DE2459800A1

DE2459800A1 - Diesel injector maximum load control - has emitter actuated system with timing circuit of diversified time constants

Info

Publication number: DE2459800A1
Application number: DE19742459800
Authority: DE
Inventors: Guenther Ing Grad Nagel; Heinrich Dr Ing Nikolaus
Original assignee: Brueninghaus Hydraulik GmbH
Current assignee: Brueninghaus Hydraulik GmbH
Priority date: 1974-12-18
Filing date: 1974-12-18
Publication date: 1976-07-01
Also published as: DE2459800B2; DE2459800C3

Abstract

The control is for a system, where the time constants of the occuring disturbance variables are considerably smaller than the time constant of the control circuit. It serves for the control of the max. load of a hydrostatic drive operating with a Diesel engine and drive systems having intermittent load factors. The power input is controllable in dependence of the torque of the diesel engine. The emitter for the control quantity is governed by the fuel injection pump of the Diesel engine. The control of the system is effected by an arrangement of timing circuits interconnected and having diversified time constants in such a way that at a load change of shorter duration a large time constant, and at a longer load variation a smaller time constant operate.

Description

Regeleinrichtung zur Grenzlastregelung eines Hydrostatikantriebes Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung für ein System, bei dem die Zeitkonstanten auftretender Störgrößen erheblich kleiner als die des Regelkreises sind, insbesondere zur Grenzlastregelung eines Hydrostatikantriebes mit einem Dieselmotor und einem oder mehreren Antrieben, die intermittierend belastbar sind und von denen mindestens einer in seiner Leistungsaufnahme regelbar ist, wobei der Geber für die Regelgröße von der Einspritzpumpe des Dieselmotors, insbesondere dessen Reglerstange, gesteuert wird. Control device for limiting load control of a hydrostatic drive The invention relates to a control device for a system in which the time constants occurring disturbance variables are considerably smaller than those of the control loop, in particular for maximum load control of a hydrostatic drive with a diesel engine and a or several drives that are intermittently loadable and of which at least one can be regulated in its power consumption, with the transmitter for the controlled variable controlled by the injection pump of the diesel engine, in particular its control rod will.

Eine solche Grenzlastregelung in Abhängigkeit von der Betriebskenngröße der Einspritzpumpe ist deshalb von Vorteil, weil unabhängig von der Drehzahl des Dieselmotors das Moment des Dieselmotors optimiert wird. Bei der bekannten Regeleinrichtung ist der Geber als ein mechanisch mit der Regelstange der Einspritzpumpe des Dieselmotors gekuppeltes Ventil ausgebildet. Eine derartige Regelung mittels Ventil erfordert einen Stellweg, weswegen der Proportionalbereich der Regelung erhöht und damit die Anpaßfähigkeit der Regelung verschlechtert wird. Diese Regelung bietet keine Möglichkeit, die übertragungsparameter an das Verhalten der Regelstrecke anzupassen. Außerdem beeinflußt die für die Verstellung des Ventils benötigte Stellkraft das übertragungsverhalten der Einspritzpumpe und des Fliehkraftreglers erheblich.Such a limit load control depending on the operating parameter the injection pump is advantageous because it is independent of the speed of the Diesel engine the torque of the diesel engine is optimized. In the known control device is the sender as a mechanical one with the control rack of the injection pump of the diesel engine coupled valve formed. Such a regulation by means of a valve is required an adjustment path, which is why the proportional range of the control increases and thus the Adaptability of the scheme is worsened. This regulation does not offer any possibility the transmission parameters to the behavior of the controlled system adapt. In addition, the actuating force required to adjust the valve influences this transmission behavior of the injection pump and the centrifugal governor considerably.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regeleinrichinsbesondere . ~ . ..The invention is based on the object of a control device in particular . ~. ..

