DE3734979C2 - - Google Patents

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DE3734979C2
DE3734979C2 DE19873734979 DE3734979A DE3734979C2 DE 3734979 C2 DE3734979 C2 DE 3734979C2 DE 19873734979 DE19873734979 DE 19873734979 DE 3734979 A DE3734979 A DE 3734979A DE 3734979 C2 DE3734979 C2 DE 3734979C2
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Description

Die Erfindung beschreibt ein Endoskop für die Beobachtung von inneren Geweben eines lebenden Körpers während einer Untersuchung oder ein Endoskop für industrielle Anwendung und insbesondere ein Endoskop, welches eine Vorrichtung aufweist, die den Biegezustand eines Biegeabschnitts anzeigt, der an dem distalen Ende eines Einführabschnitts angeordnet ist.

Ein typisches Endoskop weist einen Einführabschnitt und einen Bedienungsabschnitt auf und erlaubt einem Biegeabschnitt, der an dem distalen Ende des Einführabschnitts angeordnet ist, durch eine manuelle Bedienung eines Biegesteuerdrahtes, der innerhalb des Einführabschnittes angeordnet ist, in die gewünschte Richtung gebogen zu werden.

In jüngerer Zeit wurden anstelle des oben genannten Handbedienungsendoskops andere Typen von Endoskopen entwickelt, die einen in dem Bedienungsabschnitt angeordneten Motor als eine Antriebsvorrichtung aufweisen, zur Bedienung des Biegesteuerdrahtes in dem Einführabschnitt, oder welche eine Form-Gedächtnislegierung innerhalb des Einführbereiches aufweist, die erlaubt, daß der Biegeabschnitt durch Erhitzen der Form-Gedächtnislegierung gebogen wird.

Mit dem mechanisch angetrieben Endoskotyp, im Gegensatz zu dem handbetätigten Typ, kann eine Bedienungsperson durch seine oder ihre Hände nicht erfühlen, wie weit der Biegeabschnitt gebogen wurde.

Um dieses Problem zu lösen, wurde wie im japanischen Gebrauchsmuster Nr. 60-1 06 601 und der JP-OS 61-79 439 dargestellt, eine Vorrichtung vorgeschlagen, die einen Biegewinkel des Biegeabschnitts aus der Länge des bewegten Biegesteuerdrahtes erfaßt.

Wenn jedoch der Einführabschnitt des Endoskops beim Einführen in einen Körper sich entlang einer Körperinnenwand biegt, stimmt die Länge des bewegten Biegesteuerdrahtes nicht überein mit der bewegten Länge des Drahtes in dem Fall, in dem der Einführabschnitt ohne Biegung eingeführt wird. In diesem Fall ist es demzufolge schwierig für die oben genannte Biegewinkelerfassungseinrichtung den Biegewinkel des Biegeabschnitts genau zu erfassen. Selbst wenn beispielsweise die bewegte Länge des Biegesteuerdrahtes in beiden Fällen gleich ist, würde, wenn der Bereich des Einführabschnittes gebogen wird, der Biegewinkel des Biegeabschnitts sich ändern. Insbesondere absorbiert der Draht, der sich mit der Biegung des Einführabschnittes biegt, die Spannung an dem Bedienungsabschnitt und längt sich aufgrund der Dehnungskraft, die durch das Biegen des Einführabschnittes hervorgerufen wird. Demgemäß ist es schwierig, den Biegewinkel des Biegeabschnittes genau zu erfassen.

Unter Berücksichtigung der oben genannten Umstände ist es deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Endoskop zu schaffen, welches in der Lage ist, den Biegewinkel seines Einführabschnittes genau zu erfassen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 oder 5 gelöst.

Dadurch, daß ein Endoskop mit einem Bedienungsabschnitt und einem Einführabschnitt vorgesehen ist, welcher einen Biegeabschnitt aufweist, der die nachfolgende Struktur aufweist, wird es möglich, den Biegewinkel genau zu erfassen. Ein aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildetes Biegeteil ist in dem Biegeabschnitt des Einführabschnittes angeordnet, um den Biegeabschnitt zu biegen, und eine Energieversorgungseinheit ist mit diesem Biegeteil verbunden. Weiterhin weist das Endoskop eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Deformationsgrades des Biegeteiles und eine Anzeigeeinrichtung auf zum Anzeigen des Deformationsgrades des Biegeteiles.

Gemäß der oben angegebenen Struktur kann das Endoskop der vorliegenden Erfindung genau den Biegegrad oder den Biegewinkel des Biegeabschnitts des Einführabschnitts erfassen und ihn für eine verbesserte Rückmeldung an die Bedienungsperson anzeigen, so daß die Bedienungsperson das Endoskop sicher bedienen kann.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung wurden anhand der Fig. 1 bis 22 erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild, das ein Endoskop gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert;

Fig. 2 eine Seitenansicht des Biegeteils der ersten Ausführungsform;

Fig. 3 eine Schnittdarstellung des Biegeteils entlang der Linie A-A von Fig. 2;

Fig. 4 ein Schaltkreisdiagramm eines Biegewinkeldetektors zur Verwendung in der ersten Ausführungsform;

Fig. 5 eine graphische Darstellung, die die Beziehung zwischen einem Biegewinkel R eines Biegeteils und einer Ausgangsspannung V zeigt;

Fig. 6 eine Teilansicht, die einen Biegezustand eines Biegeteils darstellt;

Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Abwandlung des Endoskops gemäß der ersten Ausführungsform;

Fig. 8 eine Schnittdarstellung eines Biegeteils entlang der Linie B-B von Fig. 7;

Fig. 9 eine schematische Darstellung, welche ein Endoskop gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;

Fig. 10 eine Schnittdarstellung eines Biegeanzeigeabschnitts gemäß Fig. 9;

Fig. 11 eine schematische Darstellung einer Abwandlung des Endoskops gemäß der zweiten Ausführungsform;

Fig. 12 ein Schaltbild, welches einen Betätigungsschaltkreis für den Biegeabschnitt und den Anzeigeabschnitt, wie er in Fig. 11 dargestellt ist, zeigt;

Fig. 13 und 14 graphische Darstellungen, die Treiberpulse für das Biegeteil darstellen;

Fig. 15 eine persektivische Ansicht einer Abwandlung des Biege-Anzeigeabschnitts zur Verwendung in der zweiten Ausführungsform;

Fig. 16 ein Schaltbild, welches einen Bedienungsschaltkreis für einen Anzeigeabschnitt zur Verwendung in der Abwandlung gemäß Fig. 15 darstellt;

Fig. 17 eine Seitenansicht eines Bedienungshebels zur Verwendung in der gleichen Abwandlung;

Fig. 18 ein Blockschaltbild, das ein Endoskop gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;

Fig. 19 eine Ausschnittsdarstellung, die einen Anzeigeabschnitt eines TV-Monitors, gemäß Fig. 18, zeigt;

Fig. 20 ein Blockschaltbild, das eine Abwandlung des Endoskops gemäß der dritten Ausführungsform zeigt; und

Fig. 21 und 22 Ausschnittsansichten, die einen Anzeigenabschnitt eines TV-Monitors, gemäß Fig. 20, zeigen.

