DE19850118A1 - Profile measuring system and method for performing - Google Patents

Profile measuring system and method for performing

Info

Publication number
DE19850118A1
DE19850118A1 DE1998150118 DE19850118A DE19850118A1 DE 19850118 A1 DE19850118 A1 DE 19850118A1 DE 1998150118 DE1998150118 DE 1998150118 DE 19850118 A DE19850118 A DE 19850118A DE 19850118 A1 DE19850118 A1 DE 19850118A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
object
profile
measuring system
laser
radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE1998150118
Other languages
German (de)
Inventor
Richard Schneider
Michael Stockmann
Rainer Puschmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE1998150118 priority Critical patent/DE19850118A1/en
Publication of DE19850118A1 publication Critical patent/DE19850118A1/en
Application status is Withdrawn legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00Measuring arrangements characterised by the use of optical means
    • G01B11/24Measuring arrangements characterised by the use of optical means for measuring contours or curvatures
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06Systems determining position data of a target
    • G01S17/08Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/32Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G01S17/325Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves using transmission of frequency-modulated waves and the received signal, or a signal derived therefrom, being heterodyned with a locally-generated signal related to the contemporaneous transmitted signal to give a beat-frequency signal
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06Systems determining position data of a target
    • G01S17/42Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates

Abstract

The invention relates to the use of an FMCW laser radar in conjunction with an spread beam path using a rotating mirror (10) of a focusing lens (14), which position a measurement window on an object, providing local resolution profile sections of elongated objects. Relevant parameters such as residual height (h) and mirror width (a) of a tracer wire (1) can be calculated on the basis of said data. The system has high reception dynamics and a high data rate, is independent of the form of the tracer wire (1) and enables automatic detection of the height and lateral position of the tracer wire (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Profilmeßsystem zur Messung der Profile eines Objektes entlang seiner Längserstreckung. The invention relates to a profile measuring system for measuring the profile of an object along its longitudinal extent. Die Aufnahme der Profile geschieht hintereinander und liefert ortsaufgelöste Profilschnitte, beispielsweise von einem Draht. The inclusion of the profiles takes place after the other and provides spatially resolved profile sections, for example of a wire. Das Profilmeßsystem bewegt sich parallel zur Längser streckung des Objektes. The profile measuring moves parallel to the longitudinal extension of the object.

Bei elektrischen Bahnen schleift der Stromabnehmer der Loko motive Material von der Unterseite des Fahrdrahtes ab. For electric railways of the current collector of the Loko abrades motive material from the bottom of the contact wire. Um Be triebsstörungen zu vermeiden, sollte in zeitlichen Abständen von einigen Monaten die verbleibende Resthöhe und die Fahr drahtspiegelbreite mit einer Genauigkeit von einigen 0,1 mm gemessen werden. In order to avoid operational disturbances Be, should the remaining amount and the driving wire are mirror wide measured with an accuracy of some 0.1 mm of a few months at intervals. Die Resthöhe ist bezogen auf die ursprüngli che Höhe eines Fahrdrahtes und die Spiegelbreite die Breite der Unterseite eines Fahrdrahtes, an dem der Stromabnehmer entlang schleift. The residual amount is based on the Original Art che height of the contact wire and the mirror width, the width of the bottom of a contact wire on which the current collector grinds along. Entlang der Fahrstrecke ändert sich die Seitenlage des Fahrdrahtes laufend relativ zum Stromabnehmer, damit der Fahrdraht nicht lokale tief in die Schleifleisten des Stromabnehmers eingeschnittene Kerben erzeugen kann. Along the route, the lateral position of the contact wire is constantly changing relative to the current collector, so that the trolley wire can not generate local deeply cut into the contact strips of the pantograph notches. Durch die gleichmäßige seitliche Hin- und Herbewegung des Fahrdrahtes wird eine gleich verteilte relativ geringere Ab nützung erzeugt. Due to the uniform lateral reciprocating motion of the trolley wire is equal to a distributed relatively lower From generated nützung. Auf einen Mastabstand von etwa 60 m bezogen wird der Fahrdraht um ca. 0,8 m versetzt aufgehängt. the contact wire is related to a mast distance of about 60 m suspended offset by about 0.8 meters. Das ent spricht bei einer Geschwindigkeit eines Stromabnehmers bzw. Schienenmeßfahrzeuges von ca. 80 km/h einer seitwärts gerich teten Geschwindigkeit des Drahtes von 0,3 mm/msec. This corresponds speaks at a speed of a current collector or Schienenmeßfahrzeuges of about 80 km / h of a sideways court ended speed of the wire of 0.3 mm / msec. Um die oben erwähnte Meßgenauigkeit zu erreichen, sollte die Ab tastdauer eines jeden Meßprofiles 0,5 ms nicht überschreiten. To achieve the above-mentioned measurement accuracy, the Ab duty cycle of each Meßprofiles should not exceed 0.5 ms.

Die Betrachtung bisher bekannter Systeme zur Profilmessung von Fahrdrähten an Eisenbahneinrichtungen hat folgendes er bracht: The consideration of previously known systems for profile measurement of contact wires of railway equipment has the following he brought:
Die Literaturstelle 1) R. Müller, H. Höfler, "Fahrwegüberwa chung mit optischer Meßtechnik" in Eisenbahn-Ingenieur Kalen der '97, pp. The reference 1) R. Müller, H. Hoefler, "Fahrwegüberwa monitoring with optical measuring techniques" in railway engineer Kalen of '97, pp. 315-332, Tetzlaff, Darmstadt (1996), ISBN 3- 87814-506-3 beschreibt ein System, das aus einem Laser-Radar zur Positionsbestimmung des Fahrdrahtes und aus zwei seitlich unterhalb des Schleifers am Stromabnehmer montierten CCD-Ka meras zur Messung der Resthöhe besteht. 315-332, Tetzlaff, Darmstadt (1996), ISBN 3- 87814-506-3 describes a system consisting of a laser radar for determining the position of the contact wire and of two laterally below the grinder at the pantograph mounted CCD for measuring the Ka meras residual height is. Das Laser-Radar ar beitet nach dem Prinzip der Phasenmessung. The laser radar ar beitet on the principle of phase measurement.

In Literaturstelle 2) JM Van Gigch, C. Smorenburg, AW Benshop "System zur Messung der Fahrdrahtdicke (ATON) der niederländischen Eisenbahnen, "Schienen der Welt" pp. 20-31, April 1991 wird ein System dargestellt, das aus fünf vom Schienenfahrzeug aus nach oben gerichteten CCD-Zei lenkameras besteht, welche die Spiegelbreite messen. Um das Bild des in unterschiedlichen Höhen befindlichen Drahtes im Schärfen-Tiefe-Bereich zu halten, erfaßt eine weitere hori zontal orientierte CCD-Kamera den Stromabnehmer über dem Wa gendach und liefert mittels Bildverarbeitung ein Signal für die Fokussiereinrichtung. is in reference 2) JM Van Gigch, C. Smorenburg, AW Benshop "system (to measure the contact wire thickness ATON) of the Dutch railways," rails the world, "pp. 20-31, April 1991 represented a system of five from the rail vehicle is upwardly directed CCD Zei steering scan cameras from which measure the mirror width. in order to keep the image of the wire located at different heights in the sharpening depth range, detects another hori zontal oriented CCD camera the current collector over the Wa gendach and delivers by means of image processing, a signal for the focusing means.

Ein weiteres System entsprechend der Literaturstelle 3), der deutschen Patentschrift DE 196 13 737 C2, besteht aus seit lich am Schleifer des Stromabnehmers montierten CCD-Kameras, die waagerecht entlang des Schleifers auf die Fahrdrähte blicken und somit die Resthöhe erfassen. Another system according to the literature 3), the German patent DE 196 13 737 C2, is composed since Lich mounted on the slider of the pantograph CCD cameras, the horizontal look along the slider on the contact wires and thereby detect the remaining amount. Die Geschwindigkeit eines Meßfahrzeuges, das dieses Profilmeßsystem enthält, ist dabei auf 60 km/h beschränkt, da die Kameras über den Strom abnehmer nach oben hinausragen und seitlich auslaufende Fahr drähte vorübergehend anheben. The speed of a measuring vehicle that contains this profile measuring is thereby limited to 60 km / h as the cameras customer extend beyond the current top and side leaking driving wires temporarily lift.

