DE19738310A1 - Verfahren zum Ermitteln einer Umverteilung und damit einer Änderung einer Unwucht - Google Patents
Verfahren zum Ermitteln einer Umverteilung und damit einer Änderung einer UnwuchtInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer
Umverteilung und damit einer Änderung einer Unwucht von in
eine drehbar antreibbare Trommel eingebrachten
Gegenständen, insbesondere von in eine
Waschmaschinentrommel eingebrachter Wäsche.
Beispielsweise bei Waschmaschinen besteht das Problem, daß
infolge der ungleichmäßigen Verteilung der eingebrachten
Wäsche vor allem beim Schleuderbetrieb eine Unwucht erzeugt
wird, die sich nachteilig auf den Schleuderbetrieb
auswirkt. Sofern die Unwucht zu groß ist, sollte der
Schleuderbetrieb nicht ausgeführt werden, um Beschädigungen
der Waschmaschine zu vermeiden. Wird nun eine unzulässig
hohe Unwucht ermittelt, so erfolgt ein spezieller
Betriebsschritt zur Neuverteilung der Wäsche, um hierdurch
die Unwucht zu erniedrigen, bedingt durch die Umlagerung
der Wäsche. Die maximal zulässige Unwucht, mit der
geschleudert werden darf, kann dabei nicht niedriger als in
der Regel 700 g angesetzt werden, da bei zu niedriger
Unwuchtgrenze die Wiederholrate und damit der Zeitaufwand
für das Neuverteilen der Wäsche unzulässig ansteigt.
Hierdurch werden entsprechend hohe Bauteilbelastungen beim
Schleudern in Kauf genommen.
Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein
Verfahren anzugeben, das einerseits ein hinreichend
einfaches Erkennen einer Unwuchtsänderung ermöglicht und
dies gleichzeitig in einer hinreichend akzeptablen
Zeitspanne zuläßt.
Zur Lösung dieses Problems ist ein Verfahren zum Ermitteln
einer Umverteilung und damit einer Änderung einer Unwucht
von in eine drehbar antreibbare Trommel eingebrachten
Gegenständen, insbesondere von in eine
Waschmaschinentrommel eingebrachter Wäsche vorgesehen, bei
dem während aufeinanderfolgender Trommelumdrehungen zu
jeder Umdrehung mehrere Male oder im wesentlichen
kontinuierlich mindestens ein Meßwert und basierend hierauf
dessen Amplitudengang ermittelt wird, wobei die Amplitude
aus dem Meßwert xi im Zeitpunkt (i) und einem weiteren Wert
xi', welcher basierend auf den Meßwerten xi-1 und xi+1 der
Zeitpunkte (i-1) und (i+1) bestimmt wird, berechnet und
eine Umverteilung beziehungsweise eine Unwuchtsänderung
basierend auf einer Änderung der Amplitude oder der Größe
der Amplitude nach einer Änderung ermittelt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren berücksichtigt also zur
Ermittlung einer Unwuchtsänderung den Amplitudenverlauf des
jeweils aufgenommenen Meßwertes, wobei diese Amplitude
rechnerisch einerseits aus einem Meßwert im Zeitpunkt i und
einem weiteren Wert ermittelt wird. Der weitere Wert selbst
bestimmt sich anhand der zeitlich vor und nach dem Meßwert
im Zeitpunkt (i) aufgenommenen Meßwerte. Diesem
erfindungsgemäßen Verfahren liegt die Idee zugrunde, daß
bei einem Zustand der Beladung ohne Umverteilung die
Unwucht konstant bleibt und die durch die Unwucht
hervorgerufenen Erscheinungen wie Drehzahlschwankungen der
Trommel, Schwankungen des Antriebsmoments oder Bewegungen
des schwingenden Systems einen sinusförmigen Verlauf haben,
das heißt, auch die Meßwerte, bei denen es sich
erfindungsgemäß um die Drehzahl, das Antriebsmoment oder
die Bewegung eines die Trommel beinhaltenden Bottichs
handeln kann, zeigen einen entsprechenden sinusförmigen
Verlauf, wenn die Meßwerte im wesentlichen mehrmalig oder
kontinuierlich aufgenommen werden. Ändert sich nun die
Unwucht infolge einer Umverteilung, so ändert sich auch die
entsprechende Meßwert-Amplitude beziehungsweise deren
Größe, welche die Grundlage für die Ermittlung einer
Unwuchtsänderung bildet.
