DE3932590A1 - NC control for machine tool or robot - uses dynamic interrupts to access separate subsystems coupled to single processor - Google Patents

NC control for machine tool or robot - uses dynamic interrupts to access separate subsystems coupled to single processor

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DE3932590A1
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Karl-Heinz Dipl Ing Gast
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Abstract

The multi axis NC control system has a single microprocessor (MP) that operates to a programme stored in a number of subsystems (B1-B3). Each subsystem has a programme memory (SS1-SS3), a data memory (DS1-DS3) and registers (R1-R3). The microprocessor is controlled by a programmable clock generator (ZG), such that each subsystem is cyclically accessed via a switching unit (V1). Data is cyclically transferred via a switching unit (V2) from the registers with inputs being provided by interrupt controllers (I1-I3). ADVANTAGE - Reduces number of processors in system.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine numerische Steuerung für Werkzeugmaschinen oder Roboter, wobei das zugehörige Pro grammsystem in mehrere Teilsysteme gegliedert ist, die je weils in einer Bank aus Systemprogrammspeicher, Datenspei cher und Register hinterlegt sind, und wobei jedem Programm system ein eigener Mikroprozessor zugeordnet werden kann. The invention relates to a numerical control for machine tools or robots, wherein the associated per gram of system is divided into several subsystems, each of which is weils deposited in a bank of the system program memory, Datenspei cher and registers, and wherein each program system, a separate microprocessor can be assigned can.

Ein Programmsystem für eine bestimmte Technologie kommt bei handelsüblichen numerischen Steuerungen je nach deren Struk tur mit unterschiedlichen Hardwaresystemen mit sich unter scheidender Prozessoranzahl in Berührung. A program system for a particular technology is used for conventional numerical control systems, depending on their structural tur with different hardware systems of differing number of processors in contact. Im Laufe der Nut zung eines solchen Programmsystems werden nämlich erfahrungs gemäß durch Innovation der Prozessoren die Prozessorsysteme immer leistungsfähiger, so daß es vorkommt, daß das Programm system ursprünglich für einen Mehrprozessorbetrieb konzipiert wurde und später auf nur einem einzigen Prozessor zu bearbei ten ist. Over the groove-cutting of such a program system are namely experiential as through innovation of processors, the processor systems more powerful, so it appears that the program system was originally designed for multiprocessing and ten to machining later on a single processor. Ein Mehrprozessorsystem läuft jedoch nicht ohne weiteres auf einem Einprozessorsystem, da durch die Priori tätsstruktur der Aufgaben und die implementierten Semaphore Dead-Looks oder unvertretbare Verzögerungen auftreten. However, a multi-processor system does not run easily on a single processor, since by the Priori tätsstruktur of tasks and implemented Semaphore Dead looks or unreasonable delays. Daher ist ein Mehrprozessorsystem nur durch eine spezielle Anpassung der Prioritätsstruktur und der verwendeten Semaphore auf einem einzigen Prozessor ablauffähig. Therefore, a multiprocessor system can be run only by a special adaptation of the priority structure and the semaphore used on a single processor. Dies führt dazu, daß unter schiedliche Programmsysteme für das Einprozessorsystem und das Mehrprozessorsystem zu erstellen sind. As a result, to be drawn up under schiedliche program systems for the uniprocessor and multiprocessor system. Die Pflege und die Weiterentwicklung der Systeme erfordert einen erheblichen Aufwand. The maintenance and further development of the systems requires considerable effort. Mit fortschreitender Pflege und Weiterentwicklung laufen die Systeme immer weitere auseinander, so daß sich auch Probleme hinsichtlich Kompatibilität und Durchgängigkeit ergeben. With the progress of maintenance and further development, the systems diverge still further, so that even problems regarding compatibility and continuity arise.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine numerische Steuerung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß bei einer Verringe rung der Anzahl von Prozessoren das für eine ursprünglich vorgesehene Programmsystem unverändert beibehalten werden kann. The object of the invention is to design a numerical controller of the type mentioned that with a reduced copy tion of the number of processors which can be kept unchanged for an originally scheduled program system.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß jeweils für mehrere Teilsysteme nur ein Mikroprozessor vor gesehen ist, daß dieser Mikroprozessor seriell, gesteuert von einer Zeitscheibensteuerung die zugehörigen Teilsysteme bearbeitet, wobei die Zeitscheibengrenzen mit dem Betrieb des Mikroprozessors synchronisiert werden, daß beim Ab schalten eines Teilsystems die jeweils aktuellen Meldungen des Mikroprozessors im Register dieses Teilsystems hinterlegt werden und daß beim Anschalten des nächsten Teilsystems aus dessen Register die dort hinterlegten vorangegangenen aktuel len Meldungen abgefragt werden. According to the invention, this object is achieved in that seen in each case for several subsystems only one microprocessor before that this microprocessor serial, controlled by a time slice controller processes the associated subsystems, wherein the time-slice boundaries are synchronized with the operation of the microprocessor, that switch when Ab a subsystem are stored the current messages of the microprocessor in the register of this subsystem, and that when turning on the next subsystem from its register, the stored there preceding aktuel len messages are retrieved.

