DE202013101050U1 - Guiding system for a robot assembly - Google Patents

Guiding system for a robot assembly

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DE202013101050U1
DE202013101050U1 DE201320101050 DE202013101050U DE202013101050U1 DE 202013101050 U1 DE202013101050 U1 DE 202013101050U1 DE 201320101050 DE201320101050 DE 201320101050 DE 202013101050 U DE202013101050 U DE 202013101050U DE 202013101050 U1 DE202013101050 U1 DE 202013101050U1
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robot
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Abstract

Externes Führungssystem für eine Roboteranordnung (1) mit einem mehrachsigen Roboter (2) und einer Robotersteuerung (5) sowie einem am Roboter (2) angeordneten Endeffektor (4), insbesondere einem Werkzeug, wobei der Roboter (2) im Prozessbetrieb den Endeffektor (4) entlang einer programmierten Bahn bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass das mit der Robotersteuerung (5) verbindbare Führungssystem (8) eine Messprobe (9), eine externe Messeinrichtung (11) und einen Führungsrechner (14) aufweist, wobei die Messprobe (9) zur Anordnung an einem Referenzpunkt (10) am Roboter (2) oder am Endeffektor (4) oder an einem vom Endeffektor (4) gehaltenen Objekt (15) vorgesehen und ausgebildet ist und wobei die Messeinrichtung (11) im Prozessbetrieb die Position und Ausrichtung der Messprobe (9) erfasst und das Führungssystem (8) online Positions- und Bahnfehler detektiert sowie Korrekturwerte an die Robotersteuerung (5) ausgibt. External guiding system for a robot assembly (1) with a multi-axis robot (2) and a robot controller (5) and arranged one on the robot (2) end effector (4), in particular a tool, wherein the robot (2) in the process operating the end effector (4 ) moved along a programmed path, characterized in that the (with the robot controller 5) connectable guide system (8) comprises a measurement sample (9), an external measuring device (11) and a management computer (14), wherein the measuring probe (9) for is arrangement at a reference point (10) on the robot (2) or on the end effector (4) or held on a from the end effector (4) object (15) and formed and wherein the measuring device (11) in the process mode, the position and orientation of the measurement sample (9) is detected and the guide system (8) online position and track error are detected, as well as correction values ​​to the robot controller (5) outputs.

Description

  • Die Erfindung betrifft Führungssystem für eine Roboteranordnung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs. The invention relates to guiding system for a robot assembly having the features in the preamble of the main claim.
  • Aus der Praxis ist es bekannt, mehrachsige Industrieroboter zu kalibrieren und genau einzumessen. From practice it is known to calibrate multi-axis industrial robot and accurately calibrate. Dies erfolgt offline in einem Kalibrierprozess vor dem eigentlichen Betriebsprozess, in dem anschließend die gewonnenen Kalibrierdaten benutzt werden. This is done offline in a calibration process before the actual operation process, then the calibration data obtained are used in the. Der Roboter fährt dabei verschiedene vorgegebene Positionen oder Posen an, in denen er vermessen wird und etwaige Positionsfehler korrigiert werden. The robot then travels to different predetermined positions or poses in which it is measured and any position errors are corrected. Dabei wird das Ergebnis der Roboterbewegung bewertet und korrigiert. Here, the result of the robot motion is assessed and corrected. Durch die Kalibrierung des Roboters kann nur eine begrenzte Genauigkeit für die gesamte Roboteranordnung erzielt werden. By calibrating the robot limited accuracy for the entire robot system can be achieved.
  • Die The DE 10 2007 017 578 A1 DE 10 2007 017 578 A1 und die and the US 6,269,284 B1 US 6,269,284 B1 befassen sich mit einer solchen Robotersteuerung, einem Industrieroboter und einem Verfahren zum Erhalten eines absolut genauen Modells. deal with such a robot controller, an industrial robot and a method for obtaining an absolutely precise model. Hierbei kommt ein Kalibrierwerkzeug mit einer Präzisionskugel zum Einsatz, welches vor dem Prozess und nur zum Kalibrieren benutzt wird. Here, a calibration tool comes with a precision ball is used, which is used before the trial and only for calibration.
  • DE 10 2009 014 766 A1 DE 10 2009 014 766 A1 offenbart eine Vorrichtung mit überlagerten Achsen zur Bearbeitung eines Werkstücks mit einem Werkzeug, wobei die relative Position zwischen Werkzeug und Werkstück sowie Abweichungen von deren vorgegebener Soll-Relativlage gesucht und zur Steuerung der Roboterbewegungen herangezogen werden. discloses a device with superimposed axes for machining a workpiece with a tool, wherein the relative position between the tool and workpiece, as well as deviations from the predetermined desired relative position searched and used for controlling the robot motions.
  • Bei der In the DE 10 2010 022 988 A1 DE 10 2010 022 988 A1 sind Positionserfassungseinheiten in Form von Kamerasystemen oder Laserscannern zur Erfassung einer relativen Position zwischen einem Werkstück und dem Greifer eines Roboters vorgesehen. are provided position-sensing units in the form of camera systems or laser scanners for detecting a relative position between a workpiece and the gripper of a robot.
  • Die The US 2009/0 055 024 A1 US 2009/0 055 024 A1 lehrt ein sensorgeführtes Robotersystem mit Leuchtmarken an einem robotergeführten Werkzeug und deren Erfassung durch ein 3D-Kamerasystem. teaches a sensor guided robot system having fluorescent marks on a robot-guided tool and its detection by a 3D camera system. Außerdem wird von dem Kamerasystem das Zielobjekt bzw. Werkstück erfasst. In addition, the target object or workpiece is detected by the camera system. Über einen Servoprozesskreis wird der Roboterarm online und an the fly gesteuert. is a servo process circuit of the robot arm and controlled online on the fly.
  • Die The US 2010/0 103 431 A1 US 2010/0 103 431 A1 befasst sich mit einer Kalibriereinrichtung, die einen am Roboter befestigten Lasertracker und mehrere ringförmige Zielobjekte umfasst, die am Fuß des Roboters und an einem vorderen Roboterarm angeordnet sind. deals with a calibration device which comprises a robot fixed to the laser tracker and a plurality of annular targets which are disposed at the foot of the robot and on a front robot arm. Zudem gibt es einen externen Lasertracker. There is also an external laser tracker. Für die Prozessüberwachung werden Kamerasysteme eingesetzt, weil nach der Schrift Lasertracker zu langsam sind, um verschiedene Positionen online messen und korrigieren zu können. For process monitoring camera systems are used because too slow according to the Scriptures Laser Tracker to be able to measure and correct various positions online.
