DE19943503B4

DE19943503B4 - Device for the safety-relevant automation of machines and systems with electrical drives

Info

Publication number: DE19943503B4
Application number: DE1999143503
Authority: DE
Inventors: Christof Dipl.-Ing. Leifer; Burkhard Dipl.-Ing. Werner; Klas Dipl.-Ing. Hellmann; Ingo Dipl.-Ing. Tasche
Original assignee: Phoenix Contact GmbH and Co KG
Current assignee: Phoenix Contact GmbH and Co KG
Priority date: 1999-09-10
Filing date: 1999-09-10
Publication date: 2004-03-11
Anticipated expiration: 2019-09-11
Also published as: DE19943503A1

Abstract

Schaltanlage zur Spannungsversorgung von elektrischen Aktoren und Sensoren von Maschinen in Kombination mit Einrichtungen zum Schutz von Personen und Maschinen, wobei sicherheitsrelvante Signale zur Überwachung der Betriebssituation und zur Abschaltung der Maschine, wenn vorgegebene Sicherheitskriterien nicht mehr im erlaubten Bereich liegen, erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß ein dezentrales, an der zu betreibenden und überwachenden Maschine direkt angeordnetes Schaltgerät (15 mit 15') zur Spannungsversorgung der zugehörigen Aktoren (26, 26', 29) und Sensoren (27, 28) vorgesehen ist, wobei sicherheitsrelevante Signale, die von Sensoren und/oder automatischen und/oder handbetätigten Sicherheitselementen an Gefährdungsstellen an/in der Maschine erzeugt werden, mindestens zweikanalig zum Schaltgerät (15 mit 15') zur Auswertung der jeweiligen Betriebssituation übertragen werden, wobei die Signale eines Kanals über den Eingangsanschluß (3) zu einer Steuerung (6} im Schaltgeräteteil (15') übertragen werden.Switchgear for the voltage supply of electrical actuators and sensors of machines in combination with devices for the protection of people and machines, whereby safety-relevant signals for monitoring the operating situation and for switching off the machine when predetermined safety criteria are no longer within the permitted range are generated, characterized in that that a decentralized switching device (15 with 15 '), which is arranged directly on the machine to be operated and monitored, is provided for supplying power to the associated actuators (26, 26', 29) and sensors (27, 28), with safety-relevant signals from sensors and / or automatic and / or manually operated safety elements at hazard points on / in the machine are generated, at least two channels are transmitted to the switching device (15 with 15 ') for evaluating the respective operating situation, the signals of a channel via the input connection (3) to one Control (6} in Scha lt device part (15 ') are transmitted.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schaltanordnung zur Spannungsversorgung von elektrischen Aktoren und Sensoren von Maschinen und Anlagen in Kombination mit Einrichtungen zum Schutz von Personen und Maschinen.The invention relates to a switching arrangement for Power supply for electrical actuators and sensors of machines and systems in combination with facilities for the protection of people and Machinery.

Bekannte Einrichtungen zur Automatisierung von Maschinen und Anlagen verwenden für alle angeschlossenen Maschineneinheiten zentral angeordnete Schaltschränke, die mit dezentral verteilten Geräten an der Maschine oder Anlage verbunden sind. Zum Schutz von Personen und Maschinen gegen Verletzung bzw. Beschädigung verwenden diese Einrichtungen sicherheitsrelvante Signale, die eine Überwachung der angeschlossenen Anlagen und Maschinen mindestens zweikanalig diversitär vornehmen, wobei die eigentliche Überwachungseinheit räumlich getrennt vom zu überwachenden Gerät angeordnet ist.Known facilities for the automation of Machines and systems use for all connected machine units centrally located control cabinets, those with distributed devices connected to the machine or system. To protect people and machines against injury or damage use these devices Safety-related signals that monitor the connected Carry out systems and machines in a diversified manner at least through two channels, the actual monitoring unit being spatially separated from the monitored Device arranged is.

