DE3925900A1 - Verfahren und vorrichtung zum steuern der nachlaufenden schneidtrommel einer doppelendigen schraemmaschine im bergbau - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Schrämmaschine im Bergbau, bei welchem die Maschine von derjenigen Art ist, die ein Gehäu­ se aufweist, welches längs der Abbaufront des geschnittenen Minerals vorschiebbar ist, wobei das Gehäuse an beiden Enden einen Auslegerarm aufweist, der schwenkbar an dem Gehäuse gelagert ist, von denen jeder Arm eine drehbare Schneidtrommel trägt. Diese Art von Maschine ist als doppelendige Schrämmaschine bekannt.

Eine derartige Maschine trägt eine Vielzahl von Sensoreinrichtungen, die auf der Maschine montiert sind und welche geeignet sind, die unterschied­ lichen Parameter der Abbauoperation zu messen und elektrische Signale zu erzeugen, die diese Parameter darstellen. Beispielsweise kann eine erste Sensoreinrichtung ausgebildet sein, um längs der Abbaufront den Winkel oder die Neigung der Maschine zu messen. Die zweite Sensoreinrichtung kann ausgebildet sein, um die Bewegung und die Richtung der Maschine zu messen und eine dritte der Sensoreinrichtungen kann dazu dienen, die Po­ sitionen der vorlaufenden und nachlaufenden Auslegerarme bezüglich der Maschine zu erfassen. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens.

Bei Schneidarbeiten von abzubauenden Mineralien, insbesondere beim Abbau von Kohle, ist es erforderlich, die Abbaumaschine derart zu steuern, daß der maximale Wirkungsgrad des Vorgangs erzielt wird, indem sicher­ gestellt wird, daß nur das gewünschte Mineral, beispielsweise Kohle, ab­ gebaut wird, und daß die Maschine nicht in Schichten auf beiden Seiten der Kohleschicht wandert. Um dies zu erreichen, entspricht es der norma­ len Arbeitsweise, wenige Zoll des abgebauten Materials zurückzulassen, um dadurch ein Hangendes und ein Liegendes oder einen Boden zu bilden, so daß kleine Änderungen im Weg der Schneidmaschine lediglich die Dicke des zurückgelassenen Hangenden und Liegenden ändert und nicht in benach­ barte Schichten einschneidet.

Es sind viele Einrichtungen zum Schneiden und Abbau gewünschter Materia­ lien bekannt, wobei die am meisten verwendete Art, insbesondere zur Ge­ winnung von Kohle, darin besteht, daß eine Ausleger-Schrämmaschine mit Auslegerarmen an beiden Enden verwendet wird, an denen je eine Schneid­ trommel mit einer Vielzahl von Schneidklingen drehbar gelagert ist, wo­ bei die Auslegerarme verschwenkbar an dem Gehäuse der Maschine gelagert sind. Das Gehäuse der Maschine wird längs einer Abbaufront vorgezogen und jede der Schneidtrommeln schneidet das Material von der Abbaufront ab.

Diese Art von Maschine wird derart gesteuert, daß die Schneidtrommeln immer innerhalb des Flözes schneiden, indem die Schwenksteuerung der Auslegerarme verstellt wird. Dies kann durch erfahrene Bedienungsperso­ nen manuell geschehen, welche die Bewegungen der Schneidtrommeln und den Fortschritt des Flözes beobachten, wobei jedoch im allgemeinen auto­ matische Einrichtungen bevorzugt werden, da die Erzeugung von Staub und Wasserstrahlen die Sicht auf die Trommel durch die Bedienungsperson stark behindern.