Erfindungsgemäß kann der weitere Wert in Form eines
Differenzquotienten gemäß xi' = (xi-1 - xi+1)/2Δϕi ermittelt
werden, wobei Δϕi die Winkeldrehung der Trommel zwischen
zwei Meßpunkten ist. Mit diesem Ansatz zur Ermittlung des
weiteren Wertes ist es möglich, diesen stabiler gegen
Störungen zu machen und in seiner Berechnung hinreichend
einfach zu gestalten. Denn dieser Ansatz kann anstelle der
eigentlich in der die Amplitude liefernden Formel
A2 = xi 2 + (xi'/ω)2 verwendeten ersten Ableitung (= xi') als gute
Näherung verwendet werden (ω = Kreisfrequenz). Dabei kann
erfindungsgemäß Δϕi näherungsweise zu Δϕi ≈ nsoll/fmeß
bestimmt werden, wobei nsoll die Solldrehzahl und fmeß die
Meßfrequenz ist. Für den Fall, daß zur Meßwertermittlung
die Drehzahl bestimmt wird, kann erfindungsgemäß als
Meßwert die Differenz der Solldrehzahl nsoll und der
gemessenen Drehzahl nist verwendet werden. Um
sicherzustellen, daß nicht bei jeder Änderung der Amplitude
sofort eine Unwuchtsänderung ermittelt wird, die
hinreichend ist, um den Schleuderbetrieb voll aufzunehmen,
kann in Weiterbildung des Erfindungsgedankens vorgesehen
sein, daß bei Ermittlung einer Änderung der Amplitude ein
Vergleich der ermittelten Änderung oder der nach der
Änderung ermittelten Amplitude mit einem Vergleichswert
erfolgt, wobei das Vorliegen einer hinreichenden
Umverteilung beziehungsweise hinreichenden Unwuchtsänderung
in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses bestimmt wird.
Neben dem erfindungsgemäßen Ermittlungsverfahren betrifft
die Erfindung ferner ein Verfahren zum Betrieb einer eine
drehbar antreibbare, Gegenstände aufnehmende Trommel
aufweisenden Vorrichtung, insbesondere einer Waschmaschine.
Dieses zeichnet sich dadurch aus, daß im Rahmen des
Drehbetriebes der Trommel, insbesondere während des
Schleuderbetriebes wenigstens einmal die Unwucht ermittelt
und in Abhängigkeit des Ermittlungsergebnisses bei Bedarf
unter Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens bei
gleichzeitiger Reduzierung der Drehzahl eine Umverteilung
der eingebrachten Gegenstände und damit eine Änderung der
Unwucht ermittelt wird, wobei die Drehzahl solange
reduziert wird, bis eine Umverteilung beziehungsweise
Änderung ermittelt wird, wonach die Drehzahl erneut
gesteigert wird.
Schließlich betrifft die Erfindung ferner eine Vorrichtung,
insbesondere Waschmaschine zur Durchführung der
vorgenannten Verfahren, mit einer die Gegenstände
aufnehmenden Trommel, einem Mittel zur Erfassung einer
Unwucht und einer den Betrieb der Vorrichtung steuernden
Steuerungseinrichtung. Diese Vorrichtung zeichnet sich
schließlich dadurch aus, daß das Unwuchterfassungsmittel
oder ein gegebenenfalls vorgesehenes weiteres
Erfassungsmittel zur Erfassung einer Umverteilung der
Gegenstände und damit einer Änderung der Unwucht nachdem
vorbeschriebenen Ermittlungsverfahren und die mit dem
Unwuchterfassungsmittel oder gegebenenfalls dem weiteren
Erfassungsmittel kommunizierende Steuerungseinrichtung zur
Steuerung des Betriebs entsprechend dem erfindungsgemäßen
Steuerungsverfahren ausgebildet ist.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung
ergeben sich aus dem im folgenden beschrieben
Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei
zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipskizze zur Darstellung des als
Meßwert aufgenommen Drehzahlverlaufs, und
Fig. 2 den Verlauf der rechnerisch ermittelten
Amplitude der Drehzahl.
