DE19844914A1

DE19844914A1 - Device and method for monitoring an acceleration sensor arranged in a vehicle

Info

Publication number: DE19844914A1
Application number: DE1998144914
Authority: DE
Inventors: Rolf Kohler; Johannes Schmitt; Guenter Braun; Andreas Zoebele; Matthias Kottmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2000-04-20
Anticipated expiration: 2018-10-01
Also published as: GB2342174B; GB2342174A; GB9922943D0; JP2000111571A; FR2783925A1; FR2783925B1; DE19844914B4

Abstract

Die erfindungsgemäße Vorrichtung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Die Vorrichtung enthält Bestimmungsmittel, mit denen eine Änderungsgröße, die die zeitliche Änderung der Beschleunigungsgröße beschreibt, ermittelt wird. Außerdem enthält die Vorrichtung Überwachungsmittel, in denen zur Überwachung des Beschleunigungssensors ein Vergleich der Änderungsgröße mit einem Schwellenwert durchgeführt wird.The device according to the invention relates to a device for monitoring an acceleration sensor arranged in a vehicle, with which an acceleration variable that describes an acceleration acting on the vehicle is detected. The device contains determination means with which a change quantity, which describes the change in acceleration quantity over time, is determined. The device also contains monitoring means in which a comparison of the change quantity with a threshold value is carried out in order to monitor the acceleration sensor.

Description

State of the art

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Be schleunigungssensors. Solche Vorrichtungen im Verfahren sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.The invention relates to an apparatus and a method for monitoring a Be arranged in a vehicle acceleration sensor. Such devices in the process are in many modifications from the prior art known.

Aus der DE 39 30 302 A1 ist eine Steuervorrichtung mit Be schleunigungssensor und Fehlerüberwachung für Kraftfahrzeu ge bekannt. Die Steuervorrichtung enthält einen ersten Be schleunigungssensor zur Erfassung von längsgerichteten Be schleunigungen und einen zweiten Beschleunigungssensor, beispielsweise zur Erfassung von seitlichen Beschleunigun gen. Ferner enthält die Steuervorrichtung eine Einrichtung zur Aufnahme der Signale der Beschleunigungssensoren und zur Ableitung eines Datenwertes auf der Basis der beiden Signale. In einer weiteren Einrichtung wird der Datenwert mit einem vorgegebenen Vergleichswert verglichen und ein Fehler eines der Sensorsignale ermittelt. Der Datenwert er gibt sich beispielsweise durch Addition der Beschleuni gungssignale oder als Wurzel der Summe der Quadrate der Be schleunigungssignale. Die Verwendung von Änderungsgrößen, die die zeitliche Änderung der Sensorsignale beschreiben, bei der Überwachung ist nicht gezeigt.DE 39 30 302 A1 describes a control device with loading acceleration sensor and fault monitoring for motor vehicles known. The control device includes a first loading acceleration sensor for the detection of longitudinal loading accelerations and a second acceleration sensor, for example to record lateral acceleration gen. Furthermore, the control device includes a device to record the signals from the acceleration sensors and to derive a data value based on the two Signals. The data value is stored in a further device compared with a predetermined comparison value and a Error in one of the sensor signals determined. The data value is given, for example, by adding the acceleration supply signals or as the root of the sum of the squares of the loads acceleration signals. The use of change sizes, which describe the change in the sensor signals over time, monitoring is not shown.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Überwachung eines in ei nem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors zu schaf fen, mit der bzw. mit dem eine Überwachung der zeitlichen Änderung des Sensorsignals möglich ist.The object of the present invention is a Device and a method for monitoring an egg to create a vehicle arranged acceleration sensor with which a monitoring of the temporal Change of the sensor signal is possible.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und durch die des Anspruchs 13 gelöst.This object is achieved by the features of claim 1 and solved by that of claim 13.

Advantages of the invention

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird ein in einem Fahrzeug angeordneter Beschleunigungssensor überwacht, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Insbeson dere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einem Querbeschleunigungssensor, mit dem eine Querbeschleuni gungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleu nigung beschreibt, erfaßt wird.With the device according to the invention, one in one Vehicle acceleration sensor monitors, with the one acceleration quantity, the one on the vehicle acting acceleration describes, is detected. In particular the acceleration sensor is one Lateral acceleration sensor with which a lateral acceleration size, which is the transverse acceleration acting on the vehicle slope describes, is recorded.

Um für den Beschleunigungssensor eine Überwachung der zeit lichen Änderung seines Sensorsignals bzw. der mit ihm er faßten Querbeschleunigungsgröße durchführen zu können, ent hält die Vorrichtung vorteilhafterweise Bestimmungsmittel, mit denen eine Änderungsgröße, die die zeitliche Änderung der Beschleunigungsgröße beschreibt, ermittelt wird. Als Änderungsgröße wird vorteilhafterweise der Gradient bzw. die zeitliche Ableitung der Beschleunigungsgröße ermittelt. Alternativ kann als Änderungsgröße eine Differenz ermittelt werden, die sich aus den Werten der Beschleunigungsgröße ergibt, die zu aufeinanderfolgenden, diskreten Zeitschrit ten ermittelt werden. Durch die Bildung der Differenz ent steht ebenfalls eine Größe, die den Charakter einer zeitli chen Änderung aufweist.In order for the acceleration sensor to monitor the time Lichen change in his sensor signal or with him to be able to carry out transverse acceleration, ent the device advantageously holds determination means, with a change quantity that is the temporal change the acceleration quantity describes, is determined. As Change variable is advantageously the gradient or the time derivative of the acceleration variable is determined. Alternatively, a difference can be determined as the change quantity be made up of the values of the acceleration magnitude results in consecutive, discrete time steps be determined. By forming the difference ent is also a size that the character of a temporal Chen change.

Zur Durchführung der Überwachung enthält die Vorrichtung Überwachungsmittel. In diesen Überwachungsmitteln wird ein Vergleich der Änderungsgröße mit einem Schwellenwert durch geführt.The device contains for carrying out the monitoring Monitoring means. In these monitoring a Comparison of the change size with a threshold guided.

Vorteilhafterweise wird die Überwachung des Beschleuni gungssensors nur dann durchgeführt, wenn wenigstens eine Zulassungsbedingung erfüllt ist. Dadurch wird erreicht, daß Betriebszustände des Fahrzeuges, die zu einer Verfälschung des Überwachungsergebnisses führen würden, ausgeschlossen werden. Die Überwachung wird durchgeführt, wenn eine Ge schwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibt, größer als ein Schwellenwert ist, und/oder wenn für eine vorgebbare Zeitdauer eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, größer als ein Schwellenwert ist und/oder wenn die Beschleunigungsgröße größer als ein Schwellenwert ist.The monitoring of the acceleration is advantageously tion sensor only performed if at least one Admission requirement is met. This ensures that Operating states of the vehicle that lead to adulteration of the monitoring result would be excluded become. Monitoring is carried out when a Ge speed variable that be the vehicle speed writes, is greater than a threshold, and / or if a speed variable for a predefinable period of time, which describes the vehicle speed, greater than one Threshold and / or if the acceleration magnitude is greater than a threshold.

