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Vorrichtung zum Abstechen von auszublutenden Schlachttieren
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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Abstechen von auszublutenden
Schlachttieren, mit einem ein Abstechorgan haltenden Vorstoßantrieb, mit dessen
Hilfe das Abstechorgan in ein Blutgefäß, z.B. in eine Arterie, insbesondere an einer
Stelle, an der sich mehrere stärkere Blutgefäße kreuzen, vorzugsweise im Halsbereich
des Schlachttieres, gestoßen wird.
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Schlachttiere werden im betäubten Zustand abgestochen und dies muß
so geschehen, daß das gesamte Blut im Interesse hoher Fleischqualität rasch aus
dem Körper fließt.
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Um ein schnelles Ausbluten sicherzustellen, wird dem Tier ein Abstechmesser
in eine starke Arterie gestoßen, gewöhnlich in eine Arterie im Halsbereich. Es erfordert
viel Erfahrung, diese Arterie mit zuverlässiger Sicherheit zu treffen. Eine Automatisierung
dieses Vorgangs hat bisher große Schwierigkeiten bereitet.
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In der GB-PS 1 022 108 ist eine mechanisierte Abstechvorrichtung bekannt,
bei der das an den Beinen aufgehängte betäubte Schlachttier mit einer aufwendigen
Haltevorrichtung in eine bestimmte Position bezüglich eines Abstechmessers gebracht
wird, das an einem Vorstoßantrieb befestigt ist, mit dem das Abstechmesser in den
Bereich der Kehle des zu schlachtenden Tieres vorgestoßen wird. Dabei kann das Abstechmesser
lediglich eine Hin- und Herbewegung vermittelt bekommen. Selbst mit diesem Aufwand
einer relativ komplizierten Haltevorrichtung für das Schlachttier ist keine allzu
große Sicherheit erreicht, daß mit dem Abstechmesser wirklich die zu durchstoßende
Arterie getroffen wird. Denn die Haltevorrichtung kann nur eine Grobpositionierung
des Schlachttieres bewirken,und Größenunterschiede der einzelnen Schlachttiere bleiben
unberücksichtigt.
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Unberücksichtigt bleibt dabei auch, daß die einzelnen Schlachttiere
unterschiedliche Körperhaltungen aufweisen können, und zwar aufgrund von Verkrampfungen,
die bei vielen der üblichen elektrischen Betäubungsmethoden auftreten und im bewußtlosen
Zustand andauern. Alle diese Einflüsse führen dazu, daß die Wahrscheinlichkeit,
die gewünschte Arterie sicher zu treffen, bei der bekannten mechanisierten Abstechvorrichtung
nicht zufriedenstellend groß ist.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung
zum Abstechen von auszublutenden Schlachttieren verfügbar zu machen, mit der sich
der Abstechvorgang mit hoher Treffsicherheit automatisch durchführen läßt.
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Die Lösung dieser Aufgabe besteht in einer Vorrichtung, die gekennzeichnet
ist durch eine elektronische Infrarot-Kamera, die auf den die Arterie enthaltenden
Körperteil des Schlachttieres richtbar ist und ein elektrisches Ausgangssignal abgibt,
das dem von der Infrarot-Kamera aufgenommenen Wärmeverteilungsbild entspricht, einen
mit dem Ausgangssignal der Infrarot-Kamera gespeisten Spitzenwertdetektor, der ein
Extremwertsignal abgibt, wenn das Ausgangssignal der Infrarot-Kamera hinsichtlich
des gesamten Wärmeverteilungsbildes einen Extremwert erreicht, eine in Abhängigkeit
von einem Kamerapositionssignal gesteuerte Positionierungseinrichtung zum Positionieren
des Abstechorgans gegenüber der Hauptarterie und eine Vorstoßsteuereinrichtung,
die den Vorstoßantrieb nach Abschluß des Positionierungsvorgangs in eine Position,
die dem Kamerapositionssignal beim Auftreten des Extremwertsignals entspricht, zum
Vorstoßen des Abstechorgans aktiviert.
