DE3620603A1 - Method for keeping aimed a remote-controllable special operations device - Google Patents

Method for keeping aimed a remote-controllable special operations device

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DE3620603A1
DE3620603A1 DE19863620603 DE3620603A DE3620603A1 DE 3620603 A1 DE3620603 A1 DE 3620603A1 DE 19863620603 DE19863620603 DE 19863620603 DE 3620603 A DE3620603 A DE 3620603A DE 3620603 A1 DE3620603 A1 DE 3620603A1
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Walter Dipl Ing Hawelka
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    • A62C31/24Nozzles specially adapted for fire-extinguishing attached to ladders, poles, towers, or other structures with or without rotary heads

Abstract

The invention relates to a method for keeping aimed a remote-controllable special operations device, in particular a water- cannon. The latter can be moved along a spatial movement path between an actual position and a set position provided in a movement area. The spatial movement path between an actual position and a set position has a predetermined spatial crowd area limit superimposed on it. Furthermore, the invention describes a special operations device, in particular a water-cannon. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Nachführen einer fern steuerbaren Einsatzvorrichtung, insbesondere eines Wasserwerfers entlang einer räumlichen Bewegungsbahn zwischen einer Ist-Lage und einer in einem Bewegungsbereich vorgesehenen Soll-Lage sowie eine Einsatzvorrichtung zum Einsatz entsprechend diesem Verfahren, wie sie in den Patentansprüchen 1 und 4 beschrieben sind. The invention relates to a method for tracking a remote-controlled insertion device, in particular a water gun along a spatial path of movement between an actual position and an opening provided in a range of motion target position as well as an insert device for use according to this method, as in claims 1 and 4 are described.

Es sind bereits verschiedene Verfahren zum Nachführen von fern steuerbaren Einsatzvorrichtungen, zB Wasserwerfern - gemäß DE-OS 31 13 113 - derselben Anmelderin bekanntgeworden, bei welchen das Werferrohr aus einer Ist-Lage in eine Soll-Lage vollautomatisch nachgeführt wird, wobei die Soll-Lage durch die Lage eines Steuer hebels bestimmt wird. There are various methods for tracking of remotely controllable application devices, eg water cannon - become known from the same applicant, in which the launcher tube of an actual location is tracked automatically in a desired position wherein the desired position - in accordance with DE-OS 31 13 113 is determined by the position of a control lever. Des weiteren war es möglich, über einen Pro grammspeicher gewisse Soll-Werte und Grenzen der Werferrohrbewegung anhand eines Steuerprogrammes unbeeinflußt von der Steuerhebellage ablaufen zu lassen. Furthermore, it was possible to program memory via a Pro certain target values ​​and limits of the launcher tube movement to move on the basis of a control program unaffected by the control lever position. Es konnte bei diesem Verfahrensablauf bereits eine Vereinfachung der Bedienung eines derartigen Wasserwerfers er zielt werden, die Anpassung des Verfahrensablaufes an unterschied liche Fahrzeuge bzw. Einsatzbedürfnisse war jedoch nicht für alle Fälle ausreichend. It could already be it aims to simplify the operation of such a water cannon in this procedure, the adaptation of the process sequence at different Liche vehicles and use needs, however, was not sufficient for all cases.

Weiters sind auch bereits Wasserwerfer in unterschiedlichsten Aus führungen bekannt - gemäß AT-PS 3 58 397 - bei welchen das Werfer rohr eines Wasserwerfers mit Hilfe eines Winkelgetriebemotors um eine vertikale und eine horizontale Drehachse verschwenkbar ist. Furthermore, water cannons are already in wide variety of guides from known - according to AT-PS 3 58 397 - in which the launcher of a water cannon tube by means of an angular gear motor about a vertical and a horizontal axis of rotation is pivotable. Die horizontale Drehbewegung des Werferrohres wird vom Winkelge triebemotor, der auf einem feststehenden Rohrteil angeordnet ist, auf ein auf einem verschwenkbaren Rohrkrümmer angeordnetes Zahnrad übertragen. The horizontal rotary movement of the launcher tube is geared motor from Winkelge, which is arranged on a fixed tubular member, transferred to a pipe bend is arranged on a pivotable gear. Die Verstellung des Werferrohres in vertikaler Richtung wird vom Winkelgetriebemotor, der am verschwenkbaren Rohrkrümmer abgestützt ist, über ein Gestänge auf das Werferrohr übertragen. The adjustment of the launcher tube in the vertical direction is transmitted from the angle gear motor, which is supported on the pivotable elbow via a linkage to the launcher tube. Die Verstellung des Werferrohres erfolgt anhand eines Steuerhebels, mit dem die beiden Winkelgetriebemotoren so lange beaufschlagt wer den, bis sie die gewünschte Soll-Lage erreicht haben. The adjustment of the launcher tube is carried out using a control lever with which the two angle gearmotors so long applied to those who, until they have reached the desired target position. Bei Ausfall der Winkelgetriebemotoren ist die Betätigung des Werferrohres nur durch manuelle Verschwenkung über Hebelübersetzungen nach Auskup peln der Winkelgetriebemotoren möglich. Upon failure of the angular gear motors, the operation of the launcher tube is only by manual pivoting lever ratios on Auskup according to the angle gear motors PelN possible. Tritt während eines Ein satzfalles eine Störung an den Winkelgetriebemotoren bzw. der Steuerung auf, bedarf es daher eines gewissen Zeitaufwandes, bis der Wasserwerfer manuell betätigt werden kann. If a fault occurs in the angular gear motors or the control during a one pack case, therefore, it requires a certain time required until the water cannon can be operated manually.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfah ren für das Nachführen einer Einsatzvorrichtung zu schaffen, wel ches rasch an unterschiedliche Einsatzbedingungen und Gegebenheiten angepaßt werden kann. The present invention has the object of providing a procedural ren to create, wel ches can be quickly adapted to different operating conditions and circumstances for the tracking of an application device. Eine weitere Aufgabe der Erfindung liegt darin, einen kompakt aufgebauten Wasserwerfer zu schaffen, der darüberhinaus mit Vorteil entsprechend dem erfindungsgemäßen Ver fahren nachgeführt werden kann. A further object of the invention is to provide a compact built water cannon that can be tracked in addition take advantage according to the invention Ver.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale im Kennzeichen teil des Patentanspruches 1 gelöst. The object of the invention is achieved by the features in the characterizing part of claim 1. Durch die Überlagerung der ver änderbaren räumlichen Schwärmbereichsgrenze wird erreicht, daß die freie räumliche Bewegbarkeit der Einsatzvorrichtung beim Nachführen von einer Ist- in eine Soll-Lage beibehalten wird und trotzdem sichergestellt ist, daß beispielsweise in den Schwärmbereich ra gende Ausrüstungsteile, wie Alarmleuchten, Leitern oder dgl. sicher umfahren werden, auch wenn diese Teile in der kürzesten Verbindung zwischen der Ist- und Soll-Lage liegen. By superimposing the ver alterable spatial Schwärmbereichsgrenze is achieved that the free spatial mobility of the insertion device during tracking of an actual in a desired position will be maintained and is nevertheless ensured that, for example, in the Schwärmbereich ra constricting equipment parts, such as alarm lights, ladders or be like safely avoided., even if these parts are in the shortest connection between the actual and desired location.

Weiters ist auch ein Vorgehen gemäß den Merkmalen im Patentan spruch 2 möglich, wodurch sichergestellt ist, daß bei Einhaltung der Schwärmbereichsgrenze trotzdem die kürzeste Verbindung zwischen einer Ist- und einer Soll-Lage erreicht wird. Furthermore, a procedure according to the features in the patent applica demanding 2 is possible, whereby it is ensured that while the shortest connection between an actual and a desired position is achieved in compliance with the Schwärmbereichsgrenze.

Eine andere Verfahrensvariante ist im Patentanspruch 3 beschrieben. Another method variant is described in patent claim. 3 Durch das manuelle Entlangführen der Einsatzvorrichtung entlang einer Schwärmbereichsgrenze und das gleichzeitige Abspeichern der Bewegungsbahn wird in überraschend einfacher Weise ohne eine Ände rung an der Schaltung bzw. an der dazugehörigen Software eine An passung der Schwärmbereichsgrenze an unterschiedliche Umgebungsbe dingungen ermöglicht. By manually along guiding the insertion device along a Schwärmbereichsgrenze and simultaneously storing the trajectory is in a surprisingly simple manner without a Change tion to the circuit or on the accompanying software an on adjustment of Schwärmbereichsgrenze to different Umgebungsbe conditions allow. Damit ist ein universeller Einsatz der Ein satzvorrichtung auf unterschiedlichen Fahrzeugen bzw. bei orts festen Anlagen zur Umgehung von ortsfesten Baulichkeiten oder dgl. möglich. Thus, a universal use of a set apparatus in different vehicles or in fixed installations for bypassing of stationary buildings or the like. Possible.

Die Erfindung betrifft weiters auch eine Einsatzvorrichtung, wie sie im Oberbegriff des Patentanspruches 4 beschrieben ist. The invention further relates to an insertion device, as described in the preamble of the patent claim. 4

Diese Einsatzvorrichtung ist durch die Merkmale im Kennzeichenteil des Patentanspruches 4 gekennzeichnet. This insertion device is characterized by the features in the characterizing part of patent claim. 4 Durch die Kombination einer einen programmierbaren Rechner aufweisenden Steuereinrichtung mit den Verstellantrieben, Meßwertgebern und dem Sollwertgeber werden kurze Übertragungsleitungen erreicht, wobei durch die gemeinsame Anordnung der Meßwertgeber und der Verstellantriebe zwischen den beiden Schwenkebenen ein exaktes Nachführen des Werferrohres er zielt und die Wartung und auch der Schutz vor Beschädigungen durch Verwendung einer gemeinsamen Abdeckung verbessert wird. By combining a programmable computer having control means with the adjusting drives, transducers and the set value transmitter can be achieved short transmission lines, by the joint arrangement of the transmitter and of the adjustment between the two pivot planes an exact tracking of the launcher tube, it aims and maintenance and also the protection is improved by using a common cover from damage. Durch die weitere Möglichkeit, dem Rechner eine Speichereinheit zuzuordnen, ist es in einfacher Weise möglich, die Bewegungen der Einsatzvor richtung an unterschiedliche Umgebungsbedingungen anzupassen. By another way to assign the computer a storage unit, it is easily possible to adapt the movements of Einsatzvor direction to different environmental conditions.