Bekannt ist zum Beispiel aus der DE 44 32 759 A1 ein Sicherheitsmodul, bei dem Sensoren sicherheitsrelevante Maschinenparameter erfassen, deren Signale von Überwachungseinheiten ausgewertet werden und die Maschine im Fehlerfall abgeschaltet wird. Das Modul ist als separates Gerät, zum Beispiel in Form eines Schaltschrankes ausgebildet.Is known for example from the DE 44 32 759 A1 a safety module in which sensors record safety-relevant machine parameters, whose signals are evaluated by monitoring units and the machine is switched off in the event of a fault. The module is designed as a separate device, for example in the form of a control cabinet.

Die DE 38 35 352 A1 beschreibt ein Leistungssteuerungsgerät, insbesondere zur Stromversorgung, mit einer Steuereinheit, die im Fehlerfall die Abschaltung des zugeordneten Leistungsgerätes veranlasst. Das Gerät ist zwar räumlich entfernt zum zugeordneten Leistungsgerät angeordnet, dennoch ist eine Verkabelung zwischen Leitungsgerät und Leistungssteuerungsgerät zur Erkennung von Fehlern des Leistungsgerätes erforderlich, so dass auch hier nicht von einer dezentralen Überwachung gesprochen werden kann.The DE 38 35 352 A1 describes a power control device, in particular for power supply, with a control unit which, in the event of a fault, triggers the shutdown of the assigned power device. Although the device is arranged spatially distant from the assigned power device, cabling between the line device and the power control device is required to detect errors in the power device, so that decentralized monitoring cannot be used here either.

Diese zentralisierte Anordnung bedingt jedoch eine sehr aufwendige Verkabelung von einem zentralen Schaltschrank mit seiner zentralen Überwachungseinheit zu jeweils einem dezentralen Schaltgerät an einem Maschinensatz, sowohl für den Starkstrombereich für die elektrischen Antriebe oder sonstigen Verbraucher, wie beispielsweise Schweißroboter, als auch für den Schwachstrombereich für die Steuerung der Maschinenprogramme und die Stromversorgung für die Sicherheitselemente mit ihren Möglichkeiten zur sensor- und/oder handgesteuerten Notabschaltung.This centralized arrangement is conditional however, very complex cabling from a central control cabinet with its central monitoring unit to a decentralized switching device on a machine set, both for the high current area for the electric drives or other consumers, such as welding robots, for as well the low current range for the control of the machine programs and the power supply for the safety elements with their possibilities for sensor and / or hand-controlled emergency shutdown.

Hierbei ist der hohe Verdrahtungsaufwand sowie die systemimmanente Inflexibilität gegen Veränderungen, beispielsweise im Aufbau von Fertigungs- und/oder Transferstraßen, von großem Nachteil, da sie einen enormen Projektierungs- und Verdrahtungsaufwand erfordern.Here is the high wiring effort as well the inherent inflexibility against changes, for example in the construction of production and / or transfer lines from great Disadvantage, since they require enormous project planning and wiring require.

Es ist daher das durch die Erfindung zu lösende Problem, gerade den oben erwähnten Nachteil bekannter Einrichtungen zu vermeiden und außerdem Lösungen anzugeben, die auch auf sicherheitsrelevantem Gebiet zum Schutz von Personen und Maschinen deutliche Verbesserungen aufweisen und hinsichtlich des Leistungsbedarfs der zu versorgenden Anlagen anpassungsfähiger sind, als die herkömmlichen Einrichtungen.It is therefore through the invention to be solved Problem, just the one mentioned above To avoid the disadvantage of known devices and also to provide solutions, which are also used in the safety-relevant area to protect people and Machines have significant improvements and in terms of Power requirements of the systems to be supplied are more adaptable, than the conventional ones Institutions.