  • Bei der In the US 2010/0 234 994 A1 US 2010/0 234 994 A1 sind Sensiereinrichtungen vorhanden, die Werkstücke auf einem Förderer beobachten. Sensiereinrichtungen are available, observe the workpieces on a conveyor. Der Roboter wird dabei sensorische bzgl. einer detektierten Werkstückposition geführt. The robot is doing regarding sensory. Conducted a detected workpiece position.
  • Die The EP 1 467 838 B1 EP 1467838 B1 befasst sich ebenfalls mit der Relativbeziehungen zwischen Werkzeug und Werkstück und mit einer sensorgestützen Roboterführung, wobei ein Lasertracker vorgesehen ist, der Messproben am Werkstück, am Werkzeug und an einem Fahrwagen des Roboterarms erfasst. also deals with the relative relationship between the tool and the workpiece and with a sensorgestützen robot guidance, wherein a laser tracker is provided, the measurement sample on the workpiece is detected at the tool and a carriage of the robot arm.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit zur Verbesserung der Genauigkeit einer Roboteranordnung aufzuzeigen. The object of the present invention to provide a way to improve the accuracy of a robotic assembly.
  • Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. The invention solves this object with the features in the main claim. Das beanspruchte externe Führungssystem für eine Roboteranordnung eignet sich besonders für Bahnprozesse, bei dem der Roboter mit einem Endeffektor, z. The claimed external guiding system for a robot assembly is particularly suitable for web processes, in which the robot with an end effector, z. B. einem Werkzeug, eine vorprogrammierte und in seiner Robotersteuerung abgespeicherte Bahn abfährt. B. leaves a tool, a pre-programmed and stored in its robot controller web. Dabei können Bahnfehler online während der Roboterbewegung detektiert und behoben werden. Here path error can be detected online during the robot movement and corrected. Der Korrekturansatz ist umfassender als bei der vorbekannten Offline-Kalibrierung, in der nur punktuell Endpositionen und Endposen, aber nicht der Weg bzw. die Bahnbewegung zwischen den Start- und Endposen erfasst werden. The correction approach is more comprehensive than in the prior art off-line calibration in which only selectively end positions and Endposen, but not the way or the path motion are recorded between the start and Endposen.
  • Durch das externe Führungssystem können beliebige Roboterbewegungen einschließlich Bewegungen evtl. zusätzlicher Transportachsen des Roboters bedarfsweise korrigiert werden. By the external guide system any robot movements can be corrected, if necessary, including movements possibly additional transport axes of the robot. Dabei ist es lediglich sinnvoll, wenn es sich um korrigierbare Roboterbewegungen mit vorgegebenen Bahnverlauf und nicht um Punkt-zu-Punkt-Bewegungen PTP handelt. It is only useful if it is correctable robot movements with predetermined trajectory, rather than point-to-point movements PTP. Eine Vorbereitung der Recheninstanz in dem externen Führungssystem auf das zu korrigierende Bahnprogramm ist nicht notwendig, sodass beliebige Bahnprogramme erstellt und sofort auch korrigiert abgefahren werden können. A preparation of the compute instance in the external accounting system to be corrected rail program is not necessary so that any path programs can be shut down immediately and created also corrected.
  • Durch die an geeigneter Stelle positionierte Messprobe und die externe Erfassung und Vermessung der Probe können online während der Roboterbewegung Positions- und Bahnfehler detektiert werden und bei deren Auftreten Korrekturwerte ermittelt und an die Robotersteuerung ausgegeben werden. By positioned at a suitable location measurement sample and the external detection and measurement of the sample can be detected online during the robot movement position and trajectory error and when they occur calculated correction values ​​and is output to the robot controller. Hierbei können alle inneren und alle von außen einwirkenden Fehlereinflüsse auf die Roboteranordnung erfasst und korrigiert werden. In this case, all inner and all are recognized from the outside acting error influences on the robot assembly and corrected. Durch die Online-Bahnkorrektur kann dem Roboter zu jedem Interpolationsakt seiner Robotersteuerung ein geeigneter Satz von Korrekturwerten, insbesondere 6DoE-Korrekturwerten, zur Verfügung gestellt werden. Through the online path correction of the robot can be provided an appropriate set of correction values, especially 6DoE correction values ​​available to each Interpolationsakt his robot controller. Damit wird bereits die Bewegung des Roboters korrigiert und ein zu Beginn der Bewegung bestehender Versatz zwischen Soll- und Istpose des Roboters zügig abgebaut. So that the movement of the robot is already corrected and one existing at the beginning of the movement offset between the nominal and Istpose the robot dismantled quickly. Aufgrund der Bahnkorrektur können auch Roboterposen absolutgenau eingenommen werden. Due to the path correction and robot poses can be taken absolutely accurate. Eine gewünschte Roboterpose kann auch das Ziel einer geführten Roboterbewegung sein. A desired robot pose can also be the target of a guided robot movement.
  • Die Messungen und Korrekturen finden im Betriebsprozess und während der Roboterbewegung statt. The measurements and corrections take place in the operational process and during the robot movement. Sie berücksichtigen die tatsächlich auftretenden Verhältnisse einschließlich etwaiger temporärer Einflüsse und/oder veränderlicher Fehler, z. They take into account the conditions actually occurring, including any temporary influences and / or variable errors such. B. Temperaturdrift oder dgl.. As temperature drift or the like ..
