DE2536907C2 - Kreiselmagnetkompaß-System - Google Patents

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf ein Kreiselmagnetkompaß-Sjjtem der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art

Bei einem bekannten Kreiselmagnetkompaß-System (US-Patentschrift 33 24 731) ist ein Synchro zwischen einer Magnetfeldsonde und einem Kurskreisel eingekoppelt. Der Synchro-Rotor erzeugt ein elektrisches Ausgangssignal, dessen Vorzeichen und Größe von der Richtung und der Größe der Winkelverschiebung zwischen dem Kurskreisel und der Magnetfeldsonde abhängt, d. h. das Signal ist proportional zum Synchronisationsfehler zwischen dtra Kreisel und der Magnetfeldsonde.

Die Synchronisation des Kurskreisels mit der Magnetfeldsonde wird durch einen Drehmomentgeber erreicht, der ein das normale Drehmoment um die horizontale Achse des Kreisels übersteigendes Drehmoment ausübt, um den vertikalen Rahmen um die vertikale Achse in einer derartigen Richtung zu präzedieren, daß der Kreisel mit der Magnetfeldsonde während der Anlaufbedingungen synchronisiert wird und der eine Synchronisation bei einer normalen Drehmoment-Größc nach dem Anlaufvorgang aufrechterhält.

Zu Anfang wird diese bekannte Vorrichtung eingeschaltet und der Kreisel-Rotor wird auf eine Betriebsdrehzahl gebracht und wenn das in der Wicklung des Rotors erzeugte Synchronisationsfehlersignal ein erstes Vorzeichen aufweist, wird ein erstes Relais geschaltet, das ein einen hohen Pigel aufweisendes elektrisches Signal von einer Quelle einem ersten Satz von Wicklungen zuführt die eine Drehung in dem Drehmomentgeber in einer derartigen Richtung erzeugen, daß das Fehlersignal verringert wird. Wenn alternativ das Synchronisationsfehlersignal ein entgegengesetztes Vorzeichen aufweist so wird es einem zweiten Relais zugeführt, das schaltet und das einen hohen Pegel aufweisende elektrische Signal einem zweiten Satz von Wicklungen an dem Drehmomentgeber zuführt, die eine Drehung in einer Richtung erzeugen, die der entgegengesetzt ist die durch die Ansteuerung des ersten Satzes von Wicklungen erzeugt wurde.

Das einen hohen Pegel aufweisende elektrische Signal wird dem Drehmomentgeber so lange zugeführt bis der vertikale Kardanrahmen des Kreisels um einen ausreichenden Betrag um seine Achse präzediert wurde, damit der Kurskreisel in eine Synchronisation mit der Magnetfeldsonde gebracht werden kann. Zu diesem Zeitpunkt werden die ersten und zweiten Relais abgeschaltet wodurch ein Kreis zwischen der Quelle und einem Schwellwertdetektor geschlossen wird. Wenn die Drehzahl des Kreisel-Rotors einen vorgegebenen Wert oberhalb seiner normalen Betriebsgesdiwindigkeit erreicht so stellt der Detektor die Drehzahl des Rotors fest und schließt einen Kreis von der Quelle durch die Kontakte der ersten und zweiten Relais zur Spule des dritten Relais. Bei Einschalten des dritten Relais durch den Ausgang des Schwellwertdetektors wird das Synchronisationsfehlersignal über entsprechende Kontakte an den drei Relais zum entsprechenden Wicklungssatz in dem Drehmomentgeber zugeführt Als Ergebnis erzeugt irgendein weiterer Synchronisationsfehler ein elektrisches Ausgangssignal mit einer normalen Größe, das über die Kontakte der drei Relais dem entsprechenden Wicklungssatz an dem Drehmomentgeber geführt wird. Damit wird der Kreisel während des Normalbetriebes mit einem normalen Drehmoment präzediert.

Die drei Relais des bekannten Systems sind Relais mit großen und für hohe Leistungen geeigneten Kontakten, wie dies erforderlich ist, um die einen hohen Pegel aufweisende Energie an dem jeweiligen Satz von Wicklunge-¹ des Drehmomentgebers zu schalten. Daher nehmen diese Relais ein beträchtliches Volumen ein, was ihre Befestigung in einem getrennten Gehäuse außerhalb des Kreiselgehäuses erfordert. Weiterhin verringert der hohe Leistungsbedarf die Zuverlässigkeit aufgrund eines Temperaturanstiegs. Es ist ohne weiteres zu erkennen, daß für Luftfahrzeug-Anwendungen große Relais sehr unerwünscht sind, weil sie eine sehr fragliche Zuverlässigkeit ein zusätzliches Gewicht, ein übermäßiges Volumen und hohe Kosten ergeben. Weiterhin sind derartige große Relais Beschleunigungskräften ausgesetzt, die bei Luftfahrzeug-Anwendungen ein intermittierendes und unerwünschtes Schließen und öffnen der Relaiskontakte bei Luftfahrzeugmanövern und/oder Schwingungen hervorrufen können.

Weiterhin ist es bei diesem bekannten System möglich, daß der Kreisel-Rotor und der Kardanrahmen vorher so zum Stillstand gekommen sind, daß der Magnetfeldsonden-Synch^ro an dem Kreisel auf eine zweideutige Nullste'le ausgerichtet ist, beispielsweise auf 180°, ausgehend von der normalen Nullstellung. Daher kann beim Einschalten die bekannte Vorrichtung möglicherweise diese Fehlausrichtung nicht feststellen und den Kreisel mit der Magnetfeldsonde bei einer Winkelversetzung von 180° s) iichronisieren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kreiselmagnetkompaß-System der eingangs genannten Art zu schaffen, das eine verbesserte, zuverlässigere, korn-

paktere und weniger aufwendige Anlauf-Einstelleinrichtung aufweist, die bei allen Anfangsausrichtbedingungen des Kreiselgerätes eine schnelle Ausrichtung des Kreisels auf den Azimut-Bezug ermöglicht, während das Rotorbauteil des Kreisels mit einer vorgegebenen Drehzahl in Drehung versetzt wird.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist der vertikale Kardanrahmen des Kurskreisels über eine Welle mit dem Rotor eines Synchros gekoppelt, und die sterngeschalteten Wicklungen des Synchros sind mit den Meßwicklungen der Magnetfeldsonde gekoppelt. Der Rotor des Synchros liefert ein Ausgangssignal, das proportional zum Nachführfehler zwischen dem Kreisel und der Magnetfeldsonde ist. Der Nachführfehler weist eine Phase wii!sⁿrschsr.d der Richtun** des Eiristeüiehlers und eine Amplitude proportional zur Größe dieses Einstellfehlers auf. Die mit geringer Betriebsleistung arbeitende elektronische Nachführschaltung schließt einen Verstärker mit einer berechneten Phasenverschiebung ein, der mit dem Rotor des Synchros gekoppelt ist, um das Nachführfehlersignal zu verstärken, das dann durch einen neuartigen Demodulator demoduliert wird, der einen Doppelfrequenzbezug hat, um die Doppelfrequenz-Eigenschaft des Magnetfeldsondensignals zu berücksichtigen, und das Ausgangssignal wird einem eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker zugeführt. Das von dem die hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker erzeugte Nachführfehler-Ausgangssignal wird über zwei Treibertransistoren parallel geschalteten Wicklungen des Drehmomentgebers zugeführt.