Gelöst wird dieses Problem der Erfindung durch eine Schaltanlage zur Spannungsversorgung von elektrischen Aktoren und Sensoren von Maschinen und Anlagen in Kombination mit Einrichtungen zum Schutz von Personen und Maschinen, wobei sicherheitrelvante Signale zur Überwachung der Betriebssituation und zur Abschaltung der Maschine, wenn vorgegebene Sicherheitskriterien nicht mehr im erlaubten Bereich liegen, erzeugt werden, dadurch, daß dezentrale, an den zu betreibenden und überwachenden Maschinen direkt angeordnete Schaltgeräte zur Spannungsversorgung der zugehörigen Aktoren und Sensoren vorgesehen sind, wobei die sicherheitsrelevanten Signale, die von Sensoren und/oder automatischen und/oder handbetätigten Sicherheitselementen an Gefährdungsstellen an/in der Maschine erzeugt werden mindestens zweikanalig zu den Schaltgeräten zur Auswertung der jeweiligen Betriebssituation übertragen werden, von denen die Signale eines Kanals zu einem eigenen Rechner im Schaltgerät übertragen werden.This problem is solved by the Invention by a switchgear for voltage supply of electrical Actuators and sensors of machines and systems in combination with Devices for the protection of people and machines, being safety-relevant Monitoring signals the operating situation and to switch off the machine if specified Security criteria are no longer in the permitted range become decentralized, to those to be operated and monitored Switchgear directly arranged on the machine for power supply the associated Actuators and sensors are provided, the security-relevant Signals from sensors and / or automatic and / or manually operated safety elements at danger points are generated on / in the machine at least two channels to the switching devices Evaluation of the respective operating situation are transferred from which transmit the signals of a channel to a separate computer in the switching device become.

Gemäß einer Weiterbildung der Schaltanlage wird bei einer festgestellten Abschaltsituation die Abschaltung als Abschaltsequenz durchgeführt, wobei einzelne Maschinenteile in einer der festgestellten Gefahrensituation entsprechenden Reihenfolge nacheinander abgeschaltet werden.According to a further development of the switchgear in the event of a determined shutdown situation, the shutdown carried out as a shutdown sequence, whereby individual machine parts in one of the identified dangerous situations corresponding sequence can be switched off one after the other.

Der in der Schaltanlage vorgesehene Rechner kann auch als Schnittstelle zum Anschluß des Schaltgerätes an eine übergeordnete Steuerung ausgebildet sein.The one provided in the switchgear Computer can also act as an interface for connecting the switching device to a higher-level Control trained.

Es ist auch möglich, den Rechner als intern gespeichertes Teilprogramm für einen Rechner in der übergeordneten Steuerung zu realisieren.It is also possible to save the calculator as internally stored Program for a calculator in the parent Control.

Ferner ist es möglich, die sicherheitsrelevanten Signale kontradiktorisch, d.h. sich widersprechende Signale, zu erzeugen und von beiden Kanälen überwachen zu lassen, wobei sich auch die Kanäle selbst gegenseitig überwachen. Die Schaltgeräte sind auch für eine kaskadenartige Zusammenschaltung geeignet, durch die eine optimale Anpassung an den Leistungsbedarf der angeschlossenen Maschine erreicht werden kann.It is also possible to find the security-relevant Signals are adversarial, i.e. conflicting signals, too generate and monitor from both channels to let, the channels themselves monitor each other. The switching devices are also for a cascade-like interconnection, through which an optimal Adaptation to the power requirement of the connected machine achieved can be.

Die Anschlüsse des Schaltgerätes sind ferner alle als Steckverbindungen ausgeführt, so daß eine einfache, einer gegebenen Schutzart entsprechende Montage in beliebiger Einbaulage an/in der Maschine möglich ist.The connections of the switching device are further all designed as connectors, so that a simple, a given Degree of protection corresponding mounting in any installation position on / in the machine possible is.

Durch die Erfindung wird also der Vorteil eines deutlich reduzierten Aufwands bei der Projektierung und bei der Verdrahtung bei der Erstinstallation oder beim Umbau von Fertigungsstraßen und -Anlagen mit elektrischen Antrieben oder sonstigen elektrischen Verbrauchern, wie z.B. Schweißautomaten erzielt.The invention thus has the advantage of a significantly reduced effort in project planning and wiring during initial installation or when converting production lines and systems with electrical drives or other electrical consumers, such as welding machines.