Weiters ist auch eine Ausführung gemäß Patentanspruch 5 möglich, wodurch für die übrigen Teile des Wasserwerfers und dessen Anschluß an das Rohrleitungsnetz standardmäßige Teile verwendet werden kön nen, da die beweglichen Teile zwischen den beiden stirnseitigen Flanschen des Rohrkrümmers angeordnet sind. Furthermore, an embodiment according to claim 5 is possible, thereby Kgs be used for the remaining parts of the water cannon and its connection to the piping network standard parts NEN, since the moving parts are arranged between the two end flanges of the pipe bend.

Von Vorteil ist aber auch eine Ausführungsvariante nach Patentan spruch 6, da dadurch der Verstellantrieb kompakt am Rohrkrümmer untergebracht werden kann und somit auch eine Umrüstung vorhandener Wasserwerfer unter Verwendung des Rohrkrümmers einfach möglich ist. Also of advantage is an embodiment variant according to patent applica demanding 6, characterized because the adjustment can be compactly accommodated on the pipe bend and thus a conversion of existing water cannons using the pipe bend is easily possible.

Eine weitere Ausführungsvariante ist im Patentanspruch 7 beschrie ben, wodurch ein günstiges Übersetzungsverhältnis und eine entspre chend hohe Feinfühligkeit der Werfernachstellung in vertikaler Richtung erreicht wird, die sich für die Nachführung des Werfer rohres insbesondere beim Einsatz während der Fahrt oder beim Löschen von sich bewegenden brennenden Objekten vorteilhaft aus wirkt. A further embodiment is ben beschrie in claim 7, whereby a favorable translation ratio and accordingly high sensitivity of the launcher adjustment is achieved in vertical direction, the pipe for the tracking of the launcher in particular when used while driving or when deleting moving burning objects beneficial affect.

Weiters ist auch eine Ausführung nach Patentanspruch 8 möglich, wo durch die beiden Schwenkebenen in den beiden Stirnendbereichen eines Knies angeordnet sind und keine großen exzentrischen Kräfte die einzelnen Lageranordnungen belasten. Furthermore, an embodiment is possible according to claim 8, where are arranged by the two pivot planes in the two end regions of a knee and no large eccentric forces strain the individual bearing assemblies.

Eine andere Ausbildung ist gemäß Patentanspruch 9 vorgesehen. Another embodiment is provided according to claim. 9 Von Vorteil ist hierbei, daß durch die direkte Antriebsverbindung mit einem Handrad jederzeit ohne zusätzliche Umstellvorgänge die Ver stellbewegung bei Ausfall der Steuerung bzw. der Antriebsmotore von Hand aus durchgeführt werden kann. Of advantage is that, by direct drive connection with a hand wheel at any time without additional Umstellvorgänge adjusting movement which Ver may be performed in case of failure of the controller or the drive motors by hand. Durch die Kupplung des Handrades mit der das Schneckenrad tragenden Welle wird eine leichtgängige manuelle Betätigung erreicht. Through the coupling of the hand wheel with the worm wheel shaft carrying a smooth manual actuation is achieved.

Es ist aber auch eine Lösung nach Patentanspruch 10 vorteilhaft, da damit unmittelbar die Bewegung der relativ zum Rohrkrümmer ver stellbaren Flansche abgetastet und für die Meßwertermittlung heran gezogen werden kann. However, it is also advantageous in a solution according to claim 10, since it directly sensed the movement of the elbow relative to the ver adjustable flanges and can be pulled for the measured value determination zoom.

Von Vorteil ist auch eine Ausführung nach Patentanspruch 11. Durch die Verwendung eines scheibenförmigen Halteteiles, der am Rohr krümmer bzw. Knie direkt befestigt ist, wird ein einfaches Positio nieren und Zentrieren der Lageranordnung erreicht. Also of advantage is an embodiment according to claim 11. By using a disk-shaped holding part, which is on the pipe manifold or knee directly fixed, a simple positio is kidney and centering of the bearing arrangement achieved. Außerdem wird eine Beschädigung dieses Zentrierteiles durch den außen übergreifenden drehbaren Flansch verhindert. In addition, a damage to the centering part by the outer cross-rotatable flange is prevented.

Es ist auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 12 möglich, da da durch Undichtigkeiten, die durch eine ungleichförmige Drehbewegung zwischen dem Flansch und dem Rohrkrümmer auftreten können, ausge glichen werden. It is possible also an embodiment defined in claim 12, since there equalized out through leaks that may occur due to non-uniform rotational movement between the flange and the elbow.

Schließlich ist auch eine Lösung nach Patentanspruch 13 vorteil haft. Finally, also a solution according to claim 13 is advantageous. Dadurch kann ein einfacher Einbau der Laufringe und eine spielfreie Lageranordnung auch bei großen Lagerdurchmessern sicher gestellt werden. This can be ensured even with large bearing diameters ease of installation of the races and a play-free bearing arrangement.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im folgenden an hand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. For a better understanding of the invention, this hand in the following in the embodiments shown in the drawings is explained in detail.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 ein Einsatzfahrzeug mit am Dach angeordneten Einsatzvorrich tungen; Fig. 1 an emergency vehicle with obligations arranged on the roof Einsatzvorrich;

Fig. 2 eine Seitenansicht des Wasserwerfers im Bereich des Rohr krümmers bei entfernter vorderer Abdeckung; Figure 2 is a side view of the water cannon tube in the region of the elbow at the front cover removed.

Fig. 3 den Wasserwerfer im Bereich des Rohrkrümmers in Stirnansicht bei entfernter Verkleidung; Figure 3 shows the water cannon in the area of the pipe bend in front view with removed cover.;

Fig. 4 die erfindungsgemäße Lagervorrichtung zwischen dem Flansch und dem Rohrkrümmer geschnitten und in größerem Maßstab; Fig. 4 is cut, the bearing device of the invention between the flange and the pipe bend and in a larger scale;

Fig. 5 die mit dem Längsverstellantrieb gekuppelte Verstellvorrich tung in größerem Maßstab und geschnitten; Fig. 5 is the coupled with the longitudinal adjustment Verstellvorrich tung in larger scale and in section;

Fig. 6 den Wasserwerfer gemäß Fig. 1 bis 5 in Draufsicht; Fig. 6 shows the water cannon according to Figures 1 to 5 in plan view.

Fig. 7 den Wasserwerfer in schematischer schaubildlicher Darstel lung mit dem schematisch angedeuteten Schwärmbereich sowie der Schwärmbereichsgrenze in Verbindung mit einem Block schaltbild der Steuervorrichtung; Fig. 7 shows the water cannon in a schematic diagrammatic depicting lung with the schematically indicated Schwärmbereich and the Schwärmbereichsgrenze in conjunction with a block diagram of the control device;

Fig. 8 einen Schaltplan von einem Teil der Steuervorrichtung nach Fig. 7; Figure 8 is a circuit diagram of a portion of the controller of FIG. 7.

Fig. 9 einen Schaltplan einer Treiberstufe der Steuervorrichtung nach Fig. 7. Fig. 9 is a circuit diagram of a driver stage of the control device according to Fig. 7.

In Fig. 1 ist ein Einsatzfahrzeug 1 gezeigt, welches mit einem Tank 2 , einer Pumpenanlage 3 und einer Fahrerkabine 4 ausgestatet ist, welche auf einem Fahrgestell 5 angeordnet sind. In Fig. 1 an emergency vehicle 1 is shown, which is equipped by a tank 2, a pump unit 3 and a driver's cab 4 which are arranged on a bogie 5. Am Dach der Fahrer kabine 4 ist als fernsteuerbare Einsatzvorrichtung ein Wasserwerfer 6 angeordnet, der mittels einer Verstelleinrichtung 7 , wie durch Pfeile 8 und 9 schematisch angedeutet, in vertikaler und horizon taler Richtung quer zur Fahrzeuglängsachse verstellt werden kann. On the roof of the cab 4 is arranged 6, which can be adjusted by means of an adjusting device 7, as schematically indicated by arrows 8 and 9 in the vertical and of horizontal direction transverse to the vehicle longitudinal axis as a remotely controllable application device, a water cannon.

In einem Aufbau 10 des Einsatzfahrzeuges 1 ist als weitere Einsatz vorrichtung ein Lichtmast 11 angeordnet, dessen Scheinwerfer 12 über Verstelleinrichtungen 13 und 14 im Sinne der Pfeile 15 bis 17 verstellbar ist. In a structure 10 of the emergency vehicle 1, a light mast 11 is arranged as a further application device, the headlight 12 via adjusting means in the sense of the arrows 13 and 14 is adjusted 15 to 17.

Weiters sind beispielsweise auf dem Dach der Fahrerkabine 4 Alarm leuchten 18 und auf dem Dach des Aufbaues 10 Leitern 19 oder andere Geräte gelagert und befestigt. Furthermore, for example, on the roof of the cab 4 alarm light 18 and mounted on the roof of the structure 10 fibers 19 or other devices and fixed.

