DE3515161C2 - Vehicle navigation system - Google Patents

Vehicle navigation system

Info

Publication number
DE3515161C2
DE3515161C2 DE3515161A DE3515161A DE3515161C2 DE 3515161 C2 DE3515161 C2 DE 3515161C2 DE 3515161 A DE3515161 A DE 3515161A DE 3515161 A DE3515161 A DE 3515161A DE 3515161 C2 DE3515161 C2 DE 3515161C2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
point
distance
route
change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE3515161A
Other languages
German (de)
Other versions
DE3515161A1 (en
Inventor
Seiichiro Hirata
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of DE3515161A1 publication Critical patent/DE3515161A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE3515161C2 publication Critical patent/DE3515161C2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30Map- or contour-matching

Description

Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a navigation system for a vehicle according to the Preamble of claim 1.

Ein derartiges Navigationssystem ist bereits aus der DE-OS 29 37 426 bekannt. Das bekannte Navigationssystem enthält eine erste Einrichtung zur Ermittlung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, eine zweite Einrichtung zum Detektieren einer vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrecke, eine Speichereinrichtung zur Speicherung der Koordinaten von Streckenpunkten innerhalb einer Streckenkarte und einen Mikrocomputer, der die momentane Fahrzeugposition ermittelt und sie durch die Koordinaten eines der Streckenpunkte ersetzt, wenn das Fahrzeug diesen einen der Streckenpunkte passiert.Such a navigation system is already known from DE-OS 29 37 426. The known navigation system contains a first device to determine the direction of travel of the vehicle, a second device for detecting a distance traveled by the vehicle, a Storage device for storing the coordinates of waypoints inside a route map and a microcomputer that shows the current Vehicle position determined and the coordinates of a the waypoints are replaced if the vehicle has one of these Waypoints happened.

Aus der DE-OS 32 08 483 ist ferner eine Kursermittlungseinrichtung bekannt, bei der dann, wenn eines von zwei elektrischen Orthogonalkomponenten- Signalen aus einem Erdmagnetfeld-Meßgeber einen vorbestimmten Wert annimmt, der Wert des anderen elektrischen Signals erfaßt wird und entsprechend dem erfaßten Wert die Größe einer Versetzung berechnet und gespeichert wird, um dadurch die elektrischen Signale aus dem Erdmagnetfeld-Meßgeber entsprechend den Versetzungen zu korrigieren und damit ein Fahrtrichtungssignal zu erzeugen, das der genauen Fahrtrichtung des bewegten Objekts entspricht.A course determination device is also known from DE-OS 32 08 483, where if one of two electrical orthogonal components Signals from a geomagnetic field encoder a predetermined Assumes value, the value of the other electrical signal is detected and calculates the size of a dislocation according to the detected value and stored to thereby store the electrical signals from the Correct the earth magnetic field sensor according to the dislocations and thus generate a direction signal that corresponds to the exact direction of travel of the moving object.

Darüber hinaus ist aus der EP 1 37 298 A2 ein Navigationssystem für Automobile bekannt, bei dem als Speichereinrichtung zur Speicherung einer Streckenkarte ein Magnetband verwendet wird.In addition, a navigation system for automobiles is known from EP 1 37 298 A2 is known in which as a storage device for storing a Route card a magnetic tape is used.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das eingangs genannte Navigationssystem so weiterzubilden, daß eine genauere Bestimmung der gesamten vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrecke auch dann möglich ist, wenn sich das Fahrzeug zwischen zwei Streckenpunkten befindet.The invention has for its object the navigation system mentioned at the beginning so that a more precise determination of the total distance traveled by the vehicle is also possible when the vehicle is between two waypoints.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.This object is achieved by the features of patent claim 1. Advantageous embodiments of the invention are  can be found in the subclaims.

Das Navigationssystem nach der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß der Mikrocomputer so ausgebildet ist, daß er die vom Fahrzeug zurückgelegte Fahrtstrecke, die jeweils ausgehend von solchen Streckenpunkten neu detektiert wird, an denen sich die Fahrtrichtung um eine vorbestimmte Größe geändert hat, mit einem Kompensationskoeffizienten (K) multipliziert, der sich aus dem Verhältnis von bekannter zu detektierter zurückgelegter Fahrtstrecke zwischen zwei solchen, nacheinander passierten Streckenpunkten ergibt.The navigation system according to the invention is characterized in that that the microcomputer is designed to cover the distance traveled by the vehicle Route, each based on such route points is newly detected, at which the direction of travel is a predetermined Has changed size with a compensation coefficient (K) multiplied, which results from the ratio of known to detected distance traveled between two such, one after the other Waypoints results.

Das Navigationssystem nach der Erfindung kann vorzugsweise in Personen- oder Lastkraftwagen oder anderen Straßenfahrzeugen eingebaut sein. In diesem Fall ist die Streckenkarte eine Straßenkarte.The navigation system according to the invention can preferably in person or trucks or other road vehicles be. In this case, the route map is a road map.

Die Zeichnung stellt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dar. Es zeigen:The drawing shows an embodiment of the invention.

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugnavigationssystem nach der Erfindung. Fig. 1 is a block diagram of a vehicle navigation system according to the invention.

Fig. 2 und 3 in einem Speicher des Fahrzeugnavigationssystems nach Fig. 1 gespeicherten Tabellen. Fig. 2 and 3 stored in a memory of the vehicle navigation system of FIG. 1 tables.

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Ausschnitts aus einer Straßenkarte, Fig. 4 is a schematic representation of a section of a road map,

Fig. 5 ein detaillierter dargestelltes Blockdiagramm des Fahrzeugnavigationssystems nach Fig. 1, Fig. 5 is a detailed block diagram shown of the vehicle navigation system of FIG. 1,

Fig. 6 ein Flußdiagramm eines Zwischen- bzw. Unterbrechungsprogramm, und Fig. 6 is a flowchart of an interim or interrupt program, and

Fig. 7 und 8 Flußdiagramme zur Erläuterung des Betriebsablaufs des Fahrzeugnavigationssystems nach Fig. 5. FIGS. 7 and 8 are flow charts for explaining the operation of the vehicle navigation system according to Fig. 5.

Gemäß Fig. 1 besitzt ein Fahrzeugnavigationssystem nach der Erfindung eine Richtungsbestimmungseinrichtung 1 (erste Einrichtung), die einen Richtungssensor 1a zur Bestimmung der X-Komponente und der Y-Komponente des Erdmagnetfelds und einen Analog/Digital-Wandler 1b enthält, der aus den ermittelten X-Komponenten bzw. Y-Komponenten des Erdmagnetfelds digitale Signale Xd bzw. Yd erzeugt, wobei die X- und Y- Achsen in bezug zur Vorwärtsbewegungsrichtung des Fahrzeugs stehen. Das Fahrzeugnavigationssystem nach Fig. 1 besitzt ferner einen Abstandssensor 2a als Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 (zweite Einrichtung), um den vom Fahrzeug zurückgelegten Weg zu ermitteln. Die Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 erzeugt dazu Pulse in Abhängigkeit von der Rotation eines Fahrzeugrads, beispielsweise einen Puls pro Q cm.Referring to FIG. 1, a vehicle navigation system of the invention has a direction determining device 1 (first device) containing a direction sensor 1 a to determine the X component and the Y component of the earth's magnetic field, and an analog / digital converter 1b, which consists of the X components or Y components of the earth's magnetic field determined generate digital signals Xd or Yd, the X and Y axes being related to the direction of forward movement of the vehicle. The vehicle navigation system according to FIG. 1 also has a distance sensor 2 a as a distance determining device 2 (second device) in order to determine the distance covered by the vehicle. For this purpose, the distance determination device 2 generates pulses as a function of the rotation of a vehicle wheel, for example one pulse per Q cm.

Zur Speicherung von Daten ist ein Nurlesespeicher 3 (ROM) vorgesehen (Speichereinrichtung). In ihm sind beispielsweise Koordinaten von Richtungsänderungs- bzw. Korrekturpunkten, Abstände zwischen diesen Änderungspunkten und Richtungen von Straßen gespeichert, die von diesen Änderungspunkten abgehen bzw. zwischen diesen Änderungspunkten verlaufen. Richtungsbestimmungseinrichtung 1, Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 und Speicher 3 sind mit einem Mikrocomputer 4 verbunden, der eine zentrale Prozessoreinheit 4a (CPU), einen Nurlesespeicher 4b (ROM), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff 4c (RAM), eine Eingangsschaltung 4d und eine Ausgangsschaltung 4e enthält. Der Mikrocomputer 4 arbeitet in Abhängigkeit eines Programms, das zuvor im Speicher 4b (ROM) gespeichert worden ist.A read-only memory 3 (ROM) is provided for storing data (storage device). In it, for example, coordinates of direction change or correction points, distances between these change points and directions of roads are stored which start from these change points or run between these change points. Direction determining device 1 , distance determining device 2 and memory 3 are connected to a microcomputer 4 , which comprises a central processor unit 4 a (CPU), a read-only memory 4 b (ROM), a random access memory 4 c (RAM), an input circuit 4 d and one Output circuit 4 e contains. The microcomputer 4 operates in response to a program (ROM) has been previously stored in the memory 4 b.

Um die momentane Fahrzeugposition anzeigen zu können, ist mit dem Mikrocomputer 4 bzw. dessen Ausgangsschaltung 4e eine Anzeigeeinrichtung 5 verbunden. Ein ebenfalls mit dem Mikrocomputer 4 verbundener Pulsgenerator 6 dient zur Erzeugung von Pulsen bzw. Unterbrechungsimpulsen zu jeweils vorbestimmten Zeiten t. Darüber hinaus sind mit der Eingangsschaltung 4d des Mikrocomputers eine oder mehrere Tasten 7 verbunden, mit deren Hilfe die X- bzw. Y-Koordinaten der momentanen bzw. gegenwärtigen Fahrzeugposition in den Mikrocomputer eingegeben werden können. Die momentane Fahrzeugposition kann beispielsweise die Startposition des Fahrzeugs sein.In order to be able to display the current vehicle position, a display device 5 is connected to the microcomputer 4 or its output circuit 4 e. A pulse generator 6, which is also connected to the microcomputer 4 , is used to generate pulses or interrupt pulses at predetermined times t. In addition, one or more buttons 7 are connected to the input circuit 4 d of the microcomputer, with the aid of which the X or Y coordinates of the current or current vehicle position can be entered into the microcomputer. The current vehicle position can be the starting position of the vehicle, for example.

