DE3146688A1 - Navigation method for vehicles - Google Patents

Navigation method for vehicles

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DE3146688A1 DE19813146688 DE3146688A DE3146688A1 DE 3146688 A1 DE3146688 A1 DE 3146688A1 DE 19813146688 DE19813146688 DE 19813146688 DE 3146688 A DE3146688 A DE 3146688A DE 3146688 A1 DE3146688 A1 DE 3146688A1
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Bernd Dipl.-Ing. 6830 Schwetzingen Olbrich
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Abstract

The invention relates to a navigation method for vehicles which have a course reference device, for example a course gyroscope for generating a course signal and a distance sensor. Using compound navigation, the position of the vehicle during the trip is indicated on a map and the direction of the course is indicated on a course compass. According to the invention, the north direction reference is established at the beginning of the trip by establishing on the map the location A of the vehicle and a further terrain point B which can be seen from the vehicle and determining a first angle alpha between the north-referred grid lines of the map and an imaginary line between the points A' and B' on the map. Furthermore, the north direction of the course compass is set parallel to the longitudinal axis of the vehicle and the course pointer on the course compass is aligned with the terrain point B. The angle beta between the course pointer and north direction, indicated on the course compass, and the first angle alpha , additively combined, form the vehicle direction referred to the north direction.

Description

Navigationsverfahren für Fahrzeuge Navigation methods for vehicles

Die Erfindung betrifft ein Navigationsverfahren für Fahrzeuge, insbesondere für Landfahrzeuge mit einem Kursreferenzgerät zur Erzeugung eines der momentanen Bewegungsrichtung entsprecnenden Kurssignals, einem Wegsensor, einem Rechner welcher mittels dem -Kurssignal und dem Signal des Wegsensors Positions- und Kur-sdaten erzeugt, einem.Kartengerät mit beweglicher-Markierung zur -Anzeige der Position des Fahrzeuges auf einer Landkarte anhand der Positionsdaten sowie einer Kursrose die mit einem Zeiger zur Anzeige der Kursdaten versehen ist.The invention relates to a navigation method for vehicles, in particular for land vehicles with a course reference device to generate one of the instantaneous Direction of movement corresponding course signal, a distance sensor, a computer which position and course data by means of the heading signal and the signal from the displacement sensor generated, a map device with movable marker to display the position of the vehicle on a map based on the position data and a course rose which is provided with a pointer to display the course data.

Ein solches Verfahren ist aus der europäischen Patentanmeldung EP 0 023 227 bekannt. Dort wird ein als träge Masse ausgeführter Rotor von einem Rotorträger mittels einer Spitzenlagerung gehalten. Dieser Rotor ist frei drehbar und durc-h das Erdmagnetfeld welches auf einem an dem Rotor angeordneten Magneten eine Kraft ausübt und dadurch die Ausrichtung des Rotors bewirkt in seiner Lage stabil. Mittels eines Lageabgriffs kann somit beispielsweise die Kursänderung eines Fahrzeuges in horizontaler Ebene in bezug -zu dem Rotor sensiert werden. Das hierbei erzeugte Signal und ein weiteres von einem Wegsensor erzeugte Signal dienen zur Anzeige von Position und Kursrichtung auf einem Kartengerät. Es ist bekannt, daß das Erdmagnetfeld von Störfeldern wie sie z.B.Such a method is from the European patent application EP 0 023 227 known. There, a rotor designed as an inertial mass is supported by a rotor arm held by means of a point bearing. This rotor is freely rotatable and thru-h the earth's magnetic field which exerts a force on a magnet arranged on the rotor exercises and thereby the alignment of the rotor causes stable in its position. Means a position tap can thus, for example, change the course of a vehicle in horizontal plane with respect to the rotor be sensed. This here The signal generated and another signal generated by a displacement sensor are used for Display of position and heading on a map device. It is known that the earth's magnetic field from interference fields such as those e.g.

durch Hochspannungsleitungen, Fahrdrähte von Schienenfahrzeugen, Gelände u.ä. verursacht werden, verfälscht wird.through high-voltage lines, contact wires from rail vehicles, terrain etc. caused is adulterated.