Literaturstelle 4) P. Pohl "Das Streckendiagnosesystem Dr. Tokai" El-Eisenbahn-Ingenieur (49) 5/98 pp. 49 Reference 4) P. Pohl "The path diagnostics System Dr. Tokai" El-railway engineer () 5/98 pp. 45-52 befaßt sich mit dem gleichen Problem und beschreibt ein nach oben gerich tetes, quer zur Fahrtrichtung scannendes Laserstrahlsystem, dessen an der Spiegelfläche des Drahtes erzeugte Reflexe de tektiert werden. 45-52 is concerned with the same problem and describes an upward court tetes, transversely to the direction of laser beam-scanning system, whose generated at the mirror surface of the wire reflexes are de tektiert. Da die Laserleistung 500 mW beträgt, kann das System in vielen Ländern wegen Verletzung der Laserstrah lenschutzbestimmungen nicht verwendet werden. Since the laser power is 500 mW, the system in many countries can not be used for violating the Laserstrah lenschutzbestimmungen. Bei Rückstän den, die ein aus Kohle bestehender Schleifer, beispielsweise von der Deutschen Bahn, an den Seiten des Fahrdrahtes hinter läßt, sind keine zuverlässigen Messungen möglich. In the Rückstän that a coal-existing grinder, for example, by Deutsche Bahn, operates on the sides of the contact wire behind, no reliable measurements are possible. In Japan würde dies andererseits nicht stören, da hier Schleifer aus Sintermetall eingesetzt werden. In Japan, this would on the other hand do not interfere, since grinders are used sintered metal.

Wird die Breite des Spiegels eines Fahrdrahtes zur Bestimmung der Resthöhe herangezogen, so ist dies auf die Fälle be schränkt, in denen der Fahrdraht kreisförmigen Querschnitt aufweist. If the width of the mirror of a contact wire for determining the remaining amount used, this is limited to the cases be, in which the contact wire having circular cross section. Da letztendlich die Resthöhe das relevante Maß für den Verschleiß an einem Fahrdraht darstellt, muß zuverlässig von einem Fahrdrahtprofil auf die Resthöhe geschlossen werden können. Because ultimately the residual amount is the relevant measure of the wear of a contact wire, must reliably can be closed by a contact wire profile on the remaining amount. Ist der Fahrdraht näherungsweise rechteckförmig, wie es beispielsweise in Österreich der Fall ist, so ist eine Messung der Spiegelbreite allein nicht ausreichend. If the contact wire approximately rectangular, as is the case for example in Austria, as a measurement of the level width is not alone sufficient.

Zur Messung der ortsaufgelösten Profilschnitte, die durch ein schrittweises Abtasten von Orten entlang einer Linie auf einer Objektoberfläche und der Abstandsbestimmung mehrerer Oberflächenorte auf dieser Linie relativ zum Profilmeßsystem ermittelt werden, wird ein FMCW-Laser-Radar eingesetzt. For measuring the spatially resolved profile sections, which are determined by a gradual scanning of locations along a line on a surface of the object and the distance determination of several surface locations on that line relative to the profile measuring system, an FMCW laser radar is used. Ein derartiges System wird beispielsweise in den deutschen Pa tentanmeldungen P 44 27 352.5 (1994) und in P 195 01 875.7 (1996) beschrieben. Such a system is patent filings, for example, in the German Pa P 44 27 352.5 (1994) and in P 195 01 875.7 (1996).

Nachteilig ist insbesondere eine Nichtlinearität der Fre quenzabstimmung der verwendeten Laserdioden in einem Inter ferometer, sowie die Empfindlichkeit des Systemes gegen Ob jektbewegungen. A disadvantage jektbewegungen against Whether a particular non-linearity of Fre quenzabstimmung the laser diode used in an inter ferometer, and the sensitivity of the system. Insbesondere bei Objektbewegungen wird als Folge des Dopplereffektes die Differenzfrequenz verschoben und damit wird der zu ermittelnde Objektabstand verfälscht. Especially with object movements, the difference frequency is shifted due to the Doppler effect and thus the object of detection distance is distorted. Beide Effekte können jedoch durch Korrekturinterferometer ausgeglichen werden, was den Aufwand deutlich erhöht. However, both effects can be offset by Korrekturinterferometer, which increases the cost significantly. Der Einsatz von Korrekturinterferometern wird in den beiden oben genannten deutschen Patentanmeldungen beschrieben. The use of Korrekturinterferometern is described in the above two German patent applications.

In der erstgenannten Patentanmeldung beruht das Meßprinzip darauf, die Abtastung des Signales eines Probeninterferome ters nicht in zeitlich äquidistanten Schritten vorzunehmen, sondern die Abtastzeitpunkte durch Zeitpunkte äquidistanter Phasendifferenz im Signal des Korrekturinterferometers darzu stellen. In the former patent application, the measuring principle is based on not carry out the sampling of the signal of a Probeninterferome ters in temporally equidistant steps, but represent the sampling points by time-equidistant phase difference in the signal of Korrekturinterferometers Darzu. Das abgetastete Signal ist dann monofrequent hin sichtlich der Abtastindices mit der dimensionslosen Frequenz, die in einfacher Weise mit dem Abstand zum Objekt in Verbin dung steht. The sampled signal is then monofrequent out clearly the Abtastindices with the dimensionless frequency that is in a simple manner with the distance to the object, in conjunction.

In der zweitgenannten Patentanmeldung wird die simultane Mes sung zweier Interferenzsignale mit einer einzigen Meßanord nung vorgenommen. In the second-mentioned patent application, the simultaneous solution of two Mes interference signals with a single Meßanord voltage is made. Darin wird bei der einen Messung die Fre quenz der ausgesandten elektromagnetischen Welle während der Messung um einen Frequenzhub verringert. Therein is in a measurement, the fre quency of the electromagnetic wave emitted during the measurement to a frequency sweep reduced. Bei der zweiten si multanen mit derselben Meßanordnung durchgeführten Messung wird dagegen die Frequenz erhöht. In the second si Multanen carried out with the same measuring arrangement, however, the measurement frequency is increased. Durch Multiplikation der beiden vom Objekt reflektierten und erhaltenen Empfangs signale entsteht ein Signal, das mit der doppelten ursprüng lichen Zwischenfrequenz oszilliert und die Abstandsinforma tion enthält, wohingegen ein anderes Frequenz verschobenes Signal herausfilterbar ist. By multiplying the two reflected from the object and received reception signals a signal that oscillates at twice the originally union intermediate frequency and includes the distance informa tion, whereas another frequency shifted signal is filtered out is formed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Profilmeßsystem mit hoher Dynamik zur Aufnahme von Profilschnitten längs ge streckter Objekte bereitzustellen, wobei Profile des Objektes sukzessive bei der Bewegung des Profilmeßsystemes parallel zur Längserstreckung des Objektes aufgenommen werden. The invention has for its object to provide a profile measuring high dynamics for receiving profile sections along ge stretched objects, said profiles of the object are successively taken parallel to the longitudinal extension of the object during the movement of Profilmeßsystemes. Weiter hin ist ein Verfahren zum Betrieb des Profilmeßsystemes zu beschreiben. Farther is to describe a method of operating the Profilmeßsystemes.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmalskombina tion von Anspruch 1 bzw. Anspruch 10. The solution of this object is achieved by the Merkmalskombina tion of claims 1 and 10 degrees.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß sich die Aufnahme von Profilen eines langgestreckten Objektes zu des sen geometrischer Kontrolle mit einem parallel zum Objekt be wegten Profilmeßsystem durchführen läßt, das ein Frequenz-Mo duliertes-Dauer-Radar (FMCW-Radar) verwendet. The invention is based on the recognition that can be performed with a be parallel to the object wegten profile measuring the absorption profiles of an elongate object to the sen geometric control which uses a frequency-Mo-modulated continuous-radar (FMCW radar). Ein derartiges Radar wird auch als Chirped-Laser-Radar bezeichnet. Such a radar is also called chirped laser radar. Durch ein FMCW-Laser-Radar können Profilschnitte ortsaufgelöst, dh in Form von aneinandergereihten Meßpunkten, aufgenommen wer den. An FMCW laser radar profile sections can spatially resolved, ie in the form of aligned measuring points added to whoever. Hierzu werden mittels des Radar-Systems Abstandsmessun gen zu ausgewählten Punkten auf der Oberfläche des Objektes vorgenommen, woraus sich jeweils ein Profilschnitt ergibt. For this purpose, gene to selected points made on the surface of the object, resulting in one profile section by means of the radar system Abstandsmessun. Ein FMCW-Laser-Radar, das als Ausgangssignal eine mit dem Ab stand zu einem Oberflächenpunkt korrelierte Zwischen- oder Differenzfrequenz liefert, wie es in der Darlegung des Stan des der Technik beschrieben ist, weist eine im Vergleich zu Triangulations-, Laufzeit- oder Phasenmeßverfahren sehr hohe Empfangsdynamik auf, womit eine weitgehende Unabhängigkeit von den Streueigenschaften der Oberfläche eines Objektes ein hergeht. An FM-CW laser radar, the one that has the Ab stood to a surface point correlated intermediate or difference frequency provides, as described in the explanation of the Stan the art as an output signal in comparison with triangulation, delay or phase measuring very high reception dynamics, which is largely independent of the scattering properties of the surface of an object things get a. Statt wie bisher wird somit nicht nur die Spiegel breite eines Fahrdrahtes in Reflexion oder die Resthöhe des Fahrdrahtes als Schattenwurf gemessen, sondern aus den orts aufgelösten Profilschnitten oder Teilprofilschnitten eines längs gestreckten Objektes wie beispielsweise einem Fahrdraht in einer Oberleitung lassen sich die relevanten Größen wie Resthöhe und Spiegelbreite berechnen. Instead of the current not only the mirrors is thus wide a contact wire in reflection or the remaining height of the trolley wire measured as a shadow, but can be from the spatially resolved profile sections or sub-profile sections of an elongated object such as a contact wire in an overhead line the relevant variables such as residual height and calculate mirror width. Das System ist weitge hend unabhängig von der Form des längs gestreckten Objektes. The system is based weitge regardless of the shape of the elongate object. Für gleichzeitig bzw. parallel vorhandene Objekte kann je Ob jekt ein Meßsystem eingesetzt werden. For the same or parallel existing objects depending on whether a measuring system can be used ject. Neben der Profilmessung erfolgt die Erfassung der Höhen- und der Seitenlage eines Ob jektes relativ zum Meßsystem. In addition to the profile measurement detection of the height and lateral position of a Whether done jektes relative to the measuring system. Das Profilmeßsystem und das Verfahren können nicht nur zur Vermessung von Fahrdrähten, sondern auch von Gleisen eingesetzt werden. The profile measuring and method can be used not only for the measurement of contact wires, but also on tracks.