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Die Infrarot-Kamera zeichnet ein Wärmeverteilungsbild des von ihr
erfaßten Bildausschnittes auf. Wenn sie auf den Körperteil
des Schlachttieres
gerichtet ist, in dem sich die anzustechende Arterie befindet, wird diese Arterie
in dem Wärmeverteilungsbild als Stelle maximaler Temperatur erkennbar. Erfindungsgemäß
wird nun diese Stelle maximaler Temperatur mit Hilfe des von der Infrarot-Kamera
aufgenommenen Wärmeverteilungsbildes positionsmäßig erfaßt,und darauf basierend
kann das Abstechorgan, vorzugsweise in Form eines Hohlstechmessers, positioniert
und dann in die Arterie vorgestoßen werden.
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Mit dem Begriff Infrarot-Kamera soll sowohl eine Kamera umfaßt sein,
die aufgrund einer auf Infrarotstrahlung ansprechenden Photokathode an sich infrarotempfindlich
ist, als auch eine übliche Kamera, der eine Bildwandlereinrichtung vorgeschaltet
ist, die ein Infrarot-Bild in einen Spektralbereich umwandelt, dem gegenüber die
Kamera empfindlich ist.
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Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen
Vorrichtung weist die Infrarot-Kamera eine Signalplatte auf, auf der ein dem Wärmeverteilungsbild
entsprechendes Ladungsbild erzeugt wird, wobei das Ladungsbild mit einem mittels
eines Vertikalablenksignals und eines Horizontalablenksignals abgelenkten Elektronenstrahl
rasterartig abgetastet wird und das Ausgangssignal der Infrarot-Kamera dem abgetasteten
Ladungsbild entsprechend moduliert ist. Dabei werden das Vertikalablenksignal und
das Horizontalablenksignal, die beim Auftreten des Extremwertsignals vorhanden sind,
der Positionierungseinrichtung als Kamerapositionssignal zugeführt.
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Vorzugsweise weist die Positionierungseinrichtung einen zweidimensionalen
Antrieb auf, wobei die Verstellung der Positionierungseinrichtung in jeder Achsenrichtung
in bevorzugter Weise mit Hilfe eines Schrittmotors bewerkstelligt werden kann, der
das Vertikal- bzw. Horizontalablenksignal der Kamera nach
Umwandlung
in ein Digitalsignal als Positionierungssignal erhält.
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In diesem Zusammenhang ist eine Weiterbildung der Erfindung besonders
vorteilhaft, die sich dadurch auszeichnet, daß das Vertikalablenksignal und das
Horizontalablenksignal auf den Ladeeingang eines Vertikalpositionsspeichers bzw.
eines Horizontalpositionsspeichers gegeben werden und daß jeder der Speicher einen
Ladesteueranschluß und die Positionierungseinrichtung einen Positionierungsauslöseanschluß
aufweist, die mit dem Extremwertsignal vom Spitzenwertdetektor beaufschlagt werden.
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Eine weitere Möglichkeit besteht darin, eine Kamera zu verwenden,
die nur einen sehr kleinen Ausschnitt des die anzustechende Arterie enthaltenden
Körperteils des Schlachttieres erfaßt und in einer rasterartigen Ablenkbewegung
verschwenkt wird, um eine Stelle extremer Temperatur, beispielsweise die an der
Arterie auftretende maximale Temperatur, zu erfassen. In diesem Fall kann die Positionierungseinrichtung
synchron mit der Kamerabewegung mitbewegt werden.
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Sowohl bei dieser Ausführungsform als auch bei der zuvor erwähnten
Ausführungsform, bei welcher das der Wärmeverteilung entsprechende Ladungsbild einer
Kamera mittels Vertikal- und Horizontalablenksignalen abgetastet wird, besteht eine
vorteilhafte Möglichkeit der Ermittlung des Temperaturextremwertes darin, daß man
bei einem ersten Abtastvorgang des gesamten zu erfassenden Körperteils des Schlachttieres
den Maximalwert der Temperaturverteilung des Wärmebildes erfaßt, diesen Extremwert
speichert und bei einem zweiten Abtastvorgang diesen gespeicherten Extremwert mit
den während des Abtastvorgangs jeweils momentan auftretenden Werten vergleicht und
die zum Zeitpunkt der Wiedererkennung des Extremwertes vorhandenen Kamerapositionssignale
zur Positionierung des Abstechorgans einsetzt.