Außerdem wird durch den Einbau des Rotors in oder an einem Fahrzeug auch ein fahrzeugspezifisches Magnetfeld auf den Rotor wirken und die Wirkung des Erdmagnetfeldes beeinflussen. Aufgrund dieser Tatsache und aufgrund der bei dieser Anordnung vorhandenen Reibung und einer daraus resultierenden Momentenbeeinflussung ist eine Kursbestimmung in dieser B-t nicht möglich. bzw. wird durch die genannten Fehler unbrauchbar,so daß eine Auswertung nicht sinnvoll erscheint.In addition, by installing the rotor in or on a vehicle also a vehicle-specific magnetic field act on the rotor and the effect of the Influence the earth's magnetic field. Because of this fact and because of this Arrangement of existing friction and a resulting torque influence a course determination in this B-t is not possible. or is through the named Errors are unusable, so that an evaluation does not seem to make sense.

Aufgabe der Erfindung ist es ein Navígationsvert«hren anzugeben, bei welchem man in einfacher Weise die IUrdrichtung ermittelt und diese der nachfolgenden Kursbestimmung als Bezugsgröße zugrundelegt.The object of the invention is to provide a navigation device which one can determine in a simple way the IUrdrichtung and that of the following Course determination is used as a reference value.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Kurssignal mittels eines Kurskrelsels gewonnen wird und der TUrdrichtungsbezug dadurch hergestellt wird, - daß die Position A des Fahrzeuges auf der Landkarte festgestellt und ein weiterer markanter Geländepunkt B auf der Landkarte lokalisiert und ein erster Winkel i zwischen der Nordrichtung und der Verbindungsgeraden der Punkte A - B auf dem Kartengerät ermittelt wird, - daß die Fahrzeug längsachse eine erste Bezugsricntung und die Richtung der Verbindungsgeraden des Geländepunktes B von der Position des Fahrzeugs aus eine zweite Bezugsrichtung darstellt und - daß mittels der zu einer Bezugsrichtung parallelen Ausrichtung des Kurszeigers, wobei die Kursrose in einem festen Bezug zu der-Ausrichtung der Gitterlinien der Landkarte steht, und der zu der weiteren Bezugsrichtung parallelen Ausrichtung der Gitterlinien oder der Verbindungsgeraden der Punkte A - B der Landkarte ein zweiter Winkel » gebildet wird, und durch Verknüpfung dieses mit dem ersten Winkel cd der Kurswinkel des Fahrzeugs gegenüber der Nordrichtung ermittelt wird.This object is achieved in that the course signal by means of a Kurskrelsels is obtained and the directional reference is established by - that the position A of the vehicle was determined on the map and another distinctive terrain point B localized on the map and a first angle i between the north direction and the straight line connecting points A - B on the map device it is determined - that the vehicle longitudinal axis has a first reference direction and the Direction of the straight line connecting terrain point B from the position of the vehicle represents a second reference direction and - that by means of a reference direction parallel alignment of the course pointer, with the course rose in a firm Is related to the alignment of the grid lines of the map, and to the further Reference direction parallel alignment of the grid lines or the connecting straight lines the points A - B of the map a second angle »is formed, and by linking this with the first angle cd the course angle of the vehicle with respect to the north direction is determined.

In einer Ausbildung der Erfindung wird das Kartengerät bzw.In one embodiment of the invention, the card device or

die darin enthaltene Landkarte in Bezug zur Fahrzeuglängsachse gebracht. Durch Einstellen des Kurszeigers auf den Geländepunkt B - in einfacher Weise durch Anvisieren des Geländepunktes und Ausrichten des Kurszeigers - kann der Winkel k zwischen Fahrzeuglängsachse und gedachter Verbindungsgerade zwischen Position A und Geländepunkt B auf der Kursrose festgestellt werden. Unter Berücksichtigung von Differenzwinkeln ß A ,6 ist die Kursrichtung des Fahrzeugs bzw. die Ausrichtung der Fahrzeuglängsachse gegen Nord nach der Beziehung bestimmbar und dient als Bezugswinkel für die nachfolgende Kursbestimmung bei einer Navigationsfahrt.brought the map contained therein in relation to the vehicle's longitudinal axis. By setting the course pointer to the terrain point B - simply by aiming at the terrain point and aligning the course pointer - the angle k between the vehicle's longitudinal axis and the imaginary straight line connecting position A and terrain point B can be determined on the course rose. Taking into account the difference angles β A, 6 is the course direction of the vehicle or the orientation of the vehicle's longitudinal axis to north according to the relationship determinable and serves as a reference angle for the subsequent course determination during a navigation trip.