Eine erste Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeich net, daß jedem Teilsystem ein eigener Interruptcontroller zu geordnet ist, der mit dem Betrieb des jeweiligen Teilsystems geschaltet wird. A first embodiment of the invention is characterized net gekennzeich that each subsystem has its own interrupt controller is arranged, which is connected with the operation of the respective subsystem. Damit ist auch eine leichte Anpassung der Funktion der Interruptcontroller an ein System mit einer ge ringeren Anzahl von Mikroprozessoren möglich. Thus a slight adjustment of the function of the interrupt controller to a system with a ge fewer number of microprocessors is possible.

In diesem Fall erweist es sich als vorteilhaft, daß die Mel dungen der Interruptcontroller ebenfalls in den jeweils zu geordneten Registern gespeichert werden, um dort bedarfswei se bereitzustehen. In this case it is advantageous that the Mel developments of the interrupt controller are also stored in the respective registers into ordered to stand by there bedarfswei se. Dadurch wird eine einfache und übersicht liche Registrierung der Meldung der Interruptcontroller er möglicht. This simple and outline Liche registration of the notification of the interrupt controller it is made possible.

Eine weitere Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeich net, daß die Breite der Zeitscheiben der Mächtigkeit der Teilsysteme anpaßbar ist. A further embodiment of the invention is characterized net gekennzeich that the width of the time slices of the thickness of the sub-systems is adjustable. Die resultierende Bearbeitungszeit kann dadurch optimiert werden. The resulting processing time can be optimized.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be explained in more detail below. Dabei zeigen: They show:

Fig. 1 ein Blockschaltbild, Fig. 1 is a block diagram,

Fig. 2 die Aufteilung eines Prozeßsystems auf zwei Banken und Fig. 2 shows the division of a process system with two banks and

Fig. 3 eine Darstellung der Zeitscheibensteuerung. Fig. 3 is a representation of the time slice controller.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 sind die für die Erfindung wesentlichen Elemente einer Steuerung in Form eines Block schaltbildes gezeigt. In the illustration of FIG. 1, the essential elements of the invention a controller in the form of a block diagram is shown. Kern der Anordnung ist dabei ein Mikro prozessor MP, dessen Betrieb von einem Programmsystem gesteuert wird. Core of the device is a micro processor MP, whose operation is controlled by a program system. Dieses besteht aus mehereren Teilsystemen, die jeweils in einer Bank B 1 , einer Bank B 2 und einer Bank B 3 hinterlegt sind. This consists of mehereren subsystems, each in a bank B 1, B 2 of a bank and a bank B are stored. 3 Jede der Banken B 1 , B 2 und B 3 weist dabei einen System programmspeicher SS 1 , SS 2 bzw. SS 3 , einen Datenspeicher DS 1 , DS 2 bzw. DS 3 sowie Register R 1 , R 2 bzw. R 3 auf. Each of the banks B 1, B 2 and B 3 has a system program memory SS 1, SS 2 or 3 SS, a data memory DS 1, DS 2 and DS 3, and registers R 1, R 2 or R 3. In der Dar stellung wird von drei Teilsystemen ausgegangen, es ist je doch auch möglich, daß eine größere Anzahl als drei Teil systeme mit dem Mikroprozessor MP verbunden werden. In Dar position is considered of three sub-systems, it is ever really possible that a greater number than three sub-systems are connected to the microprocessor MP. Die Banken B 1 , B 2 und B 3 können dabei miteinander so organisiert sein, daß jeder jeweils eine bestimmte Technologie oder eine bestimmte Aufgabe zugeteilt ist. The banks B 1, B 2 and B 3 can in this case be arranged with each other so that each is respectively allocated to a specific technology or a specific task. In den Datenspeichern DS 1 , DS 2 bzw. DS 3 sind jeweils die für den zugeordneten System programmspeicher SS 1 , SS 2 bzw. SS 3 relevante resistenden Da ten untergebracht. In the data stores DS 1, DS 2 and DS 3 respectively, the program memory for the associated system SS 1, SS 2 or 3 SS are relevant resist forming Since th housed. Flüchtige Daten werden in den Registern R 1 , R 2 bzw. R 3 untergebracht. Volatile data are stored in the registers R 1, R 2 or R. 3