tun'zur urenzlastregelung eines aydrostat1Rantr1eDes zu schaffen, die das übertragungsverhalten des Signalgebers an das Verhalten der Regelstrecke anpaßt (optimale Ausregelung von Störgrößen, optimale Dämpfung). Der erforderliche Stellweg soll praktisch gleich Null sein (kein Proportionalbereich, praktisch keine Regelabweichung, optimale Leistungsanpassung). Ferner soll die zur Uberbagung der Regelgröße erforderliche Stellkraft praktisch gleich Null sein (keine Systembeeinflussung).do 'to create urenzlaststeuer an aydrostat1Rantr1eDes, the transmission behavior of the signal generator to the behavior of the controlled system adapts (optimal regulation of disturbance variables, optimal damping). The required Travel should be practically zero (no proportional range, practically none Control deviation, optimal performance adjustment). Furthermore, the aim is to baggage the Control variable required actuating force practically equal to zero (no system influence).

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Regeleinrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß die Steuerung des oder der regelbaren Abtriebe über ein vom Geber beaufschlagtesSystem von derart miteinander gekoppelten Zeitgliedern unterschiedlicher Zeitkonstante erfolgt, daß bei einer kurzzeitigen Belastungsänderung eine große Zeitkonstante und bei einer längeren Belastungsänderung eine kleinere Zeitkonstante wirksam werden.This object is achieved according to the invention with a control device of The type mentioned at the beginning is achieved in that the control of the controllable Outputs via a system acted upon by the encoder of such Timers of different time constants takes place that with a short-term Load change a large time constant and with a longer load change a smaller time constant will take effect.

Diese Regeleinrichtung gewährleistet z.B., daß im Wirkungsbereich des Fliehkraftreglers des Dieselmotors bei nur kurzzeitigen Belastungsänderungen die Regelung der Last der Abtriebe langsam erfolgt, während bei länger andauernder Belastungsänderung, insbesondere in dem Bereich, in dem der Fliehkraftregler nicht mehrRirksam werden kann und die Gefahr besteht, daß der Dieselmotor abgewürgt wird, die Regelung der Leistungsanpassung der Abtriebe schnell erfolgt. Die Regelung gewährleistet damit ein Optimum an Genauigkeit und Schwingungsstabilität.This control device ensures, for example, that in the area of action of the centrifugal governor of the diesel engine with only brief changes in load the control of the load of the output takes place slowly, while with longer duration Change in load, especially in the area in which the governor does not Can become more effective and there is a risk that the diesel engine will stall, the regulation of the power adjustment of the output takes place quickly. The scheme ensures thus an optimum of accuracy and vibration stability.

Das System von Zeit gliedern unterschiedlicher Zeitkonstante besteht vorzugsweise~ aus in Kettenschaltung angeordneten RC-Gliedern, wobei an den Ladewiderständen Überholdioden, insbesondere Zenerdioden, angeschlossen sind. Durch die Dimensionierung der RC-Glieder und der Überholdioden kann jeder gewünschte Kurvenverlauf für das übertragungsverhalten desSignalgebers erhalten werden.The system of dividing time consists of different time constants preferably ~ from RC elements arranged in a daisy chain, with the charging resistors Overtaking diodes, in particular Zener diodes, are connected. Through the dimensioning the RC elements and the overtaking diodes can produce any desired curve for the transmission behavior of the signal generator can be obtained.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird die Geschwindigkeit der Belastungsänderung bei der Regelung dadurch berücksichtigt, daß der Geber mit dem System der Zeitglieder über einen Differentialverstärker mit Rückführung gekoppelt ist. Die Rückführung kann dabei aus einem RC-Glied bestehen, das mit dem Gebersignal beaufschlagt ist. Als Geber, der praktisch keine Stellkraft erfordert, eignet sich besonders ein Näherungsinitiator.According to a further embodiment of the invention, the speed the change in load in the regulation is taken into account by the fact that the encoder with coupled to the system of timing elements via a differential amplifier with feedback is. The feedback can consist of an RC element connected to the encoder signal is applied. As a transmitter, which requires practically no actuating force, is suitable especially a proximity initiator.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. Im einzelnen zeigen Fig. 1 ein Kennfeld eines Dieselmotors mit Beeinflussung der Einspritzpumpe durch Fliehkraftregler und durch das Fahrpedal für verschiedene Fahrpedalstellungen, Fig. 2 eine Schaltung zur Erzeugung und Umformung einer Regelgröße in einer Regeleinrichtung zur Grenzlastregelung und Fig. 3a) den Signalverlauf des Näherungsinitiators in Abhängigkeit vom Weg, b) den- Signalverlauf des mit. dem Signal des Gebers gemäß Fig. 3 a) angesteuerten Differentialverstärkers und c) das Ausgangssignal des mit den Rechtecksignalen gemäß Fig. 3 b) angesteuerten Systems aus Zeitgliedern.In the following the invention is based on an exemplary embodiment Illustrative drawing explained in more detail. In detail, Fig. 1 shows a map of a diesel engine with influencing of the injection pump by centrifugal governor and by the accelerator pedal for different accelerator pedal positions, Fig. 2 shows a circuit for generating and converting a controlled variable in a control device for limiting load control and Fig. 3a) the signal course of the proximity initiator as a function of the path, b) the signal curve of the with. the signal of the encoder according to FIG. 3 a) controlled Differential amplifier and c) the output signal of the square wave signals according to FIG. 3 b) controlled system of timing elements.

