DE2337210A1 - Clamping equipment for sheet handling - movable clamping fingers self locked in open position - Google Patents

Clamping equipment for sheet handling - movable clamping fingers self locked in open position

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DE2337210A1 DE19732337210 DE2337210A DE2337210A1 DE 2337210 A1 DE2337210 A1 DE 2337210A1 DE 19732337210 DE19732337210 DE 19732337210 DE 2337210 A DE2337210 A DE 2337210A DE 2337210 A1 DE2337210 A1 DE 2337210A1
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Abstract

A clamping grab for sheet working and intermittently transporting machines especially pressing and stamping machines, includes a stationary support finger against which moves at least one finger to clamp the sheet. The movable grab finger which is pivotably mounted on the stationary support finger is held in open position or pressed against the stationary support finger by an intermittently pivoting arm mounted on the stationary support finger. The movable finger and the intermittently pivoting arm form together a double ended lever with its arms spring loaded against each other. The movable finger activating arm has on its end a projecting engaging locking lever pivotably mounted on the stationary support and spring loaded against the projection.

Description

Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg Aktiengesellschaft 8900 Augsburg, Stadtbachstraße 1Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg Aktiengesellschaft 8900 Augsburg, Stadtbachstrasse 1

P. B. 2749 /1167 Augsburg, den 18. Juli 1973P. B. 2749/1167 Augsburg, July 18, 1973

Klemmgreifer für bogenverarbeitende, intermittierend fördernde Maschinen, insbesondere Druck« und StanzmaschinenClamp gripper for sheet processing, intermittent conveying machines, especially printing and punching machines

Die Erfindung betrifft einen Klemmgreifer für bogenverarbeitende, intermittierend fördernde Maschinen, insbesondere Druck« und Stanz« maschinen, der aus einem Greiferfingergegenhalter und wenigstens einem dagegen taktmäßig bewegbaren federnden Greiferfinger besteht.The invention relates to a clamping gripper for sheet processing, intermittently conveying machines, in particular printing "and punching" machine, which consists of a gripper finger counter holder and at least one counter-clockwise movable resilient gripper finger.

Bei derartigen Maschinen werden die zu bearbeitenden Bogen in der Regel durch einen Bändertisch oder Vorgreifer über an umlaufenden Ketten befestigte Greifereinrichtungen den Druck« oder Stanzwerken zugeführt. Dabei werden die Greifer jeweils erst unmittelbar vor dem Einführen der Bogen geöffnet und durch die die Greifer betätigenden Mittel ausreichend lange in geöffnetem Zustand gehalten. Das Ergrei« fen der eingeführten Bogen nimmt dabei jedoch einen zu großen Zeitanteil jedes Maschinentaktes in Anspruch, da es jeweils während einer Förderunterbrechung ausgeführt wird und deren notwendige Dauer beeinflußt. Bei kurz vor der Förderunterbrechung erfolgender Öffnung der Greifer treten zusätzlich dynamische Beanspruchungen auf, so daß die hierfür erforderlichen Bauteile verstärkt werden müssen und dadurch bei hohen Maschinengeschwindigkeiten große Kräfte auslösen, die zu raschem Verschleiß führen. , In machines of this type, the sheets to be processed are usually fed to the printing or punching units by a belt table or pre-gripper via gripper devices attached to rotating chains. In this case, the grippers are only opened immediately before the sheets are inserted and are kept in the open state for a sufficiently long time by the means actuating the grippers. The gripping of the inserted sheets, however, takes up too much of the time of each machine cycle, since it is carried out during a conveying interruption and influences the necessary duration. When the grippers are opened shortly before the interruption in conveyance, dynamic stresses also occur, so that the components required for this have to be reinforced and thereby trigger large forces at high machine speeds which lead to rapid wear. ,

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Aufgabe der Erfindung ist es, ein schnelles Ergreifen der zugeführten Bogen zu ermöglichen und damit die Maschinengeschwindigkeit zu erhöhen, unter gleichzeitiger Vermeidung zusätzlicher dynamischer Beanspruchungen der Förderelemente.The object of the invention is to quickly grasp the supplied To enable arches and thus to increase the machine speed, while avoiding additional dynamic loads on the conveying elements.