Ein Motor, der ein geeigneter Induktionsmotor sein kann, ist mit seinem Rotor mit dem Kreiselrotor gekoppelt, und seine Statorwicklungen sind mit einer Schwellwertdetektorschaltung in der mit geringer Betriebsleistung arbeitenden elektronischen Nachführschaltung verbunden. Wenn der Motor auf Drehzahl gebracht wird, wodurch die Drehzahl des Rotors in dem Kreisel erhöht wird, so steigt die Spannung in dem mit dem Schwellwertdetektor verbundenen Stator ebenfalls an, bis die dem Schwellwertdetektor zugeführte Eingangsspannung einen vorgegebenen Wert übersteigt, so daß ein Transistor aufgesteuert wird und Relais in dem Kollektorkreis des Transistors eingeschaltet werden. Als Ergebnis des Einschalten eines der Relais werden die Kontakte in einer Begrenzer-Rückführungsschaltung des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers geschlossen und -das Nachführfehler-Ausgangssignal von dem eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker, das den parallel geschalteten Drehmomentgeberwicklungen zugeführt wird, wird danach in seiner Größe begrenzt

Die Nulldetektorschaltung, die vorzugsweise aus einem Diac und einem Triac besteht, die zwischen dem Ausgang der Treibertransistoren und dem Eingang des Schwellwertdetektors eingeschaltet sind, stellt jedoch die Größe der den Drehmomentgeber-Wicklungen zugeführten Nachführfehler-Treiberspannung fest Wenn die Größe dieser Spannung oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, so stellt der Diac diesen Zustand fest und hält den Triac in seinem Leitfähigkeitszustand, so daß die Schwellwertdetektorschaitung daran gehindert wird, die Relais in dem Transistor-Kollektorkreis einzuschalten, so daß effektiv die Hochgeschwindigkeits-Synchronisation verriegelt wird, bis die Synchronisation vollständig ist Damit führt die verbesserte elektronische Nachführschaltung im Vergleich zu dem vorstehend beschriebenen bekannten System ein eine hohe Leistung aufweisendes Signal den Drehmomentgeberwicklungen zu, bis der Kreisel im wesentlichen mit der s Magnetfeldsonde synchronisiert ist, was dadurch angezeigt wird, daß der Kreiselrotor eine vorgegebene Drehzahl erreicht und daß die Ansteuerspannung unter eine vorgeschriebene Amplitude verringert wird.

Die elektronische Schaltung des Kompaßsystems verwendet diskrete elektronische Bauteile und Subminiaturrelais, die eine beträchtliche Verringerung des Leistungsverbrauchs, des Volumens, des Gewichtes und der Gesamtsystemkosten ergeben, wobei diese Kombination von Bauteilen ohne weiteres in dem Kreiselge- häusc untergebracht werden kann, so daß ein getrenntes Elektronikgehäuse entfallen kann. Dadurch ergibt sich ein wesentlicher Vorteil gegenüber dem vorstehend beschriebenen bek2ⁿⁿ***ⁿ ^vctpm Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im fol genden an Hand der Zeichnung noch näher erläutert.

In der Zeichnung ist eine etwas schematische Darstellung einer Ausführungsform des Systems dargestellt.

Das Azimut-Bezugssystem ist allgemein mit 10 bezeichnet und schließt einen Kurskreisel U, einen lnduk- tionsmotor 12, ein Synchro 13, das als Magnetfeldsonden-Synchro bezeichnet werden kann, und einen Drehmomentgeber 15 ein, die alle in üblicher Weise in einem mit 16 bezeichneten Luftfahrzeug in Kardanringen gelagert sind. Eine übliche Magnetfeldsonde 14 wird als ma- gnetisches Bezugssystem für das Gesamtsystem verwendet Der Kurskreisel 11 weist iinen vertikalen Kardanrahmen 19 auf, der in dem Luftfahrzeug um eine vertikale Achse 20 drehbar befestigt ist, sowie einen inneren Kardanrahmen oder ein Rotorgehäuse 23, das um eine normalerweise horizontale Achse 22 gelagert und in üblicher Weise durch nicht gezeigte Nivelliereinrichtungen horizontal gehalten wird. Das Rotorgehäuse 23 schließt einen Rotor 24 ein, der sich um eine Achse 21 frei drehen kann.

Das Synchro 13 schließt eine Einphasen-Rotorwicklung 25 auf dem Synchrorotor ein, der mit dem vertikalen Kardenrahmen 19 des Kreisels 11 um die normalerweise vertikale Achse 20 drehbar verbunden ist Der Stator des Synchros 13 schließt stenigeschaltete Wick lungen 26, 27 und 28 ein, die jeweils mit den entspre chenden sterngeschalteten Wicklungen 30,31 und 32 in der Magnetfeldsonde 14 verbunden sind, die außerdem eine Erregungswicklung 33 einschließt Ein Transformator 34 weist eine Sekundärwicklung 35, deren Mittelan- zapfung mit Erde verbunden ist, und eine Primary. 5cklung 36 auf, die eine Teilwicklung einschließt, die mit der Erregungswicklung 33 verbunden ist Eine Wechselspannungsquelle 40 ist mit ihren Ausgangsanschlüssen längs der Parallelkombination der Primärwicklung 36 und einer ersten Wicklung 42 des Zweiphasen-Stators des Motors 12 angeschaltet Ein Rotor 41 des Motors 12 ist um die normalerweise horizontale Achse 21 drehbar und ist mit dem Rotor 24 des Kreisels 11 verbunden. Die Motor-/Rotor-Anordnung ist selbstverständlich nur

eo schematisch dargestellt, und es ist verständlich, daß der Motor 12 sich tatsächlich innerhalb des Kreiselrotorgehäuses 22 befindet Eine zweite Wicklung 43 des Stators des Motors 12 ist mit einem Anschluß mit einem Verbindungspunkt der ersten Wicklung 42 und der Primär- wicklung 36 verbunden. Der zweite Anschluß der Wicklung 43 ist über eine Leitung 46 mit einem ersten Anschluß eines üblichen Phasenschieberkondensators 44 verbunden, dessen zweiter Anschluß mit dem zweiten

Anschluß der Wicklung 42 über eine Leitung 45 verbunden ist.