Da der Tiefenschärfenbereich wegen der numerischen Apertur der Sende-/Empfangsoptik auf ca. 0,002 bis etwa 0,16 m be grenzt ist und der Fahrdraht sich in einer Höhe von etwa 1 m über dem Dach des Meßfahrzeuges um ca. 0,8 m seitlich hin und her bewegt, wird eine optische Anordnung bereitgestellt, die die Abstandsänderung Objekt-Meßsystem soweit reduziert, daß sie kleiner als der Schärfentiefenbereich ist. Since the depth of field is limited because of the numerical aperture of the transmitting / receiving optics to about 0.002 to about 0.16 m and the contact wire be laterally at a height of about 1 m above the roof of the measuring vehicle by about 0.8 m out and forth, an optical arrangement is provided which reduces as far as the distance change object measuring system that it is smaller than the depth of focus.

Vorteilhafte Ausgestaltungen bestehen darin, daß beispiels weise 32 oder 64 Laserstrahlen parallel auf das Objekt ge richtet werden und ein im FMCW-Laser-Radar befindlicher Foto sensor, beispielsweise eine Fotodiode oder eine Fotodioden zeile, in Form einer Zeile mit beispielsweise 32 oder 64 Ele menten ausgebildet ist. Advantageous embodiments reside in that Example, 32 or 64 laser beams parallel to the object ge directed be and properties under FMCW laser radar photo sensor, for example a photo diode or a photo diode array, Ele in the form of a line, for example, 32 or 64 elements is trained. Hierdurch wird eine parallele Abar beitung eines einzigen Profilschnittes mit entsprechend 32 oder 64 Stützpunkten ermöglicht. In this way processing of a single profile section with a correspondingly 32 or 64 bases allows parallel Abar.

Nachdem das Profilmeßsystem sich parallel zu dem langge streckten Objekt bewegt und das Objekt zusätzlich seitwärts auswandern oder oszillieren kann, ist eine grobe Voreinstel lung des Meßsystemes sehr vorteilhaft. After the profile measuring moves parallel to the object and additionally Langge stretched sideways migrate or oscillate, the object, a rough presetting is averaging of the measurement system is very advantageous. Hierzu wird mittels eines zusätzlichen Laufzeitradars die grobe Position des Ob jektes relativ zum Meßsystem gesucht bzw. eingestellt. For this, the rough position of the Ob is jektes searched relative to the measuring system or set by an additional run-time radar. Das Objekt wird somit in ein Meßfenster gelegt oder in diesem er faßt. The object is thus placed in a measuring window or in this he summarizes. Die entsprechenden Daten werden dem FMCW-Laser-Radar bzw. dessen Steuerung zur Verfügung gestellt, so daß die Auf nahme eines Objektprofiles innerhalb dieses Meßfensters mit hoher Genauigkeit ermöglicht wird. The respective data are provided to the FM-CW laser radar or its control is available, so that the on acquisition of an object within this profile measurement window with high accuracy is made possible. Ohne die Anforderung an das FMCW-Laser-Radar, die ungefähre Lage des Objektes vor der eigentlichen Profilmessung zu erkennen, kann dessen Meßgenau igkeit optimal genutzt werden. Without recognizing the request to the FMCW laser radar, the approximate location of the object before the actual profile measurement, which can be Meßgenau accuracy optimally. Durch das zusätzliche Lauf zeitradar können Höhen- und Seitenlage eines Objektes be stimmt werden. The additional run time radar can height and lateral position of an object be true will.

Das seitliche Auswandern bzw. Oszillieren eines Objektes ist in der Regel mit einer Abstandsänderung des Objektes zum Meß system verbunden. The lateral Emigration or oscillation of an object is usually associated with a change in distance of the object to the measuring system. Eine regelmäßige Nachfokussierung kann da durch entfallen, daß der von einem Drehspiegel geführte La serstrahl eines FMCW-Laser-Radars mittels einer Faltung des Strahlenganges derart gelenkt wird, daß über den gesamten Be reich der seitlichen Abweichung des Objektes relativ zum Meß system ein ungefähr gleicher Abstand zwischen Objekt und Meß system eingehalten wird. A regular refocusing since that the guided by a rotating mirror La is directed serstrahl an FM-CW laser radar by means of a folding of the beam path such that area of ​​the lateral deviation of the object system over the entire loading relative to the measurement by omitted, an approximately equal distance is maintained between object and measuring system.

Nach dem Prinzip des FMCW-Laser-Radars (Chirped-Laser-Radar) wird das Objekt mit frequenzmoduliertem Laserlicht konstanter Intensität beleuchtet. According to the principle of the FM-CW laser radar (chirped laser radar) is illuminating the object with a frequency-modulated laser light of constant intensity. Die vom Objekt zurückgestreute Licht welle wird mit der ausgesandten kohärent überlagert. The back-scattered light from the object wave is superposed with the transmitted coherent. Dabei entsteht ein Interferenzsignal, das mit der Differenzfrequenz der beiden Lichtwellen, die ein Maß für den Abstand dar stellt, oszilliert. Here, an interference signal that oscillates at the difference frequency of two light waves, which provides a measure of the distance is created. Mit Hilfe einer Fast Fourier Transforma tion wird die gesuchte Frequenz ermittelt. Using a Fast Fourier Transforma tion the frequency sought is determined. Wegen des kohären ten Überlagerungsempfanges wird bereits im optischen Bereich das Nutzsignal erheblich verstärkt, womit gegenüber Verfahren mit direktem Empfang wesentlich größere Dynamikbereiche und Empfindlichkeiten erreicht werden können. Because of kohären th sub reception, the useful signal is greatly enhanced already in the optical range, which substantially larger dynamic ranges and sensitivities can be achieved over methods with direct reception.

Im folgenden werden anhand von schematischen Figuren weitere Ausführungsbeispiele beschrieben. In the following further embodiments are described with reference to schematic figures.