In Fig. 2 ist vom Wasserwerfer 6 ein mit einem Dach 20 der Fahrer kabine 4 unbeweglich verbundener Rohrteil 21 und ein ein Werferrohr 22 aufnehmender Rohrteil 23 mit einem zwischen den beiden Rohr teilen 21 und 23 angeordneten Rohrkrümmer 24 gezeigt. In Fig. 2 by the water cannon 6 is a cab with a roof 20 of the driver 4 immovably joined pipe part 21 and a one launcher tube 22 receiving tubular member 23 is shown with a split between the two tube 21 and 23 arranged elbow 24th Der das Wer ferrohr 22 lagernde Rohrteil 23 ist über eine Gelenkstelle 25 mit einem Längsverstellantrieb, der einen Höhenverstellantrieb 26 bildet, gekuppelt. Of the who ferrohr 22 superposed pipe part 23 is coupled via a hinge point 25 with a longitudinal adjustment drive, which forms a vertical adjustment drive 26th Die Höhenverstellung des Rohrteiles 23 erfolgt dadurch, daß die auf einer Wandermutter 27 gelagerte Gelenkstelle 25 in Längsrichtung - Pfeil 28 - des Höhenverstellantriebes 26 re lativ zu einer einen Verstellantrieb 29 lagernden, am Rohrkrümmer 24 angeordneten Gelenkstelle 30 verstellbar ist. The height adjustment of the tubular member 23 is effected in that the bearing on a traveling nut 27 pivot point 25 in the longitudinal direction - arrow 28 - of the vertical adjustment drive 26 concentration relative superimposed to an adjustment drive 29, the elbow 24 disposed hinge point 30 is adjustable. Der Verstellan trieb 29 kann dabei durch einen insbesondere elektrisch betriebenen Antriebsmotor 31 und bzw. oder durch ein Handrad 32 gebildet sein. The Verstellan drive 29 may be formed by an in particular electrically powered drive motor 31, and respectively or by a handwheel 32nd

Wie weiters ersichtlich, ist auf der umlaufenden Stirnkante eines mit dem Rohrteil 23 bewegungsverbundenen Flansches 33 ein Zahnkranz 34 angeordnet. As may also be seen, a ring gear 34 is arranged on the orbiting end edge of a movement-connected to the tubular member 23 flange 33rd Diesem Zahnkranz 34 ist ein mit diesem kämmendes Ritzel 35 zugeordnet, welches mit einem Meßwertgeber 36 gekuppelt ist. This ring gear 34 is associated with a pinion meshing with this 35 which is coupled to a transmitter 36th

Ein weiteres Handrad 32 ist einem weiteren Verstellantrieb 37 zum Verschwenken des Rohrkrümmers 24 zugeordnet. Another handwheel 32 is associated with a further adjusting drive 37 for pivoting of the elbow 24th Die Verstellantriebe 29 und 37 sind in einem für beide gemeinsamen Schutzgehäuse 38 untergebracht. The adjustment drives 29 and 37 are housed in a common protective housing for both 38th Dieses Schutzgehäuse ist bevorzugt aus Kunststoff, beispielsweise glasfaserverstärktem Kunststoff, gebildet und zwei teilig ausgeführt, sodaß es nach dem Demontieren der Handräder 32 einfach möglich ist, die beiden Teile des Schutzgehäuses 38 zu ent fernen, um Einstell- bzw. Servicearbeiten an den Verstellantrieben bzw. am Rohrkrümmer und dessen Lageranordnungen durchzuführen. This protective housing is preferably made of plastics, for example glass fiber reinforced plastic, is formed and two running part, so that it is possible after the dismounting of the hand wheels 32 easily, 38 remote from the two parts of the protective housing to ent to setting or service work on the adjusting drives or at the elbow and to carry out its bearing assemblies.

In Fig. 3 ist der Verstellantrieb 37 zum Verschwenken des Rohrkrüm mers 24 um eine Schwenkachse 39 bei entferntem Schutzgehäuse 38 dargestellt. In Fig. 3, the adjusting drive 37 is shown for pivoting the Rohrkrüm mers 24 about a pivot axis 39 with a removed protective housing 38.

Auf einer Antriebswelle 40 ist ein Schneckenrad 41 drehfest ge lagert. On a drive shaft 40, a worm wheel 41 is rotatably ge superimposed. Weiters ist auf dieser Antriebswelle 40 ein Antriebsritzel 42 und im gegenüberliegenden Endbereich ein Handrad 32 drehfest an geordnet. Furthermore, a drive pinion 42 and in the opposite end region of a hand wheel 32 is arranged rotatably on the drive shaft on this 40th Das Schneckenrad 41 kämmt mit einer Antriebsschnecke 43 , die über einen elektrischen Antriebsmotor 44 in Rotation versetzt werden kann. The worm wheel 41 meshes with a drive worm 43, which can be displaced by an electric drive motor 44 in rotation. Um die Rotationsgeschwindigkeit des Rohrkrümmers 24 um die Schwenkachse 39 den jeweiligen Erfordernissen anpassen zu kön nen, ist es, wie schematisch angedeutet, möglich, im Zuge der An triebswelle 40 zwischen dem Schneckenrad 41 und dem Antriebsritzel 42 ein Getriebe 45 anzuordnen. To NEN adapt to the respective requirements Koen the speed of rotation of the elbow 24 about the pivot axis 39, it, as schematically indicated, possible drive shaft in the course of An is 42 to place 40 between the worm wheel 41 and the drive pinion, a transmission 45th

Das Antriebsritzel 42 kämmt mit einem feststehenden Zahnkranz 46 , der auf einem feststehenden Flansch 47 eines beispielsweise über einen Rohrteil 21 am Feuerwehrfahrzeug starr befestigten Rohrteil 48 mit Schrauben 49 befestigt ist. The drive pinion 42 meshes with a fixed ring gear 46 which is mounted on a fixed flange 47 of a rigidly attached, for example, through a tube part 21 on the fire truck pipe portion 48 with bolts 49th Mit dem Zahnkranz 46 kämmt wei ters ein Ritzel 50 eines am drehbaren Rohrkrümmer 24 angeordneten Meßwertgebers 51 . With the ring gear 46 meshes a pinion 50 of a white ters arranged on the rotatable elbow 24 transmitter 51st Der Zahnkranz 46 ist auf einem Flansch 52 ange ordnet, der in einer Innennut 53 einen Außenring 54 einer Lageran ordnung 55 aufnimmt. The ring gear 46 is mounted on a flange 52 arranged having an outer ring 54 of a bearing arrangement, accommodating in an internal groove 53 55th Ein Innenring 56 dieser Lageranordnung 55 ist zwischen einer Zylinderfläche des Rohrkrümmers 24 und einem schei benförmigen Haltering 57 mittels Schrauben 58 positioniert. An inner ring 56 of this bearing assembly 55 is positioned between a cylindrical surface of the pipe bend 24 and a failed benförmigen retaining ring 57 by means of screws 58th

Dementsprechend ist der Rohrkrümmer 24 mit dem zylindrischen Halte ring 57 gegenüber dem feststehenden Flansch 52 um die Schwenkachse 39 verstellbar. Accordingly, the bend pipe 24 is ring 57 relative to the fixed flange 52 with the cylindrical support about the pivot axis 39 adjustable. Die Verstellung erfolgt derart, daß sich das An triebsritzel 42 des auf dem Rohrkrümmer 24 befestigten Verstellan triebes 29 an dem feststehenden Zahnkranz 46 abwälzt und dadurch den Rohrkrümmer um die Schwenkachse 39 verschwenkt. The adjustment is performed such that the on drive pinion 42 of the fixed to the pipe bend 24 is Verstellan drive 29 rolls on the stationary ring gear 46 and thereby pivots the pipe bend about the pivot axis. 39

Zur Abdichtung der gegeneinander beweglichen Teile, nämlich des Flansches 52 und dem Flansch 47 gegenüber dem bewegten Haltering 57 und dem Rohrkrümmer 24 ist zwischen dem Haltering 57 und dem Flansch 47 ein Dichtelement 59 angeordnet, das in einer umlaufenden gegenüber den einander zugewandten Stirnflächen vertieften Nut des Halteringes 57 eingesetzt und an der gegenüberliegenden Stirnfläche des Flansches 47 anliegt. To seal the mutually movable parts, namely the flange 52 and the flange 47 opposite the moving retaining ring 57 and the elbow 24 is provided between the retaining ring 57 and the flange 47, a sealing element is arranged 59, which recessed in a circumferential against the mutually facing end faces of the groove of the retaining ring 57 inserted and rests on the opposite face of the flange 47th

Ein weiteres ringförmig umlaufendes Dichtelement 60 ist zwischen dem Flansch 52 und dem Rohrkrümmer 24 im Bereich der Lageranordnung 55 vorgesehen. A further annular sealing element 60 is provided between the flange 52 and the pipe bend 24 in the region of the bearing arrangement 55th

Um die Dichtfunktion dieses Dichtelementes 60 zu verbessern und den Durchtritt von Druckmittel durch die Lageranordnung 55 zu verrin gern, ist überdies zwischen dem Haltering 57 und dem Rohrkrümmer 24 , also zwischen den beiden über Schrauben 58 miteinander festver bundenen Bauteilen ein Dichtelement 61 angeordnet. In order to improve the sealing function of the sealing element 60 and the passage of pressure medium through the bearing assembly 55 to verrin like, is also arranged 57 and the elbows 24, between the two by means of screws 58 festver together-bound components, a sealing member 61 between the retaining ring. Das Dichtelement 61 verhindert, daß im Bereich der Verbindungsflächen zwischen Haltering 57 und Rohrkrümmer 24 Druckmittel im Bereich der Lageran ordnung 55 durchtreten kann. The sealing element 61 prevents that in the region of the connecting surfaces between the retaining ring 57 and pipe bend 24 in the pressure medium can pass Lageran order 55th Das Dichtelement 59 verhindert, daß von der Druckleitung zwischen dem Flansch 52 und dem Flansch 47 Druckmittel in Richtung der Lageranordnung 55 durchtreten kann. The sealing member 59 prevents pressure medium 47 can pass in the direction of the bearing assembly 55 from the pressure line between the flange 52 and the flange. Das Dichtelement 59 bildet gleichzeitig die Flanschdichtung, sodaß sich die Anordnung einer zusätzlichen Dichtvorrichtung erübrigt. The sealing member 59 forms the flange seal at the same time, so that the arrangement of an additional sealing device is unnecessary.