Die Fig. 1 bis 6 zeigen ein Endoskop gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Ein in Fig. 1 schematisch dargestelltes Endoskop 2 weist einen Bedienungsabschnitt 10 und einen Einführabschnitt 6 auf. Ein Biegeabschnitt 4, der durch den Bedienungsabschnitt 10 betätigt wird, ist am distalen Ende des Einführabschnitts 6 angeordnet. Ein Universalleiter 8, der den Bedienungsabschnitt mit einer Energieversorgungseinheit 20 verbindet, ist mit dem Bedienungsabschnitt 10 verbunden. Ein Biegemechanismus 12, der mit einer Form-Gedächtnislegierung versehen ist, ist innerhalb des Biegeabschnitts 4 angeordnet. Genauer gesagt, wie in Fig. 2 und 3 gezeigt, weist der Biegemechanismus 12 ein gurtförmiges Antriebsbiegeteil 14 auf, das aus einer Form-Gedächtnislegierung, wie beispielsweise einer Ti-Ni-Legierung oder Legierungen auf Cu-Zn-Al-Basis. Das Biegeteil 14 ist im Biegeabschnitt 4 entlang dessen Axialrichtung angeordnet. Gemäß der ersten Ausführungsform weist das Biegeteil 14 eine Umwandlungtemperatur, die auf ungefähr 60°C gesetzt ist und ein Formgedächtnis derart auf, daß das Biegeteil 14, nach Umwandlung die Gestalt wie in Fig. 2 dargestellt, einnehmen würde. Ein Paar von Versorgungskabeln 16 ist an dem einen Ende mit den entsprechenden Enden des Biegeteils 14 verbunden. Das andere Ende des einen Kabels 16 erstreckt sich durch den Einführungsabschnitt 6 und ist mit einem Schalter 18 verbunden, der in dem Bedienungsabschnitt 10 angeordnet ist, und erstreckt sich durch den Universalleiter 8 zur Außenseite, um dort mit der Energieversorgungseinheit 20 verbunden zu sein. Durch die Betätigung des Schalters 18 kann, demzufolge das Biegeteil 14 mit Energie versorgt werden, um erhitzt zu werden, um den Biegeabschnitt 4 zu biegen.

Wie in Fig. 3 dargestellt, ist die Oberfläche des aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildeten Biegeteils 14 mit vier gurtförmigen leitenden Gummiteilen 22 a bis 22 d, oder einer Erfassungseinrichtung 13 verbunden, so daß das Biegemaß des Biegeteils 14 durch eine Änderung in dem elektrischen Widerstand dieser leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d erfaßt werden kann.

Insbesondere können die leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d dadurch gebildet werden, daß leitende Teilchen oder Metallfüllstoffe in einem Gummimaterial verteilt werden. Die erste Ausführungsform verwendet leitende Gummiteile 22 a bis 22 d, die dadurch gebildet sind, daß gleichmäßig Kohlenstoffteilchen in einem Silikonkautschuk verteilt werden. Wie in Fig. 2 und 3 dargestellt, sind die leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d jeweils paarweise an jeder Oberfläche des Biegeteils 14 angeklebt, und zwar symmetrisch derart, daß die leitenden Gummiteile 22 a und 22 b entsprechend den verbleibenden Gummiteilen 22 c und 22 d gegenüber liegen, wobei das Biegeteil 14 dazwischen angeordnet ist. Wie in Fig. 4 dargestellt sind die leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d mit einer Brückenschaltung verbunden und ein Knoten I zwischen den leitenden Gummiteilen 22 a und 22 d und ein Knoten III zwischen den leitenden Gummiteilen 22 b und 22 c sind mit einem Ende von elektrischen Kabeln 24 verbunden, die in dem Einführabschnitt 6 eingeführt sind. Die Kabel 24 sind weiterhin an deren anderem Ende mit einer Energiequelle 26 verbunden. Demzufolge wird an die Knoten I und III eine bestimmte Spannung angelegt. Ein Knoten II zwischen den leitenden Gummiteilen 22 a und 22 c und ein Knoten IV zwischen den leitenden Gummiteilen 22 b und 22 d sind mit einem Ende von elektrischen Kabeln 28 verbunden, die ebenfalls in den Einführungsabschnitt 6 eingeführt sind. Die Kabel 28 sind weiterhin an dem anderen Ende beispielsweise mit einer Widerstandsänderungs-Erfassungseinheit 30, d. h. einer Erfassungseinrichtung verbunden, die in dem Bedienungsabschnitt 10 angeordnet ist. Durch Erfassen einer Spannungsänderung an den Knoten II und IV, was einer Widerstandsänderung der leitenden Gummiteile 22a bis 22d entspricht, kann demzufolge das Deformationsmaß des Biegeabschnitts 4 indirekt erfaßt werden. Die Widerstands­ änderungs-Erfassungseinheit 30 ist beispielsweise mit einer Anzeigeeinheit 31 verbunden, welche den Deformationsgrad des Biegeabschnitts 4 anzeigt.

Der Biegeabschnitt des Endoskops 2 wird allmählich durch Erhitzen des Biegeteils 14 gebogen, welches aus einer Form-Gedächtnislegierung besteht, und die Widerstände der leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d ändern sich mit einer Änderung des Biegewinkels R (s. Fig. 2) oder im Maß der Deformation. In diesem Fall sind der Dehnungsbetrag der leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d sowie deren Widerstände proportional zu dem Biegewinkel R.

Die Beziehung zwischen dem Biegewinkel R des Biegeabschnitts 4 und dem Kompressionsgrad der leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d wird im folgenden erklärt. Diese Erklärung wird unter der folgenden Voraussetzung gegeben. Das Biegeteil 14 hat eine Dicke c, die Gummiteile 22 a bis 22 d, die an beiden Seiten des Biegeteils 14 angeordnet sind, haben eine Dicke b und eine Länge l und der Winkel, der durch die beiden Enden der leitenden Gummiteile definiert ist, ist R.