  • Mit dem beanspruchten Führungssystem können die Positionier- und Bahnfahrgenauigkeit eines Standard-Industrieroboters deutlich gesteigert werden. With the claimed guide system the positioning and train accuracy of a standard industrial robot can be significantly increased. Ferner können statische und dynamische Durchbiegungen eines Gestells, an dem der Roboter stationär oder beweglich angeordnet ist, erfasst und kompensiert werden. Further, static and dynamic deflection of a frame on which the robot is arranged in a stationary or movable, are detected and compensated for. Sofern der Industrieroboter eine zusätzliche Transportachse, z. Unless the industrial robot additional transport axis z. B. eine lineare Fahrachse, aufweist, können auch deren verbleibende Restfehler kompensiert werden. B. has a linear driving axis, and the remaining error can be compensated. Kompensationsfähig ist ferner ein verbleibender Restfehler in der Ausrichtung des Roboters auf dieser Transportachse. Capable compensation is also a remaining residual error in the orientation of the robot in this transport axis. Die vorgenannten Fehlerkompensationen sind ursachenunabhängig. The aforementioned error compensations are independently cause. Zudem lassen sich beliebige Roboterbewegungen ”on the fly” mit Korrekturwerten beaufschlagen (online-Bahnführung). In addition, any robot movements can be "on the fly" with correction values ​​apply (online web guide).
  • In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. In the dependent claims further advantageous embodiments of the invention are given.
  • Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise und schematisch dargestellt. The invention is illustrated in the drawing way of example and schematically. Es zeigt: It shows:
  • 1 1 : eine schematische Seitenansicht einer Roboteranordnung mit einem externen Führungssystem, Is a schematic side view of a robot assembly with an external guide system,
  • 2 2 : eine Schemadarstellung einer Soll-Ist-Abweichung und : A schematic of a target-actual deviation and
  • 3 3 : ein schematisches Diagramm von Soll-, Ist- und Referenzwerten bei einer korrigierten Roboterbewegung. Is a schematic diagram of target, actual and reference values ​​in a corrected robot movement.
  • Die Erfindung betrifft ein externes Führungssystem ( The invention relates to an external management system ( 8 8th ) für eine Roboteranordnung ( ) (For a robot assembly 1 1 ). ). Die Erfindung betrifft ferner ein Führungsverfahren und eine mit einem externen Führungssystem ( The invention further relates to a method and a guide (with an external guide system 8 8th ) ausgestattete Roboteranordnung ( ) Equipped robotic assembly ( 1 1 ). ).
  • 1 1 zeigt schematisch eine solche Roboteranordnung ( shows schematically such a robot assembly ( 1 1 ), die auch als Roboterstation bezeichnet werden kann. ), Which can also be called a robot station. Die Roboteranordnung ( The robot assembly ( 1 1 ) dient zur Durchführung von Betriebsprozessen an Werkstücken (nicht dargestellt). ) Is used to perform operation processes on workpieces (not shown). Dies können Handlingprozesse oder Bearbeitungsprozesse, insbesondere Fügeprozesse, Auftrageprozesse oder dergleichen sein. This may be handling processes or machining processes, in particular joining processes, Auftrageprozesse or the like.
  • Die Roboteranordnung ( The robot assembly ( 1 1 ) weist mindestens einen mehrachsigen programmierbaren Industrieroboter ( ) Includes at least one multi-axis programmable industrial robot ( 2 2 ) auf, der mehrere rotatorische und/oder translatorische Roboterachsen aufweist. ) Which has a plurality of rotational and / or translational robot axes. Vorzugsweise ist der Industrieroboter als Gelenkarmroboter ausgebildet. Preferably, the industrial robot is designed as articulated arm. Der Industrieroboter wird im weiteren abgekürzt als Roboter bezeichnet. The industrial robot is in the further abbreviated as robots.
  • Der Roboter ( The robot ( 2 2 ) hat mehrere beweglich, insbesondere gelenkig, miteinander verbundene Glieder und weist ein Endglied ( ) Has several movable, in particular an articulated interconnected members and has an end link ( 3 3 ), insbesondere eine Roboterhand auf. ), In particular a robot hand on. An der Roboterhand ( (On the robot hand 3 3 ), die selbst mehrachsig ausgebildet sein kann, befindet sich ein Endeffektor ( ), Which itself can be designed more axes, there is an end effector ( 4 4 ). ). Dieser kann z. This can eg. B. als Werkzeug, insbesondere als Greifwerkzeug oder als Bearbeitungswerkzeug, z. B. as a tool, in particular a gripping tool or a machining tool such. B. Fügewerkzeug oder Auftragewerkzeug oder dgl. ausgebildet sein. B. be joining tool or layup tool or the like is formed..
  • Der Roboter ( The robot ( 2 2 ) kann mit seinem Basisglied, z. ) Can, with its base member, z. B. einem Sockel, stationär angeordnet sein. B. be arranged stationarily a base. In der gezeigten Ausführungsform hat der Roboter ( In the embodiment shown, the robot ( 2 2 ) eine oder mehrere zusätzliche lineare und/oder translatorische Transportachsen ( ) One or more additional linear and / or translatory transport axis ( 6 6 ). ). In In 1 1 ist dies z. this is for. B. eine einzelne lineare Transportachse ( As a single linear transport axis ( 6 6 ). ). Die ein oder mehreren Transportachsen ( (The one or more transport axes 6 6 ) sind hierbei ihrerseits mit steuerbaren Antrieben versehen. ) Here are in turn provided with controllable drives.
  • Der Roboter ( The robot ( 2 2 ) ist ferner mit einer Robotersteuerung ( ) Is further (to a robot controller 5 5 ) verbunden, welche die Roboterachsen steuert. ) Connected, which controls the robot axes. Eine evtl. vorhandene Transportachsen ( Any existing transport axes ( 6 6 ) kann ebenfalls mit der Robotersteuerung ( ) May also (with the robot controller 5 5 ) sein und von dieser als zusätzliche Roboterachse gesteuert werden. be) and are controlled by this as an additional axis of the robot. Wenn nachfolgend von Roboterbewegungen gesprochen wird, schließt dies die Bewegungen einer evtl. Transportachse ein. When mention is made below of robot movements, including the movements of a possible transport axis.
  • In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform können mehrere Roboter ( In a modification of the embodiment shown a plurality of robots can ( 2 2 ) vorhanden und mit jeweils einer eigenen oder mit einer gemeinsamen Robotersteuerung verbunden sein. ) May be provided and connected to each its own or with a common robot controller.