Anhand der Fig. 2 und 3 wird der Speicherinhalt des Speichers 3 näher erläutert. Im Speicher 3 sind Tabellen 41 und 42 gespeichert, die Daten über das in Fig. 4 dargestellte Straßennetz enthalten. Diese Daten umfassen die Koordinaten der bereits erwähnten Richtungs-Änderungspunkte P₁, Pa, P₂, Pb, Pc und und Pd, die beispielsweise Verzweigungs- oder Kreuzungspunkte des Straßennetzes in Fig. 4 darstellen. Ferner beinhalten die Tabellen 41 und 42 die Abstände zwischen benachbarten Änderungspunkten sowie Information über die Richtung von Straßen, die von jedem der genannte Änderungspunkte ausgehen bzw. zwischen diesen verlaufen. In einem Abschnitt des Speichers 3 ist dabei die Tabelle 41 nach Fig. 2 gespeichert, während in einem anderen Abschnitt des Speichers 3 die Tabelle 42 nach Fig. 3 gespeichert ist. Referring to Figs. 2 and 3, the memory content of the memory 3 is explained in detail. Tables 41 and 42 are stored in memory 3 and contain data about the road network shown in FIG . This data includes the coordinates of the already mentioned direction change points P₁, Pa, P₂, Pb, Pc and and Pd, which represent, for example, branching or crossing points of the road network in Fig. 4. Tables 41 and 42 also contain the distances between adjacent change points and information about the direction of roads which start from or run between each of the change points mentioned. In a portion of the memory 3 while the table 41 of FIG. 2 is stored, while the table 42 of FIG stored in another portion of the memory 3. 3.

In Fig. 4 sind Routen bzw. Straßen mit R-1, R-2, R-3 und R-4 bezeichnet. Durch die Winkel R1-1, R1-2, R1-3 und R1-4 am Richtungs-Änderungspunkt P₁, die Winkel Ra-4, Ra-2 am Punkt Pa und die Winkel R2-1, R2-2, R2-3 sowie R2-4 am Richtungs-Änderungspunkt P₂ werden jeweils Richtungen zwischen Straßen angegeben, die von den Änderungspunkten P₁, Pa und P₂ ausgehen. Die Punkte P₁, Pa, P₂, . . . sind entlang der Route R-1 in Fig. 4 von links nach rechts versetzt zueinander angeordnet und in den Tabellen 41 und 42 der Fig. 2 und 3 der Reihe nach von oben nach unten gespeichert. Entsprechend sind die entlang der Route R-2 in Fig. 4 von unten nach oben versetzt zueinander angeordneten Punkte Pb, P₁, . . . von oben nach unten in den Tabellen 41 bzw. 42 gespeichert. Das gleiche gilt auch für die entlang der Route R-3 von unten nach oben versetzt zueinander angeordneten Punkte Pd, P₂, . . . sowie für die entlang der Route R-4 von links nach rechts versetzt zueinander angeordneten Punkte Pb, Pc, Pd, . . . in Fig. 4.In Fig. 4, routes are designated R-1, R-2, R-3 and R-4. Through the angles R1-1, R1-2, R1-3 and R1-4 at the direction change point P₁, the angles Ra-4, Ra-2 at point Pa and the angles R2-1, R2-2, R2-3 and R2-4 at the direction change point P₂, directions between streets are given, which start from the change points P₁, Pa and P₂. The points P₁, Pa, P₂,. . . 4 are staggered from left to right along route R-1 in Fig. 4 and stored in order from top to bottom in Tables 41 and 42 of Figs. 2 and 3. Accordingly, along the route R-2 in Fig. 4 from bottom to top offset from each other points Pb, P₁,. . . stored in tables 41 and 42 from top to bottom. The same also applies to the points Pd, P₂, which are offset along the route R-3 from bottom to top. . . as well as for the points Pb, Pc, Pd,. . . in Fig. 4.

Die Information über jeden Punkt bzw. Richtungs-Änderungspunkt ist entsprechend der Tabelle 41 gemäß Fig. 2 im Speicher 3 enthalten. Das bedeutet, daß in der Spalte für die Routen- bzw. Straßennummer die Nummern R-1, R-1, R-1, . . ., R-2-, R-2, . . ., R-3, R-3, . . . hintereinander bzw. untereinander gespeichert sind. In der Spalte zur Bezeichnung der einzelnen Punkte sind die diesen Routennummern zugeordneten Bezeichnungen der Änderungspunkte, die in Fig. 4 entweder von links nach rechts oder von unten nach oben versetzt zueinander angeordnet sind, hintereinander von oben nach unten gespeichert. In der dritten Spalte von links in Tabelle 41 sind die den einzelnen Richtungs-Änderungspunkten zugeordneten Koordinaten bzw. Koordinatenpaare gespeichert.The information about each point or change of direction point is contained in the memory 3 in accordance with table 41 according to FIG. 2. This means that in the column for the route or street number the numbers R-1, R-1, R-1,. . ., R-2-, R-2,. . ., R-3, R-3,. . . are stored one after the other or one below the other. In the column for the designation of the individual points, the designations of the change points assigned to these route numbers, which are arranged offset from one another in FIG. 4 either from left to right or from bottom to top, are stored one after the other from top to bottom. In the third column from the left in Table 41 , the coordinates or coordinate pairs assigned to the individual direction change points are stored.

In der vierten Spalte von links in Tabelle 41 sind Entfernungs- bzw. Abstandsdaten gespeichert, beispielsweise die Entfernungsdaten S₁a, die den Abstand zwischen den Punkten P₁ und Pa angeben. Darüber hinaus sind weitere Entfernungsdaten Sa₂, Sb₁ und Sd₂ in dieser Spalte gespeichert, die der Reihe nach die Abstände zwischen den Punkten Pa und P₂, den Punkten Pb und P₁ sowie den Punkten Pd und P₂ angeben. In der Spalte für die Entfernungsdaten gemäß Modus M₁ (vierte Spalte in Tabelle 41 nach Fig. 2) sind die Entfernungsdaten, beispielsweise S₁a, in einer solchen Zeile gespeichert, die dem Entfernungsendpunkt zugeordnet, ist, im vorliegenden Fall dem Punkt Pa. Der Anfangspunkt der Strecke, deren Länge durch die Entfernungsdaten S₁a angegeben wird, ist eine Zeile darüber gespeichert, also der Punkt P₁. In Spalte 5 der Tabelle 41 nach Fig. 2 sind Entfernungsdaten nach einem zweiten Modus M₂ gespeichert. Die jeweiligen Entfernungsdaten sind dabei in der Zeile gespeichert, in der der Anfangspunkt derjenigen Strecke liegt, deren Länge durch die Entfernungsdaten angegeben wird. Der Wert S₁a ist also in der Zeile gespeichert, die dem Punkt P₁ zugeordnet ist. Entsprechendes gilt für die anderen Entfernungsdaten. Die Entfernungsdaten Sa₂ sind in der dem Punkt Pa zugeordneten Zeile gespeichert, während der Endpunkt der Strecke, deren Entfernung durch die Entfernungsdaten Sa₂ angegeben wird, in der darunterliegenden Zeile gespeichert ist, also der Punkt P₂.In the fourth column from the left in Table 41 , distance or distance data are stored, for example the distance data S₁a, which indicate the distance between the points P₁ and Pa. In addition, further distance data Sa₂, Sb₁ and Sd₂ are stored in this column, which in turn indicate the distances between the points Pa and P₂, the points Pb and P₁ and the points Pd and P₂. In the column for the distance data according to mode M₁ (fourth column in table 41 in FIG. 2), the distance data, for example S₁a, are stored in such a line which is associated with the distance end point, in the present case the point Pa. The starting point of the route, the length of which is indicated by the distance data S₁a, is stored one line above it, ie the point P₁. In column 5 of table 41 in FIG. 2, distance data are stored in a second mode M₂. The respective distance data are stored in the line in which the starting point of the route lies, the length of which is indicated by the distance data. The value S₁a is therefore stored in the line which is assigned to the point P₁. The same applies to the other distance data. The distance data Sa₂ are stored in the line assigned to the point Pa, while the end point of the route, the distance of which is indicated by the distance data Sa₂, is stored in the line below, ie the point P₂.

Nach Tabelle 42 in Fig. 3 sind für jeden festgesetzten Richtungs-Änderungspunkt, beispielsweise für den Punkt P₁, die Koordinaten x₁, y₁ und die diesem Punkt zugeordnete Verzweigungsinformation gespeichert. Die Verzweigungsinformation umfaßt die Richtung, beispielsweise R1-1 für den Punkt P₁ auf dem Straßenzweig 1, die Routennummer, beispielsweise R-2, zu der der Straßenzweig 1 gehört sowie die Entfernungsdaten (Modus M₁). Die Verzweigungsinformation kann beispielsweise dann ausgelesen werden, wenn das Fahrzeug in den Straßenzweig 1 einbiegt. Bezüglich der weiteren Straßenzweige 2 bis 4 sind ebenfalls die Richtungen, die Routinenummern und die Abstandsdaten entsprechend dem Modus 1 oder dem Modus 2 in gleicher Weise gespeichert.According to table 42 in Fig. 3, the coordinates x 1, y 1 and the branch information associated with this point are stored for each set direction change point, for example for the point P 1. The branch information includes the direction, for example R1-1 for the point P₁ on the branch 1 , the route number, for example R-2, to which the branch 1 belongs and the distance data (mode M₁). The branching information can be read out, for example, when the vehicle turns into the road branch 1 . With regard to the further road branches 2 to 4 , the directions, the routine numbers and the distance data corresponding to mode 1 or mode 2 are also stored in the same way.

Anhand der Fig. 5 wird nachfolgend ein detaillierter dargestelltes Blockschaltbild des gesamten Fahrzeugnavigationssystems nach der Erfindung näher erläutert.A detailed block diagram of the entire vehicle navigation system according to the invention is explained in more detail below with reference to FIG. 5.