Fig. 1 zeigt den Querschnitt eines verschlissenen Fahr drahtes 1 einer Oberleitung mit einer Resthöhe h und einer Spiegelbreite a, wobei Laserstrahlen 4 von rechts unten kommend auf den Fahrdraht 1 auf treffen. Fig. 1 shows the cross section of a worn contact wire of an overhead line 1 h with a remaining height and a width mirror a, where laser beams 4 meet coming from the right at the bottom of the guide wire 1 on.

Fig. 2 zeigt das Prinzip des Profilmeßsystemes auf einem Wagendach 2 eines Meßfahrzeuges, Fig. 2 shows the principle of the Profilmeßsystemes on a car roof 2 of a measuring vehicle,

Fig. 3 zeigt einzelne Verfahrensschritte bei der Profil aufnahme, Fig. 3 shows individual process steps in the profile record,

Fig. 4 zeigt eine Ansicht in Fahrtrichtung, wobei der Fahrdraht 1 im Querschnitt sichtbar ist und seit lich hin und her wandert und der Strahlengang ent lang der Winkelhalbierenden 11 senkrecht zum Plan spiegel 9 dargestellt ist, dh nicht in der Zei chenebene liegt, Fig. 4 shows a view in the direction of travel, wherein the contact wire 1 in cross section is visible and migrates since Lich back and forth and the optical path ent long the bisector 11 perpendicular mirror for Plan 9 is shown, that is not chenebene in the Zei,

Fig. 5 zeigt eine zur Fig. 4 korrespondierende Drauf sicht, wobei der Strahlengang relativ zu einer Mit telsenkrechten dargestellt ist, Fig. 5 shows a corresponding to Fig. 4 top view, with the beam path is illustrated relative to a with telsenkrechten,

Fig. 6 zeigt das Prinzip des FMCW-Laser-Radars, Fig. 6 shows the principle of the FM-CW laser radar,

Fig. 7 zeigt Verfahrensschritte nach dem Prinzip des FMCW- Laser-Radars. Fig. 7 shows method steps according to the principle of FMCW laser radar.

Die Fig. 2 und 3 zeigen Prinzipskizzen des vorgeschlagenen Meßsystemes. Figs. 2 and 3 show schematic diagrams of the proposed measuring system. Auf dem Dach 2 eines Meßfahrzeuges befindet sich in einem klimatisierten Gehäuse 12 ein FMCW-Radar. On the roof 2 of a measuring vehicle is located in an air-conditioned housing 12 an FMCW radar. Ein Dreh spiegel 10 lenkt den Laserstrahl 4 durch ein Fenster 5 auf den Fahrdraht 1 . A rotary mirror 10 deflects the laser beam 4 through a window 5 on the contact wire. 1 Da der Laserstrahl 4 einen annähernd ellip tischen Querschnitt mit mehr als 20 mm maximaler Breite auf weist oder aus mehreren Einzelstrahlen besteht, kann der Fahrdraht 1 vollständig beleuchtet werden. Since the laser beam 4 has an approximately ellip view in cross-section with more than 20 mm of maximum width or consists of a plurality of individual jets, the trolley wire 1 can be fully illuminated. Das zurück ge streute Licht gelangt in einen Fotodetektor, der in Fig. 6 als Fotodiode innerhalb des FMCW-Laser-Radars 3 dargestellt ist. The back ge scattered light enters a photodetector, shown in Fig. 6 as a photodiode within the laser FMCW radar 3. Dieser Fotodetektor kann in vorteilhafter Weise in Form einer Zeile mit 32 Elementen dargestellt sein. This photo detector may be shown in an advantageous manner in the form of a row of 32 elements. Dabei ist an jedes Element eine Hardware angeschlossen, die in Echtzeit den Abstand des zugehörigen Ortes auf dem Fahrdraht 1 ermit telt. In this case, a hardware is connected to each element, the telt ermit the distance of the corresponding location on the trolley wire 1 in real time. Dies kann somit parallel für 32 gleichzeitige Messungen geschehen. This can thus be done in parallel for 32 simultaneous measurements. Nach der in Fig. 3 vermerkten Transformation von Polarkoordinaten in kartesische Koordinaten erhält man das dargestellte Profil 7 , 7 '. After the noted in Fig. 3 transformation of polar coordinates into Cartesian coordinates the profile 7, 7 shown are obtained '. Aus diesem Profil kann die Spiegel breite a und die Resthöhe h berechnet werden. For this profile, the mirror width a and the remaining height h can be calculated. Zusätzlich wird eine Stellgröße für den Drehspiegel 10 zur automatischen Drahtverfolgung erzeugt. In addition, a manipulated variable for the rotating mirror 10 for automatic wire trace is generated. Zur Erhöhung der Empfangsleistung ist es äußerst vorteilhaft, statt eines großen aufgeweiteten Strahles 32 parallele Einzelstrahlen auf den Fahrdraht 1 zu lenken. In order to increase the received power, it is extremely advantageous to draw instead of a large expanded beam 32 parallel individual beams on the contact wire. 1 Die Darstellung von 32 Einzelstrahlen kann beispiels weise durch ein Beugungsgitter erfolgen. The presentation of 32 individual jets can example be done by a diffraction grating.

Die beschriebene Verfolgung des Fahrdrahtes 1 setzt voraus, daß sich ein Fahrdraht im Gesichtsfeld eines FMCW-Laser-Ra dars befindet. Keeping track of the trolley wire 1 described presupposes that a contact wire in the field of an FM-CW laser Ra SADR is located. Da die Länge eines einzelnen Fahrdrahtes auf etwa 2 km begrenzt ist, treten an seinen Enden Überlappungen mit dem vorhergehenden bzw. nachfolgenden Draht auf. Since the length of a single trolley wire is limited to about 2 km, occur at its ends overlapping on the preceding or subsequent wire. In den Überlappungsbereichen verlaufen zwei Fahrdrähte 1 über eine Strecke von bis zu 60 m Länge in fast gleicher Höhe bei einem horizontalen Abstand von einigen Zentimetern nebeneinander her. In the overlap areas extend two contact wires 1 fro over a distance of up to 60 m in length in almost the same level at a horizontal distance of several centimeters adjacent. Die Höhendifferenz zwischen auf- und absteigendem Draht beträgt 0 bis ca. 15 cm. The height difference between ascending and descending wire is from 0 to about 15 cm. Außerhalb des beschriebenen Berei ches werden die Drähte seitwärts nach oben zu ihrer jeweili gen Endverankerung fortgeführt. Outside the described preparation ches the wires sideways continued up to their jeweili gen end anchorage. Da sich an den Überlappungs bereichen die Steifigkeit des Fahrleitungssystemes im Ver gleich zur übrigen Strecke ändert, kann sich der Verschleiß der Fahrdrähte 1 hier erhöhen. Since areas of the rigidity of the catenary system in comparison to the changes overlap equal to the rest of the track, the wear of the contact wires 1 may increase here. Um sicher zu stellen, daß diese kritischen Strecken vollständig erfaßt werden, wird für je einen Fahrdraht je ein Radarsystem bereitgestellt. To ensure that these critical routes are completely detected, a radar system is provided for a respective contact wire ever.

Um ein schnelles Auffinden des von oben und seitwärts neu hinzukommenden Fahrdrahtes 1 zu ermöglichen, wird ein schnel les Laufzeit-Radar installiert. To allow you to quickly find the newly added from above and sideways contact wire 1, a fast-les runtime radar is installed. Dessen nach oben gerichteter Laserstrahl schwingt fortwährend quer zur Fahrtrichtung bzw. zur Längserstreckung des Objektes und erfaßt somit die Höhen- und Seitenlage aller Fahrdrähte. Its upwardly directed laser beam oscillates continuously transverse to the direction of travel and to the longitudinal extension of the object, and thus detects the height and lateral position of all contact wires. Diese Erfassung ist bei spielsweise mit einer Meßunsicherheit von etwa 1 cm verbun den. This detection is in play, with an uncertainty of approximately 1 cm-jointed.