Weiters ist aus dieser Darstellung noch der dem Zahnkranz 34 zuge ordnete, über ein Ritzel 35 angetriebene Meßwertgeber 36 zum Er mitteln der Stellung des mit dem anschließenden Rohrteil 23 bewe gungsverbundenen Zahnkranzes 34 ersichtlich, um seine Drehstellung unter Bezug auf die Drehachse 62 feststellen zu können. Furthermore, from this representation nor associated with the ring gear 34, driven by a pinion 35 transmitter 36 for He forward to the position of the bewe with the subsequent tubular part 23 supply connected to the ring gear 34 can be seen to be able to detect its rotational position with respect to the axis of rotation 62nd

In Fig. 4 ist die Anordnung der Lageranordnung 55 und der Dichtele mente 59 bis 61 in größerem Maßstab dargestellt. In FIG. 4, the arrangement of the bearing assembly 55 and the like is Tele elements 59 to 61 shown in a larger scale. Diese Lageranord nung 55 ist sowohl zwischen dem Flansch 33 als auch dem Flansch 52 und dem Rohrkrümmer 24 vorgesehen und jeweils gleichartig ausgebil det. This Lageranord voltage 55 is provided both between the flange 33 and the flange 52 and the elbow 24 and each identically ausgebil det. Die Lageranordnung 55 besteht aus vier Laufringen 63 bis 66 , auf welchen Wälzkörper 67 , die in einem Wälzkörperkäfig 68 angeord net sind, abrollen. The bearing assembly 55 consists of four raceways 63 to 66, on which the rolling elements 67 which are net angeord in a roller cage 68, rolling. Die Laufringe 63 bis 66 werden durch zähharte Stahldrahtringe gebildet, zwischen welchen die Walzkörper 67 abrol len. The races 63 to 66 are formed by tough and hard steel wire rings between which the rolling body 67 Len abrol. Dadurch ist es möglich, die Stahldrahtringe in die einzelnen Nuten vor dem Zusammenbau einzubringen und zu positionieren, worauf dann der Walzkörperkäfig eingelegt und dieser durch die Montage des Halteringes 57 fixiert wird. Thereby, it is possible to introduce the steel wire rings into the individual grooves prior to assembly and position whereupon the roller body cage is inserted and this is fixed by the mounting of the retaining ring 57th Außerdem ist aus dieser Darstellung ersichtlich, daß die Dichtelemente 59 und 60 aus einem U-förmigen symmetrischen Dichtprofil 69 mit V-förmigem Querschnitt gebildet sind. It is also apparent from this illustration that the sealing elements are formed 59 and 60 of a U-shaped sealing profile 69 symmetric with V-shaped cross section. Auf der Innenseite dieses Dichtprofiles ist eine Profilfeder 70 mit in etwa U-förmigem Querschnitt angeordnet, wobei die Feder wirkung die beiden Schenkeln des V-förmigen Dichtprofiles 69 aus einanderdrückt. On the inside of this sealing section profile spring 70 is arranged with approximately U-shaped cross-section, the spring action of each other presses the two legs of the V-shaped sealing section 69 from.

Bei entsprechender Vorspannung des Dichtprofiles 69 ist daher auch bei einem nicht völlig planparallelen Lauf der abzudichtenden Flächen eine sichere Abdichtung gegen einen Austritt des Druckmit tels gewährleistet. Therefore, in a corresponding bias of the sealing section 69, a secure seal against leakage of the pressure with means of ensuring even with a not totally plane-parallel run of the surfaces to be sealed.

In Fig. 5 ist der den Verstellantrieb 29 bildende Höhenverstellan trieb 26 in größerem Maßstab und teilweise geschnitten gezeigt. In Fig. 5 which is the adjustment drive 29 forming drive Höhenverstellan 26 in an enlarged scale and shown partly in section. Der Verstellantrieb 29 ist im Prinzip entsprechend der Ausbildung des Verstellantriebes 37 ausgebildet, wobei jedoch anstelle der Verbin dung der Antriebswelle 40 mit einem Antriebsritzel 42 diese mit einer Gewindespindel 71 bewegungsverbunden ist. The adjusting drive 29 is designed in principle corresponding to the configuration of the adjustment drive 37, but instead of the dung Verbin 40 of the drive shaft with a drive pinion 42, this is connected to move with a threaded spindle 71st Die Anordnung des Handrades 32 sowie des Antriebsmotors 31 entspricht der Darstellung des Handrades 32 und des Antriebsmotors 44 in Fig. 3. The arrangement of the handwheel 32 as well as the drive motor 31 corresponds to the representation of the hand wheel 32 and the drive motor 44 in Fig. 3.

Die Gewindespindel 71 ist in ihrem vom Antriebsmotor 31 abgewende ten Endbereich über eine Lageranordnung 72 in einem Stützrohr 73 abgestützt. The threaded spindle 71 is supported in its abgewende by the drive motor 31 th end portion via a bearing arrangement 72 in a support tube 73rd Dieses mit einer Wandermutter 74 bewegungsverbundene Stützrohr 73 ist über Verbindungselemente 75 mit einem teleskop artig ausfahrbaren Rohrteil 76 gekuppelt. This motion associated with a traveling nut 74 supporting tube 73 is coupled by fasteners 75 to a telescopically extendable pipe part 76th Dieser Rohrteil 76 trägt in seinem dem Antriebsmotor 31 zugewendeten Endbereich die Gelenk stelle 25 . This tube part 76 carries in its end facing the drive motor 31 facing end portion of the hinge point 25th Um auch bei größeren Verstellbewegungen eine schwin gungsfreie Führung des Rohrteiles 76 zu gewährleisten, ist das Stützrohr 73 im Bereich der Lageranordnung 72 in einem Tragrohr 77 spielfrei geführt. In order to ensure even with large adjusting movements of a supply oscillations free guidance of the pipe member 76, the support tube 73 is guided without play in the bearing assembly 72 in a support tube 77th Durch die Anordnung einer Führung 78 wird aber zugleich auch die Lageranordnung 72 stabilisiert, sodaß die Ge windespindel 71 in beiden Endbereichen gelagert ist. By providing a guide 78 is at the same time stabilizes the bearing assembly 72, so that the Ge is supported in both end regions threaded spindle 71st

Durch die Anordnung von Dichtungen 79 zwischen den einzelnen Rohren ist es darüberhinaus auch möglich, die Gewindespindel 71 und die Wandermutter 74 im Ölbad laufen zu lassen. By the arrangement of seals 79 between the individual tubes, it is also further possible to let the screw 71 and the traveling nut 74 run in oil. Dadurch wird eine Scho nung der Antriebsteile und eine Verringerung der Wartungs- und Servicearbeiten ermöglicht. This voltage of the drive parts and a reduction in the maintenance and service enables a lap.

Die Kombination eines Schneckenantriebes mit einem Gewindespindel- Wandermutter-Antrieb ermöglicht einen spielfreien Verstellvorgang mit langer Lebensdauer. The combination of a worm drive with a threaded spindle traveling nut drive enables a play-free adjustment operation with long life. Ist überdies die Steigung der Schnecke der art gewählt, daß im Stillstand keine Selbsthemmung zwischen Schnecke und Schneckenrad eintreten kann, so ist jederzeit eine manuelle Verstellung mit dem Handrad 32 ohne allzu großen Kraftauf wand möglich. Is also selected such that it can not produce self-locking between the worm and worm wheel at a standstill, so any time a manual adjustment of the hand wheel 32 without too much force on the wall possible pitch of the screw of the art.

In Fig. 6 ist vom Wasserwerfer 6 das Werferrohr 22 sowie der diesem vorgeordnete Rohrteil 23 ersichtlich. In FIG. 6, the launcher tube 22, as well as this upstream pipe portion 23 is visible from the water cannon 6. Im Übergangsbereich zwischen dem Rohrteil 23 und dem Werferrohr 22 ist ein Schwallwasserschutz 80 angeordnet, während im vom Schwallwasserschutz 80 abgewendeten Endbereich des Werferrohres 22 ein Deflektor 81 vorgesehen ist. In the transition region between the tube part 23 and the launcher tube 22, a water surge protection 80 is disposed, while a deflector 81 is provided in facing away from the surge water protection 80 end portion of the launcher tube 22nd Der Deflektor 81 besteht, wie auch aus Fig. 1 zu ersehen ist, aus gegen einander verstellbaren Klappen, mit welchen der aus dem Werferrohr 22 austretende Druckmittelstrahl von einem Vollstrahl in einen Sprühstrahl umgewandelt werden kann. The deflector 81 is composed, as can be seen also from Fig. 1, from mutually adjustable flaps with which the emerging from the launcher tube 22 pressure medium beam can be converted from a jet into a spray.

Weiters sind aus dieser Darstellung das Schutzgehäuse 38 und die Handräder 32 für die Verstellantriebe 29 , 37 zu ersehen. Furthermore, are known from this illustration, the protective housing 38 and the handwheels 32 for the adjustment drives 29, can be seen 37th

Über ein Gestänge 82 und einem diesem zugeordneten Antrieb 83 kann die Druckmittelzufuhr zum Werferrohr 22 von einer Sperrstellung in eine Zwischenstellung und eine voll geöffnete Stellung verstellt werden. Via a rod 82 and a drive 83 associated therewith the pressure medium supply can be a fully open position can be adjusted to the thrower tube 22 from a locking position into an intermediate position and.