Es besitzt, wie bereits erwähnt, eine Richtungsbestimmungseinrichtung 1, die dem Erdmagnetfeldsensor 1a und einen mit diesem verbundenen Analog/Digital-Wandler 1b enthält. Die Richtungsbestimmungseinrichtung 1 liefert nach jeweils einem vorbestimmten Zeitintervall ΔT die beiden digitalen Signale Xd und Yd. Die Vorwärtsrichtung R des Fahrzeugs kann daher wie folgt berechnet werden:As already mentioned, it has a direction determination device 1 , which contains the earth's magnetic field sensor 1 a and an analog / digital converter 1 b connected to it. The direction determination device 1 delivers the two digital signals Xd and Yd after each predetermined time interval ΔT. The forward direction R of the vehicle can therefore be calculated as follows:

Zum Fahrzeugnavigationssystem nach den Fig. 1 und 5 gehört ferner ein Abstandssensor 2a, der Teil einer Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 ist. Diese Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 erzeugt Pulse in Übereinstimmung mit der Rotation der Fahrzeugräder, wobei die Anzahl der Pulse durch den Wert N dargestellt wird. Auf der Grundlage der Pulszahl ΔN wird die zurückgelegte Wegstrecke bzw. Entfernung ΔS des Fahrzeugs pro Zeiteinheit ΔT nach folgender Gleichung ermittelt:The vehicle navigation system according to FIGS. 1 and 5 also includes a distance sensor 2 a, which is part of a distance determining device 2 . This distance determining device 2 generates pulses in accordance with the rotation of the vehicle wheels, the number of pulses being represented by the value N. On the basis of the pulse number ΔN, the distance traveled or distance ΔS of the vehicle per unit time ΔT is determined using the following equation:

ΔS = ΔN · Q · K (2)ΔS = ΔN · Q · K (2)

Hierbei bedeuten
ΔN die Anzahl der Pulse, die innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums T erzeugt worden sind,
Q eine Konstante und
K einen Kompensationskoeffizient.
Here mean
ΔN the number of pulses that have been generated within a predetermined time period T,
Q is a constant and
K is a compensation coefficient.

Ist keine Kompensation erforderlich, so ist K = 1,0. Der Wert für K wird durch die Recheneinheit 20g in Fig. 5 bestimmt.If no compensation is required, K = 1.0. The value for K is determined by the computing unit 20 g in FIG. 5.

Mit Hilfe einer Koordinatenberechnungseinheit 10 werden die Koordinaten X, Y der gegenwärtigen bzw. vorhandenen Fahrzeugposition arithmetisch berechnet, und zwar mit Hilfe der Signale, die von der Richtungsbestimmungseinrichtung 1 und der Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 zugeführt werden. Im nachfolgenden wird diese Koordinatenberechnungseinheit 10 der Einfachheit halber nur noch als Rechner 10 bezeichnet. Dieser Rechner 10 berechnet jeweils den Zuwachs ΔX und ΔY entlang der X- und Y-Achsen für einen bestimmten Zeitraum ΔT bzw. für eine bestimmte vorgegebene Periode mit Hilfe der nachfolgend angegebenen Gleichungen, wobei die Änderungen gegenüber der vorliegenden bzw. ursprünglichen Position X, Y des Fahrzeugs, die zuvor mit Hilfe der Tasten 7 in Fig. 1 eingegeben worden ist, auftreten:The coordinates X, Y of the current or existing vehicle position are calculated arithmetically with the aid of a coordinate calculation unit 10 , specifically with the aid of the signals which are supplied by the direction determination device 1 and the distance determination device 2 . In the following this coordinate calculation unit 10 is referred to only as a computer 10 for simplicity. This computer 10 calculates the increase ΔX and ΔY along the X and Y axes for a specific time period ΔT or for a specific predetermined period using the equations given below, the changes compared to the present or original position X, Y of the vehicle, which was previously entered using the buttons 7 in FIG. 1, occur:

Die neuen Werte X und Y werden also dadurch erhalten, daß zu den ursprünglichen Werten X und Y die durch die Gleichungen (3) und (4) errechneten Werte hinzuaddiert werden.The new values X and Y are obtained in that to the original values X and Y by the equations (3) and (4) calculated values can be added.

Mit anderen Worten sorgt der Rechner 10 dafür, daß die vorliegenden Fahrzeugkoordinaten X, Y bei Bewegung des Fahrzeugs laufend ersetzt werden, und zwar in Abhängigkeit von der Ausgangssignale der Richtungsbestimmungseinrichtung 1 und der Entfernungsbestimmungseinrichtung 2. Es werden also neue Koordinaten erhalten, die sich wie folgt bestimmen:In other words, the computer 10 ensures that the present vehicle coordinates X, Y are continuously replaced when the vehicle is moving, depending on the output signals of the direction determining device 1 and the distance determining device 2 . So new coordinates are obtained, which are determined as follows:

Eine Bestimmungseinrichtung bzw. Einheit 11, die mit dem Rechner 10 verbunden ist, dient zur Bestimmung bzw. zum Aufsuchen benachbarter Richtungsänderungspunkte. Sie liest die Koordinaten x, y der in der Tabelle 42 nach Fig. 3 innerhalb des Speichers 3 gespeicherten Richtungsänderungspunkte aus. Sie dient darüber hinaus zur Durchführung der nachstehend angegebenen arithmetischen Operation, in der die Koordinaten x, y mit den Koordinaten X, Y wie folgt verglichen werden:A determination device or unit 11 , which is connected to the computer 10 , is used to determine or to search for adjacent change of direction points. It reads out the coordinates x, y of the direction change points stored in the table 42 according to FIG. 3 within the memory 3 . It also serves to perform the arithmetic operation given below, in which the coordinates x, y are compared with the coordinates X, Y as follows:

|x - X| ≦ W₁ (7)| x - X | ≦ W₁ (7)

|y - Y| ≦ W₂ (8)| y - Y | ≦ W₂ (8)

Die Werte W₁ und W₂ stellen zuvor eingespeicherte Werte dar, wobei z. B. W₁ = 20 m und W₂ = 15 m betragen kann.The values W₁ and W₂ represent previously stored values represents, z. B. W₁ = 20 m and W₂ = 15 m.

Durch eine Kurvenerfassungseinheit 12 wird festgestellt, ob das Fahrzeug in eine Kurve fährt. Die Kurvenerfassungseinheit 12 liest einen von der Richtungsbestimmungseinrichtung 1 gelieferten Richtungs- bzw. Winkelwert Rk aus, und zwar in dem Moment, wenn das Fahrzeug in den Bereich einfährt, für den die Gleichungen (7) und (8) Gültigkeit haben. Das Fahrzeug befindet sich also in diesem Moment in der Nähe der Koordinaten x, y, die durch die Einheit 11 bestimmt bzw. aufgesucht worden sind. Die Kurvenerfassungseinheit 12 liest ferner fortwährend einen von der Richtungsbestimmungseinrichtung 1 gelieferten Richtungswert bzw. Winkel Rm aus, während sich das Fahrzeug innerhalb des genannten Bereichs befindet. Sie entscheidet, ob die beiden ausgelesenen Richtungs- bzw. Winkelwerte den folgenden AusdruckA curve detection unit 12 determines whether the vehicle is cornering. The curve detection unit 12 reads out a direction or angle value Rk supplied by the direction determination device 1 , specifically at the moment when the vehicle enters the area for which the equations (7) and (8) apply. At this moment, the vehicle is therefore in the vicinity of the coordinates x, y which have been determined or sought by the unit 11 . The curve detection unit 12 also continuously reads out a direction value or angle Rm supplied by the direction determination device 1 while the vehicle is within said range. It decides whether the two read direction or angle values the following expression

erfüllen oder nicht. Wird die Gleichung (9) erfüllt, so entscheidet die Kurvenerfassungseinheit 12, daß das Fahrzeug eine Kurve durchfahren hat. Der Winkelwert ist ein vorbestimmter Wert und unter der Annahme festgelegt worden, daß sich die Straßen in einem Richtungsänderungspunkt nicht unter einem Winkel schneiden, der kleiner als ist. Ferner wurde vorausgesetzt, daß sich das Fahrzeug immer auf der Straße befindet.fulfill or not. If equation (9) is satisfied, the curve detection unit 12 decides that the vehicle has negotiated a curve. The angle value is a predetermined value and has been set on the assumption that the roads do not intersect at an angle smaller than at a change of direction point. It was also assumed that the vehicle was always on the road.

Eine Schaltungseinheit 20 dient zur arithmetischen Berechnung des bereits genannten Kompensationskoeffizienten K. Sie enthält eine Kennzeichenstufe 20a, durch die ein Kennzeichen FA auf 0 oder 1 gesetzt werden kann, und durch die ferner der Ablauf des in Fig. 8 dargestellten Programms gesteuert wird. Das Kennzeichen FA ist in einem Speicherbereich des Speichers 4c (RAM) des in Fig. 1 dargestellten Mikrocomputers 4 gespeichert.A circuit unit 20 is used for the arithmetic calculation of the compensation coefficient K already mentioned. It contains an identifier level 20 a, by means of which an identifier FA can be set to 0 or 1 and by which the sequence of the program shown in FIG. 8 is also controlled. The flag FA is stored in a memory area of the memory 4 c (RAM) of the microcomputer 4 shown in FIG. 1.