Eine automatische Erfassung des Hangenden ist bekannt und wird bei ei­ ner Vielzahl von Anlagen verwendet. In einer Form der automatischen Er­ fassung ist an der Maschine eine Sensoreinrichtung vorgesehen, welche Gammastrahlen, die von dem Hangenden des abgebauten Flözes ausgesandt werden, mißt, wobei eine Zählung dieser Strahlen durch die Menge des gewünschten Materials, welches am Hangenden verbleibt, verstärkt wird, und durch die Sensoreinrichtung an der Maschine erfaßt wird, wodurch dann ein Steuersignal erzeugt wird, welches umgekehrt proportional zu der Dicke der am Hangenden verbleibenden Kohleschicht ist. Dieses Steuersignal kann entweder mit anderen Signalen verwendet werden, um den Winkel zu steuern, in welchem der Auslegerarm eingestellt ist, so daß eine im wesentlichen konstante Dicke des am Hangenden verbleibenden Materials sichergestellt wird. Eine zweite Sensoreinrichtung kann in ei­ ner dem Hangenden folgenden Position an dem Auslegerarm der Maschine vor­ gesehen sein, welche physisch in Eingriff mit dem zuvor geschnittenen Han­ genden steht. Diese Sensoreinrichtung erzeugt ein Signal, um die Höhe der Schneidtrommel bezüglich des zuvor freigelegten Hangenden festzulegen. Eine dritte Sensoreinrichtung kann vorgesehen sein, um den Winkel der Ma­ schine in Vorschubsrichtung zu messen. Diese Einrichtung erzeugt ein Si­ gnal, welches in Beziehung zu diesem Winkel steht und welches verwendet wird, das System zu stabilisieren.

Zur Zeit verwenden doppelendige Schrämmaschinen die Sensoreinrichtungen zum Steuern der Schrämmaschine derart, daß die vorlaufende Trommel die gewünschte Dicke des gewünschten Materials (Kohle) am Hangenden beläßt und daß die nachlaufende Trommel, welche bezüglich des Hangenden abge­ setzt ist, längs einer konstanten Linie abbaut. Da es erforderlich ist, die nachlaufende Trommel in einer Entfernung vom Hangenden zu positionie­ ren, wiesen die bisher verwendeten Folgearme für die Hangende eine re­ lativ lange Gestalt auf, wobei das Ende des Arms, welches einen Ver­ schleißbereich trägt, der am Hangenden anliegt, hinter der Trommel liegt, so daß hierdurch Anweisungen für die Steuerung erzeugt werden, so dicht wie möglich den Weg der Schneidtrommel zu folgen. Unglücklicherweise ist der lange Folgearm für das Hangende leicht der Gefahr von Beschädigungen ausgesetzt, wodurch fehlerhafte Signale erzeugt werden. Es wurde zwar schon früher die Verwendung eines kürzeren Folgearms in der GB-PS 21 21 852 vorgeschlagen, wobei ein kleiner gelenkiger Folgearm auf dem Auslegerarm selbst in Nachbarschaft zur Schneidtrommel angeordnet ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Steuern der nachlaufenden Trommel einer Abbaumaschine zu schaffen, wel­ ches zu einer genauen Wegsteuerung für beide Schneidtrommeln der Maschi­ ne führt und diese innerhalb des abgebauten Materials hält. Weiterer Gegenstand der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Steuern der nachlaufenden Schneidtrommel einer doppelendigen Schrämmaschine vorgeschlagen, bei welchem die Schrämmaschine von derjenigen Art ist, die ein Gehäuse auf­ weist, welches längs einer abzubauenden Mineralfront vorgeschoben wird, bei der das Gehäuse an beiden Enden einen schwenkbar an dem Gehäuse gela­ gerten Auslegerarm aufweist und jeder Arm eine drehbare Schneidtrommel trägt, von denen eine Trommel die vorlaufende Trommel und die andere Trommel die nachlaufende Trommel ist. Hierbei ist eine Vielzahl von Sen­ soreinrichtungen an der Maschine vorgesehen, welche geeignet sind, ver­ schiedene Parameter der Abbauoperation zu messen und elektrische Signale zu erzeugen, welche diese Parameter darstellen. Eine erste der Sensorein­ richtungen ist derart ausgebildet, daß sie den Winkel längs der Abbau­ front oder die Neigung der Maschine mißt. Eine zweite Sensoreinrichtung ist derart ausgebildet, daß sie die Bewegung und Richtung der Maschine mißt und eine dritte Sensoreinrichtung ist derart ausgebildet, daß sie die Positionen des vorlaufenden Arms und des nachlaufenden Arms bezüg­ lich der Maschine mißt. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden von der ersten und der zweiten Sensoreinrichtung elektrische Signale erzeugt, welche die Richtung und Bewegung der Maschine und die Position der Ma­ schine bezüglich einer Bezugslinie anzeigen. Von einem elektrischen Si­ gnal von der dritten Sensoreinrichtung und durch Berechnung wird die Hö­ he des geschnittenen Hangenden oberhalb der Bezugslinie berechnet. Die­ von diesen Signalen abgeleitete Information wird in einer Speicherein­ richtung abgespeichert. Anschließend wird das Ausgangssignal zu Steuer­ einrichtungen für die nachlaufende Schneidtrommel geleitet, um die Steu­ ereinrichtung derart zu betätigen, daß die Position der nachlaufenden Trommel geändert wird, so daß die Steuerbewegung der nachlaufenden Trom­ mel derart ist, daß sie ein Liegendes oder Boden parallel zu dem vorher von der vorlaufenden Schneidtrommel geschnittenen Hangenden schneidet.