Betrachten wir nun einen Linienbereich ds auf der Mittenlinie des Biegeteils innerhalb eines kleinen Bereichs, der von einer Zweipunkt-Strichlinie X in Fig. 2 umfaßt wird. Angenommen daß, wie in Fig. 6 gezeigt, die Deformation innerhalb einer kleinen Länge ds ein kreisförmiger Bogen mit einem Kurvenradius um einen Punkt im Abstand einer Länge s von einem Ende α eines leitenden Gummiteils gleich r(s) ist. Dann können die Verformungen ε₁ und ε₂ der oberen und unteren Flächen eines zu messenden Bereiches wie folgt ausgedrückt werden:

Und die Beträge der gesamten Dehnung Δ l₁ undΔ l₂ sind

Gemäß dem oben Genannten ist es deshalb verständlich, daß unabhängig von der deformierten Form zwischen α und β die Schrumpfungsbeträge der leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d proportional sind zu dem Winkel R, welcher durch beide Enden der Gummiteile definiert ist.

Mit anderen Worten, bei gegebener Beziehung zwischen dem elektrischen Widerstand und den Dehnungsbeträgen der leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d kann der Biegewinkel R genau abgeleitet werden. Durchgeführte Experimente lieferten die proportionale Beziehung zwischen dem Biegewinkel R und der Spannung zwischen den Knoten II und IV, wie in Fig. 5 gezeigt, und von der Beziehung kann der Biegewinkel R durch Erfassen der Spannung zwischen den Knoten II und IV erhalten werden.

Die Fig. 7 und 8 zeigen die erste Abwandlung des Endoskops gemäß der ersten Ausführungsform. In der Abwandlung ist ein Deformatinsgrad-Detektor in dem Endoskop angeordnet, in dem das distale Ende eines endenden Steuerdrahtes 32 an einem distalen Endteil 7 des Einführabschnitts 6 angebracht ist, und der Biegeabschnitt 4 wird durch mechanisches Betätigen des Biegesteuerdrahtes 32 gebogen. Im Biegeabschnitt 4 ist ein biegsames Teil 34 angeordnet, wie beispielsweise eine Gummiplatte, anstelle einer Form-Gedächtnislegierung, und es sind leitende Gummiteile 22 a bis 22 d an den entsprechenden Flächen der Gummiplatte 34 befestigt, wie es in der ersten Ausführungsform der Fall ist. Demzufolge kann der Biegegrad des Biegeabschnitts wie mit der ersten Ausführungsform erfaßt werden.

Die Erfindung ist nicht auf die vorgehend beschriebene Ausführungsform oder Abwandlung beschränkt. Die leitenden Gummiteile können irgendwo in dem Einführabschnitt angeordnet werden, solange deren Anordnung der Erfassung des Biegegrades dient. Beispielsweise können leitende Gummiteile in einem biegsamen Rohrabschnitt in dem Einführabschnitt angeordnet sein, der ein anderer ist als der Biegeabschnitt zur Erfassung des Deformationsgrades des biegsamen Rohrteiles, oder sie können an einer Mehrzahl von Bereichen in Axialrichtung in dem Einführabschnitt angeordnet sein, um eine Veränderung der Gestalt eines jeden Bereiches zu erfassen. Weiterhin können leitende Gummiteile an der Innenwand des Einführabschnitts entlang der Umfangsrichtung angeordnet sein oder können in dem Biegegummiteil eingebettet sein, das den Überzug des Einführabschnitts bildet.

Der Einführabschnitt des Endoskops gemäß der ersten Ausführungsform biegt in eine Richtung, während der Einführabschnitt der Abwandlung in zwei Richtungen abbiegt. Jedoch kann eine Mehrzahl von Biegeteilen aus einer Form-Gedächtnislegierung gemäß der Anzahl der Biegeteile vorgesehen sein, um die Biegegrade in vielen Richtungen zu erfassen.

Der erfaßte Biegewinkel oder Biegegrad kann innerhalb eines Sichtfensters eines Sichtabschnitts des Endoskops angezeigt werden, oder auf einem TV-Monitor.

Basierend auf dem erfaßten Biegewinkel oder dem Biegegrad kann beispielsweise eine an dem Biegeteil angelegte Spannung so eingestellt werden, so daß der Biegeabschnitt zu dem gewünschten Biegewinkel gebogen oder auf einem vorbestimmten Winkel gehalten werden kann.

Zusätzlich kann der Biegewinkel durch Erfassen einer Widerstands­ änderung erreicht werden, welche aufgrund der Zustandsveränderung der Komponenten einer Form-Gedächtnislegierung auftritt (beispielsweise Niedertemperaturseite: Martensitphase, und Höhertemperaturseite: Austenitphase) und die auf einer Temperaturveränderung beruht.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 9 und 10 wird nun die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert. Ein in Fig. 9 schematisch dargestelltes Endoskop 2 weist einen Bedienungsabschnitt 10, einen Einführabschnitt 6 und eine Universalleitung (nicht dargestellt) auf, welche einen eingebauten Lichtleiter aufweist. Ein Bildleiter 42 ist innerhalb des Einführabschnitts 6 und des Bedienungsabschnitts 10 angeordnet, wobei dessen eines Ende mit dem distalen Ende des Einführabschnitts 6 und das andere Ende mit einem Beobachtungsabschnitt 40 des Bedienungsabschnitts 10 verbunden ist. Ein optisches Beobachtungssystem ist durch den Lichtleiter 42 und eine optische Linse 44 gebildet, welche gegenüber dem Basisbereich des Bildleiters 42 angeordnet ist.

An dem distalen Endbereich des Einführabschnitts 6 ist ein Biegeabschnitt 4 angeordnet, der aus einer Mehrzahl von Biegesegmenten 46 gebildet ist. Ein Biegemechanismus 12 zum Biegen des Biegeabschnitts 4 ist mit einem Paar von Antriebsbiegeteilen 14 A und 14 B versehen, welche aus einer Form-Gedächtnislegierung aufgebaut sind. Demzufolge kann der Biegeabschnitt 4 durch Deformation der Form-Gedächtnis­ legierung gebogen werden. Die gurtförmigen Biegeteile aus beispielsweise einer Ti-Ni-Legierung oder einer Legierung auf der Basis von Cu-Zn-Al sind im Inneren der Biegesegmente 46 in axialer Richtung angeordnet, und jedes Biegeteil erinnert sich seiner Biegeform bei der Deformationstemperatur. Die Biegeteile 14 A und 14 B sind an dem proximalen Ende mit Leitungsdrähten 52 und 54 entsprechend verbunden, und sind ebenfalls an dem distabilen Ende mit einem Leitungsdraht 56 verbunden. Die individuellen Biegeteile 14 A und 14 B können, um gebogen zu werden, dadurch erhitzt werden, daß Strom diesen Teilen 14 A und 14 B durch die Leitungsdrähte zugeführt wird.