Nach der Erfindung wird dies bei einem Klemmgreifer der eingangs genannten Art dadurch erreicht, daß der (die) Greiferfinger in der Offenstellung gegenüber dem Greiferfingergegenhalter selbsthaltend gerastet ist (sind). Diese Maßnahme ermöglicht es, die Greifer zum Einführen eines Bogens vorher bereits geöffnet zu halten, z. B. nachdem der vorhergehende Bogen abgelegt wurde. Da somit das öffnen kurz vor Beginn oder während einer F or der unterbrechung entfällt, besteht der Ubernahmevorgang lediglich aus dem Schließen der Greifer, so daß die Dauer der Förderunterbrechung verkürzt und damit der Ausstoß erhöht werden kann.According to the invention, this is the case mentioned at the beginning with a clamping gripper Kind achieved in that the gripper finger (s) latches in the open position with respect to the gripper finger counter holder is (are). This measure makes it possible to keep the gripper open before inserting a sheet, e.g. B. after the previous sheet was filed. Since opening shortly before The beginning of or during an interruption does not apply Takeover process only from the closing of the gripper, so that the duration of the interruption in conveying is shortened and thus the output can be increased.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist der Greiferfinger in der Offenstellung von einem am Greiferfingergegenhalter gelagerten taktmäßig schwenkbaren Betätigungshebel gehalten, welcher dabei selbsthaltend federnd gegen den Greiferfingergegenhalter anliegt und hierdurch den Greiferfinger des geöffneten Greifers in der Offenstellung hält.According to a preferred embodiment, the gripper finger is in the The open position is held by an actuating lever which is mounted on the gripper finger counter holder and which can be swiveled in accordance with the cycle and which is self-retaining resiliently rests against the gripper finger counter holder and thereby the gripper finger of the open gripper in the open position holds.

Um die Spannung der Greiferfedern in geöffnetem Zustand der Greifer klein zu halten, sind der Greiferfinger und der Betätigungshebel gegenseitig gefedert und der Betätigungshebel am dem Greiferfinger abgewandten Ende mit einer Nase versehen zum Halten an einem am Greiferfingergegenhalter drehbar gelagerten und federnd gegen diesen gedrückten Verriegelungshebel. Hierdurch ergeben sich trotz einer lang-To tension the gripper springs when the gripper is open To keep it small, the gripper finger and the actuating lever are mutually sprung and the actuating lever on the gripper finger facing away End provided with a nose for holding on a rotatably mounted on the gripper finger counter holder and pressed resiliently against this Locking lever. This results in despite a long

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gestreckten Bauweise des Greifers auch günstige Hebelverhältnisse. Da die die einzelnen Teile gegeneinander abstützenden Federn beim Schließen des Greifers zunehmend gespannt werden, können die Greifer mit geringem Kraftaufwand wieder geöffnet werden, gegebenenfalls auch während der För der bewegung selbst.elongated design of the gripper also has favorable leverage. Since the springs supporting the individual parts against one another are increasingly tensioned when the gripper is closed, the grippers can can be opened again with little effort, possibly even during the movement itself.

Nach einer anderen Ausführungsform können die Greifer finger am Greiferfingergegenhalter befestigt und selbstfedernd, z. B. als Blattfedern, ausgebildet sein, wobei nockenförmige Betätigungshebel die Grßiferfinger in der Offenstellung federnd vom Greiferfingergegenhalter ab- und hierdurch zugleich selbsthaltend gegen diesen andrücken.According to another embodiment, the gripper can finger on Gripper finger counter holder attached and self-resilient, e.g. B. as leaf springs, wherein the cam-shaped actuating lever Gripper finger in the open position resiliently from the gripper finger counter holder away and thereby at the same time press it against it in a self-retaining manner.

Die erfindungsgemäße Ausbildung des Greifers ermöglicht es zudem, den Zeitpunkt der Greifer Öffnung von der Bogenzufuhr unabhängig zu machen, wodurch diese vereinfacht wird. Zudem halbiert sich die Anzahl der Belastungen und Bewegungen der Greiferfedern und anderer Greifer-Bauteile.The inventive design of the gripper also makes it possible the time of the gripper opening regardless of the sheet feed make, which simplifies this. In addition, the number is halved the loads and movements of the gripper springs and other gripper components.