Auch die Verfügbarkeit der Anlagen ist höher einzustufen, da im Fehlerfall durch einfachen und schnellen Austausch kompletter (modularer) Schaltgeräte die Störung einfacher und schneller zu beheben ist, zumal die Anschlüsse am Schaltgerät steckbar ausgeführt sind.The availability of the systems is also higher, because in the event of a fault, complete and simple replacement is quick and easy (modular) switchgear the disturbance easier and faster to fix, especially since the connections on the switchgear can be plugged in accomplished are.

Durch eine entsprechend vorgegebene Schutzart ist auch die direkte Montage eines Schaltgerätes in beliebiger Einbaulage an der Maschine möglich, wobei die Spannungsversorgung von Aktoren und Sensoren in Kombination mit Einrichtungen zum Schutz von Personen und Anlagenteilen gegen Schäden erfolgt.With an appropriately specified degree of protection is also the direct installation of a switchgear in any installation position possible on the machine, the power supply of actuators and sensors in combination with devices to protect people and system components against damage.

Dazu werden sicherheitrelevante Signale mindestens zweikanalig überwacht, wobei der zweite Kanal als selbständiger Rechner mit eigener Software im dezentralen Schaltgerät ausgeführt ist und wobei die Überwachungseinheit direkt an der überwachten Maschine angeordnet ist.For this, safety-relevant signals are at least monitored via two channels, the second channel as an independent computer with its own Software is executed in the decentralized switching device and the monitoring unit directly at the monitored Machine is arranged.

Schließlich können die Schaltgeräte durch Kaskadierung optimal an den Leistungsbedarf der zu versorgenden elektrischen Anlage angepaßt werden.Finally, the switching devices can be cascaded optimal to the power requirements of the electrical to be supplied System adapted become.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand eines durch Zeichnungen erläuterten Ausführungsbeispiels näher beschrieben.The following is the invention Hand one illustrated by drawings embodiment described in more detail.

Es zeigen:Show it:

1 und 2 Blockschaltbilder der dezentralen elektrischen Schaltgeräte gemäß der Erfindung und 3 eine perspektivische Darstellung eines Schaltgerätes nach der Erfindung. 1 and 2 Block diagrams of the decentralized electrical switching devices according to the invention and 3 a perspective view of a switching device according to the invention.

Wie 1 zeigt, wird die Eingangsseite des Schaltgeräts (15 mit 15') über den Eingangsanschluß 1 die Netzspannung, über den Eingangsanschluß 2 sicherheitsrelevante Signale eines ersten Kanals und über den Eingangsanschluß 3 sicherheitsrelevante Signale eines zweiten Kanals zugeführt.How 1 shows, the input side of the switching device ( 15 With 15 ' ) via the input connection 1 the mains voltage, via the input connection 2 safety-relevant signals of a first channel and via the input connection 3 Safety-relevant signals fed to a second channel.

