DE19941025A1 - Flat web coupler for coordinate measurement systems that incorporates a web portion and flexing member joined by links, to the web portion via spring portions to accurately translate rotational motion - Google Patents

Flat web coupler for coordinate measurement systems that incorporates a web portion and flexing member joined by links, to the web portion via spring portions to accurately translate rotational motion

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DE19941025A1
DE19941025A1 DE1999141025 DE19941025A DE19941025A1 DE 19941025 A1 DE19941025 A1 DE 19941025A1 DE 1999141025 DE1999141025 DE 1999141025 DE 19941025 A DE19941025 A DE 19941025A DE 19941025 A1 DE19941025 A1 DE 19941025A1
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flachflanschverbinder
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DE1999141025
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Simon Raab
John Bodjack
Allen Sajedi
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Faro Technologies Inc
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Faro Technologies Inc
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    • G01MEASURING; TESTING
    • G01BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00Measuring arrangements characterised by the use of mechanical means
    • G01B5/004Measuring arrangements characterised by the use of mechanical means for measuring coordinates of points
    • G01B5/008Measuring arrangements characterised by the use of mechanical means for measuring coordinates of points using coordinate measuring machines
    • GPHYSICS
    • G12INSTRUMENT DETAILS
    • G12BCONSTRUCTIONAL DETAILS OF INSTRUMENTS, OR COMPARABLE DETAILS OF OTHER APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G12B5/00Adjusting position or attitude, e.g. level, of instruments or other apparatus, or of parts thereof; Compensating for the effects of tilting or acceleration, e.g. for optical apparatus

Abstract

A flat web coupler (200) for use with a multi joint manually positional measuring arm of a three-dimensional coordinate measurement system, consists a web portion (424) and flexing members (420, 421) joined by links (422, 423) to the web portion via spring portions (427), to accurately translate rotational motion between a transfer coupling and a measurement device while accommodating misalignment between the components.

Description

Hintergrund der Erfindung Background of the Invention Gebiet der Erfindung Field of the Invention

Diese Erfindung bezieht sich auf Dreidimensionskoordinatenmessmaschinen (kurz CMM's). This invention relates to three-dimensional coordinate measuring machine (CMM briefly's). Genauer gesagt bezieht sich diese Erfindung auf einen neuen und verbes serten Verbinder, der Fehljustierungen zwischen den sich bewegenden Komponenten und dem Messwandler kompensiert. More specifically, this invention relates to a new and verbes serten connector misalignments between the moving components and the transducer compensated. Diese Verbinder werden für die Übertragung der Rotationsbewegung zum Rotationsmesswandler verwendet. These connectors are used for the transmission of rotational movement to the rotating transducer. Ohne diese Verbinder würden wesentliche Kräfte und Fehler in den Wandlermessungen auftreten. Without this connector main forces and error would occur in the transducer measurements.

Stand der Technik State of the art

Alles in der physikalischen Welt benötigt Volumen oder Raum. Everything in the physical world requires volume or space. Die Position im Raum kann durch Länge, Breite und Höhe definiert werden, welche technisch ausgedrückt oft X,Y- und Z-Koordinaten genannt werden. The position in space can be defined, which are technically expressed often called X, Y, and Z coordinates by length, width and height. Die X,Y- und Z-Zahlen repräsentieren die Dimensionen der Länge, der Breite und der Höhe, dh der drei Dimensionen. The X, Y and Z numbers represent the dimensions of length, width and height, that is the three dimensions. Dreidi mensionale Objekte werden anhand von Position und Richtung beschrieben; Dreidi-dimensional objects are described in terms of position and direction; das heißt nicht nur wo sich das Objekt befindet, sondern auch in welche Richtung es zeigt. that is not only where the object is located, but also the direction in which it shows. Die Orientierung eines Objekts im Raum kann durch die Position von drei Punkten des Objekts definiert werden. The orientation of an object in space can be defined by the position of three points of the object. Die Ausrichtung kann auch durch die drei Ausrichtungswin kel des Objekts im Raum beschrieben werden. The alignment can also be described by the three Ausrichtungswin angle of the object in space. Die X,Y und Z-Koordinaten können am einfachsten durch drei lineare Skalen gemessen werden. The X, Y and Z coordinates can be most easily measured by three linear scales. Mit anderen Worten: Wenn man jeweils einen Maßstab längs der Länge, der Weite und der Höhe eines Raumes legt, kann man die Position eines Punktes im Raum messen. In other words, if you each defining a scale along the length, the width and the height of a room, one can measure the position of a point in space.

