DE3522336A1 - Robotergelenk mit einem elektrischen antriebsmotor - Google Patents
Robotergelenk mit einem elektrischen antriebsmotorInfo
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- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Robotergelenk mit einem
elektrischen Antriebsmotor und einem Untersetzungsgetriebe
(Harmonic Drive) nach der Gattung des Hauptanspruchs. Bei
einem bekannten Robotergelenk der gattungsmäßigen Art sind
der Montageflansch des elastisch verformten Außenzahnringes
und der zugekehrte Montagebereich des einen Roboterteils
mit ebenen Flächen versehen, welche durch mehrere Befesti
gungsschrauben gegeneinander gespannt sind, wobei das Dreh
moment durch den Reibschluß zwischen den ebenen Flächen
der Teile, sowie gegebenenfalls durch die als Passschrauben
ausgeführten Befestigungsschrauben selbst und/oder durch
zusätzliche Passtifte übertragen wird. Bei diesen Aus
führungen kann es vorkommen, daß nach längerem Betrieb
des Robotergelenkes die Bohrungen zur Aufnahme der Pass
schrauben bzw. Passtifte ausschlagen und eine exakte
Positionierung der Roboterteile nicht mehr gewährleistet
ist.
Die erfindungsgemäße Anordnung mit den kennzeichnenden
Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil,
daß auch in hochbeanspruchten Robotergelenken eine absolut
spielfreie Verbindung zwischen dem Montageflansch des
elastisch verformten Außenzahnringes und dem einen Robo
terteil über eine lange Betriebszeit hinweg erhalten
bleibt.
Durch die in den Unteransprüchen angegebenen Merkmale sind
vorteilhafte Weiterbildungen der Anordnung gemäß dem Haupt
anspruch möglich.
Bei Robotergelenken, bei denen die Montagefläche für den
Montageflansch des elastisch verformten Außenzahnringes
an einer in das eine Roboterteil eingepreßten Buchse ge
bildet ist, wird vorgeschlagen, daß die Buchse in der sie
aufnehmenden Bohrung des einen Roboterteils durch eine
Rändelverzahnung gegen Verdrehen zusätzlich gesichert ist.
Eine kompakte und biegesteife Lagerung ergibt sich, wenn
das eine Roboterteil über mindestens ein vorgespanntes Wälz
lager drehbar an dem anderen Roboterteil gelagert ist.
Bei Robotergelenken, deren Roboterteile aus Leichtmetall
bestehen und bei denen in das eine Roboterteil eine Stahl
buchse eingesetzt ist, an welcher die eine Hälfte der Stirn
verzahnung gebildet ist, ergibt sich eine verschleiß
feste Ausführung, wenn der innere Laufring des vorgespannten
Wälzlagers auf der Stahlbuchse sitzt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Zeichnung dar
gestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher er
läutert. Die einzige Figur zeigt einen Teilschnitt durch
das Ausführungsbeispiel.
Das Robotergelenk verbindet ein Stativ 10 mit einem Roboter
arm 12, welcher um eine Gelenkachse 14 schwenkbar im Stativ
10 gelagert ist. Die Lagerung erfolgt spielfrei über ein
vorgespanntes Wälzlager 16, vorzugsweise ein Kreuzrollen
lager, dessen innerer Laufring 18 auf einem Bund 20 einer
Stahlbuchse 22 aufgezogen ist, die in eine Bohrung 24 des
Stativs 10 eingepreßt ist. Der äußere Laufring 26 des Wälz
lagers 16 sitzt passend in einer Ausnehmung 28 des Roboter
armes 12 und ist an diesem durch Schrauben 30 spielfrei be
festigt.
Auf dem Stativ 10 ist koaxial zur Gelenkachse 14 ein Elektro
motor 32 befestigt, dessen nach unten ragende Abtriebsachse
34 mit einer Welle 36 drehfest verbunden ist. Diese tritt
durch die Stahlbuchse 22 und eine zentrale Bohrung 38 im
Roboterarm 12 hindurch und ist am freien Ende in einem am
Roboterarm 12 festgeschraubten Deckel 40 drehbar gelagert.
Der Ringspalt 42 zwischen Welle 36 und Stahlbuchse 22 ist
durch einen Dichtring 44 gegen den von der Buchse 22 nicht
ausgefüllten oberen Abschnitt der Bohrung 24 abgedichtet.
Im Bereich der Bohrung 38 im Roboterarm 12 ist auf der Ge
triebewelle 36 eine Treibscheibe 46 mit elliptischer Außen
form unverdrehbar befestigt, auf deren Außenumfang ein
ebenfalls elliptisches Kugellager 48 aufgezogen ist. Diese
und die im nachfolgenden beschriebenen Elemente sind Teile
eines als Harmonic Drive bezeichneten Untersetzungsgetrie
bes, über welches der Elektromotor 36 den Roboterarm 12 ge
genüber dem Stativ 10 verschwenkt. Derartige Getriebe sind
bekannt, so daß sich die vorliegende Zeichnung auf das
Schnittbild seiner Elemente beschränkt.