Zunächst wird auf die Vorteile eines ersten Ausführungsbei spiels eingegangen.First, the advantages of a first implementation will be discussed received.

Mit Hilfe des ersten Ausführungsbeispiels soll überprüft werden, ob für eine vorgegebene Zeitdauer keine Änderung der Beschleunigungsgröße auftritt. Ist dies der Fall, dann ist der Beschleunigungssensor als fehlerhaft anzusehen.The first exemplary embodiment is intended to check whether there is no change for a predetermined period of time the acceleration magnitude occurs. If so, then the acceleration sensor is to be regarded as faulty.

Hierzu wird im ersten Ausführungsbeispiel vorteilhafterwei se bei dem im Überwachungsmittel stattfindenden Vergleich ermittelt, ob der Betrag der Änderungsgröße kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist. In Abhängigkeit dieses Vergleiches wird der Wert eines Zählers verändert. Dabei wird in Abhängigkeit des Wertes des Zählers festgestellt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Durch diese Vorgehensweise wird sichergestellt, daß der Be schleunigungssensor erst dann als fehlerhaft gilt, wenn die Änderungsgröße für längere Zeit ein abnormales Verhalten zeigt.This is advantageously done in the first embodiment see the comparison taking place in the monitoring means determines whether the amount of change size is less than that or is equal to the threshold. Depending on this The value of a counter is changed for comparison. Here is determined depending on the value of the counter, whether the accelerometer is faulty or not. This procedure ensures that the Be Acceleration sensor is only considered defective if the Change size for an extended period of abnormal behavior shows.

Wenn der Betrag der Änderungsgröße kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, so wird der Wert des Zählers insbesondere um 1 erhöht. Ist dagegen der Betrag der Ände rungsgröße größer als der Schwellenwert, so wird der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere Null, zurückgesetzt. Das Zurücksetzen des Zählers erfüllt folgen den Zweck: Für den Fall, daß der Betrag der Änderungsgröße für eine gewisse Zeitdauer kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, wird der Beschleunigungssensor ausgehend vom Wert des Zählers möglicherweise als fehlerhaft angese hen, weshalb der Zähler erhöht wird. Sobald der Betrag der Änderungsgröße jedoch wieder größer als der Schwellenwert ist, d. h. nach dieser Zeitdauer, wird der Beschleunigungs sensor nicht mehr als möglicherweise fehlerhaft angesehen. Deshalb wird der Zähler auf einen vorgegebenen Wert zurück gesetzt. If the amount of change size is less than or is equal to the threshold, the value of the counter in particular increased by 1. On the other hand, the amount of the change size is greater than the threshold value, the value becomes of the counter to a predetermined value, in particular zero, reset. Resetting the counter follows the purpose: in the event that the amount of change for a period of time less than or equal to Is threshold, the acceleration sensor is going out of the value of the counter possibly considered incorrect hen why the counter is incremented. Once the amount of Change size, however, again larger than the threshold is, d. H. after this period of time, the acceleration sensor is no longer considered as possibly faulty. Therefore the counter is reset to a predetermined value set.

Zur Feststellung, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, wird vorteilhafterweise der Wert des Zäh lers mit einem Schwellenwert verglichen. Der Beschleuni gungssensor ist dann fehlerhaft, wenn der Wert des Zählers größer als der Schwellenwert ist. Dagegen ist der Beschleu nigungssensor dann nicht fehlerhaft, wenn der Wert des Zäh lers kleiner als der Schwellenwert ist. Ebenso ist der Be schleunigungssensor dann nicht fehlerhaft, wenn der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere Null, zurückgesetzt wird.To determine if the accelerometer is faulty is or not, the value of the toughness is advantageously lers compared with a threshold. The accelerator The supply sensor is faulty if the value of the counter is greater than the threshold. Against this is the fugitive inclination sensor is not faulty if the value of the count is less than the threshold. Likewise, the Be acceleration sensor then not faulty if the value of the counter to a predetermined value, in particular zero, is reset.

Dadurch daß der Beschleunigungssensor erst dann als fehler haft gilt, wenn der Wert des Zählers größer als der Schwel lenwert ist, wird gewährleistet, daß der Beschleunigungs sensor wirklich erst dann als fehlerhaft gilt, wenn der Betrag der Änderungsgröße für eine gewisse Zeitdauer ein abnormales Verhalten gezeigt hat, d. h. der Betrag der Än derungsgröße für eine gewisse Zeitdauer kleiner als oder gleich dem Schwellenwert ist bzw. war. Vorteilhafterweise bietet es sich in diesem Zusammenhang an, den Schwellenwert in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit vorzugeben. Insbesondere wird der Schwellenwert so vorgegeben, daß mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit der Schwellenwert ver ringert wird. Dabei kann der funktionelle Zusammenhang zwi schen Fahrzeuggeschwindigkeit und Schwellenwert so gewählt werden, daß mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit der Schwellenwert so verringert wird, daß die Wegstrecke, die das Fahrzeug jeweils zurücklegt, gleich bleibt.Because the acceleration sensor only then as a fault applies if the value of the meter is greater than the smolder lenwert, it is ensured that the acceleration sensor is really only considered to be faulty if the Amount of change size for a certain period of time has shown abnormal behavior, d. H. the amount of changes change size for a certain period of time less than or is or was equal to the threshold. Advantageously In this context, it makes sense to use the threshold depending on the vehicle speed. In particular, the threshold value is specified so that with increasing vehicle speed the threshold ver is wrestled. The functional relationship between vehicle speed and threshold value selected be that with increasing vehicle speed Threshold is reduced so that the distance that the vehicle travels in each case remains the same.