Bisher messen Koordinatenmessmaschinen oder CMM's die Objekte in einem Raum unter der Verwendung von drei linearen Skalen. Previously measured coordinate measurement machines or CMM's the objects in a room with the use of three linear scales. Faro Technologies Inc. (die Anmelde rin) hat erfolgreich eine Serie von digitalisierenden Vorrichtungen des Elektrogonio metertyps für die medizinische und industrielle Anwendung entwickelt. Faro Technologies Inc. (the login rin) has successfully developed a series of digitized devices Elektrogonio meter Type if the medical and industrial applications. Vorrichtungen des Elektrogoniometertyps, die für Skelettanalyse und Untersuchungen verwendet werden, sind in den US-Patenten 4,670,851, 5,251,127 und 5,305,203 offenbart. Elektrogoniometertyps devices that are used for skeletal analysis and studies are disclosed in U.S. Patents 4,670,851, 5,251,127 and 5,305,203. Tragbare CMM's werden nun für die dreidimensionale Vermessung von Objekten für Reverse Engineering, Überprüfungen usw. verwendet. Portable CMM's are now used for three-dimensional measurement of objects for reverse engineering, testing and so on. Ein Beispiel eines solchen tragbaren CMM-Systems ist im US-Patent 5,402,582 offenbart. An example of such a portable CMM system is disclosed in U.S. Patent 5,402,582. Wie in Fig. 1 gezeigt ist, besteht das Dreidimensionsmesssystem des Standes der Technik grundsätzlich aus einer Koordinatenmessmaschine (CMM) 10 , welche wiederum aus einem manuell betriebenen Vielgelenkarm 12 und einem Träger oder einer Basis 14 zusammenge setzt ist, einem Controller 16 und einem Host-Computer 18 . As shown in Fig. 1, the three-dimensional measurement system of the prior art basically consists of a coordinate measuring machine (CMM) 10, which in turn is of a manually operated Vielgelenkarm 12 and a support or base 14 together quantity sets, a controller 16 and a host computer 18th Die Koordinatenmessma schine 10 kommuniziert elektronisch mit dem Controller 16 , welcher wiederum elek tronisch mit dem Host-Computer 18 kommuniziert. The Koordinatenmessma machine 10 communicates electronically to the controller 16, which in turn elec tronically communicates with the host computer 18th Es sollte erwähnt werden, dass die Anzahl der verwendeten Übertragungsgehäuse von der Anzahl der Freiheitsgrade, welche für die gewünschte Messung benötigt werden, abhängt. It should be noted that the number of the transmission housing used by the number of degrees of freedom, which are needed for the desired measurement dependent.

Wie später noch genauer beschrieben wird, beinhaltet die Koordinatenmessmaschine 10 Wandler (dh einen Wandler für jeden Freiheitsgrad), die Rotations-Positionsdaten sammeln und diese Rohdaten an den Controller 16 weitergeben. As will be described in more detail, the coordinate measuring machine 10 includes converter (ie, a transducer for each degree of freedom), collect the rotational position data and to pass on this raw data to the controller sixteenth Die Koordianten messmaschine 10 gemäss dem Stand der Technik umfasst eine Basis, welche mit einem Messarm verbunden ist, der seinerseits mehrere Übertragungsgehäuse auf weist. The Koordianten measuring machine 10 according to the prior art comprises a base which is connected to a measuring arm, which in turn has a plurality of transfer housing. Die Übertragung einer Drehbewegung zu einem Rotationsmesswandler macht den Gebrauch eines Verbinders notwendig, um Fehljustierungen zwischen dem be weglichen Teil und dem Messwandler auszugleichen. The transmission of a rotary motion to a rotary transducer makes the use of a connector necessary to compensate for misalignments between the moveable part and be the transducer. Wie in den Fig. 2 und 3 ge zeigt ist, ist der Wandler 80 des Standes der Technik auf eine Universalbefestigungs platte 82 für den Einbau in das Übertragungsgehäuse 64 montiert. Is As shown in Figs. 2 and 3 ge, the transducer 80 of the prior art is mounted to be installed in the transmission casing 64 on a universal mounting plate 82. Präzisionsrotati onsmessungen, welche Codierer verwenden, machen es nötig, dass keine Belastun gen an dem Codierer anliegen und dass die Bewegung des Übertragungsgehäuses trotz kleiner Fehljustierungen zwischen der Achse des Übertragungsgehäuses und der Achse des Codierers exakt übertragen werden. Präzisionsrotati onsmessungen employing encoder, make it necessary that no Belastun gene present at the encoder and that the movement of the transmission housing are transmitted exactly despite small misalignments between the axis of the transmission housing and the axis of the encoder.