Wie bereits beschrieben bewirkt eine vorhandene Unwucht,
daß die unwuchtsbedingt hervorgerufenen
Drehzahlschwankungen einen im wesentlichen sinusförmigen
Verlauf zeigen. Bei einem sinusförmigen Signalverlauf, das
heißt, ohne Umverteilung der Wäsche in der Trommel gilt zu
jedem Zeitpunkt:
xi + (xi'/ω)2 = A2 = konstante mit
A = Amplitude der Unwucht Kenngröße bei sinusförmigem
Verlauf,
xi = Unwucht-Kenngröße zum Zeitpunkt i,
xi' = erste Ableitung der Unwuchtkenngröße nach dem Trommeldrehwinkel zum Zeitpunkt i,
ω = Kreisfrequenz, hier 2.π.nist, mit nist = Istdrehzahl.
xi = Unwucht-Kenngröße zum Zeitpunkt i,
xi' = erste Ableitung der Unwuchtkenngröße nach dem Trommeldrehwinkel zum Zeitpunkt i,
ω = Kreisfrequenz, hier 2.π.nist, mit nist = Istdrehzahl.
Um die Ableitung der Unwuchtkenngröße stabiler gegen
Störungen zu machen und keine komplizierte Berechnung zu
benötigen, wird als Maß für die erste Ableitung
näherungsweise der Differenzquotient angesetzt, gemäß der
Formel
xi' = xi+1 - xi-1/2Δϕi, mit
xi-1, xi+1 = vorhergehender und nachfolgender Meßwert der
Unwuchtkenngröße xi
Δϕi = Winkeldrehung der Trommel zwischen zwei Meßpunkten
Für Δϕi kann nun näherungsweise eingesetzt werden:
Δϕi = Winkeldrehung der Trommel zwischen zwei Meßpunkten
Für Δϕi kann nun näherungsweise eingesetzt werden:
Δϕi ≈ nist/fmeß, mit
nist = Trommeldrehzahl zum Zeitpunkt i,
fmeß = Meßfrequenz.
Da nur ein reiner Sinusverlauf erkannt werden kann, sollte
nicht das Drehzahlsignal unmittelbar verwendet werden,
sondern nur die Regelabweichung (nsoll - nist). Hieraus folgt,
daß ab dem dritten Meßpunkt sich kontinuierlich ein Maß für
die Unwucht der Trommelbeladung errechnen läßt. Bei
Abweichungen zwischen Soll- und Ist-Drehzahl, was
beispielsweise bei sogenannten Drehzahlrampen (Abschnitte
mit konstanter Drehzahländerung) vorkommen kann, erhält die
Amplitude eine sinusförmige Überlagerung, die von der Güte
der Drehzahlregelung abhängig ist und im allgemeinen
tolerierbar ist.
Fig. 1 zeigt nun als Prinzipskizze den Verlauf einer
Drehzahl, wobei längs der Ordinate die Drehzahl aufgetragen
ist, längs der Abszisse die Zeit. In einem ersten Abschnitt
wird die Drehzahl im wesentlichen konstant erhöht, woran
sich ein Abschnitt mit konstanter Drehzahl anschließt.
Anschließend wird die Drehzahl wieder im wesentlichen
konstant erniedrigt. Im gezeigten Beispiel wird angenommen,
daß bei t = 4 sek. eine Umlagerung von 20% der angenommenen
Unwucht eintritt, was in Fig. 1 durch die bei ca. 4 sek.
etwas geringere Amplitude der Drehzahl wiedergegeben ist.