Fig. 6 stellt das Prinzip des FMCW-Laser-Radars (Chirped-La ser-Radar) dar. Das Objekt wird mit frequenzmoduliertem La serlicht konstanter Intensität beleuchtet. Fig. 6 illustrates the principle of the FM-CW laser radar (chirped La ser radar). The object is frequency-modulated with La serlicht constant intensity illuminated. Die vom Objekt zu rück gestreute Lichtwelle wird mit der ausgesandten kohärent überlagert. The scattered from the object back to light wave is superposed with the transmitted coherent. Dabei entsteht ein Interferenzsignal, das mit der Zwischenfrequenz der beiden Lichtwellen, die ein Maß für den Abstand darstellt, oszilliert. In this case an interference signal which oscillates at the intermediate frequency of the two light waves, which represents a measure for the distance is formed. Mit Hilfe einer Fast Fourier Transformation wird die gesuchte Frequenz ermittelt. Using a fast Fourier transform, the frequency sought is determined. Wegen des kohärenten Überlagerungsempfanges wird bereits im opti schen Bereich das Nutzsignal erheblich verstärkt, womit ge genüber Verfahren mit direktem Empfang wesentlich größere Dy namikbereiche und Empfindlichkeiten erreicht werden können. Because of the coherent superposition of the wanted signal reception is greatly enhanced to opti pH range, thereby ge genüber method with direct reception namikbereiche substantially greater Dy and sensitivities can be achieved.

Nachteilige Nichtlinearitäten bei der Frequenzabstimmung von verwendeten Laserdioden in Radarsystemen, sowie die Empfind lichkeit gegen Objektbewegungen spielen bei einem in Zusam menhang mit der Erfindung eingesetzten FMCW-Laser-Radar keine Rolle. Detrimental non-linearities in the frequency tuning of the laser diode used in radar systems, as well as the sensitivity respectively to object movements do not play a role in a menhang in co used with the invention FMCW laser radar. Dabei kann auch die Verschiebung der Zwischenfrequenz als Folge des Dopplereffektes die Ermittlung des Abstandes nicht verfälschen. In this case, also the displacement of the intermediate frequency can not distort as a result of the Doppler effect, the determination of the distance. Beide Effekte können beispielsweise durch Korrekturinterferometer ausgeglichen werden. Both effects can be compensated for example by Korrekturinterferometer.

Ein verwendetes FMCW-Laser-Radar basiert darauf, daß auf dem Wechselstromanteil des Fotostromes basierende Signale des Re ferenzinterferometers in einfacher Weise auswertbar sind, wenn die Abtastzeitpunkte nicht zeitlich äquidistant sind, sondern proportional zur zeitlichen Veränderung der optischen Frequenz der Laserdiode positioniert werden. A solvent used FMCW laser radar based on the fact that based on the AC component of the photoelectric current signals of the Re are ferenzinterferometers easily evaluated if the sampling times are not equidistant in time, but are proportional to the temporal change of the optical frequency of the laser diode positioned. Hierzu wird auf der Basis des Wechselstromanteiles des Fotostromes entspre chend dem Signal des Referenzinterferometers jeweils zu glei chen Phasenlagen, dh mit äquidistanten Phasendifferenzen, zu dadurch bestimmten Abtastzeitpunkten das Signal abgeta stet. For this purpose, on the basis of the alternating current share of the photoelectric current accordingly the signal from the reference interferometer to each sliding surfaces phase positions, ie abgeta with equidistant phase differences to thereby determined sampling the signal stet. Die Abtastzeitpunkte sind somit nicht zeitabhängig, sondern phasenabhängig. The sampling thus are not time dependent but phase-dependent. Die Zwischenfrequenz des Probeninter ferometers verhält sich dabei zur Zwischenfrequenz des Refe renzinterferometers wie die Weglängendifferenz des Probenin terferometers zur Weglängendifferenz des Referenzinterferome ters. The intermediate frequency of the sample Inter ferometers behaves to the intermediate frequency of the Refe renzinterferometers as the path length difference of samples in the path length of the terferometers Referenzinterferome ters. Die mit der Phasendifferenz im Referenzinterferometer gekoppelten Abtastzeitpunkte ermöglichen die Erzeugung eines monofrequenten Signales, das in einem analog/digitalen-Wand ler digitalisiert und aufgezeichnet wird. The coupled with the phase difference in the reference interferometer sampling enable the generation of a mono-frequency signal which is digitized in an analog / digital-wall ler and recorded. Die Frequenz dieses Signales ist dimensionslos und direkt proportional zur zu messenden Weglängendifferenz. The frequency of this signal is dimensionless and directly proportional to the path length difference to be measured.

Mit einer simultanen Messung zweier Interferenzsignale mit derselben bzw. einer identischen Meßanordnung können Störsi gnale im Nutzsignal beseitigt werden. With a simultaneous measurement of two interference signals having the same or an identical measuring arrangement Störsi gnale can be eliminated in the useful signal. Bei der Messung für das eine Signal wird die Frequenz der ausgesandten elektromagne tischen Welle während der Messung um einen bestimmten Fre quenzhub verändert. In the measurement for the signal, the frequency of the emitted electromagnetic wave tables during the measurement by a certain Fre is changed quenzhub. Bei der Messung bezüglich des zweiten Si gnales mit derselben Meßanordnung unterscheidet sich die Steigung der Frequenzveränderung bzw. des Frequenzhubes we sentlich von der beim ersten Signal. In the measurement with respect to the second Si gnales with the same measuring arrangement, the slope of the frequency variation or the frequency shift we differs substantially from that of the first signal. Durch Mischen, dh Multiplikation, der beiden so erhaltenen Signale (Empfangs signale) entsteht ein Signal, das sich in der mathematischen Beschreibung aus zwei Amplituden modulierten Signalen zusam mensetzt. (Reception signals) by mixing, that is, multiplication of the two signals thus obtained is formed a signal mensetzt together in the mathematical description of two modulated amplitudes of signals. Eines dieser beiden Amplituden modulierten Signale oszilliert mit der Summe der Zwischenfrequenzen und enthält die Abstandsinformation. One of these two amplitude modulated signals oscillates at the sum of the intermediate frequencies, and includes the distance information. Das andere enthält die durch die Ob jektbewegung hervorgerufene Störung und kann, da es Frequenz verschoben ist, durch geeignete Filter leicht eliminiert werden. The other contains the jektbewegung by whether caused interference and, since it is shifted frequency can be easily eliminated by suitable filters. Variationen in der Oberflächenreflektivität des Ob jektes sind ebenso beherrschbar. Variations in surface reflectivity of the Ob jektes are also manageable. Besteht die Möglichkeit, die Ausgangssignale zweier Sender gleichzeitig in eine Meßanord nung einzuspeisen, die zur Überlagerung eines Ausgangssigna les und eines von einem Objekt rückreflektierten Signales dient, so werden über zwei Detektoren zwei Empfangssignale aufgenommen. Is possible to feed the output signals of two channels simultaneously in a Meßanord voltage, which is used for superimposing a Ausgangssigna les and a retro-reflected signal from an object, so two detectors are added to two reception signals. Diese werden multipliziert und ergeben ein mit der Zwischenfrequenz oszillierendes elektrisches Empfangs signal. These are multiplied and result in an oscillating with the intermediate frequency electrical reception signal. Die somit umrissene Funktionsweise eines FMCW-Laser radars ist verbunden mit der schaltungstechnischen Darstel lung in Fig. 6. In dem auch als Chirped-Laser-Radar be zeichneten System wird eine Laserdiode mit einer Rampe fre quenzmoduliert angesteuert. The thus-defined operation of a FM-CW laser radar is connected to the circuitry depicting lung in Fig. 6. In the be as chirped laser radar system recorded a laser diode with a ramp fre is driven quenzmoduliert. Die Interferometeranordnung weist einen Arm mit einem Referenzspiegel auf, der zu einem Refe renzinterferometer gehört und einen Arm mit einer Fotodiode, der zum Proben- bzw. Meßinterferometer gehört. The interferometer includes an arm to a reference mirror, which belongs to a Refe renzinterferometer and an arm with a photodiode, which belongs to the sample or measuring interferometer. Die Überlage rungen der ausgesendeten und empfangenen Strahlen geschieht in der oben beschriebenen Weise. The overlay approximations of the transmitted and received beams is done in the manner described above. Gemessen wird der Abstand des Meßsystemes zu einer Objektoberfläche. the distance of the measuring system to an object surface is measured.