Der Mikroprozessor MP wird nun von einem programmierbaren Zeitgeber ZG so angesteuert, daß er über eine Umschaltein richtung U 1 nacheinander die in den Banken B 1 , B 2 bzw. B 3 hinterlegten Teilsysteme zyklisch bearbeitet. The microprocessor MP will now be controlled by a programmable timer ZG so that it successively processed cyclically deposited in the banks B 1, B 2 or B 3 sub-systems via a Umschaltein direction u. 1 Dabei wird durch eine Synchronisiereinrichtung sichergestellt, daß das Umschalten zusätzlich noch mit dem Betrieb des Mikroprozessors MP synchronisiert wird, dh, daß beispielsweise ein Befehl erst zu Ende abgearbeitet wird. It is ensured by a synchronizer that switching is additionally synchronized nor with the operation of the microprocessor MP, that is, for example, a command is processed only at the end. Wenn nun zum Schaltzeitpunkt flüchtige Daten im Mikroprozessor MP vorliegen, wird dadurch, daß mit dem Betätigen der Umschalteinrichtung U 1 auch eine Umschalteinrichtung U 2 betätigt wird, ermöglicht, daß diese flüchtigen Daten in dem dem zu verlassenden Teilsystem zuge ordneten Register R 1 , R 2 bzw. R 3 der Bank B 1 , B 2 bzw. B 3 hinterlegt wird. If now present at the switching time-volatile data in the microprocessor MP, is characterized in that also a switching U 2 operated by the actuation of the switching U 1, enables these volatile data in the supplied the to exiting subsystem dedicated registers R 1, R 2 or R 3 of the bank B 1, B 2 or B is deposited. 3

Wenn der Umschaltvorgang nach einer vorgegebenen Umschalt zeit beendet ist und die jeweils folgende Bank und deren Register mit dem Mikroprozessor MP verbunden sind, kann vom Mikroprozessor MP das Teilsystem dieser Bank weiterabgearbei tet werden, wozu die beim früheren Abschalten dieses Teil systems gespeicherten, damals aktuellen flüchtigen Daten nun in dem jetzt zugeschalteten Register zur Verfügung stehen. If the switchover after a given shift is time ended and each following bank and its registers are connected to the microprocessor MP, the microprocessor MP of this bank, the subsystem can weiterabgearbei tet are what the system saved, then current volatile during earlier shut down this part data are now available in the now switched-register. Die Anordnung mit dem Mikroprozessor MP stellt durch das serielle Abarbeiten der einzelnen Teilsysteme sozusagen ein virtuelles Mehrprozessorsystem dar, denn es kann darauf ver zichtet werden, daß jedem Teilsystem jeweils ein einzelner Mikroprozessor zuarbeitet. The arrangement with the microprocessor MP provides through the serial processing of the individual subsystems so to speak, a virtual multiprocessor system is because it can be dispensed out of changes that each subsystem each zuarbeitet a single microprocessor.