Fig. 2 zeigt nun die gemäß obigem Ansatz rechnerisch
ermittelte Amplitude der in Fig. 1 gezeigten Drehzahl. Der
Berechnung lag eine angenommene Meßrate von 15/sek.
zugrunde. Aufgetragen ist längs der Ordinate die
rechnerische Amplitude A, die sich aus der vorbeschriebenen
Gleichung ergibt. Längs der Abszisse ist wiederum die Zeit
aufgetragen. Ersichtlich schwankt die rechnerische
Amplitude im Bereich bis ca. 4 sek. um einen Wert von ca.
10/min., wonach der Wert deutlich auf einen Wert um ca.
7/min. absinkt. Dieser Vorgang tritt bei ungefähr 4 sek.
ein, also dem Zeitpunkt, bei dem die angenommene
Wäscheumverteilung erfolgt. In der Praxis bedeutet dies,
daß anhand der rechnerisch ermittelten Amplitude einfach
und sicher eine entsprechende Umverteilung und damit
Unwuchtsänderung ermittelt werden kann, die eine
entsprechende Unwuchtserniedrigung zur Folge haben kann.
Für den Betrieb beispielsweise eines Waschautomaten
bedeutet dies, daß der gesamte Schleuderbetrieb schneller
vonstatten gehen kann. Üblicherweise beginnt ein
Drehzahlprofil im Rahmen eines Schleuderbetriebs damit, daß
zunächst ein schneller Anstieg der Drehzahl auf ca. 45/min.
erfolgt. Anschließend wird zur Wäscheverteilung ein
langsamer Anstieg, eine sogenannte Drehzahlrampe mit
geringer Drehzahlsteigerung gefahren. Erreicht die Drehzahl
einen Wert, bei dem die Wäsche an der Trommelinnenwandung
anliegt, erfolgt die erste Unwuchtmessung. Abhängig vom
Ergebnis dieser Messung kann nun der Verfahrensbetrieb
unterschiedlich sein. Für den Fall, daß die gemessene
Unwucht kleiner als die maximal zulässige Unwucht ist, kann
der Schleuderbetrieb unter Drehzahlerhöhung fortgesetzt
werden.
Wenn die Unwucht aber größer als der Grenzwert ist, wird
nicht der gesamte Prozeß von vorne gestartet, um eine
Wäscheneuverteilung zu fahren, sondern es wird die Drehzahl
mit einer fallenden Rampe nur solange reduziert, bis gerade
genug Wäsche in der Trommel in Bewegung ist, um die zuvor
gemessene Unwucht ausgleichen zu können. Dies wird an der
Größe der Schwankungen der Amplitude erkannt. In diesem
Abschnitt des Verfahrens wird dann ein Moment niedriger
Unwucht zur erneuten Drehzahlsteigerung genutzt. Das heißt,
es ist im Vergleich zum Stand der Technik nicht mehr nötig,
quasi iterativ sich an eine erniedrigte Unwucht anzunähern,
was im Stand der Technik dadurch erfolgt, daß eben eine
Wäscheneuverteilung erfolgt, wonach der gesamte Betrieb von
vorne anläuft und das Ergebnis der vorherigen Umverteilung
überprüft wird. Ist dies nach wie vor negativ, so beginnt das Verfahren erneut von vorne. Vielmehr wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ein kontinuierlicher und schneller Ablauf des Verfahrens auch bei sehr niedriger Grenzunwucht realisiert.
überprüft wird. Ist dies nach wie vor negativ, so beginnt das Verfahren erneut von vorne. Vielmehr wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ein kontinuierlicher und schneller Ablauf des Verfahrens auch bei sehr niedriger Grenzunwucht realisiert.
