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DE19962752B4 - Method and device for speed and distance control of a motor vehicle - Google Patents

Method and device for speed and distance control of a motor vehicle

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DE19962752B4
DE19962752B4 DE1999162752 DE19962752A DE19962752B4 DE 19962752 B4 DE19962752 B4 DE 19962752B4 DE 1999162752 DE1999162752 DE 1999162752 DE 19962752 A DE19962752 A DE 19962752A DE 19962752 B4 DE19962752 B4 DE 19962752B4
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Abstract

Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, Method for controlling the speed of a motor vehicle and of the distance of the motor vehicle to at least one preceding motor vehicle,
– bei dem als erster Parameter eine den Sicherheitsabstand (a s ) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug definierende Sicherheitszeit (t s ) innerhalb vorgegebener Grenzen (t s,min ) und (t s,max ) bestimmt wird und - in which the first parameter is a safe distance (a s) defining to the preceding motor vehicle safety time (t s) within predetermined limits (t s, min) and (t s, max) is determined and
– bei dem als zweiter Parameter eine maximale Fahrgeschwindigkeit (v m ) innerhalb vorgegebener Grenzen (v m,min ) und (v m,max ) bestimmt wird, - in which the second parameter is a maximum vehicle speed (v m) within predetermined limits (v m, min) and (v m, max) is determined,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized, in that
– durch die vorgegebenen Grenzen (t s,min ) und (t s,max ) der Sicherheitszeit sowie (v m,min ) und (v m,max ) der maximalen Fahrgeschwindigkeit ein Rechteck im t s -v m Diagramm definiert wird, - by the predefined limits (t s, min) and (t s, max) of the safety time, as well as (v m, min) and (v m, max) of the maximum vehicle speed a rectangle in t s -v m chart is defined,
– der, durch das Rechteck definierte Bereich der möglichen Wertepaare für beide Parameter (t s , v m ) durch eine das Rechteck durchschneidende lineare oder nichtlineare Funktion (V m (t s )) in einen Bereich von erlaubten Wertepaaren und einen Bereich von nicht erlaubten Wertepaaren eingeteilt wird, wobei - the one defined by the rectangular area of the possible pairs of values for both parameters (t s, v m) by the rectangle by cutting linear or non-linear function (V m (t s)) in a range of allowed values pairs and a range of not allowed pairs of values ​​is subdivided, wherein
der Bereich der erlaubten Wertepaare durch die Grenzwerte (t s,min ) und (t s,max ), (v m,min ) und (v m,max ) und durch die lineare oder nichtlineare Funktion (V m (t s )) umgrenzt wird, und The range of permissible pairs of values by the limit values (t s, min) and (t s, max), (v m, min) and (v m, max) and by the linear or non-linear function (V m (t s)) is bounded, and
– nur Wertepaare (t s , v m ) aus dem Bereich der erlaubten Wertepaare zugelassen werden. - only pairs of values (t s, v m) can be admitted out of the range of permissible values pairs.

Description

  • [0001]
    Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, bei dem als erster Parameter eine den Sicherheitsabstand a s zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug definierende Sicherheitszeit t s innerhalb vorgegebener Grenzen t s,min und t s,max bestimmt wird und bei dem als zweiter Parameter eine maximale Fahrgeschwindigkeit v m innerhalb vorgegebener Grenzen v m,min und v m,max bestimmt wird. The invention relates to a method for controlling the speed of a motor vehicle and the distance of the motor vehicle to at least one preceding motor vehicle, in which the first parameter is a safe distance a s to the preceding motor vehicle defining safety time t s within predetermined limits t s, min and t s , max is determined and a maximum driving speed v m within predetermined limits v m, v and m min, max is determined at the second parameter.
  • [0002]
    Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens mit einer Steuereinheit, mit einer Einstellvorrichtung zum manuellen Einstellen des Wertes der Sicherheitszeit t s , mit einer Einstellvorrichtung zum manuellen Einstellen des Wertes der maximalen Geschwindigkeit v max . Furthermore, the invention relates to a device for carrying out the method described above with a control unit with an adjusting device for manually adjusting the value of the safety time t s, with a setting device for manually setting the value of the maximum velocity v max.
  • [0003]
    Mit Hilfe einer einen Abstandssensor und die Steuereinheit aufweisenden Erfassungseinrichtung wird bestimmt, ob ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug vorhanden ist. With the aid of a distance sensor and the control unit having detection means, it is determined whether a vehicle traveling ahead is present. Wenn kein vorausfahrendes Kraftfahrzeug nachgewiesen wird, wird das Kraftfahrzeug auf die maximale Geschwindigkeit beschleunigt. If a motor vehicle traveling ahead is detected, the vehicle is accelerated to the maximum speed. Wenn dagegen ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug nachgewiesen wird, werden mit Hilfe der Erfassungseinrichtung die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges, die Relativgeschwindigkeit v rel und der Abstand a zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bestimmt. In contrast, if a vehicle traveling ahead is detected, be by means of the detection means, the speed v of the motor vehicle, the relative velocity v rel and the distance a determined at the preceding motor vehicle. Weiterhin werden der Sicherheitsabstand a s aus der Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges und der Sicherheitszeit t s berechnet und bei einer Abweichung des erfaßten Abstandes a vom Sicherheitsabstand a s wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit v rel abgebremst oder beschleunigt, wozu in bekannter Weise das Motormanagement und das Bremssystem angesteuert werden. Furthermore, the safety distance a s from the speed v of the motor vehicle and the safety time t s is calculated and a deviation of the detected distance a from the safety distance a s the motor vehicle as a function of the relative velocity v rel is braked or accelerated, for which in known manner, the engine management and the braking system are controlled.