Gemäß der zweiten Ausführungsform sind ein Paar von Anzeige­ biegeteilen 58 A und 58 B oder eine Anzeigeeinrichtung 15, aus einer Form-Gedächtnislegierung in dem Bedienungsabschnitt 10 in einer sichtbaren Weise vorgesehen. Die Biegeteile 58 A und 58 B sind kurze Plattenteile, die beispielsweise aus einer Ti-Ni-Legierung oder einer Legierung basierend auf Cu-Zn-Al gebildet sind. Diese Biegeteile 58 A und 58 B sind so angeordnet, daß sie zueinander parallel sind und ein biegsames Rohr 62 ist über die vorstehenden Bereiche der Teile 58 A und 58 B gestülpt. Demzufolge bewegt sich das biegsame Rohr 62 auf dieselbe Weise wie der Biegeabschnit 4.

Eine beispielsweise gurtförmige Öffnung ist in der Wand des Rückbereiches des Bedienungsbereiches 10, der in der Nähe des Beobachtungsabschnittes 40 ist, angeordnet und ist mit einem transparenten bogenförmigen Überzug 64 befestigt. Die Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B sind zusammen mit dem Rohr 62 in dem Überzug 64 in axialer Richtung in dem Bedienungsabschnitt 10 angeordnet, und ein Indikator 66 ist an dem Boden des Rohres 62 angebracht, so daß der Indikator bzw. die Anzeige durch den Überzug 64 von außen her betrachtet werden kann.

Der Biegegrad des Biegeabschnitts 4 kann dadurch angegeben werden, daß gleichzeitig Strom den Antriebsbiegeteilen 14 A und 14 B des Biegeabschnitts 4 und den Anzeige­ biegeteilen 58 A und 58 B zugeführt wird.

An der Seitenwand des Bedienungsabschnitts 10 ist ein Wippschalter bzw. Wippschalterknopf 70 angeordnet, der horizontal von einer Feder 68 gestützt ist. Kontakte 72 und 74 sind an den beiden unteren Enden des Wippschalters 70 angeordnet. Das proximale Ende des Leitungsdrahtes 52, der in Verbindung steht mit dem Biegeteil 14 A des Biege­ abschnitts 4 ist in Serie mit dem Biegeteil 58 A durch den Kontakt 74 geschaltet. Der Leitungsdraht 56 und ein anderer Leitungsdraht 76, der mit Endbereichen der Biegeteile 58 A und 58 B verbunden ist, sind mit einer Energiezuführung 78 verbunden, die außerhalb des Bedienungsabschnitts 10 angeordnet ist. Ein Leitungsdraht 80 verbindet den Kontakt 72 und das Biegeteil 58 miteinander, währnd ein Leitungsdraht 82 den Kontakt 74 mit dem Biegeteil 58 B verbindet. Folglich biegt ein Hinunterdrücken eines der Enden des Wippschalters 70 die Biegeteile 14 A und 58 A nach oben, während ein Hinunterdrücken des anderen Endes des Wippschalters 70 die Biegeteile 14 B und 58 B nach unten biegt.

Bei dem Endoskop gemäß der zweiten Ausführungsform schließt ein Hinunterdrücken eines der Enden des Wippschalters 70 den Kontakt 72, um gleichzeitig Energie den beiden Biegeteilen 14 A des Biegeabschnitts 4 und dem zweiten Biegeteil 58 A des Bedienungsabschnitts 10 zuzuführen. Folglich werden die Biegeteile 14 A und 58 A erhitzt und allmählich nach oben gebogen. Demzufolge ist es möglich, einen Biegegrad anzuzeigen, der im Verhältnis zum Biegen des distalen Endes des Biegeabschnitts 4 steht.

Da eine Bedienungsperson die Anzeige 66 durch die transparente Hülle 64 sehen kann und den Biegebetrag des Biegeabschnitts 4 bestätigen kann, kann die Bedienungsperson das Endoskop sicher bedienen. Weiterhin sind die Antriebs­ biegeteile 14 A bzw. 14 B in Serie mit den Anzeigebiegeteilen 58 A bzw. 58 B verbunden, so daß, wenn eine Unterbrechung in dem Schaltkreis auftritt, die Biegeteile sich nicht biegen und der beschädigte Bereich leicht ermittelt werden kann. Der Indikator 66 kann in dem Beobachtungsfeld des Beobachtungsabschnitts 40 angeordnet sein, so daß die Bedienungsperson den vorliegenden Biegebetrag bestätigen kann, ohne seine oder ihre Augen von dem Beobachtungsabschnitt wegzunehmen.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 11 bis 14 wird nun eine Modifikation des Endoskops gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel erläutert. In dieser Abwandlung wird ein Potentiometer 84 verwendet, um den Biegeabschnitt 4 und die Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B bis zu einem bestimmten Winkel zu biegen.

Genauer gesagt sind Schraubenfedern 86 und 88, welche im wesentlichen dieselbe Elastizität aufweisen, in dem Biegeabschnitt 4 und dem biegsamen Rohr 62 angeordnet und die Antriebsteile 14 A und 14 B sind in Serie mit den Anzeige­ biegeteilen gekoppelt. Ein Bedienungshebel 90 ist an einem Axialbereich 84 A des Potentiometers 84 in dem Bedienungs­ abschnitt 10 angebracht. Das Potentiometer, die in Serie verbundenen Biegeteile 14 A und 58 A und die in weiterer Serie gekoppelten Biegeteile 14 B und 58 B sind mit einer Biegesteuervorrichtung 94 verbunden, die in einer Lichtquelleneinrichtung 92 angeordnet ist.