In den Fig. 2 bis 4 des Standes der Technik ist der Zweischeibenverbinder mit dem Bezugszeichen 84 bezeichnet. In Figs. 2 to 4 of the prior art of the two-disk connector is designated by the reference numeral 84. Die mit "A" bezeichneten Pfeile der Fig. 3 heben den Raum hervor, der vom Verbinder 84 des Standes der Technik eingenommen wird, wenn dieser im Arm 12 eingebaut ist. The arrows labeled "A" in FIG. 3 emphasize the space occupied by the connector 84 of the prior art when it is installed in the arm 12. Es sollte betont werden, dass die Übertragung von Drehbewegungen zu einem Rotationsmesswandler die Verwendung eines Ver binders zum Ausgleich von Fehljustierungen zwischen dem beweglichen Teil und dem Messwandler nötig macht. It should be emphasized that the transmission of rotary movements necessary to make a rotary transducer using a Ver binders to compensate for misalignments between the movable member and the transducer. Wie in den Fig. 2 und 3 gezeigt ist, ist der Wandler 80 auf einer Universal-Befestigungsplatte 82 zum Einbau in das Übertragungsgehäuse 64 angeordnet. As shown in FIGS. 2 and 3, the transducer 80 is disposed on a universal mounting plate 82 for mounting in the transmission housing 64.

Die Verlängerungswelle 86 wird verwendet, um den Wandler 80 schließlich mit dem Übertragungsgehäuse zu verbinden. The extension shaft 86 is used to finally 80 to connect the transducer to the transmission housing. Die Welle 86 ist mit dem Verbinder 84 und mit dem Ende des Trägers 62 unter Verwendung der Inbusschrauben 88 , 90 am Gewinde 74 verbunden. The shaft 86 is connected to the connector 84 and with the end of the beam 62 using the Allen screws 88, 90 threaded on 74th Hochgenaue Rotationsmessungen unter Verwendung von Codierern 80 machen es notwendig, dass keine Belastungen auf den Wandler einwirken und dass die Drehbewegung des Übertragungsgehäuses trotz kleiner Fehljustierungen zwischen den Achsen des Übertragungsgehäuses und der Achse des Wandlers akku rat übertragen werden. Highly accurate rotation measurements using encoders 80 make it necessary that there are no stresses on the converter acting and that the rotational movement of the transmission housing despite small misalignments between the axes of the transmission housing and the axis of the transducer battery rat be transmitted.

Obwohl der im Stand der Technik verwendete Verbinder 84 für den vorgesehenen Zweck gut geeignet ist, besteht trotzdem immer das Bedürfnis, die Genauigkeit der in einem CMM-System verwendeten Verbinder zu erhöhen und deren Kosten zu senken. Although the connector 84 used in the prior art is well suited for the intended purpose, although there is always the need to increase the accuracy of the connectors used in a CMM system and reduce their costs. Daher besteht das Bedürfnis, genauere und/oder kostengünstigere Verbinder für CMM-Systeme zu entwickeln. Therefore there is a need to develop more accurate and / or more cost-effective connector for CMM systems.

Zusammenfassung der Erfindung Summary of the Invention

Die oben diskutierten und andere Nachteile und Unzulänglichkeiten des Standes der Technik werden mit einem Flachflanschverbinder für Koordinatenmessmaschinen mit den Merkmalen des Anspruchs 1 beseitigt oder gebessert. The above-discussed and other disadvantages and deficiencies of the prior art are overcome with a Flachflanschverbinder for coordinate measuring machines, with the features of claim 1 or improved. Wie bereits besprochen, kompensiert der bekannte Verbinder aus der US 5,402,582 die Fehljustierungen zwi schen den sich bewegenden Teilen und dem Messwandler. As discussed above, the prior art connector, from US 5,402,582 compensates for misalignments interim rule the moving parts and the transducer. Ohne diese Verbinder würden wesentliche Kräfte erzeugt, welche Fehler in der Wandlermessung hervorru fen würden. Without this connector main forces would be generated which errors in the measurement converter would hervorru fen. Der Stand der Technik benutzt einen Zweischeibenverbinder, um die Rotationsbewegung zwischen der Spindel des Übertragungsgehäuses und dem Wandler zu übertragen. The prior art uses a double disc connector to transmit the rotational movement between the spindle of the transmission housing and the converter.