Auf der Treibscheibe 46 mit dem aufgezogenen Kugellager 48
(Wave Generator) ist ein ebenfalls zu einer Ellipse federnd
verformter Außenzahnring 50 (Flexspline) aufgespannt, der
über einen dünnwandigen, ebenfalls elastisch verformbaren
hülsenförmigen Zwischenabschnitt 52 mit einem starren Mon
tageflansch 54 verbunden ist, welcher über Schrauben 56
und einen Spannring 58 an der unteren Stirnseite der Stahl
buchse 22 festgespannt ist. Die Zähne des Außenzahnringes
50 greifen an den beiden in der großen Achse der Ellipse
sich diametral gegenüberliegenden Stellen in die Zähne eines
außenliegenden Innenzahnringes 60 (Circular Spline) ein,
dessen Zähnezahl sich von jener des Außenzahnringes 50 leicht
unterscheidet. Der Innenzahnring 60 sitzt passend in einer
Ausnehmung 62 im Roboterarm 12 und ist durch Schrauben 64
spielfrei an diesem befestigt.
Der innenliegenden Außenzahnring 50 ist über die Stahlbuchse
22 unverdrehbar am Stativ 10 festgelegt. Jedoch rotiert die
den Außenzahnring 50 aufgezwungene elliptische Form mit der
Drehzahl der Getriebewelle 26 und der Treibscheibe 46, so
daß auch die beiden sich diametral gegenüberliegenden Ein
griffsstellen von Außenzahnring 50 und Innenzahnring 60 eine
rotierende Bewegung ausführen. Infolge der unterschiedlichen
Zähnezahlen von Außenzahnring 50 und Innenzahnring 60 wird
dem Innenzahnring 60 und mit ihm dem Roboterarm 12 bei einer
Umdrehung der Getriebewelle 36 eine der Zähnezahldifferenz
entsprechende Winkeldrehung erteilt und so die gewünschte
Drehzahluntersetzung einstufig erzielt.
Das vorgespannte Wälzlager 60 ergibt eine kompakte und biege
steife Lagerung des Rotorarmes 12 im Stativ 10. Zur völlig
spielfreien Übertragung des Drehmomentes sind der Montage
flansch 54 des Außenzahnringes 50 und die zugekehrte Stirn
seite der Stahlbuchse 22 erfindungsgemäß mit einer Stirn
verzahnung 70, vorzugsweise einer Hirth-Verzahnung versehen.
Über diese Verzahnung 70 werden die Teile exakt zentriert
und die von dem Außenzahnring 50 auf die Stahlbuchse 22 und
das Stativ 10 übertragenen Reaktionskräfte an einer Vielzahl
von Schulterflächen gleichmäßig aufgenommen. Auf die Befe
stigungsschrauben 56 werden praktisch nur noch Zugkräfte
ausgeübt.
Damit auch die Stahlbuchse 22 im Stativ 10 unverrückbar fest
sitzt, ist der Preßsitz der Stahlbuchse 22 in der Bohrung
24 erfindungsgemäß durch eine Verzahnung 72 zwischen den
Teilen zusätzlich gesichert. Die Zähne sind vorzugsweise
durch eine Rändelung eines Teils der Mantelfläche der Stahl
buchse 22 gebildet, welche sich beim Einpressen der Stahl
buchse 22 in dem weicheren Material des Stativs 10 ver
beißen.
Claims (4)
1. Robotergelenk mit einem elektrischen Antriebsmotor
und einem Untersetzungsgetriebe, das einen auf der Motor
welle befestigten elliptischen Wälzlagerring hat, den
ein elastisch verformbarer Außenzahnring spielfrei um
schließt, welcher über einen elastisch verformbaren
hülsenförmigen Zwischenabschnitt mit einem starren,
an dem einen Roboterteil befestigten Montageflansch ver
bunden ist und welcher an zwei sich diametral gegenüber
liegenden Stellen seines elliptisch verformten Zahnkran
zes in einen Innenzahnring eingreift, der an dem anderen
Roboterteil befestigt ist und eine andere Zähnezahl als
der innenliegende Außenzahnring hat (Harmonic Drive), da
durch gekennzeichnet, daß der mit dem elliptisch verform
ten Außenzahnring (50) verbundene Montageflansch (54) und
die zugekehrte Montagefläche des einen Roboterteils (10
bzw. 22) zur spielfreien Drehmomentübertragung mit einer
Stirnverzahnung (70), insbesondere einer Hirth-Verzahnung,
versehen sind.
2. Robotergelenk nach Anspruch 1, bei welchem die Auflage
fläche für den Montageflansch (54) des elastisch verformten
Außenzahnringes (50) an einer in das eine Roboterteil (10)
eingepreßten Buchse (22) gebildet ist, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Buchse (22) in der sie aufnehmenden
Bohrung (24) des einen Roboterteiles (10) durch eine Ver
zahnung (72) gegen Verdrehen zusätzlich gesichert ist, de
ren Zähne vorzugsweise durch Rändelung der Buchse (22) ge
bildet sind.
3. Robotergelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das eine Roboterteil (12) über mindestens ein vorge
spanntes Wälzlager (16), vorzugsweise ein Kreuzrollenlager,
drehbar an dem anderen Roboterteil (10) gelagert ist.
4. Robotergelenk nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß der innere Laufring (18) des vorgespannten
Wälzlagers (16) auf der mit der Stirnverzahnung (70) ver
sehenen Buchse (22) sitzt.
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