Der Drehmomentgeber 15 schließt einen magnetisierten Rotor 47 ein, der um die normalerweise horizontale Achse 22 drehbar befestigt und mit dem Rotorgehäuse 23 des Kreisels 11 gekoppelt ist. Ein erster Satz von Wicklungen in dem Drehmomentgeber 15 ist durch die V'.-r.'klung 50 dargestellt, deren einer Anschluß mit einem zweiten Satz von Wicklungen verbunden ist, die durch eine Wicklung 51 dargestellt sind. Die anderen Enden der Wicklungen 50 und 51 sind mit Erde verbunden, so daß eine Parallelschaltung der beiden Spulensätze erzielt wird, die durch die Wicklungen 50 und 51 dargestellt sind.

Die Leitung 46 des Motors 12 ist mit einem ersten Anschluß eines Widerstandes 52 verbunden, der einen Eingangswiderstand für eine Schwellwertdetektorschaltung 58 in einer elektronischen Nachführschaltung mit geringer Leistung bildet. Der zweite Anschluß des Wi derstandes 52 ist mit einem ersten Anschluß eines Widerstandes 53 und der Anode einer Diode 54 verbunden. Die Kathode der Diode 54 ist mit den ersten Anschlüssen eines Kondensators 55 und eines Widerstandes 56 verbunden. Der zweite Anschluß des Widerstandes 56 ist mit dem zweiten Anschluß eines Widerstandes 57 und der Kathode einer Zener-Diode 60 verbunden. Die Anode der Zener-Diode 60 ist mit dem Basisanschluß eines Transistors 61 verbunden, dessen Emitteranschluß zusammen mit den zweiten Anschlüssen des Widerstandes 53, des Kondensators 55 und des Widerstandes 57 mit Lrde verbunden ist.

Der Kollektoranschluß des Transistors 61 ist mit der Anode einer Diode 62 und den ersten Anschlüssen von parallel geschalteten Wicklungen 63 und 64 verbunden, von denen die erstere einen weiter unten beschriebenen Schalter und die letztere eine Anzeigeflagge oder Verriagelungsfunktionen steuert. Eine Gleichspannungsquelle V+ ist mit der Kathode der Diode 62 und den zweiten Anschlüssen der Wicklungen 63 und 64 verbunden.

Die Anode der Diode 54 ist weiterhin mit einem ersten Anschluß eines Kondensators 65 und dem zweiten Anodenanschluß eines Triac 66 verbunden. Der zweite Anschluß des Kondensators 65 und der erste Anodenanschluß des Triac 66 sind mit Erde verbunden. Der Torstcueranschluß des Triac 66 ist mit dem ersten Anodenanschluß eines Diac 67 und den ersten Anschlüssen von Widerständen 70 und 78 verbunden. Der zweite Anschluß des Widerstandes 78 ist mit einem ersten Anschluß eines Widerstandes 71 und einem beweglichen Kontakt 75 eines vom Piloten gesteuerten Schalters 72 verbunden. Eine positive Potentialquelle V+ ist mit einem ersten festen Anschluß 73 des Schalters 72 verbunden, während eine negative Potentialquelle V— mit einem zweiten festen Anschluß 74 des Schalters 72 verbunden ist Der zweite Anschluß des Widerstandes 71 ist mit der Anode einer Zener-Diode 76 verbunden, deren Kathode mit der Kathode einer Zener-Diode 77 verbunden ist Die Anode der Zener-Diode 77 ist mit einem ersten Anschluß eines Widerstandes 110 verbunden, der mit einem Kondensator 111 in Reihe mit einer positiven Potentialquelle V+ verbunden ist Die Anode der Zener-Diode 77 ist außerdem mit dem positiven (+) Eingangsanschluß eines eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 und dem ersten Anschluß eines Vorspannungswiderstandes 112 verbunden, dessen zweiter Anschluß mit Erde verbunden ist

Die Rotorwicklung 25 des Synchro 13 ist mit ihrem ersten Anschluß über einen Eingangswiderstand 80 mit dem negativen ( — ) Eingangsanschluß eines phasenkompensierten Verstärkers 82 verbunden, während der zweite Anschluß der Rotorwicklung mit dem Verbindungspunkt zwischen Erde und einem zweiten Eingangswiderstand 81 verbunden ist, der mit dem positiven ( + ) Eingangsanschluß des Verstärkers 82 verbunden ist. Die Phasenkompensation des Verstärkers 82 wird durch die Parallelkombination eines Kondensators 83 und eines Widerstandes 84 erreicht, die zwischen dem Ausgangsanschluß und dem negativen Eingangsanschluß des Verstärkers 82 nach Art einer Gegenkopplung eingeschaltet ist. Der Ausgangsanschluß des Verstärkers 82 ist über die Reihenschaltung eines Kondensators 85 und eines Widerstandes 86 mit dem Verbindungspunkt der Doppelemitterausgangsanschlüsse eines Transistors 87 verbunden. Der Kollektoranschluß des Transistors 87 ist mit Erde verbunden, während sein Basissrischlüß mit den Ancdensnschlüsscr. von Zer.er-Dioden 90 und 33 verbunden ist. Die Kathode der Zener-Diode 90 ist über einen Widerstand 91 mit der Anode einer Diode 92 und einem Ausgangsanschluß eines Brückennetzwerkes 102 am Verbindungspunkt der Kathoden der Dioden 103 und 104 verbunden. Der Kathodenanschluß der Diode 92 ist über einen Widerstand 95 mit der Anode einer Zener-Diode 94 verbunden, deren Kathode mit der Kathode der Zener-Diode 93 verbunden ist. Der Verbindungspunkt des Widerstandes 95 und der Anode der Zener-Diode 94 ist mit einem beweglichen Kontakt eines manuell betätigten Schalters 96 verbunden, dessen erste Stellung mit Kurskreisel, DG bezeichnet ist und die eine normalerweise offene Stellung ist, während die zweite Stellung dieses Schalters als »Nachführung« bezeichnet ist, wobei in dieser Stellung eine Verbindung zur Erde hergestellt ist.