Die Biegesteuervorrichtung 94 weist zwei Vergleicher 96 und 98, wie in Fig. 12 gezeigt, auf. Ein nichtinvertierender Eingang des ersten Vergleichers 96 und ein invertierender Eingang des zweiten Vergleichers 98 sind mit einem Mittelabgriff 85 des Potentiometers 84 verbunden, an dem positive und negative Energiequellen 106 und 108 angeschlossen sind. Ein invertierender Eingang des ersten Vergleichers 96 und ein nichtinvertierender Eingang des zweiten Vergleichers 98 sind entsprechend mit Sägezahn­ generatoren 100 und 102 verbunden, welche eine Sägezahnwelle, wie im oberen Bereiich von Fig. 13 gezeigt, erzeugen. Die Ausgänge der Vergleicher 96 und 98 sind entsprechend mit Dioden 102 und 104 verbunden. Wenn der mit dem Mittelabgriff 85 verbundene Bedienungshebel 90 in eine Richtung geschwenkt wird, wird demzufolge eine positive Spannung (+V) mit notwendigem Potential intermittierend von der ersten Diode 102 ausgegeben. Wenn der Bedienungshebel 90 in die gegenseitige Richtung geschwenkt wird, wird eine positive Spannung (+V) von der zweiten Diode 104 abgegeben. Diese Dioden 102 und 104 sind entsprechend mit den Basen von Transistoren 110 und 112 verbunden. Der erste Transistor 110 hat seinen Emitter mit dem Biegeteil 14 A verbunden, während der zweite Transistor 112 seinen Emitter mit dem Biegeteil 14 B verbunden hat. Die Kollektoren der Transistoren 110 und 112 und die Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B sind mit einer Energiequelle (Vs) 114 verbunden. Demzufolge werden durch Einstellung des Betrages der Energie, welcher den einzelnen Biegeteilen 14 A, 14 B, 58 A und 58 B zugeführt wird, diese Biegeteile deformiert und der Biegungsgrad des Biegeabschnitts wird auf einem Balancepunkt zwischen der Deformierungskraft und der Elastizität der einzelnen Schraubenfedern 86 und 88 konstant gehalten.

Die Biegesteuereinrichtung 94 ist mit dem Endoskop 2 über eine Universalleitung 8 B verbunden, die an ihrem distalen Ende einen Konnektor 8 A aufweist, der lösbar mit einer Buchse (nicht dargestellt) der Lichtquellenvorrichtung 92 verbunden ist. Komponenten, die für die endoskopische Beobachtung notwendig sind, wie beispielsweise eine Lichtquelle, sind in der Lichtquelleneinrichtung 92 angeordnet.

Nachfolgend wird eine Erläuterung der Betriebsweise des Endoskops 2 gemäß dieser Abwandlung gegeben. Beispielsweise bewegt sich, wenn der Bedienungshebel 90 in eine Richtung geschwenkt wird, der Mittelabgriff 85 des Potentiometers 84 der Energiequelle 106 zu. Wenn an dem nichtinvertierenden Eingang des ersten Vergleichers 86 eine Spannung von +V₁ angelegt wird, erzeugt der Vergleicher 96 eine Pulsspannung, wie sie durch die durchgezogene Linie am unteren Bereich von Fig. 13 angegeben ist. Die Pulsspannung triggert den ersten Transistor 110 und schaltet ihn durch, um Energie den Biegeteilen 14 A und 58 A zuzuführen.

Folglich werden Kräfte zum Biegen der Biegeteile 14 A und 58 A nach oben in diesen Teilen erzeugt und das Biegen hört an der Stellung auf, wo die erzeugten Kräfte mit der Elastizität der Schraubenfedern 86 und 88 übereinstimmen, so daß gewährleistet ist, daß ein konstanter Betrag der Biegung beibehalten werden kann. Zur selben Zeit wird der Biegegrad des Biegeabschnitts 4 an dem Anzeigeabschnitt angegeben.

Wenn der Bedienungshebel 90 weiterhin in dieselbe Richtung geschwenkt wird, um eine +V₂-Spannung dem Mittelabgriff 85 des Potentiometers 84 zuzuführen, erzeugt der erste Vergleicher 96 eine Pulsspannung, die durch die gestrichelte Linie am unteren Ende der Fig. 13 angegeben ist, und der Energiebetrag, der den Biegeteilen 14 A und 58 A zugeführt wird, wird entsprechend angehoben. Die Biegeteile 14 A und 58 A biegen sich weiterhin von der vorhergehenden Stellung nach oben und die Biegung endet bei einer Stellung, wo die erzeugte Biegekraft gleich der Elastizität der Schraubenfedern 86 und 88 ist. Wenn der Mittelabgriff 85 des Potentiometers 84 in Richtung auf die Energiequelle 106 bewegt wird, werden die Biegeteile 14 B und 58 B nicht angeregt.

Wenn der Bedienungshebel 90 in die Gegenrichtung geschwenkt wird, wird an den Mittelabgriff 85 des Potentiometers eine negative Spannung angelegt und die Biegeteile 14 B und 58 B werden in die andere Richtung gebogen. Beispielsweise, wenn an dem Mittenausgang des Potentiometers 84 eine Spannung -V₁ angelegt wird, erzeugt der Vergleicher 98 eine Pulsspannung wie es im unteren Bereich von Fig. 14 angegeben ist, zu dem Triggertransistor 112. Hieraus resultierend werden die Biegeteile 14 B und 58 B angeregt, so daß diese Teile 14 B und 58 B in die andere Richtung gebogen werden und das Biegen bei einer Stellung aufhört, wo die Biegekraft gleich der Elastizität der Schraubenfedern 86 und 88 ist.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 15 bis 17 wird eine Modifikation des Biegeanzeigeabschnitts nachfolgend erläutert. In dieser Abwandlung sind die Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B, welche aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildet sind und Schalter 116 und 118, welche für den Biegevorgang verwendet werden, an dem Betätigungshebel 90 angeordnet, so daß die Bedienungsperson den Biegewinkel des Biegeabschnitts 4 visuell und haptisch bestätigt sieht.

Die Schalter 116 und 118, welche aus piezo-elektrischen Gummiteilen bestehen können, sind entsprechend an der Vorderseite und Rückseite des Kopfbereiches des Bedienungshebels 90 angeordnet. Wie in Fig. 16 gezeigt, befindet sich der erste Schalter zwischen der Energiequelle 106 und dem Vergleicher 96, an dem eine Spannung (+V) zwischen dem Potentiometer 84 und dem nichtinvertierenden Eingang des ersten Vergleichers 96 angelegt ist. Demzufolge liefert das Anschalten des Schalters 116 eine +V-Spannung zu dem Vergleicher 96. Der zweite Schalter 118 ist zwischen der Energiequelle 108 des Potentiometers 84 an die eine Spannung (-V) angelegt und dem nicht­ invertierenden Eingang des zweiten Vergleichers 98 eingesetzt. Ein Anschalten des zweiten Schalters 118 liefert deshalb eine -V-Spannung zu dem zweiten Komparator 98.