Die Erfindung betrifft ferner eine Meßwertwandleranordnung zur Verwen­ dung bei dem erfindungsgemäßen Verfahren, welche ein Paar normalerweise senkrechter paralleler Rohre aufweist, die an ihren Unterenden durch ein waagerechtes Rohr miteinander verbunden sind, wobei eine Flüssig­ keit das waagerechte Rohr und Teile der senkrechten Rohre füllt. Ein eigener Meßwertwandler ist am Oberende jedes der senkrechten Rohre vor­ gesehen.

Die getrennten Meßwertwandler sind vorzugsweise Ultraschallwandler und die Flüssigkeit weist vorzugsweise eine mittlere Viskosität auf.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in Ge­ stalt einer Kohleabbaumaschine, welche nach dem Verfahren der vorliegen­ den Erfindung und unter Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ge­ steuert wird, anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer doppelendigen Schrämmaschine, die in einem Kohleflöz arbeitet, wobei skizzenhaft die Berechnun­ gen angedeutet sind, welche die Höhe des nachlaufenden Ausleger­ arms bestimmen und

Fig. 2 eine Meßwertwandleranordnung zur Verwendung bei der Vorrichtung gemäß Fig. 1.

In Fig. 1 der Zeichnungen ist ein Flöz 1 im Kohlebergbau gezeigt. Der Flöz verläuft in horizontaler Richtung wellenförmig und eine doppelen­ dige, allgemein mit 2 bezeichnete Schrämmaschine ist in dem Flöz veran­ schaulicht und arbeitet in einem Strebvortrieb. Die Maschine 2 weist ein Maschinengehäuse 3 mit einer vorlaufenden Schneidtrommel 4 auf einem Aus­ legerarm oder Schwenkarm 5 auf, welcher an dem Vorderende des Gehäuses 3 befestigt ist. Eine nachlaufende Trommel 6 auf einem Auslegerarm oder Schwenkarm 7 ist mit dem Hinterende des Gehäuses 3 verbunden.

Jede der Schneidtrommeln 4 und 6 ist drehbar und weist einen Kranz von Meißeln auf, die auf Flügeln montiert sind, welche bei Drehung in die Abbaufront des Flözes 1 einschneiden. Die vorlaufende Trommel 4 schnei­ det den oberen Teil des Flözes und die nachlaufende Trommel 6 baut den Rest ab. Die vorlaufende Trommel 4 wird entweder manuell oder automatisch unter Verwendung bekannter Techniken nahe an der oberen Flözgrenze 8 ge­ genüber der benachbarten Schicht gesteuert. In gleicher Weise wird die nachlaufende Trommel 6 durch Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem Abstand d unterhalb des zuvor geschnittenen Hangenden positio­ niert. Die Position der vorlaufenden Trommel bei dem vorhergehenden Schneidvorgang ist bei 4′ an der Stelle der nachlaufenden Schneidtrommel bei diesem Schneidvorgang veranschaulicht.