Claims (8)
1. Verfahren zum Ermitteln einer Umverteilung und damit
einer Änderung einer Unwucht von in eine drehbar
antreibbare Trommel eingebrachten Gegenständen,
insbesondere von in eine Waschmaschinentrommel
eingebrachter Wäsche, bei dem während
aufeinanderfolgender Trommelumdrehungen zu jeder
Umdrehung mehrere Male oder im wesentlichen
kontinuierlich mindestens ein Meßwert und basierend
hierauf dessen Amplitudengang ermittelt wird, wobei
die Amplitude aus dem Meßwert xi im Zeitpunkt (i) und
einem weiteren Wert xi', welcher basierend auf den
Meßwerten xi-1 und xi+1 der Zeitpunkte (i-1) und (i+1)
bestimmt wird, berechnet und eine Umverteilung bzw.
eine Unwuchtsänderung basierend auf einer Änderung der
Amplitude oder der Größe der Amplitude nach einer
Änderung ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der weitere Wert in Form des Differenzquotienten gemäß
xi = (xi-1 - xi+1)/2Δϕi ermittelt wird, wobei Δϕi die
Winkeldrehung der Trommel zwischen zwei Meßpunkten
ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
Δϕi näherungsweise zu Δϕi ≈ nsoll/fmeß bestimmt wird,
wobei nsoll die Solldrehzahl und fmeß die Meßfrequenz
ist.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß als Meßwert oder als
Grundlage zur Meßwertermittlung die Drehzahl oder das
Antriebsmoment der Trommel oder die Bewegung eines die
Trommel beinhaltenden Bottichs ermittelt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
als Meßwert die Differenz der Solldrehzahl nsoll und der
gemessenen Drehzahl nist verwendet wird.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß bei Ermittlung einer
Änderung der Amplitude bin Vergleich der ermittelten
Änderung oder der nach der Änderung ermittelten
Amplitude mit einem Vergleichswert erfolgt, wobei das
Vorliegen einer hinreichenden Umverteilung bzw.
hinreichenden Unwuchtsänderung in Abhängigkeit des
Vergleichsergebnisses bestimmt wird.
7. Verfahren zum Betrieb einer eine drehbar antreibbare,
Gegenstände aufnehmende Trommel aufweisenden
Vorrichtung, insbesondere Waschmaschine, dadurch
gekennzeichnet, daß im Rahmen des Drehbetriebes der
Trommel, insbesondere während des Schleuderbetriebes
wenigstens einmal die Unwucht ermittelt und in
Abhängigkeit des Ermittlungsergebnisses bei Bedarf
unter Durchführung des Verfahrens nach einem der
Ansprüche 1 bis 6 bei gleichzeitiger Reduzierung der
Drehzahl eine Umverteilung der eingebrachten
Gegenstände und damit eine Änderung der Unwucht
ermittelt wird, wobei die Drehzahl solange reduziert
wird, bis eine Umverteilung bzw. Änderung ermittelt
wird, wonach die Drehzahl erneut gesteigert wird.
8. Vorrichtung, insbesondere Waschmaschine zur
Durchführung der vorgenannten Verfahren, mit einer die
Gegenstände aufnehmenden Trommel, einem Mittel zur
Erfassung einer Unwucht und einer den Betrieb der
Vorrichtung steuernden Steuerungseinrichtung, dadurch
gekennzeichnet, daß das Unwuchterfassungsmittel oder
ein gegebenenfalls vorgesehenes weiteres
Erfassungsmittel zur Erfassung einer Umverteilung der
Gegenstände und damit einer Änderung der Unwucht nach
dem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 und
die mit dem Unwuchterfassungsmittel oder
gegebenenfalls dem weiteren Erfassungsmittel
kommunizierende Steuerungseinrichtung zur Steuerung
des Betriebs gemäß Anspruch 7 ausgebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19738310A DE19738310B4 (de) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | Verfahren zum Ermitteln einer Umverteilung und damit einer Änderung einer Unwucht |
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Publications (2)
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DE19738310A1 true DE19738310A1 (de) | 1999-03-04 |
DE19738310B4 DE19738310B4 (de) | 2005-09-15 |
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ID=7840955
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Owner name: ELECTROLUX ROTHENBURG GMBH FACTORY AND DEVELOP, DE |
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