Der Antrieb für die Verschwenkung der Deflektorklappen ist eben falls im Schwallwasserschutz 80 angeordnet. The drive for the pivoting of the Deflektorklappen is flat if arranged in the surge water protection 80th

In Fig. 7 ist eine Stirnansicht des Wasserwerfers 6 in seiner Anord nung am Dach 20 eines Einsatzfahrzeuges 1 gezeigt. In Fig. 7 is an end view of the water cannon 6 is in its Anord voltage shown on the roof 20 of a vehicle 1 insert. Der räumliche Bewegungsbereich des Wasserwerfers 6 ist, wie auch aus Fig. 6 er sichtlich, dabei durch die am Dach 20 angeordneten Alarmleuchten 18 , Leitern 19 oder Lautsprecher 84 oder dgl. eingeengt. The spatial range of movement of the water cannon 6, as well as from Fig. 6 it clearly, besides concentrated by arranged at the roof 20 alarm lights 18, conductors 19 or speaker 84 or the like.. Soll der Wasserwerfer 6 aus der in vollen Linien gezeichneten Ist-Lage in die in strichlierten Linien gezeichnete Soll-Lage bewegt werden, so wäre die kürzeste Verbindung zwischen dieser Soll- und Ist-Lage die durch eine strichpunktierte Linie graphisch dargestellte Bewegungs bahn 85 . If the water cannon actual position drawn 6 from the in full lines to be moved into the position shown in dashed lines desired position, there would be the shortest connection between the target and actual position, the motion graphically represented by a dot-dash line orbit 85th Um nun zu verhindern, daß im Zuge dieser räumlichen Bewe gungsbahn der Wasserwerfer 6 mit der Alarmleuchte 18 bzw. dem Laut sprecher 84 kollidiert, ist dem Bewegungsbereich des Wasserwerfers 6 eine räumliche Schwärmbereichsgrenze 86 überlagert. In order to now prevent that in the course of this spatial BEWE supply path of the water cannon 6 with the alarm lamp 18 or the colliding loudspeakers 84, a spatial Schwärmbereichsgrenze 86 is superimposed on the range of movement of the water cannon. 6 Diese Schwärmbereichsgrenze 86 erfaßt jene Teile des Bewegungsbereiches des Wasserwerfers 6 , in welchen eine freie Beweglichkeit des Was serwerfers 6 nicht möglich ist. This Schwärmbereichsgrenze 86 detects those parts of the range of movement of the water cannon 6, in which a free movement which is not possible the serwerfers. 6 Um nun trotzdem den kürzesten Ver bindungsweg von der Ist- in die Soll-Lage zu ermöglichen, ist nach dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, daß der Wasserwerfer 6 entlang der kürzesten Bewegungsbahn zwischen der Ist- und der Soll-Lage verfahren bzw. verstellt wird, bis ein Teil des Wasser werfers 6 die Schwärmbereichsgrenze erreicht, beispielsweise dann, wenn ein Mittelpunkt des Werferrohres 22 eine auf der Bewegungsbahn 85 durch einen Kreis markierte Stelle 87 erreicht. In order nevertheless to enable now the shortest Ver bond path of the actual to the nominal position, is provided by the novel process that the water cannon 6 proceed along the shortest path of movement between the actual and the desired position and is adjusted until a portion of the water cannon 6 reaches the Schwärmbereichsgrenze, for example, when a center of the launcher tube 22 reaches on the movement path 85 marked by a circle place 87th Von dieser Stel le 87 folgt nun der Wasserwerfer 6 der Schwärmbereichsgrenze - wie mit strichzweipunktierten Linien angedeutet - bis zur Stelle 88 , an der die Schwärmbereichsgrenze - bezogen auf den Mittelpunkt des Werferrohres 22 - die Bewegungsbahn 85 schneidet und bewegt sich von der Stelle 88 in die Soll-Lage wieder entlang der strichpunk tierten Linie. From this Stel le 87 now follows the water cannon 6 Schwärmbereichsgrenze - as indicated by dash-two-dot lines - up to the point 88 at which the Schwärmbereichsgrenze - relative to the center of the launcher tube 22 - intersects the movement path 85 and moves from the point 88 in the desired position again along the one-dot chain line oriented.

Die Steuerung des Wasserwerfers 6 zwischen der Ist- und der Soll-Lage erfolgt mittels einer Steuervorrichtung 89 . The control of the water cannon 6 between the actual and the desired position by means of a control device 89th Die Antriebs motore 31 und 44 sind über Leitungen 90 , 91 mit der Steuervorrich tung 89 verbunden, gleichfalls die Meßwertgeber 36 und 51 , wie in Fig. 3 gezeigt. The drive motors 31 and 44 are connected via lines 90, 91 connected to the tung 89 Steuervorrich, likewise the transducers 36 and 51 as shown in Fig. 3.

Die Vorgabe der Soll-Lage für den Wasserwerfer 6 bzw. jedes belie bige andere Gerät erfolgt von einem Steuerpult 92 aus. The presetting of the desired position of the water cannon 6 or each belie bige other device is controlled from a control panel 92nd Wie in der Zeichnung schematisch angeordnet, können auch weitere Steuerpulte 92 angeordnet sein. Arranged as shown schematically in the drawing, more control consoles 92 may be disposed. Jedes dieser Steuerpulte 92 weist einen Steuer hebel 93 auf, der bevorzugt in Art eines Pistolengriffes ausgebil det ist. Each of these controllers 92 has a control lever 93, which is preferably ausgebil det in the manner of a pistol grip. Dieser Steuerhebel 93 ist gegenüber dem Steuerpult 92 in Richtung der beiden Pfeile 94 und 95 , dh sowohl in horizontaler Richtung verdrehbar, als auch in vertikaler Richtung verschwenkbar. This control lever 93 is rotatable relative to the control panel 92 in the direction of the two arrows 94 and 95, that is, both in the horizontal direction, as can also be pivoted in the vertical direction. Die Stellung des Steuerhebels 93 gibt die Soll-Lage für den Wasser werfer 6 vor. The position of the control lever 93 sets the desired position of the water cannon. 6 In dem Steuerpult 92 sind dem Steuerhebel 93 daher zwei Meßwertgeber 96 , 97 zugeordnet. In the control panel, 92 93 two transducers 96, 97 are therefore associated with the control lever. Weiters sind noch zwei Taster 98 und 99 sowie eine Kontrollampe 100 auf dem Steuerpult 92 ange ordnet. Furthermore, two buttons 98 and 99 and a pilot light 100 on the control panel 92 is still arranged.

Es ist aber auch möglich, daß noch weitere Schalter bzw. Stell organe auf dem Steuerpult 92 angeordnet sind, um beispielsweise den Befehl Wassermarsch bzw. Wasserhalt oder die Mengenregelung des über dem Wasserwerfer auszutragenden Druckmittels sowie die Stel lung des Deflektors 81 regeln zu können. However, it is also possible that another switch or control elements are arranged on the control panel 92 in order to regulate, for example, the water march or water stop command or the amount regulation of the discharged over the water cannon pressure medium as well as the Stel development of the deflector 81st

Die Meßwertgeber 96 und 97 sind über einen Zwischenspeicher 101 an einem Analog-Digital-Konverter 102 und die beiden Taster 98 , 99 und die Kontrollampe 100 sind an einem Zwischenspeicher 103 angeschlos sen. The transducers 96 and 97 are connected via a buffer 101 to an analog to digital converter 102 and the two push buttons 98, 99 and the indicator 100 are connected to a latch 103 is Schlos sen. Über einen Zwischenspeicher 104 liegen die jeweils die Ist-Lage des Wasserwerfers 6 feststellenden Meßwertgeber 36 und 51 ebenfalls am Analog-Digital-Konverter 102 an. Each of the actual position of the water cannon are also a latch 104 6 declaratory transducers 36 and 51 to the analog-to-digital converter 102nd

Die Daten vom Analog-Digital-Konverter 102 werden einem Mikropro zessor 105 zugeführt, der in Verbindung mit einem EPROM 106 und einem Adressenspeicher 107 als Programmbaustein und einem Ein- und Ausgangskontroller 108 , in dem ein RAM integriert ist, zusammenge schaltet ist. The data from the analog-to-digital converter 102 are supplied to a micropro cessor 105 which is switched on in connection with an EPROM 106, and an address memory 107 as a program module and an input and output controller 108, in which a RAM is integrated together amount. An dem Ein- und Ausgangskontroller 108 liegt der Ein gang eines Schalterblockes 109 an, mit dem verschiedene Fixfunk tionen programmiert bzw. gewählt werden können. The A is applied to the input and output controller 108 to input of a switch block 109 can be programmed with different functions or Fixfunk selected.

Die im Mikroprozessor 105 erarbeiteten Stellsignale für die An triebsmotoren 31 und 44 gelangen über eine Leitung 110 zu Treiber stufen 111 bzw. 112 . The developed in the microprocessor 105 to control signals for the drive motors 31 and 44 pass via a line 110 to driver stages 111 and 112th Die Eingangssignale der Taster 98 , 99 sowie die Kontrollampe 100 sind über den Mikroprozessor 105 bzw. den Ein- und Ausgangskontroller 108 und dem EPROM 106 bzw. den Adressenspeicher 107 und einen Zwischenspeicher 113 an einem Relaisblock 114 ange schlossen. The input signals of the switches 98, 99 and the indicator 100 are via the microprocessor 105 and the input and output controller 108 and the EPROM 106 and the address memory 107 and a buffer 113 included 114 attached to a relay block. Ausgehend von diesem Relaisblock 114 wird beispielsweise der Antrieb 83 - Fig. 6 - für die Wassermengenregelung bzw. der An trieb für den Deflektor 81 oder ein Antrieb 115 für einen in eine am Wasserwerfer 6 angeordnete Öse 116 eingreifenden Verriegelungs zapfen 117 verbunden. Starting from this relay block 114 is, for example, the drive 83 - Fig. 6 - for the amount of water scheme or on engines for the deflector 81 or a drive 115 engaging a disposed in a waterfront thrower 6 eyelet 116 locking pin 117 is connected. Mit diesem Verriegelungszapfen 117 kann über den Antrieb 115 der Wasserwerfer 6 in seiner Transportstellung gegen ein unbeabsichtigtes Verschwenken und Verstellen mechanisch gesichert werden. This locking pin 117 can be mechanically secured via the drive 115, the water cannon 6 in its transport position against unintentional pivoting and displacing.