Die Abbaumaschine wird längs eines Panzerförderers (nicht dargestellt) in üblicher Weise während des Schneidvorganges vorgeschoben.

In dem Gehäuse der Maschine 3 ist ein Meßwertwandler 9 vorgesehen, wel­ cher die Neigung längs der Abbaufront (AFT) der Maschine 3 mißt. Die AFT-Messung wird verwendet, um die Gehäusehöhe A eines vorlaufenden Schuhs 13 oberhalb einer horizontalen Bezugslinie 10 an dem Berührungs­ punkt mit dem Panzerförderer zu messen, während die Maschine längs der Abbaufront vorbewegt wird. Die Höhe eines nachlaufenden Schuhs 14 ober­ halb der Bezugslinie 10 ist mit A′ bezeichnet. Der Meßwertwandler 9 erzeugt ein elektrisches Signal, welches der Neigung der Maschine pro­ portional ist. Dieses Signal ist als AFT-Signal bekannt, da es die Nei­ gung längs der Abbaufront anzeigt. Die Position und Bewegungsrichtung der Maschine 2 längs der Abbaufront wird ebenfalls durch einen Meßwert­ wandler (nicht dargestellt) der bekannten Art als Maschinenbewegungs­ und -richtungsdetektor (MMADD) erfaßt, welcher ein Ausgangssignal er­ zeugt, das in einer Beziehung zu der Maschinenbewegung und Bewegungs­ richtung steht. Diese Bewegung wird, wie bei 12 angedeutet, in diskre­ ten Einheiten oder schrittweisen Einheiten erfaßt. Die AFT-Signale rea­ gieren auf Variationen von einem eingestellten Wert bezüglich der hori­ zontalen Bezugslinie 10, welcher eingestellt wird, wenn die Maschine erstmalig eingebaut wird. Die Höhe 11 des Hangenden am Schneidpunkt der vorlaufenden Schneidtrommel wird ebenfalls bezüglich der Bezugsli­ nie 10 durch Verwendung eines Signals erfaßt, welches durch einen Meß­ wertwandler 16 erzeugt wird, der betätigt wird, wenn der Auslegerarm 5 der vorlaufenden Schneidtrommel verschwenkt wird.

Die Maschine wird in die Abbaufront eingesetzt, wobei die vorlaufende Schneidtrommel an der Obergrenze des Flözes und die nachlaufende Schneidtrommel am Boden des Flözes arbeitet. Während sich die Maschine längs der Abbaufront vorschiebt, wird die Entfernung der Maschine vom Ende der Abbaufront schrittweise aufgezeichnet, indem die Anzahl von Entfernungsschritten 12 gezählt werden. Über diese Größe wird ferner die Höhe A des vorlaufenden Schuhs 13 und die Höhe 11 des Hangenden über der Bezugslinie aufgetragen.

Diese Information wird gespeichert. Die gespeicherte Information wird verwendet, um die automatische Steuerung der nachlaufenden Schneidtrom­ mel zu erzeugen.

Die nachlaufende Schneidtrommel 6 wird dadurch positioniert, daß die In­ formation aus dem Speicher bezüglich der Gehäusehöhen der Schuhe 13, 14 und der Höhen des Hangenden entsprechend der Schuh- und Schneidtrommel­ positionen längs der Abbaufront bezüglich der Bezugslinie verwendet wird und die Information einem Meßwertwandler 17 zugeführt wird, um die Posi­ tion des Auslegerarms 7 zu ändern, so daß eine richtige Entfernung d der Basis der Trommel 6 unterhalb des Hangenden eingestellt wird.