  • Der Roboter ( The robot ( 2 2 ) kann flurgebunden angeordnet sein. ) May be disposed floor-bound. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist er an einem Gestell ( In the embodiment shown it is (on a frame 7 7 ) angeordnet, welches z. ) Is arranged which, for. B. als Portal ausgebildet ist. B. is designed as a portal. Die Transportachse ( The transport axis ( 6 6 ) kann sich an diesem Gestell ( ) May be (this frame 7 7 ) befinden. ) are located. In der gezeigten Ausführungsform ist der Roboter ( In the embodiment shown, the robot is ( 2 2 ) hängend an einem von Untergrund distanzierten Tragbalken, z. ) Hanging on a distanced of underground stringers z. B. an einer horizontalen Traverse, angeordnet. B. to a horizontal cross member is disposed. Wenn der Roboter ( When the robot ( 2 2 ) sich entlang der Transportachse ( ) Itself (along the transport axis 6 6 ) bewegt, verformt sich das Gestell ( ) Moves, the frame is deformed ( 7 7 ), was in ), Which in (1) (1) schematisch dargestellt ist. is shown schematically.
  • Im Prozessbetrieb bewegt der Roboter ( In the process operation of the robot moves ( 2 2 ) mit seinen eigenen Achsen und ggf. mit einer oder mehreren zusätzlichen Transportachsen ( ) (With its own axes and optionally with one or more additional transport axes 6 6 ) den Endeffektor ( ) The end effector ( 4 4 ) entlang einer programmierten und in der Robotersteuerung ( ) Along a programmed, and (in the robot controller 5 5 ) gespeicherte Bahn. ) Stored track. In der Software werden hierfür Bahnbefehle benutzt, z. The software for this track commands are used, for example. B. ein Befehl ”continuous path”, die den Weg zwischen den Anfangs- und Endpositionen oder ggf. zwischen mehreren Zwischenpositionen definieren. For example, a command "continuous path" that define the path between the start and end positions or possibly between a plurality of intermediate positions. Die Bahn kann dabei linear sein. The web can be linear. Sie kann auch regelmäßig oder unregelmäßig gekrümmt sein. It can also be curved regular or irregular. Die Bahn kann sich auch aus mehreren linearen und/oder gekrümmten Bahnabschnitten zusammensetzen. The web may also be composed of a plurality of linear and / or curved track sections.
  • Ein externes Führungssystem ( An external guide system ( 8 8th ) ist zur Verbesserung der Positionier- und Bahngenauigkeit des Roboters ( ) Is (to improve the positioning and path accuracy of the robot 2 2 ) vorgesehen. ) intended. Das externe Führungssystem ( The external management system ( 8 8th ) kann an einer bestehenden Roboteranordnung ( ) May (at an existing robotic assembly 1 1 ) nachgerüstet werden. ) To be retrofitted. Es kann auch bei der Erstausrüstung zusammen mit einer Roboteranordnung ( It may also in the original along with a robotic assembly ( 1 1 ) hergestellt und geliefert werden. ) Are produced and delivered.
  • Das externe Führungssystem ( The external management system ( 8 8th ) kann gemäß ), According to 1 1 separat neben der Roboteranordnung ( separately (in addition to the robotic assembly 1 1 ) vorgesehen und angeordnet sein. ) May be provided and arranged. Teile des externen Führungssystems ( Part of the external guide system ( 8 8th ), z. ), For example. B. Steuerungskomponenten, können in die Roboteranordnung ( B. control components may (in the robotic assembly 1 1 ), insbesondere in deren Robotersteuerung ( ), (Particularly in the robot controller 5 5 ) integriert sein. ) Be integrated. Das externe Führungssystem ( The external management system ( 8 8th ) ist mit der Robotersteuerung ( ) Is (with the robot controller 5 5 ) verbindbar (Nachrüstung) oder bereits verbunden (Bestandteil der Roboteranordnung). ) Connectable (retrofitting) or already connected (part of the robotic assembly).
  • Das externe Führungssystem ( The external management system ( 8 8th ) weist eine Messprobe ( ) Has a measuring sample ( 9 9 ), eine externe Messeinrichtung ( (), An external measuring device 11 11 ) und einen Führungsrechner ( ) And a management computer ( 14 14 ) auf. ) on. Die Messprobe ( The measurement sample ( 9 9 ) ist zur Anordnung an einem Referenzpunkt ( ) Is (for arrangement on a reference point 10 10 ) an geeigneter Stelle der Roboteranordnung ( ) (At a suitable location of the robotic assembly 1 1 ) vorgesehen. ) intended. Dies kann eine Anordnung am Roboter ( This may be an array (on the robot 2 2 ) selbst, insbesondere an seinem Endglied ( ) Itself, especially at its end link ( 3 3 ), sein. ), be. In diesem Fall können die bis zu diesem Endglied ( In this case, up to that final link ( 3 3 ) einwirkenden Fehlereinflüsse erfasst werden. ) Acting error effects are included.
  • Die Messprobe ( The measurement sample ( 9 9 ) kann auch am Endeffektor ( ) Can (also on the end effector 4 4 ), z. ), For example. B. an dessen tool-center-point (TCP) angeordnet sein. For example, be disposed at the tool center point (TCP). Dies ist eine bevorzugte Ausführung. This is a preferred embodiment. Eine weitere Anordnungsmöglichkeit für die Messprobe ( (Another possible arrangement for the measurement sample 9 9 ) ist an einem vom Endeffektor ( ) Is at one (from the end effector 4 4 ) gehaltenen Objekt ( ) Object held ( 15 15 ) vorgesehen. ) intended. Dies kann z. This can be. B. ein vom Roboter ( B. (from the robot 2 2 ) mittels eines Greifwerkzeugs ( ) (By means of a gripping tool 4 4 ) gehaltenes und geführtes Werkstück oder Bauteil sein. be) held and guided workpiece or component. Hierbei kann es sich z. This can be such. B. um ein Bauteil einer Fahrzeugkarosserie handeln. Example, be a component of a vehicle body.
  • Die Messeinrichtung ( The measuring device ( 11 11 ) erfasst im Prozessbetrieb die Position- und Ausrichtung der Messprobe ( ) Detected in the process mode, the Position and orientation of the measurement sample ( 9 9 ). ). Dies geschieht vorzugsweise berührungslos und kann z. This is preferably done without contact and may include. B. auf optischem Wege erfolgen. B. carried out optically. Die besagte Erfassung von Position und Ausrichtung der Messprobe kann mehrachsig sein, wobei die Messprobe ( Said detecting position and orientation of the measurement sample may be multi-axis, wherein the measuring sample ( 9 9 ) und die Messeinrichtung ( ) And the measuring device ( 11 11 ) hierfür eine entsprechend geeignete Ausbildung haben. ) For this purpose have a correspondingly appropriate training.