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Bei einer Ausführungsform, bei der das in der Kamera erzeugte Ladungsbild
der Wärmeverteilung eines größeren Bereichs des Tierkörpers mittels eines rasterartig
vertikal und horizontal abgelenkten Elektronenstrahls analysiert wird, kann dies
folgendermaßen aussehen: Man beaufschlagt einen Kondensator, der eine sehr kurze
Aufladezeitkonstante hat und mittels einer entsprechend gepolten Diode an einer
verfrühten Entladung gehindert wird, mit dem Ausgangssignal der Kamera, das entsprechend
dem Wärmeverteilungsbild moduliert ist. Am Ende eines Abtastvorgangs hat dieser
Kondensator einen Ladungswert gespeichert, welcher der maximalen Temperatur in dem
Wärmeverteilungsbild entspricht. Bei einem zweiten Abtastvorgang kann nun der jeweils
momentan auftretende Wert des Kameraausgangssignals mit dem gespeicherten Wert verglichen
werden.
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Das Vertikalablenksignal und das Horizontalablenksignal, die dann
vorhanden sind, wenn das momentane Kameraausgangssignal mit dem gespeicherten Extremwert
übereinstimmt, können dann der Positionierungseinrichtung als Positionierungssignale
zugeführt werden.
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Bei einer bevorzugten Weiterbildung der neuen Abstechvorrichtung wird
der Vorstoßantrieb für das Abstechorgan durch einen Druckmittelantrieb gebildet,
der mit einer Druckmittelquelle über ein Druckmittelfreigabeventil verbunden ist,
das durch ein Signal "Positionierung vollendet" geöffnet wird. Dabei kann bei Bedarf
zwischen die Positionierungseinrichtung und den das Abstechorgan haltenden Vorstoßantrieb
ein druckmittelbetätigter Manipulator geschaltet sein.
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Bei einer Schlachtanlage, bei der die abzustechenden Schlachttiere
mittels einer Fördereinrichtung im aufgehängten Zustand gefördert werden, ist es
besonders vorteilhaft, -den das Abstechorgan haltenden Vorstoßantrieb und die Positionierungseinrichtung
während des Positionierungs- und des Abstechvorgangs mit dem geförderten Schlachttier
mitzubewegen, wobei in besonders bevorzugter Weise auch die Infrarot-Kamera mit
dem
geförderten Schlachttier mitbewegt wird. Man kann aber auch
das Schlachttier auf der Höhe der Positionierungseinrichtung für den Positionierungsvorgang
anhalten und den Positionier-und Abstechvorgang bei stehender Abstechvorrichtung
und stehender Fördereinrichtung vornehmen. Wenn man nicht für jeden Abstechvorgang
die gesamte Fördereinrichtung anhalten möchte, die üblicherweise von der Betäubungsstation
bis zur Endverarbeitungsstation für die Schlachttiere führt, kann man der Abstechstation
eine Ausschleuseinrichtung zuordnen.
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In bevorzugter Weise kann man eine dem eigentlichen Positionierungsvorgang
vorausgehende Grobausrichtung der Abstechvorrichtung vornehmen, für welche man eine
markante Körperstelle des im allgemeinen an den Hinterbeinen hängend geförderten
Schlachttiers, beispielsweise die Schnauze eines Schweines, abtastet, um sich auf
die Körpergröße der einzelnen Schlachttiere einzurichten. Nach der Grobausrichtung
der Abstechvorrichtung kann dann die Feinpositionierung des Abstechorgans mit Hilfe
des von der Infrarot-Kamera erfaßten und ausgewerteten Wärmeverteilungsbildes erfolgen.
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Vor dem eigentlichen Positionierungs- und Abstechvorgang wird zweckmäßigerweise
eine derartige Drehung des Schlachttieres bewirkt, daß die anzustechende Arterie
zur Infrarot-Kamera und zum Abstechorgan weist. Eine solche Drehung des Schlachttieres
kann beispielsweise durch Angriff an dessen Vorderbeinen erreicht werden.
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Außerdem sollte man das Schlachttier für den Positionier- und Abstechvorgang
relativ zur Abstechvorrichtung unbewegt halten.
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Hierfür kann man in bevorzugter Weise eine Dreh- und Halteeinrichtung
verwenden, wie sie in der gleichzeitig eingereichten
deutschen
Patentanmeldung "Vorrichtung zum Halten eines hängend geförderten Tierkörpers in
gewünschter Stellung" der Anmelderin beschrieben ist, deren Inhalt durch Bezugnahme
ausdrücklich zum Bestandteil der Offenbarung der vorliegenden Anmeldung gemacht
wird.