Vorteilhafterweise ist ein Vergleich vorgesehen, bei dem ermittelt wird, ob eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, größer als ein Schwel lenwert ist. Für den Fall, bei dem die Geschwindigkeitsgrö ße kleiner als der Schwellenwert ist, wird der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere Null, zu rückgesetzt. Für den Fall, bei dem die Geschwindigkeitsgrö ße größer als der Schwellenwert ist, wird der die Ände rungsgröße betreffende Vergleich durchgeführt. Diese Vorge hensweise stellt sicher, daß die Überwachung des Beschleu nigungssensors lediglich dann durchgeführt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über einem gewissen Schwellenwert liegt, bzw. die Überwachung des Beschleunigungssensors ab gebrochen wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mehr über diesem Schwellenwert liegt.A comparison is advantageously provided in which it is determined whether a speed variable that the Vehicle speed describes greater than a smolder lenwert is. In the case where the speed limit is less than the threshold, the value of the Counter to a predetermined value, in particular zero reset. In the case where the speed limit ß is greater than the threshold, the change is size comparison carried out. This Vorge ensures that the monitoring of the acceleration inclination sensor is only carried out when the Vehicle speed above a certain threshold lies, or the monitoring of the acceleration sensor is broken when the vehicle speed stops is above this threshold.

Vorteilhafterweise wird mit Hilfe einer Zeigergröße ange zeigt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor feh lerhaft ist, wird der Zeigergröße ein erster dies kenn zeichnender Wert zugewiesen. Für den Fall, bei der Beschleu nigungssensor nicht fehlerhaft ist, wird der Zeigergröße ein zweiter dies kennzeichnender Wert zugewiesen. Mit Hilfe dieser Zeigergröße wird ausgehend von den Überwachungsmit teln beispielsweise einem Regler mitgeteilt, daß der Be chleunigungssensor fehlerhaft ist.It is advantageous to use a pointer size shows whether the acceleration sensor is faulty or Not. In the event that the acceleration sensor is missing is pointer-sized, the pointer size will be a first to know this drawing value assigned. In the event of the mob inclination sensor is not faulty, the pointer size a second value identifying this is assigned. With help this pointer size is based on the monitoring with For example, a controller informed that the Be acceleration sensor is faulty.

Mit Hilfe der dem ersten Ausführungsbeispiel zugrunde lie genden technischen Lehre soll ein Beschleunigungssensor dann als fehlerhaft erkannt werden, wenn sich das mit Hilfe des Beschleunigungssensors erzeugte Signal für eine vorge gebene Zeitdauer nicht ändert bzw. wenn dieses Signal keine Änderung zeigt. Aus diesem Grund wird überprüft, ob der Be trag der Änderungsgröße kleiner als oder gleich einem Schwellenwert ist. Using the basis of the first embodiment The technical teaching is an acceleration sensor then be recognized as faulty if that can be done with the help the acceleration sensor generated signal for a pre time does not change or if this signal does not Change shows. For this reason, it is checked whether the Be the change size is less than or equal to one Threshold is.

Nachfolgend werden die Vorteile eines zweiten Ausführungs beispieles aufgeführt.The following are the advantages of a second embodiment example listed.

Mit Hilfe des zweiten Ausführungsbeispiels soll überprüft werden, ob für den Beschleunigungssensor ein Gradientenfeh ler vorliegt oder nicht.The second exemplary embodiment is intended to check whether there is a gradient error for the acceleration sensor is present or not.

Hierzu wird im zweiten Ausführungsbeispiel vorteilhafter weise bei dem in den Überwachungsmitteln stattfindenden Vergleich ermittelt, ob der Betrag der Änderungsgröße grö ßer als der Schwellenwert ist. In Abhängigkeit dieses Ver gleiches wird festgestellt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Wenn der Betrag der Änderungs größe größer als der Schwellenwert ist, dann ist der Be schleunigungssensor fehlerhaft. Wenn der Betrag der Ände rungsgröße kleiner als der Schwellenwert ist, dann ist der Beschleunigungssensor nicht fehlerhaft.In the second exemplary embodiment, this becomes more advantageous wise with the one taking place in the monitoring means Comparison determines whether the amount of the change size is larger is greater than the threshold. Depending on this ver the same is determined whether the acceleration sensor is faulty or not. If the amount of change size is greater than the threshold, then the Be acceleration sensor faulty. If the amount of changes size is smaller than the threshold, then the Accelerometer not faulty.

Da gemäß des zweiten Ausführungsbeispiels der Beschleuni gungssensor dann als fehlerhaft erkannt werden soll, wenn der Gradient des Signals, welches mit Hilfe des Beschleuni gungssensors erzeugt wird, größer als ein Schwellenwert ist, wird im zweiten Ausführungsbeispiel überprüft, ob der Betrag der Änderungsgröße größer als der Schwellenwert ist.Since according to the second embodiment, the acceleration sensor should be recognized as faulty if the gradient of the signal, which with the help of the acceleration generated sensor is greater than a threshold is checked in the second embodiment whether the Amount of change size is greater than the threshold.

Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können den Unteransprüchen, der Zeichnung sowie der Beschreibung des Ausführungsbeispiels entnommen werden.Further advantages as well as advantageous configurations can the subclaims, the drawing and the description of the embodiment can be taken.

drawing

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 3. In Fig. 1 ist in einer Übersichtsanordnung die erfindungsgemäße Vor richtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Die Fig. 2 und 3 zeigen jeweils für ein Ausführungsbeispiel mit Hilfe eines Ablaufdiagrammes eine Schrittfolge zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah rens.The drawing consists of FIGS. 1 to 3. In Fig. 1, the device according to the invention for performing the method according to the invention is shown in an overview arrangement. Figs. 2 and 3 each show proceedings for an embodiment with the help of a flow diagram a sequence of steps for carrying out the procedural invention.

Embodiments

Zunächst soll Fig. 1 beschrieben werden, in der die erfin dungsgemäße Vorrichtung dargestellt ist, die beiden Ausfüh rungsbeispielen zugrunde liegt.First, Fig. 1 will be described, in which the inven tion device according to the invention, the two Ausfüh approximately examples is based.

Block 101 stellt einen Beschleunigungssensor dar, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wir kende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Im vorliegen den Ausführungsbeispiel soll es sich bei dem Beschleuni gungssensor um einen Querbeschleunigungssensor handeln, mit dem eine Querbeschleunigungsgröße aq erfaßt wird. Die Quer beschleunigungsgröße aq wird einem Block 102, einem Block 104 und auch einem Block 105 zugeführt.Block 101 represents an acceleration sensor with which an acceleration variable that describes an acceleration acting on the vehicle is detected. In the present exemplary embodiment, the acceleration sensor should be a transverse acceleration sensor with which a transverse acceleration variable aq is detected. The transverse acceleration variable aq is fed to a block 102 , a block 104 and also a block 105 .