Fig. 7 stellt korrespondierend zu der Anordnung in Fig. 6 das Prinzip des Chirped-Laser-Radars dar. Auf einer Zeitachse ist im oberen Diagramm die Frequenzveränderung an der Laser diode dargestellt. Fig. 7 corresponding to the arrangement in FIG. 6 shows the principle of the chirped laser radar. On a time axis, the frequency change in the laser diode shown in the upper diagram. Der Referenzstrahl (reference beam) ist zeitversetzt zu einem vom Objekt eingehenden Objektstrahl (object beam). The reference beam (reference beam) to an incoming time-shifted from the object object beam (object beam). Dazwischenliegend tritt die Zwischenfre quenz/Differenzfrequenz (intermediate frequency) auf, die hier beispielsweise 1 MHz beträgt. Therebetween takes the Zwischenfre frequency / difference frequency (intermediate frequency), which is for example 1 MHz here.

Im unteren Diagramm der Fig. 8 ist über eine Zeitachse die Intensität an der Fotodiode dargestellt. In the lower diagram of Fig. 8, the intensity is shown on the photodiode over a time axis. Eine Periode der dargestellten Schwingung entspricht dem Kehrwert der Zwi schenfrequenz. A period of oscillation illustrated corresponds to the reciprocal value of the interim's frequency.

Die seitliche Bewegung des Fahrdrahtes 1 würde einen Meßbe reich von 1 m erfordern. The lateral movement of the trolley wire 1 would require a Meßbe range from 1 m. Wegen der begrenzten Schärfentiefe muß der Meßbereich auf einige 10 cm reduziert werden. Because of the limited depth of the range shall be reduced to some 10 cm. Hierzu dient der in den Fig. 4 und 5 dargestellte Strahlengang der abtastenden Laserstrahlen. For this purpose, the optical path of the scanning laser beams illustrated in Figs. 4 and 5 is used. Der Abstand vom Drehspiegel 10 zum Fahrdraht 1 beträgt ca. 2,5 m. The distance from the rotating mirror 10 to the trolley wire 1 is about 2.5 m. Somit beschreibt der Fokus des Abtaststrahles einen Kreisbogen, der nur um höchstens +5 bzw. -5 cm von der Geraden, deren Endpunkte bzw. Meßorte 13 und 13 ' sich an den Orten maximaler und minimaler Entfernung des Objektes vom FMCW-Laser-Radar befinden, abweicht. Thus, the focus of the scanning beam describes a circular arc which 'there are only a maximum of +5 and -5 cm from the straight line, whose end points or measuring points 13 and 13 at the locations of maximum and minimum distance of the object from the FM-CW laser radar deviates. Daher bleibt bei der dargestellten Anordnung ( Fig. 5) auch bei einer Verschiebung des Fahrdrahtes 1 in seitlicher Richtung von 1 m der Meßabstand zwischen Profilmeßsystem und Objekt bis auf 10 cm nahezu konstant. Therefore, in the illustrated arrangement, remains (Fig. 5) even when a shift of the trolley wire 1 in the lateral direction of 1 m between the measurement distance and object profile measuring up to 10 cm or less constant.

Die spezielle optische Anordnung der Strahlengänge entspre chend der Fig. 5, die den Meßbereich auf 0,16 m begrenzt, ermöglicht eine numerische Apertur des Objektives von 0,002. The special optical arrangement of the beam paths accordingly FIG. 5, which limits the measuring range to 0.16 m, allows a numerical aperture of the objective of 0.002. Bei einem z. In one such. B. zweifach größeren Meßbereich müßte die Aper tur um den Faktor 2 1/2 = 1,4 kleiner sein, was zu einer um den Faktor 1,4 2 = 2 geringeren empfangenen Signalleistung führt, da die Sendeleistung jedes einzelnen der z. For example, two times greater range would have the Aper tur = 1.4 be smaller by a factor of 2 1/2 which by a factor of 1.4 leads to a 2 = 2 lower received signal power as the transmission power of each of the z. B. 32 Laserstrahlen nur ca. 0,1 mW beträgt. is as 32 laser beams only about 0.1 mW. Ferner ermöglicht die Begrenzung des Meßbereiches eine Begrenzung der Bandbreite der Zwischenfre quenz auf etwa 1-2 MHz. Further, the limit of the measurement range allows a limitation of the bandwidth of the frequency Zwischenfre to about 1-2 MHz. Somit kann die Frequenzmessung durch Berechnung mittels einer FFT(Fast Fourier Transformation) mit nur noch 1024 Stützstellen geschehen und die Meßzeit von 0,5 ms eingehalten werden. Thus, the rate measurement by calculation by means of an FFT (Fast Fourier Transformation) happened to only 1024 sampling points and the measuring time of 0.5 ms are observed. Beim schrittweisen Abtasten des Objektprofiles mit einem einzelnen Strahl würden zur Aufnahme eines Profilschnittes mit 32 Meßpunkten etwa 32 × 0,5 ms = 16 ms benötigt. In the stepwise scanning of the object profile with a single beam for receiving a profile section with 32 measuring points about 32 × 0.5 ms = would require 16 ms. Dies begrenzt die relative Bewegung zwischen längs gestrecktem Objekt (Fahrdraht 1 ) und dem auf einem Meß wagen befindlichen in Längsrichtung des Objektes bewegten Profilmeßsystem. This limits the relative movement between longitudinally stretched object (overhead wire 1) and the carriage on a measuring situated moving in the longitudinal direction of the object profile measuring. Durch Parallelisierung der Abtastung kann die erforderliche Meßgeschwindigkeit von 0,5 ms erreicht wer den. By parallelization of scanning the required measurement speed of 0.5 ms can reach whoever the.

Fig. 1 zeigt einen Querschnitt des Fahrdrahtes 1 mit Profil 7 , von Laserstrahlen beleuchtet. Fig. 1 shows a cross section of the trolley wire 1 with profile 7, illuminated by laser beams.

In Fig. 3 sind die Abb. 7' und 8' des Profiles 7 und des Fahrdrahtspiegels 8 in Draufsicht dargestellt. In Fig. 3, Fig. 7 'and 8' of the section 7 and the contact wire mirror 8 in plan view shown.

Fig. 4 zeigt eine Ansicht in Fahrtrichtung mit Darstellung der ungefähren Positionierung des Daches 2 eines Wagens, des Radars 3 , des Drehspiegels 10 , der Winkelhalbierenden 11 , des/der Laserstrahlen 4 und des Fahrdrahtes 1 mit seiner seitlichen Bewegungsrichtung 6 . Fig. 4 shows a view in the direction of travel, showing the approximate positioning of the roof 2 of a vehicle, the radar 3, the rotary mirror 10, the bisector 11 of the / of the laser beams 4 and the trolley wire 1 with its lateral movement direction 6.

In Fig. 5 ist zusätzlich der Planspiegel 9 zur Faltung des Strahlenganges eingezeichnet. In FIG. 5, the plane mirror 9 is additionally shown for folding the beam path. In diesem Fall beträgt der Win kel 14 zwischen Objektoberfläche und Laserstrahl 4 +/-45°. In this case the Win angle 14 is between object surface and laser beam 4 +/- 45 °. Mit den Meßorten 13 und 13 ' sind Extrempositionen bei jeweils maximal seitlich versetztem Fahrdraht 1 bezeichnet. The measurement locations 13 and 13 extreme positions are designated in each case a maximum laterally offset contact wire 1 '.