Das in Fig. 1 gezeigte Kennlinienfeld zeigt die Kennlinien eines Dieselmotors in Abhängigkeit von der Drehzahl für fünf verschiedene Fahrpedalstellungen I bis V. Für die Stellung der Reglerstange der Einspritzpumpe sind in dem Kennlinienfeld außerdem eine gestrichelte Linie für die maximale Einspritzmenge und eine strichpunktierte Linie für eine geringere Einspritzmenge eingetragen. Die jeweils optimale Stellung der Reglerstange wird durch einen Fliehkraftregler des Dieselmotors bestimmt. Wirksam werden kann der Fliehkraftregler daher nur im Bereich unterhalb der gestrichelten Kurve. Diese gestrichelte Kurve liegt unterhalb der oberen Momentkurve, um die Ansprechzeit der Regelung mittels des Fliehkraftreglers derart zu berücksichtigen, daß der Motor nicht bis über den Knickpunkt der einzelnen Kurven belastet und damit abgewürgt wird. In welchem Punkt der stark abfallenden Kurve für die einzelnen Pedalstellungen der Dieselmotor arbeitet, hängt von der ihm durch die Abtriebe abverlangten Leistung ab. Solange der Leistungsbedarf sich nicht ändert, ist die Einstellung eines optimalen Arbeitspunktes durch die Fahrpedalstellung im Zusammenwirken mit dem Fliehkraftregler unproblematisch.The family of characteristics shown in FIG. 1 shows the characteristics of a diesel engine depending on the speed for five different accelerator pedal positions I bis V. For the position of the control rod of the injection pump are shown in the characteristic field also a dashed line for the maximum injection quantity and a dash-dotted line Line entered for a lower injection quantity. The optimal position in each case the governor rod is determined by a centrifugal governor of the diesel engine. Effective the governor can therefore only be adjusted in the area below the dashed line Curve. This dashed curve lies below the upper torque curve, around the response time the control by means of the centrifugal governor to take into account that the engine not loaded up to the break point of the individual curves and thus stalled will. At which point of the steeply sloping curve for the individual pedal positions the diesel engine works depends on the power demanded by the drives away. As long as the power requirement does not change, the setting is an optimal one Working point through the accelerator pedal position in interaction with the centrifugal governor unproblematic.