Eine Speichersuchschaltung 20b der Schaltungseinheit 20 dient zum Aufsuchen eines ersten Richtungsänderungspunktes, beispielsweise des Punktes P₁ (x₁, y₁). Bezüglich dieses Punktes P₁ sei beispielsweise entschieden worden, daß sich die momentane Fahrzeugposition innerhalb eines vorbestimmten benachbarten Bereichs um diesen Punkt P₁ herum befindet, daß das Fahrzeug in eine Kurve eingefahren ist, beispielsweise die Richtung R1-2 eingeschlagen hat, welche am nächsten zu der speziellen Richtung Rm liegt, die durch die Kurvenerfassungseinheit 12 unter den Richtungsdaten R1-1 bis R1-4 der in derselben Zeile gespeicherten Straßenzweige ausgewählt worden ist, die Route mit der Routennummer R-1 und die Abstandsdaten mit dem Modus M₁ ausgewählt worden sind, die zum Straßenzweig mit der Nummer 2 gehören, und daß eine Zeile aus der in Fig. 2 dargestellten Tabelle 41 ausgewählt worden ist, in der die Koordinaten des ersten Richtungsänderungspunkts P₁ (x₁, y₁) und die Routennummer R-1 gespeichert sind.A memory search circuit 20 b of the circuit unit 20 is used to search for a first direction change point, for example the point P 1 (x 1, y 1). Regarding this point P 1, it was decided, for example, that the current vehicle position is within a predetermined adjacent range around this point P 1, that the vehicle has entered a curve, for example the direction R1-2, which is closest to the specific one Direction Rm lies, which has been selected by the curve detection unit 12 from the direction data R1-1 to R1-4 of the road branches stored in the same line, the route with the route number R-1 and the distance data with the mode M₁, which have been selected for Road branch number 2 belong, and that a line has been selected from the table 41 shown in Fig. 2, in which the coordinates of the first change of direction point P₁ (x₁, y₁) and the route number R-1 are stored.

Zur Schaltungseinheit 20 gehört ferner eine Entfernungdaten- Addierstufe 20d, durch die die Entfernungsdaten vom Modus M₁ oder M₂ nach Fig. 2 zum Inhalt des ML-Speicherbereichs 20c hinzuaddiert werden, der zum Speicher 4c (RAM) des Mikrocomputers nach Fig. 1 gehört. Genauer gesagt, werden durch die Entfernungsdaten-Addierstufe 20d Entfernungsdaten mit ausgewähltem Modus zum Inhalt des Speichers 20c hinzuaddiert, wenn eine Kurve in der Nachbarschaft eines nächsten Richtungsänderungspunkts entlang derselben Route durchfahren wird. Passiert andererseits das Fahrzeug den vorbestimmten Umgebungsbereich des nächsten Richtungsänderungspunkts, ohne eine Kurve in diesem Bereich entlang derselben Route zu durchfahren, so werden auch in diesem Fall die Entfernungsdaten mit dem ausgewählten Modus durch die Entfernungsdaten-Addierstufe 20d zum Inhalt des Speicherbereichs 20c jedesmal dann hinzuaddiert, wenn ein derartiger Bereich durchfahren wird.The circuit unit 20 also includes a distance data adder 20 d, by which the distance data from the M 1 or M 2 mode according to FIG. 2 is added to the content of the ML memory area 20 c, which is added to the memory 4 c (RAM) of the microcomputer according to FIG. 1 belongs. More specifically, are added to by the removal data adding stage 20 d distance data with the selected mode to the content of the memory 20 c, when a curve in the neighborhood of a next direction change point is traveled along the same route. On the other hand, if the vehicle passes the predetermined surrounding area of the next turning point without passing a curve in that area along the same route, the distance data with the selected mode by the distance data adding stage 20 d becomes the content of the storage area 20 c each time added when driving through such an area.

Ist der durch die Speichersuchschaltung 20b ausgewählte Modus M₁, so wird der Richtungsänderungspunkt zu demjenigen vorgerückt, der eine Zeile darunter nach Tabelle 41 in Fig. 2 gespeichert ist, und zwar in Übereinstimmung mit der Fahrzeugbewegung entlang derselben Route. Die Entfernungsdaten-Addierstufe 20d wählt dann die entsprechende Entfernung mit dem Modus M₁ aus, um sie zu der bisher zurückgelegten Entfernung hinzuzuaddieren. Ist der ausgewählte Modus dagegen M₂, so wird der entsprechende Richtungsänderungspunkt zu demjenigen vorgerückt, der eine Zeile darüber in Tabelle 41 gespeichert ist, und zwar ebenfalls in Übereinstimmung mit der Fahrzeugbewegung entlang derselben Route. Auch in diesem Fall wählt die Entfernungsmeßdaten-Addierstufe 20d die Entfernung mit dem Modus M₂ aus, um sie der bisher zurückgelegten Entfernung hinzuzuaddieren.If the mode selected by the memory search circuit 20 b is M 1, the direction change point is advanced to that stored one line below according to Table 41 in Fig. 2, in accordance with the vehicle movement along the same route. The distance data adder 20 d then selects the appropriate distance with the M₁ mode to add it to the distance traveled so far. If, on the other hand, the selected mode is M₂, the corresponding change of direction point is advanced to that which is stored one line above in Table 41 , and also in accordance with the vehicle movement along the same route. In this case, too, the distance measurement data adder 20 d selects the distance with the mode M₂ in order to add it to the distance traveled so far.

Eine ΔS-Addierstufe 20f addiert den Wert ΔS zu vorbestimmten Zeiten bzw. nach vorbestimmten Zeitintervallen T zum Inhalt des MS-Speichers 20e hinzu, der ebenfalls im Speicher 4c (RAM) des Mikrocomputers 4 nach Fig. 1 enthalten ist. Der Wert ΔS wird dabei von der Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 geliefert. Die ΔS-Addierstufe 20f löscht den Inhalt des Speicherbereichs 20e am ersten Richtungsänderungspunkt, an dem mit Hilfe der Einheit 11 und der Kurvenerfassungseinheit 12 entschieden wurde, daß die gegenwärtige bzw. vorhandene Fahrzeugposition sich in der Nachbarschaft eines Richtungsänderungspunkts befindet und das Fahrzeug eine Kurve durchfahren hat, und addiert anschließend nach jedem Zeitintervall ΔT den Wert ΔS hinzu.A ΔS adder 20 f adds the value ΔS at predetermined times or after predetermined time intervals T to the content of the MS memory 20 e, which is also contained in the memory 4 c (RAM) of the microcomputer 4 according to FIG. 1. The value ΔS is supplied by the distance determining device 2 . The ΔS adder 20 f clears the contents of the storage area 20 e at the first point of change of direction, at which it was decided with the aid of the unit 11 and the curve detection unit 12 that the current or existing vehicle position is in the vicinity of a point of change of direction and the vehicle is cornering has passed through, and then adds the value ΔS after each time interval ΔT.

Die Schaltungseinheit 20g zur Berechnung des bereits erwähnten Kompensationskoeffizienten ermittelt das Verhältnis zwischen dem Inhalt ML des Speicherbereichs 20c und dem Inhalt MS des Speicherbereichs 20e zu dem Zeitpunkt, zu dem entschieden wurde, daß das Fahrzeug eine zweite Kurve in der Nachbarschaft eines zweiten Richtungsänderungspunkts P₂ durchfahren hat, nachdem es sich vom ersten Richtungsänderungspunkt P₁ entfernt hat. Der Kompensationskoeffizient K wird wie folgt ermittelt:The circuit unit 20 g for calculating the compensation coefficient already mentioned determines the relationship between the content ML of the storage area 20 c and the content MS of the storage area 20 e at the time when it was decided that the vehicle made a second curve in the vicinity of a second direction change point P₂ has passed after it has moved away from the first point of change of direction P₁. The compensation coefficient K is determined as follows:

Eine Schaltungseinrichtung 13 dient zur Korrektur bzw. Berichtigung oder Angleichung der Koordinaten X, Y der vom Rechner 10 gelieferten gegenwärtigen bzw. vorliegenden Fahrzeugposition an diejenigen des Richtungsänderungspunkts, wenn entschieden wurde, daß das Fahrzeug eine Kurve in der Nachbarschaft des Richtungsänderungspunktes durchfahren hat. Durch eine Anzeigesteuerung 14 werden die von dem Rechner 10 gelieferten Koordinaten der gegenwärtigen Position bzw. Fahrzeugposition auf der Anzeige 5 nach Fig. 1 dargestellt.A circuit device 13 serves to correct or correct or coordinate the coordinates X, Y of the current or present vehicle position supplied by the computer 10 with those of the direction change point if it has been decided that the vehicle has negotiated a curve in the vicinity of the direction change point. The coordinates of the current position or vehicle position supplied by the computer 10 are shown on the display 5 according to FIG. 1 by a display controller 14 .

Anhand der Fig. 6 bis 8 wird nachfolgend die Betriebsweise des Fahrzeugnavigationssystems näher erläutert. Dabei zeigen die Fig. 6 bis 8 Flußdiagramme von Programmen, die im Speicher 4b (ROM) des Mikrocomputers 4 gespeichert sind.The operation of the vehicle navigation system is explained in more detail below with reference to FIGS. 6 to 8. Here, FIGS. 6 to 8 show flow charts of programs which are in the store 4 b (ROM) of the microcomputer 4 stored.

Im folgenden wird angenommen, daß das Fahrzeug sich zunächst auf der Route R-2 von unten nach oben in Pfeilrichtung in Fig. 4 bewegt, am Punkt P₁ in Richtung R1-2 abbiegt, weiter entlang der Route R-1 fährt, den Punkt Pa passiert und am Punkt P₂ in Richtung R2-3 abbiegt, um weiter auf der Route R-3 von oben nach unten in Fig. 4 zu fahren.In the following it is assumed that the vehicle first moves on the route R-2 from the bottom up in the direction of the arrow in Fig. 4, at the point P₁ turns in the direction R1-2, continues along the route R-1, the point Pa happened and at point P₂ turns towards R2-3 to continue on the route R-3 from top to bottom in Fig. 4.

Der Betrieb beginnt gemäß Fig. 7 mit dem Schritt 30, während in einem weiteren Vorbereitungsschritt 31 die Speicherinhalte der Speicherbereiche 20e und 20c sowie die Kennzeichenstufe 20a gelöscht bzw. auf Null gesetzt werden. Gleichzeitig nimmt der Kompensationskoeffizient K den Wert 1 an (keine Kompensation). Der Kompensationskoeffizient K ist in einem Bereich MK des Speichers 4c (RAM) in Fig. 1 gespeichert.The operation begins in Fig. 7 with the step 30, while in a further preparation step 31, the memory contents of the memory portions 20 e and 20 c and the indicator stage 20 a or erased are set to zero. At the same time, the compensation coefficient K takes the value 1 (no compensation). The compensation coefficient K is stored in an area MK of the memory 4 c (RAM) in FIG. 1.