Wie in Fig. 15 dargestellt, sind die aus einer Form-Ge­ dächtnislegierung gebildeten Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B entsprechend an der Vorder- und Rückseite des Bedienungshebels 90 angeklebt bzw. angebracht. Die Biegeteile 58 A und 58 B, die zueinander parallel angeordnet sind, sind an dem einen Ende an den Seitenflächen des Bedienungshebels 90 durch Halteteile 120 befestigt. Jedes der Biegeteile 58 A und 58 B, die vom Bodenbereich des Bedienungshebels 90 hervorragen, ist mittels eines Zapfens 124 an einem Befestigungsabschnitt, der in dem Bedienungsabschnitt angeordnet ist, befestigt. Demzufolge biegt ein Niederdrücken entweder des ersten Schaltes 116 oder des zweiten Schalters 118 die Biegeteile 58 A und 58 B in die Richtung des gedrückten Schalters und dreht den Gesamtbedienungshebel 90. Eine Schraubenfeder 126 ist um einen Zapfenbereich 84 A des Potentiometers 84 angeordnet und eines seiner Enden ist an dem Bedienungshebel 90 befestigt und das andere Ende ist an dem Gehäuse des Bedienungs­ abschnitts 10 mittels einer Metallklemme 128 befestigt. Die Schraubenfeder 126 weist eine Elastizität auf, die mit der Kraft ausgeglichen wird, die durch ein maximales Biegen des Bedienungshebels 90 erzeugt wird, d. h. der Deformierungskraft der Form-Gedächtnislegierungen 58 A und 58 B. In dieser Abwandlung ist demzufolge der Maximalwert des Schwenkwinkels des Bedienungshebels 90 begrenzt.

Da der Energiebetrag, der den Biegeteilen 58 A und 58 B zugeführt wird, durch den Drehwinkel des Potentiometers 84 gesetzt wird, wird der Drehwinkel des Bedienungshebels 90 in einer Stellung gehalten, die dem Biegewinkel des Biegeabschnitts 4 entspricht. Der Biegeabschnitt 4 ist mit einer Schraubenfeder 86 versehen, die eine Elastizität aufweist, die mit der Biegekraft dann übereinstimmt, wenn die Antriebsbiegeteile 14 A und 14 B maximal gebogen sind.

Die Wirkungsweise des Endoskops, auf das diese Modifikation gerichtet ist, wird nun erläutert. Wenn der erste Schalter 116 des Endoskops 2 gedrückt wird, wird der Kontakt auf AN geschaltet und eine Spannung +V wird dem ersten Vergleicher 96 geliefert. Demzufolge gibt der Vergleicher 96 ein kontinuierliches Signal Vs ab und das Biegeteil 14 A des Biegeabschnitts 48 und das Biegeteil 58 A des Bedienungshebels 90 werden angeregt und allmählich gebogen. Wenn die Biegeteile sich zu dem Maximaldraht biegen, stimmt die Biegekraft mit der Elastizität der Schraubenfeder 86 überein und der Biegezustand wird aufrechterhalten. Zur selben Zeit wird, wie in Fig. 17 dargestellt, der Bedienungshebel 90 in die Richtung von Schalter 116 durch das Anzeigebiegeteil 58 A geschwenkt. Wenn der Bedienungshebel 90 sich maximal biegt, stimmt jedoch die Biegekraft mit der Elastizität der Schraubenfeder 126 überein und die Biegung stoppt in dieser Stellung.

Während des Niederdrückens des ersten Schalters 116 biegt sich demzufolge der Bedienungshebel 90 allmählich in die Druckrichtung, so daß die Bedienungsperson mittels ihrer Hände fühlen kann, wie sich die Stellung des Bedienungshebels 90 ändert. D. h., daß dieses Endoskop eine genaue Bestätigung des Biegebetrages sowohl durch die Hände als auch die Augen ermöglicht.

Wenn der erste Schalter 116 an der gewünschten Stellung losgelassen wird, während der Biegegrad des Bedienungshebels 90 durch die Hände erfühlt wird, wird eine Pulsspannung hierbei durch das Potentiometer 84 aus dem Vergleicher 96 ausgegeben. Diese Pulsspannung regt die Biegeteile 14 A und 58 A an und der Bedienungshebel 90 und der Biegeabschnitt 4 werden in der Biegestellung gehalten, die nach Loslassen des Schalters 116 erreicht ist.

In der vorbeschriebenen zweiten Ausführungsform und seiner Abwandlung ist ein Biegeanzeigemechanismus in einem Endoskop angeordnet, welches sich nach oben und unten oder nach links und rechts biegt. Jedoch kann der Biegeanzeigemechanismus in ein Endoskop eingebaut sein, welches in jede Richtung biegbar ist, nach oben und unten und nach rechts und links.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 18 bis 22 wird nun die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert.

Die Fig. 18 zeigt ein industrielles Endoskop 2 für die Verwendung zur Kontrolle beispielsweise eines Rohrinneren. Ein Endoskop oder ein elektronisches Endoskop 2 weist einen Bedienungsabschnnitt 10 und einen Einführabschnitt 6 auf, der ein biegbares Rohr 5, einen Biegeabschnitt 4, der mit dem distalen Ende des biegbaren Rohres 5 verbunden ist und einen das distale Ende bildenden Abschnitt 7 aufweist. Ein Universal- oder Mehrfachleiter 8, der einen darin angeordneten Lichtleiter (nicht dargestellt) aufweist, ist mit dem Bedienungsabschnitt 10 verbunden. Eine Bildaufnahmevorrichtung auf Halbleiterbasis 130 für die Konvertierung eines optischen Bildes in ein TV-Signal ist an dem distalen Ende des Einführabschnitts 6 angeordnet. Innerhalb des Biegeabschnitts 4 ist ein Biegemechanismus 12 angeordnet, der ein Biegeteil 14 aufweist.

In dem Biegemechanismus 12 ist das Biegeteil 14, welches gurtartig aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildet ist, wie beispielsweise einer Ti-Ni-Legierung oder einer Legierung auf der Basis Cu-Zn-Al, ist in dem Biegeabschnitt in axialer Richtung angeordnet, und dieses Biegeteil 14 erinnert sich an den notwendigen Biegezustand, der vorher eingestellt wurde. Beide Enden des Biegeteils 14 sind mit einer Energieversorgungseinheit 20 verbunden, die in einer Lichtquelleneinrichtung 92 des Endoskops 2 angeordnet ist. Diese Verbindung wird mittels eines Stromkabels 16 erreicht, welches sich durch den Universalleiter 8 und den Einführabschnitt 6 erstreckt. Der Bedienungsbereich 10 weist einen Schalter 18 zur Energiezufuhrsteuerung auf. Demzufolge wird durch Bedienung des Bedienungsschalters 18 das Biegeteil 14 erhitzt, um gebogen zu werden.