In gleicher Art und Weise wie ein Umschalten von den einzel nen Banken B 1 bis B 3 und den einzelnen Registern R 1 bis R 3 zu einander erfolgt, ist es auch möglich, daß von der Synchroni siereinrichtung SY auch drei Interruptcontroller I 1 bis I 3 über eine Umschalteinrichtung U 3 mitgeschaltet werden, wobei der Interruptcontroller I 1 der Bank B 1 , der Interruptcontroller I 2 der Bank B 2 und der Interruptcontroller I 3 der Bank B 3 zu geordnet ist. In the same manner as switching from the single-NEN banks B 1 to B 3 and each of the registers R 1 to R 3 is effected to each other, it is also possible that siereinrichtung of the Synchroni SY three interrupt controller I 1 to I 3 mitgeschaltet be a switching U 3, wherein said interrupt controller I 1 of the bank B 1, the interrupt I 2 of the bank B 2 and the interrupt I 3 of the bank B 3 is arranged. Bedarfsweise ist es auch möglich, daß flüchtige Daten der Interruptcontroller I 1 bis I 3 in den Registern R 1 bis R 3 gepuffert werden. If necessary, it is also possible that volatile data of the interrupt are I 1 to I 3 buffered in registers R 1 to R. 3 Dies ist in der Darstellung durch ge strichelte Linien angedeutet. This is indicated in the diagram by broken lines ge.

In der Darstellung gemäß Fig. 2 ist gezeigt, wie einzelne Auf gaben, auf die der Übersichtlichkeit halber nicht im einzelnen eingegangen wird, beispielsweise auf zwei Banken verteilt werden können. In the illustration of FIG. 2 is shown how individual on gave, on the sake of clarity, will not be discussed in detail, may be distributed, for example, to two banks. Die einzelnen Aufgaben sind dabei in der Darstellung jeweils zeilenweise bezeichnet. The individual tasks are designated, one row in the presentation. Durch schwarze Felder an den jeweiligen Zeilen ist gezeigt, daß einzelne dieser Aufgaben in jeder der Banken vorhanden sein können. By black fields at the respective rows shown that some of these tasks can be present in any of the banks. Dies ist deswegen der Fall, da es beispielsweise erforderlich sein kann, daß beim Abarbeiten des der zweiten Bank zugeordneten Teilsystems gleiche Arithmetikfunktionen vorzunehmen sind wie beim Abar beiten der anderen Bank. This is the case however, since it may be necessary, for example, that the same arithmetic functions are to be made during the execution of the second bank associated subsystem as in the other bank Abar BEITEN. Der Darstellung gemäß Fig. 2 ist auch entnehmbar, daß die Mächtigkeit der einzelnen Banken zueinander durchaus unterschiedlich sein kann. The illustration of FIG. 2 is also removed, that the thickness of the individual banks may be mutually entirely different.

In der Darstellung gemäß Fig. 3 ist in diesem Zusammenhang ge zeigt, daß der Zeitgeber je nach der Mächtigkeit der einzel nen Teilsysteme diesen unterschiedlich breite Zeitscheiben zuordnen kann. In the illustration according to Fig. 3 in this context shows ge is that the timer can be assigned to these different widths time slices depending on the thickness of the single NEN subsystems. So ist in diesem Beispiel gezeigt, daß einem ersten Teilsystem eine relativ breite Zeitscheibe 1 , einem zweiten Teilsystem eine schmalere Zeitscheibe 2 und einem dritten Teilsystem eine noch schmalere Zeitscheibe 3 zugeteilt wird. As shown in this example that a first subsystem a relatively broad time slice 1, a second subsystem having a narrower time slice 2, and a third subsystem, an even narrower time slice is allocated. 3 Dieser Vorgang erfolgt zyklisch. This process is cyclical. Zwischen den einzelnen Zeitscheiben ist jeweils eine Umschaltzeit vorgesehen. Between the individual time slices each have a switching time is provided. Durch eine Doppelpfeildarstellung am Ende der Zeitscheibe 1 ist ge zeigt, daß dieses Ende innerhalb vorgegebener Grenzen von der Synchronisiereinrichtung variiert werden kann, damit die Zeit scheiben mit dem Betrieb des Mikroprozessors harmonieren und nicht mitten in einem Bearbeitungsschritt ein Umschalten erfolgt. By a double arrow display at the end of the time slice 1 is ge shows that this end can be varied within predetermined limits by the synchronizer, so that the time slices in harmony with the operation of the microprocessor and switching does not take place in the midst of a processing operation.