Der Verbindungspunkt des Kathodenanschlusses der Diode 92 und des Widerstandes 95 ist mit dem Verbindungspunkt eines Kondensators 97 und eines Widerstandes 100 verbunden. Der zweite Anschluß des Kondensators 97 ist mit Erde verbunden und der zweite Anschluß des Widerstandes 100 ist mit der Kathode einer Zener-Diode 101 verbunden, deren Anode mit Erde verbunden ist. Der Verbindungspunkt des Kondensators 97 mit dem Widerstand 100 ergibt eine erste positive Potentialquelle V+, die in einem Ausführungsbeispiel eine Spannung von 24 V aufwies, während der Verbindungspunkt des zweiten Anschlusses des Widerstandes 100 und der Kathode der Zener-Diode 101 eine zweite positive Potentialquelle B+ ergibt, die im gleichen Ausführungsbeispiel nominell + 20 V betrug.

Der Vollweg-Diodenbrückengleichrichter 102 schließt die vier Dioden 103, 104,105 und 106 ein, von denen die Anode der Diode 103 mit der Kathode der Diode 105 verbunden ist während die Anode der Diode 104 mit der Kathode der Diode 106 verbunden ist, während die Anoden der Dioden 105 und 106 miteinander verbunden sind. Der Eingang dieser Gleichrichterbrükke 102 ist mit den gemeinsamen Verbindungspunkten der Dioden 103,105 bzw. 104,106 verbunden, dia an die ersten bzw. zweiten Anschlüsse der mittelangezapften Sekundärwicklung des Transformators 34 angeschaltet sind. Die Ausgangsanschlüsse der Brücke 102 werden an den gemeinsamen Verbindungspunkten der Diode 103, 104 bzw. 105,106 abgenommen, wobei der letztere Verbindungspunkt mit dem ersten Anschluß eines Kondensators 107 und dem ersten Anschluß eines Widerstandes 108 verbunden ist Der zweite Anschluß des Widerstandes 108 ist mit der Anode einer Zener-Diode 109 ver-

bunden, deren Kathode zusammen mit dem zweiten Anschluß des Kondensators 107 mit Erde verbunden ist. Eine erste negative Potentialquelle V—, die in einem Ausführungsbeispiel einen Wert von —24 V hatte, ergibt sich am Verbindungspunkt des Kondensators 107 mit dem Widerstand 108. Eine zweite negative Potentialquelle B—, die in dem gleichen Ausführungsbeispiel eine Spannung von —20 V aufwies, ergibt sich am Verbindungspunkt des zweiten Anschlusses des Widerstandes 108 mit der Anode der Zener-Diode 109.

Die Kombination der Zener-Diode 90, des Widerstandes 91 und der Vollweggleichrichterbrücke 102 erzeugt eine vollweggleichgerichtete Ausgangsspannung mit einem Tastverhältnis von 50% (was effektiv eine doppelte Frequenz der Versorgungsspannung vom Transformator 34 ergibt), die dem Basisanschluß des Doppelemitter-Transistors 87 zugeführt wird, um die Ausgleichsspannung zu demodulieren, die von dem phasenkompensierten Verstärker 82 erzeugt wird.

Das demodulierte Nachführfehlersignal, das am Verbindungspunkt des zweiten Anschlusses des Widerstandes 86 mit dem gemeinsamen Verbindungspunkt der Emitter des Transistors 82 erzeugt wird, wird über eine Filterschaltung, die aus den in Reihe geschalteten Widerständen 114,116 und dem Nebenschlußkondensator 115, der zwischen dem gemeinsamen Verbindungspunkt der Widerstände 114 und 116 sowie Erde eingeschaltet ist, besteht, dem negativen (—) Eingangsanschluß des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 zugeführt. Eine Gegenkopplungs-Parallelschaltung, die zwischen dem Ausgangsanschluß des Verstärkers 113 und dem negativen Eingangsanschluß eingeschaltet ist, umfaßt eine Parallelkombination eines Widerstandes 117 und eines Kondensators 120. Eine zu der aus dem Widerstand 117 und dem Kondensator 120 parallel geschaltete Verstärkungsbegrenzungs-Gegenkopplungsschaitur.g schließt zwei Zener-Diodcn 12Ϊ und 122 ein, von denen die Anode der Diode 121 mit dem negativen Eingangsanschluß des Verstärkers 113 verbunden ist. Die Kathode der Diode 121 ist mit der Kathode der Diode 122 verbunden, deren Anode mit einem beweglichen, normalerweise ofienen Kontakt 123 verbunden ist, während der stationäre Kontakt dieses Schalters mit dem Ausgang des Verstärkers 113 verbunden ist.

Das von dem eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker 113 erzeugte Signal wird über einen Widerstand 124 den Be Basisanschlüssen von Treibertransistoren 125 und 126 zugeführt, die vom n-p-n bzw. p-n-p-Typ sind. Der Kollektor des Transistors 125 ist mit der positiven Potentialquelle V+ verbunden, während der Kollektor des Transistors 126 mit der negativen Potentialquelle V— verbunden ist. Die Emitter der Transistoren 125 und 126 sind miteinander und mit einem Widerstand 127 verbunden. Der zweite Anschluß des Widerstandes 127 ist mit der zweiten Anode des Diac 67 und mit dem ersten Anschluß eines Nebenschlußkondensators 132 verbunden, dessen zweiter Anschluß mit Erde verbunden ist. Der Verbindungspunkt des Widerstandes 127 mit den Emittern der Transistoren 125 und 126 ist mit dem Verbindungspunkt des Satzes von parallel geschalteten Wicklungen 50 und 51 in des Drehmomentgebers 15 verbunden.

Ein Nachführ-Anzeiger 131 spricht auf das Nachführ-Fehlersignal an und zeigt an, daß der Kreisel in richtiger Weise der Magnetfeldsonde 14 nachgeführt wird, und weiterhin wird die Richtung angezeigt, in der der Kreisel durch die Betätigung des schnellen Nachführschalters 72 nachgeführt werden sollte. Ein Verstärker 150 ist mit seinem invertierenden Eingang mit dem Verbindungspünkt des Kondensators 115 und des Widerstandes 116 über einen Koppelwiderstand 151 verbunden und der Ausgang des Verstärkers 150 ist mit dem Anzeiger 131 über einen Widerstand 152 verbunden. Eine Parallelschaltung aus einem Widerstand 153 und einem Kondensator 154 wird als Gegenkopplungsschaltung für den Verstärker 150 verwendet, um eine Dämpfung des Anzeigers während ihrendeiner Schwingung der normalerweise pendeiförmig befestigten Magnetfeldsonde 14 zu erzielen.