Eine Abschätzung kann nun vorgenommen werden, wie ein Algorithmus abge­ leitet wird, um die Höhe des nachlaufenden Auslegerarms festzulegen.

Der Schneidtrommelmittelpunkt am Hauptanschnitt ist der Bezugspunkt für alle Messungen längs der Abbaufront. Diese Messungen werden bezüglich der Mittellinie des Hauptanschnitts vorgenommen.

In Fig. 1 stellt der Wert A die Höhe eines vorlaufenden Schuhs 13, der bezüglich eines nachlaufenden Schuhs 14 verschwenkbar ist, oberhalb ei­ ner horizontalen Bezugslinie 10 dar, und wird wie folgt bestimmt:
A = (Enfernung zwischen den Schuhen 13, 14 × sin AFT)+A′.

Der Wert A′ stellt die Höhe des nachlaufenden Schuhs 14 dar, welcher aus dem Informationsspeicher gewonnen wurde als der vorlaufende Schuh 13 an dieser Position längs der Abbaufront befindlich war, d.h. daß der Wert A um die Entfernung zwischen den Schuhen 13, 14 versetzt ist. Hierbei ist darauf hinzuweisen, daß - falls die Entfernung zwischen den Schuhen nicht ein ganzzahliges Vielfaches der MMADD-Schritte ist - dann die vertikale Höhe von A′ durch
A′ tatsächlich = A′+h erhalten wird.

Hierbei ist

h = sin α × Bruchteile von MMADD-Schritten Überschuß und
α = tan^-1 [(A + 1)′-A′/MMADD-Schritt Überschuß].

Beispielsweise falls A′ = 500 mm, A = 550 mm, ein MMADD-Schritt = 160 mm und die Entfernung zwischen den Schuhen = 7,5 MMADD-Schritte ist, dann ist

α = tan^-1 [(550-500)/(160 × 0,5)] = 32°
h = sin 32 × 80 = 42,4 mm.

Folglich gilt: A′ tatsächlich = 500 + 42,4 = 542,4 mm.

Der Wert von C stellt die Basis der vorlaufenden Trommel 4 oberhalb der horizontalen Bezugslinie 10 dar und wird auf folgende Weise berechnet:

C = A (Armlänge′ × sin AFT) + Höhe des vorlaufenden Auslegers am Punkt, wo die Armlänge′ die Armlänge ist, welche durch eine feste Ent­ fernung modifiziert ist, um die Tatsache zu berücksichtigen, daß die Schrämmaschine um ihren entsprechenden Schuh 13 an Stelle eines Schwenk­ lagers in der Mitte verschwenkt wird.

Der Wert von C′ repräsentiert die Höhe oberhalb der horizontalen Bezugs­ linie 10, welche die Basis der nachlaufenden Trommel 6 einnehmen muß, um eine Spiegelung des Profils der vorlaufenden Trommel zu erzeugen. Die­ ser Wert ist selbstverständlich in senkrechter Richtung durch eine er­ forderliche Abbausteuerung versetzt. Es ist offensichtlich, daß C′ ein Wiederholungswert von C ist, welcher längs der Abbaufront durch die Ent­ fernung zwischen den Mittelpunkten der Schneidtrommeln versetzt ist.

Der Wert von D repräsentiert die berechnete Änderung der Position der nachlaufenden Schneidtrommel bezüglich ihrer Bezugsposition, an der die Basis der Trommel normalerweise auf dem Niveau der Pfannen liegen würde und dieser Wert wird auf folgende Weise bestimmt, um die richtige not­ wendige Abbausteuerung zu erzeugen, wobei das Profil, welches durch die vorlaufende Trommel an dem Punkt der Abbaufront geschnitten wurde, be­ rücksichtigt wird:

D = C′ - [A′ + (Armlänge′ × sin AFT)] - (Abbau - Trommeldurchmesser).