Zusätzlich zu der Energieversorgungseinheit 20 sind ein Widerstandserfassungsabschnitt 132, der elektrisch verbindbar ist mit dem Kabel 16, eine Verarbeitungseinheit 134, eine Winkelkonvertierungseinheit 136 und ein Bildsynthesizer 138 in der Lichtquelleneinrichtung 92 vorgesehen. Die Energieversorgungseinheit 20 ist mit der Verarbeitungseinheit 134 verbunden, so daß das Biegeteil 14 unter Verwendung eines Pulses eines PWM-Systems (Pulsbreitenmodulation) erhitzt werden kann. Die Steuervorrichtung 134 ist ebenso mit der Widerstandserfassungseinheit 132 verbunden, um die Widerstandserfassungseinheit 132 zu veranlassen, eine Änderung im elektrischen Widerstand in dem Biegeteil oder einer Form-Gedächtnislegierung 14 unter Verwendung der Zeit, während der eine Pulsanregung angehalten wird, zu erfassen.

Es sei darauf hingewiesen, daß der elektrische Widerstand bei einer Form-Gedächtnislegierung sich mit der Phasenumwandlung von einer Martensitphase oder rhombischen Phase einer niedrigeren Temperatur zu einer Austenitphase von höherer Temperatur ändert. Dasselbe kann für die umgekehrte Phasenumwandlung festgestellt werden.

Die Verarbeitungseinheit 134 ist mit der Winkelkonvertierungseinheit 136 verbunden, um den vorliegenden Biegewinkel aus dem elektrischen Widerstand, der dem Biegemaß der Form-Gedächtnislegierung entspricht, zu berechnen. Die Winkelkonvertierungseinheit 136 ist mit dem Bildsynthesizer 138 verbunden, der wiederum mit einem TV-Monitor 140 verbunden ist, zur Anzeige des TV-Signals von der Bildaufnahmevorrichtung auf Halbleiterbasis 130 in Bildform. Demzufolge kann das Biegemaß des Biegeabschnitts 4 mit einem beobachteten Bild zusammengesetzt werden und das daraus resultierende Bild kann auf dem TV-Bildschirm angezeigt werden.

In der dritten Ausführungsform wird die untere rechte Ecke des TV-Monitors 140 als Biegeanzeigebereich 142 verwendet, auf dem der vorliegende Biegewinkel R des Biegeabschnitts 4 numerisch angezeigt und gleichzeitig die Form des Biegeabschnitts als ein Trickbild angezeigt wird.

Um den notwendigen Biegewinkel R für den Biegeabschnitt 4 aufrechtzuerhalten, erhält die Energieversorgungseinheit 20 ein Steuersignal von der Verarbeitungseinheit 134, um so das Leitfähigkeitsmaß des Biegeteils 144 einzustellen. Demzufolge ist es möglich, einen Biegewinkel beispielsweise von 30° aufrechtzuerhalten.

Die Wirkungsweise des industriellen Endoskops gemäß der dritten Ausführungsform wird nun erläutert.

Zunächst sind die Lichtquelleneinrichtung 92 und der TV-Monitor 140 mit dem Endoskop 2 verbunden. Sodann wird der Einführabschnitt 6 in ein Rohr (nicht dargestellt), das untersucht werden soll, eingeführt. Hierbei wird ein optisches, von der Bildaufnahmevorrichtung 130 erfaßtes Bild auf dem Bildschirm des TV-Monitors 140 durch einen Video-Prozessor (nicht dargestellt) angezeigt. Der Biegezustand ist auf dem Biegeanzeigebereich 142 des TV-Monitors 140 angezeigt.

Noch genauer ausgedrückt, ist die Phase der Form-Gedächtnislegierung 14 zur Zeit, in der der Einführabschnitt in das Rohr eingeführt wird, in einer Martensitphase von geringerer Temperatur, und eine Nicht-Umwandlung der Form-Gedächtnislegierung ist durch Erfassen des elektrischen Widerstands der Martensitphase durch die Widerstandserfassungseinheit 132 bestimmt. Der elektrische Widerstand, der dem Umwandlungsgrad der Form-Gedächtnis­ legierung 14 entspricht, wird in der Winkelkonvertierungs­ einheit 136 berechnet, um einen Biegewinkel von 0° zu erzeugen. Dann, wie in Fig. 18 dargestellt, synthetisiert der Bildsynthesizer 138 die Ziffer "0°" und ein Trickbild, welches angibt, daß der Biegeabschnitt 4 gerade ist zusammen mit einem beobachteten Bild und zeigt das hieraus entstandene Bild auf dem TV-Monitor 140 an.

Wenn der Schalter 18 betätigt wird, wird ein Pulsstrom der Form-Gedächtnislegierung 14 von der Energieversorgungseinheit 20 zugeführt. Dieser Pulsstrom erhitzt die Form-Gedächtnislegierung 14, so daß die Legierung allmählich in eine Austenitphase umgewandelt wird. Mit anderen Worten wird die Form-Gedächtnislegierung 14 umgewandelt, um einen vorbestimmten Biegezustand oder eine Kreisbogenform einzunehmen, so daß der Biegeabschnitt 4 sich allmählich in eine Kreisbogenform biegt. Gleichzeitig wird das Biegemaß des Biegeabschnitts 4 auf dem Biege­ anzeigebereich 142 des TV-Monitors 140 in der Form des Biegewinkels und eines Trickbildes, das dem genannten Biegewinkel entspricht, angezeigt.

Wenn die Energieversorgungseinheit 20 in Betrieb ist, erfaßt die Widerstandserfassungseinheit 132 den elektrischen Widerstand zu dem Zeitpunkt, in dem die Form-Gedächtnislegierung 14 in die Austenitphase umgewandelt wird, durch Verwendung der Zeit, in der der Pulsstrom angehalten wird. Der Widerstand wird in einen Winkel durch die Winkelkonvertierungseinheit 136 umgewandelt, und der Biegezustand wird numerisch und in Form eines Diagramms durch den Bildsynthesizer 138 angezeigt. Beispielsweise, wenn der Biegeabschnitt 4 durch die Energiesteuerung sich um einen Winkel von 30° biegt, zeigt der Biegeanzeigebereich 142 "30°" und ein Trickbild oberhalb der Ziffer, wie in Fig. 19 dargestellt, an, welches dem Biegewinkel entspricht.

Demzufolge kann die Bedienungsperson genau den Deformationsgrad des Einführabschnitts 6 durch Betrachten des Anzeigebereiches 142 erfassen und das Endoskop 2 sicher betätigen.

In der dritten Ausführungsform ist ein Biegeanzeigemechanismus in einem Endoskop mit einem Biegeabschnitt angeordnet, in dem aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildete Biegeteile angeordnet sind. Diese Erfindung kann ebenfalls auf ein Fibroskop, einem typischen Endoskop angewendet werden, welches, wie in den Fig. 20 und 21 dargestellt, einen Biegedraht 144 und eine Trommel 146 aufweist und welches einer manuellen Biegebedienung unterworfen wird und ein Bild zu einem Beobachtungsabschnitt 40 durch eine Faser liefert.