Zur Stromversorgung der Steuervorrichtung 89 sowie der Treiber stufen 111 , 112 bzw. des Relaisblockes 114 ist eine Spannungsquelle 118 vorgesehen. For the power supply of the control device 89 and the driver stages 111, 112 and the relay block 114, a voltage source 118 is provided.

In Fig. 8 ist der Detail-Schaltplan eines Teiles der Steuervorrich tung 89 für den Bereich zwischen den Meßwertgebern 96 , 97 bis zum Ausgang des Mikroprozessors 105 dargestellt. In Fig. 8 the detail circuit diagram of a portion of Steuervorrich is tung 89 for the region between the transducers 96, 97 shown to the output of the microprocessor 105th Die in den Meßwert gebern 96 und 97 aufgrund der Stellung des Steuerhebels 93 gewon nenen Analog-Signale werden über eine Datenleitung 119 dem Analog-Digital-Konverter 102 zugeführt. The Won in the measured value transmitters 96 and 97 because of the position of the control lever 93 nenen analog signals are supplied via a data line 119 to the analog-to-digital converter 102nd Die digitalen Ausgangssig nale werden über eine weitere Datenleitung 120 an den Mikroprozes sor 105 weitergeleitet. The digital Ausgangssig signals will be transmitted via a further data line 120 to the microprocessor-sor 105th Entsprechend dem im EPROM 106 gespeicherten Programm werden diese Daten bzw. die digitalen Signale im Mikropro zessor 105 unter Mitbenutzung der im Ein- und Ausgangskontroller 108 bzw. RAM sowie im Adressenspeicher 107 enthaltenen Daten ver arbeitet. In accordance with the program stored in the EPROM 106 this data and the digital signals in the micropro cessor 105 under joint use of the data contained in the input and output controller 108 and RAM, as well as in the address memory 107 are ver operates. Bei dieser Datenverarbeitung werden überdies die im Schalterblock 109 mit den Schaltern 121 vorgewählten Betriebsarten berücksichtigt. In this data processing are also taken into account in the switch block 109 with the switches 121 preselected operating modes. Über Programmschalter 122 und 123 kann der Mikro prozessor 105 und der Ein- und Ausgangskontroller 108 bzw. der RAM in eine Programmierstellung zum Abspeichern der Schwärmbereichs grenze 86 und mit dem Programmschalter 123 zum Programmieren und Abspeichern der Ablagestelle des Wasserwerfers bzw. der Einsatzvor richtung durch Abspeichern der anliegenden Dreh- bzw. Hubwerte im RAM innerhalb des Ein- und Ausgangskontrollers 108 verstellt wer den. Via the program switch 122 and 123 of the micro-processor can 105 and the input and output controller 108 and the RAM limit in a programming mode for storing the Schwärmbereichs 86 and the program switch 123 for programming and storing the storage position of the water cannon or the Einsatzvor direction by storing the applied rotational or stroke values in the RAM within the input and output controller 108 adjusts the who. Diese Ablagestellung kann auch innerhalb der durch die Schwärmbereichsgrenze 86 festgelegten Totzone - innerhalb welcher sich der Wasserwerfer 6 bei dem Nachführbetrieb anhand des Steuer hebels 93 nicht befinden darf - liegen. This storage position may also be within the limits set by the dead zone 86 Schwärmbereichsgrenze - within which the water cannon 6 may not be located in the tracking mode based on the control lever 93 - do.

Das Erreichen der Ablagestelle wird von einem Endschalter 124 - Fig. 7 - über eine Leitung 125 an den Ein- und Ausgangskontroller 108 rückgemeldet. Reaching the deposition site is from a limit switch 124 - fed back via a line 125 to the input and output controller 108 - Fig. 7.

Mit den Schaltern 121 können je nach Schaltzustand unterschiedliche Verzögerungen und Beschleunigungen im Zuge des Nachführvorganges bei Verstellung des Steuerhebels 93 getrennt für das Heben und Drehen des Wasserwerfers 6 vorgewählt werden. With the switches 121 different decelerations and accelerations in the course of Nachführvorganges can be selected depending on the switching state during adjustment of the control lever 93 separately for the lifting and turning of the water cannon. 6 Überdies ist es mög lich, die Wirkung der Taster 98 und 99 von direkte auf indirekte Steuerung umzustellen. Moreover, it is possible, please include, convert the effect of the switch 98 and 99 by direct on indirect control. Darunter versteht man, daß bei direkter Steuerung durch einen kurzen Tastendruck der Startvorgang des Was serwerfers ausgelöst wird, dh daß mit dem Antrieb 115 der Ver riegelungszapfen 117 aus der Öse 116 herausgezogen und somit der Wasserwerfer 6 für seine Bewegungen relativ zum Dach 20 des Ein satzfahrzeuges freigegeben wird, worauf er sich in eine vordefi nierte Ausgangsstellung begibt. By this is meant that under direct control by a short press of the starting process of the What is serwerfers triggered, that is, that lock-out pin to the drive 115 of the Ver 117 pulled out of the eyelet 116 and thus the water cannon 6 set vehicle for its movement relative to the roof 20 of the A is released, after which he goes to a predefi-defined starting position. Diese ist meist parallel zur Fahrt richtung und horizontal. This is usually parallel to the direction of travel and horizontally. Es ist aber auch möglich, daß nach dem Ab geben des Startsignales mit dem Taster 98 der Wasserwerfer die mit dem Steuerhebel 93 vorgegebene Position direkt anfährt. However, it is also possible that after the Ab give the start signal with the button 98, the water cannon moves to the predetermined position with the control lever 93 directly. Bei der direkten Stopsteuerung wird bei Drücken des Tasters 99 der Wasser werfer vollautomatisch in die in Fig. 7 in vollen Linien gezeichnete Ablagestellung verbracht und dort durch Einschieben des Verriege lungszapfens 117 mechanisch fixiert. In the direct control stop 99, the water is brought bowler fully automatically in the position shown in Fig. 7 in full lines deposited position and mechanically fixed thereto by inserting the INTERLOCKS lung pin 117 upon depression of the button.

Beim indirekten Steuervorgang muß der Taster 98 bzw. 99 so lange gedrückt werden, bis durch das Aufleuchten der Kontrollampe 100 das Erreichen der definierten Einsatzruhelage, beispielsweise parallel zur Längsachse des Fahrzeuges und horizontal oder die mit dem Steuerhebel 93 eingestellte Lage angezeigt wird. In the indirect control operation of the switch must be 98 and 99 urged until by the lighting of the warning lamp 100 reaching the use position of rest defined, for example parallel to the longitudinal axis of the vehicle and horizontally, or the set with the control lever 93 position is displayed.

Der Taster 98 , der auch als Starttaster bezeichnet werden kann, dient auch dazu, um beim Vorliegen mehrerer Steuerplätze für den Wasserwerfer 6 die Befehlsgewalt von jedem beliebigen Steuerplatz aus durch Drücken des Tasters 98 zu übernehmen. The push button 98 which can also be referred to as a start button, also in order to take over the command from any control location by pressing the button 98 in the presence of a plurality of control slots for the water cannon 6 is used. Wird an einem der Steuer- bzw. Bedienungsplätze, an der ein Steuerhebel 93 angeordnet ist, der Taster 98 gedrückt, so wird vom Ein- und Ausgangskontrol ler 108 über die Leitungen 126 jeweils ein Relais erregt, welches die Steuerverbindung zwischen den anderen Steuer- bzw. Bedien plätzen und der Steuervorrichtung 89 unterbricht. Is at one of the control or operation areas, at which a control lever 93 is arranged, the button is pressed 98, as is ler from the input and Ausgangskontrol 108 respectively energized a relay via the conduits 126 which respectively control connection between the other control . operator stations and the control device 89 interrupts.

Die von den Meßwertgebern 36 und 51 ermittelten Ist-Lage-Signale des Wasserwerfers 6 werden ebenfalls über den Analog-Digital-Kon verter 102 dem Mikroprozessor 105 zugeführt und es wird durch einen Vergleich der Meßwerte der Meßwertgeber 96 und 97 im Vergleich zu den Meßwertgebern 36 und 51 die Verstellgröße und in Abhängigkeit von der Größe des Verstellweges auch die Verstellgeschwindigkeit festgelegt. The determined by the transducers 36 and 51 the actual position signals of the water gun 6 also verter via the analog-to-digital con supplied 102 to the microprocessor 105, and it is a comparison of the measurement values of the transducers 96 and 97 as compared to the transmitters 36 and 51, the adjustment variable, and depending on the size of the displacement and the displacement speed defined. Außerdem wird durch die aufgrund der Soll- und Ist-Lage errechneten Koordinatenpunkte die Bewegungsbahn des Werferrohres 22 unter Berücksichtigung der Schwärmbereichsgrenze 86 errechnet und die entsprechenden Signalfolgen über eine Datenleitung 127 einem Stecker 128 zugeführt, der die Datenleitung 127 mit den Treiber stufen 111 , 112 verbindet. In addition, the movement path of the launcher tube is calculated 22 in consideration of the Schwärmbereichsgrenze 86 by the calculated on the basis of the desired and actual position coordinates of points and supplied to the corresponding signal sequences via a data line 127 a plug 128 which connects the data line 127 to the driver in steps 111, 112 , Die Geschwindigkeitsregelung der An triebsmotoren 31 und 44 , die durch Gleichstrommotoren gebildet sind, erfolgt über eine Pulsbreitenmodulation. The speed regulation of the drive motors at 31 and 44, which are formed by DC motors, via a pulse width modulation. Diese Pulsbreiten modulation ist für die Hub- und die Drehbewegung, also für die Be aufschlagung der Antriebsmotoren 31 und 44 voneinander unabhängig. This pulse width modulation is for the lifting and the turning movement, so the loading of the drive motors aufschlagung 31 and 44 independent of each other.

