DE3911461A1 - Device for fixing and changing tools - Google Patents

Device for fixing and changing tools

Info

Publication number
DE3911461A1
DE3911461A1 DE19893911461 DE3911461A DE3911461A1 DE 3911461 A1 DE3911461 A1 DE 3911461A1 DE 19893911461 DE19893911461 DE 19893911461 DE 3911461 A DE3911461 A DE 3911461A DE 3911461 A1 DE3911461 A1 DE 3911461A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
clamping
element
device
characterized
device according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19893911461
Other languages
German (de)
Inventor
Wilhelm Dinse
Original Assignee
Wilhelm Dinse
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wilhelm Dinse filed Critical Wilhelm Dinse
Priority to DE19893911461 priority Critical patent/DE3911461A1/en
Priority claimed from DE1990501285 external-priority patent/DE59001285D1/en
Publication of DE3911461A1 publication Critical patent/DE3911461A1/en
Application status is Withdrawn legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15553Tensioning devices or tool holders, e.g. grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00Arc welding or cutting
    • B23K9/24Features related to electrodes
    • B23K9/28Supporting devices for electrodes
    • B23K9/282Electrode holders not supplying shielding means to the electrode
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S279/00Chucks or sockets
    • Y10S279/90Adapted for automatic tool changer
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S483/00Tool changing
    • Y10S483/901Robot end effectors
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S483/00Tool changing
    • Y10S483/902Tool grippers
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00Chucks or sockets
    • Y10T279/17Socket type
    • Y10T279/17411Spring biased jaws
    • Y10T279/17461Nonresilient member biased by a resilient member
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00Tool changing
    • Y10T483/19Miscellaneous

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Befestigen und Wechseln von Werkzeugen an bewegbaren Arbeitsmaschinen, zB Roboterarmen. The invention relates to a device for fixing and changing tools on movable working machines, eg robot arms.

Derartige Spann- und Wechselvorrichtungen sind in den unterschiedlichsten Ausführungsformen bekannt. Such a tensioning and changing devices are known in many different embodiments. Sie dienen dem Zweck, an einem Arbeitsmaschinenteil unterschiedlichste Werkzeuge zu befestigen und das Wechseln möglichst schnell und für den Arbeitsablauf unproblematisch durchzuführen. They serve the purpose, to be attached to a working machine section wide variety of tools and easily perform the change as quickly as possible and for the workflow. Wenn beispielsweise Schweißgeräte zum Elektro- oder Plasmaschweißen an der Roboterhand eines Roboterarmes befestigt und schnell ausgetauscht werden sollen, so werden derartige Vorrichtungen eingesetzt. For example, when welding equipment for electric or plasma welding are to be mounted on the robot hand of a robot arm and replaced quickly, so such devices are used. Diese Vorrichtungen bestehen aus einem Halteelement, das an der Roboterhand befestigt ist, aus einem Spannelement, das an jedem zu verwendenden Werkzeug befestigt ist und aus Wechselelementen, in denen das auszuwechselnde Werkzeug abgelegt und von denen ein neues Werkzeug zur Aufnahme und zum Spannen bereitgestellt wird. These devices consist of a support element which is fixed to the robot hand, of a tensioning element which is secured to each tool to be used and from exchange elements in which stored the tool to and from which a new tool for receiving and for clamping is provided.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die ein schnelles und dennoch sicheres Spannen und Wechseln von Werkzeugen ermöglicht und dabei eine geringe Bauhöhe aufweist. The invention now has for its object to provide a device of the type mentioned above, which allows a fast yet safe tensioning and changing tools, while having a low height. Die Verriegelung soll selbsttätig und mechanisch erfolgen, ohne daß Schläuche und Leitungen verwendet werden. The locking is to take place automatically and mechanically without hoses and lines are used.

Diese Aufgabe wird grundsätzlich durch die Merkmale a), b) und c) des Patentanspruches 1 gelöst. This object is solved by the features a), b of claim 1) and c) in principle.