Weitere Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen, In der Beschreibung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert«Further features emerge from the subclaims, in the description embodiments of the invention are explained with reference to the drawing «

Es zeigenShow it

Figur 1 eine Stanzmaschine mit An· und AusFIG. 1 a punching machine with on and off

lage schematisch,location schematic,

Figuren 2 bis 4 einen erfindungsgemäßen Greifer in Seitenansicht und verschiedenen Stellungen.Figures 2 to 4 a gripper according to the invention in side view and different positions.

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Figur 5 eine Draufsicht auf den Greifer inFIG. 5 is a plan view of the gripper in FIG

der Stellung der Figur 4,the position of Figure 4,

Figur 6 . · eine andere Ausführungsform desFigure 6. Another embodiment of the

Greifers.Gripper.

Die beispielsweise von Vorgreifern 1 angelieferten Bogen 2 werden durch Klemmgreifer 3 einer Bearbeitungsmaschine, beispielsweise zwei hintereinander angeordneten Stanzen 4, '4', zugeführt und nach der Bearbeitung auf einem Stapel 5 abgelegt. Die Klemmgreifer 3 sind zu mehreren an Tragschienen 6 befestigt, die ihrerseits mit endlosen Ketten 7 verbunden sind. Der Antrieb der Ketten erfolgt in bekannter Weise und ist daher nicht näher dargestellt und beschrieben. Wie aus der Figur 1 ersichtlich ist, sind an den Ketten 7 in gleichen Abständen voneinander mehrere Greifereinrichtungen befestigt. Durch von einem Nocken 8 gesteuerte Rollen 9 werden die Klemmgreifer 3 geöffnet und bleiben selbsthaltend in der Offenstellung, bis sie in den Bereich von Hebelrollen 10 vor der Stanze 4 kommen, welche zwecks Ergreifen der Bogen ihre Schließung bewirken, wie nachstehend noch näher erläutert wird. Die Klemmgreifer 3 bleiben dann so lange geschlossen, bis die beiden Stanzen 4, 4' und der Stapel 5 durchlaufen sind und werden, wie erwähnt, am Ende des letzteren durch die Rollen 9 wieder geöffnet, wodurch die bearbeiteten Bogen losgelassen werden.The sheets 2 delivered, for example, by pre-grippers 1, are clamped by clamping grippers 3 of a processing machine, for example two punches 4, '4' arranged one behind the other, fed and after stored on a stack 5 for processing. The clamping grippers 3 are attached to several on mounting rails 6, which in turn with endless chains 7 are connected. The chains are driven in a known manner and are therefore not shown or described in greater detail. As can be seen from Figure 1, the chains 7 are in the same Several gripper devices attached at a distance from one another. The clamping grippers 3 open and remain self-holding in the open position until they come into the range of lever rollers 10 in front of the punch 4, which for the purpose Grasping the arches cause their closure, as will be explained in more detail below. The clamping grippers 3 then remain closed as long as until the two punches 4, 4 'and the stack 5 have passed and are, as mentioned, by the rollers at the end of the latter 9 reopened, releasing the edited sheets.

In den Figuren 2 bis 6 ist jeweils ein Klemmgreifer 3 mit mehreren an einer Tragschiene 6 befestigten Greifern dargestellt. Nach dem Ausführungsbeispiel der Figuren 2 bis 5 besteht jeder derselben aus einem Greiferfingergegenhalter 11, welcher selbst einen fingerförmigen Ansatz aufweist, einem Greiferfinger 12, einem Betätigungshebel 13 undIn Figures 2 to 6, a clamping gripper 3 with several is in each case a mounting rail 6 attached grippers shown. According to the embodiment of FIGS. 2 to 5, each of these consists of a gripper finger counter holder 11, which itself has a finger-shaped attachment has, a gripper finger 12, an operating lever 13 and