Zur Begrenzung des maximalen Schwenkwinkels beim Hub- bzw. bei der Drehbewegung des Wasserwerfers 6 sind im Bereich des Schalter blockes 109 Schalter 129 und 130 vorgesehen. To limit the maximum tilt angle during lifting or during the rotational movement of the water cannon 6109 switches 129 and 130 are provided in the region of the switch block. Je nach dem Schaltzu stand dieser beiden Schalter kann der Schwenkwinkel zwischen einem Bereich von 360° und 150° - im vorliegenden Ausführungsbeispiel nur für die Drehbewegung - durch einen sogenannten elektronischen An schlag begrenzt werden. Depending on the stand Schaltzu these two switches, the pivoting angle between a range of 360 ° and 150 ° - can be limited by a so-called electronic An impact - in the present example only for the rotational movement. Die maximalen Schwenkwinkeln für die Höhen verstellung können mit einem Schalter 121 , beim vorliegenden Aus führungsbeispiel entweder auf 45° oder 90°, festgelegt werden. The maximum pivot angles for the height adjustment can use a switch 121, from the present operation example either 45 ° or 90 °, are set. Selbstverständlich ist es aber auch im Rahmen der Erfindung mög lich, jede beliebige Unterteilung für die Schwenkwinkelbegrenzung der Dreh- und Hubbewegung vorzusehen. It is of course possible, please include but are also in the scope of the invention to provide any partition for pivoting angle limitation of the turning and lifting movement.

Dem Mikroprozessor 105 bzw. dessen RAM und Ein- und Ausgangskon troller 108 ist eine Batteriepufferschaltung 131 zugeordnet. The microprocessor 105 and its RAM and input and output contacts troller 108 is associated with a battery buffer circuit 131st Damit ist auch bei einem Ausfall der Netzversorgungsspannung sicherge stellt, daß die im RAM bzw. Ein- und Ausgangskontroller 108 und im Mikroprozessor 105 gespeicherten Daten und Programme nicht verloren gehen. Thus, provides sicherge even with a failure of the power supply voltage that the data stored in RAM and input and output controller 108 and the microprocessor 105 data and programs are not lost.

Selbstverständlich ist es auch möglich, die Ablageposition des Wasserwerfers 6 außerhalb der durch die Schalter 121 bzw. 129 und 130 festgelegten Grenzen vorzusehen. Naturally, it is also possible to provide the storage position of the water cannon 6 outside the specified by the switches 121 and 129 and 130 limits.

In Fig. 9 ist eine Treiberstufe 111 für den Antriebsmotor 31 zur Höhenverstellung des Wasserwerfers 6 näher dargestellt. In Fig. 9 a driver stage 111 is shown in greater detail for the drive motor 31 for adjusting the height of the water cannon. 6 Die vom Stecker 128 über eine Leitung 132 für die Verstellgröße, eine Lei tung 133 für die Verstellgeschwindigkeit mit dem Pulsbreiten modulationssignalen und eine Leitung für die Stromversorgung zuge führten Signale werden in einem Vergleicher 134 verglichen, um festzustellen, ob das Werferrohr 22 in Richtung auf das Dach 20 zu oder vom Dach 20 weg verstellt werden soll. The processing from the plug 128 via a line 132 for the adjustment variable, a Lei 133 modulation signals for the adjustment to the pulse widths and a line for the power supply supplied signals are compared in a comparator 134 to determine whether the launcher tube 22 toward the roof should be adjusted to 20 or 20 from the roof away. Über einen Strombe grenzer 135 wird der zum Betrieb der Treiberstufen 111 , 112 benötig te Strom erzeugt. Is generated 112 benötig te current over a Strombe limiter 135 of the operation of the driver stages 111. Je nach dem, in welcher Richtung nun eine Ver stellung des Wasserwerfers 6 erforderlich ist, werden Leistungs transistoren 136 , 137 , bei welchen es sich bevorzugt um MOS-Feld effekttransistoren handelt, beaufschlagt. Depending on the direction in which a position of the water cannon Ver 6 is now required power transistors are 136, 137, in which it is preferably effect transistors are MOS field applied. In Abhängigkeit von der Signalrichtung ist es möglich, diese Leistungstransistoren 136 über Inverter 138 zu beaufschlagen, während bei den entgegengesetzt ge richteten Signalen eine entsprechende Versorgungsspannung über Schalttransistoren 139 aufgebaut werden muß. Depending on the signal direction, it is possible to apply these power transistors 136 via inverter 138, while a corresponding supply voltage via switching transistors 139 must be built up in the oppositely directed ge signals.

Die Ausgänge der Leistungstransistoren 136 bzw. 137 sind über die Leitung 90 mit dem Antriebsmotor 31 zusammengeschaltet. The outputs of the power transistors 136 and 137 are connected together via the line 90 to the drive motor 31st Jeweils einer der beiden Leistungstransistoren wird von der Leitung 133 - Fig. 8 - mit den Signalen zur Pulsbreitenmodulation und ein Leistungstransistor von der Leitung 132 mit den Signalen für die Verstellwerte beaufschlagt. One of the two power transistors is from the line 133 - applied to the signals to the pulse width modulation and a power transistor of the line 132 with the signals for the adjustment values - Fig. 8.

Selbstverständlich ist es im Rahmen der Erfindung möglich, anstelle der im Detail beschriebenen Ausführung jede beliebig anders ausge staltete Steuervorrichtung zu verwenden. It is of course possible within the scope of the invention to use any desired otherwise staltete control device instead of the described in detail execution. Es ist auch möglich, die beschriebene Steuervorrichtung unabhängig von der speziellen Ge staltung des Wasserwerfers bzw. dem beschriebenen Verfahren mit eigenständigen erfindungswesentlichen Vorteilen zu verwenden. It is also possible to use the described control device independent of the particular Ge staltung the water cannon, or the method described with independent invention significant advantages. Gleichermaßen ist es auch möglich, die Ausbildung des Wasserwerfers bzw. dessen Verstellvorrichtung mit den eigenständigen erfindungs gemäßen Vorteilen, losgelöst vom erfindungsgemäßen Verfahren und der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung, einzusetzen. Similarly, it is also possible the formation of the water cannon or its adjustment device with the stand-alone fiction, modern advantages, detached from the inventive method and the control apparatus described above to use.

Wenn die Steuervorrichtung 89 , beispielsweise für die vollauto matische Verstellung und Nachführung des in Fig. 1 gezeigten Schein werfers 12 verwendet wird, ist es selbstverständlich auch möglich, anstelle der Verschwenkung und der Verdrehung des Schweinwerfers 12 gleichzeitig auch die Höhenverstellung mit der Verstelleinrichtung 14 vollautomatisch zu steuern. When the control device 89 is used for example for the pitcher full auto matic adjustment and tracking of the certificate shown in Fig. 1 12, it is also possible, of course, instead of pivoting and rotation of the pig launcher 12 also the height adjustment of the adjusting device 14 fully automatically control. Andererseits ist es aber auch mög lich, anstelle des beschriebenen Wasserwerfers einen Pulverwerfer, eine Drehleiter, eine Hebebühne oder dgl. zu steuern. On the other hand, it is also possible, please include, instead of the described water gun a powder Bowler, a turntable ladder, a lifting platform or the like. to control.

Claims (13)

