DE1191759B - Greifer fuer die Arbeit in radioaktiven Raeumen - Google Patents
Greifer fuer die Arbeit in radioaktiven RaeumenInfo
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- DE1191759B DE1191759B DEK51954A DEK0051954A DE1191759B DE 1191759 B DE1191759 B DE 1191759B DE K51954 A DEK51954 A DE K51954A DE K0051954 A DEK0051954 A DE K0051954A DE 1191759 B DE1191759 B DE 1191759B
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
DEUTSCHES
PATENTAMT
AUSLEGESCHRIFT
Int. α.:
Nummer:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:
B 25b
Deutsche Kl.: 87 a -16
1191759
K51954Ic/87a
28. Januar 1964
22. April 1965
K51954Ic/87a
28. Januar 1964
22. April 1965
Zur Arbeit in radioaktiven Räumen werden fernbetätigte Greifer benutzt, die außerhalb dieses Raumes
bedient werden, sogenannte Manipulatorgreifer. Es sind Greifer dieser Art bekannt, deren Greifbacken
durch je eine Parallelogrammführang geführt werden, die zwei einander parallele, schwenkbare Lenkerglieder
aufweist, von denen das eine Lenkerglied mittels eines fernbetätigten Getriebes zwecks öffnens
und Schließens der Greifbacken verschwenkbar ist, während sich das andere Lenkerglied stets parallel
zum vorgenannten Lenkerglied bewegt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, solche Greifer unabhängig von dem genannten Getriebe zu
öffnen. Eine solche Notwendigkeit tritt z. B. in einem Schadensfalle auf, wenn sich hochradioaktives Material
im Greifer befindet.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß das genannte Lenkerglied der Parallelogrammführung
des Greifers, das parallel zu dem vom Getriebe verschwenkbaren Lenkerglied liegt, ungefähr in der
Mitte seiner Länge mit einem Kniegelenk versehen, das ein gegenseitiges Schwenken der beiden durch
dieses Kniegelenk miteinander verbundenen Lenkergliedteile aus der als normale Betriebslage vorgesehenen
Strecklage in eine Knicklage ermöglicht.
Vorzugsweise werden die beiden durch das Kniegelenk miteinander verbundenen Lenkergliedteile
außerdem durch eine an ihnen angeordnete Zugfeder in der Strecklage gehalten bzw. in diese zurückbewegt.
Die Zeichnung zeigt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung:
In dem am vorderen Ende eines Tragrohres befestigten
Halter 1 des Greifers ist eine Zahnstange 2 längsverschieblich gelagert, die auf beiden gegenüberliegenden
Seiten eine Verzahnung besitzt. Der Halter 1 ist mit einem Querhaupt 3 versehen, an dem
die Greifbacken 9 und 10 mittels je zwei einander paralleler Lenkerglieder 4 und 5 bzw. 6 und 7 gelenkig
befestigt sind. Die Glieder 4, 5, 6 und 7 sind an dem Querhaupt 3 mittels Gelenkbolzen 4', 5', 6'
und 7' angelenkt; die beiden Glieder 4 und 5 sind an der Greifbacke 9 mittels der Gelenkbolzen 4" bzw.
5" und die Glieder 6 und 7 an der Greifbacke 10 mittels der Gelenkbolzen 6" bzw. 7" angelenkt. Die
Glieder 5 und 6 tragen Zahnkränze 5 α bzw. 6 a, die in die Verzahnung der Zahnstange 2 eingreifen.
Durch eine Längsbewegung der Zahnstange 2 werden daher die Glieder 5 und 6 um die Bolzen 5' bzw. 6'
geschwenkt und dadurch die Greifbacken 9, 10 einander genähert oder voneinander entfernt. Die Glieder
4 und 7 schwenken in gleicher Weise wie die
Greifer für die Arbeit in radioaktiven Räumen
Anmelder:
Kernforschungsanlage Mich
des Landes Nordrhein-Westfalen e. V., Jülich
Als Erfinder benannt:
Ludwig Csiba, Aachen
Ludwig Csiba, Aachen
Glieder 5 und 6 und sorgen dafür, daß die Greifflächen
9 α, 10 α stets einander parallel bleiben. Ein von den Greifbacken 9 und 10 zu erfassender Gegenstand
G wird also stets von einander parallelen Greifflächen erfaßt. Eine solche Anordnung ist an sich
bekannt.