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einem Verriegelungshebel 14. Der Greiferfinger 12 und der Betätigungshebel 13 sind auf einem Bolzen 15 gelagert, der quer zur Förderrichtung des Bogens 2 im Greiferfingergegenhalter 11 befestigt ist. Die Enden zweier gewundener Biegefedern 16, 17 stützen sich einerseits am Greiferfinger 12 und andererseits am Betätigungshebel 13 ab, der in diesem Bereich gabelförmig ausgebildet ist (Figur 5). Das freie Ende des Betätigungshebels 13 ist mit einer seitlich vorstehenden Nase 18 versehen. Am Greiferfingergegenhalter 11 ist ferner ein gekröpfter Verriegelungshebel 14 parallel zum Bolzen 15 schwenkbar gelagert. Der Verriegelungshebel 14 weist gegen den Betätigungshebel 13 bzw. dessen Nase 18 an seinem gekröpften Arm ebenfalls eine Nase 19 auf, gegen die das eine Ende einer gewundenen Biegefeder 20 angelegt ist, während das andere Ende sich an einem Stift 21 des Betätigungshebels 13 abstützt.a locking lever 14. The gripper finger 12 and the operating lever 13 are mounted on a bolt 15 which is fastened transversely to the conveying direction of the sheet 2 in the gripper finger counter holder 11 is. The ends of two coiled spiral springs 16, 17 are supported on the one hand on the gripper finger 12 and on the other hand on the actuating lever 13, which is fork-shaped in this area (Figure 5). The free end of the operating lever 13 is laterally protruding with a Nose 18 provided. A cranked locking lever 14 is also located parallel to the bolt 15 on the gripper finger counter holder 11 pivoted. The locking lever 14 points against the actuating lever 13 or its nose 18 on its cranked arm also has a nose 19 against which one end of a coiled spiral spring 20 is applied, while the other end is at one Pin 21 of the actuating lever 13 is supported.

Die Wirkungsweise der Greifer wird nachstehend beschrieben: Die Figur 2 zeigt dabei den Greifer in der geöffneten Stellung, in der er sich auf dem Weg von den Rollen 9 zu den Hebelrollen 10 befindet. Die Biegefeder 20 drückt dabei einerseits die Nase 19 gegen den Kopf 22 des Greiferfingergegenhalters 11 und andererseits die Nase 18 gegen einen Anschlag 23 desselben. Die Biegefedern 16, 17 wiederum halten den Betätigungshebel 13 und den Greiferfinger 12 durch den Anschlag 24 gestreckt.The mode of operation of the gripper is described below: FIG. 2 shows the gripper in the open position in which it is on the way from the rollers 9 to the lever rollers 10. the The spiral spring 20 on the one hand presses the nose 19 against the head 22 of the gripper finger counter holder 11 and on the other hand the nose 18 against a stop 23 of the same. The spiral springs 16, 17 in turn hold the actuating lever 13 and the gripper finger 12 through the stop 24 stretched.

Wird der als Schließhebel dienende Betätigungshebel 13 mittels einer Hebelrolle 10 hochgehoben, so wird damit der Greiferfinger 12 gegen den Greiferfingergegenhalter 11 niederbewegt. Der Verriegelungshebel 14 erfährt durch die Nase 18 des Betätigungshebels 13 dabei ebenfalls eine Bewegung im Uhrzeigersinn, wodurch seine Nase 19If the actuating lever 13 serving as a closing lever is lifted up by means of a lever roller 10, the gripper finger 12 is thus moved down against the gripper finger counter holder 11. The locking lever 14 also experiences a clockwise movement through the nose 18 of the actuating lever 13 , whereby its nose 19

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vom Kopf 22 abhebt und der Verriegelungshebel sich nach unten senkt. Wird der Betätigungshebel 13 weiter in seine oberste Stellung bewegt (Figur 4)i so greift die Nase 19 schließlich unter die Nase 18 und der Betätigungshebel 13 mit dem Greiferfinger 12 hält den Bogen 2 unter der Kraft der beiden Biegefedern 16, 17 fest. Durch Anlaufen einer Rolle 9 an den als Öffnungshebel dienenden Verriegelungshebel 14 wird die Nase 19 unter der Nase 18 herausgezogen und die beiden Hebel 13, 14 werden mit dem Greiferfinger 12 in die in Figur 2 gezeigte Offenstellung zurückbewegt unter der Kraft der Biegefeder 20. Diese Lage wird beibehalten, bis der geöffnete Greifer wieder der Einwirkung einer Hebelrolle 10 ausgesetzt wird.lifts off the head 22 and the locking lever lowers downwards. If the actuating lever 13 is moved further into its uppermost position (FIG. 4), the nose 19 finally engages under the nose 18 and the The actuating lever 13 with the gripper finger 12 holds the sheet 2 firmly under the force of the two spiral springs 16, 17. By starting a Roll 9 on the locking lever 14 serving as an opening lever, the nose 19 is pulled out from under the nose 18 and the two levers 13, 14 are moved back with the gripper finger 12 into the open position shown in Figure 2 under the force of the spiral spring 20. This position is maintained until the open gripper is exposed to the action of a lever roller 10 again.