Eine weitere mögliche Ausbildungsform der Erfindung sieht vor, daß die Landkarte mit ihrer Nordrichtung auf den Geländepunkt B ausgerichtet und der Kurszeiger in Fahrzeuglängsrichtung gestellt wird. Der Winkel ß den der Rurszeiger zur Nordrichtung auf der Kursrose einnimmt, beinhaltet ebenfalls in Verbindung mit dem ersten Winkels und unter Berücksichtigung der Differenzwinkel den Bezugswinkel Fahrzeuglängsachse - Nordrichtung.Another possible embodiment of the invention provides that the map is aligned with its north direction on the terrain point B and the Course pointer is set in the longitudinal direction of the vehicle. The angle ß that of the Rurszeiger to the north on the Kursrose also includes in connection with the first angle and, taking into account the difference angle, the reference angle Vehicle longitudinal axis - north direction.

ermittelt. Je nach Richtung des Fahrzeuges bzw. des Punktes B sind die Vorzeichen entsprechend einzusetzen. Dies wird jedoch ebenfalls von dem Rechner übernommen, der nach der Berechnung den Winkel t abspeichert und während der Fahrt jede Kursänderung die das Navigationsgerät sensiert berechnet und auf den Winkel Y bezogen auswertet und unter Berücksichtigung des zurückgelegten Weges das Balkenkreuz entsprechend ansteuert.determined. Depending on the direction of the vehicle or point B are to use the signs accordingly. However, this is also done by the computer taken over, which saves the angle t after the calculation and while driving every course change sensed by the navigation device is calculated and based on the angle Y-related evaluates and taking into account the distance covered, the bar cross controls accordingly.

Fährt das Fahrzeug nach einer bestimmten Zeit eine Position an deren Positionskoordinaten auf der Landkarte feststellbar sind, dann kann aus der Richtung zwischen der Startposition und der angefahrenen Position ebenfalls die Nordrichtung ermittelt werden und zu einer Verbesserung der Navigationsgenauigkeit beitragen.If the vehicle moves to a different position after a certain time Position coordinates on the map can be determined from the direction the north direction between the starting position and the position approached can be determined and contribute to an improvement in navigation accuracy.

Eine kostengünstige Lösung der.Nordrichtungsermittl=ng mit einer für Fahrzeugnavigationsgeräte ausreichende Ge=auigkeit stellt das im folgenden beschriebene Verfahren dar.A cost-effective solution for determining the north direction with one for Vehicle navigation devices are sufficiently accurate as described below Procedure.

Die bekannte Fahrzeugposition A wird auf der Landkarte 3 mit A' bezeichnet. Anschließend wird ein markanter Geländepunkt B in der Umgebung des Fahrzeugs beispielsweise ein Sturm oder eine Geländeerhebung aufgesucht und ebenfalls auf cer Landkarte, mit B' bezeichnet, vermerkt.The known vehicle position A is designated on the map 3 by A '. A prominent terrain point B in the vicinity of the vehicle is then, for example a storm or an elevation visited and also on the map, designated by B ', noted.