Die AFT wird als positiv angenommen, falls der vorlaufende Schuh 13 hö­ her als der nachlaufende Schuh 14 liegt, so daß sich beim Arbeitsgang einer doppelendigen Schrämmaschine die AFT im Vorzeichen umkehrt, wenn die Bewegungsrichtung umgekehrt wird.

Es ist offensichtlich, daß bei der vorausgesetzten doppelendigen Schräm­ maschine im praktischen Betrieb beim Schneidvorgang im Rückwärtslauf die zuvor nachlaufende Trommel dann die vorlaufende Trommel wird, wobei die Erfindung bei der nunmehr neuen nachlaufenden Trommel genau in der gleichen Weise angewandt wird, wie beim vorausgehenden Schneidvorgang.

Um zu erreichen, daß die Steuerung mit einem maximalen Grad an Genauig­ keit erfolgt, ist es erforderlich, es zu ermöglichen, daß alle Messungen so genau als möglich durchgeführt werden können. Dies stellt eine beson­ ders wichtige Bedingung beim Messen des Winkels α für die Berechnung der Neigung längs der Abbaufront dar. Eine zweckdienliche Meßwertwandleran­ ordnung ist in Fig. 2 veranschaulicht, auf welche nunmehr bezug genommen wird.

Die Anordnung weist ein Paar von parallelen Rohren 21, 22 auf, die eine Flüssigkeit 23 mittlerer Viskosität enthalten. Die unteren Enden der Roh­ re sind abgebogen und durch einen flexiblen Verbindungsschlauch 24 mit­ einander verbunden. Das Rohr 21 weist einen an seinem obersten Ende be­ festigten Ultraschallwandler 25 auf und das Rohr 22 weist einen entspre­ chenden Ultraschallwandler 26 an seinem Oberende auf. Die beiden Rohre sind durch eine abgemessenen Distanz E voneinander im Abstand befindlich, welcher in der Praxis in der Größenordnung des Abstandes zwischen den Schuhen 13, 14 liegt.

Die Anordnung ist in einer geschützten Stellung montiert und wenn die Ma­ schine in einer horizontalen Ebene befindlich ist, wird der Abstand zwi­ schen den Meßwertwandlern 25, 26 und der Oberfläche der Flüssigkeit in den entsprechenden Rohren 21, 22 als 27 bzw. 28 gemessen und die Meßwert­ wandler erzeugen je ein elektrisches Signal, welches dem Abstand und ei­ nem gleichen Volumen proportional ist.

Wenn die Anordnung nunmehr geneigt wird, beginnen sich die Abstände 27, 28 zu ändern, wobei der Abstand 28 kleiner wird als der Abstand 27, wenn das Rohr 22 bezüglich des Rohres 21 ansteigt. Hierdurch erzeugen die Meßwertwandler unterschiedliche Signale und diese Signale können leicht durch die eingebauten Recheneinrichtungen verwendet werden, um den Neigungswinkel α zu erzeugen.

Die Flüssigkeit 23 in dem Schlauch 24 und den Rohren 21, 22 wird derart gewählt, daß sie nicht eine zu hohe Viskosität aufweist, um dadurch zu vermeiden, daß eine Zeitverzögerung bei Erfassung des Winkels eintritt. Gleichermaßen muß selbstverständlich darauf geachtet werden, daß die Flüssigkeit nicht eine zu niedrige Viskosität aufweist, da sonst sich ständig ändernde Ausgangssignale von den Meßwertwandlern erzeugt wür­ den und zwar aufgrund der Wirkung von Maschinenvibrationen.

Sämtliche aus der Beschreibung, den Ansprüchen und Zeichnungen hervor­ gehenden Merkmale und Vorteile der Erfindung, einschließlich konstrukti­ ver Einzelheiten und räumlicher Anordnungen, können sowohl für sich als auch in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.