Die Kombination aus dem Vollwegbrückengleichrichter 102, dem Kondensator 97, dem Widerstand 100 und der Zener-Diode 101 ergibt positive Potentialquellen V+ und B+ an den Verbindungspunkten des Kondensators 97 und des Widerstandes 100 bzw. des Widerstandes 100 mit der Kathode der Diode 101, die ab positive Potentiale für die Transistoren 61 und 125, den manuellen Schalter 72, den Kondensator 111 und die Verstärker 82 bzw. 113 verwendet werden. Die Kombination aus dem Vollwegbrückengleichrichter 102, dem Kondensator 107, dem Widerstand 108 und der Zener-Diode 109 ergibt negative Potentialquellen V— und B— die für den Kollektor des Transistors 126, den manuellen Schalter 72 und die Verstärker 82,113 verwendet werden. Somit ergibt die Sekundärwicklung 35 des Transformators 34, deren Mittelanzapfung mit Erde verbunden ist und die mit dem Vollwegbrückengleichrichter 102, dem Kondensator 97, dem Widerstand 100, der Diode 101 und dem Kondensator 107, dem Widerstand 108 und der Diode 109 kombiniert ist, positive und negative Potentialquellen unter Verwendung einer minimalen Anzahl von elektronischen Bauteilen.

In Betrieb wird Wechselstromleistung gleichzeitig an die Primärwicklung 36 des Transformators 34 und die Statorwicklung 42 des Induktionsmotors 12 dadurch angelegt, daß der Ein-Aus-Schalter der Wechsclspannungsquelle 40 in die Ein-Stellung gebracht wird. Sofort wird eine Erregungsspannung an die Erregungswicklung 32 der Magnetfeldsonde 14 angelegt und positive und negative Gleichspannungspotentiale V r B— und V—, B' werden erzeugt und an die jeweiligen vorstehend genannten Anschlüsse angelegt. Der Rotor 41 des Motors 12 beginnt langsam, sich in Abhängigkeit von der Wechselspannung zu drehen, die den Zweiphasen-Statorwicklungen zugeführt wird, und schließlich wird der Rotor 24 des Kreisels 11 auf die normale Betriebsdrehzahl gebracht. Während die Drehzahl des Rotors 41 ansteigt, wird das Potential an der Leitung 46 vergrößert, und gleichzeitig hiermit wird ein Ausgangssignal längs der Rotorwicklung 25 des Synchros 13 erzeugt Dieses Signal zeigt den Nachführfchler an, der eine Phase entsprechend der Richtung der Verstellung zwischen dem Kreisel 11 und der Magnetfeldsonde 14 und eine Amplitude proportional zur Größe der Verstellung zwischen diesen Bauteilen aufweist Das Nachführfehlersignal wird den Eingangsanschlüssen des phasenkompensierten Verstärkers 82 entsprechend der Richtung der Verstellung zwischen dem Kreisel 11 und der Magnetfeldsonde 14 zugeführt Um die an dem Transistor 87 erzeugte Moduiationsspannung mit dem Ausgangssigna] von dem Verstärker 82 zu synchronisieren, wird die Phasenverschiebung zwischen der der Erregungswicklung 32 zugeführten Erregungsspannung und der längs der Rotorwicklung 25 erzeugten Ausgangsspannung berechnet Eine Kompensation wird in der Gegenkopplungsschaltung des Verstärkers 82 erzeugt die aus der Parallelkombination des Kondensators 83 und des Wi-

derstandes 84 besteht.

Wie es für den Fachmann gut bekannt ist, weist der MagnetfeiJsondenausgang an seinen Schenkeln 30, 31 und 32 und entsprechend in den Magneifeldsonden-Synchro-Schenkeln die doppelte Erregungsfrequenz auf, d. h. wenn die Erregungsfrequenz der Quelle 40 beispielsweise 400 Hz beträgt, so weist der Ausgang der Magnetfeldsonden-Synchro-Rotorwicklung 25 eine Frequenz von 800 Hz auf. Um daher einen demodulierten Nachführfehler mit richtigem Vorzeichen und richtiger Größe zu erzeugen, ist ein effektives 800 Hz-Bezugssignal erforderlich. Die vollweggleichgerichtete 400 Hz-Spannung, die am gemeinsamen Verbindungspunkt der Kathoden der Dioden 103 und 104 erzeugt wird, wird der Basis des Transistors 87 über den Widerstand 91 und die Zener-Diode 90 zugeführt. Der Schaltpegel der Zener-Diode 90 ist so ausgewählt, daß die Zener-Diode an einem Amplitudenpunkt der vollweggieichgcrichicten Spannungsschwir.gung derart ein- und ausschaltet, daß sich ein Signal mit 800 Hz und einem Tastvej äältnis von 50% ergibt, so daß eine 800 Hz-Bczugsspannung erhalten wird, die vollständig für die Zwecke dieses Systems ausreicht. Dieses 800 Hz-Signal wird der Basis des Transistors 87 zugeführt und demoduliert das Nachführfehler-Ausgangssignal, das dem gemeinsamen Verbindungspunkt der Emitter des Transistors 87 zugeführt wird. Die Kombination aus dem Widerstand 114 und dem Kondensator 115 filtert das demodulierte Signal, das resultie-ende Nachführ-Gleichspannungssignal wird über den Widerstand 116 dem negativen Eingang des eine höhe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 zugeführt.

Wenn es erwünscht ist, das Azimut-Bezugssystem in der DG-(Kurskreisel-)Betriebsweise zu betreiben, wird die Nachführung dadurch abgeschaltet, daß der Schalter 96 in die mit DG bezeichnete Stellung gebracht wird. Hierdurch wird die Erdverbindung für den Widerstand 95 beseitigt, so daß der Transistor 87 durchgesch.iltet bleibt und damit das Nachführsignal abschaltet. Die Dioden 94 und 93 ergeben einen Schutz gegen irgendwelche V+ oderß+ Störungen oder andere Störungen.