Die Netzspannung gelangt vom Eingangsanschluß 1 zu einem Netzteil 4 für die Umsetzung der Netzspannung auf eine Gleichspannung von 24–30V, die für die Stromversorgung einer Abschaltlogik 5 sowie der Sensoren und Aktoren an der Maschine oder Anlage, die in 1 nicht dargestellt sind, vorgesehen ist. Die Netzspannung gelangt ferner über ein Kabel 13 auch zur Abschaltlogik 5, die über steuerbare Kontaktgruppen 14 zur Abschaltung (und nach einer Abschaltung zur späteren Wiedereinschaltung) der 24–30V Gleichspannung zur Versorgung der Aktorik nach der Abschaltlogik 5 über den Ausgangsanschluß 11 und der Netzspannung zur Versorgung der Aktorik nach der Abschaltlogik 5 über den Ausgangsanschluß 12 verfügt. Über den Ausgangsanschluß 10 wird die 24–30V Gleichspannung direkt, d.h. unter Umgehung der Abschaltlogik 5, solchen Sensoren zugeführt, die auch im Abschaltfall an ihrer Versorgungsspannung bleiben müssen.The mains voltage comes from the input connection 1 to a power supply 4 for the conversion of the mains voltage to a DC voltage of 24-30V, for the power supply of a shutdown logic 5 as well as the sensors and actuators on the machine or system that are in 1 are not shown, is provided. The mains voltage also comes through a cable 13 also for the shutdown logic 5 using controllable contact groups 14 for switching off (and after switching off for later switching back on) the 24–30V DC voltage for supplying the actuators according to the switch-off logic 5 via the output connector 11 and the mains voltage to supply the actuators according to the shutdown logic 5 via the output connector 12 features. Via the output connector 10 the 24–30V DC voltage becomes direct, ie bypassing the switch-off logic 5 , fed to such sensors, which must remain on their supply voltage even when switched off.

Die sicherheitsrelevanten Signale des zweiten Kanals am Eingangsanschluß 3 werden zu einer Steuerung 6 übertragen, die über eine rechnergestützte Logik verfügt, oder als Rechner selbst ausgeführt ist, der mit Hilfe seines gespeicherten Programms die vorgegebenen Sicherheitsprüfungen durchführt und, in einem Not- und\oder Störungsfall die Abschaltlogik 5 zur Durchführung der erforderlichen Abschaltung oder Abschaltsequenzen mittels entsprechender Steuersignale über die Verbindungsleitung 9 zwischen Steuerung 6 und Abschaltlogik 5 veranlaßt.The safety-relevant signals of the second channel at the input connection 3 become a controller 6 transmitted, which has a computer-aided logic, or is designed as a computer itself, which uses its stored program to carry out the specified safety checks and, in an emergency and / or malfunction, the shutdown logic 5 to carry out the required shutdown or shutdown sequences using appropriate control signals via the connecting line 9 between control 6 and shutdown logic 5 causes.

Ferner ist zwischen Abschaltlogik 5 und Steuerung 6 eine Verbindung 8 vorgesehen, über die es möglich ist, daß sich die sicherheitsrelevanten Signale beider Kanäle gegenseitig kontradiktorisch oder durch Prüfung auf Plausibilität mittels inhärent vorgegebener Plausibilitätsregeln überwachen, wobei sich auch das Schaltgerät mittels seiner beiden Teile 15 und 15', die sich gegenseitig überwachen, selbst überwacht. Dadurch wird die Abschaltsicherheit beträchtlich erhöht.There is also a switch-off logic 5 and control 6 a connection 8 is provided, via which it is possible that the safety-relevant signals of both channels monitor each other in an adversarial manner or by checking for plausibility by means of inherently predetermined plausibility rules, the switching device also monitoring itself by means of its two parts 15 and 15 ' who monitor each other, self-monitors. This considerably increases the safety against shutdown.

Der in der Steuerung 6 vorgesehene Rechner kann auch als Interface dienen und über dieses mit einem übergeordneten Steuerungssystem, je nach Komplexität einer Anlage, Fertigungs- und/oder Transferstraße, gekoppelt sein. Dadurch ist es möglich, auch bei sich schleichend verschlechternden Parametern von Maschinen- und/oder Anlagenteilen, die Sicherheitssysteme auf potentielle Gefahren vorzubereiten und im eintretenden Gefahrenfall ein ggf. flinkes Ansprechen zu ermöglichen.The one in control 6 The computer provided can also serve as an interface and, via this, can be coupled to a higher-level control system, depending on the complexity of a system, production line and / or transfer line. As a result, it is possible to prepare the safety systems for potential dangers even in the case of gradually deteriorating parameters of machine and / or system parts and to enable a swift response if necessary.