Claims (7)

1. Verfahren zum Steuern der nachlaufenden Schneidtrommel einer Schräm­ maschine im Bergbau, welche ein Gehäuse aufweist, das längs einer abzu­ bauenden Mineralfläche vorschiebbar ist, wobei das Gehäuse an beiden En­ den einen Auslegerarm aufweist, der verschwenkbar an dem Gehäuse gela­ gert ist, wobei jeder Arm eine drehbare Schneidtrommel trägt, von denen eine Schneidtrommel eine vorlaufende Schneidtrommel und die andere die nachlaufende Schneidtrommel bildet, wobei ferner eine Vielzahl von Sen­ soreinrichtungen an der Maschine vorgesehen und zum Messen der verschie­ denen Parameter des Abbauvorgangs ausgebildet sind, und elektrische Signale erzeugen, welche diese Parameter darstellen, wobei weiterhin eine erste der Sensoreinrichtungen den Winkel oder die Neigung der Ma­ schine längs der Abbaufront mißt, ein zweiter Sensor die Bewegung und die Bewegungsrichtung der Maschine und ein dritter Sensor die Positionen des vorlaufenden Arms und des nachlaufenden Arms bezüglich der Maschi­ ne erfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe der ersten und zweiten Sensoreinrichtungen elektrische Signale erzeugt werden, welche die Bewegungsrichtung der Maschine und die Po­ sition der Maschine bezüglich einer Bezugslinie anzeigen, daß aus ei­ nem elektrischen Signal der dritten Sensoreinrichtung und durch Berech­ nung die Höhe des geschnittenen Hangenden oberhalb der Bezugslinie be­ stimmt wird, daß die aus den obigen Signalen erzeugte Information in Speichereinrichtungen gespeichert wird, daß anschließend das Ausgangs­ signal Steuereinrichtungen der nachlaufenden Schneidtrommel zugeleitet wird, um die Steuereinrichtungen zur Änderung der Position der nachlau­ fenden Schneidtrommel derart zu betätigen, daß die Steuerbewegung der nachlaufenden Schneidtrommel derart ist, daß diese einen Boden schneidet, welcher parallel zu dem zuvor durch die vorlaufende Schneidtrommel ge­ schnittenen Hangenden verläuft.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungs­ winkel längs der Abbaufront mit α bezeichnet wird, daß die Höhe eines vorlaufenden Schuhs der Maschine oberhalb der Bezugslinie durch A be­ zeichnet wird, und daß die Höhe des nachlaufenden Schuhs oberhalb der gleichen Bezugslinie durch A′ bezeichnet wird, wobei der Wert von A nach der Formel
A = (Entfernung zwischen den Schuhen × sin α)+A′
berechnet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe C der Basis der vorlaufenden Trommel oberhalb der Bezugslinie nach der Formel
C = A+(Armlänge′ × sin α) plus die Höhe der Basis der vor­ auslaufenden Schneidtrommel
berechnet wird, wobei diese Höhe durch einen Meßwertwandler bestimmt wird, welcher derart geschaltet ist, daß er den Bewegungswinkel des die vorlaufende Schneidtrommel tragenden Auslegers mißt.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe C′ der nachlaufenden Schneidtrommel oberhalb der Bezugslinie nach der gleichen Formel wie zur Bestimmung des Wertes C, jedoch mit einer Kor­ rektur für den Abstand zwischen den Mittelpunkten der vorlaufenden und nachlaufenden Schneidtrommeln berechnet wird.

5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehen­ den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung ein Paar von normalerweise senkrecht und parallel verlaufenden Rohren aufweist, die an ihren Unterenden durch ein horizontales Rohr miteinander verbunden sind, wobei das horizontale Rohr und ein Teil der senkrechten Rohre mit einer Flüssigkeit gefüllt sind, und daß an jedem der senkrechten Rohre am Oberende ein eigener Meßwertwandler vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwert­ wandler Ultraschallwandler sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Flüssigkeit eine mittlere Viskosität aufweist.