Im nachfolgenden Schritt 32 werden die Koordinaten der gegenwärtigen Position X, Y mit Hilfe der in Fig. 1 dargestellten Eingabetasten 7 eingegeben. Die so eingegebene Position ist eine benachbarte Position von P₁ auf der Route R-2. Bei jedem Zeitintervall T, das durch den Pulsgenerator 6 nach Fig. 1 erzeugt wird, springt das Programm zum Startschritt 20 in Fig. 6. Im nachfolgenden Schritt 21 wird der Wert ΔS durch die Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 in Fig. 1 arithmetisch ermittelt. Hierzu wird der Inhalt K des Speichers MK ausgelesen und der der Radrotation entsprechende Wert ΔN in jedem Zeitintervall ΔT ermittelt, um den Wert ΔS = ΔN · Q · K zu berechnen. In Schritt 22 wird die Summe aus den Werten ΔS und dem Inhalt des Speichers MS gebildet und erneut im Speicher MS (Speicher 20e in Fig. 5) gespeichert. Auf diese Weise wird die zurückgelegte Entfernung erfaßt.In the subsequent step 32, the coordinates of the current position X, Y are input using the input keys 7 shown in FIG. 1. The position thus entered is an adjacent position of P₁ on route R-2. At each time interval T that is generated by the pulse generator 6 according to FIG. 1, the program jumps to the start step 20 in FIG. 6. In the subsequent step 21, the value ΔS is determined arithmetically by the distance determining device 2 in FIG. 1. For this purpose, the content K of the memory MK is read out and the value ΔN corresponding to the wheel rotation is determined in each time interval ΔT in order to calculate the value ΔS = ΔN · Q · K. In step 22, the sum of the values ΔS and the content of the memory MS is formed and again stored in the memory MS (memory 20 e in FIG. 5). In this way, the distance traveled is recorded.

Im Richtungsbestimmungsschritt 23 werden die Xd- und Yd- Komponenten des Erdmagnetfeldes in X- und Y-Richtung mit Bezug auf die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ermittelt, und zwar zu bzw. nach jedem Zeitintervall t. Die Bewegungsrichtung R wird dann mit Hilfe der GleichungIn the direction determination step 23, the Xd and Yd Components of the earth's magnetic field in the X and Y directions Determined in relation to the direction of movement of the vehicle, namely at or after each time interval t. The direction of movement R is then calculated using the equation

erhalten.receive.

In Schritt 24 zur Berechnung der gegenwärtigen Fahrzeugposition werden die Operationen gemäß der Gleichungen (5) und (6) zu bzw. nach jedem Zeitintervall ΔT ausgeführt, um die Koordinaten X, Y der neuen bzw. jetzt erreichten Fahrzeugposition zu erhalten.In step 24 to calculate the current vehicle position are the operations according to the equations (5) and (6) executed at or after each time interval ΔT, around the coordinates X, Y of the new or now reached Get vehicle position.

Im Schritt 25 wird bewirkt, daß mit Hilfe der Anzeigesteuerung 14 die in Schritt 24 ermittelten neuen Koordinaten auf der Anzeigeeinrichtung 5 in Fig. 1 angezeigt werden. Anschließend wird in Schritt 26 veranlaßt, daß das Programm ins Hauptprogramm zurückspringt.In step 25, the display coordinates 14 are used to display the new coordinates determined in step 24 on the display device 5 in FIG. 1. Then in step 26 the program is caused to return to the main program.

In Schritt 33 nach Fig. 7 überprüft die Einrichtung 11, ob die Gleichungen (7) und (8) erfüllt sind. Im Anschluß daran wird in Schritt 34 durch die Kurvenerfassungseinheit 12 überprüft, ob eine Kurve durchfahren worden ist. Durch die Schritte 33 und 34 wird also ermittelt, ob sich die gegenwärtige Fahrzeugposition in der Nachbarschaft eines Richtungsänderungspunkts befindet und das Fahrzeug in diesem Bereich eine Kurve durchfahren hat. In Schritt 35 wird dann der MS-Speicherbereich 20e wieder gelöscht. Von diesem Moment an wird der Wert ΔS wieder zum MS-Speicherbereich 20e zu bzw. nach jedem Zeitintervall ΔT hinzuaddiert, und zwar in Schritt 22 nach Fig. 6. Auf diese Weise wird wieder die laufende Distanz ermittelt, nachdem das Fahrzeug am Richtungsänderungspunkt eine Kurve durchfahren hat.In step 33 in FIG. 7, the device 11 checks whether the equations (7) and (8) are fulfilled. Then, in step 34, the curve detection unit 12 checks whether a curve has been traveled. Steps 33 and 34 thus determine whether the current vehicle position is in the vicinity of a change of direction point and whether the vehicle has negotiated a curve in this area. In step 35, the MS memory area 20 e is then deleted again. From this moment on, the value ΔS is again added to the MS memory area 20 e at or after each time interval ΔT, specifically in step 22 according to FIG. 6. In this way, the running distance is determined again after the vehicle at the point of change of direction Has made a turn.

Entsprechend Fig. 4 sei angenommen, daß das Fahrzeug am Richtungsänderungspunkt P₁ eine Kurve durchfährt und sich weiter in Richtung des Punktes Pa bewegt. Der Punkt P₁ wird als ein erster Referenzänderungspunkt angesehen, von dem aus die laufende Entfernung S im MS-Speicherbereich 20e gespeichert wird. Zur selben Zeit wird in Schritt 36 die gegenwärtige Position X, Y korrigiert bzw. durch die Koordinaten des Richtungsänderungspunkts P₁ ersetzt, die weitere Grundlage für die Berechnung in Schritt 24 sind.According to Fig. 4 it is assumed that the vehicle makes a curve at the direction change point P 1 and continues to move in the direction of the point Pa. The point P 1 is regarded as a first reference change point, from which the current distance S is stored in the MS memory area 20 e. At the same time, the current position X, Y is corrected in step 36 or replaced by the coordinates of the direction change point P 1, which are further the basis for the calculation in step 24.

Der Schritt 37 gibt den Betrieb der Speichersuchschaltung 20b in Fig. 5 an. Unter der Annahme, daß das Fahrzeug am Richtungsänderungspunkt P₁ (x₁, y₁) in Fig. 4 eine Richtung R1-2 eingeschlagen hat, werden in Schritt 37 die Routennummer R-1 und die Entfernungsdaten mit dem Modus M₁ ausgewählt, und zwar aus dem Zweig Nr. 2 der Tabelle 42 in Fig. 3, der den Winkel R1-2 in der dem Punkt (x₁, y₁) zugeordneten Zeile enthält. Dann wird diejenige Zeile in Fig. 2 aufgesucht, die die Koordinaten (x₁, y₁) und die Routennummer R-1 enthält. Anhand der aufgesuchten Zeile und der Entfernungsdaten mit dem Modus M₁ wird erkannt, daß sich das Fahrzeug auf den Punkt Pa zu bewegt, dessen Koordinaten in derjenigen Zeile in Tabelle 41 in Fig. 2 gespeichert sind, die unterhalb der Zeile liegt, die dem Punkt P₁ zugeordnet ist. Nach Schritt 37 in Fig. 7 erreicht das Programm dann über Schritt 38 den Schritt 39 in Fig. 8.The step 37 is the operation of the memory search circuit 20 b in Fig. 5 at. Assuming that the vehicle has taken a direction R1-2 at the direction change point P₁ (x₁, y₁) in Fig. 4, the route number R-1 and the distance data with the mode M₁ are selected in step 37 from the branch No. 2 of table 42 in Fig. 3, which contains the angle R1-2 in the point (x₁, y₁) associated line. Then that line in Fig. 2 is sought, which contains the coordinates (x₁, y₁) and the route number R-1. Based on the searched line and the distance data with the mode M₁ it is recognized that the vehicle is moving towards the point Pa, the coordinates of which are stored in the line in Table 41 in FIG. 2 which is below the line which corresponds to the point P₁ assigned. After step 37 in FIG. 7, the program then reaches step 39 in FIG. 8 via step 38.

In Schritt 39 in Fig. 8 wird durch die Einrichtung 11 zur Bestimmung der Umgebung der Richtungsänderungspunkte geprüft, ob die gegenwärtige Fahrzeugposition sich innerhalb der Nachbarschaft des Richtungsänderungspunkts Pa befindet, und zwar auf der Grundlage der Koordinaten des nächstfolgenden Richtungsänderungspunkts (xa, ya), die in Schritt 37 erhalten wurden sowie auf der Grundlage der momentanen Position, welche in Schritt 24 berechnet wurde. Liegt diese in der Nachbarschaft des Richtungsänderungspunkts Pa, so geht das Programm weiter nach Schritt 41. In diesem Schritt 41 prüft die Kurvenerfassungseinheit 12 aus Fig. 5, ob das Fahrzeug eine Kurve durchfahren hat. Wurde keine Kurve in der Nachbarschaft des Richtungsänderungspunkts Pa durchfahren, wird das Kennzeichen FA durch die Kennzeichenstufe 20a auf den Wert 1 gesetzt, und zwar in Schritt 42. Wenn das Fahrzeug vom Richtungsänderungspunkt P₁ kommend in den Nachbarschaftsbereich vom Punkt Pa hineinfährt und diesen wieder verläßt, ohne in ihm eine Kurve durchfahren zu haben, springt das Programm von Schritt 40 zu Schritt 43.In step 39 in Fig. 8, the device 11 for determining the surroundings of the direction change points checks whether the current vehicle position is within the vicinity of the direction change point Pa, on the basis of the coordinates of the next following direction change point (xa, ya) in step 37 and based on the current position calculated in step 24. If this is in the vicinity of the direction change point Pa, the program proceeds to step 41. In this step 41, the curve detection unit 12 from FIG. 5 checks whether the vehicle has negotiated a curve. If no curve was passed in the vicinity of the direction change point Pa, the indicator FA is set to a value of 1 by the indicator level 20 a in step 42. If the vehicle comes from the direction change point P 1 and enters the neighborhood area from the point Pa and leaves it again Without having made a curve in it, the program jumps from step 40 to step 43.