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Alternativ ist es bevorzugt, die erfindungsgemäße Vorrichtung beim
Abstechen von Schlachttieren in einem Restrainer, der die gerade betäubten Schlachttiere
relativ zur Abstechvorrichtung unbewegt hält, einzusetzen; ein solcher Restrainer
ist in der gleichzeitig eingereichten deutschen Patentanmeldung "Verfahren und Vorrichtung
zum Abstechen von Schlachttieren" der Anmelderin beschrieben, deren Inhalt durch
Bezugnahme ausdrücklich zum Bestandteil der Offenbarung der vorliegenden Anmeldung
gemacht wird.
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Die Erfindung und Weiterbildungen der Erfindung werden nun anhand
einer beispielsweisen Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung
näher erläutert. Ein Schlachttier 10, beispielsweise ein Schwein, wird im betäubten
Zustand mittels einer Fördereinrichtung 12 an den Hinterbeinen aufgehängt von einer
Betäubungsstation zur Abstechstation und von dort durch eine Ausblutstation zur
Schlachtstation gefördert. Eine infrarotempfindliche oder mittels eines Bildwandlers
infrarot empfindlich gemachte elektronische Kamera 14 und ein Vorstoßantrieb 16,
der ein Hohlstechmesser 18 hält und mittels einer Halterung 20 von einer Positionierungseinrichtung
22 gehalten wird, werden mit dem geförderten Schlachttier 10 mitbewegt, sobald mittels
einer Erkennungseinrichtung, die einen Schalter betätigt, festgestellt worden ist,
daß ein Schlachttier an der Abstechvorrichtung angelangt ist. Bei einer Ausführungsform
mit stationär gehaltener Abstechvorrichtung können durch die Betätigung des von
der Erkennungseinrichtung beeinflußten Schalters das zur Abstechstation geförderte
Schlachttier an einer vorgegebenen Stelle angehalten und die Kamera und die Positionierungseinrichtung
in Betrieb gesetzt werden. Dabei erfaßt die Kamera 14 einen Bildausschnitt, der
mindestens den Halsbereich des Schlachttieres 10, in dem sich die anzustechende
Arterie befindet, abdeckt. Hierbei wird eine Abtasteinrichtung verwendet, die vorzugsweise
den untersten Punkt des hängenden Schlachttieres, z.B. die Schnauze eines Schweines,
ermittelt und eine Grobausrichtung der Abstechvorrichtung steuert.
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Ein Ausgangssignal S1 der Kamera 14, das entsprechend dem Wärmeverteilungsbild
des von der Kamera erfaßten Ausschnittes des Schlachttieres 10 moduliert ist, wird
einem Spitzenwertdetektor 24 zugeführt. Dabei ist angenommen, daß mit der Kamera
die wärmste Stelle des von ihr erfaßten Bereichs des Schlachttieres 10 ermittelt
werden soll, also die Stelle der anzustechenden Arterie. Das Vertikalablenksignal
V und das Horizontalablenksignal
H, die in der Kamera 14 verwendet
werden, um das der Wärmeverteilung entsprechende Ladungsbild abzutasten, werden
in eine Vertikal-Abtastschaltung 26 mit Speicher bzw.
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eine Horizontal-Abtastschaltung 28 mit Speicher gegeben. Dort werden
das Vertikalablenksignal bzw. das Horizontalablenksignal in vorbestimmter kurzer
Taktfolge, die von dem Taktgeber 29 vorgegeben wird, hinsichtlich ihres momentanen
Amplitudenwertes abgetastet und gespeichert. Die abgetasteten und gespeicherten
Analogwerte werden dann mit Hilfe eines Analog/ Digitalwandlers 30 bzw. 32 in Digitalwerte
in Form einer kodierten Impulsfolge umgewandelt. Die impulsförmig kodierten Werte
des jeweiligen Vertikalablenksignals V und des jeweiligen Horizontalablenksignals
H werden dann einem Vertikalpositionsspeicher 32 bzw. einem Horizontalpositionsspeicher
34 angeboten. Diese Speicher sind mit Takteingängen TV bzw. TH versehen, die mit
dem Taktsignal vom Taktgeber 29 beaufschlagt werden. Dessen Taktsignal wird mit
einer Verzögerungsstufe 36 etwas verzögert, um sicherzustellen, daß das digitalisierte
Vertikalablenksignal bzw. Horizontalablenksignal erst in den Vertikalpositionsspeicher
32 bzw. Horizontalpositionsspeicher 34 eingespeichert werden, wenn die Umwandlung
im Analog/Digital-Wandler 30 bzw. 32 vollendet ist.