Die Vorrichtung nach der Erfindung weist an dem Halteelement einen Spannzapfen auf, der in der Spann- oder Verriegelungs stellung in der Aufnahmeöffnung des Spannelementes liegt. The device according to the invention, on the retaining element has a clamping pin which is located in the clamping or locking position in the receiving opening of the clamping element. Die Haltenuten sind in dem Spannzapfen ausgebildet. The retention grooves are formed in the chucking spigot. In diese Haltenuten greifen die Spannschieber ein, die in der Spannstellung sicher durch die Federn gehalten werden. In this retaining the clamping bolts engage which are held securely in the clamping position by the springs. Zum Wechseln wird das Spannelement zu dem Wechselelement bewegt und von diesem gehalten. For changing the clamping element is moved to the exchange element and is held by this. Die Spannschieber werden aus den Haltenuten gegen die Wirkung der Federn herausgeschoben, so daß das Maschinenteil mit dem Halteelement von dem Werkzeug weg und zu einem neuen Werkzeug bewegt werden kann. The clamping slides are pushed out of the retaining grooves against the action of the springs, so that the machine part with the holding element away from the tool and a new tool can be moved. Dort erfolgt die Einbringung des Halteteils mit seinem Spannzapfen in umgekehrter Weise in das Spannelement eines neuen Werkzeuges. There, the introduction of the retaining part takes place with its tension pin in the reverse manner in the clamping element of a new tool.

In den Ansprüchen 2 bis 5 sind vorteilhafte Ausgestaltungen unter Schutz gestellt. In the claims 2 to 5 advantageous embodiments are placed under protection.

Im folgenden wird die Erfindung unter Hinweis auf die Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert. In the following the invention with reference to the drawings based on an embodiment is explained in detail.

Es zeigt: It shows:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Halteelementes und eines Spannelementes kurz vor der Verbindung dieser beiden Teile; Figure 1 is a side view of a holding element and a clamping element shortly before the connection of these two parts.

Fig. 2 eine Ansicht des Spannelementes der Fig. 1 von unten; Fig. 2 is a view of the clamping element of Figure 1 from below.

Fig. 3 eine Ansicht eines Wechselelementes mit in diesem angeordneten Spannelement; Figure 3 is a view of a change element having arranged therein clamping element. und and

Fig. 4 eine Seitenansicht des Wechselelementes nach Fig. 1 mit dem Spannelement und einem über diesem gezeigten Halteelement kurz vor der Verbindung oder kurz nach der Trennung. Fig. 4 is a side view of the shuttle member of FIG. 1 with the clamping element and a support member shown over this short of the joint, or shortly after the separation.

Die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung besteht aus drei Grundelementen: The device shown in the drawing consists of three basic elements:
1. einem Halteelement A , das an der nicht gezeigten Roboterhand einer Arbeitsmaschine befestigt ist; 1. a support member A which is fixed to the not shown robot hand of a working machine;
2. einem Spannelement B , an dessen Unterseite ein nicht gezeigtes Werkzeug, zB ein Schweißgerät, befestigt ist; 2. a clamping element B, on the underside of a not shown tool, for example, is attached to a welding apparatus;
3. einem Wechselelement C , das die beiden Elemente A und B voneinander trennt und miteinander verbindet. 3. a removable element C, which separates the two elements A and B from each other and to each other.

Das Halteelement A besteht aus einer Grundplatte 1 mit einem Spannzapfen 2 und einem exzentrisch zu diesem angeordneten Paßstift 3 . The retaining member A consists of a base plate 1 with a clamping pin 2 and an eccentrically arranged dowel pin to this. 3 In dem Spannzapfen 2 sind zwei Haltenuten 4 einander gegenüberliegend an der zylindrischen Fläche des Spannzapfens ausgebildet. In the clamping pin 2, two retaining grooves 4 are formed opposite one another on the cylindrical surface of the clamping pin. Sie sind, wie in Fig. 1 erkennbar, keilförmig. They are recognizable, wedge-shaped as in FIG. 1.