Die relativ kompakte und modulare Bauform 35 des Schaltgeräts (15 mit 15'), die 3 erkennen läßt, gestattet auch die kaskadenartige Zusammenschaltung zweier oder mehrerer solcher Schaltgeräte zu einem Ensemble, das ziemlich genau an den Leistungsbedarf der zu schützenden Anlagen angepaßt werden kann.The relatively compact and modular design 35 of the switching device ( 15 With 15 ' ), the 3 reveals, also allows the cascade-like interconnection of two or more such switching devices to form an ensemble that can be adapted quite precisely to the power requirements of the systems to be protected.

Dadurch lassen sich günstigere Herstellungs-, Lagerungs- und Lieferbedingungen erreichen, da nur eine Teilenummer notwendig und es nicht nötig ist, Geräte mit unterschiedlichen Leistungsstärken vorzuhalten.This allows cheaper ones Manufacturing, storage and delivery conditions, because only a part number is necessary and it is not necessary to use devices with different power ratings reproach.

Wie 3 weiter erkennen läßt, ist ein großer Teil des Gehäuses 32 als Kühlkörper 31 zur Aufnahme der sich in Wärme äußernden Verlustleistung ausgebildet. Eine Vielzahl von Kühlrippen 33 bewirkt eine effektive Abführung der entstehenden Wärme. Separate Kühlkörper innerhalb und/oder außerhalb des Gehäuses 32 können dadurch entfallen.How 3 is a large part of the case 32 as a heat sink 31 trained to absorb the heat dissipating in heat. A variety of cooling fins 33 causes an effective dissipation of the generated heat. Separate heat sinks inside and / or outside the case 32 can be omitted.

Eine ausführlichere Darstellung des inneren Aufbaus eines Schaltgerätes zeigt das Blockschaltbild in 2.The block diagram in shows a more detailed representation of the internal structure of a switching device 2 ,

Die Netzspannung von 500V AC (AC = Alternating Current, i.e. Wechselspannung) 34 wird über einen Hauptschalter 16 zu einer Stromversorgung 4 geleitet , die die Umsetzung der Netzspannung in die mit 30A belastbare 24–30V Gleichspannung bewirkt. Diese Gleichspannung wird über drei Stränge 19, 19' und 19'' über jeweils eine elektronische Sicherung 24, 24' und 24'' zu einer Schalteinheit 20 zum Ein- und Ausschalten der Zentralspannung verteilt. Die Netzspannung 34 wird außerdem hinter dem Hauptschalter 16 über eine weitere Sicherung 17, ebenfalls zu der Schalteinheit 20, abgezweigt.The mains voltage of 500V AC (AC = Alternating Current, ie AC voltage) 34 is about a main switch 16 to a power supply 4 headed with the implementation of the grid voltage in the 30A resilient 24-30V DC voltage. This DC voltage is on three strands 19 . 19 ' and 19 '' each with an electronic fuse 24 . 24 ' and 24 '' to a switching unit 20 distributed for switching the central voltage on and off. The mains voltage 34 is also behind the main switch 16 about another fuse 17 , also to the switching unit 20 , branched.

Die Schalteinheit 20 für die Zentralspannung dient zur generellen Unterbrechung der Wechselspannung und der über die Stränge 19, 19' und eines Teils von 19'' geführten Gleichspannung, wobei diese Abschaltung oder Unterbrechung von der Sensorik automatisch und/oder manuell durch Hand oder Fuß betätigbare Schalter, je nach Abschaltsituation, erfolgen kann.The switching unit 20 for the central voltage is used for general interruption of the AC voltage and that via the strands 19 . 19 ' and part of 19 '' conducted DC voltage, this switch-off or interruption can take place automatically and / or manually operated by hand or foot switch, depending on the switch-off situation.