In diesem Schritt 43 werden die Entfernungsdaten aus derjenigen Zeile in Tabelle 41 ausgelesen, die den Punkt Pa enthält, und zwar mit demjenigen Modus, der in Schritt 37 gefunden wurde. Der entsprechende Entfernungsdaten-Addierstufe 20d zum Inhalt des ML-Speicherbereichs 20c hinzuaddiert. Passiert also das Fahrzeug den Punkt Pa, so wird die Entfernung S₁a zwischen dem Punkt P₁ und dem Punkt Pa im ML- Speicherbereich 20c gespeichert. In this step 43, the distance data are read out from that line in table 41 which contains the point Pa, specifically with the mode which was found in step 37. The corresponding distance data adder 20 d is added to the content of the ML memory area 20 c. So if the vehicle passes the point Pa, the distance S₁a between the point P₁ and the point Pa in the ML memory area 20 c is stored.

Im nachfolgenden Schritt 44 wird das Kennzeichen FA wieder auf den Wert Null zurückgesetzt. Anschließend wird in den Schritten 39 und 41 geprüft, ob das Fahrzeug in den Nachbarschafts- bzw. Umgebungsbereich des nächsten Richtungsänderungspunkts P₂ hineingefahren ist. Fährt das Fahrzeug von P₁ kommend über Pa in den Nachbarschaftsbereich des Punkts P₂ ein, so wird das Kennzeichen FA wieder auf den Wert 1 gesetzt. Anschließend werden die Schritte 39 und 40 erneut durchlaufen. Durchfährt das Fahrzeug keine Kurve im genannten Nachbarschaftsbereich des Punkts P₂ und entfernt es sich von diesem wieder, so erreicht das Programm zunächst Schritt 40 und anschließend Schritt 43, setzt das Kennzeichen FA in Schritt 44 auf den Wert Null zurück und erreicht anschließend wiederum Schritt 39.In the subsequent step 44, the flag FA is again reset to zero. Then will in steps 39 and 41 checked whether the vehicle in the neighborhood or surrounding area of the next Direction change point P₂ has entered. Does that Vehicle coming from P₁ via Pa in the neighborhood area of the point P₂, the indicator FA is again set to the value 1. Then the Repeat steps 39 and 40. Do that Vehicle no curve in the neighborhood area mentioned the point P₂ and it moves away from this again, so the program first reaches step 40 and then Step 43 sets the flag FA in step 44 returns to zero and then reaches again Step 39.

Wird in Schritt 41 dagegen festgestellt, daß das Fahrzeug im vorbestimmten Nachbarschafts- bzw. Umgebungsbereich des Richtungsänderungspunkts P₂ eine Kurve durchfahren hat, so wird nachfolgend dieser Punkt P₂ als zweiter Referenzänderungspunkt angesehen. In Schritt 45 wird dann der Inhalt (MS) des MS-Speicherbereichs 20e ausgelesen. Der Inhalt des MS-Speicherbereichs 20e enthält Daten, die der berechneten Gesamtentfernung S zwischen dem ersten und zweiten Richtungsänderungspunkt P₁ und P₂ entsprechen. Diese Gesamtentfernung S hat das Fahrzeug zwischen dem ersten Kurvenpunkt im Nachbarschaftsbereich des Richtungsänderungspunkts P₁ und dem nächsten Kurvenpunkt im Nachbarschaftsbereich des Richtungsänderungspunkts P₂ zurückgelegt. Dabei hat es den zwischen den beiden Richtungsänderungspunkten P₁ und P₂ liegenden Punkt Pa passiert. In Schritt 46 werden die Entfernungsdaten Sa₂ mit dem Modus M₁ für den Punkt P₂ mit derselben Routennummer R-1 zum Inhalt des ML-Speicherbereichs 20c hinzuaddiert. Im ML-Speicherbereich 20c ist jetzt die Summe S₁a + Sa₂ gespeichert. If, on the other hand, it is determined in step 41 that the vehicle has traveled through a curve in the predetermined neighborhood or surrounding area of the change of direction point P₂, then this point P₂ is regarded as the second reference change point. The content (MS) of the MS memory area 20 e is then read out in step 45. The content of the MS memory area 20 e contains data corresponding to the calculated total distance S between the first and second direction change points P 1 and P 2. This total distance S the vehicle has traveled between the first curve point in the vicinity of the change of direction point P 1 and the next curve point in the vicinity of the change of direction point P 2. It has passed the point Pa lying between the two change of direction points P 1 and P 2. In step 46, the distance data Sa₂ are added with the mode M₁ for the point P₂ with the same route number R-1 to the content of the ML memory area 20 c. In the ML memory area 20 c, the sum S₁a + Sa₂ is now stored.

Die Entfernungsdaten S₁a und Sa₂ wurden ursprünglich im Speicher 3 gespeichert und stellen exakte Werte dar. Das gleiche gilt auch für die aus diesen Entfernungsdaten gebildete Summe S₁a+Sa₂. Im Gegensatz dazu enthält der MS-Speicherbereich 20e Entfernungsdaten bzw. eine Gesamtentfernung S, die durch Summierung der Werte ΔS erhalten wurde, die ihrerseits wieder aus den drehzahlabhängigen Werten ΔN gebildet wurden. Wie bereits zu Anfang ausgeführt wurde, kann die Gesamtentfernung S fehlerbehaftet sein, weil unter anderem die Werte ΔN schwanken können, und zwar in Abhängigkeit des Reifendrucks, der Straßenverhältnisse, klimatischer Bedingungen, usw.The distance data S₁a and Sa₂ were originally stored in the memory 3 and represent exact values. The same also applies to the sum S₁a + Sa₂ formed from this distance data. In contrast, the MS memory area 20 contains distance data or a total distance S, which was obtained by summing the values ΔS, which in turn were formed from the speed-dependent values ΔN. As already stated at the beginning, the total distance S can be faulty because, among other things, the values ΔN can fluctuate, depending on the tire pressure, the road conditions, climatic conditions, etc.

In Schritt 47 werden daher die Koordinaten X, Y der gegenwärtigen Position (X, Y) korrigiert, indem sie durch die Koordinaten des Richtungsänderungspunkts P₂ ersetzt werden. Anschließend wird in Schritt 48 der Kompensationskoeffizient K mit Hilfe der Gleichung 10 berechnet. Das Ergebnis wird im Speicherbereich MK des Speichers 4c (RAM) des Mikrocomputers 4 in Fig. 1 gespeichert. Nachdem das Fahrzeug den Richtungsänderungspunkt P₂ passiert hat, wird der Wert S im folgenden unter Zuhilfenahme des so erhaltenen Kompensationskoeffizienten K durch nachfolgende Gleichung in Schritt 21 ermittelt:In step 47, therefore, the coordinates X, Y of the current position (X, Y) are corrected by replacing them with the coordinates of the direction change point P₂. The compensation coefficient K is then calculated in step 48 using equation 10. The result is stored in the memory area MK of the memory 4 c (RAM) of the microcomputer 4 in FIG. 1. After the vehicle has passed the change in direction P 2, the value S is subsequently determined with the aid of the compensation coefficient K obtained in this way using the following equation in step 21:

Fährt das Fahrzeug von P₁ nach P₂, und wird der Kompensationskoeffizient K = berücksichtigt, so kann die Gesamtentfernung S wie folgt ausgedrückt werden:The vehicle travels from P₁ to P₂, and becomes the compensation coefficient K = taken into account, so the total distance S can be expressed as follows:

Auf diese Weise wird ein fehlerfreier Entfernungswert ML erhalten, der von der Gesamtentfernung S abhängig ist bzw. mit dieser übereinstimmt.In this way, an error-free distance value ML  received, which depends on the total distance S or matches this.

Im zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel wurde der Wert ΔS unter Zuhilfenahme des Kompensationskoeffizienten K ermittelt, welcher unter Berücksichtigung des Abstands zwischen zwei Richtungsänderungspunkten erhalten wurde, an denen das Fahrzeug durch eine Kurve gefahren ist. Dadurch ist es möglich, selbst bei fehlerbehaftetem Wert ΔS, der mit Hilfe der Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 gebildet wird, den Fehler bei der gemessenen Entfernung zu kompensieren, um dadurch einen fehlerhaften Wert ΔS zu erhalten.In the exemplary embodiment described above, the value .DELTA.S was determined with the aid of the compensation coefficient K, which was obtained taking into account the distance between two change of direction points at which the vehicle drove through a curve. This makes it possible to compensate for the error in the measured distance even in the case of a faulty value ΔS, which is formed with the aid of the distance determination device 2 , in order to thereby obtain a faulty value ΔS.

Im folgenden wird eine Weiterbildung der Kurvenerfassungseinheit 12 näher erläutert.A development of the curve detection unit 12 is explained in more detail below.

Durch die Kurvenerfassungseinheit 12 in Fig. 5 wird die von der Richtungsbestimmungseinrichtung 1 gelieferte Richtung Rk bzw. ein entsprechender Winkelwert ausgelesen bzw. erfaßt, wenn das Fahrzeug in den vorbestimmten Bereich in der Nachbarschaft bzw. Umgebung eines Richtungsänderungspunkts einfährt. Diese Richtung Rk, und alle Richtungen R von Straßenzweigen, die im Speicher 3 für diesen Richtungsänderungspunkt gespeichert sind und aus der in Fig. 3 dargestellten Tabelle 42 ausgelesen werden, werden miteinander verglichen, um eine Richtung aufzufinden, die die nachfolgende Ungleichung erfüllt:The direction Rk supplied by the direction determining device 1 or a corresponding angle value is read out or detected by the curve detection unit 12 in FIG. 5 when the vehicle enters the predetermined area in the vicinity of a direction change point. This direction Rk, and all directions R of road branches, which are stored in the memory 3 for this change of direction point and which are read out from the table 42 shown in FIG. 3, are compared with one another in order to find a direction which satisfies the following inequality:

Der Wert ist hierbei fest vorgegeben. Ferner sei angenommen, daß die Richtung R1-3 am Richtungsänderungspunkt P₁ ausgewählt wurde.The value is fixed. It is also assumed that the direction R1-3 at the direction change point P₁ was selected.

