DE3327758A1 - Greifer fuer industrieroboter - Google Patents

Description

• Greifer für Industrieroboter
• Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für Industrieroboter mit zwei relativ zueinander bewegbaren Gre ifgliedern.
• Greifer sind in den verschiedensten Ausführungsformen bekannt (vgl. z.B, DE-AS 23 55 971 oder DE-OS 25 13 539).
• Die bekannten Greifer werden im Regelfall nur zur Handhabung relativ starrer Werkstücke eingesetzt.
• Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Greifer zur Handhabung von biegeschlaffen Materialien, insbesondere von Textilien oder Gazen, zu schaffen.
• Diese Aufgabe wArd erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst: a) ein Greifglied trägt eine flächige Aufnahme für das biege schlaffe Material in Form eines mit gekröpften stumpfen Nadeln versehenen labilen Polsters, und b) das zweite Greifglied trägt ein auf die Aufnahme drückbare s Gegendruckstück.
• Auf diese Weise kdnnen durch die Aufnahme Textilstücke z.B. von einer Palette abgezogen und der zunächst durch die Palette gelieferte Gegendruck dann durch das Gegendruckstück, z.B. in Form von schwenkbar auf einem Rollenträger gelagerten Gegendruckrollen, ersetzt werden.
• Um Ungleichmäßigkeiten ausgleichen zu können, ist dabei vorteilhafterweise die Aufnahme auf einer Moosgummizwischenlage angeordnet; ebenso ist es günstig, wenn die Gegendruckrollen mit Moosgummi beschichtet sind.
• Um nach dem Öffnen des Greifers das Material von der Aufnahme sicher lösen zu können, ist ferner vorteilhafterweise dieser Aufnahme noch ein Abstreifer in Form eines Federbodens zugeordnet.
• Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher beschrieben. Es zeigen: Figur 1 eine Seitenansicht des Greifers, Figur 2 eine perspektivische Ansicht des auseinandergeklappten Greifers, Figur 3 Einzelheiten der Lagerung des beweglichen Greiferteils, und Figur 4 Einzelheiten der Lagerung der Gegendruckrollen am beweglichen Greiferarm.
• An einer zum Befestigen am nichtgezeigten Roboterarm dienenden Ädapterplatte 1 ist fest ein oberer starrer plattenförmiger Greiferarm 2 (CGreifglied) und ein um das Drehgelenk 13 in Doppelpfeilrichtung 15 schwenkbarer unterer plattenförmiger Greiferarm 3 (Greifglied) angeordnet. Zum Schwenken des Greiferarmes 3 dienen am oberen Greiferarm 2 befestigte Hubeinrichtungen 11, die pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch arbeiten können. Diese Hubeinrichtungen greifen über Hubgelenke 12 am unteren Greiferarm 3 an.
• Am vorderen Ende des oberen Greiferarms 2 ist auf einer Moosguuxizwischenlage 19 die eigentliche Aufnahme 4 für das biegeschlaffe Material vorgesehen. Sie besteht aus einem mit gekröpfte stumpfen Nadeln bestückten labilen flächigen unterteilten Polster. Die Nadeldichte ist dabei so gewählt, z.B. 25 Stück je cm2, daß das Eindringen der Nadeln in das zu greifende Gut verhindert wird. Die Aufnahme 4 ist damit für grob- und feinmaschiges Gewebe verwendbar.
• Ferner ist noch ein Federboden 5 vorgesehen, der durch eine Kurzhubeinrichtung 14 in Doppelpfeilrichtung 18 zwecks Lösen des Gutes von der Aufnahme 4 verschiebbar ist.
• Der untere Greiferarm 3 trägt auf der der Aufnahme 4 gegenüberliegenden Stelle zwei in einem Rollenträger 8 mit Radialkugellagern 16 drehbar gelagerte Gegendruckrollen 6 mit einer aus Moosgummi bestehenden Oberflächenbeschichtung 7. Der im Lagerbock 9 schwenkbare Rollenträger 8 hat einen Rückstellmechanismus in Form von Schenkelfedern 10, die von Lagerschrauben 17 gehalten sind.
• Durch die Hubeinrichtung 11 lassen sich die Gegendruckrollen 6 an die Aufnahme 4 drücken oder von ihr lösen.
• Zum Greifen eines z.B. auf einer Palette liegenden Textilstückes wird bei geöffnetem Greifer die Aufnahme 4 mit definiertem Druck auf das Textilstück gepreßt. Unregelmäßigkeiten im Textilstück, z.B. durch Nähte, werden durch die Moosgummipolster 19 ausgeglichen. Das Textilgewebe wird dann von der den Gegendruck liefernden Palette ein Stück abgezogen, bis der Gegendruck von den.
• Gegendruckrollen 6 übernommen werden kann. Hierbei läuft vorteilhafterweise der vordere Teil der Palette schräg aus, um einen fließenden Ubergang und damit einen stEndigen Kontakt zwischen Aufnahmeflächen und Gegenstück zu ermöglichen.
• Nach der teilweisen oder vollständigen Abnahme des Texteilstückes von der Palette und Fahren des Greifers zu einer definierten Position wird der Greifer geöffnet und durch den hervorkommenden Federboden 5 (Abstreifer) das Textilstück von der Aufnahme 4 gelöst.
• 6 Patentansprüche 4 Figuren

Claims (6)

1. Patentansprüche 1. Greifer für Industrieroboter mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greifgliedern, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h folgende Merkmale: a) ein Greifglied (2) trägt eine flächige Aufnahme (4) in Form eines mit gekröpften stumpfen Nadeln versehenen labilen Polsters zur Aufnahme von biegeschlaffem Material, und b) das zweite Greifglied (3) trägt ein auf die Aufnahme drückbares Gegendruckstück (6).
2. 2. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß die flächige Aufnahme (4) auf einer Moosgummizwischenlåge (19) angeordnet ist.
3. 3e Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß das Gegendruckstück aus drehbar auf einem schwenkbaren Rollenträger (8) gelagerten Gegendruckrollen (6) besteht.
4. 4. Greifer nach Anspruch 3, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß die Gegendruckrollen (6) mit einer Moosgummibeschlchtung (7) versehen sind.
5. 5. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e 9 e h n e t, daß der Aufnahme (4) ein Absteifer in Form eines Federbodens (5) zugeordnet ist.
6. 6. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß die beiden Greifglieder (2, 3) gegeneinander schwenkbar sind und der Greifdruck zwischen Aufnehmer (4) und Gegendruckstück (6) durch die Schwenkvorrichtung (11, 12) erzeugbar ist.