Das Kennzeichnen der Punkte A', B' auf der Landkarte geschieht durch Anfahren mit dem Fadenkreuz. Da die ndkarte so in das Kartengerät 2 eingelegt wird, daß die nor-orientierten Gitterlinien parallel zu der Kartengerätlärsachse bzw. in y-Richtung des Balkenkreuzes verlaufen kan ein in dem Kartengerät eingebauter Microcomputer den Richtwngswinkel der gedachten Verbindungsgeraden zwischen den Punkten A'-B' bezogen auf die Nordrichtung ermitteln. Das F-rtengerät wird nun, falls nicht durch die Befestigung des Geräts im Fahrzeug schon die Längsachse des Kartengerätes zu der Längsachse des Fahrzeugs parallel steht, entsprechend ausgerichtet und fixiert. Anschließend wird der Kurszeiger 5 mit einer manuell bedienbaren Einstellvorrichtung auf cen markanten Geländepunkt B ausgerich.tet. Das Ausrichten =uß sehr exakt erfolgen, die Einstellgenauigkeit kann durch verschiedene Hilfsmittel verbessert werden. Die Kursrose 4 Ist auf dem Kartengerät 2 so angeordnet, daß die Nordrichtung mit der Längsachse des Kartengerätes 2 bzw. durch die Ausrichtung des Kartengeräts mit der Längsrichtung 6 des Fahrzeugs 1- identisch ist. Der Winkel », der von Kurszeiger und Nordrichtung der Kursrose 4 gebildet wird, wird ebenfalls von dem Microcomputer erfaßt und zur Berechnung des Fa;-zeugkursesverwendet. Der WinkelAentspricht wie in der -Igur dargestellt dem Winkel g addiert mit dem gesuchten Winkel γ.The points A ', B' are marked on the map by Approach with the crosshair. Since the nd card is inserted into the card device 2 in this way, that the nor-oriented grid lines are parallel to the map device axis or A built-in card device can run in the y-direction of the cross bar Microcomputer the direction angle of the imaginary connecting straight line between the Determine points A'-B 'in relation to the north direction. The feeder will now if not the longitudinal axis of the Map device is parallel to the longitudinal axis of the vehicle, aligned accordingly and fixed. The course pointer 5 is then set with a manually operated setting device Aligned to the distinctive terrain point B. The alignment must be done very precisely, the setting accuracy can be improved by various aids. the Course rose 4 Is arranged on the map device 2 so that the north direction with the Longitudinal axis of the card device 2 or by the alignment of the card device with the The longitudinal direction 6 of the vehicle 1- is identical. The angle », that of the course pointer and north direction of the course rose 4 is also formed by the microcomputer recorded and used to calculate the Fa; -zeugkurs. The WinkelA corresponds to how In the -Igur the angle g added to the sought angle γ.

Der Winkel t gibt den Winkel zwischen .EJordrichtung und Fahrzeug richtung an und wird wie beschrieben nach zur Beziehung von Kursrose und Landkarte auf die natürlichen Punkte bzw.The angle t specifies the angle between .EJordrichtung and vehicle direction and is as described according to the relationship from course rose and map to natural points or

Bezugslinien möglichst genau erfolgt. In einer Weiterbildung der Erfindung ist zu diesem Zweck eine Halterung an dem Fahrzeug befestigt in der das Kartengerät gelagert und in einem festen Bezug zur Fahrzeuglängsachse gebracht wird.Reference lines are made as precisely as possible. In a further development of the invention For this purpose, a bracket is attached to the vehicle in which the card device is stored and brought in a fixed relation to the vehicle's longitudinal axis.

Die Erfindung wird-.nåch£olgend anhand eines Au.sführungsbeispiels näher erläutert. Die Figur zeigt die schematische Abbildung eines Fahrzeugs mit einem Kartengerät bei der Ermittlung der Fahrzeugrichtung.The invention is described below on the basis of an exemplary embodiment explained in more detail. The figure shows the schematic illustration of a vehicle with a map device when determining the vehicle direction.

Das Fahrzeug 1 enthält ein Kartengerät 2 welches eine Kursrose 4 mit einem hurszeiger 5 und eine LandKarte 3 aufweist.The vehicle 1 contains a map device 2 which has a course rose 4 a cursor pointer 5 and a land map 3.

Uber der Landkarte 3 ist ein hier nicht dargestelltes Balkenkreuz angeordnet welches beliebig verschoben werden kann und während der Fahrt den Kurs anzeigt. Das Fahrzeug 1 befindet sich an einer beliebigen bekannten Position die durch den Punkt A gekennzeichnet ist und weist eine durch den Pfeil 6 dargestellte momentane Richtung auf. Diese entspricht der Richtung der Fahrzeuglängsachse. Weiterhin enthält das Fahrzeug 1 ein Navigationsgerä welches hler nicht dargestellt ist und das während der Fahrt die zurückgelegt Wegstrecke und die Xursrichtung bestimmt und daraus die momentane Position berechnet die auf dem Kartengerät bzw.Above the map 3 is a bar cross (not shown here) arranged which can be moved at will and the course while driving indicates. The vehicle 1 is at any known position is indicated by the point A and has one shown by the arrow 6 current direction on. This corresponds to the direction of the vehicle's longitudinal axis. Farther the vehicle 1 contains a navigation device which is not shown and that determines the distance covered and the direction of travel while driving and from this the current position is calculated on the map device or