Das demodulierte, gefilterte Nachführfehlersignal, das dem negativen Eingangsanschluß des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 zugeführt wird, wird verstärkt und den Basen der Drehmomentgebcr-Steuertransistoren 125 und 126 zugeführt, uni eine Nachführfehler-Treiberspannung zu erzeugen, die sich von einem positiven Wert von etwa B+ bis zu einem negativen Wert von etwa B— ändern kann. Diese Treiberspannung wird dem gemeinsamen Verbindungspunkt der parallel geschalteten Wicklungen 50 und 51 in dem Drehmomentgeber 15 zugeführt Weil die Wicklungen 50 und 51 parallel geschaltet sind und die Treiberspannung entweder positiv oder negativ sein kann, wird die Drehrichtung des Rotors 47 durch die Polarität der Treiberspannung gesteuert, die den Wicklungen 50 und 51 zugeführt wird. Eine Nachführfehler-Treiberspannung mit positiver Polarität ruft ein Drehmoment auf das Rotorgehäuse 23 in einer ersten Richtung hervor, während eine Nachführfehler-Treiberspannung mit negativer Polarität ein Drehmoment in entgegengesetzter Richtung hervorruft, um den Kreise? in einer bestimmten Richtung und um einen bestimmten Betrag zu präzedieren, damit der Nachführfehler auf Null verringert wird.

Es ist verständlich, daß der volle Bereich oder Ausgang des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 zur Verfügung steht, wenn die durch die Relaiswicklung 63 betätigten Kontakte des Schalters 123 in der Begrenzer-Gegenkopplungsschaltung ihre offene Stellung aufweisen. Wenn die in der Leitung 46 des Induktionsmotors 12 erzeugte Spannung den Schwellwerk

s des Detektors 58 übersteigt, wird der Transistor Cl, der sich normalerweise im gesperrten Zustand befindet, durchgeschaltet, und die Relaiswicklungen 63 und 64 in dem Kollektorkreis werden erregt. Andere Kontakte der Wicklungen 63 oder 64 können für verschiedene

ίο andere Funktionen, wie z. B. Autopilot-Auf schaltung und Instrumentenflaggen-Überwachung, verwendet werden, wodurch angezeigt wird, daß der Motor 12 und der Kreisel 11 die normale Betriebsdrehzahl erreicht haben. Zusätzlich werden die normalerweise offenen {nicht erregten) Kontakte 123 in der Begrenzer-Gegenkopplungsschaltung des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 geschlossen, so daß die Größe des Nachführfehlersignals, das den Treibertransistoren 125 und 126 vom Verstärker !!3 zugeführt wird, begrenzt wird. Dies ist ein normalerweise einen niedrigen Wert aufweisendes Signal, das ein niedriges Drehmoment auf den Kreisel 11 derart ausüben kann, daß die normale langsame Nachführung in der Größenordnung von einigen Grad pro Minute erzeugt wird.

Wenn die Amplitude der dem Drehmomentgeber 15 zugeführten Nachführfehler-Treiberspannungen oberhalb eines berechneten Wertes liegt, der durch die Kombination der Bauteile unter Einschluß des Widerstandes 127, des Diac 67 und des Widerstandes 70 bestimmt ist, die eine Nulldetektorschaltung bilden, so wird der Triac 66 durchgeschaltet und das über den Widerstand 52 von der Leitung 46 zugeführte Eingangssignal wird gegen Erde kurzgeschlossen, so daß der Schwellwertdetektor 58 an einer Aktivierung gehindert wird. Weil das Anlauf-Nachführfehlersignal üblicherweise einen großen Anfangswert des Nachführfehler-Treibersignals aufgrund der Tatsache erzeugt, daß der Kreisel 11 zu Anfang aus der Nivellierung herausgetrieben wird, wie dies weiter unten beschrieben wird, befindet sich der Diac 67 zu Anfang in seinem durchgeschalteten Zustand. In einem Ausführungsbeispiel betrug dieser Wert ungefähr ± 18 V Gleichspannung am Ausgang der Drehmoment-Treibertransistoren 125,126.

Die Diac 67 weist eine bistabile Charakteristik auf, die es ermöglicht, daß er entweder durch ein großes positives oder ein großes negatives Potential durchgeschaltet wird, während die Übertragungscharakteristik des Triac 66 hiermit insofern kompatibel ist, als dieser durch ein Torsteuersignal von dem Diac 67 in den Leitfähigkeitsso zustand getriggert werden kann, das entweder ein positives oder negatives Potential aufweist. Weil die Übertragungscharakteristik des Diac derart ist, daß er im leitfähigen Zustand bleibt, bis die Spannung an ihm weniger als 1 V beträgt, bleibt der Diac 67 im leitfähigen Zustand, bis die dem gemeinsamen Verbindungspunkt der Wicklungen 50 und 51 zugeführte Nachführfehler-Treiberspannung nominell einen Nullwert erreicht hat, wodurch angezeigt wird, daß der Kreisel 11 im wesentlichen vollständig mit der Magnetfeldsonde 14 synchronisiertist.

Wenn der Diac 67 geschaltet wird, wird die dem Torsteueranschluß des Triac 66 zugeführte Spannung beseitigt, so daß der Kurzschluß des Einganges der Schwellwertdetektorschaltung 58 aufgehoben wird. Weil der Kreiselrotor 24 wahrscheinlich die normale Betriebsdrehzahl erreicht hat, überschreitet der Spannungspegel an der Leitung 46 dann die Schwellwertspannung des Detektors 58, und der Transistor 61 wird eingeschaltet,

so daß die Relaiswicklungen 63 und 64 erregt werden, die ihrerseits die normalerweise offenen Kontakte 123 der Begrenzer-Gegenkopplungsschaltung an dem eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker 113 schließen.

Die vorstehende Anordnung ergibt eine Möglichkeit zur zwangsweisen Verriegelung des Systems in einer schnelleren Synchronisationsbetriebsart, bis die Synchronisation vollständig ist und der Rotor die Betriebsdrehzah! erreicht hat. Wenn beispielsweise während des Inbetriebsetzens und Anlaufens des Systems aus irgendeinem Grund das Nachführfehlersignal auf einen niedrigen Wert abfällt, d.h. während einer Kreiselnutation den Nullwert durchläuft, bevor der Rotor die Betriebsdrehzahl erreicht, so bleibt die Schnellnachführung eingeschaltet, weil das Drehzahlsignal von dem Rotor-DrehzahhneBfühler nicht ausreicht, um den Relaisschalter 123 auszulösen. Wenn umgekehrt aus irgendeinem Grund der Rotor die Drehzahl erreicht hat, das System jedoch noch nicht synchronisiert ist, so unterdrücken der Diac 67 und der Triac 66 das Drehzahlsignal, sq daß es den Relaisschalter 123 nicht auslösen kann. Weiterhin ergibt die vorstehende Anordnung des Diac 67 und des Triac 66 eine Möglichkeit zur Verriegelung des Systems in der normalen Langsam-Nachführbetriebsart, weil, wenn der Schalter 123 einmal geschlossen ist, der maximale Ausgang der Drehmomentgeber-Treibertransistoren nicht ausreicht um den Diac zu zünden.