Das Spannelement B besteht aus einem Rahmen 5 , der die einzelnen Bauteile trägt. The clamping element B consists of a frame 5, which supports the individual components. An dem Rahmen 5 sind zwei Spann schieber 6 spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet und senkrecht zur Achse des Spannzapfens verschiebbar. Two clamping slide are arranged symmetrically to each other and 6 mirror perpendicularly to the axis of the clamping pin to the frame. 5 Jeder Spannschieber 6 wird durch eine Feder 7 gehalten, die ihren Spannschieber in die Spann- oder Verriegelungsstellung drückt. Each clamping slide 6 is supported by a spring 7 which pushes its clamping slide in the gripping or locked position. Unter Berücksichtigung der Darstellung der Fig. 2 liegt der Spannschieber in der Verriegelungsstellung links, so wie gezeigt. Taking into account the representation of FIG. 2 of the cocking slide is in the locking position to the left, as shown. In dem Spannrahmen 5 ist eine Aufnahme öffnung 9 zur Aufnahme des Spannzapfens 2 ausgebildet. In the tenter 5 is a receiving aperture 9 is formed for receiving the clamping pin. 2 Weiterhin ist eine Paßöffnung 10 für den Paßstift 3 vor gesehen. Further, a fitting hole 10 for the dowel pin 3 is still seen. Durch die Anordnung des Paßstiftes 3 in der Paßöffnung 10 erfolgt eine winkelgerechte Positionierung. The arrangement of the locating pin 3 in the fitting hole 10 a correct angular positioning is performed. In jedem Spannschieber 6 ist eine bei dieser Ausführungsform ungefähr halbkreisförmige Spannöffnung 8 vorgesehen, die in der Wechselstellung mit der Aufnahmeöffnung 9 fluchtet, damit der Spannzapfen 2 in Richtung seiner Achse frei bewegbar ist. In each clamping slide 6 is an approximately semi-circular in this embodiment chucking aperture 8 is provided which is aligned in the change position with the receiving aperture 9, so that the stud 2 is freely movable in the direction of its axis.

Das Wechselelement C besteht aus einem Rahmen 11 , in dem parallele Schienen 12 ausgebildet sind. The change element C consists of a frame 11, are formed in the parallel rails 12th Weiterhin ist ein Betätigungszylinder 13 vorgesehen, der eine Wechselgabel 14 vor- und zurückschieben kann. Furthermore, an actuating cylinder 13 is provided upstream of a change of the fork 14 and can move back. Die Wechselgabel 14 ist so dimensioniert und ausgebildet, daß sie mit den Spann schiebern 6 zusammenarbeitet. The change fork 14 is dimensioned and configured to slide valves with the instep cooperates. 6

Im Betrieb arbeitet die Vorrichtung so, daß der Roboterarm mit dem an seiner Roboterhand befestigten Halteelement A und dem wiederum an diesem befestigten Spannelement 5 mit Werkzeug in ein Wechselelement C bewegt wird, wenn das Werkzeug gewechselt werden soll. In operation, the apparatus operates so that the robot arm with the attached at its robot hand holding member and the turn, is moved at this fixed clamping element 5 with a tool in a switch element C A, when the tool is to be changed.