In der vorliegenden Erfindung ist der Wandler hingegen an einen Verbinder montiert, welcher einen relativ dünnen Flansch aufweist und direkt mit dem sich bewegenden Wandler verbunden ist. In the present invention, however, the transducer is mounted on a connector which has a relatively thin flange and is directly connected with the moving transducer. Der Flachflanschverbinder stellt dafür eine flexible Aufhängung zur Verfügung, um Fehljustierungen zwischen dem Codierer und dem Übertragungsgehäuse auszugleichen und gleichzeitig eine exakte Übertra gung in der Rotationsbewegung zwischen den Teilen sicherzustellen. The Flachflanschverbinder provides for a flexible suspension available to compensate for alignment errors between the encoder and the transmission housing and at the same time supply in the rotational movement between the parts ensure an exact Übertra. Der nicht ge schmierte, flexible Flanschverbinder besteht aus verschleißfreien Teilen zur direkten Verbindung des Übertragungsgehäuses mit dem Messbauteil, wobei eine erheblich zuverlässigere Verbindung sichergestellt ist, welche Fehljustierungen ausgleicht und gleichzeitig Schockbelastungen reduziert. The non-ge smeared, flexible flange connector consists of wear-resistant parts for direct connection of the transmission housing with the measuring element, wherein a considerably more reliable connection is ensured which compensates alignment errors while reducing shock loads.

Eine Ausführungsform gemäß Anspruch 2 reduziert außerdem im Verhältnis zum Ver bindungselement des Standes der Technik die axiale Länge der Übertragungsgehäu se-Verbinder-Codierer-Kombination durch Verwendung des relativ dünnen erfin dungsgemäßen Flanschverbinders. An embodiment according to claim 2 also reduced in proportion to the Ver binding member of the prior art, the axial length of the Übertragungsgehäu se connector encoder combination by use of the relatively thin OF INVENTION Flanschverbinders to the invention. Dies ermöglicht es, dass die Gesamtlänge des Arms der Koordinatenmessmaschine erheblich kompakter wird. This makes it possible that the total length of the arm of the coordinate measuring machine is considerably more compact.

Die oben dargestellten und weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nun anhand der Figuren näher erläutert: The features and advantages of the present invention presented above and others will now be explained with reference to the figures:

Kurze Beschreibung der Figuren BRIEF DESCRIPTION OF FIGURES

Fig. 1 ist eine schematische Ansicht eines typische Dreidimensionsmesssystems nach dem Stand der Technik mit einer Koordinatenmessmaschine, einem Controller und einem Host-Computer. Fig. 1 is a schematic view of a typical three-dimensional measurement system of the prior art with a coordinate measuring machine, a controller and a host computer.

Fig. 2 ist eine Explosions-Seitenansicht eines Übertragungsgehäuses der Koordina tenmessmaschine der Fig. 1. Fig. 2 is an exploded side view of a transmission housing of the Coordina tenmessmaschine FIG. 1.

Fig. 3 zeigt einen Querschnitt durch zwei montierte, quer zueinander orientierter Übertragungsgehäuse des Stand der Technik CMM der Fig. 1. Fig. 3 shows a cross section through two mounted, transversely to each other oriented transmission housing of the prior art CMM in FIG. 1.

Fig. 4 ist ein Schnitt entlang der Linie 4-4 der Fig. 2. Fig. 4 is a section taken along the line 4-4 of FIG. 2.

Fig. 5 ist eine Frontansicht des Flachflanschverbinders der vorliegenden Erfindung. Fig. 5 is a front view of the Flachflanschverbinders the present invention.

Fig. 6 ist eine Seitenansicht des Flachflanschverbinders aus Fig. 5. Fig. 6 is a side view of the Flachflanschverbinders in FIG. 5.

Fig. 7 ist ein Schnitt durch einen Flachflanschverbinder und zeigt ein Übertragungs gehäuse und einen Wandler. Fig. 7 is a section through a Flachflanschverbinder and shows a transmission case and a converter.

Fig. 8 zeigt einen Schnitt entlang der Linie 8-8 der Fig. 7 und zeigt einen Flach flanschverbinder und eine Universal-Befestigungsplatte. Fig. 8 shows a section along the line 8-8 of Fig. 7, showing a flat flange connector and a universal mounting plate.