  • [0004]
    Ein derartiges Verfahren ist aus dem Stand der Technik der Such a method is known from the prior art, the EP 0 846 587 A1 EP 0846587 A1 bekannt. known. Ein besonderes Problem bei der Abstandsregelung besteht darin, daß ein erfaßtes Objekt, also ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug, während einer Kurvenfahrt aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung verloren geht. A particular problem with the distance control is that a detected object, ie a motor vehicle traveling ahead, is lost during cornering from the detection range of the detector. Dieses geschieht nur solange, bis das Kraftfahrzeug selbst soweit durch die Kurve gefahren ist, daß dessen Erfassungseinrichtung das vorausfahrende Kraftfahrzeug wieder erfaßt und den Abstand auf das vorausfahrende Kraftfahrzeug erneut einregeln kann. This happens only until the motor vehicle itself is so far passed through the curve, that the detecting means detects the preceding vehicle and to adjust for a motor vehicle again the distance to the preceding vehicle motor vehicle again. Aus dem Stand der Technik ist bekannt, daß in aufwendiger Weise verschiedene Szenerien überprüft werden, um die Reaktion des Kraftfahrzeuges auf die neue Situation einzustellen. From the prior art it is known that various scenarios are reviewed in a complex manner to adjust the response of the motor vehicle to the new situation. Mögliche Szenarien sind dabei neben einer Kurvenfahrt ein Überholvorgang oder ein Abbiegen des zuvor erfaßten vorausfahrenden Kraftfahrzeuges. Possible scenarios are next to a cornering an overtaking or cornering of the previously detected preceding motor vehicle. Erst nach der Festlegung der zum Verlust des erfaßten Objektes führenden Situation wird das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges darauf eingestellt. Only after determining the leading to the loss of the object detected situation, the performance of the motor vehicle is adjusted to it.
  • [0005]
    Die The EP 0 899 148 A2 EP 0899148 A2 offenbart ein Verfahren zur Bestimmung eines Regelobjektes, bei dem sowohl bei langsamen als auch kurzfristigen und plötzlichen Änderungen des Kurvenradius des Kraftfahrzeuges zuverlässig das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges auf das Regelobjekt geregelt wird. discloses a method for determining a control object, wherein the reliable the driving behavior of the motor vehicle is controlled to the control object in both slow and short-term and sudden changes in the turning radius of the motor vehicle. Dieses geschieht dadurch, daß nachdem das Regelobjekt die Fahrspur des Kraftfahrzeuges verlassen hat, die aktuelle Position des Kraftfahrzeuges mit einer aus einer tatsächlich erfaßten Position des Regelobjektes abgeleiteten Projektion des Regelobjektes auf die aktuelle Position des Kraftfahrzeuges verglichen wird und bei annähernder Übereinstimmung der Projektion und der aktuellen Position des Kraftfahrzeuges der Abstand des Kraftfahrzeuges weiterhin auf das Regelobjekt geregelt wird. This is achieved in that after the control object has left the lane of the motor vehicle, the current position of the motor vehicle is compared with a derived from an actually detected position of the control object projection of the control object on the current position of the motor vehicle and the current in approximate correspondence of the projection and the position of the motor vehicle, the distance of the motor vehicle is further controlled to the control object. Somit wird die aktuelle Position des Kraftfahrzeuges mit Informationen aus der Vergangenheit des Regelobjektes verglichen. Thus, the current position of the vehicle with information from the past of the control object is compared. Mit anderen Worten ergibt sich für jedes Regelobjekt gedanklich eine Schleppe, die es hinter sich herzieht. In other words, a train that drags it behind him arises mentally for each control object. Somit wird zwar offenbart, wie die Regelung ablaufen kann, wenn das Regelobjekt aus der Fahrspur des Kraftfahrzeuges, bspw. beim Einfahren in eine Kurve verlassen hat, jedoch befindet sich das Regelobjekt durchgängig im Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung. Thus, although discloses how the control can take place if the control object has left the lane of the motor vehicle, for example. When entering a curve, but the control object is continuously in the detection range of the detector.