Das Spannelement B wird in die Schienen 12 eingeschoben. The clamping element B is inserted into the rails 12th Der Betätigungszylinder 13 wird betätigt, so daß die Wechsel gabel 14 die Spannschieber 6 gegen die Kraft der Federn 7 aus der in Fig. 2 gezeigten Stellung in eine Stellung be wegt, in der die als Keile wirkenden Abschnitte der Spann schieber aus dem Eingriff mit den Haltenuten 4 gelangen. The actuating cylinder 13 is operated so that the alternating fork 14, the clamping slide 6 against the force of the springs 7 from the position shown in Fig. 2 position to a position be moved in the acting as wedges portions of the clamping slide out of engagement with the go retaining fourth In dieser Stellung fluchten die Spannöffnungen 8 mit der Aufnahme öffnung 9 . In this position, the clamping openings 8 are aligned with the receiving opening. 9 Der Spannzapfen ist dann frei, so daß er aus der Aufnahmeöffnung 9 herausbewegt werden kann. The clamping pin is then free, so that it can be moved out of the receiving opening. 9

Wenn dieses geschehen ist, wird der Roboterarm mit dem Spannelement A zu einem weiteren Wechselelement C bewegt, in dem ein neues Spannelement B mit einem anderen Werkzeug bereitsteht. When this is done, the robot arm with the clamping element A is moved to another exchange element C, in which a new clamping element B is prepared with a different tool. Der Betätigungszylinder 13 ist so erregt, daß die Wechselgabel 14 die Spannschieber gegen die Wirkung der Federn vorgeschoben hat, so daß der Spannzapfen 2 in die fluchtenden Öffnungen 8 und 9 hineinbewegt werden kann. The operating cylinder 13 is energized so that the change fork 14 has advanced the clamping slide against the action of the springs, so that the stud 2 in the aligned openings can be moved into it. 8 and 9 Die Wechselgabel 14 wird dann in die Ausgangsstellung zurückbewegt. The change fork 14 is then moved back to the starting position. Die Spannschieber 6 werden durch die Federn 7 in die Verriegelungs- oder Spannstellung gezogen und das neue Werkzeug ist an dem Roboterarm befestig. The clamping slider 6 are pulled by the springs 7 into the locking or clamping position and the new tool is befestig on the robot arm. Das Spannelement mit dem neuen Werkzeug kann dann aus dem Wechselelement herausbewegt werden und die ihm zugedachten Arbeiten durchführen. The clamping element with the new tool can then be moved out of the change element and perform its intended work.

Praktisch sind also immer mindestens zwei Wechselelemente vorhanden, eines um das auszuwechselnde Werkzeug mit dem zugehörigen Spannelement aufzunehmen und eines um das neue Werkzeug mit seinem Spannelement bereitzustellen. thus practically always at least two alternating elements are present, one to the tool to be replaced with the associated clamping element and a take to provide the new tool with its clamping element. Wenn mehrere Werkzeuge bereitgestellt werden sollen, ist eine entsprechende Anzahl von Wechselelementen erforderlich. If multiple tools are to be provided an appropriate number of changing elements is required.

Die drei Elemente A , B und C , insbesondere das Halteelement und das Spannelement, weisen eine geringe Bauhöhe auf. The three elements A, B and C, in particular the holding element and the tensioning element have a low overall height. Sämtliche Schläuche und Leitungen führen direkt zu dem Werkzeug. All hoses and pipes leading directly to the tool. Die Vorrichtung ist leicht und sicher zu betätigen und die Verriegelung ist formschlüssig, so daß ein unbeabsichtigtes Lösen nicht möglich ist. The device is easy and safe to operate and the lock is a form-fitting, so that an unintentional release is not possible. Die Haltenuten sind keilförmig, dh sie verjüngen sich in Richtung der Zugkraft der Federn 7 . The retaining slots are wedge-shaped, that is, they taper in the direction of the tensile force of the springs. 7