Sofern aber die von den Abtrieben dem Motor abverlangte Leistung stark und schnell schwankt, was z.B. bei mehreren voneinander unabhängigen Antrieben eines Baufahrzeuges (Fahrantrieb, Lenkantrieb, Hubantrieb usw.) der Fall ist, ist es nicht mehr nur mit dem Fahrpedal und einem Regler für die Einspritzpumpe möglich, den Dieselmotor im Leistungsoptimum zu betreiben, und es besteht sogar die Gefahr, daß bei starken Belastungsänderungen der Dieselmotor abgewürgt wird. Um aber auch unter Berücksichtigung dieser schwierigeren Betriebsbedingungen den Dieselmotor möglichst im Leistungsoptimum zu betreiben und die Gefahr des Abwürgens z-u'vermindern, hat man die Grenzlastregelung vorgesehen, die abtriebsseitig in den Leistungsbedarf eingreift. Die Grenzlastregelung beeinflußt insbesondere von mehreren Antrieben die in der Leistungsaufnahme regelbaren Abtriebe. Tritt z.B. bei einem Baufahrzeug eine Belastung eines nicht regelbaren Abtriebes zusätzlich auf, dann werden durch die Grenzlastregelung der oder die regelbaren Abtriebe in ihrer Leistungsaufnahme derart vermindert, daß das die von dem Dieselmotor bei einer bestimmten Fahrpedalstellung mögliche maximale Leistungsabgabe nicht überschritten wird. Mit diesem Problemkreis beschäftigt sich die vorliegende Erfindung und zeigt in Fig. 2 eine Schalteinrichtung, mit der Belastungsänderungen sowohl zeit- als auch geschwindigkeitsabhängig berücksichtigt werden.But if the power demanded from the output of the engine is high and fluctuates quickly, which e.g. with several independent drives one Construction vehicle (travel drive, steering drive, lifting drive, etc.) is the case, it is not only possible with the accelerator pedal and a controller for the injection pump, the To operate diesel engine at the optimum performance, and there is even the risk that the diesel engine is stalled in the event of strong changes in load. But also under Consideration of these more difficult operating conditions the diesel engine as possible operate at optimum performance and reduce the risk of stalling z-u ' one provided the limit load control, the output side in the power requirement intervenes. The limit load control particularly influences the several drives in the Power consumption adjustable drives. If, for example, a load occurs on a construction vehicle of a non-controllable output, then the limit load control the or the controllable drives reduced in their power consumption so that the maximum possible by the diesel engine at a certain accelerator pedal position Power output is not exceeded. This is the problem area that deals with the present invention and shows in Fig. 2 a switching device with the load changes can be taken into account as a function of both time and speed.

Die Schalteinrichtung gemäß Fig. 2 besteht aus einem Näherungsinitiator 1, einem nachgeschalteten Differentialverstärker 2 mit einem nachgeschalteten nicht dargestellten Kippverstärker und einem System 3 aus Zeit gliedern.The switching device according to FIG. 2 consists of a proximity switch 1, a downstream differential amplifier 2 with a downstream not breakdown illustrated tilt amplifier and a system 3 from time.

Der Näherungsinitiator 1 weist ein mit der Reglerstange der Einspritzpumpe des Dieselmotors bewegliches Joch 4 für einen Elektromagneten 5 auf, der ortsfest gegenüber der Reglerstange angeordnet ist. Dem Elektromagneten 5 ist ein Schwingkreis 7 nachgeschaltet. Dieser Näherungsinitiator 1 erzeugt ein der Bewegung der Reglerstange proportionales Signal, wie es in Fig. 3a dargestellt ist. Dieses Signal wird: auf den Eingang A des Differentialverstärkers 7 gegeben, der es zu einem Rechtecksignal gemäß Fig. 3b umformt. Das Signal des Näherungsinitiators wird außerdem über ein RC-Glied 8,9 differenziert und einem zweiten Eingang B des Differentialverstärkers 7 zugeführt. Diese Rückführung des dem Eingang A zugeführten Signals über den Eingang B führt dazu, daß der Differentialverstärker 7 nicht nur in Abhängigkeit von dem absoluten Wert des Ausgangssignals des Näherungsinitiators 1 sondern auch in Abhängigkeit von der Anderungsgeschwindigkeit dieses Signals sein rechteckförmiges Ausgangssignal erzeugt.The proximity switch 1 has a control rod of the injection pump of the diesel engine movable yoke 4 for an electromagnet 5, which is stationary is arranged opposite the regulator rod. The electromagnet 5 is an oscillating circuit 7 downstream. This proximity initiator 1 generates a movement of the control rod proportional signal as shown in Fig. 3a. This signal is: on given to the input A of the differential amplifier 7, which turns it into a square wave signal reshaped according to FIG. 3b. The signal from the proximity switch is also via a RC element 8.9 differentiated and a second input B of the differential amplifier 7 supplied. This feedback of the signal fed to input A via the input B leads to the fact that the differential amplifier 7 is not only dependent on the absolute value of the output signal of the proximity switch 1 but also as a function its square-wave output signal depends on the rate of change of this signal generated.

Das Ausgangssignal des Differentialverstärkers 2 gelangt dann zu dem Eingang des aus zwei in Kettenschaltung miteinander gekoppelten RC-Gliedern 10, 11, 12, 13 bestehenden Systems 3.The output of the differential amplifier 2 then passes to the Input of two RC elements 10 coupled to one another in a chain circuit, 11, 12, 13 existing systems 3.

Der Widerstand 12 der zweiten RC-Kombination 12, 13 ist durch eine Zenerdiode 14 überbrückt. Wird auf den Eingang dieses Systems 3 eine Rechteckimpulsfolge gem. Fig. 3b gegeben, dann entsteht am Ausgang D der in Fig. 3b dargestellte Kurvenverlauf. Dieser Kurvenverlauf ergibt sich daraus, daß in den Zeitabschnitten T1, T3,, wegen der sperrenden Zenerdiode 14 der Kondensator 13 nur langsam aufgeladen wird. Erst wenn das Spannungsgefälle über den Widerstand 12 wegen des am KondensaDr 11 schneller als am Kondensator 13 ansteigenden Spannungspotentials die Zenerspannung übersteigt, wird der Widerstand 12 durch die Zenerdiode 14 überbrückt, so daß im Zeitabschnitt T3" der Kondensator 13 schneller aufgeladen wird.The resistor 12 of the second RC combination 12, 13 is through one Zener diode 14 bridged. If the input of this system 3 is a square pulse train 3b, the curve shown in FIG. 3b then arises at output D. This curve profile results from the fact that in the time segments T1, T3 ,, because of of the blocking Zener diode 14, the capacitor 13 is only charged slowly. First if the voltage drop across the resistor 12 is faster because of the capacitor 11 as the voltage potential rising across the capacitor 13 exceeds the Zener voltage, the resistor 12 is bridged by the Zener diode 14, so that in the time segment T3 "the capacitor 13 is charged faster.