  • [0006]
    Die zuvor beschriebenen Verfahren werden auch als automatische Distanzregelung (ADR) bezeichnet. The methods described above are also referred to as an automatic distance regulation (ADR). Die verwendeten Abstandssensoren weisen jeweils einen definierten Erfassungswinkel sowie eine Reichweite auf, die bspw. im Bereich von 150 m bis 200 m liegt. The distance sensors used in each case have a defined detection angle, and a range that is, for example, in the range of 150 m to 200 m. Insbesondere bei Kurvenfahrten auf Autobahnen und Landstraßen, also auf Straßen, auf denen eine erhöhte Geschwindigkeit gefahren werden kann, tritt das Problem auf, daß das vorausfahrende Kraftfahrzeug, dessen Abstand zum gesteuerten Kraftfahrzeug geregelt wird, aus dem Erfassungsbereich des Abstandssensors fährt. In particular, during cornering on freeways and highways, that on roads where an increased speed can be driven, the problem arises that the preceding vehicle motor vehicle, the distance of which is regulated to the controlled motor vehicle moves out of the detection range of the distance sensor. Weiterhin tritt ein ähnliches Problem dabei auf, daß der Erfassungsbereich des Abstandssensors nur dahingehend überwacht wird, ob ein Regelobjekt, also ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug, innerhalb des vom gesteuerten Kraftfahrzeug gebildeten Fahrschlauchs fährt. Further, similar problem occurs in this case that the detection range of the distance sensor is only monitored as to whether a control object, that is, a motor vehicle traveling ahead, travels within the space formed by the controlled vehicle driving path. Der Fahrschlauch wird jeweils aus der von einem entsprechenden Sensor ermittelten Gierrate und der momentanen Geschwindigkeit berechnet, indem eine vorgegebene Fahrbreite und der Radius des momentan gefahrenen Kreises berechnet wird. The driving path is calculated in each case from the determined by a corresponding sensor yaw rate and the actual speed by a predetermined clearance width and the radius of the circle currently driven is calculated. Bei Geradeausfahrt ist der Radius unendlich, während bei Kurven der Radius eine bestimmte Größe annimmt. When driving straight, the radius is infinite, while the radius curves assume a certain size. Auf Autobahnen und Landstraßen weisen Kurven üblicherweise eine Klothoidenform auf, daß heißt im Anfangs- und Endbereich der Kurve erfolgt eine Abnahme bzw. Zunahme des Radius für ein Einlenken des Kraftfahrzeuges in die Kurve hinein und heraus. On motorways and roads have curves typically a Klothoidenform on, that is, in the initial and end region of the curve is a decrease or increase of the radius for steering the motor vehicle in the curve in and out. Der zentrale Abschnitt einer Kurve hat dagegen einen konstanten Radius. however, the central portion of a curve has a constant radius. Daraus ergibt sich das Problem, daß gerade im Anfangs- und Endbereich einer Kurve der Fahrschlauch mit konstantem Radius nicht mit dem Fahrbahnverlauf der gesamten Kurve übereinstimmt. This results in a problem that just does not match the start and end of a curve of the driving path of constant radius with the road course of the entire curve. Ab Radien von unterhalb 500 m führen diese Abweichungen zwischen dem berechneten Fahrschlauch und der Fahrbahn zu einem Verlassen des Regelobjektes aus dem Fahrschlauch. From radii of less than 500 m these deviations between the calculated driving path and the road lead to have left the formal object from the driving path.
  • [0007]
    Das Problem besteht also letztlich darin, daß der Erfassungsbereich des Abstandssensors von der gefahrenen Geschwindigkeit und dem Fahrbahnverlauf abhängig ist. The problem is ultimately that the detection range of the distance sensor on the speed and the course of the roadway is dependent. Regelobjekte, also vorausfahrende Kraftfahrzeuge können somit unkontrolliert verloren gehen, so daß von der Steuereinheit eine Beschleunigung des Kraftfahrzeuges veranlaßt wird, bis das vorausfahrende Kraftfahrzeug wieder erfaßt wird, wonach das gesteuerte Kraftfahrzeug wieder abgebremst wird. Rule objects, so require moving vehicles can go unchecked lost thus, so that acceleration of the motor vehicle is made by the control unit until the preceding vehicle motor vehicle is detected again, after which the controlled vehicle is braked again. Dieses erfolgt möglicherweise in mehrfachen Iterationen, wodurch sich eine unkomfortables Fahrverhalten ergibt. This is done possibly in multiple iterations, resulting in an uncomfortable ride.
  • [0008]
    Das zuvor genannte Problem tritt insbesondere dann auf, wenn große Sicherheitszeiten bei hohen Geschwindigkeiten gefahren werden. The aforementioned problem occurs in particular when large safety times to be driven at high speeds. Dieses ist bspw. in nordischen Ländern bei schneebedeckten Fahrbahnen und geringer Verkehrsdichte gegeben, wo ein ausreichender Sicherheitsabstand, der durch eine hohe Sicherheitszeit von ca. 3 bis 4 s bestimmt wird, ein Fahren auch von hohen Geschwindigkeiten ermöglicht. This is, for example. Given in Nordic countries at snow-covered roads and low traffic density, where an adequate safety margin, which is determined by a high safety time of about 3 to 4 seconds, a driving also allows high speeds. Dabei treten nicht nur die angesprochenen Probleme bei Kurvenfahrten auf, sondern bei hohen Sicherheitszeiten und hohen Geschwindigkeiten kann der daraus berechnete Sicherheitsabstand größer als die Reichweite des Abstandssensors sein. Not only the problems exposed in curves occur, but at high safety times and high speeds calculated from safety distance may be greater than the range of the distance sensor to be. Dadurch ergibt sich das prinzipielle Problem, daß aufgrund der zu geringen Reichweite des Abstandssensors eine Regelung des Sicherheitsabstandes nicht mehr möglich ist. Because there is the principal problem that because of the low range of the distance sensor to regulate the safety distance is no longer possible.
  • [0009]
    Die Druckschrift The publication DE 44 07 082 A1 DE 44 07 082 A1 offenbart ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, wobei ein Sicherheitsabstand innerhalb vorgegebener Grenzen sowie eine maximale Fahrgeschwindigkeit ebenfalls innerhalb vorgegebener Grenzen als Parameter bestimmbar sind. discloses a method for controlling the speed of a motor vehicle and the distance of the motor vehicle to at least one preceding motor vehicle, whereby a safe distance within predetermined limits, and a maximum speed can be determined also within predetermined limits as a parameter. Dabei spricht das System auf eine manuelle Bedienung eines Fahrers an, um die Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs automatisch derart zu steuern, dass es einem vorausfahrenden Fahrzeug in einem konstanten Abstand folgt. The system is responsive to a manual operation of a driver to control the speed of the controlled vehicle automatically in such a way that it follows a vehicle ahead at a constant distance.
  • [0010]
    Aus der Druckschrift From document DE 44 37 678 A1 DE 44 37 678 A1 ist ein Verfahren zur Abstandsregelungen bei Kraftfahrzeugen bekannt, bei dem der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug durch eine Messeinheit erfasst, dieser durch eine Kontrolleinheit ausgewertet und in Abhängigkeit der Auswertung ein geschwindigkeitsabhängiger Sollabstand eingestellt wird. discloses a process for the spacing requirements in motor vehicles, in which the distance to a preceding vehicle detected by a measuring unit of this evaluated by a control unit and a speed-dependent target distance is set in dependence of the evaluation. Durch Betätigung des Gaspedals und/oder des Bremspedals kann ein Wunschabstand vorgegeben werden. By actuating the accelerator pedal and / or the brake pedal, a desired distance can be specified.
  • [0011]
    Die Druckschrift The publication DE 195 09 494 A1 DE 195 09 494 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Regulierung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, wobei neben der Geschwindigkeitsregelung auf einen vorggebenen Wert bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit ein leistungsdrosselnder Systemeingriff erfolgt. describes a device for regulating the speed of a motor vehicle, wherein in addition to the speed control to a value vorggebenen when exceeding a predetermined maximum speed, a performance throttling system intervention takes place.
  • [0012]
    In der Druckschrift The publication DE 44 37 365 A1 DE 44 37 365 A1 wird ein Verfahren zur Erfassung des Verkehrsraumes vor einem Kraftfahrzeugs beschrieben, wobei ein Gefahrenpotential als Maß für die Gefährlichkeit einer Verkehrssituation bestimmt und mittels einer Anzeigevorrichtung angezeigt wird. a method for detecting the traffic area is described in front of a motor vehicle, wherein a danger potential is determined as a measure of the danger of a traffic situation and displayed by a display device.
  • [0013]
    Der vorliegenden Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren anzugeben, bei dem die Einstellung der. Therefore, the present invention is based on the technical problem to provide a method in which the setting of the. Parameter der Sicherheitszeit und der maximalen Geschwindigkeit so vorgenommen wird, daß die Abstandsregelung zuverlässig und zugleich komfortabel abläuft. Parameters of the guard time and the maximum speed is carried out so that the distance control running at the same time reliable and comfortable.
  • [0014]
    Das zuvor aufgezeigte technische Problem ist erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit dem Merkmal des kennzeichnende Teils des Anspruches 1 dadurch gelöst, daß der durch die vorgegebenen Grenzen t s,min und t s,max sowie v m,min und v m,max definierte Bereich der möglichen Wertepaare für beide Parameter t s und v m in einen Bereich von erlaubten Wertepaaren und einen Bereich von nicht erlaubten Wertepaaren eingeteilt wird und daß nur Wertepaare aus dem Bereich der erlaubten Wertepaare zugelassen werden. The above technical problem is achieved by a method having the feature of the characterizing part of claim 1, characterized in that the by the predetermined limits s, t min and t s, max and v m, min and v m, max defined region of the possible pairs of values for both parameters s and v t m is divided into a range of allowable value pairs and a range of not allowable value pairs, and that only pairs of values from the range of permissible values pairs are permitted.
  • [0015]
    Erfindungsgemäß ist also erkannt worden, daß die oben aufgezeigten Probleme im Stand der Technik dann nicht auftreten, wenn verhindert wird, daß aufgrund großer voreingestellter Sicherheitszeiten t s vorgegebene große Sicherheitsabstände a s bei hohen Geschwindigkeiten im Bereich der maximalem Geschwindigkeit v m gefahren werden. According to the invention has been thus recognized that the above-described problems in the prior art will not occur, if it is prevented that due to large preset safety time t s predetermined large safety distance a s at high speeds in the region of maximum velocity v m are driven. Denn gerade bei einer Kombination aus großer Geschwindigkeit v und großem Sicherheitsabstand a s kommt es dazu, daß das vorausfahrende Kraftfahrzeug aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung hinaus gelangt, obwohl dieses weiterhin als vorausfahrendes Kraftfahrzeug und als Regelobjekt erkannt werden sollte. For v just with a combination of high speed and large safety distance a s it comes to that the preceding vehicle motor vehicle from the detection range of the detection device also passes, although it should be further appreciated as a fore-running motor vehicle, and as the control object.
  • [0016]
    Dabei wird der Bereich der erlaubten Wertepaare durch die Grenzwerte t s,min und t s,max , v m,min und V m,max und durch eine lineare oder nichtlineare Funktion v m (t s ) eingegrenzt. Here, the range of permissible pairs of values is determined by the limit values s, t min and t s, max, v m, and V m min, max and bounded by a linear or non-linear function v m (t s). Die Funktion v m (t s ) durchschneidet dabei den durch die angegebenen Grenzwerte aufgespannte Fläche in einem t s -v m -Diagramm. The function v m (t s) by intersects the plane defined by the limits specified area in a t s -v m diagram. Der obere rechte Bereich dieser Fläche wird als Bereich der nicht erlaubten Wertepaare angenommen, während der untere linke Bereich die erlaubten Wertepaare umfaßt. The upper right region of this surface is taken as the area of ​​non-allowable pairs of values, while the lower left portion includes the allowed value pairs. Durch einfache mathematische Funktionen v m (t s ) wird somit die sichere und zuverlässige Durchführung des Verfahrens gewährleistet. By simple mathematical functions v m (t s) the safe and reliable implementation of the method is guaranteed.
  • [0017]
    Beispielsweise wird die Funktion v m (t s ) als lineare Funktion mit ν m (t s ) = ν 0 – const·t s berechnet. For example, the function v m (t s) as a linear function with ν m (t s) = ν 0 is - calculated const · t s. Somit wird die von den Grenzwerten aufgespannte Fläche im t s -v m -Diagramm entlang einer geraden Linie in die beiden Teilbereiche mit erlaubten und nicht erlaubten Wertepaaren unterteilt. Thus, the plane defined by the limit values in the area t s -v m -diagram along a straight line is divided into the two partial regions of allowed and disallowed value pairs.
  • [0018]
    Ebenso kann die Funktion t(v) als nichtlineare Funktion mit Similarly, the function t (v) as a non-linear function with
    Figure DE000019962752B4_0002
    berechnet werden. be calculated.
  • [0019]
    Daraus ergibt sich eine Hyperbelkurve im t s -v m -Diagramm, die die von den genannten Grenzwerten aufgespannte Fläche durchschneidet. This results in a hyperbolic curve in t s -v m -diagram, which cuts through the plane defined by the limit values mentioned surface. Je nach Wahl der Konstante wird dabei ein mehr oder weniger großer Teilbereich als Bereich der nicht erlaubten Wertepaare bestimmt. Depending on the choice of the constant thereby a more or less large part of the area is determined as a range of not allowed value pairs.
  • [0020]
    Bei der Verwendung eines Systems zur Anwendung einer automatischen Distanzregelung (ADR) werden von einem Benutzer mit Hilfe von zwei Einstellvorrichtungen die Werte für die Sicherheitszeit t s und der maximalen Geschwindigkeit v m bestimmt. When using a system for application of an automatic distance regulation (ADR), the values for the safety time t s and the maximum velocity v m determined by a user by means of two adjusting devices. Mit Hilfe einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Einstellbereich eines der beiden Parameters durch den eingestellten Wert des anderen Parameters begrenzt. With the aid of a preferred embodiment of the method of setting one of the two parameter by the set value of the other parameter is limited. So wird bei einer vorgegeben, bspw. großen Sicherheitszeit t s der Bereich der einzustellenden maximalen Geschwindigkeiten v m auf Werte begrenzt, die kleiner als der maximal einstellbare Wert v m,max sind. So is set at a, for example. Large safety time t s, the area of the adjusted maximum velocity v m limited to values that are smaller than the maximum adjustable value v m, max. Dieses geschieht dadurch, daß entweder der Einstellbereich eines mechanischen Schaltelementes mechanisch begrenzt wird oder daß bei einem elektronischen Schalter der Wertebereich elektronisch begrenzt wird. This is achieved in that either the adjustment of a mechanical switching element is mechanically limited, or that is electronically limited to an electronic switch, the value range. Ebenso ist es möglich, bei einer Veränderung der Sicherheitszeit t s den Einstellbereich der zugeordneten Einstellvorrichtung auf Werte zu begrenzen, die durch die eingestellte maximale Geschwindigkeit v m bestimmt ist. It is also possible, with a change in the safety time t s the adjustment range of the associated adjusting device to limit to a value which is determined by the set maximum speed v m.
  • [0021]
    Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung findet eine automatische Anpassung der eingestellten Werte statt. In a further preferred embodiment of the present invention, an automatic adaptation of the set values ​​takes place. Wird beispielsweise ausgehend von einem eingestelltem Wertepaar der Wert für die Sicherheitszeit t s erhöht und werden dabei Wertepaare erzeugt, die im Bereich der nicht erlaubten Wertepaare liegen, so wird der Wert für die maximale Geschwindigkeit v m automatisch soweit herabgesetzt, daß die so entstehenden Wertepaare jeweils innerhalb des Bereiches der erlaubten Wertepaare liegen. For example, when starting from an adjusted pair of values the value of the safety time t s is increased and are generated pairs of values that are in the range of not allowed pairs of values, the value for the maximum velocity v m is automatically reduced to the extent that the value pairs thus formed are each are within the range of the allowable value pairs.
  • [0022]
    Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben, wobei auf die beigefügte Zeichnung bezug genommen wird. Other features and advantages of the present invention will be described in more detail below by means of embodiments, reference being made to the accompanying drawings. In der Zeichnung zeigen In the drawings
  • [0023]
    1 1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zumindest einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug als Blockschaltbild, An embodiment of an inventive device for regulating the speed of a motor vehicle and the distance of the motor vehicle to at least one preceding motor vehicle as a block diagram,
  • [0024]
    2 2 die Bestimmung der Bereiche von erlaubten und nicht erlaubten Wertepaare als t s -v m -Diagramm mit einer linearen Funktion v m (t s ) und determining the ranges of permitted and prohibited values pairs as t s -v m -diagram with a linear function v m (t s), and
  • [0025]
    3 3 die Bestimmung der Bereiche von erlaubten und nicht erlaubten Wertepaare als t s -v m -Diagramm mit einer nichtlinearen Funktion v m (t s ). determining the ranges of permitted and prohibited values pairs as t s -v m -diagram with a non-linear function v m (t s).
  • [0026]
    1 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, die eine Steuereinheit shows an inventive device for regulating the speed of a motor vehicle and the distance of the motor vehicle to at least one preceding motor vehicle, comprising a control unit 1 1 und zwei Einstellvorrichtungen and two adjusting devices 2 2 und and 3 3 zum manuellen Einstellen der Werte der Sicherheitszeit t s und der maximalen Geschwindigkeit v m aufweist. To manually adjust the values of the safety time t s and the maximum velocity v m has. Weiterhin weist die Vorrichtung einen Abstandssensor The device also has a distance sensor 4 4 auf, mit dem bestimmt wird, ob ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug vorhanden ist oder nicht. is on as determined by whether a vehicle traveling ahead is present or not. Wenn ein Kraftfahrzeug sich im Erfassungsbereich des Abstandssensors befindet, wird der Abstand a zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug sowie die Relativgeschwindigkeit v rel bestimmt. When a motor vehicle is located in the detection range of the distance sensor, the distance a to the preceding motor vehicle as well as the relative velocity v rel is determined. Weiterhin ist eine Geschwindigkeitsmeßvorrichtung Furthermore, a speed measuring 5 5 vorgesehen, die die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges bestimmt. provided, which determines the current speed of the motor vehicle. In Abhängigkeit von den Einstellvorrichtungen Depending on the setting devices 2 2 und and 3 3 , dem Abstandssensor , The distance sensor 4 4 und der Geschwindigkeitsmeßvorrichtung and the speed measuring device 5 5 übermittelten Daten wird von der Steuereinheit Transmitted data is from the control unit 1 1 die momentane Fahrsituation analysiert und gegebenenfalls das. Kraftfahrzeug über das Bremssystem analyzes the instantaneous driving situation and optionally. motor vehicle via the brake system 6 6 oder das Motormanagement or the engine management 7 7 abgebremst oder beschleunigt. braked or accelerated. Erfindungsgemäß ist der Einstellbereich mindestens einer der Einstellvorrichtungen According to the invention, the setting at least one of the setting devices 2 2 und and 3 3 durch die Steuereinheit by the controller 1 1 begrenzbar. be limited. Mit anderen Worten wird durch die Steuereinheit In other words, by the control unit 1 1 vorgegeben, welche maximalen Werten mit Hilfe der Einstellvorrichtung specify which maximum values ​​with the aid of the adjustment device 2 2 und/oder and or 3 3 eingestellt werden können. can be set. Dieses wird dann von der Steuereinheit This is then used by the control unit 1 1 durchgeführt, wenn aufgrund des erfindungsgemäßen Verfahrens festgestellt wird, daß bei einer vorgegebenen Einstellung einer der beiden Einstellvorrichtungen performed, if it is determined due to the inventive process is that at a given setting one of the two setting devices 2 2 oder or 3 3 der Maximalwert der anderen Einstellvorrichtung the maximum value of the other adjustment 3 3 oder or 2 2 zu einem Wertepaar führen würde, der in dem Bereich der nicht erlaubten Wertepaare liegt. would lead to a pair of values, which is in the range of forbidden pairs of values. Durch eine Begrenzung des Einstellbereiches der entsprechenden Einstellvorrichtung By limiting the setting of the respective adjustment device 3 3 oder or 2 2 wird somit die Anforderung an die einzustellenden Wertepaare realisiert. the request is thus realized in the values ​​to be set pairs.
  • [0027]
    In In 2 2 ist ein. is a. erstes Ausführungsbeispiel eines t s -v m -Diagrammes dargestellt, wobei die Funktion v m (t s ) als lineare Funktion berechnet wird. first embodiment of a t s -v m -Diagrammes shown, the function v m (t s) is calculated as a linear function. Durch die Grenzwerte t s,min und t s,max sowie V m,min und v m,max ein Rechteck im t s -v m -Dia-gramm definiert. By the limit values s, t min and t s, max, and V m, and v m min, max defines a rectangle in t s -v m -Dia gram. Die Funktion v m (t s ) durchschneidet dieses Rechteck und erzeugt somit einen Bereich The function v m (t s) cuts through the rectangle and thus creates a region 8 8th von erlaubten Wertepaaren und einen Bereich of allowable value pairs and a region 9 9 von nicht erlaubten Wertepaaren. of banned value pairs. Dabei wird aus Here, from 2 2 deutlich, daß der Bereich clear that the area 9 9 der nicht erlaubten Wertepaare große Werte für die Sicherheitszeit t s und große Werte für die maximale Geschwindigkeit v m umfaßt. the non-allowable pairs of values large values for the safety time t s and large values for the maximum speed v m comprises.
  • [0028]
    In In 3 3 ist dagegen der Bereich, der durch die vorgegebenen Grenzen t s,min und t s,max sowie v m,min und v m,max definiert wird, durch eine nichtlineare Funktion in Form einer Hyperbel in den Bereich on the other hand, the range of t by the predetermined limits s min and t s, max and v m, v m and min, max is defined by a non-linear function in the form of a hyperbola in the range 10 10 von erlaubten Wertepaaren und den Bereich of allowable value pairs and the area 11 11 von nicht erlaubten Wertepaaren unterteilt. divided by disallowed value pairs. Dabei ist wiederum der Bereich Here again is the area 10 10 mit erlaubten Wertepaaren mit einer durchgezogenen Linie umgrenzt, während der Bereich delimits with permitted value pairs by a solid line, while the area 11 11 außer entlang der nichtlinearen Funktion mit gestrichelten Linien umgrenzt ist. is other than along the non-linear function circumscribed with dashed lines.
  • [0029]
    In In 2 2 sind zwei verschiedene Verfahrensabläufe graphisch dargestellt. Two different process sequences are shown graphically. Ausgehend von einem erlaubten Wertepaar W 0 im Bereich Starting from a pair of allowed values W 0 in the range 8 8th wird vom Benutzer die Sicherheitszeit t s vergrößert, was mit einem nach rechts weisenden horizontalen Pfeil dargestellt ist. the safety time is user-t s is increased, which is illustrated with a right-facing horizontal arrow. An dem Punkt, in dem der Pfeil an die lineare Funktion v m (t s ) stößt, wird ein Wertepaar W 1 erreicht, das an der Grenze zwischen dem Bereich Abuts at the point in which the arrow indicates the linear function v m (t s), a pair of values W 1 is reached that at the boundary between the region 8 8th der erlaubten Wertepaare und dem Bereich the permissible value pairs and the area 9 9 der nicht erlaubten Wertepaare liegt. of forbidden pairs of values ​​lies. Ein weiteres Verstellen der Sicherheitszeit t s zu größeren Werten würde in dem Bereich A further adjustment of the safety time t s to higher values would be in the range 9 9 der nicht erlaubten Wertepaare führen, so daß der Einstellbereich für die Sicherheitszeit t s auf einen Wert t s,1 begrenzt wird. the non-allowable value pairs lead, so that the adjustment range for the safety time t s to a value t s, is limited. 1 Um zu größeren Sicherheitszeiten t s > t s,1 , zu gelangen, muß zunächst der eingestellte Wert für die maximale Geschwindigkeit v m verringert werden. To reach greater safety times t s> t s, 1, first, the set value for the maximum velocity v m must be reduced.