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Befestigen und Wechseln von Werk zeugen an bewegbaren Arbeitsmaschinen, zB Roboterarmen, bestehend aus: 1. A device for fixing and changing tools on movable working machines, eg robot arms, comprising:
  • a) einem an dem Arbeitsmaschinenteil befestigten Halte element ( A ) mit einem Spannzapfen ( 2 ), an dem senk recht zu seiner Achse verlaufende Haltenuten ( 4 ) ausgebildet sind; a) formed a fixed to the working machine section holding element (A) with a clamping pin (2), (perpendicular to the extending right to its axis, retaining 4);
  • b) einem an dem Werkzeug befestigten Spannelement ( B ) mit einer Aufnahmeöffnung ( 9 ) für den Spannzapfen ( 2 ) und mit in Richtung der Haltenuten ( 4 ) gegen die Kraft von Federn ( 7 ) verschiebbaren, in die Haltenuten form schlüssig eingreifenden Spannschiebern ( 6 ) mit je einer Spannöffnung ( 8 ), die in der Werkzeugwechselstellung mit der Aufnahmeöffnung ( 9 ) fluchten; (b) a secured to the tool clamping member (B) having a receiving opening (9) (for the clamping pin 2) and with (in the direction of the retaining grooves 4) against the force of springs (7) sliding, form-fitting engaging in the holding grooves clamping bolts 6) each having a clamping opening (8) which are aligned in the tool changing position with the reception opening (9);
  • c) einem Wechselelement ( C ) zur Aufnahme des Spannelementes ( B ) in der Wechselstellung mit einer motorisch (Betätigungszylinder ( 13 )) verschiebbaren Wechselgabel ( 14 ) zur Verschiebung der Spannschieber ( 6 ) gegen die Kraft der Federn ( 7 ) aus der Spann- in die Wechselstellung. c) a change element (C) for receiving the clamping element (B) in the change position with a motor (actuating cylinder (13)) displaceable change fork (14) for displacement of the clamping slide (6) against the force of springs (7) from the clamping in the changing position.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß an dem Halteelement ( A ) exzentrisch zu dem Spannzapfen ( 2 ) ein Paßstift ( 3 ) angeordnet ist. 2. Device according to claim 1, characterized in that on the holding element (A) eccentric to the chucking spigot (2) is a dowel (3) is arranged.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die beiden Spannschieber ( 6 ) spiegelsymme trisch ausgebildet und je an einer Seite der Aufnahmeöffnung ( 9 ) senkrecht zu ihrer Achse verschiebbar angeordnet sind, und daß ihre Spannöffnung ( 8 ) ungefähr die halbe Querschnittsfläche der Aufnahmeöffnung ( 9 ) aufweist. 3. A device according to claim 1, characterized in that the two clamping slide (6) spiegelsymme symmetrical design and each at one side of the receiving opening (9) are arranged perpendicular to its axis displaceable and that their clamping opening (8) approximately half the cross-sectional area having the receiving opening (9).
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß jede Spannut ( 4 ) derart keilförmig ausgebildet ist, daß sie sich in Spannrichtung (Zugkraftrichtung der Federn ( 7 )) verjüngt. 4. The device according to claim 1, characterized in that each flute (4) is designed wedge-shaped in such a way that it tapers in the tensioning direction (tension direction of the springs (7)).
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß in einem Rahmen ( 11 ) des Wechselelementes ( C ) Schienen ( 12 ) zur Aufnahme des Spannelementes ( B ) in der Wechselstellung vorgesehen sind. 5. The device according to claim 1, characterized in that in a frame (11) of the change element (C) rails (12) for receiving the clamping element (B) are provided in the exchange position.
DE19893911461 1989-04-05 1989-04-05 Device for fixing and changing tools Withdrawn DE3911461A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19893911461 DE3911461A1 (en) 1989-04-05 1989-04-05 Device for fixing and changing tools

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19893911461 DE3911461A1 (en) 1989-04-05 1989-04-05 Device for fixing and changing tools
DE1990501285 DE59001285D1 (en) 1989-04-05 1990-03-08 Device for fixing and changing tools.
EP19900104428 EP0391085B1 (en) 1989-04-05 1990-03-08 Device for changing and clamping tools
JP8144090A JPH02284892A (en) 1989-04-05 1990-03-30 Fixing and changing device for tool
US07/501,750 US4980963A (en) 1989-04-05 1990-03-30 Tool changing apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3911461A1 true DE3911461A1 (en) 1990-10-11