Unter Bezugnahme auf das Kennlinienfeld der Fig. 1 arbeitet die erfindungsgemäße Schaltung auf folgende Weise: Es sei angenommen, daß bei der Fahrpedalstellung IV der Fliehkraftregler die Reglerstange der Einspritzpumpe auf den Arbeitspunkt A1 einstellt. Sofern der Leistungsbedarf der Abtriebe schwankt, macht sich dies in einer Drehzahlveränderung des Antriebsmotors bemerkbar. Der Fliehkraftregler versucht durch Verstellung der Reglerstange die Motorleistung an den geänderten Bedarf anzupassen, d.h. er erhöht die Einspritzmenge je Umdrehung des Motors so, daß die Drehzahl des Dieselmotors nahezu konstant bleibt (Parameterlinie IV). Mit der Verstellung der Reglerstange wird nun aber auch das Joch 4 des Näherungsinitiators 1 verstellt. Sofern die Reglerstange um den Arbeitspunkt A1 herauf und herunter verstellt wird, erzeugt der Näherungsinitiator die in Fig. 1 dargestellte Kurve, die im Zeitabschnitt TAT eine nur kurze Zeit dauernde Verstellung der Reglerstange und im Zeitabschnitt TA" eine länger andauernde Verstellung der Reglerstange zeigt. Diese beiden Kurvenabschnitte TA, und TA" werden durch den Differentialverstärker 7 mit dem nachgeschalteten, in der Zeichnung nicht dargestellten Verstärker in die beiden Rechteckimpulse der Fig. 3b umgewandelt.With reference to the family of characteristics in FIG. 1, the system according to the invention works Switching in the following way: It is assumed that in the accelerator pedal position IV the centrifugal governor moves the injection pump's control rod to operating point A1 adjusts. If the power requirement of the drives fluctuates, this turns out to be in a change in the speed of the drive motor noticeable. The governor tries adjust the engine output to the changed requirements by adjusting the control rod, i.e. it increases the injection quantity per revolution of the engine so that the speed of the Diesel engine remains almost constant (parameter line IV). With the adjustment of the The yoke 4 of the proximity switch 1 is now also adjusted by the regulator rod. If the control rod is adjusted up and down around the operating point A1, the proximity initiator generates the curve shown in FIG TAT a short-term adjustment of the control rod and in the time segment TA "shows a longer-lasting adjustment of the control rod. These two curve sections TA, and TA "are through the differential amplifier 7 with the downstream, in the drawing not shown amplifier in the two square pulses of the Fig. 3b converted.

Wie aus der Zeichnung ersichtlich, eilt die Ausgangsspannung UC dem Mittelwert der eigentlichen Schaltspannung UA am Eingang A des Differentialverstärkers 7 vor Diese Voreilung wird durch die aus dem RC-Glied 8, 9 bestehende Rückführung erreicht. Statt dieser internen Rückführung kann auch eine andere Rückführung eines Signals am Eingang B erfolgen, um eine Voreilung der Ausgangsspannung UC zu erreichen oder um Verzögerungen in der Schaltung wieder auszugleichen. Mit der Rückführung läßt sich also das mit einer positiven Schalthysterese behaftete Schaltsignal in ein Signal ohne Hysterese, ja sogar in ein Signal mit negativer Hysterese (Verlauf der Hysteresekurve im Uhrzeigersinn) erreichen. Für die Grenzlastregelung bedeutet das, daß bei plötzlichen'Belastungsstößen die Regelung sehr schnell eingreift, während sie bei langsamen Leistungsänderungen eine Verstellung der Abtriebe nur langsam vornimmt. Die Berücksichtigung der Geschwindigkeit der Belastungsänderung gewährleistet eine stabile Regelung, bei der es zu keinem Abwürgen des Dieselmotors kommen kann.As can be seen from the drawing, the output voltage UC rushes to the Average value of the actual switching voltage UA at input A of the differential amplifier 7 vor This advance is made by the return consisting of the RC element 8, 9 achieved. Instead of this internal feedback, a other A signal at input B is fed back to lead the output voltage UC or to compensate for delays in the circuit. With the feedback can therefore be attributed to that which has a positive switching hysteresis Switching signal into a signal without hysteresis, even into a signal with a negative one Achieve hysteresis (course of the hysteresis curve clockwise). For the maximum load control this means that the control intervenes very quickly in the event of sudden load surges, while with slow changes in output they only adjust the output slowly doing. Taking into account the speed of the change in load ensures a stable control that does not stall the diesel engine can come.

Würde man mit diesem Rechtecksignal unmittelbar die an den Abtrieben abgebbare Leistung regeln, dann würde dies in der Regelung zu Schwingungen und damit zu Ungenauigkeit führen.If this square wave signal were to be used directly at the output drives regulate output power, then this would lead to vibrations in the regulation and thus lead to inaccuracy.