Gemäß einer Abwandlung des Endoskops der dritten Ausführungsform ist ein Kamarakopf 148 an dem Beobachtungs­ abschnitt 40 des Endoskops 2 angeordnet und ein beobachtetes Bild wird auf dem TV-Monitor 140 angezeigt. Im Inneren des Biegeabschnitts 4 ist ein gurtförmiges leitendes Gummiteil oder ein Biegemaßerfassungsabschnitt 150 angeordnet, so daß ein Biegemaß durch eine Änderung des elektrischen Widerstands erfaßt werden kann, die durch die Dehnung des leitenden Gummiteils 150 hervorgerufen wird.

Im einzelnen ist der Kamerakopf 148 mit dem TV-Monitor 140 durch eine Kamerasteuereinrichtung 152 verbunden. Ein optisches Bild vom Endoskop, welches in ein elektrisches Signal durch den Kamerakopf 148 umgewandelt wird, wird in ein TV-Signal durch die Kamerasteuereinrichtung 152 umgewandelt und auf dem TV-Monitor 140 angezeigt. Das leitende Gummiteil 150 ist an beiden Enden mit der Widerstands­ erfassungseinheit 132 über Signalleitungen 154 verbunden, welche in der Lichtquelleneinrichtung 92 eingebaut ist, und die Widerstandserfassungseinheit 132 ist mit dem Bildsynthesizer 138 der Kamerasteuereinrichtung 152 durch die Winkelkovertierungseinheit 136 verbunden, die in der Lichtquelleneinrichtung 92 angeordnet ist. Die Widerstandserfassungseinheit 132 erfaßt eine Änderung des elektrischen Widerstands des leitenden Gummiteils 150, welches sich mit dem Biegen des Biegeabschnitts 4 dehnt. Die Winkelkonvertierungseinheit 136 errechnet einen Biegewinkel aus dem erfaßten elektrischen Widerstand. Wie im Falle der dritten Ausführungsform zeigt der Bildsynthesizer 138 ein Endoskopbild zusammen mit dem Biegezustand auf dem TV-Monitor 140 an, der durch eine Zifer, die den Biegewinkel angibt und ein Trickbild dargestellt wird.

Weiter ist es bei dieser Abwandlung möglich, die Drehrichtung der Trommel 146 zu erfassen und sie durch einen Buchstaben "R" (rechts) oder "L" neben der den Biegewinkel angebenden Ziffer, wie in Fig. 21 dargestellt, anzuzeigen. Dieser Biegewinkelanzeigemechanismus kann in einem Endoskop Verwendung finden, bei dem der Biegedraht 144 durch einen Motor angetrieben wird.

In der oben beschriebenen dritten Ausführungsform und deren Abwandlung werden die Biegerichtung, der Biegewinkel und die Biegeform angezeigt. Es ist auch möglich, das Maß des in das Rohr eingeführten Einführabschnitts 6 oder die Einführtiefe, oder den Durchmesser des Rohres und den Biegezustand oder die Position innerhalb des Rohres anzuzeigen. Das Einführmaß des Einführabschnitts 6 in dem Rohr kann durch ein Potentiometer oder dergleichen erfaßt werden und kann numerisch angezeigt werden. Wenn der Rohrdurchmesser konstant ist, kann er durch eine Tastatur etc. eingegeben und auf dem TV-Monitor 140 angezeigt werden. Bezüglich der Anzeige des Biegezustandes oder der Biegestellung innerhalb des Rohres kann das Rohr durch ein Trickbild dargestellt werden und dieses Bild kann mit einem Trickbild des distalen Endbereichs des Einführabschnitts 6 kombiniert werden. Fig. 22 zeigt ein besonderes Beispiel einer solchen Bildkombination. "40" am unteren Bereich in Fig. 22 gibt den Rohrdurchmesser an, der durch eine Tastatur eingegeben wurde, "L5.5" an der rechten Seite von "40" gibt die Einführtiefe (mm) an, "R" oberhalb von "40" gibt die Biegerichtung an, "30°" zeigt das Biegemaß, und das Trickbild darüber zeigt den Biegezustand des Einführabschnitts 6 innerhalb des Rohres an.

Claims (9)

1. Endoskop mit einem Bedienungsabschnitt (10) und einem Einführabschnitt (6), welcher einen Biegeabschnitt (4) aufweist, mit:
  • - einem Biegeteil (14, 14 A, 14 B), dessen Biegung mit Hilfe einer Form-Gedächtnislegierung oder mit Hilfe eines Biegesteuerdrahtes durchführbar ist, und
  • - mit einer Ansteuereinheit (20, 146), mit welcher die Biegung des Biegeteils einstellbar ist, gekennzeichnet durch
eine Erfassungseinrichtung (13, 30), die am distalen Ende des Einführabschnittes angeordnet ist, und
eine im Bereich des proximalen Endes des Einführabschnittes anschließbare Anzeigeeinrichtung (15, 31) zum Anzeigen des Deformationsgrades des Biegeteils.
2. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (13) ein leitendes Gummiteil (22 a, 22 b, 22 c, 22 d, 150) aufweist, das an dem Biegeabschnitt (4) angeordnet ist.
3. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (30) eine Widerstands­ erfassungseinrichtung (132) aufweist zum Erfassen einer Widerstandsänderung der Form-Gedächtnislegierung, die das Biegeteil (14, 14 A, 14 B) bildet.
4. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung (31) eine Einheit (36) zum Konvertieren bzw. Umwandeln des durch die Erfassungseinrichtung (13, 30) erfaßten Widerstands in einen Biegewinkel und einen TV-Monitor (140) insbesondere in Form einer Kathodenstrahlröhre zum Anzeigen des Biegewinkels aufweist.
5. Endoskop nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4, gekennzeichnet durch eine Anzeigeeinrichtung (15), welche ein zweites Biegeteil (58 A, 58 B) aufweist, welches sich gleichzeitig wie das erste Biegeteil (14 A, 14 B) deformiert, zum Anzeigen des Deformationsgrades des Biegeabschnittes (4).
6. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Biegeteil (58 A, 58 B) in Serie mit dem ersten Biegeteil (14 A, 14 B) verbunden ist.
7. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Biegeteil (58 A, 58 B) in dem Bedienungs­ abschnitt (10) angeordnet ist und von einem transparenten Überzug (64) überdeckt ist für eine externe Sicht-Rückmeldung.
8. Endoskop wie vorher, weiter gekennzeichnet durch einen Bedienungshebel (90), welcher das zweite Biegeteil (58 A, 58 B) aufweist zum Betätigen bzw. Steuern des Biegeabschnittes (4).
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