Während bei den vorbekannten Greifern das Lenkerglied 7 die gleiche Form besitzt wie das
Glied 4, ist es gemäß der Erfindung in zwei Teile 7 a und 7 b unterteilt, die durch ein Kniegelenk 8 miteinander
verbunden sind. Eine Zugfeder 11 ist mit ihrem einen Ende an einem Bolzen 12 des Teiles 7 a
und mit ihrem anderen Ende an einem Bolzen 13 des Teiles 7 δ derart befestigt, daß sie unter Zugspannung
steht. Der Teil7a ist über das Kniegelenke hinaus
um einen Ansatz 7 a' verlängert, der auf der Außenseite des Teiles 7 δ anliegt. Die Feder 11 liegt zwischen
dieser Außenseite und der Achse des Bolzens 8, so daß sie dauernd bestrebt ist, den Ansatz 7 a' gegen
den Teil 7 δ zu ziehen und somit die beiden Teile 7 a und 7 δ in ungeknickter Stellung zu halten.
Wenn man in den Zwischenraum zwischen dem Glied 6 und dem zweiteiligen Glied 7 einen festen
Gegenstand, z. B. eine Stange, einen Schraubenzieher oder Schraubenschlüssel, einschiebt, so kann man
durch Verschwenken eines solchen Gegenstandes den Schwenkbolzen 8 entgegen der Wirkung der Zugfeder
11 nach außen drücken und somit den Abstand zwischen den Schwenkbolzen 7' und 7" verkürzen.
Dadurch wird die Greifbacke 10 mit der Greiffläche 10 a derart in eine Schräglage verschwenkt, daß ihr
Abstand von der Greifbacke 9 a vergrößert wird. Auf diese Weise kann also die Zange geöffnet werden,
ohne daß die Zahnstange 2 bewegt zu werden braucht.
Claims (2)
1. Greifer für die Arbeit in radioaktiven Räumen, bei dem mindestens eine Greifbacke durch
zwei einander parallele, schwenkbare Lenker-
509 540/62
glieder einer Parallelogrammführung geführt ist, von denen das eine Lenkerglied mittels eines
fernbetätigten Getriebes zwecks Öffnens und Schließern der Greifbacken verschwenkbar ist,
dadurch gekennzeichnet, daß das dazu parallele Lenkerglied (7) ungefähr in der Mitte
seiner Länge ein Kniegelenk (8) aufweist, das ein gegenseitiges Schwenken der beiden durch dieses
Kniegelenk (8) miteinander verbundenen Lenkergliedteile (7 a, 76) aus der als normale Betriebslage
vorgesehenen Strecklage in eine Knicklage ermöglicht.
2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden durch das Kniegelenk
(8) miteinander verbundenen Lenkergliedteile (7 a, 76) durch eine an ihnen angeordnete Zugfeder
(11) in der Strecklage gehalten bzw. in diese zurückbewegt werden.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
509 540/62 4.65 Q Bun iesdruckerei Berlin
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DEK51954A DE1191759B (de) | 1964-01-28 | 1964-01-28 | Greifer fuer die Arbeit in radioaktiven Raeumen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DEK51954A DE1191759B (de) | 1964-01-28 | 1964-01-28 | Greifer fuer die Arbeit in radioaktiven Raeumen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE1191759B true DE1191759B (de) | 1965-04-22 |
Family
ID=7226170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DEK51954A Pending DE1191759B (de) | 1964-01-28 | 1964-01-28 | Greifer fuer die Arbeit in radioaktiven Raeumen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE1191759B (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3045271C1 (de) * | 1979-05-21 | 1989-10-19 | Bock Orthopaed Ind | Kuenstliche Hand |
US5018937A (en) * | 1988-10-05 | 1991-05-28 | Grumman Aerospace Corporation | Shearclip-handling tool |
DE4029631A1 (de) * | 1990-09-19 | 1992-03-26 | Praemeta | Greifvorrichtung |
CN106625727A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-05-10 | 湖北工业大学 | 一种图书抓取与放回装置的末端执行器 |
-
1964
- 1964-01-28 DE DEK51954A patent/DE1191759B/de active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3045271C1 (de) * | 1979-05-21 | 1989-10-19 | Bock Orthopaed Ind | Kuenstliche Hand |
US5018937A (en) * | 1988-10-05 | 1991-05-28 | Grumman Aerospace Corporation | Shearclip-handling tool |
DE4029631A1 (de) * | 1990-09-19 | 1992-03-26 | Praemeta | Greifvorrichtung |
CN106625727A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-05-10 | 湖北工业大学 | 一种图书抓取与放回装置的末端执行器 |
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