auf der Landkarte 3 mittels des Balkenkreuzes angezeigt wird. Als Bezugsgröße muß jedoch vor Antritt der Fahrt die Nordrichtung ermittelt werden. In einfacher Form geschieht dies mit einem Kompaß der jedoch sehr ungenau und deshalb für Navigationsfahrten nicht brauchbar ist. Mit großer Genauigkeit kann die Nordrichtung anhand eines Nordsuchenden Kreisels bestimmt werden, Dieses Gerät kommt jedoch wegen des relativ großen Aufwandes nur in speziellen Navigationsanlagen zur Anwendung.is displayed on map 3 by means of the bar cross. as However, the north direction must be determined before starting the journey. In a simple form this is done with a compass which is very imprecise and therefore very imprecise is not usable for navigation trips. The north direction can be determined with great accuracy can be determined on the basis of a north-looking roundabout, but this device comes because of the relatively large effort only used in special navigation systems.

In einer weiteren Gestaltung des Verfahrens ist eine Ermittlung der Kursrichtung durch das parallele Ausrichten der auf der Landkarte zwischen den eingezeichneten Punkten A und B gedachten Verbindungslinie zu der ebenfalls gedachten Verbindungsgeraden zwischen der Fahrzeugposition und des natürlichen Geländepunktes B möglich. Der Kurszeiger wird auf die Fahrzeug längsachse eingestellt und der auf der Sursrose angezeigte Winkel vorzeichenrichtig mit dem ersten Winkel oC verknüpft. Unter Beachtung der Differenzwinkel , t , wird die Kursrichtung des Fahrzeugs ermittelt.In a further embodiment of the method, a determination of the Course direction by aligning the lines on the map in parallel between the Points A and B imaginary connecting line to the imaginary connecting straight line between the vehicle position and the natural terrain point B. Of the The course pointer is set on the vehicle's longitudinal axis and that on the surrose The displayed angle is linked to the first angle oC with the correct sign. With attention the difference angle, t, the course direction of the vehicle is determined.

Zur Vermeidung der Berechnung und der Ermittlung des Lagewinkels # # wird in bevorzugter Weise die Landkarte so in das Kartengerät eingelegt, daß die Nordrichtung bzw. die Gitterlinien parallel zu der Längsachse des Kartengerätes ausgerichtet und hierdurch bei Ausrichtung des Kartengeräts auf die Fahrzeug längsachse die Landkarte und deren Nordrichtung genau parallel zu der Fahrzeugrichtung in übereinstimmung gebracht wird.To avoid the calculation and determination of the position angle # # the map is preferably inserted into the card device that the North direction or the grid lines parallel to the longitudinal axis of the map device aligned and thereby when aligning the map device to the vehicle's longitudinal axis the map and its north direction exactly parallel to the vehicle direction in correspondence is brought.

In gleicher Weise kann die Kursrose zur Vermeidung des AusrlchtungswinkelsZig in der Weise auf dem Kartengerät a;igeordnet sein, daß die Nordrichtung der Kursrose parallel zu der Längsachse des Rartengeräts ausgerichtet ist. Hiermit wird das gesamte Verfahren der Kursbestimmung wesentlich vereinfacht und beschränkt sich nur auf die Ermittlung der Winkel dz , (3 Das Verfahren läßt sich in vorteilhafter Weise dadurch weiter vereinfachen, daß die Berechnung und Arbeitsanweisung von einem Microcomputer durchgeführt wirdr der auch den ermittelten Kurswinkel bei der Navigationsfahrt speichert und als Bezugsgröße zur kontinuierlichen Koppelnavigationsrechnung bereitstellt. Eine genaue Bestimmung der Kursrichtung des Fahrzeugs wird nur dann erreicht, wenn die AusrichtungIn the same way, the course rose can be used to avoid the alignment angle Zig be arranged on the map device in such a way that the north direction of the course rose is aligned parallel to the longitudinal axis of the rare device. This is the whole The procedure for determining the course is significantly simplified and limited to only the determination of the angle dz, (3 The method can be advantageously further simplify the fact that the calculation and work instructions from a microcomputer The course angle determined during the navigation trip is also carried out saves and provides as a reference value for the continuous dead reckoning calculation. An exact determination of the course direction of the vehicle can only be achieved if the alignment