Bei der in Figur 6 dargestellten Ausführung besteht jeder Klemmgreifer 3 aus einem Greiferfingergegenhalter 25, welcher zugleich als Trag· schiene für mehrere Greifer dient, und einer daran befestigten Blattfeder 26, welche den Greiferfinger bildet. Um einen Bolzen 27 am Greiferfingergegenhalter 25 ist ein Nocken 28 bewegbar, der mit einer Stellstange 29 bis zu einer Anschlagfläche 30 am Greiferfingergegenhalter bewegt ist und dabei den Greiferfinger vom Greiferfingergegenhalter 25 abdrückt. Die Bewegung des Nockens 28 in die Offenstellung kann bei horizontal angeordneter Stellstange 29 ebenfalls durch eine Rolle 9 erfolgen, während eine Bewegung der Stellstange im umgekehrten Sinn mittels einer Hebelrolle 10 den Greifer schließt.In the embodiment shown in Figure 6, there is each clamping gripper 3 from a gripper finger counter holder 25, which at the same time serves as a support Rail is used for several grippers, and a leaf spring 26 attached to it, which forms the gripper finger. To a bolt 27 am Gripper finger counter-holder 25, a cam 28 is movable, which with an adjusting rod 29 up to a stop surface 30 on the gripper finger counter-holder is moved and thereby presses the gripper finger off the gripper finger counter holder 25. The movement of the cam 28 to the open position can also be done by a roller 9 when the control rod 29 is arranged horizontally, while the control rod is moving the gripper closes in the opposite sense by means of a lever roller 10.

Anstelle des starren fingerförmigen Ansatzes am Greiferfingergegenhalter 25 kann jeder Greifer auch eine zweite Blattfeder 26 aufweisen, wobei die einen Enden beider Blattfedern an der Tragschiene befestigt sind. Der Nocken 28 ist dabei zwischen den beiden Blattfedern zu lagern, um ein Abheben der Blattfedernasen voneinander in die Offenstellung zu bewirken·Instead of the rigid finger-shaped attachment on the gripper finger support 25, each gripper can also have a second leaf spring 26, one end of the two leaf springs being attached to the support rail are. The cam 28 is to be supported between the two leaf springs in order to lift the leaf spring lugs from one another into the open position to effect

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Claims (11)