Fig. 9 ist eine Frontansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels des Flach flanschverbinders. Fig. 9 is a front view of another embodiment of the flat flanschverbinders.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform Description of Preferred Embodiment

Zunächst in bezug auf die Fig. 5 wird ein erfindungsgemäßer Flachflanschverbinder 200 für den Gebrauch in Koordinatenmessmaschinen im Detail erläutert. First, with respect to FIG. 5, an inventive Flachflanschverbinder 200 is described for use in coordinate measuring machines in detail. Wie in Fig. 5 gezeigt, ist der Flachflanschverbinder 200 von quadratischer Beschaffenheit (vor zugsweise etwas über 2,5 × 2,5 cm 2 ) und symmetrisch bezüglich der beiden Mitte lachsen 412 und 414 . As shown in Fig. 5, the Flachflanschverbinder 200 of square texture (before preferably about 2.5 × 2.5 cm 2) and symmetrical with respect to the two center salmon 412 and 414. Der Flachflanschverbinder 200 weist zwei Biegeelemente 420 , 421 auf, die durch Verbinder 422 , 423 mit dem zentralen Flansch 424 verbunden sind und sich bezüglich der Mittelachse 414 gegenüber liegen. The Flachflanschverbinder 200 includes a pair of flexures 420, 421, which are connected by connectors 422, 423 with the central flange 424 and are located with respect to the central axis 414 against. Weiterhin weist der Flach flanschverbinder zwei Biegeelemente 425 , 426 auf, die sich bezüglich der Mittelachse 412 gegenüber liegen. Furthermore, the flat flange connector pair of flexures 425, 426 on which are located with respect to the central axis 412 against.

Die Biegeelemente weisen Federabschnitte 427 auf, die aus schmalen Streifen mit bogenförmigen Abschnitten bestehen. The bending elements have spring portions 427, which consist of narrow strips with arcuate sections. Die Innenradien (s. beispielsweise Bezugszei chen 429 ) am Ende der Federabschnitte 427 betragen vorzugsweise 0,05 cm und die Außenradien (siehe beispielsweise Bezugszeichen 430 ) betragen vorzugsweise 0,15 cm. The inner radii (s. For example, reference characters 429) at the end of the spring portions 427 are preferably 0.05 cm and outer radii (for example, see reference numeral 430) are preferably 0.15 cm. Andere Radien und Schlitzlängen werden passend bemessen, wobei darauf ge achtet wird, dass Spannungen minimiert werden und die Flexibilität des Flach flanschverbinders 200 erhalten bleibt. Other radii and slot lengths are suitably dimensioned, wherein ensures ge that stresses are minimized and the flexibility of the flat remains flanschverbinders 200th Das Durchgangsloch 431 im Zentrum des Flachflanschverbinders 200 hat vorzugsweise einen Durchmesser von 1,25 cm, um ausreichend Platz für die Verlängerungswelle 222 ( Fig. 7) zur Verfügung zu stellen. The through hole 431 in the center of Flachflanschverbinders 200 preferably has a diameter of 1.25 cm, to provide sufficient space for the extension shaft 222 (Fig. 7) to provide. Die Biegeteile maximieren die Fähigkeit des Flachflanschverbinders 200 sich in die Ebene, die durch die Mittelachsen 412 , 414 definiert ist, hinein und aus dieser Ebene herauszubewegen und gleichzeitig Drehmoment und Rotationsbewegung exakt zu übertragen. The bending parts maximize the ability of the Flachflanschverbinders 200 located in the plane which is defined by the center axes 412, 414, into and move out of this plane and at the same time to transfer torque and rotational movement exactly. Dies wird im folgenden noch näher erläutert. This is explained in more detail below. Es sollte betont werden, dass die oben erwähnten Abmessungen leicht geändert werden können, ohne den Grundgedanken der Erfindung zu ändern. It should be emphasized that the above-mentioned dimensions can be easily changed without changing the principles of the invention.

Die Verringerung der Länge der Verbindung ist für diese Erfindung von besonderer Bedeutung, und wie in Fig. 6 gezeigt ist, ist die durch die Pfeile 428 angedeutete Dicke des Flachflanschverbinders 200 in der gezeigten Ausführungsform vorzugswei se 0,05 cm. The reduction in the length of the connection is for this invention of particular importance, and as shown in Fig. 6, the direction indicated by the arrows 428 Flachflanschverbinders thickness of 200 in the embodiment shown vorzugswei se 0.05 cm. Es ist teilweise diese relativ geringe Querschnittsdicke, die die Verringe rung des beanspruchten Raumes erlaubt, welcher beim Verbinder 84 des Standes der Technik im Arm 12 benötigt wurde ( Fig. 3). It is partly these relatively small cross-sectional thickness which allows the reduced copy of the claimed tion space, which was required in the connector 84 of the prior art in the arm 12 (Fig. 3). Das bevorzugte Material der Ausfüh rungsformen 301 oder 302 ist voll kalt gehärteter Edelstahl, der für eine solche Dicke 428 eine außerordentliche Festigkeit aufweist. The preferred material of the Implementing approximately mold 301 or 302 is full cold hardened stainless steel, having an extraordinary strength for a thickness such 428th Natürlich kann auch jedes andere ge eignete Material verwendet werden, das die Festigkeits- und Elastizitätsparameter erfüllt, die für eine befriedigende Funktion des Flanschverbinders 200 benötigt wer den. Of course, any other suitable material can be used ge that meets the strength and elasticity parameters required for satisfactory operation of the Flanschverbinders 200 who the. Dies können beispielsweise andere hochfeste Metalle sowie auch einige kunst stoff- und faserverstärkte Verbundmaterialien sein. This can, for example, other high strength metals and also some art substance and be fiber-reinforced composite materials.

In Fig. 7 ist gezeigt, wie der Flachflanschverbinder 200 aus Fig. 5 an einen Codie rer 280 mittels Befestigung an der Universal-Befestigungsplatte 201 aus Fig. 8 mon tiert ist. In Fig. 7 is shown how the Flachflanschverbinder from Fig. 5 to a rer Codie is 200,280 by means of attachment to the universal mounting plate 201 of FIG. 8 mon advantage. In der gezeigten Ausführungsform liegen die Hutschraubenaufnahmen 400 , 402 entlang der Mittelachse 414 und haben einen Abstand von 2,56 cm. In the embodiment shown the Hutschraubenaufnahmen 400 402 lie along the central axis 414 and have a distance of 2.56 cm. Sie befesti gen den Flachflanschverbinder 200 mit dem Codierer 280 mittels Inbusschrauben 90 . You Fixed To gen the Flachflanschverbinder 200 to the encoder 280 by allen 90th Befestigungslaschen 404 , 406 mit Hutschraubenbefestigungslöchern 408 , 410 sind vorzugsweise entlang der Mittelachse 412 angeordnet und 4,075 cm voneinander be abstandet. Fastening tabs 404, 406 preferably arranged with Hutschraubenbefestigungslöchern 408, 410 are along the central axis 412 and be 4.075 cm apart abstandet. Sie verbinden den Flachflanschverbinder 200 mit der Universal- Befestigungsplatte 201 mittels Inbusschrauben 204 und Muttern 205 . Connect the Flachflanschverbinder 200 with the universal mounting plate 201 by means of socket head cap screws 204 and nuts 205th Die Universal- Befestigungsplatte 201 befestigt den Codierer 280 mit dem Übertragungsgehäuse 264 mittels des Flachflanschverbinders 200 unter Benutzung der Inbusschrauben 287 durch die Befestigungslöcher 288 . The universal mounting plate 201 attached to the encoder 280 with the transmission housing 264 by means of the Flachflanschverbinders 200 using the Allen screws 287 through the mounting holes 288th Dadurch werden jegliche kleine Fehljustierungen zwischen der Achse des Übertragungsgehäuses 264 und der Achse des Codierers 280 durch Auslenkung der Federabschnitte 427 einfach ausgeglichen, während Rota tionsbewegungen exakt zwischen dem Übertragungsgehäuse und dem Codierer übertragen werden. This prevents any small misalignments between the axis of the transmission casing 264 and the axis of the encoder 280 by deflection of the spring portions 427 are simply compensated, while Rota tion movements are transmitted exactly between the transmission case and the encoder.