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Die im Vertikalpositionsspeicher 32 bzw. im Horizontalpositionsspeicher
34 gespeicherten Positionssignale werden auf einen Vertikal-Positionssteueranschluß
PV bzw. einen Horizontal-Positionssteueranschluß PH der Positionierungseinrichtung
22 gegeben. Die Positionierungseinrichtung 22 weist einen Positionierungsauslöseanschluß
A auf, der mit dem Ausgang des spitzenwertdetektors 24 verbunden ist. Außerdem wird
das Ausgangssignal des Spitzenwertdetektors 24 auf einen Stop-Anschluß STOP des
Taktgebers 29 geführt, der die Abgabe der Taktimpulse einstellt, sobald er das Ausgangssignal
des Spitzenwertdetektors 24 erhält.
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Wenn die Positionierungseinrichtung 22 das Positionierungsauslösesignal
an ihrem Anschluß A erhält, führt sie eine zweidimensionale Positionierung der Halterung
20 und damit des am Vorstoßantrieb 16 befestigten Hohlstechmessers 18 durch, und
zwar entsprechend den Vertikalpositionierungsdaten und den Horizontalpositionierungsdaten,
die ihrem Vertikal- bzw.
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Horizontal-Positionierungssteueranschluß PV bzw. PH zum Zeitpunkt
der Beaufschlagung des Auslösesteueranschlusses A mit dem Ausgangssignal des Spitzenwertdetektors
24 gerade angeboten werden.
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Der Vorstoßantrieb 16 ist bei der dargestellten Ausführungsform ein
Druckmittelantrieb, der über ein Druckmittelventil 36 mit einer Druckmittelquelle
38 in Verbindung steht. Bei dem Druckmittel handelt es sich vorzugsweise um Preßluft.
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Das Druckmittelventil 36 wird über einen Steueranschluß dann von der
Positionierungseinrichtung 22 mit einem Ventilöffnungssignal beaufschlagt, wenn
die Positionierung abgeschlossen ist. Dies kann beispielsweise festgestellt werden,
indem die Positionierungseinrichtung 22 mit Positionswandlern ausgerüstet wird und
die von den Positionswandlern erhaltenen Positionsistdaten mit den von den Speichern
32 und 34 erhaltenen Positionssolldaten verglichen werden.
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Sobald auf diese oder eine andere Weise die Vollendung des Positionierungsvorganges
festgestellt und daraufhin ein entsprechendes Signal dem Druckmittelventil 36 als
ventilöffnendes Steuersignal zugeführt wird, wird das Hohlstechmesser 18 mit Hilfe
des Vorstoßantriebes 16 in die anzustechende Arterie gestoßen.
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Da die Kamera 14 und das Hohlstechmesser 18 mit dem geförderten Schlachttier
10 mitbewegt werden, brauchen der Extremwertbestimmungsvorgang und der Positionierungsvorgang
für das Hohlstechmesser 18 nicht in allzu kurzer Zeit durchgeführt zu werden. Dies
gibt beispielsweise die Möglichkeit, die Kamera in einem ersten Extremwertbestimmungsdurchgang
auf die Erfassung
eines relativ großen Teils des Schlachttieres
10 einzustellen, also zunächst auf einen relativ großen Erfassungwinkel für den
zu bestimmenden Bereich. Nachdem für diesen Bildausschnitt die Stelle maximaler
Temperatur ermittelt worden ist, kann die Kamera für einen zweiten Extremwertbestimmungsdurchgang
auf die Erfassung eines kleineren Körperabschnittes eingestellt werden, nämlich
auf die vergrößerte Darstellung eines Ausschnittes des Schlachttieres 10, der wesentlich
kleiner ist als beim ersten Extremwerterfassungsdurchgang. Dabei kann die Kamera
bezüglich der Stelle des Ausschnittes aus dem im ersten Durchgang erfaßten Bildfeld
in Abhängigkeit von der Position der Stelle, die im ersten Durchgang als Stelle
maximaler Temperatur ermittelt worden ist, hinsichtlich ihrer optischen Achse verschwenkt
werden.