Claims (17)

1. Profilmeßsystem zur Messung von Profilen langgestreckter Objekte, wobei sich das Meßsystem in Richtung der Längser streckung des Objektes bewegt, und folgendes aufweist: 1. profile measuring system for the measurement of profiles of elongated objects, wherein the measurement system in the direction of the longitudinal extension of the object moves, and the following:
  • 1. mindestens ein FMCW-Laser-Radar ( 3 ) zur Abtastung des zu vermessenden Profiles der Objektoberfläche mit mindestens einem Laserstrahl ( 4 ), 1. at least one FMCW laser radar (3) for scanning the object surface to be measured profile of the at least one laser beam (4),
  • 2. einen Drehspiegel ( 10 ), der ein Meßfenster am Objekt posi tioniert, 2. a rotating mirror (10), the tioniert a measuring window on the object posi,
  • 3. mindestens einen eindimensional auflösenden Photodetektor und 3. at least one one-dimensional resolution photodetector and
  • 4. eine Auswerteeinheit zur Berechnung von ortsaufgelösten Profilschnitten des Objektes. 4. an evaluation unit for calculating the spatially resolved profile sections of the object.
2. Profilmeßsystem nach Anspruch 1, wobei der Strahlengang von Laserstrahlen ( 4 ), die von einem FMCW-Laser-Radar ( 3 ) ausgehen, durch den Drehspiegel ( 10 ) im zeitlichen Mittel un ter etwa 45° auf das Objekt geführt wird, um einen geringen Schärfentiefenbereich und eine möglichst hohe numerische Apertur zu erhalten. 2. profile measuring system according to claim 1, wherein the beam path of laser beams (4) go out of a FM-CW laser radar (3) by the rotary mirror (10) is performed in the time average un ter about 45 ° to the object to to obtain a low depth of field and the highest possible numerical aperture.
3. Profilmeßsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Abstand vom Drehspiegel ( 10 ) zum Objekt so gewählt ist, daß das vom Brennfleck der Laserstrahlen ( 4 ) beschrie bene Kreissegment von einer Geraden, deren Endpunkte ( 13 , 13 ') sich an den Orten maximaler und minimaler Entfernung des Ob jektes vom FMCW-Laser-Radar befinden, um höchstens den halben Schärfentiefebereich der Brennflecken der Laserstrahlen ( 4 ) abweicht. 3. profile measuring system according to any one of the preceding claims, wherein the distance from the rotating mirror (10) is selected to the object so that the focal spot of the laser beams (4) beschrie bene circular segment from a straight line, whose end points (13, 13 ') at the places maximum and minimum distance of the Ob jektes are the FMCW laser radar to more than half the depth of field of the focal spots of the laser beams (4) is different.
4. Profilmeßsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Strahlengang der Laserstrahlen ( 4 ) mittels minde stens eines Planspiegels ( 9 ) gefaltet wird, um die Baugröße des Meßsystemes zu verringern. 4. profile measuring system according to any one of the preceding claims, wherein the beam path of the laser beams (4) is folded by means of minde least a plane mirror (9), to reduce the size of the measurement system.
5. Profilmeßsystem, nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Photodetektor eine Photodiodenzeile mit mindestens 10 Elementen aufweist. 5. profile measuring system, according to any one of the preceding claims, wherein the photodetector comprises a photodiode array with at least 10 elements.
6. Profilmeßsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei gleichzeitig mit mehr als einem Laserstrahl ( 4 ) gemes sen wird, wobei die Anzahl der Laserstrahlen ( 4 ) der Zahl der Elemente des Photodetektors entspricht. 6. profile measuring system according to one of the preceding claims wherein simultaneously with more than one laser beam (4) gemes sen is, the number of laser beams (4) corresponds to the number of elements of the photodetector.
7. Profilmeßsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für mehrere gleichzeitig zu vermessende Objekte jeweils ein FMCW-Laser-Radar ( 3 ) vorhanden ist. 7. profile measuring system according to any one of the preceding claims, wherein in each case a FM-CW laser radar (3) is provided for a plurality of objects to be measured simultaneously.
8. Profilmeßsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zusätzlich zu dem mindestens einen FMCW-Laser-Radar ein Laufzeitradar zur groben Positionsbestimmung eines oder meh rerer Objekte vorhanden ist. 8. profile measuring system according to any one of the preceding claims, wherein in addition to the at least one FMCW laser radar, a runtime radar for coarse positioning of one or meh of exemplary objects is available.
9. Profilmeßsystem nach Anspruch 6, wobei mittels des Lauf zeitradars die Höhen und die Seitenlage eines Objektes be stimmbar ist. 9. profile measuring system according to claim 6, wherein time radars by means of the run, the height and the lateral position of an object is be tunable.
10. Verfahren zur Durchführung einer Profilmessung mit einem Profilmeßsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei 10. A method for conducting a profile measurement of a profile measuring system according to one of claims 1 to 9, wherein
  • 1. mit einem FMCW-Laser-Radar ein aufzunehmendes Profil ( 7 , 7 ') eines längsgestreckten Objektes mit Laserstrahlen ( 4 ) be leuchtet wird, 1 with a FMCW laser radar a male profile (7, 7 ') of an elongate object with laser beams (4) is be lit,
  • 2. das vom Objekt zurückgestreute Licht zur Ermittlung des Ab standes des zugehörigen Ortes auf der Objektoberfläche von dem FMCW-Laser-Radar von einem darin enthaltenen Photode tektor empfangen wird, 2. The back-scattered light from the object to determine the Ab is received prior Tektor the corresponding location on the object surface of the FMCW radar of a laser contained therein Photode,
  • 3. mittels eines Drehspiegels ( 10 ) eine Profilabtastung vorge nommen wird, und 3 is a scanning profile provided by means of a rotating mirror (10) accepted, and
  • 4. ortsaufgelöst Profilschnitte eines langsgestreckten Objek tes berechnet werden. 4. spatially resolved profile sections of elongated OBJEK tes are calculated.
11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei zur Beleuchtung des Ob jektes 32 parallele Einzelstrahlen vorgesehen sind, durch die ein Profil des Objektes gleichzeitig beleuchtet wird und emp fangsseitig durch einen aus einer Zeile mit 32 Einzelelemen ten bestehenden Photodetektor eine parallele Auswertung ge schieht. 11. The method of claim 10, wherein provided for illumination of the Whether jektes 32 parallel individual rays is illuminated by a profile of the object simultaneously and emp fang side ge by a th of a line with 32 Einzelelemen existing photodetector is a parallel evaluation schieht.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, wobei die ungefähre Höhen- und Seitenlage eines langgestreckten Objek tes relativ zum bewegten Profilmeßsystem ermittelt wird, in dem ein Laufzeitradar fortwährend quer zur Bewegungsrichtung schwingt. 12. The method according to any one of claims 10 or 11, wherein the approximate height and lateral position of an elongated OBJEK TES is determined relative to the moving profile measuring system, in which a runtime radar continually oscillates transversely to the movement direction.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei eine Stellgröße zur Nachführung eines Meßfensters mittels des Drehspiegels ( 10 ) auf das Objekt entweder von dem Laufzeitra dar oder von dem FMCW-Laser-Radar ( 3 ) generiert wird. 13. The method according to any one of claims 10 to 12, wherein a manipulated variable for tracking a measurement window by means of the rotating mirror (10) onto the object from either the Laufzeitra represents the FMCW or laser radar (3) is generated.
14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei das Meßfenster ellip tisch ausgebildet und ungefähr 20 mm lang ist. 14. The method of claim 13, wherein the measurement window ellip table formed and is approximately 20 mm long.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei vor gegebene wesentliche Teilprofile eines Objektes vermessen werden. 15. The method according to any one of claims 10 to 14, wherein measured before given substantial partial profiles of an object.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14 wobei das Profil von Fahrdrähten elektrischer Bahnen vermessen wird. 16. The method according to any one of claims 10 to 14 wherein the profile of contact wires of electric railways is measured.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei das Profil von Gleisen vermessen wird. 17. The method according to any one of claims 10 to 15, wherein the profile of tracks is measured.
DE1998150118 1998-10-30 1998-10-30 Profile measuring system and method for performing Withdrawn DE19850118A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1998150118 DE19850118A1 (en) 1998-10-30 1998-10-30 Profile measuring system and method for performing

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1998150118 DE19850118A1 (en) 1998-10-30 1998-10-30 Profile measuring system and method for performing
PCT/DE1999/003252 WO2000026612A1 (en) 1998-10-30 1999-10-08 Profile measuring system and method for the implementation thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19850118A1 true DE19850118A1 (en) 2000-05-11

Family

ID=7886196

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE1998150118 Withdrawn DE19850118A1 (en) 1998-10-30 1998-10-30 Profile measuring system and method for performing

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE19850118A1 (en)
WO (1) WO2000026612A1 (en)