Während das Fahrzeug fährt, wird die Richtung Rp von der Richtungsbestimmungseinrichtung 1 kontinuierlich ausgelesen bzw. erfaßt, wobei dasselbe und zuvor erwähnte Verfahren durchgeführt wird, um eine Richtung Rs unter den Richtungen R1-1 bis R1-4 in der dem Punkt P₁ zugeordneten Zeile der Tabelle 42 nach Fig. 3 auszuwählen, die die folgende Ungleichung erfüllt:While the vehicle is traveling, the direction Rp is continuously read out or detected by the direction determining device 1 , whereby the same and previously mentioned method is carried out to determine a direction Rs under the directions R1-1 to R1-4 in the line associated with the point P₁ select table 42 of Figure 3, which satisfies the following inequality.:

Hierbei wurde angenommen, daß die Richtung R1-2 am Punkt P₁ ausgewählt wurde. Unterscheiden sich der ausgewählte Wert Rp (im Beispiel R1-3) und der Wert R2 (im Beispiel R1-2) voneinander, so kann entschieden werden, daß das Fahrzeug eine Kurve durchfahren hat.It was assumed that the direction R1-2 at the point P₁ was selected. Differ the selected one Value Rp (in the example R1-3) and value R2 (in the example R1-2) from each other, it can be decided that the Vehicle has made a turn.

Eine abgewandelte Version der Entfernungsbestimmungseinrichtung 2 kann dadurch erhalten werden, daß der Wert ΔT beim Betrieb des Fahrzeugnavigationssystems verändert wird. Durch den Pulsgenerator 6 in Fig. 1 werden Pulse erzeugt, durch die Zeiträume ΔT bzw. Perioden festgelegt sind. Ändert sich die Länge eines derartigen Zeitraums ΔT, so wird das Zwischen- bzw. Unterbrechungsprogramm nach Fig. 6 früher oder später durchgeführt. Entsprechend ändert sich auch die Anzahl der gelieferten Impulse ΔN, die in Schritt 21 (Fig. 6) zur Berechnung des Werts ΔS herangezogen werden. Eine Änderung des Zeitraums ΔT hat also keinen grundsätzlichen Einfluß auf die Berechnungsart des Werts ΔS.A modified version of the distance determining device 2 can be obtained by changing the value .DELTA.T during operation of the vehicle navigation system. Pulses are generated by the pulse generator 6 in FIG. 1, by means of which time periods ΔT or periods are defined. If the length of such a time period ΔT changes, the intermediate or interrupt program according to FIG. 6 is carried out sooner or later. The number of delivered pulses ΔN, which are used in step 21 ( FIG. 6) to calculate the value ΔS, also changes accordingly. A change in the time period ΔT therefore has no fundamental influence on the calculation method for the value ΔS.

Auch die Einrichtung 11 zur Bestimmung der festgelegten Umgebung der Richtungsänderungspunkte kann gegenüber der ursprünglichen Einrichtung modifiziert werden. Durch die Einrichtung 11 und die Kurvenerfassungseinheit 12 gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden Koordinaten X, Y gegenüber den Koordinaten x, y eines Richtungsänderungspunkts ausgewählt bzw. bestimmt, durch die die Gleichungen (7) und (8) erfüllt werden, so daß auf diese Weise ein vorbestimmter Umgebungs- bzw. Nachbarschaftsbereich um den Richtungsänderungspunkt mit den Koordinaten x, y festgelegt wird. Die Werte W₁ und W₂ in den Gleichungen (7) und (8) waren dabei fest vorgegeben. Diese Werte W₁ und W₂ können aber auch variabel sein und für jeden Richtungsänderungspunkt oder Straßenzweig in geeigneter Weise gewählt werden. Zusätzlich kann ein Nachbarschafts- bzw. Umgebungsbereich um einen Richtungsänderungspunkt herum kreisförmig oder ellipsenförmig ausgebildet sein und die folgenden Ausdrücke erfüllen:The device 11 for determining the defined surroundings of the direction change points can also be modified compared to the original device. The device 11 and the curve detection unit 12 according to the exemplary embodiment described above select or determine coordinates X, Y with respect to the coordinates x, y of a direction change point, by means of which the equations (7) and (8) are satisfied, so that in this way a predetermined surrounding or neighborhood area around the change of direction point is determined with the coordinates x, y. The values W₁ and W₂ in equations (7) and (8) were fixed. However, these values W 1 and W 2 can also be variable and can be selected in a suitable manner for each point of change of direction or road branch. In addition, a neighborhood or surrounding area around a change of direction point can be circular or elliptical and can meet the following expressions:

[X - (x+α)]² + [Y - (y+β)]² ≦ W₃² (16)[X - (x + α)] ² + [Y - (y + β)] ² ≦ W₃² (16)

Hierbei sind die Werte α, β, W₃, W₄ und W₅ Variable. Ferner kann der genannte Umgebungs- bzw. Nachbarschaftsbereich um einen Richtungsänderungspunkt herum auch rechteckförmig oder quadratisch ausgebildet sein und die folgenden Ausdrücke erfüllen:The values α, β, W₃, W₄ and W₅ are variables. Furthermore, the environment or neighborhood area mentioned also rectangular around a change of direction point or be square and the following Expressions:

|(x+α) - X| ≦ W₁ (18)| (x + α) - X | ≦ W₁ (18)

|(y+β) - Y| ≦ W₂ (19)| (y + β) - Y | ≦ W₂ (19)

Ein Nachbarschafts- bzw. Umgebungsbereich um einen Richtungsänderungspunkt muß also nicht in allen Fällen eine festgelegte bzw. unveränderliche Größe oder Form besitzen. Größe und Form können vielmehr entsprechend den jeweils vorhandenen Umgebungsbedingungen angepaßt werden.A neighborhood area around a change of direction point So does not have to be in all cases have fixed or unchangeable size or shape. Rather, size and shape can correspond to each existing environmental conditions are adapted.

Vorteilhaft ist weiterhin, daß ein Richtungsänderungspunkt bei dem Fahrzeugnavigationssystem nach der Erfindung als Referenz- bzw. Bezugs-Richtungsänderungspunkt angesehen bzw. behandelt wird, wenn das Fahrzeug in einem Umgebungsbereich eine Kurve durchfährt, in dem der Richtungsänderungspunkt liegt. Durch das Verhältnis der tatsächlichen Entfernung zweier Referenz-Richtungsänderungspunkte auf einer Karte und dem tatsächlich gemessenen Abstand zwischen diesen beiden Referenz-Richtungsänderungspunkten wird ein Kompensationskoeffizient K gebildet. Durch diesen Kompensationskoeffizienten K wird erreicht, daß die zurückgelegte Entfernung und die gegenwärtige bzw. momentane Fahrzeugposition exakt berechnet werden können.It is also advantageous that a direction change point in the vehicle navigation system according to the invention as a reference or reference change of direction point  is viewed or treated if the vehicle is in a Surrounding area makes a curve in which the direction change point lies. By the ratio of the actual Removal of two reference direction change points on a map and the distance actually measured between these two reference direction change points a compensation coefficient K is formed. This compensation coefficient K ensures that that the distance traveled and the current one or current vehicle position can be calculated exactly can.

Das Fahrzeugnavigationssystem nach der Erfindung kann in Kraftfahrzeugen, beispielsweise Personen- oder Lastkraftwagen, oder aber auch in anderen erdgebundenen Fahrzeugen zum Einsatz kommen, beispielsweise in Schienenfahrzeugen.The vehicle navigation system according to the invention can in Motor vehicles, for example passenger cars or trucks, or also in other earthbound vehicles are used, for example in rail vehicles.

Claims (3)

1. Navigationssystem für ein Fahrzeug, mit
- einer ersten Einrichtung (1) zur Ermittlung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs,
- einer zweiten Einrichtung (2) zum Detektieren einer vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrecke,
- einer Speichereinrichtung (3) zur Speicherung der Koordinaten von Streckenpunkten (P₁, Pa, P₂, Pd, Pc, Pb) innerhalb einer Streckenkarte und
- einem Mikrocomputer (4), der die momentane Fahrzeugposition ermittelt und sie durch die Koordinaten eines der Streckenpunkte (P₁, Pa, P₂, Pd, Pc, Pb) ersetzt, wenn das Fahrzeug diesen einen der Streckenpunkte (P₁, Pa, P₂, Pd, Pc, Pb) passiert, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikrocomputer (4) so ausgebildet ist, daß er die vom Fahrzeug zurückgelegte Fahrtstrecke, die jeweils ausgehend von solchen Streckenpunkten (P₁, P₂, Pd, Pb) neu detektiert wird, an denen sich die Fahrtrichtung um eine vorbestimmte Größe geändert hat, mit einem Kompensationskoeffizienten (K) multipliziert, der sich aus dem Verhältnis von bekannter zu detektierter zurückgelegter Fahrtstrecke zwischen zwei solchen, nacheinander passierten Streckenpunkten (P₁, P₂) ergibt.
1. Navigation system for a vehicle, with
- a first device ( 1 ) for determining the direction of travel of the vehicle,
a second device ( 2 ) for detecting a distance traveled by the vehicle,
- A memory device ( 3 ) for storing the coordinates of route points (P₁, Pa, P₂, Pd, Pc, Pb) within a route map and
- A microcomputer ( 4 ) which determines the current vehicle position and it is replaced by the coordinates of one of the route points (P₁, Pa, P₂, Pd, Pc, Pb) when the vehicle this one of the route points (P₁, Pa, P₂, Pd , Pc, Pb), characterized in that the microcomputer ( 4 ) is designed such that it covers the distance traveled by the vehicle, each of which is newly detected from those route points (P₁, P₂, Pd, Pb) at which the direction of travel has changed by a predetermined amount, multiplied by a compensation coefficient (K), which results from the ratio of known to detected distance traveled between two such, successively passed route points (P₁, P₂).
2. Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Fahrtrichtung dann um eine vorbestimmte Größe geändert hat, wenn die Winkeldifferenz zwischen der Fahrtrichtung beim Einfahren in einen vorbestimmten Umgebungsbereich eines Streckenpunktes (P₁, Pa, P₂, Pd, Pc, Pb) und derjenigen Fahrtrichtung innerhalb des Umgebungsbereichs größer als ein vorbestimmter Winkel ist.2. Navigation system according to claim 1, characterized in that the direction of travel then changes by a predetermined amount if the angle difference between the direction of travel when entering in a predetermined surrounding area of a route point (P₁, Pa, P₂, Pd, Pc, Pb) and that direction of travel within the surrounding area is larger than a predetermined angle. 3. Navigationssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Umgebungsbereich in Form und Größe veränderbar ist.3. Navigation system according to claim 2, characterized in that the surrounding area can be changed in shape and size.
DE3515161A 1984-04-27 1985-04-26 Vehicle navigation system Expired - Lifetime DE3515161C2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59086821A JPS60229799A (en) 1984-04-27 1984-04-27 Navigator for car