Um bei der Regelung nicht nur die Geschwindigkeit der Änderung der Regelgröße sondern auch die Änderung der Regelgröße über die Zeit zur Erzielung einer besseren Genauigkeit und Schwingungsstabilität zu berücksichtigen, werden die Rechteckimpulse in dem System aus den Zeitglieder unterschiedlicher Zeitkonstante in die Kurve Form 3c umgewandelt. Solange nur kurzzeitige Belastungsschwankungen um den Arbeitspunkt A1 auftreten, ist der Verlauf des Ausgangssignals UD flach. Erst wenn die änderung der Belastung in einer bestimmten Richtung länger als die Zeit T1 = T3, andauert, wird das Ausgangssignal UD schneller geändert, wodurch verhindert wird, daß sich der Arbeitspunkt A1 über den Knickpunkt hinaus verschiebt und der Motor abgewürgt wird. Der Kurvenabschnitt T3" ist also für die Dynamik der Regelung maßgebend, während die Kurvenabschnitte in den Zeitabschnitte , T2, T3, für die Genauigkeit und Schwingungsstabilität- verantwortlich sind.In order to not only regulate the speed of change in the Controlled variable but also the change in the controlled variable over time to achieve it to take into account better accuracy and vibration stability the square-wave pulses in the system from the timing elements of different time constants converted to curve shape 3c. As long as only brief fluctuations in load occur around the operating point A1, the curve of the output signal UD is flat. Only when the change in load in a certain direction is longer than that Time T1 = T3, lasts, the output signal UD is changed more quickly, which prevents becomes that the working point A1 shifts beyond the inflection point and the Engine stalls. The curve section T3 ″ is therefore for the dynamics of the control decisive, while the curve sections in the time sections, T2, T3, for the Accuracy and vibration stability are responsible.

Mit der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung lassen sich also stabile Regelkreise höchster Genauigkeit zur Regelung von trägen Regelstrecken mit sprunghaften Störgrößeneinflüssen erstellen, die einerseits hohe Stellgeschwindigkeiten und andererseits geringe Überschwingweiten aufweisen.With the circuit arrangement according to the invention, stable Control loops of the highest accuracy for the control of sluggish control systems with erratic ones Create disturbance variables, on the one hand high control speeds and on the other hand have low overshoots.

Aus diesem Grunde ist diese Regelung insbesondere für hydrostatische Antriebe mit mehreren Abtrieben geeignet, bei denen ein Teil der Abtriebe regelbar ist. Es ist allerdings auch denkbar, daß dieRegelung auf anderen technischen Gebieten eingesetzt wird, wo ähnliche Probleme auftreten.For this reason, this scheme is particularly suitable for hydrostatic ones Drives with several outputs are suitable, in which some of the outputs can be regulated is. However, it is also conceivable that the regulation in other technical areas is used where similar problems arise.

AnsprücheExpectations

Claims

Claims: 1. Sailing device for a system in which the time constants the disturbance variables that occur are considerably smaller than the time constant of the control loop are, in particular for limiting load control of a hydrostatic drive with a diesel engine and one or more outputs of intermittent load levels, of which at least one in its power consumption as a function of the torque of the diesel engine can be regulated, the sender for the controlled variable from the injection pump of the diesel engine, in particular its governor rod, is controlled, characterized in that that the control of the controllable system or systems via an acted upon by the encoder (1) System (3) of timing elements of different time constants coupled to one another in this way takes place that with a brief change in load a large time constant and with a longer change in load, a smaller time constant becomes effective.

2. Control device according to claim 1, characterized in that the system (3) consists of RC elements (10, 11, 12, 13) arranged in a chain circuit, wherein on the charging resistors (12) overtaking diodes (14), in particular Zener diodes, are connected.

3. Control device according to one of claims 1 to 2, characterized in that that the encoder (1) is connected to the system via a preferably downstream one Differential amplifier (7) having a flip-flop amplifier coupled with feedback (8, 9) is.

4. Control device according to one of claims 1 to 3, characterized) that the feedback (8,9) of the differential amplifier (7) consists of an RC element, to which the encoder signal is applied.

5. Control device according to one of claims 1 to 4, characterized in that that the encoder is a proximity initiator.