e) eine Schieberregistereinrichtung (38) zwischen dem PN-Code- Generator (32) und n-Codephasenvergleichern (EO52a . . .) angeordnet ist und von dem PN-Code-Gernator (32) ein PN- Code-Ausgangssignal (S₅) empfängt und den PN-Code in eine Mehrzahl von PN-Codes (P_Sl . . . P_sn) umsetzt, die gegeneinander um 1/2 Bit in der Phase verschoben sind, um die in der Phase verschobenen PN-Codes im wesentlichen gleichzeitig an die n Codephasenvergleicher (EO52a . . .) zu geben;
f) die n Codephasenvergleicher (EO52a . . .) jeweils die von der Umsetzeinrichtung (30) und von der Schieberegistereinrichtung (38) kommenden, binären Signale empfangen und vergleichen;
g) mehrere Trägerphasenvergleicher (EO54a . . ., EO56a . . .) zwischen die Codephasenvergleicher (EO52a . . .) und Zählern (60a . . ., 60b . . .) eingefügt sind und jeweils ein Signal von einem der Codephasenvergleichern und ein Signal von dem Signalgenerator (60) empfangen, um an die auch jeweils ein Ausgangssignal von einem Zeitsteuergenerator (78) empfangenden Zähler (60a . . .) Ausgangssignale zu liefern, wobei die Zähler abhängig von dem Signalpegel der ihnen von den Trägerphasenvergleichern (EO54a, . . .; EO56a . . .) zugeführten Signale (S_6I, S_6Q) hochzählen, und
h) eine Steuereinrichtung (100) die Ausgangssignale von den Zählern empfängt und eine Steuersignal (Cs) zum Nachweisen und Verfolgen des GPS-Satellittensignals ausgibt.

2. GPS-Empfänger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß n-Detektoren (50) mit Codephasenvergleichern (EO52a . . .), Trägerphasenvergleichern (EO54a . . ., EO56a . . .) und Zählern (60a, 62a . . .) vorgesehen sind, und daß die Steuereinrichtung (100) zum Verfolgen jeweils eines Satellitensignals drei aufeinanderfolgende Detektoren (50) einsetzt.

3. GPS-Empfänger nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die HF-Signal-Verarbeitungseinrichtung (10) einen Vorverstärker enthält, der die über eine Antenne (12) empfangenen GPS-Funkwellen verstärkt.