  • Vorzugseise erfolgt eine 6D-Erfassung mit den drei translatorischen und den drei rotatorischen Raumachsen. Vorzugseise done a 6D-detection with three translational and three rotational axes in space. Die Messprobe ( The measurement sample ( 9 9 ) hat hierfür mehrere entsprechende positionierte und getrennt von einander erfassbare Probenelemente. ) Has for this purpose a plurality of corresponding-positioned and separated from one another detectable probe elements. Dies können z. This can eg. B. Reflexflächen für Lichtstrahlen sein. be as reflective surfaces for light beams. Die Messprobe kann als sog. Multisided_probe aus mehreren zueinander kalibrierten Einzelprobes ausgebildet sein. The measurement sample can be designed as so-called. Multisided_probe from a plurality of mutually calibrated individual probes.
  • Die Messeinrichtung ( The measuring device ( 11 11 ) weist ein Messgerät ( ) Has a measuring device ( 12 12 ) und eine Auswerte- und Steuereinrichtung ( ) And an evaluation and control device ( 13 13 ) für das Messgerät ( ) (For the meter 12 12 ) auf. ) on. Das Messgerät ( The meter ( 12 12 ) erfasst in geeignetere Weise, insbesondere berührungslos und vorzugsweise auf optischem Wege die Messprobe ( ) Detected in appropriate manner, in particular without contact, and preferably the measurement sample (optically 9 9 ). ). Das Messgerät ( The meter ( 12 12 ) ist dabei an geeigneter Stelle, vorzugsweise stationär, und mit einem definierten Raumbezug positioniert bzw. positionierbar. ) Is at a suitable point, preferably stationary, and positioned with a defined spatial reference or positioned. Es hat z. It has such. B. eine vorgegebene Position in dem in B. a predetermined position in the in 1 1 und and 2 2 gezeigten Basis-Koordinatensystem. shown base coordinate system. Dies kann z. This can be. B. das Roboter-Koordinatensystem sein. B. be the robot coordinate system. Das Messgerät ( The meter ( 12 12 ) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. ) May be formed in any suitable manner. Es kann auch mehrteilig sein. It may also be multiple parts. Das Messgerät ( The meter ( 12 12 ) bietet vorzugsweise eine 6D-Erfassung. ) Preferably provides a detection 6D. Es kann hierfür z. It may, for this purpose. B. als Lasertracker ausgebildet sein, der einen Laserstrahl zur Messprobe ( For example, be designed as a laser tracker, which (a laser beam to the test sample 9 9 ) emittiert und der das von dort zurückgeworfene Laserlicht auswertet, z. ) Emitted and which evaluates the reflected laser light therefrom, z. B. über eine Laufzeitmessung oder dergleichen. B. a run-time measurement or the like. Prinzipiell kann jedes 6DoF-Meßsystem für 6DoF-Korrektur (und jedes 3D-Meßsystem für 3D-Korrektur) eingesetzt werden. In principle, any 6DoF measuring system for 6DoF correction (and any 3D measurement system for 3D correction) can be used.
  • Das Führungssystem ( The guide system ( 8 8th ) kann auch mehrere Messproben ( ) May (also several measurement samples 9 9 ) mit Anordnung an unterschiedlichen Stellen aufweisen. ) Having arrangement at different positions. Desgleichen können mehrere Messgeräte ( Similarly, several measuring devices can ( 12 12 ) an unterschiedlichen Stellen mit jeweils bekannter und definierter Position angeordnet sein. ) May be arranged at different locations, each with a known and defined position.
  • Das Führungssystem ( The guide system ( 8 8th ) detektiert über die Messprobenerfassung online etwaige Positions- und Bahnfehler bei der Bewegung der Messprobe ( ) Detected by the measurement sample acquisition online any position and trajectory error in the movement of the measurement sample ( 9 9 ). ). 2 2 zeigt eine solche Soll-Ist-Abweichung. shows such a set-actual deviation. Bei Auftreten solcher Fehler berechnet das externe Führungssystem ( Upon the occurrence of such errors the external guide system calculates ( 8 8th ) Korrekturwerte und gibt sie an die Robotersteuerung ( ) Correction values ​​and outputs it to the robot controller ( 5 5 ) aus. ) out. Diese kann anhand der Korrekturwerte die programmierten Bahnbewegungen entsprechend beaufschlagen bzw. ändern. This may pressurize the programmed path movements accordingly or change the basis of the correction values. Hierbei werden vorzugsweise 6D-Korrekturwerte in einem sog. Korrekturwertframe vom Führungssystem ( Here, preferably 6D correction values ​​in a so-called. Frame correction value are (from the guidance system 8 8th ) ausgegeben und von der Robotersteuerung ( ) And output (from the robot controller 5 5 ) verarbeitet. ) Processed.
  • Das externe Führungssystem ( The external management system ( 8 8th ) führt taktweise einen zyklischen Soll-Ist-Vergleich der aufgenommenen Positionsdaten der Endeffektorposen des Roboters ( ) Cyclically carries out a cyclical target actual comparison of the recorded position data of the end effector of the robot ( 2 2 ) und der am Referenzpunkt ( ) And the (at reference point 10 10 ) mitbewegten Messprobe ( ) Co-moving measuring sample ( 9 9 ) gemäß ) according to 2 2 aus. out. Die Ist-Messdaten werden von der Messeinrichtung ( The actual measured data (from the measuring device 11 11 ) aufgenommen und ausgewertet sowie an einen schnellen Führungsrechner ( ) Was added and evaluated, as well as (to a fast control computer 14 14 ) übermittelt. ) transmitted. Dieser erhält von der Robotersteuerung ( This receives from the robot controller ( 5 5 ) die zugehörigen Soll-Daten und berechnet bei detektierter Abweichung Korrekturwerte zum Ausgleich eines erkannten Positions- und/oder Bahnfehlers und gibt die Korrekturwerte an die Robotersteuerung ( ) The corresponding target data, and calculates correction values ​​for detected deviation to compensate for a detected position and / or trajectory error, and outputs the correction values ​​to the robot controller ( 5 5 ) aus. ) out. Die Robotersteuerung ( The robot controller ( 5 5 ) wendet die erhaltenen Korrekturwerte bei der Steuerung der Bewegungen des Roboters ( ) Applies the correction values ​​obtained in the control of the movements of the robot ( 2 2 ) und ggf. der ein oder mehreren Transportachsen ( ) And optionally the one or more transport axes ( 6 6 ) an. ) at.
  • Die während einer korrigierten Roboterbewegung veränderten Sollwerte müssen durch den Führungsrechner ( The altered during a corrected robot movement setpoints must (by the management computer 14 14 ) in geeignete Referenzwerte zur Berechnung der Korrekturwerte überführt werden. ) Are transferred to suitable reference values ​​for the calculation of the correction values. 3 3 zeigt hierzu einen Werteverlauf im Diagramm. is this a value chart in the chart. Der erfasste Ist-Verlauf der jeweiligen Korrekturwerte in den sechs Raumachsen X, Y, Z, A, B, C ist mit durchgezogener Linie dargestellt. The detected actual course of the respective correction values ​​in the six spatial axes X, Y, Z, A, B, C is shown by solid line. Die strichpunktierte Linie gibt den Sollwertverlauf und die gestrichelte Linie die Referenz an. The dash-dotted line indicates the target value curve and the dotted line to the reference. Die Referenz bildet den im Bahnprogramm gespeicherten absoluten Werteverlauf wieder, wobei der Sollwert die Summe von Bahnprogramm bzw. Referenz und Korrekturwert aus dem Führungssystem ( The reference is stored in the web program absolute values ​​of course again, wherein the target value of the sum path and reference program and the correction value from the guidance system ( 8 8th ) abbildet. ) Maps.
  • Der Führungsrechner ( The management computer ( 14 14 ) kann ein eigenständiger Rechner sein, der eine zur Ermittlung und Ausgabe der Korrekturwerte geeignete Hard- und Software aufweist. ) May be a stand-alone computer, which has suitable for the determination and output of the correction values ​​hardware and software. Der Führungsrechner ( The management computer ( 14 14 ) kann alternativ in die Robotersteuerung ( ) May alternatively (in the robot controller 5 5 ) integriert sein. ) Be integrated. Der Führungsrechner ( The management computer ( 14 14 ) ist mit dem Messgerät ( ) Is (with the meter 12 12 ) bzw. dessen Auswerte- und Steuereinrichtung ( ) Or the evaluation and control device ( 13 13 ) sowie mit der Robotersteuerung ( () As well as with the robot controller 5 5 ) in signaltechnisch geeigneter Weise, z. ) In signal technically suitable manner, for. B. über Leitungen oder drahtlos, z. B. wirelessly via lines or such. B. per Funk, Infrarot oder dgl., verbunden. As by radio, infrared or the like., Joined.
  • Die Robotersteuerung ( The robot controller ( 5 5 ) verarbeitet die übermittelten Korrekturwerte des Führungssystems ( ) Processes the transmitted correction values ​​of the guidance system ( 8 8th ) mithilfe einer Mittelwertbildung. ) Using an averaging. Hierbei kann auch ein Filter, insbesondere Bahnfilter, eingesetzt werden. Here, a filter, in particular rail filters are used. Die aus der Bahnplanung für die Achsansteuerung ermittelten Sollwerte werden gefiltert. The target values ​​determined from the path planning for axis control are filtered. In diese Sollwerte fließen auch die Korrekturwerte ein und werden durch die Bahnfilter geglättet. In these setpoints, the correction values ​​are incorporated and are smoothed by the web filter. Durch diese Maßnahmen können z. These measures z can. B. höherfrequente Schwingungen eliminiert und ein Aufschwingen der Roboterachsen vermieden werden. B. higher frequency vibrations eliminated and a swinging of the robot axes are avoided. Ferner können durch ein Abschätzen mögliche Folgebewegungen des Roboters vorausschauend korrigiert werden. Further possible follow movements of the robot can be corrected ahead by estimating.
  • Die von der Robotersteuerung ( The (of the robot controller 5 5 ) bewirkte Korrektur der Roboter- oder Achsbewegungen wird über mehrere Takte ausgeführt. ) Produced correction of the robot or axis movement is carried out over several cycles. Die Korrekturwertberechnung kann bei jedem Interpolationstakt der Robotersteuerung ( The correction value calculation can (for each interpolation cycle of the robot control 5 5 ) oder in größeren Abständen erfolgen. ) Or in larger intervals. An der Messprobe ( (On the test sample 9 9 ) kann ein beliebiges Bezugskoordinatensystem angeordnet oder zugeordnet sein. ) May be located an arbitrary reference coordinate system or assigned. Vorzugsweise befindet sich die Messprobe ( Preferably, the measurement sample is ( 9 9 ) an einem TCP des Endeffektors ( ) (At a TCP of the end effector 4 4 ). ).
  • Das externe Führungssystem ( The external management system ( 8 8th ) und/oder die Robotersteuerung ( () And / or the robot controller 5 5 ) können die online übermittelten und verarbeiteten Korrekturwerte speichern und dabei die Wertverläufe aufzeichnen. ) Can save the correction values ​​online transmitted or processed and thereby record the value profiles. Wenn diese Korrekturwertverläufe typisch für den jeweiligen Betriebsprozess sind und sich wiederholen, können sie als Vorgabewerte in der Bahnsteuerung benutzt werden. When this correction value curves are typical of the respective operating process repeat itself, they can be used as the default values ​​in the path control. Die damit korrigierte programmierte Bahn kann dann auch ggf. ohne externes Führungssystem ( The thus corrected programmed path may then, if necessary, without external guidance system ( 8 8th ) im Betrieb abgefahren werden. ) Are traversed in operation. Wenn im Betrieb weiterhin ein externes Führungssystem ( Further, when an external guide system (in operation 8 8th ) eingesetzt wird, braucht es nur noch zusätzlich und ggf. zufällig auftretende Positions- und/oder Bahnfehler zu detektieren und zu korrigieren, was den Steuer- und Regelaufwand mindert. ) Is used, it only needs additional and possibly incidental position and / or path error to detect and correct, which reduces the control and regulation effort.
  • Das Vermessen bzw. Beobachten des Roboters ( The measurement and monitoring of the robot ( 2 2 ) und der Messprobe ( ) And the measurement sample ( 9 9 ) mit der Messeinrichtung ( ) (With the measuring device 11 11 ) kann Einschränkungen in der Beweglichkeit, insbesondere des Umorientierens des Roboters ( ) Can (restrictions in the mobility, in particular of the robot Umorientierens 2 2 ) mit sich bringen, wobei auch Anforderungen an die Roboterumgebung gestellt werden. bringing) with them, and also demands on the robot's environment. Insbesondere ist, je nach Messprinzip, ständig oder zumindest weitgehend freie Sicht auf die vom Roboter ( Specifically, depending on the measurement principle continuously or at least substantially clear view of the (by the robot 2 2 ) geführte Messprobe ( ) Guided measurement sample ( 9 9 ) erforderlich. required). In einem Dauer-Prozessbetrieb sind diese Randbedingungen u. In a continuous process operation, these boundary conditions are u. U. nicht immer gegeben. May not always given. Als Behelfsmöglichkeit kann ein Probebetrieb dienen, bei dem die besagte freie Sicht durch zeitweises Entfernen etwaiger Störungen gewährleistet ist. As supplementary help a trial run can be used, in which the said free view is ensured by temporarily removing any interference. Die dedizierten Bewegungen des Roboters ( The dedicated movements of the robot ( 2 2 ) und die zugehörigen Korrekturwerte etc. werden in einer Referenzfahrt aufgezeichnet. ) And the associated correction values ​​etc. are recorded in a homing. Im späteren Betriebsprozess kann dann die referenzierte Roboterbewegung wiederholt ausgeführt werden, wobei die Messeinrichtung ( In subsequent operation process the referenced robot motion can then be executed repeatedly with the measuring device ( 11 11 ) nicht oder nicht ständig Sichtkontakt zur Messprobe ( ) Does not or not permanently sight (to the test sample 9 9 ) haben muss. ) must have.
  • Ferner besteht in einer anderen Variante die Möglichkeit, zusätzlich zur genannten Messeinrichtung ( in another variant also has the opportunity, in addition to the said measuring device ( 11 11 ) weitere Messsysteme oder Sensoriken in die Korrekturwertermittlung zu integrieren. to integrate) other measurement systems or sensor systems in the correction value determination. Beispielsweise kann ein Distanzmesser dafür sorgen, dass der vom externen Führungssystem ( For example, a distance measuring device can ensure that the (from the external guide system 8 8th ) geführte Roboter ( ) Guided robot ( 2 2 ) immer einen bestimmten Werkzeug-Werkstück-Abstand einhält. ) Always maintains a certain tool-workpiece distance. Dies kann z. This can be. B. durch eine an einem Werkzeug oder sonstigen Endeffektor ( For example, by one (to a tool or other end effector 4 4 ) mitgeführte Sensorik erreicht werden. ) Carried sensors can be achieved.
  • Das externe Führungssystem ( The external management system ( 8 8th ) und/oder die Robotersteuerung ( () And / or the robot controller 5 5 ) können außerdem die von der Messeinrichtung ( ) Can also use the (by the measuring device 11 11 ) gemeldeten Daten und die Korrekturwerte eines Plausibilitätsprüfung unterwerfen, um etwaige Fehlfunktionen feststellen zu können. subject) reported data and the correction values ​​of a plausibility check in order to detect any malfunction. Ferner könne die Korrekturwerte begrenzt werden, was z. Further, the correction values ​​can be limited, for example. B. ein Übersteuern verhindert. B. prevents oversteer.
  • Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsform sind in verschiedener Weise möglich. Modifications of the shown and described embodiment are possible in various ways. Die verschiedenen Varianten können mit ihren Merkmalen insbesondere in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden. The different variants can be combined with their characteristics, in particular in any manner. Auch ein Vertauschen oder Auslassen einzelnen Merkmale ist möglich. Also, mixing up or omitting individual features is possible.
  • Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1 1
    Roboteranordnung, Roboterstation Robot assembly robot station
    2 2
    Roboter robot
    3 3
    Endglied, Hand End link, Hand
    4 4
    Endeffektor, Werkzeug End effector tool
    5 5
    Robotersteuerung robot control
    6 6
    Transportachse Transportachse
    7 7
    Gestell, Portal Frame, portal
    8 8th
    Führungssystem guidance system
    9 9
    Messprobe measurement sample
    10 10
    Referenzpunkt, Tool-Center-Point (TCP) Reference point Tool Center Point (TCP)
    11 11
    Messeinrichtung measuring device
    12 12
    Messgerät gauge
    13 13
    Auswerte- und Steuereinrichtung Evaluation and control device
    14 14
    Führungsrechner control computer
    15 15
    Objekt object
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. This list of references cited by the applicant is generated automatically and is included solely to inform the reader. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. The list is not part of the German patent or utility model application. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen. The DPMA is not liable for any errors or omissions.
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    • DE 102010022988 A1 [0005] DE 102010022988 A1 [0005]
    • US 2009/0055024 A1 [0006] US 2009/0055024 A1 [0006]
    • US 2010/0103431 A1 [0007] US 2010/0103431 A1 [0007]
    • US 2010/0234994 A1 [0008] US 2010/0234994 A1 [0008]
    • EP 1467838 B1 [0009] EP 1467838 B1 [0009]

Claims (16)

  1. Externes Führungssystem für eine Roboteranordnung ( External guiding system for a robot assembly ( 1 1 ) mit einem mehrachsigen Roboter ( ) (With a multi-axis robot 2 2 ) und einer Robotersteuerung ( ) And a robot controller ( 5 5 ) sowie einem am Roboter ( ) And a (on the robot 2 2 ) angeordneten Endeffektor ( ) Arranged end-effector ( 4 4 ), insbesondere einem Werkzeug, wobei der Roboter ( ), In particular a tool, wherein the robot ( 2 2 ) im Prozessbetrieb den Endeffektor ( ) In process mode (the end effector 4 4 ) entlang einer programmierten Bahn bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass das mit der Robotersteuerung ( ) Moved along a programmed path, characterized in that the (with the robot controller 5 5 ) verbindbare Führungssystem ( ) Connectable guidance system ( 8 8th ) eine Messprobe ( ), A measurement sample ( 9 9 ), eine externe Messeinrichtung ( (), An external measuring device 11 11 ) und einen Führungsrechner ( ) And a management computer ( 14 14 ) aufweist, wobei die Messprobe ( ), Wherein the measurement sample ( 9 9 ) zur Anordnung an einem Referenzpunkt ( ) (For the arrangement at a reference point 10 10 ) am Roboter ( ) (On the robot 2 2 ) oder am Endeffektor ( ) Or (to the end effector 4 4 ) oder an einem vom Endeffektor ( ) Or at one (from the end effector 4 4 ) gehaltenen Objekt ( ) Object held ( 15 15 ) vorgesehen und ausgebildet ist und wobei die Messeinrichtung ( ) Is provided and formed, and wherein the measuring device ( 11 11 ) im Prozessbetrieb die Position und Ausrichtung der Messprobe ( ) (In process mode, the position and orientation of the measurement sample 9 9 ) erfasst und das Führungssystem ( ) Is detected and the guide system ( 8 8th ) online Positions- und Bahnfehler detektiert sowie Korrekturwerte an die Robotersteuerung ( ) Online item and planimetric errors detected and correction values ​​(to the robot controller 5 5 ) ausgibt. ) Outputs.