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Auf diese Weise kann selbst dann, wenn die betäubten Tiere nicht in
exakt der gleichen Haltung gefördert werden, durch die zunächst durchgeführte Grobbestimmung
und die daran anschließende Feinbestimmung mit hoher Zuverlässigkeit an der gewünschten
Stelle abgestochen werden.
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Ein Arbeitsgang der beschriebenen Abstechvorrichtung läuft folgendermaßen
ab: Die Abstechvorrichtung mit der Kamera 14 und dem Hohlstechmesser 18 ruht zunächst
in einer Ausgangsstellung längs des Förderweges der Schlachttiere 10. Sobald das
Eintreffen eines Schlachttieres 1C an dieser Ausgangsstellung festgestellt wird,
beispielsweise mittels einer Lichtschranke oder eines Schalters, v.sird die Abstechvorrichtung,
nach Wahl mit Ausnahme der Steuerelektronik, mit dem geförderten Schlachttier 10
mit bewegt, um zwischen Abstechvorrichtung und Schlachttier eine Relativbewegung
null zu erhalten. Mittels der die Position, beispielsweise der Schnauze des Schlachttieres
10 erfassenden Abtasteinrichtung wird eine Grob-Ausrichtung der Abstechvorrichtung
vorgenommen.
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tit dem Startsignal von der Lichtschranke bzw. dem Schalter kann auch
der Taktgeber 29 gestartet werden. Die Kamera 14 nimmt nun das Wärmeverteilungsbild
des von ihr erfaßten Ausschnittes
des Schlachttieres 10 auf. In
kurzen Zeitabschnitten, die von der Taktfrequenz des Taktgebers 29 abhängen, werden
im Vertikalpositionsspeicher 32 und im Horizontalpositionsspeicher 34 die Positionsdaten
der Abtastposition der Rasterabtastung in der Kamera 14 aktualisiert und der Positionierungseinrichtung
22 als Sollpositionsdaten angeboten. Sobald der Spitzenwertdetektor 24 durch Abgabe
eines Extremwertsignals die Ortung des Temperaturmaximums im beobachteten Wäreverteilungsbild
signalisiert, wird einerseits der Positionierungsvorgang der Positionierungseinrichtung
22 gestartet und andererseits der Taktqeber 29 angehalten, um die der ermittelten
Stelle maximaler Temperatur entsprechenden Positionsdaten in den Speichern 32 und
34 solange festzuhalten und der Positionierungseinrichtung 22 anbieten zu können,
wie der Positionierungsvorgang dauert.
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Sobald der Positionierungsvorgang vollendet ist, das heißt, wenn die
Istposition des Hohlstechmessers 18 mit der Sollposition übereinstimmt, wird das
Druckmittelventil 36 geöffnet und das Hohlstechmesser 18 vom Vorstoßantrieb 16 in
die Stelle der gearteten maximalen Temperatur gestoßen. Wahlweise kann während dieser
Zeit die Kamera bereits zum nächsten Schlachttier verfahren und mit dessen Bewegung
synchronisiert werden.
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Nach diesem Abstechvorgang, dessen Länge beispielsweise durch ein
Zeitglied bestimmt wird, wird das Hohlstechmesser 18 zurückgezogen, beispielsweise
durch Rückführung des Vorstoßantriebs 16 mit Hilfe eines weiteren Druckmittelventils.
Danach wird die Abstechvorrichtung in ihre Ausgangsstellung zurückverfahren und
steht dann für einen neuen Arbeitsgang zur Verfügung.
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Bei der anhand der Zeichnung beschriebenen Ausführungsform werden
die analogen Horizontal- und Vertikalablenksignale in digitale Form gebracht, bevor
sie für die Positionierungseinrichtung weiterverarbeitet werden. Es besteht jedoch
auch die Möglichkeit, diese Signale in Analogform zu belassen und eine mittels Analogsignalen
steuerbare Positionierungseinrichtung einzusetzen.
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