  • [0030]
    Ein zweiter Verfahrensablauf beginnt mit einem Wertepaar W 2 und die maximale Geschwindigkeit v m wird zu größeren Werten hin verstellt, was mit dem vertikalen Pfeil in A second procedure begins with a pair of values W 2 and the maximum velocity v m is adjusted to larger values, which with the vertical arrow in 2 2 dargestellt ist. is shown. Im Berührungspunkt des Pfeiles mit der linearen Funktion v m (t s ) wird ein Wertepaar W 3 erreicht, das auf der Grenze zwischen den Bereichen At the contact point of the arrow with the linear function v m (t s) is reached, a pair of values W 3, on the boundary between the regions 8 8th mit erlaubten Wertepaaren und dem Bereich with permitted value pairs and the area 9 9 mit nicht erlaubten Wertepaaren liegt. is not allowed with value pairs. Ein weiteres Vergrößern der maximalen Geschwindigkeit v m über den mit dem Wertepaar W 3 verbundenen Wert der maximalen Geschwindigkeit v m,3 würden sich Wertepaaren innerhalb des Bereiches A further increase the maximum speed v m above the pair of values W 3 associated value of the maximum speed v m, 3, would pairs of values within the range 9 9 der nicht erlaubten Wertepaare ergeben. the non-allowable value pairs yield. Daher ist ein weiteres Verstellen der maximalen Geschwindigkeit v m über den Wert v m,3 nur dann möglich, wenn zuvor die Sicherheitszeit t s verringert würde. Therefore, a further adjustment of the maximum velocity v m of the value v m, 3 is only possible if before the safety time t s would be reduced.
  • [0031]
    In beiden zuvor beschriebenen Verfahrensabläufen wird jeweils die obere Grenze des Einstellbereiches der zugeordneten Einstellvorrichtung In both methods previously described processes is in each case the upper limit of the adjustment range of the associated adjustment device 2 2 bzw. or. 3 3 mechanisch oder elektronisch begrenzt, so daß der Benutzer daran gehindert wird, Wertepaare einzustellen, die im Bereich mechanically or electronically limited, so that the user is prevented from setting pairs of values ​​in the range 9 9 der nicht erlaubte Wertepaare liegen. did not allow value pairs are.
  • [0032]
    In In 3 3 ist ein weiterer Verfahrensablauf darstellt. is another process sequence represents. Im Gegensatz zur Darstellung in In contrast to the representation in 2 2 , in der ein kontinuierliches Verstellen der Werte für die Sicherheitszeit t s und die maximale Geschwindigkeit v m möglich ist, ist bei dem in In which a continuous adjustment of the values for the safety time t s and the maximum velocity v m is possible, in which in 3 3 darstellten Ausführungsbeispiel nur ein diskontinuierliches Verstellen der Werte möglich. represented embodiment, only a discontinuous adjustment of the values ​​possible. Dieses ist durch äquidistante Punkte innerhalb des Bereiches This is by equidistant points within the range 10 10 der erlaubten Wertepaare dargestellt. the permissible value pairs shown. Ausgehend von einem Wertepaar W 4 wird von einem Benutzer die Sicherheitszeit soweit vergrößert, daß das daraus entstehende Wertepaar innerhalb des Bereiches Starting from a pair of values W 4 by a user, the safety time is enlarged, that the resulting pair of values within the range 11 11 der nicht erlaubten Wertepaare liegt. of forbidden pairs of values ​​lies. Das dargestellte Verfahren sieht in einem solchen Fall vor, daß selbsttätig die maximale Geschwindigkeit v m auf einen Wert verringert wird, so daß innerhalb des Rasters der diskontinuierlich einstellbaren Wertepaare ein Wertepaar W 5 eingenommen wird, das innerhalb des Bereiches The method illustrated provides for in such a case that even the maximum operating speed v is reduced to a value m, so that a pair of values W 5 is taken within the grid of the discontinuously adjustable pairs of values that is within the range 10 10 der erlaubten Wertepaare liegt. the allowed value pairs located. Somit wird nicht der Einstellbereich einer der beiden Einstellvorrichtungen begrenzt, sondern es findet ein automatisches Anpassen des Parameters statt, der gerade nicht neu eingestellt wird. Thus, the adjustment of the two adjusters is not limited, but it is an automatic adjusting parameter instead, which is not being reset.

Claims (9)

  1. Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, – bei dem als erster Parameter eine den Sicherheitsabstand (a s ) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug definierende Sicherheitszeit (t s ) innerhalb vorgegebener Grenzen (t s,min ) und (t s,max ) bestimmt wird und – bei dem als zweiter Parameter eine maximale Fahrgeschwindigkeit (v m ) innerhalb vorgegebener Grenzen (v m,min ) und (v m,max ) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – durch die vorgegebenen Grenzen (t s,min ) und (t s,max ) der Sicherheitszeit sowie (v m,min ) und (v m,max ) der maximalen Fahrgeschwindigkeit ein Rechteck im t s -v m Diagramm definiert wird, – der, durch das Rechteck definierte Bereich der möglichen Wertepaare für beide Parameter (t s , v m ) durch eine das Rechteck durchschneidende lineare oder nichtlineare Funktion (V m (t s )) in einen Bereich von erlaubten Wertepaaren und einen Bereich Method for controlling the speed of a motor vehicle and of the distance of the motor vehicle to at least one preceding motor vehicle, - in which the first parameter is a safe distance (a s) defining to the preceding motor vehicle safety time (t s) within predetermined limits (t s, min) and (t s, max) is determined and - in which the second parameter is a maximum vehicle speed (v m) within predetermined limits (v m, min) and (v m, max) is determined, characterized in that - predetermined by the limits (t s, min) and (t s, max) of the safety time, as well as (v m, min) and (v m, max) of the maximum vehicle speed a rectangle in t s -v m chart is defined, - the, by the rectangle defined range of possible pairs of values for both parameters (t s, v m) by the rectangle by cutting linear or non-linear function (V m (t s)) permitted in a range of pairs of values and a region von nicht erlaubten Wertepaaren eingeteilt wird, wobei der Bereich der erlaubten Wertepaare durch die Grenzwerte (t s,min ) und (t s,max ), (v m,min ) und (v m,max ) und durch die lineare oder nichtlineare Funktion (V m (t s )) umgrenzt wird, und – nur Wertepaare (t s , v m ) aus dem Bereich der erlaubten Wertepaare zugelassen werden. is divided by not permitted value pairs, where the range of permissible pairs of values by the limit values (t s, min) and (t s, max), (v m, min) and (v m, max) and by the linear or non-linear function (V m (t s)) is delimited, and - only pairs of values (t s, v m) can be admitted out of the range of permissible values pairs.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Funktion (v m (t s )) als lineare Funktion mit The method of claim 1, wherein the function (v m (t s)) as a linear function with ν m (t s ) = ν 0 – const·t s ν m (t s) = ν 0 - const * t s berechnet wird. is calculated.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Funktion (v m (t s )) als nichtlineare Funktion mit The method of claim 1, wherein the function (v m (t s)) as a nonlinear function with
    Figure DE000019962752B4_0003
    berechnet wird. is calculated.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem der Einstellbereich eines der beiden Parameter durch den eingestellten Wert des anderen Parameters begrenzt wird. Method according to one of claims 1 to 3, wherein the adjustment of one of the two parameters is limited by the set value of the other parameter.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem dann, wenn bei einer Verstellung eines der beiden Parameter zu größeren Werten ein Wertepaar entsteht, das in dem Bereich der nicht erlaubten Wertepaare liegt, der andere Parameter selbsttätig auf einen kleineren Wert gesetzt wird und ein Wertepaar innerhalb des Bereiches der erlaubten Wertepaare erzeugt wird. A method according to any one of claims 1 to 3, wherein, if a pair of values ​​formed during an adjustment of one of the two parameters to larger values, which is in the range of not allowed value pairs, the other parameter is automatically set to a smaller value and a value pair is generated within the range of the allowable value pairs.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Parameter kontinuierlich eingestellt werden. A method according to any one of claims 1 to 5, wherein the parameters are continuously adjusted.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Parameter diskontinuierlich eingestellt werden. Method according to one of claims 1 to 5, wherein the parameters are set discontinuously.
  8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, – mit einer Steuereinheit ( Apparatus for carrying out the method for controlling the speed of a motor vehicle and the distance of the motor vehicle to at least one preceding motor vehicle according to one of the preceding claims, - (with a control unit 1 1 ), – mit einer Einstellvorrichtung ( (With an adjusting device -) 2 2 ) zum manuellen Einstellen des Wertes der Sicherheitszeit (t s ) innerhalb vorgegebener Grenzen (t s,min ) und (t s,max ) und – mit einer Einstellvorrichtung ( ) (For manual setting of the value of the safety time t s) (within predetermined limits t s, min) and (t s, max), and - (with an adjustment device 3 3 ) zum manuellen Einstellen des Wertes der maximalen Geschwindigkeit (v m ) innerhalb vorgegebener Grenzen (v m,min ) und (v m,max ), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit ( ) (V m) (v m within predetermined limits for manually adjusting the value of the maximum speed, min) and (v m, max), characterized in that the control unit ( 1 1 ) den Einstellbereich mindestens einer der Einstellvorrichtungen ( ) The adjustment of at least one of the adjusting devices ( 2 2 , . 3 3 ) begrenzt, indem – durch die vorgegebenen Grenzen (t s,min ) und (t s,max ) sowie (v m,min ) und (v m,max ) ein Rechteck im t s -v m Diagramm definiert wird, – der durch das Rechteck definierte Bereich der möglichen Wertepaare für beide Parameter (t s , v m ) durch eine das Rechteck durchschneidende lineare oder nichtlinear Funktion (V m (t s )) in einen Bereich von erlaubten Wertepaaren und einen Bereich von nicht erlaubten Wertepaaren eingeteilt wird, wobei der Bereich der erlaubten Wertepaare durch die Grenzwerte (t s,min ) und (t s,max ), (v m,min ) und (v m,max ) und durch die lineare oder nichtlineare Funktion (v m (t s )) umgrenzt wird, und – zur Begrenzung des Einstellbereichs nur Wertepaare (t s , v m ) aus dem Bereich der erlaubten Wertepaare zugelassen werden. ) Is limited by: - (by the predetermined limits t s, min) and (t s, max), and (v m, min) and (v m, max) in a rectangle t s -v m chart is defined, - the defined by the rectangle range of possible pairs of values for both parameters (t s, v m) by the rectangle by cutting linear or non-linear function (V m (t s)) is divided into a range of allowable value pairs and a range of not allowable value pairs wherein said range of permissible pairs of values by the limit values (t s, min) and (t s, max), (v m, min) and (v m, max) and (through linear or non-linear function of v m (t s )) is delimited, and - only pairs of values (the limitation of the setting t s, v m) can be admitted out of the range of permissible values pairs.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die obere Grenze des Einstellbereiches begrenzbar ist. Device according to claim 8, characterized in that the upper limit of the setting range can be limited.
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