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3515161A1 DE3515161A1 (en) 1985-10-31
DE3515161C2 true DE3515161C2 (en) 1993-10-14

Family

ID=13897468

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE3515161A Expired - Lifetime DE3515161C2 (en) 1984-04-27 1985-04-26 Vehicle navigation system

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4688176A (en)
JP (1) JPS60229799A (en)
DE (1) DE3515161C2 (en)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0169954B2 (en) * 1984-07-27 1995-09-06 Gérard Jodon de Villeroche Electronic information and navigation system for traffic
CA1254628A (en) * 1985-04-19 1989-05-23 Akira Iihoshi Device for displying travel path of motor vehicle
DE3519277A1 (en) * 1985-05-30 1986-12-04 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart NAVIGATION PROCEDURE FOR VEHICLES
DE3519276A1 (en) * 1985-05-30 1986-12-04 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart NAVIGATION SYSTEM FOR VEHICLES
JPS62212898A (en) * 1986-03-14 1987-09-18 住友電気工業株式会社 Road side beacon system
KR900008856B1 (en) * 1986-06-12 1990-12-11 미쓰비시 뎅끼 가부시끼가이샤 Navigation apparatus for vehicle
JPH0629729B2 (en) * 1986-06-16 1994-04-20 三菱電機株式会社 Direction detector for mobile
US4831563A (en) * 1986-07-01 1989-05-16 Pioneer Electronic Corporation Method of processing output data from geomagnetic sensor
ES2019912B3 (en) * 1986-09-25 1991-07-16 Siemens Ag NAVIGATION DEVICE FOR A VEHICLE.
US4862398A (en) * 1986-11-18 1989-08-29 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Correcting method and correcting errors in a terrestrial magnetism heading sensor
US4878170A (en) * 1987-03-17 1989-10-31 Zeevi Eliahu I Vehicle navigation system
US4912645A (en) * 1987-03-26 1990-03-27 Mazda Motor Corporation Automotive navigation system
JP2680312B2 (en) * 1987-07-10 1997-11-19 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle navigation system
JPH0820265B2 (en) * 1987-07-10 1996-03-04 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle navigation system
JP2695414B2 (en) * 1987-07-10 1997-12-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle navigation system
JPS6435313A (en) * 1987-07-31 1989-02-06 Nippon Denki Home Electronics On-vehicle navigation system
CA1326273C (en) * 1987-08-07 1994-01-18 Akira Iihoshi Apparatus for displaying travel path
US5170165A (en) * 1987-08-07 1992-12-08 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus for displaying travel path
US4943925A (en) * 1987-10-30 1990-07-24 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation apparatus based on present position calculating system
DE3855162T2 (en) * 1987-12-28 1996-08-29 Aisin Aw Co NAVIGATION SYSTEM FOR VEHICLES
JPH01214711A (en) * 1988-02-23 1989-08-29 Toshiba Corp Navigation apparatus
JPH01219610A (en) * 1988-02-29 1989-09-01 Nissan Motor Co Ltd Running azimuth detector for vehicle
JP2659742B2 (en) * 1988-03-02 1997-09-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Navigation device
JP2670493B2 (en) * 1988-04-30 1997-10-29 マツダ株式会社 Vehicle navigation system
DE3820129A1 (en) * 1988-06-13 1989-12-14 Bosch Gmbh Robert Method of representing road systems in data memories
JPH07119617B2 (en) * 1988-07-05 1995-12-20 マツダ株式会社 Vehicle navigation system
JPH0227218A (en) * 1988-07-18 1990-01-30 Aisin Aw Co Ltd Distance errors correction for navigation apparatus
FR2636134B1 (en) * 1988-09-02 1995-03-10 Thomson Csf LAND NAVIGATION SYSTEM REAL-TIME VIEWING THE POSITION OF A VEHICLE
JPH02105011A (en) * 1988-10-14 1990-04-17 Sumitomo Electric Ind Ltd Locator device for moving body
JP2584297B2 (en) * 1988-10-19 1997-02-26 本田技研工業株式会社 Travel route display device
US5060162A (en) * 1988-12-09 1991-10-22 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vehicle in-situ locating apparatus
JPH07119612B2 (en) * 1989-01-13 1995-12-20 日産自動車株式会社 Vehicle direction detector
JPH03103709A (en) * 1989-09-18 1991-04-30 Sony Corp On-vehicle navigation aids
JPH03131712A (en) * 1989-10-17 1991-06-05 Pioneer Electron Corp Method for correcting output of on-vehicle earth magnetism sensor
JPH0794986B2 (en) * 1989-10-24 1995-10-11 日産自動車株式会社 Distance correction device for self-contained navigation
KR940009235B1 (en) * 1990-09-12 1994-10-01 미쯔비시 덴끼 가부시끼가이샤 On-board vehicle position detector
DE69333255T2 (en) * 1992-07-20 2004-08-12 Aisin AW Co., Ltd., Anjo Navigation device for vehicles with roundabout detection
GB2270438B (en) * 1992-09-08 1996-06-26 Caterpillar Inc Apparatus and method for determining the location of a vehicle
US6393360B1 (en) 1999-11-17 2002-05-21 Erjian Ma System for automatically locating and directing a vehicle
US6454036B1 (en) * 2000-05-15 2002-09-24 ′Bots, Inc. Autonomous vehicle navigation system and method
WO2002039367A1 (en) * 2000-11-10 2002-05-16 Martin Roger L Route data base generation procedures and systems, processes and products relating thereto
US20030008671A1 (en) * 2001-07-06 2003-01-09 Global Locate, Inc. Method and apparatus for providing local orientation of a GPS capable wireless device
US20040203915A1 (en) * 2003-01-22 2004-10-14 Van Diggelen Frank Method and apparatus for locating a mobile receiver having a position cache
US20070005239A1 (en) * 2005-06-29 2007-01-04 Franck Kirouchenaradje Method and system for initialization in distributed navigation
JP6413452B2 (en) * 2014-08-06 2018-10-31 富士通株式会社 Electronic device and movement determination program
KR102222250B1 (en) * 2014-08-12 2021-03-04 삼성전자주식회사 Method and Apparatus for Providing Route Guidance using Reference Points
JP6314961B2 (en) * 2015-11-12 2018-04-25 マツダ株式会社 Lane maintenance control device

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2042181B (en) * 1979-01-24 1983-03-23 Nippon Telegraph & Telephone Determining positional coordinates utilising the terrestrial magnetism as a directional reference
JPS5674798A (en) * 1979-11-24 1981-06-20 Honda Motor Co Ltd Travel route indicator
JPS57206820A (en) * 1981-06-15 1982-12-18 Toyota Motor Corp Guiding device for car
EP0069965B1 (en) * 1981-07-07 1986-10-15 Nippondenso Co., Ltd. Mobile navigator
US4497034A (en) * 1981-08-05 1985-01-29 Nippon Soken, Inc. Heading detecting apparatus
JPS58132612A (en) * 1982-02-03 1983-08-08 Sharp Corp Vehicle guidance display device
JPS59174713A (en) * 1983-03-25 1984-10-03 Nippon Denso Co Ltd Vehicle mounted map display device
US4593359A (en) * 1983-06-24 1986-06-03 Ilan Sadeh Vehicle navigation system
JPS6060514A (en) * 1983-09-14 1985-04-08 Hitachi Ltd Navigation device for automobile

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0342679B2 (en) 1991-06-27
JPS60229799A (en) 1985-11-15
DE3515161A1 (en) 1985-10-31
US4688176A (en) 1987-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3515161C2 (en) Vehicle navigation system
DE3608658C2 (en)
DE3645100C2 (en) NAVIGATION SYSTEM FOR MOTOR VEHICLES
EP1844373B1 (en) Method for predicting the course in driver assistance systems for motor vehicles
DE3610251C2 (en)
DE3720130C2 (en)
DE3908702C2 (en)
DE3613195C2 (en)
DE3734064C2 (en)
DE3305054C2 (en)
DE4034965C2 (en) System for determining the true direction of travel of a vehicle
DE19505288A1 (en) Driving control unit for a vehicle
DE3213630A1 (en) ROAD MAP DISPLAY SYSTEM WITH SPECIFICATION OF A VEHICLE POSITION
DE3609287A1 (en) NAVIGATION SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLES
DE19637053A1 (en) Method and device for recognizing right-hand or left-hand traffic
WO1995030881A1 (en) Correction process and navigation system for the compound location of a motor vehicle
DE4035979A1 (en) NAVIGATION SYSTEM FOR MOTOR VEHICLES
DE10325212A1 (en) Method and device for target vehicle identification in an automatic cruise control and collision avoidance system
EP0124544B1 (en) Method and device for guiding road vehicles
DE102020211017B3 (en) Assignment of traffic lights to associated lanes
EP0846587A1 (en) Method and device for controlling the speed of a motor vehicle
EP0657746A2 (en) Process for compensating a magnetic interference field in a vehicle
DE19816132A1 (en) Vehicle control apparatus
DE4035370A1 (en) METHOD FOR DETERMINING THE LOCATION OF A LANDING VEHICLE
DE4000781C2 (en) Method for measuring the direction of travel of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)