Claims (8)

Patentansprüche Navigationsverfahren für Fahrzeuge, insbesondere für Landfahrzeuge mit einem Kursreferenzgerät zur Erzeugung eines der momentanen Bewegungsrichtung entsprechenden Kurssignals, ein Wegsensor, einem Rechner welcher mittels dem Kurssignal und dem Signal des Wegsensors pOsitions- und Kursdaten erzeugt, einem Kartengerät mit beweglicher Markierung zur Anzeige der Position des Fahrzeuges auf einer Landkarte anhand der Positionsdaten und mit einer Kursrose die mit einem Zeiger zur Anzeige der Kursdaten versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß das urssignal mittels eines Rurskreisels gewonnen wird und der Nordrichtungsbezug dadurch hergestellt wird, - daß die Position A des Fahrzeuges auf der Landkarte festgestellt und ein weiterer markanter Gelkndepunkt B auf der Landkarte lokalisiert und ein erster Winkelfc<) zwischen der Nordrichtung und der Verbindungsgeraden der Punkte A-B auf dem Kartengerät ermittelt wird, - daß die Fahrzeuglängsachse eine erste Bezugsrichtung und die Richtung der Verbindungsgeraden des Geländepunktes B von der Position des Fahrzeugs aus eine zweite Bezugsrichtung darstellt und - daß mittels der zu einer Bezugsrichtung parallelen Ausrichtung des Kurszeigers, wobei die Kursrose in einem festen Bezug zu der Ausrichtung der Gitterlinien der Landkarte steht, und der zu der weiteren Bezugsrichtung parallelen Ausrichtung der Gitterlinien oder der Verbindungslinie der Punkte A-B der Landkarte ein zweiter Winkel()gebíldet wird und durch Verknüpfung dieses mit dem ersten WinkeltM) der Kurswinkel des Fahrzeugs gegenüber der Nordrichtung ermittelt wird. Navigation methods for vehicles, in particular for land vehicles with a course reference device to generate one of the instantaneous Direction of movement corresponding course signal, a distance sensor, a computer which position and course data generated by means of the course signal and the signal of the displacement sensor, a map device with a movable marker to display the position of the vehicle on a map based on the position data and with a course rose that with a Pointer is provided for displaying the course data, characterized in that the original signal is obtained by means of a Rurskreisel and the north direction reference is thereby established - that the position A of the vehicle is determined on the map and a further prominent point B located on the map and a first angle c <) between the north direction and the straight line connecting points A-B on the map device It is determined that the longitudinal axis of the vehicle has a first reference direction and the direction of the straight line connecting terrain point B from the position of the vehicle represents the second reference direction and - that by means of the parallel to a reference direction Orientation of the course pointer, with the course rose in a fixed relation to the orientation of the grid lines of the map, and that parallel to the further reference direction Alignment of the grid lines or the line connecting points A-B on the map a second angle () is formed and by linking this with the first angleM) the course angle of the vehicle with respect to the north is determined. 2. tZavigationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, - daß ein Bezug zwischen Fahrzeug längsachse und Landkartenausrichtung in der Weise hergestellt wird, daß ein Lagewinkel (b )L) zwischen der Nordrichtung der Landkarte und der Fahrzeuglängsachse ermittelt wird, - daß der Kurszeiger auf den Geländepunkt B eingestellt wird, wobei ein Ausrichtungswinkel(##) zwischen der Nordrichtung der Kursrose und der Fahrzeug längsachse berücksichtigt wird und ein zweiter Winkel(ß)zwischen Fahrzeuglängsachse und Verbindungsgeraden zwischen der Fahrzeugposition und des Geländepunktes ermittelt und durch vorzeichenrichtige edition der be-iden ermittelten Winkel (oC, ß), des Lagewinkels (##)und des Ausrichtwinkels (##), die Fahrzeugrichtung bzw. der Fahrzeugkurs in bezug zur lQordrichtung gebildet wird.2. Navigation method according to Claim 1, characterized in that - That a relationship between the vehicle's longitudinal axis and map orientation in the way is established that a position angle (b) L) between the north direction of the map and the longitudinal axis of the vehicle is determined, - that the course pointer points to the point of the terrain B is set with an orientation angle (##) between the north direction of the Course rose and the vehicle's longitudinal axis is taken into account and a second angle (ß) between Vehicle longitudinal axis and straight line connecting the vehicle position and the Terrain point determined and determined by edition of the two with the correct sign Angle (oC, ß), the position angle (##) and the alignment angle (##), the vehicle direction or the vehicle course is formed in relation to the north direction. 3. Navigationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Nordrichtung der-Landkarte parallelzu der Richtung der Verbindungsgeraden zwischen der Fahrzeugposition und dem Geländepunkt ausgerichtet und der Kurszeiger parallel zu der Fahrzeug längsachse eingestellt wird und unter Berücksich~tigung des Lagewinkels(zU und des Ausrichtungswinkels (##) durch vorzeichenrichtige Addition des ermittelten ersten Winkels(&)und des Winkels der vom Kurszeiger und Nordrichtung der Rursrose gebildet wird die Fahrzeugrichtung bzw. der Fahrzeugkurs in bezug zur Nordrichtung ermittelt wird.3. Navigation method according to claim 1, characterized in that the north direction of the map parallel to the direction of the straight line connecting between aligned with the vehicle position and the point of the terrain and the course pointer parallel to the vehicle's longitudinal axis and taking into account the position angle (zU and the orientation angle (##) by adding the determined with the correct sign first angle (&) and the angle of the course pointer and north direction of the Rursrose The direction of the vehicle or the vehicle course in relation to the north direction is formed is determined. 4. Navigationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die gedachte Verbindungsgerade zwischen den Punkten A und B auf der Landkarte parallel zu der Verbindungsgeraden zwischen der Fahrzeugposition und dem Geländepunkt ausgerichtet wird, der Rurszeiger parallel zu der Fahrzeuglängsachse eingestellt wird und unter Berücksichtigung des Lagewinkels ( und des Ausrichtungswinkel e durch vorzeichenrichtige Addition des ermittelten ersten Winkels o und des Winkels der vom Kurszeiger und Nordrichtung der Sursrose gebildet wird, die Fahrzeugrichtung in bezug zur Nordrichtung ermittelt wird.4. Navigation method according to claim 1, characterized in that the imaginary straight line connecting points A and B on the map parallel aligned with the straight line connecting the vehicle position and the terrain point is set, the Rurszeiger is set parallel to the longitudinal axis of the vehicle and below Consideration of the position angle (and the orientation angle e by adding with the correct sign the determined first angle o and the angle of the course pointer and north direction the Sursrose is formed, the vehicle direction is determined in relation to the north direction will. 5. Navigationsverfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Landkarte derart in -das Kartengerät eingelegt ist, daß die Nordrichtung der Landkarte parallel zu der Außenkontur bzw. der Längsachse des Kartengerätes ausgerichtet ist.5. Navigation method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the map is inserted into the card device in such a way that the north direction of the map parallel to the outer contour or the longitudinal axis of the Card device is aligned. 6. Navigationsverfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kursrose derart auf dem Kartengerät angeordnet ist, daß deren Nordrichtung parallel zu der Außenkontur bzw. der Längsachse des Kartengerätes ausgerichtet ist.6. Navigation method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the course rose is arranged on the map device that their north direction parallel to the outer contour or the longitudinal axis of the card device is aligned. 7. Navigationsverfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnung der Fahrzeugrichtung von einem Microcomputer durchgeführt wird.7. Navigation method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the calculation of the vehicle direction by a microcomputer is carried out. 8. Navigationsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Kartengerät in einer Halterung an dem Fahrzeug derart befestigt werden kann, daß eine genaue Ausrichtung der Kartengerätlängsachse zu der Fahrzeuglängsachse gewährleistet ist.8. Navigation method according to claim 5, characterized in that the card device can be fastened in a holder on the vehicle in such a way that that an exact alignment of the card device longitudinal axis to the vehicle longitudinal axis is guaranteed.
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