  2. Führungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messprobe ( A guide system according to claim 1, characterized in that the measurement sample ( 9 9 ) und die Messeinrichtung ( ) And the measuring device ( 11 11 ) für eine 6D-Erfassung mit allen translatorischen und rotatorischen Raumachsen vorgesehen und ausgebildet sind. ) Are provided for detecting 6D with all translational and rotational axes in space and formed.
  3. Führungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungssystem ( A guide system according to claim 1 or 2, characterized in that the guide system ( 8 8th ) 6D-Korrekturwerte an die Robotersteuerung ( () 6D correction values ​​to the robot controller 5 5 ) ausgibt. ) Outputs.
  4. Führungssystem nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungssystem ( A guide system according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the guide system ( 8 8th ), insbesondere der Führungsrechner ( (), In particular the control computer 14 14 ), zyklisch und in Anpassung an den Interpolationstakt der Robotersteuerung ( ), (Cyclically in adaptation to the interpolation of the robot controller 5 5 ) Korrekturwerte berechnet und ausgibt. ) Correction values ​​calculated and output.
  5. Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung ( Guide system according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring device ( 11 11 ) ein berührungslos, vorzugsweise optisch die Messprobe ( ) Is a non-contact, preferably optically the measurement sample ( 9 9 ) erfassendes Messgerät ( ) Be detected meter ( 12 12 ) und eine Auswerte- und Steuereinrichtung ( ) And an evaluation and control device ( 13 13 ) aufweist. ) having.
  6. Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Messgerät ( Guide system according to one of the preceding claims, characterized in that the meter ( 12 12 ) mit einer definierten Raumbezug positionierbar ist. ) Can be positioned with a defined spatial reference.
  7. Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Messgerät ( Guide system according to one of the preceding claims, characterized in that the meter ( 12 12 ) als Lasertracker ausgebildet ist. ) Is constructed as a laser tracker.
  8. Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung ( Guide system according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring device ( 11 11 ) mit dem Führungsrechner ( ) (With the management computer 14 14 ) verbunden und dieser mit der Robotersteuerung ( ) And this (with the robot controller 5 5 ) verbindbar ist. ) Is connectable.
  9. Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsrechner ( Guide system according to one of the preceding claims, characterized in that the management computer ( 14 14 ) separat angeordnet oder in die Robotersteuerung ( ) Or arranged separately (in the robot controller 5 5 ) integriert ist. ) Is integrated.
  10. Roboteranordnung mit einem mehrachsigen Roboter ( Robotic assembly with a multi-axis robot ( 2 2 ) und einer Robotersteuerung ( ) And a robot controller ( 5 5 ) sowie einem am Roboter ( ) And a (on the robot 2 2 ) angeordneten Endeffektor ( ) Arranged end-effector ( 4 4 ), insbesondere einem Werkzeug, und mit einem Führungssystem ( (), In particular a tool, and a guide system 8 8th ) für den Roboter ( ) (For the robot 2 2 ), wobei der Roboter ( ), The robot ( 2 2 ) im Prozessbetrieb den Endeffektor ( ) In process mode (the end effector 4 4 ) entlang einer programmierten Bahn bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungssystem ( ) Moved along a programmed path, characterized in that the guide system ( 8 8th ) mit der Robotersteuerung ( ) (With the robot controller 5 5 ) verbunden und nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist. is) and is implemented according to at least one of claims 1 to 9.
  11. Roboteranordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter ( Robot arrangement according to claim 10, characterized in that the robot ( 2 2 ) eine zusätzliche Transportachse ( ) Has an additional transport axis ( 6 6 ), insbesondere eine Fahrachse, aufweist. ), In particular a wheel axle, comprising.
  12. Roboteranordnung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter ( Robot arrangement according to claim 10 or 11, characterized in that the robot ( 2 2 ), insbesondere seine zusätzliche Transportachse ( (), In particular its additional transport axis 6 6 ), an einem Gestell ( ) (On a frame 7 7 ), insbesondere einem Portal, angeordnet ist. ), In particular a portal is arranged.
  13. Roboteranordnung nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter ( Robot arrangement according to claim 10, 11 or 12, characterized in that the robot ( 2 2 ) hängend an einem Gestell ( ) Hanging (on a frame 7 7 ), insbesondere einem Portal, angeordnet ist. ), In particular a portal is arranged.
  14. Roboteranordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter ( Robot arrangement according to one of claims 10 to 13, characterized in that the robot ( 2 2 ) als Gelenkarmroboter ausgebildet ist. ) Is designed as articulated arm.
  15. Roboteranordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotersteuerung ( Robot arrangement according to one of claims 10 to 14, characterized in that the robot controller ( 5 5 ) die übermittelten Korrekturwerte des Führungssystem ( ) (The transmitted correction values ​​of the guide system 8 8th ) mit einer Mittelwertbildung mit einem Bahnfilter verarbeitet. ) Processed by an averaging filter with a web.
  16. Roboteranordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Programmierung der Robotersteuerung ( Robot arrangement according to one of claims 10 to 15, characterized in that the programming of the robot controller ( 5 5 ) Bahnbefehle, insbesondere für continous path, beinhaltet. ) Railway commands, especially for continous path includes.
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