Die Ausgänge 25, 25' und 25'' der Schalteinheit 20 (Zentralspannung ein/aus) sind mit dem Abschaltmodul 21, das einer Abschaltlogik 5 in 1 entspricht, verbunden, das die Ausschaltung der Netzspannung und der Gleichspannungen aus den Strängen 19 und 19' in Notsituationen (Not-Aus) vornimmt. Der Ausgang 25'''' führt die Versorgungsspannung von 24V Gleichspannung zu einem angeschlossenen Rechner (PC) 30, der die Funktion der Steuerung 6 in 1 wahrnimmt. Ein weiteres Abschaltmodul 22, das einer Abschaltlogik 5 in 1 entspricht, dient als eine sogenannte Schutztürschaltung. Die Ausgänge der Abschaltmodule 20, 21, 22 liefern schließlich die Netzspannung für die Aktoren (z.B. 500 V AC Aktoren) 26, 26' der Anlage, sowie die Gleichspannungen für die Sensorik verschiedener Baugruppen 27, 28 in einer angeschlossenen Anlage. Die Abschaltmodule 21 und 22 werden von speicherprogrammierbaren Steuerungen 23 gesteuert, die jeweils das Analogon zu der Steuerung 6 in 1 darstellen.The exits 25 . 25 ' and 25 '' the switching unit 20 (Central voltage on / off) are with the switch-off module 21 that a shutdown logic 5 in 1 corresponds, connected, the switching off of the mains voltage and the DC voltages from the strands 19 and 19 ' in emergency situations (emergency stop). The exit 25 '''' leads the supply voltage of 24V DC to a connected computer (PC) 30, which performs the function of the controller 6 in 1 perceives. Another shutdown module 22 that a shutdown logic 5 in 1 corresponds, serves as a so-called protective door circuit. The outputs of the shutdown modules 20 . 21 . 22 finally supply the mains voltage for the actuators (e.g. 500 V AC actuators) 26 . 26 ' the system, as well as the DC voltages for the sensors of various assemblies 27 . 28 in a connected system. The shutdown modules 21 and 22 are used by programmable logic controllers 23 controlled, each the analogue to the controller 6 in 1 represent.

Claims

Switchgear for the voltage supply of electrical actuators and sensors of machines in combination with devices for the protection of people and machines, whereby safety-relevant signals for monitoring the operating situation and for switching off the machine when predetermined safety criteria are no longer within the permitted range are generated, characterized in that that a decentralized switching device arranged directly on the machine to be operated and monitored ( 15 With 15 ' ) for the power supply of the associated actuators ( 26 . 26 ' . 29 ) and sensors ( 27 . 28 ) is provided, whereby safety-relevant signals, which are generated by sensors and / or automatic and / or manually operated safety elements at danger points on / in the machine, at least two channels to the switching device ( 15 With 15 ' ) are transmitted to evaluate the respective operating situation, the signals of a channel via the input connection ( 3 ) to a controller ( 6 } in the switchgear part ( 15 ' ) be transmitted.

Switchgear according to claim 1, characterized in that the switching device ( 15 With 15 ' ) in the event of a shutdown situation being detected, the shutdown is carried out as a shutdown sequence, individual machine parts being switched off one after the other in a sequence corresponding to the determined danger situation.

Switchgear according to claim 1 or 2, characterized in that the control 6 is designed as a computer or computer-based logic.

Switchgear according to Claim 3, characterized in that the computer acts as an interface for connecting the switching device ( 15 With 15 ' ) serves to a higher-level control and is coupled to the higher-level control.

Switchgear according to claim 3 or 4, characterized in that the Function of the computer as an internally stored program unit in one Computer of a parent Control is integrated.

Switchgear according to one of the preceding claims, characterized characterized that itself conflicting safety-relevant signals are generated that from both channels (first and second) monitored be, including the channels monitor each other themselves.

Switchgear according to one of the preceding claims, characterized in that the switching devices ( 15 With 15 ' ) can be cascaded together so that they can be optimally adapted to machines with different power requirements.

Switchgear according to one of the preceding claims, characterized in that all connections ( 1 - 3 and 10-12 ) of the switching device ( 15 With 15 ' ) are pluggable.

Switchgear according to one of the preceding claims, characterized in that a direct mounting of the switching device (corresponding to a given type of protection) 15 With 15 ' ) can be carried out in any installation position on / in the machine.