Um sicherzustellen, daß das Nachführfehlersignal während des anfänglichen Ankufzustandes des Azimut-3ezugssystems eine eine große Amplitude aufweisende Nachführfehler-Treiberspannung erzeugt, und um die Möglichkeit zu vermeiden, daß sich der Kreiselrotor zu Anfang auf einer falschen Nullstellung befindet, d. h. um 180° gegenüber asr Nullstellung verdreht, sind Einrichtungen vorgesehen, die zu Anfang den Kreisel mechanisch stören. Zu diesem Zweck wird ein anfänglicher Impulseingang an dem positiven Eingangsanschluß des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 am Verbindungspunkt des Widerstandes 110 mit der Anode der Zener-Diode 77 erzeugt. Dieser Impuls wird beim Einschalten des Systems durch das positive Potential V+ erzeugt das am Eingang des Kondensators 111 in Abhängigkeit von dem Anlegen des Wechselstrompotentials von der Quelle 40 an die Primärwicklung 36 des Transformators 34 erzeugt wird.

Damit wird beim Einschalten des Systems die anfängliche hohe Anstiegsgeschwindigkeit des positiven Potentials V+ am Verbindungspunkt des Kondensators 97 mit dem Widerstand 100 in Abhängigkeit von dem Gleichspannungsausgang der Brücke 102 durch den Kondensator 111 festgestellt, und es wird ein großer Stromimpuls erzeugt der über den Strombegrenzungswiderstand 110 dem positiven Eingangsanschluß des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 zugeführt wird. Weil der Rotor 24 des Kreisels 11 sich noch nicht zu drehen begonnen hat oder sich gerade bewegt dreht die Ausgangsspannung von dem eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker 113, die den Wicklungen 50 und 51 zugeführt wird, das Rotorgehäuse 23 vollständig, wodurch momentan der Kreiselrotor 24 aus seiner Nivellierung herausgedrückt wird. Wenn dann der Rotor sich zu drehen beginnt, versucht das Rotorgehäuse 23 zu nutieren, wodurch sichergestellt wird, daß der Synchro-Rotor zwangsweise von einer möglichen Nullstellung oder einer nahezu Nullstellung fortgetrieben wird, die außerdem eine »falsche« Nullstellung gewesen sein kann. Als Ergebnis wird ein gro ßes Nachführfehlersignal sichergestellt und dieses Nachführfehlersignal wird über die eine niedrige Leistung aufweisende elektronische Schaltung weitergeleitet wie dies weiter oben beschrieben wurde, um den Kreisel 11 mit der Magnetfeldsonde 14 in der richtigen Nullstellung zu synchronisieren. Dieses Merkmal vermeidet das Problem einer falschen Nullstellung, wie es sich bei der bekannten Anordnung nach der US-Patentschrift 33 24 731 ergibt wie dies weiter oben erläutert wurde.

Der Anzeiger 131 liefert einer Bedienungsperson eine optische Anzeige der Größe und Polarität des Nachführfehler-Treibersignals, das den Drehmomenterzeugungseinrichtungen zugeführt wird, und er zeigt weiter-

H hin die Richtung an, falls die Bedienungsperson eine manuelle Nachführung durchführen wilL Wenn die Bedienungsperson daher eingreifen will und das automatische System manuell übersteuern will, kann sie dies über den Schalter 72 tun. Dieser Schalter liefert ein festes Eingangssignal an den eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker 113. Dadurch, daß der bewegliche Arm 75 des manuellen Schalters 72 in entweder die positive oder die negative Stellung gebracht wird, wird ein positives oder negatives Potential dem positiven Eingangsanschluß des eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärkers 113 zugeführt Gleichzeitig liefert der Schalter 72 außerdem einen Strom durch den Widerstand 78, um den Triac 66 einzuschalten, der seinerseits ein Abschalten des Transistors 61 bewirkt so daß die Kontakte 123 geöffnet werden, was bewirkt daß der Verstärker 113 in der Schnellnachführ-Betriebsweise arbeitet Der Kreisel 11 wird in der Richtung entsprechend der manuellen Einstellung des Schalters 72 durch die Bedienungsperson gedreht Sollte sich die Bedienungsperson jedoch bei der Einstellung des Schalters 72 irren, übernehmen die elektronischen Nachführschaltungen automatisch bei Freigabe des Schalters und führen den Kreisel 11 in eine Synchronisation mit der Magnetfeldsonde 14, wie dies weiter oben beschrieben wurde.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (13)

Patentansprüche:

1. Kreiselmagnetkompaß-System mit einem Kurskreisel, der im Normalbetrieb den von einer Ma- s gnetfeldsonde festgestellten magnetischen Meridiandaten nachgeführt wird, mit einem zwischen dem Kurskreisel und der Magnetfeldsonde eingekoppeltem Synchro zur Erzeugung eines Nachführfehlersignals, mit einem Antriebsmotor für den Ro- . tor des Kurskreisels, mit Drehzahldetektoreinrichtungen zur Lieferung eines Signals entsprechend der Drehzahl des Rotors, mit einem Drehmomentgeber, der mit dem Kurskreisel gekoppelt ist und die Azimut-Stellung des Kurskreisels steuert und mit einer elektronischen Schaltung, die auf das Nachführfehlersignal und das Rotordrehzahlsignal anspricht, um den Drehmomentgeber so zu steuern, daß der Kurskreisel mit den Magnetfeldsondendaten synchronisiert wird ynd die zwischen dem Synchro und dem Drehmomentgeber eingeschaltete Verstärkereinrichtungen zur Lieferung eines Nachführfehler-Treibersignals an den Drehmomentgeber in Abhängigkeit von dem Nachführfehlersignal und auf das Nachführfehlersignal ansprechende Nulldetektoreinrichtungen einschließt, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstärkereinrichtungen (82, 113, 125, 126) das Nachführfehler-Treibersignal an den Drehmomentgeber für Werte der Rotordrehzahl unterhalb eines vorgegebenen Wertes liefern, daß die zwischen dem Motor (12) und den Verstärkereinrichtungen (82,! 13,125.126) eingeschalteten Drehzahldetektoreinrich»ungen (52—61) die Verstärkung der Verstärkereimicht; igen für Werte der Rotordrehzahl oberhalb eines vorgegebenen Wertes begrenzen, und die Nuiidetektoreinrichtungen (66, 67, 127) zwischen Verstärkereinrichtungen (82, 113,125,126) und den Drehzahldetektoreinrichtungen (52—61) eingeschaltet sind und auf das Nachführ-Treibersignal ansprechen und die Begrenzung der Verstärkung der Verstärkereinrichtungen (82, 113, 125, 126) durch die Drehzahldetektoreinrichtungen verhindern, bis das Nachführfehler-Treibersignal unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, wodurch angezeigt wird, daß der Kreisel (11) im wesentlichen mit der Magnetfeldsonde (14) synchronisiert ist.