Claims (4)

  1. 1. Numerische Steuerung für Werkzeugmaschinen oder Robotern, wobei das zugehörige Programmsystem in mehrere Teilsysteme gegliedert ist, die jeweils in einer Bank aus Systemprogramm speicher, Datenspeicher und Register hinterlegt sind, und wo bei jedem Programmsystem ein eigener Mikroprozessor zugeordnet werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils für mehrere Teilsysteme (B 1 , B 2 , B 3 ) nur ein Mikro prozessor (MP) vorgesehen ist, daß dieser Mikroprozessor (MP) seriell, gesteuert von einer Zeitscheibensteuerung (ZG) die zugehörigen Teilsysteme (B 1 , B 2 , B 3 ) bearbeitet, wobei die Zeit scheibengrenzen mit dem Betrieb des Mikroprozessors (MP) synchronisiert werden, daß beim Abschalten eines Teilsystems (B 1 , B 2 , B 3 ) die jeweils aktuellen Meldungen des Mikroprozessors (MP) im Register (R 1 , R 2 , R 3 ) dieses Teilsystems (B 1 , B 2 , B 3 ) hinterlegt werden und daß beim Anschalten des nächsten Teil systems (B 1 , B 2 , B 3 ) aus dessen Register (R 1 , R 2 , R 3 ) 1. Numerical control for machine tools or robots, in which the corresponding program has been divided into several subsystems, memory, data memory and registers are stored, and where each time the program system, a separate microprocessor can be assigned to each of a bank of the system program, characterized in that in each case for a plurality of subsystems (B 1, B 2, B 3) is provided only a micro processor (MP), in that this microprocessor (MP) in series, controlled by a time slice controller (ZG) the associated subsystems (B 1, B 2, B 3) processed, wherein disk limits the time with the operation of the microprocessor (MP) are synchronized so that when switching off a subsystem (B 1, B 2, B 3) the current messages of the microprocessor (MP) in the register (R 1, R 2, R 3) of this subsystem (B 1, B 2, B are stored 3) and that when turning on the next part of the system (B 1, B 2, B 3) from its register (R 1, R 2, R 3) die dort hinterlegten vorangegangenen aktuellen Daten abgefragt werden. the stored there foregoing current data are queried.
  2. 2. Numerische Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Teilsystem (B 1 , B 2 , B 3 ) ein eigener Interruptcontroller (I 1 , I 2 , I 3 ) zugeordnet ist, der mit dem Betrieb des jeweiligen Teilsystems (B 1 , B 2 , B 3 ) geschaltet wird. 2. Numerical control according to claim 1, characterized in that each subsystem (B 1, B 2, B 3), a separate interrupt (I 1, I 2, I 3) is associated, which (with the operation of each subsystem B 1 , B 2, B 3 is switched).
  3. 3. Numerische Steuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meldungen der Inter ruptcontroller (I 1 , I 2 , I 3 ) ebenfalls in den jeweils zugeordne ten Registern (R 1 , R 2 , R 3 ) gespeichert werden, um dort bedarfs weise bereitzustehen. 3. Numerical control according to claim 2, characterized in that the messages of the Inter ruptcontroller (I 1, I 2, I 3) is also in the respectively arrange th registers (R 1, R 2, R 3) are stored in order there needs as stand by.
  4. 4. Numerische Steuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite der Zeitscheiben der Mächtigkeit der Teilsysteme (B 1 , B 2 , B 3 ) anpaßbar ist. 4. Numerical control according to one of the preceding claims, characterized in that the width of the time slices of the thickness of the partial systems (B 1, B 2, B 3) is adjustable.
DE19893932590 1989-09-29 1989-09-29 NC control for machine tool or robot - uses dynamic interrupts to access separate subsystems coupled to single processor Withdrawn DE3932590A1 (en)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5283902A (en) * 1990-09-20 1994-02-01 Siemens Aktiengesellschaft Multiprocessor system having time slice bus arbitration for controlling bus access based on determined delay time among processors requesting access to common bus
DE19735319A1 (en) * 1997-08-14 1999-02-18 Bayerische Motoren Werke Ag Electronic controller system for road vehicle systems

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