In Fig. 9 ist eine weitere Ausführungsform des Flachflanschverbinders gezeigt und mit dem Bezugszeichen 250 bezeichnet. In Fig. 9, a further embodiment of the Flachflanschverbinders is shown and designated by the reference numeral 250. In dieser Ausführungsform ist ein der oben beschriebenen Ausführungsform ähnlicher Flachflanschverbinder mit einer Universal- Befestigungsplatte kombiniert. In this embodiment, the above-described embodiment, similar Flachflanschverbinder with a universal mounting plate is combined. Der Vorteil dieser Ausführungsform ist, dass die Befe stigungslaschen 404 , 406 und die Hutmuttern 204 entfernt und durch die Laschenteile 251 , 252 ersetzt sind, welche die Federabschnitte 427 mit dem Befestigungsplattenteil 253 verbinden. The advantage of this embodiment is that the BEFE stigungslaschen 404, 406 and the cap nuts are removed 204 and replaced by flap portions 251, 252 which connect the spring portions 427 with the fastening plate part 253rd

Anhand der Fig. 3 und 7 kann leicht gesehen werden, wie durch Ersetzung des Verbinders des Standes der Technik ( Fig. 3) durch den erfindungsgemäßen Flach flanschverbinder 200 ( Fig. 7) erheblich Platz gespart wird. Referring to Figs. 3 and 7 can be easily seen by the replacement of the connector of the prior art (Fig. 3) by the inventive flat flange connector 200 (Fig. 7) greatly saving space. Diese Platzersparnis (dar gestellt durch Pfeil "B" in Fig. 7 im Vergleich zu Pfeil "A" in Fig. 3) verkleinert den beweglichen Arm und die Gesamtmasse des einzelnen Übertragungsgehäuses. These space savings (dar made by arrow "B" in Fig. 7 as compared to arrow "A" in Fig. 3) decreases the movable arm, and the total mass of the individual transmission housing. Dies führt zu einer Kostensenkung, einer Verminderung der Masse und zu geringeren Kräften, die zum Codierer übertragen werden. This leads to a reduction in cost, a reduction in the mass and in lower forces transmitted to the encoder. Das Ergebnis ist eine Erhöhung der Genauigkeit der Übertragung der Rotationsbewegung zwischen dem Übertragungs gehäuse 264 und dem Codierer 280 , während die Fähigkeit, Fehljustierungen zwi schen den beiden Komponenten zu kompensieren, erhalten bleibt. The result is an increase in the accuracy of transmission of the rotational movement between the transfer housing 264 and the encoder 280, while the ability misalignments Zvi rule to compensate for the two components is maintained.

Claims (23)

1. Flachflanschverbinder gekennzeichnet durch einen Flanschteil und mehrere Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind. 1. Flachflanschverbinder characterized by a flange portion and a plurality of bending members which are arranged on the flange.
2. Flachflanschverbinder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er im we sentlich eben ist. 2. Flachflanschverbinder according to claim 1, characterized in that it is sentlich quoted in WE.
3. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Biegeelemente zumindest teilweise bogenförmige Federab schnitte aufweisen. 3. Flachflanschverbinder according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the bending elements have at least partially arcuate Federab sections.
4. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeelemente Befestigungslöcher aufweisen. 4. Flachflanschverbinder according to any one of claims 1-3, characterized in that the bending elements have fastening holes.
5. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß er zumindest teilweise aus Metall, aus Kunststoff oder aus einem faserver stärkten Verbundmaterial besteht. 5. Flachflanschverbinder according to any one of claims 1-4, characterized in that it consists at least partially of metal, plastic or a reinforced composite material faserver.
6. Flachflanschverbinder der ein Rotationselement mit einer Meßvorrichtung verbin det, dadurch gekennzeichnet, daß der Flachflanschverbinder folgende Bestand teile aufweist: the det 6. Flachflanschverbinder verbin a rotating member with a measuring device, characterized in that the Flachflanschverbinder following stock having parts:
  • 1. ein Flanschteil 1. a flange
  • 2. ein erstes Paar Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind und die ses mit dem Rotationselement verbinden 2. Connect a first pair of bending elements, which are arranged on the flange and the rotation element with ses
  • 3. ein zweites Paar Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind und die ses mit der Meßvorrichtung verbinden. 3. a second pair of flexure elements that are arranged at the flange portion and connect the ses with the measuring device.
7. Flachflanschverbinder nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß er im we sentlichen eben ist. In that it is in sentlichen we just 7. Flachflanschverbinder according to claim 6, characterized in that.
8. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekenn zeichnet, daß die Biegeelemente zumindest teilweise bogenförmige Federab schnitte aufweisen. 8. Flachflanschverbinder according to any one of claims 6 or 7, characterized in that the bending elements have at least partially arcuate cross-sections have Federab.
9. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-8, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeelemente Befestigungslöcher aufweisen. 9. Flachflanschverbinder according to any one of claims 6-8, characterized in that the bending elements have fastening holes.
10. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-9, dadurch gekennzeichnet, daß er zumindest teilweise aus Metall, aus Kunststoff oder aus einem faserver stärkten Verbundmaterial besteht. 10. Flachflanschverbinder according to any one of claims 6-9, characterized in that it consists at least partially of metal, plastic or a reinforced composite material faserver.
11. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-10, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mittels einem Paar Verbindungsele mente mit dem Flanschteil verbunden ist. 11. Flachflanschverbinder according to any one of claims 6-10, characterized net gekennzeich that the second pair of flexure elements by means of a pair of elements Verbindungsele is connected to the flange portion.
12. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-11, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mit einer Montageplatte verbunden sind. 12. Flachflanschverbinder according to any one of claims 6-11, characterized net gekennzeich that the second pair of bending elements are connected to a mounting plate.
13. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-12, dadurch gekennzeich net, daß das Rotationselement eine Übertragungskupplung eines Mehrgelenkar mes ist. 13. Flachflanschverbinder according to any of claims 6-12, characterized net gekennzeich that the rotary member is a transfer clutch is a Mehrgelenkar mes.
14. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-13, dadurch gekennzeich net, daß die Meßvorrichtung ein Codierer eines Mehrgelenkarmes ist. 14. Flachflanschverbinder according to any one of claims 6-13, characterized net gekennzeich that the measuring device is an encoder of a multi-joint arm.
15. Flachflanschverbinder zum Gebrauch in einem Mehrgelenkarm, der Rotations bewegungen eines Rotationselementes zu einer Meßvorrichtung überträgt, da durch gekennzeichnet, daß der Flachflanschverbinder folgende Bestandteile auf weist: 15. Flachflanschverbinder for use in a multi-joint arm, the rotational movement transmits a rotary element to a measuring device as characterized by, that the Flachflanschverbinder following components comprises:
  • 1. ein Flanschteil 1. a flange
  • 2. ein erstes Paar Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind und die ses mit dem Rotationselement verbinden 2. Connect a first pair of bending elements, which are arranged on the flange and the rotation element with ses
  • 3. ein zweites Paar Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind und die ses mit der Meßvorrichtung verbinden. 3. a second pair of flexure elements that are arranged at the flange portion and connect the ses with the measuring device.
16. Flachflanschverbinder nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß er im wesentlichen eben ist. 16. Flachflanschverbinder according to claim 15, characterized in that it is substantially planar.
17. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekenn zeichnet, daß das erste Paar Biegeelemente und das zweite Paar Biegeelemente bogenförmige Federabschnitte aufweisen. 17. Flachflanschverbinder 15 or 16, characterized by one of the claims, that the first pair of bending members and the second pair of bending elements have arcuate spring portions.
18. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-17, dadurch gekennzeich net, daß die ersten und zweiten Paare von Biegeelementen Befestigungslöcher aufweisen. 18. Flachflanschverbinder according to any one of claims 15-17, characterized net gekennzeich that the first and second pairs of flexure elements have fastening holes.
19. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-18, dadurch gekennzeich net, daß er zumindest teilweise aus Metall, aus Kunststoff oder aus einem faser verstärkten Verbundmaterial besteht. 19. Flachflanschverbinder according to any one of claims 15-18, characterized net gekennzeich in that it consists at least partially of metal, of plastic or of a fiber-reinforced composite material.
20. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-19, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mittels Verbindungselementen mit dem Flanschteil verbunden ist. 20. Flachflanschverbinder according to any one of claims 15-19, characterized net gekennzeich that the second pair of bending members is connected by means of connecting elements with the flange.
21. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-20, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mit einer Montageplatte verbunden sind. 21. Flachflanschverbinder according to any one of claims 15-20, characterized net gekennzeich that the second pair of bending elements are connected to a mounting plate.
22. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-21, dadurch gekennzeich net, daß das Rotationselement eine Übertragungskupplung eines Mehrgelenkar mes ist. 22 Flachflanschverbinder according to any one of claims 15-21, characterized net gekennzeich that the rotary member is a transfer clutch is a Mehrgelenkar mes.
23. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-22, dadurch gekennzeich net, daß die Meßvorrichtung ein Codierer eines Mehrgelenkarmes ist. 23 Flachflanschverbinder according to any one of claims 15-22, characterized net gekennzeich that the measuring device is an encoder of a multi-joint arm.
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