Bei dem Block 102 handelt es sich um Bestimmungsmittel, mit denen eine Änderungsgröße daq, die die zeitliche Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq beschreibt, ermittelt wird. Als Änderungsgröße daq wird beispielsweise der Gradient bzw. die zeitliche Ableitung der Querbeschleunigungsgröße aq ermittelt. Dies kann beispielsweise unter Verwendung ge eigneter elektrotechnischer Bauteile, beispielsweise einem Kondensator, realisiert werden. Ebenso ist eine entspre chende Realisierung als Rechenalgorithmus denkbar. Alter nativ wird als Änderungsgröße eine Differenz ermittelt, die sich aus den Werten der Querbeschleunigungsgröße aq ergibt, die zu aufeinanderfolgenden diskreten Zeitschritten ermit telt werden. Dadurch, daß die aufeinanderfolgenden diskre ten Zeitschritte äquidistant sind, stellt die Differenz aus den entsprechenden Werten der Querbeschleunigungsgröße ebenfalls eine Änderungsgröße mit zeitlichem Bezug dar. Die Änderungsgröße daq wird ausgehend vom Block 102 einem Block 104 zugeführt.Block 102 is a determination means with which a change quantity daq, which describes the temporal change in the lateral acceleration quantity aq, is determined. The gradient or the time derivative of the lateral acceleration variable aq is determined, for example, as the change variable daq. This can be achieved, for example, using suitable electrotechnical components, for example a capacitor. A corresponding implementation as a computing algorithm is also conceivable. Alternatively, a difference is determined as the change quantity, which results from the values of the lateral acceleration quantity aq, which are determined for successive discrete time steps. Because the successive discrete time steps are equidistant, the difference from the corresponding values of the transverse acceleration quantity also represents a change quantity with a temporal reference. The change quantity daq is fed from block 102 to block 104 .

Bei dem Block 104 handelt es sich um Überwachungsmittel, in denen zur Überwachung des Querbeschleunigungssensors ein Vergleich der Änderungsgröße daq mit einem Schwellenwert durchgeführt wird. Das Ergebnis dieses Vergleiches wird ausgehend vom Block 104 dem Block 105 mit Hilfe einer Zei gergröße Faq zugeführt.Block 104 is a monitoring device in which a comparison of the change quantity daq with a threshold value is carried out in order to monitor the lateral acceleration sensor. The result of this comparison is fed from block 104 to block 105 with the aid of a pointer size Faq.

Neben der Durchführung des Vergleiches zur Überwachung des Querbeschleunigungssensors wird im Block 104 überprüft, ob verschiedene Zulassungsbedingungen erfüllt sind. Nur wenn diese Zulassungsbedingungen erfüllt sind, wird die Überwa chung des Beschleunigungssensors durchgeführt. Dies ist folgendermaßen realisiert: Wird im Block 104 festgestellt, daß die Zulassungsbedingungen erfüllt sind, so wird dies dem Bestimmungsmittel 102, ausgehend vom Block 104, durch die Größe Freigabe mitgeteilt. Diese Mitteilung bewirkt, daß die Bestimmungsmittel freigeschaltet werden. D. h. die Querbeschleunigungsgröße aq kann eingelesen werden und die Änderungsgrößen daq, die für den Vergleich erforderlich ist, gebildet werden. Sind die Zulassungsbedingungen nicht erfüllt, so werden die Bestimmungsmittel 102 nicht freige schaltet, d. h. die Querbeschleunigungsgröße aq wird nicht eingelesen, was dazu führt, daß die Änderungsgröße daq nicht gebildet werden kann. Folglich kann der zur Überwa chung des Querbeschleunigungssensors erforderliche Ver gleich nicht durchgeführt werden.In addition to carrying out the comparison for monitoring the lateral acceleration sensor, a check is carried out in block 104 as to whether various approval conditions have been met. The acceleration sensor is only monitored if these approval requirements are met. This is implemented as follows: If it is determined in block 104 that the admission conditions have been met, the determination means 102 , starting from block 104 , is informed of this by the size release. This message causes the determination means to be activated. That is, the transverse acceleration quantity aq can be read in and the change quantities daq, which is required for the comparison, can be formed. If the admission conditions are not met, the determination means 102 are not activated, ie the transverse acceleration variable aq is not read in, which means that the change variable daq cannot be formed. As a result, the comparison required for monitoring the lateral acceleration sensor cannot be carried out.

Neben der Querbeschleunigungsgröße aq werden den Überwa chungsmitteln 104 zur Überprüfung, ob die Zulassungsbedin gungen erfüllt sind, verschiedene Größen bzw. Signale, die mit Si1 bezeichnet sind, ausgehend vom Block 105 zugeführt. Beispielsweise ist in den Größen bzw. Signalen Si1 eine Ge schwindigkeitsgröße enthalten, die die Fahrzeuggeschwindig keit beschreibt. Die Zulassungsbedingungen sind dann er füllt, wenn die Geschwindigkeitsgröße größer als ein schwellenwert ist, und/oder wenn für eine vorgebbare Zeit dauer die Geschwindigkeitsgröße größer als ein Schwellen wert ist und/oder wenn die Beschleunigungsgröße aq größer als ein Schwellenwert ist. Wie bereits ausgeführt, wird, wenn die Zulassungsbedingungen erfüllt sind, dies den Be stimmungsmitteln 102 durch die Größe Freigabe mitgeteilt.In addition to the transverse acceleration variable aq, the monitoring means 104 are supplied with various variables or signals, which are denoted by Si1, to check whether the approval conditions are met, starting from block 105 . For example, the quantities or signals Si1 contain a speed variable that describes the vehicle speed. The admission requirements are met if the speed variable is greater than a threshold value, and / or if the speed variable is greater than a threshold value for a specifiable period of time and / or if the acceleration variable aq is greater than a threshold value. As already stated, if the admission conditions are met, the determination means 102 is informed of this by the size release.

Bei dem Block 105 handelt es sich um einen Regler. In die sem Regler läuft eine Steuerung bzw. Regelung ab, mit der die Querdynamik des Fahrzeuges beeinflußt wird.Block 105 is a controller. In this controller, a control or regulation runs, with which the lateral dynamics of the vehicle is influenced.

Zur Erfassung der Fahrzeugsituation werden dem Regler 105 sowohl Raddrahzahlgrößen nij, die mit Hilfe von Raddrah zahlsensoren 103ij erfaßt werden, als auch die Querbe schleunigungsgröße aq zugeführt. Der Index i gibt an, ob es sich um ein Vorderrad (v) oder um ein Hinterrad (h) han delt. Der Index j gibt an, ob es sich um rechtes (r) oder ein linkes (l) Rad handelt. To detect the vehicle situation, the controller 105 is supplied with both wheel wire numbers nij, which are detected with the aid of wheel wire number sensors 103 ij, and the transverse acceleration amount aq. The index i indicates whether it is a front wheel (v) or a rear wheel (h). The index j indicates whether it is a right (r) or a left (l) wheel.

Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeuges gibt der Regler 105 Signale bzw. Größen Si2 aus, die einem Block 106, der die im Fahrzeug enthaltene Aktuatorik darstellt, zugeführt werden. Bei der Aktuatorik handelt es sich zum einen um solche, mit der der Motor bzw. das von ihm abgege bene Motormoment beeinflußt wird. Hierzu kann je nachdem ob es sich um einen Ottomotor oder um einen Dieselmotor han delt eine Beeinflussung des Drosselklappenwinkels, des Zündzeitpunktes (Zündwinkel), der zugeführten Kraftstoff menge oder des Ladedruckes vorgesehen sein. Zum anderen werden Eingriffe in die Kupplung, mit denen die Kraftüber tragung zwischen Motor und Antriebsräder beeinflußt wird bzw. Eingriffe in das Getriebe vorgesehen. Als Eingriff in das Getriebe ist beispielsweise denkbar, daß zur Reduzie rung des Antriebsmomentes ein Gang hochgeschaltet wird. Ferner sind auch Eingriffe in die Bremsen des Fahrzeuges denkbar. Die Beeinflussung des Antriebsmomentes kann eine Begrenzung, eine Reduzierung oder eine Erhöhung des An triebsmomentes bewirken.To influence the lateral dynamics of the vehicle, the controller 105 outputs signals or variables Si2, which are fed to a block 106 , which represents the actuator system contained in the vehicle. On the one hand, the actuators are those with which the motor or the engine torque given off by it is influenced. Depending on whether it is a gasoline engine or a diesel engine, the throttle valve angle, the ignition timing (ignition angle), the amount of fuel supplied or the boost pressure can be influenced. On the other hand, interventions in the clutch with which the power transmission between the motor and drive wheels is influenced or interventions in the transmission are provided. As an intervention in the transmission, it is conceivable, for example, that a gear is shifted up to reduce the drive torque. Interventions in the brakes of the vehicle are also conceivable. Influencing the drive torque can cause a limitation, a reduction or an increase in the drive torque.

Durch die vorstehend beschriebenen Eingriffe wird die Fahr zeugstabilität im Grenzbereich beeinflußt und somit der Fahrer in kritischen Fahrsituationen unterstützt. Die Lenk barkeit des Fahrzeuges wird im Vortriebsfall erhöht, das Fahrzeug neigt weniger stark zum Untersteuern.Through the interventions described above, the driving Stability influenced in the limit area and thus the Assists drivers in critical driving situations. The steering Availability of the vehicle is increased in the case of tunneling, that Vehicle tends to understeer less.

Dem Regler 105 werden ausgehend von der Aktuatorik 106 Grö ßen bzw. Signale Si3 zugeführt, die den Zustand der jewei ligen Aktuatoren anzeigen und die bei der Regelung bzw. Steuerung berücksichtigt werden. Starting from the actuator system 106, variables or signals Si3 are supplied to the controller 105 , which indicate the state of the respective actuators and which are taken into account in the regulation or control.

Nachfolgend wird auf Fig. 2 eingegangen, die mit Hilfe ei nes Flußdiagrammes den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfah rens darstellt, wie es dem ersten Ausführungsbeispiel zu grunde liegt.2 is hereinafter referred to Fig. Received, the egg nes using the flow chart illustrating the flow of the procedural invention Rens, as it is to the first embodiment is based.

Beim ersten Ausführungsbeispiel soll mit Hilfe des erfin dungsgemäßen Verfahrens der Querbeschleunigungssensor be züglich folgender Fehler überwacht werden: Bewegt sich ein Fahrzeug oberhalb einer gewissen Geschwindigkeit, so ist dies zwangsläufig auch mit Bewegungen in Querrichtung des Fahrzeuges verbunden. Folglich muß ein im Fahrzeug vorhan dener Querbeschleunigungssensor entsprechende Signale er zeugen, bzw. muß sich die mit seiner Hilfe erfaßte Querbe schleunigungsgröße zeitlich gesehen ändern. Wird nun ober halb solch einer Geschwindigkeit für längere Zeit keine Än derung der Querbeschleunigungsgröße festgestellt, so ist dies ein Hinweis darauf, daß der Querbechleunigungssensor fehlerhaft ist. Diese Problematik liegt dem ersten Ausfüh rungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zugrunde.In the first embodiment, using the inventions method according to the lateral acceleration sensor be be monitored for the following errors: Moving in Vehicle above a certain speed, so it is this inevitably also with movements in the transverse direction of the Connected to the vehicle. Consequently, one must exist in the vehicle signals corresponding to the lateral acceleration sensor the Querbe captured with his help change acceleration magnitude over time. Now becomes upper at such a speed for a long time no changes change in the transverse acceleration variable is determined this is an indication that the lateral acceleration sensor is faulty. This problem lies with the first execution Example of the method according to the invention.

Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 201, an den sich ein Schritt 202 anschließt. Im Schritt 202 werden zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfah rens Größen, die im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens Verwendung finden, vordefinierte Werte zugewiesen. Hierbei handelt es sich zum einen um einen Zähler taq, der, wie weiter unten noch beschrieben wird, einen Zeitzähler dar stellt. Dem Zähler taq wird der Wert Null zugewiesen. Zum anderen handelt es sich um eine Zeigergröße Faq, mit deren Hilfe angezeigt wird, ob der Querbeschleunigungssensor feh lerhaft ist oder nicht. Der Zeigergröße Faq wird der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 202 wird ein Schritt 203 ausgeführt.The method according to the invention begins with a step 201 , which is followed by a step 202 . In step 202 , at the beginning of the method according to the invention, variables that are used in the method according to the invention are assigned predefined values. On the one hand, this is a counter taq, which, as will be described further below, represents a time counter. The counter taq is assigned the value zero. On the other hand, it is a pointer size Faq, which is used to indicate whether the lateral acceleration sensor is faulty or not. The pointer size Faq is assigned the value FALSE. Following step 202 , step 203 is carried out.

Im Schritt 203 wird überprüft, ob die Zulassungsbedingungen erfüllt sind. Dadurch wird gewährleistet, daß die Überwa chung des Querbeschleunigungssensors nicht in solchen Fahr zuständen des Fahrzeuges durchgeführt wird, die evtl. zu einer Fehlentscheidung bezüglich der Überwachung des Quer beschleunigungssensors führen könnten. Sind die Zulassungs bedingungen nicht erfüllt, so wird der Schritt 203 erneut ausgeführt. Sind die Zulassungsbedingungen dagegen erfüllt, so wird anschließend an den Schritt 203 ein Schritt 204 ausgeführt.In step 203 it is checked whether the admission conditions are fulfilled. This ensures that the monitoring of the lateral acceleration sensor is not carried out in driving conditions of the vehicle which could possibly lead to a wrong decision regarding the monitoring of the lateral acceleration sensor. If the admission conditions are not met, step 203 is carried out again. If, on the other hand, the admission conditions are met, a step 204 is carried out after step 203 .