2. Kreiselmagnetkompaß-System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstärkereinrichtungen einen phasenkompensierten Ver- stärker (82) einschließen, bei dem die Phasenkompensation durch eine Widerstands-Reaktanz-Gegenkopplungsschaltung (83, 84) mit Bauteilwerten erzielt wird, die durch die von dem Synchro (13) und der Magnetfeldsonde (14) erzeugte berechnete Phasenverschiebung bestimmt sind.

3. Kreiselmagnetkompaß-System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstärkungseinrichtungen einen eine hohe Verstärkung aufweisenden Verstärker (113) mit einer Ge- genkopplungsschaltung (117, 120—123) einschließen, und daß die Gegenkopplungsschaltung eine im Normalbetrieb offene Gegenkopplungsbegrenzungsschaltung (121 —123) einschließt.

4. Kreiselmagnetkompaß-System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der eine hohe Verstärkung aufweisende Verstärker (113) Schalterelemente (63, 64, 123) aufweist, die mit den Dreh zahldetektoreinrichtungen (52 bis 61) gekoppelt sind, um die normalerweise offene Gegenkopplungs-Begrenzungsschaltung (121 bis 123) bei Werten der Kreiselrotordrehzahl oberhalb des vorgeschriebenen Wertes zu schließen.

5. Kreiselmagnetkompaß-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstärkereinrichtungen Einrichtungen (125, 126) zur Lieferung eines bipolaren Nachführfehler-Treibersignals an den Dehmomentgeber (15) einschließen und daß der Drehmomentgeber Sätze von parallel geschalteten Wicklungen (50, 51) einschließt.

6. Kreiselmagnetkompaß-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahldetektoreinrichtungen Schwellwertdetektoreinrichtungen (60, 61), die mit den Schaltereinrichtungen (63,64,123) zu deren Erregung in Abhängigkeit von einem Rotordrehzahlsignal proportional zu den Werten der Kreiselrotordrehzahl oberhalb eines vorgegebenen Wertes in Verbindung stehen, und Begrenzereinrichtungen (121,122) einschließen, die mit den Schaltereinrichtungen (63,64,123) und dem Verstärker (113) gekoppelt sind, um die Verstärkung des Verstärkers (113) in Abhängigkeit von den eingeschalteten Schaltereinrichtungen zu begrenzen.

7. Kreiselmagnetkompaß-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Nulldetektoreinrichtungen einen mit den Verstärkereinrichtungen (82, 113,125, 126) gekoppelten Diac (67) zur Messung der Amplitude des Nachführfehler-Treibersignals und zur Lieferung eines Ausgangssignals entsprechend dieses Signals einschließen.

o. Kreiseirnagneikompaß-Systeni nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Nuiidetektoreinrichtungen weiterhin einen mit den Drehzahldetektoreinrichtungen (52 bis 61) gekoppelten Triac (66) einschließen, der auf das Diac-Ausgangssignal anspricht, um die Drehzahldetektoreinrichtungen in Abhängigkeit davon zu sperren, daß die Diac-Ausgangssignale eine Amplitude größer als die Torsteuer-Steuerspannung des Triac aufweisen.

9. Kreiselmagnetkompaß-System nach Anspruch 8, dadurch kennzeichnet, daß manuell betätigbare Synchronisiereinrichtungen (72) und hierauf ansprechende Einrichtungen (70, 78) zur weiteren Steuerung des Triac (66) derart vorgesehen sind, daß die Drehzahldetektoreinrichtungen (52 bis 61) in Abhängigkeit von der manuellen Betätigung der Synchronisiereinrichtungen gesperrt werden.

10. Kreiselmagnetkompaß-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin eine elektrische Leistungsquelle mit einem Schalter (40) zur Zuführung von elektrischer Betriebsleistung an die Magnetfeldsonde (14), den Antriebsmotor (12), die elektronische Schaltung, sowie Impulsschaltungseinrichtungen (110,111) vorgesehen sind, die auf die Betätigung der Schaltereinrichtungen (40) ansprechen, um ein momentanes großes Signal an den Drehmomentgeber (15) zu liefern, damit dieser zu Anfang den Kreisel (11) insgesamt aus irgendeiner Position fortbewegt, die dieser zuletzt eingenommen hatte, so daß ein großer Wert für das Nachführfehlersignal erzeugt wird.

11. Kreiselmagnetkompaß-System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die elektri-

sehe LeistungsqueUe eine Gleichstromquelle (102) einschließt und daß die Impulsschaltungseinrichtungen einen Kondensator (111) einschließen, der in Serie zwischen der Gleichstromquelle und dem Drehmomentgeber (15) geschaltet ist

12. KreiselmagnetkomDaß-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mit dem Kurskreisel (11) und der Magnetfeldsonde (14) gekoppelte Spannungsquelle eine vorgegebene Frequenz aufweist, daß die Magnet- to feldsonde (14) ein Ausgangssignal an den Synchro (13) liefert, dessen Frequenz dem Doppelten der vorgegebenen Frequenz entspricht, daß das von dem Synchro (13) erzeugte Nachführfehlersignal eine Frequenz aufweist, die gleich dem Doppelten der vorgegebenen Frequenz ist daß die elektronische Schaltung eine Einrichtung zur Lieferung eines die doppelte Frequenz aufweisenden Bezugssignals zur Verwendung mit dem Nachführfehlersignal einschließt, daß diese Einrichtung Vollweggleichrichterdemente (102), die auf die Spannung mit der vorgegebenen Frequenz ansprechen und eirv2 voilweggleichgerichtete Spannung liefern, und in einer Richtung leitfähige Elemente (90) einschließen, die auf eine vorgegebene Amplitude der vollweggleichgerichteten Spannung ansprechen, um eine Ausgangsspannung zu liefern, deren Frequenz dem Doppelten der vorgegebenen Frequenz entspricht und die ein Tastverhältnis von 50% aufweist

13. Kreiselmagnetkompaß-System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die in einer Richtung leitfähigen Elemente eine Zener-Diode (90) einschließen.