(P. B. 2749/1167) - r -(P. B. 2749/1167) - r - •7··• 7 ·· AnsprücheExpectations Klemmgreifer für bogenverarbeitende intermittierend fördernde Maschinen, insbesondere Druck- und Stanzmaschinen, bestehend aus einem Greiferfingergegenhalter und wenigstens einem dagegen taktmäßig bewegbaren Greiferfinger, dadurch gekennzeichnet, daß der (die) Greiferfinger (12, 26) in der Offenstellung gegenüber dem Greiferfingergegenhalter (11, 25) selbsthaltend gerastet ist (sind)·Clamping grippers for sheet-processing intermittently conveying machines, in particular printing and punching machines, consisting of from a gripper finger counter holder and at least one gripper finger that can be moved in a clockwise manner, thereby characterized in that the gripper finger (s) (12, 26) in the open position opposite the gripper finger counter holder (11, 25) is (are) latched 2. Klemmgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß2. Clamping gripper according to claim 1, characterized in that der Greiferfinger (12) gelenkig am Greiferfingergegenhalter (ll) angeordnet ist.the gripper finger (12) is articulated on the gripper finger counter holder (ll). 3« Klemmgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß3 «clamping gripper according to claim 1, characterized in that der Greiferfinger (12, 26) in der Offenstellung von einem am Greiferfingergegenhalter (11, 25) gelagerten, taktmäßig schwenkbaren Betätigungshebel (l3, 28) gehalten ist, welcher dabei selbst· haltend federnd gegen den Greiferfingergegenhalter (11, 25) gedrückt ist oder drucklos anliegt·the gripper fingers (12, 26) in the open position of one on Gripper finger counter holder (11, 25) is held on a clockwise pivotable actuating lever (l3, 28), which itself is resiliently pressed against the gripper finger support (11, 25) or is in pressure-free contact 4. · Klemmgreifer nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferfinger (12) mit dem Betätigungshebel (13) einen zweiarmigen Hebel bildet, dessen Hebelarme gegenseitig gefedert aneinander gelagert sind«4. · Clamping gripper according to claims 1 and 3, characterized in that the gripper finger (12) with the actuating lever (13) forms a two-armed lever, the lever arms of which are mutually spring-mounted on one another « 5. Klemmgreifer nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungshebel (13) am dem Greiferfin-5. Clamping gripper according to claims 1 to 4, characterized in that that the actuating lever (13) on the gripper finger 409886/0739409886/0739 -JBT--JBT- ger (12) abgewandten Ende eine Nase (18) zum Halten an einem am Greiferfingergegenhalter (11) drehbar gelagerten und federnd gegen diesen gedrückten Verriegelungshebel (14) und daß der Greiferfingergegenhalter (H) selbst einen fingerförmigen Ansatz zum Halten von Bogen aufweist.ger (12) facing away from the end a nose (18) for holding on a rotatably mounted on the gripper finger counter holder (11) and resilient against this pressed locking lever (14) and that the gripper finger counter holder (H) itself has a finger-shaped Has approach for holding bow. 6. Klemmgreifer nach den Ansprüchen 1, 3, 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungshebel (13) und der Verriegelungshebel (14) gegen den Greiferfingergegenhalter (11) und der Greiferfinger (12) gegen den Betätigungshebel (13) mittels gewundener Biegefedern (16, 17, 20) gefedert sind.6. clamping gripper according to claims 1, 3, 4 and 5, characterized in that that the actuating lever (13) and the locking lever (14) against the gripper finger counter holder (11) and the gripper fingers (12) are sprung against the actuating lever (13) by means of coiled spiral springs (16, 17, 20). 7. Klemmgreifer nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungshebel (13) als "Schließhebel dient und mittels einer Hebelrolle (1O) oder eines Stößels in die Verriegelungsstellung bringbar ist.7. Clamping gripper according to Claims 1 and 3, characterized in that that the actuating lever (13) serves as a "closing lever" and is moved into the locking position by means of a lever roller (1O) or a plunger can be brought. 8. Klemmgreifer nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Verriegelungshebel (14) durch Einwirkung einer gesteuerten Rolle (9) oder eines Stößels auslösbar ist.8. clamping gripper according to claims 1 and 3, characterized in that that the locking lever (14) can be triggered by the action of a controlled roller (9) or a plunger. 9. Klemmgreifer nach den Ansprüchen 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß das eine Ende des Verriegelungshebels (14) als bogenförmige Nase (19), welche unter den Betätigungshebel (13) greift, ausgebildet ist.9. Clamping gripper according to claims 1 and 5, characterized in that one end of the locking lever (14) is designed as an arcuate nose (19) which engages under the actuating lever (13). 10. Klemmgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der (die) Greiferfinger (26) am Greiferfingergegenhalter (25) befestigt und selbstfedernd, z. B. als Blattfeder, ausgebildet 10. Clamping gripper according to claim 1, characterized in that the (the) gripper finger (26) attached to the gripper finger counter holder (25) and self-resilient, for. B. designed as a leaf spring ist (sind).is (are). 409886/0739409886/0739 11. Klemmgreifer nach den Ansprüchen 1, 3 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß als Betätigungshebel (13) zwischen dem
Greiferfingergegenhalter (25) und dem (den) Greiferfinger (n) (26) ein nockenförmiger Betätigungshebel (28) vorgesehen ist.
11. Clamping gripper according to claims 1, 3 and 10, characterized in that the actuating lever (13) between the
Gripper finger counter holder (25) and the gripper finger (s) (26) a cam-shaped actuating lever (28) is provided.
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