Family

ID=6378176

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19893911461 Withdrawn DE3911461A1 (en) 1989-04-05 1989-04-05 Device for fixing and changing tools

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4980963A (en)
EP (1) EP0391085B1 (en)
JP (1) JPH02284892A (en)
DE (1) DE3911461A1 (en)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5219318A (en) * 1992-07-27 1993-06-15 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration Spline screw autochanger
US5454775A (en) * 1994-09-13 1995-10-03 Applied Robotics, Inc. Automated exchangeable parts feeding system
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
FR2844083A1 (en) * 2002-09-02 2004-03-05 Marc Didier Patrick Pettmann Remote monitoring/manipulation alarm system telecommunications network interrogable/commandable and communicating via high rate line directly internet/mobile telephone when fixed line breakage
CN101772403A (en) * 2007-10-09 2010-07-07 Abb技术公司 An industrial robot device, an industrial robot and a method for manipulating objects

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4521950A (en) * 1981-08-13 1985-06-11 O-M Limited Automatic tool change machine tool
US4488241A (en) * 1981-12-08 1984-12-11 Zymark Corporation Robot system with interchangeable hands
FR2542243B1 (en) * 1983-03-11 1987-01-23 Syspro Tool holder for industrial robot
US4512709A (en) * 1983-07-25 1985-04-23 Cincinnati Milacron Inc. Robot toolchanger system
US4664588B1 (en) * 1984-03-09 1989-09-26
DE3421452C2 (en) * 1984-06-08 1986-05-22 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De
US4784421A (en) * 1986-04-18 1988-11-15 Mecanotron Corporation Interchangeable tool mounting mechanism for robots
EP0246384A1 (en) * 1986-05-22 1987-11-25 Manitou Bf Automatic tool-changing device for a manipulator arm
IT1193450B (en) * 1986-07-16 1988-06-22 Comau Spa Device for the automatic exchange of tools for industrial robots
DE3713619A1 (en) * 1987-04-23 1988-11-17 Remak Reinheimer Maschinenbau Gripper exchange coupling for handling devices

Also Published As

Publication number Publication date
EP0391085A3 (en) 1991-01-30
EP0391085A2 (en) 1990-10-10
JPH02284892A (en) 1990-11-22
EP0391085B1 (en) 1993-04-28
US4980963A (en) 1991-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69433326T2 (en) stapling and cutting apparatus, such as an umbilical cord
DE69735490T2 (en) Clip as holder for a surgical retractor
AT398581B (en) Elongated racks and associated parts for the detachable fixing to be plated circuit boards and associated circuit boards
EP0092668B1 (en) Joining device for the detachable joining of two construction elements
DE2944122C2 (en)
EP1365187B1 (en) Support head
DE69721599T2 (en) latch
DE3590456C2 (en) clamping device
EP1265803B1 (en) Angle bar assembly and method for deviating a material web
DE69737933T2 (en) Two-time adjustable vise
EP0123155A1 (en) Router
EP0868978A1 (en) Crimping tool for crimping a workpiece
EP0144490A2 (en) Drill or miller guiding device for exchangeable driving machines
DE3203295C2 (en)
DE60302166T2 (en) A device for positioning and clamping a workpiece for the laser drilling
EP0403427B1 (en) Clamping device for workpieces destined to be processed on a machine-tool
DE4340083C2 (en) Closing device for bags, especially roof boxes for motor vehicles
DE19700927A1 (en) Clamp clip for single-handed operation with two clamping jaws
CH616621A5 (en)
DE4111245A1 (en) Connecting element for two components - has two swivel web assemblies formed by snap hook and web
EP0261395B1 (en) Tightening device, in particular a vice
CH627679A5 (en) Tool changer of a machine tool.
EP0742081B1 (en) Universal precision vice for a machine tool
EP0595074B1 (en) Clamping device
DE4137927A1 (en) Vice jaw accessory system for attaching and releasing vice

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee