DE3434896C2 - - Google Patents

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DE3434896C2 DE19843434896 DE3434896A DE3434896C2 DE 3434896 C2 DE3434896 C2 DE 3434896C2 DE 19843434896 DE19843434896 DE 19843434896 DE 3434896 A DE3434896 A DE 3434896A DE 3434896 C2 DE3434896 C2 DE 3434896C2
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    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
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    • G01C21/28Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30Map- or contour-matching

Description

Die Erfindung betrifft ein Navigationsverfahren mit einer den Kurs und Weg eines Fahrzeuges ermittelnden und insbesondere eine Zielrichtung und eine Zielentfernung anzeigenden Navigationseinrichtung, der mittels einer Eingabeeinrichtung die zur Erkennung eines Zielpunktes und wenigstens eines Zwischenzielpunktes notwendigen Koordinatenwerte eingegeben werden. The invention relates to a navigation method with the rate and path of a vehicle be determined and, in particular, a target direction and a target distance indicating navigation device that necessary for the recognition of a target point and at least one intermediate target point coordinate values ​​are input through an input device.

Aus der DE-OS 33 33 176 ist ein solches Navigationsverfahren bekannt. From DE-OS 33 33 176. Such a navigation method is known. Dieses Verfahren wird vornehmlich in Fahrzeugen eingesetzt, die für Geländefahrten oder Fahrten auf unbekannten Strecken zur Zielfindung mit einer Einrichtung versehen sind, mittels der eine Orientierung anhand eines Kartengeräts möglich ist. This method is primarily used in vehicles that are provided for off-road or rides on unknown distances to the target finding a means by which an orientation is possible, using a card device. Das Kartengerät zeigt dabei kontinuierlich den Positionsort auf einer Landkarte oder Wegekarte an. The card device continuously shows the position location to on a map or road map.

Bekanntlich weist jedes Navigationsverfahren bestimmte Fehler auf, die die Anzeige der Position verfälschen. As is well known, each navigation procedure to certain errors that distort the display of the position. Es sind deshalb Zwischenziele nötig, an denen ein Abgleich der berechneten Position mit der tatsächlichen Position vorgenommen wird. There are intermediate targets therefore necessary where a comparison of the calculated position is made with the actual position. Diese Zwischenziele werden günstigerweise an Straßenkreuzungen oder Abzweigungen festgelegt, deren Positionen leicht aus der Karte entnehmbar sind. This intermediate targets are conveniently set at road crossings or junctions, the positions of which are easily removable from the map. Gelangt das Fahrzeug an einen solchen Zwischenzielpunkt, so ist eine manuelle Korrektur der Positionsdaten bzw. der Positionsanzeige erforderlich. If the vehicle reaches to such intermediate destination point, a manual correction of the position data and the position display is required. Dies führt jedoch zu einer zusätzlichen Belastung des Fahrers, die unnötigerweise dessen Aufmerksamkeit einschränkt. However, this leads to an additional burden on the driver, which unnecessarily restricts its attention.

Bei einem ähnlichen, aus der DE-OS 29 10 386 bekannten Navigationsverfahren werden Navigationsfehler auch mit Hilfe von Zwischenzielpunkten korrigiert, die z. In a similar, from DE-OS 29 10 386 known navigation method navigation errors are corrected with the aid of intermediate destination points z. B. dort liegen, wo Fahrtrichtungswechsel stattfinden. B. lie where direction changes take place. Dabei wird eine Korrektureinrichtung durch den Fahrtrichtungswechsel angesteuert, und sie ersetzt die während der Fahrt ermittelten, dem Zwischenzielpunkt entsprechenden aber verfälschten Positionskoordinaten durch die vorgegebenen richtigen Koordinaten des Zwischenzielpunktes. In this case, a correction device is driven by the direction change, and replacing the detected while driving the intermediate destination point corresponding but distorted position coordinates specified by the correct coordinates of the intermediate destination point.

Eine solche Korrektur der angezeigten Fahrzeugposition wird auch gemäß DE 32 42 904 A1 bei Zwischenzielpunkten vorgenommen, die sich auf einer geraden Strecke ohne Fahrtrichtungswechsel befinden. Such a correction of the displayed vehicle position is carried out also according to DE 32 42 904 A1 for intermediate target points, which are located in a straight line without change of direction.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Navigationsverfahren der eingangs genannten Art anzugeben, mit dem eine automatische Fehlerkorrektur der angezeigten Fahrzeugposition möglich ist. The object of the invention is to provide a navigation method of the type mentioned, with an automatic correction of the displayed vehicle position is possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. This object is solved by the features of claim 1. Zweckmäßige Aus- und Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor. Appropriate training and further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich auch bei einer Orientierungshilfe einsetzen, die nur die Zielrichtung und Zielentfernung anzeigt. The inventive method can also be used with a guide that displays only the target direction and target distance. Hier macht sich eine Zwischenzielkorrektur nur in einem Abgleich dieser beiden angezeigten Daten bemerkbar. Here, a via point correction is noticeable only in a balance of these two Data.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment.

Die Figur des Ausführungsbeispiels zeigt den vereinfachten Streckenverlauf zu einem bestimmten Zielpunkt, ausgehend von einem Startpunkt. The figure of the embodiment shows the simplified route to a particular destination point, starting from a starting point.

Das Fahrzeug, mit welchem das Navigationsverfahren durchführbar ist, enthält einen Kurssensor, einen Wegsensor, eine Einrichtung zur Bestimmung der Position aus den Sensorsignalen und Anzeigemittel, beispielsweise in Form eines Kartengeräts. The vehicle with which the navigation process is carried out, includes a heading sensor, a distance sensor, means for determining the position from the sensor signals and display means, for example in the form of a card device. Vor Beginn der Fahrt, die von einem Startpunkt S zu einem Zielpunkt Z führen soll, wird das Anzeigemittel des Kartengeräts, beispielsweise ein Lichtpunkt, auf den Startpunkt S bewegt und die Richtungsanzeige mit der Richtung des Fahrzeuges in Übereinstimmung gebracht. Before the start of the ride, which should result from a starting point S to a target point Z, the display means of the card device, such as a light spot is moved to the starting point S and the direction indicator with the direction of the vehicle is brought into agreement. Außerdem werden die Koordinatenwerte des Zwischenzielpunktes ZZ₁ und des Zielpunktes Z abgespeichert. In addition, the coordinate values ​​of the intermediate destination point ZZ₁ and the target point Z are stored. Soll noch eine Zwischenzielkorrektur auf einer geraden Strecke (angezeigt durch den Zwischenzielpunkt ZZ₂) vorgenommen werden, so sind noch die Kenndaten des den Zwischenzielpunkt ZZ₂ bestimmenden Geradenstücks abzuspeichern. should be carried out nor an intermediate correction target in a straight line (indicated by the intermediate destination point ZZ₂), the characteristics of the intermediate destination point ZZ₂ determining line segment are still store.

Zur Eingabe der Positionskoordinaten aus Landkarten wird auf die DE-OS 33 33 176 verwiesen. To enter the position coordinates from maps, reference is made to DE-A 33 33 176th Das Fahrzeug bewegt sich nach dem Start auf der in der Figur dargestellten Straße, wobei die Anzeige der Position aufgrund der Fehler von Kurs- und Wegsensor wegdriftet, der angezeigte Fahrtverlauf ist mit s F dargestellt. The vehicle moves after the start of the road shown in the figure, wherein the indication of the position drifts due to the error of price and displacement sensor, the driving history is displayed is represented by F s. Vor Erreichen des Zwischenzielpunktes ZZ₁ beginnt eine Speichereinrichtung, den Fahrtverlauf abzuspeichern. Before reaching the intermediate destination point ZZ₁ a storage device to store the driving history starts. Dieser Vorgang wird erst abgebrochen, nachdem eine bestimmte Strecke nach dem Zwischenzielpunkt ZZ₁ überschritten ist. This procedure is terminated only after a certain distance after the intermediate destination point ZZ₁ is exceeded. Die beiden Fahrtstrecken vor und nach der den Zwischenzielpunkt bestimmenden Kursänderung werden rechnerisch durch Geradestücke ersetzt und der Schnittpunkt dieser Geradestücke gebildet. The two journeys before and after the intermediate destination point determined course change are mathematically replaced by line segments and formed the intersection of these line segments. Die Abweichungen ΔN, ΔE des Schnittpunktes zu dem Zwischenzielpunkt ZZ₁ in Nordrichtung und Ostrichtung bilden die Korrekturwerte für das Anzeigemittel, dh, der Lichtpunkt wird auf den aktuellen und korrigierten Standort verschoben. The deviations .DELTA.N, AE of the intersection point to the intermediate destination point ZZ₁ in north and east direction form the correction values ​​for the display means, that is, the light spot is moved to the current location and corrected. Selbstverständlich werden eine während der Berechnung aufgelaufene Fahrtstrecke und Kursänderung berücksichtigt. Of course, accrued during the calculation of driving distance and course change will be considered. Mit den Korrekturwerten kann nicht nur die Anzeige korrigiert, sondern auch Drift- und Wegfehler ermittelt werden, mit denen unmittelbar die Sensorfehler kompensiert werden. The correction values ​​not only the display can be corrected, but also drift and path errors are determined, with which the sensor errors are compensated directly. Das Zwischendeck ZZ₂ befindet sich auf einer geraden Strecke und ist als ein Geradenstück abgespeichert. The steerage ZZ₂ is on a straight path and is stored as a line segment. Auch hier erfolgt vor dem Erreichen dieses Zwischenziels ZZ₂ eine Abspeicherung der Fahrtstrecke mit einer bestimmten Länge. This intermediate target ZZ₂ is also done before reaching a storage of the route of a certain length. Diese Fahrtstrecke wird durch ein Geradenstück ersetzt, das mit dem vor Fahrtbeginn abgespeicherten Geradenstück verglichen wird. This route is replaced by a straight line, which is compared with the stored before driving line segment. Ein Versatz V wird durch eine Verschiebung des Lichtpunktes um den Betrag dieses Versatzes korrigiert. An offset V is corrected by a shift of the light spot by the amount of this offset. Allerdings können bei dieser Korrektur keine Korrekturwerte ΔN, ΔE gebildet werden. However, no correction values ​​.DELTA.N, AE can be formed in this correction. Ein Abgleich der Sensoren ist daher nicht möglich. An alignment of the sensors is not possible. Die Anzeigekorrektur auf geraden Strecken ist daher nur ein Sonderfall, der sich durch das Setzen von Zwischenzielpunkten an Stelle mit signifikantem Kurswechsel vermeiden läßt, jedoch nicht unbeachtet bleiben soll. The display correction on straight lines is therefore only a special case, which can be avoided by setting intermediate destination points in place with a significant change of course, but should not be ignored.

Für die beschriebenen Korrekturen ist ein Eingreifen des Fahrers während der Fahrt nicht erforderlich; For the corrections described an intervention by the driver while driving is not required; sie erfolgen automatisch und brauchen daher nicht angezeigt zu werden. they are automatic and therefore need not be displayed.

Selbstverständlich läßt sich die Anzahl der Zwischenzielpunkte beliebig erhöhen, insbesondere bei langen Fahrtstrecken wird damit eine genaue Positionsanzeige möglich. Of course, the number of intermediate targets can be increased arbitrarily, particularly for long journeys so that an accurate position indication is possible.

Claims (5)

1. Navigationsverfahren mit einer den Kurs und Weg eines Fahrzeuges ermittelnden und insbesondere eine Zielrichtung und eine Zielentfernung anzeigenden Navigationseinrichtung, der mittels einer Eingabeeinrichtung, die zur Erkennung eines Zielpunktes und wenigstens eines Zwischenzielpunktes notwendigen Koordinatenwerte eingegeben werden, dadurch gekennzeichnet , daß von der Navigationseinrichtung der Fahrtverlauf in einem Streckenabschnitt vor und einem Streckenabschnitt nach dem wenigstens einen Zwischenzielpunkt (ZZ₁, ZZ₂) festgehalten und jeder der festgehaltenen Streckenabschnitte durch ein in seiner Richtung entsprechendes Geradenstück ersetzt wird und daß die Ablagen (ΔE; ΔN; V) der einzelnen Geradenstücke gegenüber Geradenstücken, welche sich im wenigstens einen Zwischenzielpunkt (ZZ₁, ZZ₂) schneiden und die vorgegebene Fahrtrichtung vor und nach diesem wenigstens einen Zwischenzielpunkt (ZZ₁, ZZ₂) wiedergeben, ermittelt werden. 1. Navigation method with the rate and path of a vehicle be determined and, in particular, a target direction and a target distance indicating navigation device, which are input via an input device, data necessary for recognition of a target point and at least one intermediate target point coordinate values, characterized in that from the navigation device of the travel track in a section ahead and held in a track section by the at least one intermediate destination point (ZZ₁, ZZ₂) and each of the held sections is replaced by a corresponding in its direction line segment, and that the trays (.DELTA.E; .DELTA.N; V) of the individual line segments with respect to straight lines, which intersect an intermediate target point (ZZ₁, ZZ₂) in at least the predetermined direction and before and after this at least one intermediate destination point (ZZ₁, ZZ₂) reflect determined.
2. Navigationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Zwischenzielpunkt (ZZ₁) ein Punkt ist, an dem ein Fahrtrichtungswechsel stattfindet, so daß die sich in dem wenigstens einen Zwischenzielpunkt (ZZ₁) schneidenden Geradenstücke unterschiedliche Richtungen aufweisen. 2. A navigation method according to claim 1, characterized in that the at least one intermediate destination point (ZZ₁) is a point at which a change of direction takes place so that the located in the at least one intermediate destination point (ZZ₁) intersecting line segments have different directions.
3. Navigationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Zwischenzielpunkt (ZZ₂) auf einem geraden Wegabschnitt liegt, so daß die sich in dem wenigstens einen Zwischenzielpunkt (ZZ₂) schneidenden Geradenstücke die gleiche Richtung aufweisen und damit eine einzige, durch den wenigstens einen Zwischenzielpunkt (ZZ₂) laufende Gerade bilden. 3. A navigation method according to claim 1, characterized in that the at least one intermediate destination point (ZZ₂) lies on a straight path section, so that in the at least one intermediate destination point (ZZ₂) intersecting line segments have the same direction, and thus a single, through the at least an intermediate destination point (ZZ₂) running straight form.
4. Navigationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß entsprechend den ermittelten Ablagen (ΔE, ΔN, V) eine Korrektur der von der Navigationseinrichtung angezeigten Fahrzeugposition vorgenommen wird. 4. A navigation method according to claim 1, characterized in that a correction of the displayed vehicle position from the navigation device is made in accordance with the determined trays (.DELTA.E, .DELTA.N, V).
5. Navigationsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelablage zwischen der vorgegebenen, durch den wenigstens einen Zwischenzielpunkt (ZZ₂) gehenden Geraden und den von der Navigationseinrichtung ermittelten, auf einer gemeinsamen Geraden liegenden Geradenstücken ermittelt und dementsprechend eine Korrektur der angezeigten Fahrzeugposition vorgenommen wird. is 5. A navigation method according to claim 3, characterized in that the angular deviation between the set, passing through the at least one intermediate destination point (ZZ₂) lines and the line segments determined by the navigation device, lying on a common straight line is determined and accordingly a correction of the displayed vehicle position ,
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