Cited By (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002077569A1 (en) * 2001-03-24 2002-10-03 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Contact wire inspection with separate position determination
DE102007013669A1 (en) 2007-03-19 2008-09-25 Deutsche Bahn Ag Mounted catenary wire fine undulation measuring method for railway transportation, involves measuring contact wire sag parabola between sliding pieces by lifting device according to preset equation, where device consists of sliding piece
WO2011010225A3 (en) * 2009-07-22 2011-04-21 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an object
US8384914B2 (en) 2009-07-22 2013-02-26 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8699007B2 (en) 2010-07-26 2014-04-15 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8699036B2 (en) 2010-07-29 2014-04-15 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8705012B2 (en) 2010-07-26 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8705016B2 (en) 2009-11-20 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8719474B2 (en) 2009-02-13 2014-05-06 Faro Technologies, Inc. Interface for communication between internal and external devices
US8730477B2 (en) 2010-07-26 2014-05-20 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8830485B2 (en) 2012-08-17 2014-09-09 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8896819B2 (en) 2009-11-20 2014-11-25 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
DE102013217160B3 (en) * 2013-08-28 2015-02-05 DB Systemtechnik GmbH Method for measuring the contact wire heights and lateral position of the overhead line of a track
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
US9009000B2 (en) 2010-01-20 2015-04-14 Faro Technologies, Inc. Method for evaluating mounting stability of articulated arm coordinate measurement machine using inclinometers
US9074878B2 (en) 2012-09-06 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US9074883B2 (en) 2009-03-25 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
USRE45854E1 (en) 2006-07-03 2016-01-19 Faro Technologies, Inc. Method and an apparatus for capturing three-dimensional data of an area of space
US9279662B2 (en) 2012-09-14 2016-03-08 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US9329271B2 (en) 2010-05-10 2016-05-03 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US9372265B2 (en) 2012-10-05 2016-06-21 Faro Technologies, Inc. Intermediate two-dimensional scanning with a three-dimensional scanner to speed registration
US9417056B2 (en) 2012-01-25 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9417316B2 (en) 2009-11-20 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
EP3115253A3 (en) * 2015-07-07 2017-02-08 Robert Bosch Gmbh Method and device for detecting an overhead line or busbar above a driveway
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
DE102016004334A1 (en) * 2016-04-13 2017-10-19 Wabco Gmbh Sensor device for detecting environmental information and method for operating the same
CN107562013A (en) * 2017-07-24 2018-01-09 大连理工大学 Track planning method of turning curved surface zone having equal scallop-height into cutter processing
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
US10175037B2 (en) 2015-12-27 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. 3-D measuring device with battery pack
US10281259B2 (en) 2010-01-20 2019-05-07 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19601875A1 (en) * 1996-01-19 1997-07-24 Siemens Ag Interference elimination method for FM-CW laser or microwave radar

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0430524B2 (en) * 1983-12-15 1992-05-22
US5790243A (en) * 1993-09-30 1998-08-04 Herr; William F. Highway profile measuring system
DE4427352C1 (en) * 1994-08-02 1996-01-18 Siemens Ag High resolution distance measurement using FMCW laser radar

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19601875A1 (en) * 1996-01-19 1997-07-24 Siemens Ag Interference elimination method for FM-CW laser or microwave radar

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
R. Müller, H. Höfler: "Fahrwegüberwachung mit optischer Meßtechnik" in: Eisenbahn-Ingenieur Kalender 97, Tetzlaff, Darmstadt 1996, S. 315-332 *

Cited By (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002077569A1 (en) * 2001-03-24 2002-10-03 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Contact wire inspection with separate position determination
USRE45854E1 (en) 2006-07-03 2016-01-19 Faro Technologies, Inc. Method and an apparatus for capturing three-dimensional data of an area of space
DE102007013669A1 (en) 2007-03-19 2008-09-25 Deutsche Bahn Ag Mounted catenary wire fine undulation measuring method for railway transportation, involves measuring contact wire sag parabola between sliding pieces by lifting device according to preset equation, where device consists of sliding piece
DE102007013669B4 (en) * 2007-03-19 2009-07-09 Deutsche Bahn Ag Method for measuring the fine corrugations of contact wires mounted in the rail
US8719474B2 (en) 2009-02-13 2014-05-06 Faro Technologies, Inc. Interface for communication between internal and external devices
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
US9074883B2 (en) 2009-03-25 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8625106B2 (en) 2009-07-22 2014-01-07 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an object
US8384914B2 (en) 2009-07-22 2013-02-26 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
GB2484641A (en) * 2009-07-22 2012-04-18 Faro Tech Inc Method for optically scanning and measuring an object
GB2484641B (en) * 2009-07-22 2013-09-11 Faro Tech Inc Method for optically scanning and measuring an object
WO2011010225A3 (en) * 2009-07-22 2011-04-21 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an object
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
US8705016B2 (en) 2009-11-20 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US8896819B2 (en) 2009-11-20 2014-11-25 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
US9417316B2 (en) 2009-11-20 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US10281259B2 (en) 2010-01-20 2019-05-07 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
US9009000B2 (en) 2010-01-20 2015-04-14 Faro Technologies, Inc. Method for evaluating mounting stability of articulated arm coordinate measurement machine using inclinometers
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US10060722B2 (en) 2010-01-20 2018-08-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9684078B2 (en) 2010-05-10 2017-06-20 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US9329271B2 (en) 2010-05-10 2016-05-03 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US8730477B2 (en) 2010-07-26 2014-05-20 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8705012B2 (en) 2010-07-26 2014-04-22 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8699007B2 (en) 2010-07-26 2014-04-15 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8699036B2 (en) 2010-07-29 2014-04-15 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
US9417056B2 (en) 2012-01-25 2016-08-16 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
US8830485B2 (en) 2012-08-17 2014-09-09 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9074878B2 (en) 2012-09-06 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US10132611B2 (en) 2012-09-14 2018-11-20 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US9279662B2 (en) 2012-09-14 2016-03-08 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US9372265B2 (en) 2012-10-05 2016-06-21 Faro Technologies, Inc. Intermediate two-dimensional scanning with a three-dimensional scanner to speed registration
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
US9739886B2 (en) 2012-10-05 2017-08-22 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US9746559B2 (en) 2012-10-05 2017-08-29 Faro Technologies, Inc. Using two-dimensional camera images to speed registration of three-dimensional scans
US10203413B2 (en) 2012-10-05 2019-02-12 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US9618620B2 (en) 2012-10-05 2017-04-11 Faro Technologies, Inc. Using depth-camera images to speed registration of three-dimensional scans
DE102013217160B3 (en) * 2013-08-28 2015-02-05 DB Systemtechnik GmbH Method for measuring the contact wire heights and lateral position of the overhead line of a track
EP2843361A1 (en) * 2013-08-28 2015-03-04 DB Systemtechnik GmbH Method for measuring the contact wire heights and side position of the overhead wire of a track
EP3115253A3 (en) * 2015-07-07 2017-02-08 Robert Bosch Gmbh Method and device for detecting an overhead line or busbar above a driveway
US10175037B2 (en) 2015-12-27 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. 3-D measuring device with battery pack
DE102016004334A1 (en) * 2016-04-13 2017-10-19 Wabco Gmbh Sensor device for detecting environmental information and method for operating the same
CN107562013A (en) * 2017-07-24 2018-01-09 大连理工大学 Track planning method of turning curved surface zone having equal scallop-height into cutter processing

Also Published As

Publication number Publication date
WO2000026612A1 (en) 2000-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69227902T3 (en) Apparatus for optical imaging and measurement
EP0126475B1 (en) Process and device for the contactless measuring of the position in situ and/or of the profiles of rough surfaces
EP1300715B1 (en) Optoelectronic detecting device
US3984685A (en) Wind measurement system
DE3915631C2 (en)
AT412028B (en) Means for recording an object space
DE19717488C2 (en) Device for inspecting the surface of objects
EP1910868B1 (en) Method and lidar system for measuring air turbulences on board aircraft and for airports and wind farms
DE4016973C1 (en)
DE4422497C2 (en) Apparatus and method for detecting optoelectronic objects
DE10207186C1 (en) Low coherence interferometry device for object scanning has variable wavelength selection device used for varying selected wavelengths of detection beam dependent on scanning position
DE19843176C1 (en) An optical encoder for detecting rotational and linear movement
DE3116253C2 (en)
DE3428593C2 (en)
EP1321777B1 (en) Method for the recording of an object space
DE60222471T2 (en) radar device
EP2044458B1 (en) Fmcw radar sensor
DE3427020C2 (en)
DE19528613C2 (en) Means for motion error compensation for a synthetic aperture radar on the basis of rotating antennas (ROSA) for helicopters
EP0578129B1 (en) Imaging sensor unit
DE3123703C2 (en)
DE10114362C2 (en) Laser scanning system for distance measurement
EP0835423B1 (en) Optical distance sensor
EP0252133B1 (en) Laser interferometry imaging process
DE19511869B4 (en) Method and arrangement for Response analysis of semiconductor materials with optical excitation

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8139 Disposal/non-payment of the annual fee