1. Verfahren zum Nachführen einer fernsteuerbaren Einsatzvor richtung, insbesondere eines Wasserwerfers entlang einer räumlichen Bewegungsbahn zwischen einer Ist-Lage und einer in einem Bewegungs bereich vorgesehenen Soll-Lage, dadurch gekennzeichnet, daß der räumlichen Bewegungsbahn zwischen einer Ist- und einer Soll-Lage eine vorgegebene, insbesondere veränderbare räumliche Schwärmbe reichsgrenze überlagert wird. 1. A method for tracking a remote-controllable Einsatzvor direction, in particular a water gun along a spatial path of movement between an actual position and an area provided in a motion target position, characterized, in that the spatial path of movement between an actual and a desired position of a predetermined, in particular variable spatial Schwärmbe range limit is superimposed.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsbahn des Wasserwerfers zwischen der Ist- und der Soll-Lage in einem außerhalb des Schwärmbereiches liegenden Teil entlang der Schwärmbereichsgrenze geführt wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the path of movement of the water cannon between the actual and the desired position is performed in a region outside of the part along the Schwärmbereiches Schwärmbereichsgrenze.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch ge kennzeichnet, daß die Einsatzvorrichtung manuell gesteuert der ge wünschten Schwärmbereichsgrenze entlang geführt wird und gleich zeitig die der Schwärmbereichsgrenze entsprechende Bewegungsbahn gespeichert wird. 3. A method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the insert device of the manually controlled ge desired Schwärmbereichsgrenze is guided along and at the same time the corresponding one of Schwärmbereichsgrenze trajectory is stored.
4. Einsatzvorrichtung mit einem Verstellantrieb zum Verschwen ken der Einsatzvorrichtung, insbesondere eines Wasserwerfers um eine horizontale und bzw. oder vertikale Achse, mit einer Steuer vorrichtung für den Verstellantrieb, der ein die Soll-Lage der Ein satzvorrichtung festlegender Meßwertgeber zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung einen programmierbaren Rechner umfaßt über den die auf einem zwischen den beiden Schwenk ebenen der Einsatzvorrichtung angeordneten Verstellantriebe ( 37, 29 ) und Meßwertgeber ( 36, 51 ) mit dem Meßwertgeber ( 96, 97 ) für den Soll-Wert verknüpft sind und daß dem Rechner ein Programmschalter ( 122 , 123 ) zugeordnet ist, mit dem eine Speichereinheit, zB ein EPROM ( 106 ), ein Mikroprozessor ( 105 ) und ein RAM mit einem Adres senspeicher ( 107 ) des Rechners wahlweise zur Aufzeichnung und bzw. oder zur Steuerung aktivierbar ist. 4. Application apparatus having an adjusting drive for Verschwen ken the insert device, in particular a water gun, about a horizontal and or vertical axis, with a control device for the adjusting drive of the set apparatus a the desired position of the A is assigned-defining transmitter, characterized in that that the control device comprises a programmable computer on which the arranged on a plane between the two pivot of the insert device adjustment drives (37, 29) and the transmitter (36, 51) with the sensor (96, 97) are linked to the target value, and that the computer a program switch (122, 123) is associated with a storage unit, such as an EPROM (106), a microprocessor (105) and a RAM having a Adres senspeicher (107) of the computer selectively for recording and or or to control is activated.
5. Einsatzvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellantriebe ( 37, 29 ) und Meßwertgeber ( 36, 51 ) eines Wasserwerfers ( 6 ) auf einem Rohrkrümmer ( 24 ) angeordnet sind und die beiden stirnseitigen Flansche ( 33, 52 ) des Rohrkrümmers ( 24 ) über eine Lageranordnung ( 55 ) mit diesem verbunden sind und zumin dest einer der beiden Flansche ( 33, 52 ) an seiner Umfangsfläche mit einem Zahnkranz ( 34, 46 ) versehen ist. 5. Use according to claim 4, characterized in that the adjusting drives (37, 29) and the transmitter (36, 51) of a water cannon (6) on a pipe bend (24) are arranged and the two end flanges (33, 52) of the elbow (24) via a bearing arrangement (55) connected thereto and at least one of the two flanges (33, 52) on its peripheral surface with a ring gear (34, 46) is provided.
6. Einsatzvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn zeichnet, daß der Rohrkrümmer ( 24 ) Halterungen für zwei Verstell antriebe ( 29, 37 ) aufweist und ein Verstellantrieb ( 37 ) über ein An triebsritzel ( 42 ) mit dem auf der Umfangsfläche des Flansches ( 33, 52 ) angeordneten Zahnkranz ( 46 ) im Eingriff steht, wobei vor zugsweise der Flansch ( 52 ) ortsfest auf einem Tragkörper gelagert ist. 6. Use according to claim 4 or 5, characterized in that the pipe bend (24) mounts for two adjustment drives (29, 37) and an adjusting drive (37) via an on drive pinion (42) with that on the peripheral surface of the flange (33, 52) arranged ring gear (46) is engaged, wherein preferably in front of the flange (52) is fixedly mounted on a support body.
7. Einsatzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, da durch gekennzeichnet, daß der weitere Verstellantrieb ( 29 ) mit einem an den weiteren Flansch ( 33 ) anschließenden Werferrohr ( 22 ) über einen Höhenverstellantrieb ( 26 ) verbunden ist, der vorzugs weise durch eine mit einem Antriebsmotor ( 31 ) gekuppelte Gewinde spindel ( 71 ) mit Wandermutter ( 74 ) gebildet ist, wobei die Wander mutter ( 74 ) mit dem Werferrohr ( 22 ) bewegungsverbunden ist und eine Antriebsachse des Höhenverstellantriebes ( 26 ) annähernd senkrecht zu einer Antriebsachse des mit dem Zahnkranz ( 46 ) am Flansch ( 52 ) im Eingriff stehenden Antriebsritzel ( 42 ) ausgerichtet ist. 7. An insert device as claimed in any of claims 4 to 6, as characterized by, that the further adjusting drive (29) with a to the further flange (33) adjoining the launcher tube (22) via a vertical adjustment drive is connected (26) as preference by a with a drive motor (31) coupled threaded spindle (71) is formed with a traveling nut (74), said traveling nut (74) to the thrower tube (22) is connected to move, and a drive shaft of the vertical adjustment drive (26) approximately perpendicular to a drive axis of the with the ring gear (46) on the flange (52) meshing drive pinion (42) is aligned.
8. Einsatzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, da durch gekennzeichnet, daß der Rohrkrümmer ( 24 ) durch ein Knie ge bildet und der mit dem Zahnkranz ( 46 ) versehene Flansch ( 52 ) in einer etwa horizontal verlaufenden Ebene angeordnet ist und der in einer etwas senkrecht verlaufenden Ebene angeordnete weitere Flansch ( 33 ) mit einem das Werferrohr ( 22 ) aufnehmenden Rohrteil ( 23 ) verbunden ist, der mit dem Höhenverstellantrieb ( 26 ) gekuppelt ist. 8. Use of apparatus according to one of claims 4 to 7, as characterized by, that the pipe bend (24) forms ge through a knee and with the ring gear (46) provided with flange (52) is arranged in an approximately horizontal plane and in a bit plane perpendicular disposed further flange (33) with a the launcher tube (22) receiving tubular member (23) is connected, which is coupled to the vertical adjustment drive (26).
9. Einsatzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, da durch gekennzeichnet, daß die Verstellantriebe ( 29, 37 ) jeweils ein zwischen Antriebsmotor ( 31, 44 ) und Antriebsritzel ( 42 ) und bzw. oder Höhenverstellantrieb ( 26 ) angeordnetes Schneckengetriebe um fassen und daß die das Schneckenrad ( 41 ) lagernde Antriebswelle ( 40 ) auf der dem Antriebsritzel ( 42 ) und bzw. oder Höhenverstell antrieb ( 26 ) gegenüberliegenden Seite mit einem Handbetätigungsor gan zB einer Kurbel oder einem Handrad ( 32 ) gekuppelt ist. 9. The use of apparatus according to one of claims 4 to 8, as characterized by that the adjusting drives (29, 37) each comprise a between the drive motor (31, 44) and pinion (42) and respectively or vertical adjustment drive (26) disposed worm gear grasp around and is that the worm wheel (41) overlapping the drive shaft (40) on the drive pinion (42) and respectively or vertical adjustment drive (26) opposite side to a Handbetätigungsor gan for example a crank or a hand wheel (32) coupled.
10. Einsatzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 9, da durch gekennzeichnet, daß dem Zahnkranz ( 34, 46 ) am Flansch ( 33 , 52 ) ein über ein Ritzel ( 35 , 50 ) mit diesem gekuppelter Meßwertgeber ( 36 , 51 ) zB ein Drehpotentiometer oder dgl. zugeordnet ist, wobei vorzugsweise beide Flansche ( 33 , 52 ) des Rohrkrümmers ( 24 ) mit einem Zahnkranz versehen sind und jedem der beiden Zahnkränze ein eigener Meßwertgeber zugeordnet ist. 10. An insert device as claimed in any of claims 4 to 9, as characterized by that the ring gear (34, 46) on the flange (33, 52) a via a pinion (35, 50) with this coupled transmitter (36, 51), for example a is a rotary potentiometer or the like assigned., and preferably both flanges (33, 52) of the pipe bend (24) are provided with a ring gear and each of the two sprockets is associated with its own transmitter.
11. Einsatzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10, da durch gekennzeichnet, daß ein Außenring ( 54 ) der Lageranordnung ( 55 ) in einer Innennut ( 53 ) des Flansches ( 33 , 52 ) und ein Innenring ( 56 ) auf einer Zylinderfläche des Rohrkrümmers ( 24 ) anliegt und die Lageranordnung ( 55 ) über einen innerhalb des Flansches ( 33 , 52 ) lie genden scheibenförmigen Haltering ( 57 ) am Rohrkrümmer ( 24 ) positio niert ist und daß eine Dichtanordnung zwischen dem scheibenförmigen Haltering ( 57 ) und dem diesen gegenüberliegenden Flansch ( 47 ) des anschließenden Rohrteiles ( 48 ) angeordnet ist. 11. An insert device as claimed in any of claims 4 to 10, as characterized by that an outer ring (54) of the bearing assembly (55) in an internal groove (53) of the flange (33, 52) and an inner ring (56) on a cylindrical surface of the pipe bend (24) abuts, and the bearing assembly (55) via an inside of the flange (33, 52) lie constricting disc-shaped retaining ring (57) at the pipe bend (24) positio ned and that a sealing arrangement between the disc-shaped retaining ring (57) and the opposite thereto flange (47) of the subsequent tubular part (48) is arranged.
12. Einsatzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 11, da durch gekennzeichnet, daß zwischen dem Flansch ( 33 , 52 ) und dem Rohrkrümmer ( 24 ) ein weiteres ringförmig umlaufendes Dichtelement ( 60 ) mit in Richtung der beiden Teile vorgespannten Dichtschenkeln angeordnet ist. Is 12. Operational device according to one of claims 4 to 11, as characterized by that between the flange (33, 52) and the pipe bend (24) another ring-shaped circumferential sealing element (60) biased in the direction of the two parts sealing legs arranged.
13. Einsatzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 12, da durch gekennzeichnet, daß die Lageranordnung ( 55 ) aus im Rohrkrüm mer ( 24 ) im scheibenförmigen Haltering ( 57 ) und im Flansch ( 33 , 52 ) angeordneten Laufringen ( 63 - 66 ) mit innerhalb diesen angeordneten Wälzkörpern ( 67 ) gebildet ist und die vier Laufringe mit einem kreissegmentartigen Querschnitt in den diagonal gegenüberliegenden Eckbereichen eines durch den Rohrkrümmer ( 24 ) den Haltering ( 57 ) und den Flansch ( 33 , 52 ) eingeschlossenen ringförmigen Hohlkörpers mit quadratischem Querschnitt angeordnet sind. 13. An insert device as claimed in any of claims 4 to 12, as characterized by, that the bearing assembly (55) of mer in Rohrkrüm (24) in the disc-shaped retaining ring (57) and in the flange (33, 52) arranged races (63-66) with within these rolling elements arranged (67) is formed and the four raceways with a circular segment-like cross section in the diagonally opposite corner regions of a through the pipe bend (24) the retaining ring (57) and the flange (33, 52) enclosed annular hollow body arranged with a square cross-section ,
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