Im Schritt 204 wird ein Vergleich durchgeführt, bei dem er mittelt wird, ob eine Geschwindigkeitsgröße vf, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, größer als ein Schwel lenwert S1 ist. Wird im Schritt 204 festgestellt, daß die Geschwindigkeitsgröße kleiner als der Schwellenwert ist, so ist in dieser Situation davon auszugehen, daß es bei der Überwachung des Querbeschleunigungssensors aufgrund der zu geringen Fahrzeuggeschwindigkeit evtl. zu Fehlentscheidun gen kommen kann. Aus diesem Grund wird entweder keine Über wachung des Querbeschleunigungssensors durchgeführt oder es wird eine bereits in Gang befindliche Überwachung des Quer beschleunigungssensors abgebrochen. Hierzu wird anschlie ßend an den Schritt 204 ein Schritt 210 ausgeführt. Zum ei nen wird im Schritt 210 dem Zähler taq der Wert Null zuge wiesen. Zum anderen wird im Schritt 210 der Zeigergröße Faq, da kein Fehlereintrag vorgenommen wird, der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 210 wird erneut der Schritt 203 ausgeführt. In step 204 , a comparison is carried out, in which it is averaged whether a speed variable vf, which describes the vehicle speed, is greater than a threshold value S1. If it is determined in step 204 that the speed variable is less than the threshold value, it can be assumed in this situation that incorrect monitoring of the lateral acceleration sensor may result in incorrect decisions due to the vehicle speed being too low. For this reason, either no monitoring of the transverse acceleration sensor is carried out or monitoring of the transverse acceleration sensor that is already in progress is terminated. For this purpose, step 210 is carried out after step 204 . On the one hand, in step 210, the counter taq is assigned the value zero. On the other hand, the value FALSE is assigned in step 210 to the pointer size Faq, since no error entry is made. Following step 210 , step 203 is carried out again.

Wird dagegen im Schritt 204 festgestellt, daß die Geschwin digkeitsgröße vf größer als der Schwellenwert S1 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß ein Fahrzeugzustand vor liegt, in dem eine Überwachung des Querbeschleunigungssen sors durchgeführt werden kann, so wird anschließend an den Schritt 204 ein Schritt 205 ausgeführt.If, on the other hand, it is determined in step 204 that the speed variable vf is greater than the threshold value S1, which is synonymous with the fact that a vehicle condition exists in which monitoring of the lateral acceleration sensor can be carried out, then step 204 is followed by a step 205 executed.

Im Schritt 205 wird durch einen Vergleich ermittelt, ob der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich einem Schwellenwert S2 ist. Mit anderen Worten - es wird über prüft, ob die Änderungsgröße daq solch einen Wert aufweist, bei dem davon auszugehen ist, daß eine zeitliche Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq zugrunde liegt. Wie bereits oben erwähnt, handelt es sich bei dieser Änderungsgröße daq um den Gradienten bzw. die zeitliche Ableitung der Querbe schleunigungsgröße aq. Alternativ kann als Änderungsgröße daq eine Differenz ermittelt werden, die sich aus den Wer ten der Querbeschleunigungsgröße aq ergibt, die zu aufein anderfolgenden, diskreten Zeitschritten ermittelt werden. Vorzugsweise entspricht der Schwellenwert S2 dem Wert Null. In diesem speziellen Fall wird im Schritt 205 überprüft, ob die Änderungsgröße gleich Null ist, d. h. ob überhaupt eine Änderung der Querbeschleunigunsgröße aq vorliegt.In step 205 , a comparison is used to determine whether the amount of the change quantity daq is less than or equal to a threshold value S2. In other words, it is checked whether the change quantity daq has such a value that it can be assumed that a change in the lateral acceleration quantity aq is based on time. As already mentioned above, this change variable daq is the gradient or the time derivative of the transverse acceleration variable aq. Alternatively, a difference can be determined as the change variable daq, which results from the values of the transverse acceleration variable aq that follow one another , discrete time steps can be determined. The threshold value S2 preferably corresponds to the value zero. In this special case, it is checked in step 205 whether the change quantity is zero, ie whether there is any change in the lateral acceleration quantity aq.

Wird im Schritt 205 festgestellt, daß der Betrag der Ände rungsgröße daq größer als der Schwellenwert S2 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß eine merkliche Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq vorliegt, und der Querbeschleu nigungssensor somit als nicht fehlerhaft anzusehen ist, so wird anschließend an den Schritt 205 der Schritt 210 ausge führt. Wird dagegen im Schritt 205 festgestellt, daß der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich dem Schwellenwert S2 ist, und somit davon auszugehen ist, daß der Querbeschleunigungssensor fehlerhaft ist, so wird an schließend an den Schritt 205 ein Schritt 206 ausgeführt.If it is determined in step 205 that the amount of the change quantity daq is greater than the threshold value S2, which is equivalent to the fact that there is a noticeable change in the transverse acceleration variable aq, and the transverse acceleration sensor is therefore not to be regarded as faulty, then the Step 205 executes step 210 . If, on the other hand, it is determined in step 205 that the magnitude of the change quantity daq is less than or equal to the threshold value S2, and it can therefore be assumed that the lateral acceleration sensor is faulty, a step 206 is then carried out after step 205 .

Im Schritt 206 wird der Zähler taq um 1 erhöht. Der Zähler taq hat die Funktion eines Zeitzählers. Dadurch daß er je desmal, wenn im Schritt 205 festgestellt wurde, daß der Be trag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich dem Schwellenwert S2 ist, um 1 erhöht wird, repräsentiert der Wert des Zählers taq die Zeitdauer, während der der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich dem Schwel lenwert S2 ist und somit keine merkliche Änderung der Quer beschleunigungsgröße aq vorliegt.In step 206 , the counter taq is increased by 1. The counter taq has the function of a time counter. By incrementing it by 1 each time it was determined in step 205 that the amount of change daq is less than or equal to threshold S2, the value of counter taq represents the amount of time that the amount of change daq is less than or equal to the threshold value S2 and therefore there is no noticeable change in the transverse acceleration variable aq.

Anschließend an den Schritt 206 wird ein Schritt 207 durch geführt, in dem der Zeitzähler taq, d. h. sein Wert, mit einem Schwellenwert S3 verglichen wird. Wird im Schritt 207 festgestellt, daß der Wert des Zählers taq größer als der Schwellenwert S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssensor fehlerhaft ist, da für eine vorgegebene, längere Zeit keine Änderung der Querbeschleu nigungsgröße aq festgestellt wurde, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 209 ausgeführt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert TRUE zugewiesen wird. Anschließend an den Schritt 209 wird ein Schritt 211 ausgeführt, mit welchem das erfindungsgemäße Verfahren beendet wird.Subsequent to step 206 , step 207 is carried out, in which the time counter taq, ie its value, is compared with a threshold value S3. If it is determined in step 207 that the value of the counter taq is greater than the threshold value S3, which is synonymous with the fact that the transverse acceleration sensor is faulty since no change in the transverse acceleration variable aq has been determined for a predetermined, long period of time, then is followed by step 207 executes step 209 in which the pointer size Faq is assigned the value TRUE. Following step 209 , step 211 is carried out, with which the method according to the invention is ended.

Wird dagegen im Schritt 207 festgestellt, daß der Wert des Zählers taq kleiner als der Schwellenwert S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssen sor nicht fehlerhaft ist, da die vorgegebene Zeitdauer noch nicht überschritten ist, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 208 durchgeführt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen wird. Anschlie ßend an den Schritt 208 wird erneut der Schritt 203 ausge führt.If, on the other hand, it is determined in step 207 that the value of the counter taq is smaller than the threshold value S3, which is synonymous with the fact that the lateral acceleration sensor is not faulty since the predetermined time period has not yet been exceeded, then step 207 is followed Step 208 carried out, in which the pointer size Faq is assigned the value FALSE. Following step 208 , step 203 is carried out again.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, den Schwellen wert abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit zu wählen. Als funktionelle Zusammenhänge zwischen dem Schwellenwert und der Fahrzeuggeschwindigkeit sind beispielsweise denk bar:
It has proven to be advantageous to choose the threshold value depending on the vehicle speed. Examples of functional relationships between the threshold value and the vehicle speed are:

S3 = (STRECKE.3.6)/vf
S3 = (LINE.3.6) / vf

oder
or

S3 = S3OFF - vf.FAKTOR.S3 = S3OFF - vf.FAKTOR.

In der ersten Gleichung ist die Variable STRECKE eine fest vorgegebene Weglänge. In der zweiten Gleichung ist die Grö ße S3OFF der maximal mögliche Wert für den Schwellenwert S3.In the first equation, the VARIETY variable is fixed given path length. In the second equation is the size S3 S3OFF is the maximum possible value for the threshold S3.

Nachfolgend wird auf Fig. 3 eingegangen, in der mit Hilfe eines Flußdiagrammes das erfindungsgemäße Verfahren, wie es dem zweiten Ausführungsbeispiel zugrunde liegt, beschrieben ist.Description will be made to FIG. 3, in which is described with the aid of a flow chart method of the invention as it is to the second embodiment is based.

Das erfindungsgemäße Verfahren des zweiten Ausführungsbei spiels beginnt mit einem Schritt 301, an den sich ein Schritt 302 anschließt. In diesem Schritt 302 wird, ent sprechend dem Schritt 202, der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 302 wird ein Schritt 303 ausgeführt, in welchem, entsprechend dem Schritt 203 überprüft wird, ob die Zulassungsbedingungen erfüllt sind. Wird im Schritt 303 festgestellt, daß die Zu lassungsbedingungen nicht erfüllt sind, so wird erneut der Schritt 303 ausgeführt. Wird im Schritt 303 dagegen festge stellt, daß die Zulassungsbedingungen erfüllt sind, so wird anschließend an den Schritt 303 ein Schritt 304 ausgeführt.The inventive method of the second exemplary embodiment starts with a step 301 , which is followed by a step 302 . In this step 302 , corresponding to step 202 , the pointer size Faq is assigned the value FALSE. Following step 302 , step 303 is carried out, in which, according to step 203, a check is carried out to determine whether the admission conditions have been met. If it is determined in step 303 that the admission conditions are not met, step 303 is carried out again. On the other hand, if it is determined in step 303 that the admission conditions are fulfilled, then step 304 is carried out after step 303 .

Im Schritt 304 wird überprüft, ob der Betrag der Änderungs größe daq größer als ein Schwellenwert S4 ist. Wird im Schritt 304 festgestellt, daß der Betrag der Änderungsgröße daq größer als der Schwellenwert S4 ist, was gleichbedeu tend damit ist, daß die Änderung der Querbeschleunigungs größe aq über dem vorgegebenen erlaubten Wert liegt und der Querbeschleunigungssensor somit fehlerhaft ist, so wird an schließend an den Schritt 304 ein Schritt 305 durchgeführt. Im Schritt 305 findet ein Fehlereintrag statt. Hierzu wird der Zeigergröße Faq der Wert TRUE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 305 wird ein Schritt 307 durchgeführt, mit welchem das erfindungsgemäße Verfahren beendet wird.In step 304 it is checked whether the amount of change quantity daq is greater than a threshold value S4. If it is determined in step 304 that the amount of the change quantity daq is greater than the threshold value S4, which is synonymous with the fact that the change in the lateral acceleration quantity aq is above the predetermined permitted value and the lateral acceleration sensor is therefore faulty, then it follows step 304 performed step 305 . An error entry takes place in step 305 . To do this, the pointer size Faq is assigned the value TRUE. Following step 305 , step 307 is carried out, with which the method according to the invention is ended.

Wird dagegen im Schritt 304 festgestellt, daß der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als der Schwellenwert S4 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß die Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq unterhalb des erlaubten Wertes ist, und der Querbeschleunigungssensor somit nicht fehler haft ist, so wird anschließend an den Schritt 304 ein Schritt 306 durchgeführt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen wird. Anschließend an den Schritt 306 wird erneut der Schritt 303 ausgeführt.If, on the other hand, it is determined in step 304 that the amount of the change quantity daq is smaller than the threshold value S4, which is equivalent to the fact that the change in the lateral acceleration quantity aq is below the permitted value and the lateral acceleration sensor is therefore not faulty, then step 304 a step 306 is carried out, in which the pointer size Faq is assigned the value FALSE. Following step 306 , step 303 is carried out again.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel soll mit Hilfe des erfin dungsgemäßen Verfahrens der Fehler eines Querbeschleuni gungssensors erkannt werden, der sich dadurch bemerkbar macht, daß die Änderungsgröße daq größer als ein Schwellen wert ist, der für die Änderungsgröße daq den maximal zuläs sigen Wert darstellt. Dieser Fehler ist gleich bedeutend damit, daß sich die Querbeschleunigungsgröße aq bzw. das mit Hilfe des Querbeschleunigungssensors erfaßte Signal in einem stärkeren Maße verändert, als für den Querbeschleuni gungssensor normalerweise zu erwarten ist.In the second embodiment, with the help of the inventions method according to the error of a lateral acceleration tion sensor can be recognized, which is thereby noticeable makes the change amount daq larger than a threshold value that allows the maximum for the change quantity daq value. This mistake is equally significant so that the lateral acceleration quantity aq or the signal detected with the help of the lateral acceleration sensor in changed to a greater extent than for the lateral acceleration sensor is normally expected.

Kombiniert man die im Schritt 205 bzw. 304 durchgeführten Abfragen bezüglich der Änderungsgröße daq, so erhält man zwei Wertebereiche für die Querbeschleunigungsgröße, die durch die Schwellenwerte S2 bzw. S4 vorgegeben sind. Wenn der Wert der Änderungsgröße daq innerhalb eines dieser bei den Bereiche liegt, so ist davon auszugehen, daß der Quer beschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist.If the queries relating to the change quantity daq carried out in step 205 or 304 are combined, two value ranges are obtained for the transverse acceleration quantity, which are predetermined by the threshold values S2 and S4. If the value of the change quantity daq lies within one of the ranges, it can be assumed that the transverse acceleration sensor is not faulty.

Die in der Fig. 2 bzw. 3 beschriebenen Verfahrensschritte laufen in dem in Fig. 1 dargestellten Block 104 ab.The method steps described in FIGS. 2 and 3 run in block 104 shown in FIG. 1.

Für den Fall, daß der Querbeschleunigungssensor fehlerhaft sein sollte, bietet es sich an, anstelle der mit Hilfe des Querbeschleunigungssensors ermittelten Querbeschleunigungs größe eine Querbeschleunigungsgröße zu verwenden, die in Abhängigkeit der nicht angetriebenen Räder ermittelt wird.In the event that the lateral acceleration sensor is faulty should be, instead of using the Lateral acceleration sensor determined lateral acceleration to use a lateral acceleration quantity that is in Dependency of the non-driven wheels is determined.

Abschließend sei bemerkt, daß die in der Beschreibung ge wählte Form der beiden Ausführungsbeispiele bzw. die in den Figuren gewählten Darstellungen keine einschränkende Wir kung auf die erfindungswesentliche Idee darstellen soll. So kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungs gemäße Verfahren auch für Beschleunigungssensoren angewen det werden, die eine Längsbeschleunigung oder eine Be schleunigung in vertikaler Richtung des Fahrzeuges erfas sen.In conclusion, it should be noted that the ge selected form of the two embodiments or in the Figures chosen representations are not restrictive Kung to represent the idea essential to the invention. So can the device according to the invention or the Invention use the appropriate procedures for acceleration sensors be det, the longitudinal acceleration or a Be acceleration detected in the vertical direction of the vehicle sen.

Claims

1. Device for monitoring an acceleration sensor ( 101 ) arranged in a vehicle, with which an acceleration quantity (aq), which describes an acceleration acting on the vehicle, is detected, the device
Contains determination means ( 102 ) with which a change quantity (daq), which describes the change in the acceleration quantity over time, is determined, and
Contains monitoring means ( 104 ) in which a comparison of the change quantity (daq) with a threshold value (S2, S4) is carried out to monitor the acceleration sensor, in particular the acceleration sensor is a transverse acceleration sensor ( 101 ) with which a transverse acceleration variable ( aq), which describes the lateral acceleration acting on the vehicle.

2. Device according to claim 1, characterized in that
that the gradient or the time derivative of the acceleration variable is determined as the change variable, or
that a difference is determined as a change quantity, which results from the values of the acceleration quantity, which are determined for successive discrete time steps.

3. Device according to claim 1, characterized in
that the acceleration sensor is only monitored if at least one approval condition is met, in particular the monitoring is then carried out,
if a speed variable that describes the vehicle speed is greater than a threshold value, and / or
if a speed variable that describes the vehicle speed is greater than a threshold value for a predeterminable period of time, and / or
if the acceleration magnitude is greater than a threshold.

4. The device according to claim 1, characterized in
that the comparison determines whether the amount of the change amount is larger than the threshold (S4), and
that it is determined as a function of this comparison whether the acceleration sensor is faulty or not.

5. The device according to claim 4, characterized in
that the acceleration sensor is faulty if the amount of the change quantity is greater than the threshold value, and / or
that the acceleration sensor is not faulty if the amount of the change quantity is smaller than the threshold value.

6. The device according to claim 1, characterized in
that the comparison determines whether the amount of the change quantity is less than or equal to the threshold value (S2), and
that the value of a counter (taq) is changed as a function of this comparison, it being determined as a function of the value of the counter whether the acceleration sensor is faulty or not.

7. The device according to claim 6, characterized in that
that the value of the counter is increased, in particular by 1, if the amount of the change quantity is less than or equal to the threshold value, and / or
that the value of the counter is reset to a predetermined value, in particular special 0, if the amount of the change size is greater than the threshold value.

8. The device according to claim 6, characterized in
that a comparison is carried out in which it is determined whether a speed variable which describes the vehicle speed is greater than a threshold value (S1),
in the case where the speed variable is smaller than the threshold value, the value of the counter is reset to a predetermined value, in particular 0, and / or
and in the case where the speed quantity is greater than the threshold value, the comparison relating to the change quantity is carried out.

9. The device according to claim 6, characterized in that that to determine if the acceleration sensor is faulty or not, the value of the counter with a smolder lenwert (S3) is compared.

10. The device according to claim 9, characterized in
that the acceleration sensor is faulty if the value of the counter is greater than the threshold value, and / or
that the acceleration sensor is not faulty then
if the value of the counter is less than the threshold,
or if the value of the counter is reset to a predetermined value, in particular 0.

11. The device according to claim 9, characterized in
that the threshold value is specified as a function of the vehicle speed,
in particular, the threshold value is predetermined such that the threshold value is reduced with increasing vehicle speed.

12. The apparatus according to claim 4 or 6, characterized in that
that a pointer size (Faq) is used to indicate whether the acceleration sensor is faulty or not, and in the event that the acceleration sensor is faulty, a first value (TRUE) identifying this is assigned to the pointer size, and / or
for the case in which the acceleration sensor is not defective, the pointer size is assigned a second characterizing the value (FALSE).

13. A method for monitoring an acceleration sensor ( 101 ) arranged in a vehicle,
in which an acceleration variable (aq), which describes an acceleration acting on the vehicle, is detected with the acceleration sensor,
in which a change quantity (daq), which describes the temporal change in the acceleration quantity, is determined, and
in which a comparison of the change quantity (daq) with a threshold value (S2, S4) is carried out to monitor the acceleration sensor,
in particular, the acceleration sensor is a transverse acceleration sensor ( 101 ) with which a transverse acceleration variable (aq), which describes the transverse acceleration acting on the vehicle, is detected.