DE112019003859T5 - Component count management system and component count management apparatus - Google Patents

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DE112019003859T5
DE112019003859T5 DE112019003859.1T DE112019003859T DE112019003859T5 DE 112019003859 T5 DE112019003859 T5 DE 112019003859T5 DE 112019003859 T DE112019003859 T DE 112019003859T DE 112019003859 T5 DE112019003859 T5 DE 112019003859T5
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Hiroki Kobayashi
Ryouji Eguchi
Tetsushi Ohori
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Abstract

Ein Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem umfasst einen Übertragungsapparat und einen Zählprozessor. Der Übertragungsapparat umfasst einen End-Effektor und einen Detektor. Der End-Effektor ist frei beweglich und tauscht einen Komponentenbehälter einer Komponenten-Zuführeinheit aus. Der Detektor detektiert eine im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente. Der Zählprozessor zählt auf Basis eines Detektionsergebnisses des Detektors eine Unterbringungsanzahl der im Komponentenbehälter untergebrachten Komponenten.An housed component number management system includes a communication apparatus and a counting processor. The transmission apparatus includes an end effector and a detector. The end effector is freely movable and exchanges a component container of a component feed unit. The detector detects a component accommodated in the component container. The counting processor counts an accommodated number of the components accommodated in the component container on the basis of a detection result of the detector.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Untergebrachte-Komponentenanzahl-Verwaltungssystem und ein Untergebrachte-Komponentenanzahl-Verwaltungsverfahren zur Verwaltung einer Unterbringungsanzahl von Komponenten, die in einem Komponentenbehälter untergebracht sind, der in einer Komponenten-Zuführeinheit installiert ist.The present disclosure relates to an accommodated component number management system and an accommodated component number management method for managing an accommodated number of components housed in a component container installed in a component supply unit.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Ein Tray-Zulieferer, der eine große Komponente von einem Tray, das eine große Komponente wie ein BGA („Ball Grid Array“), das in einer Komponenten-Montagemaschine installiert und auf einer Platte montiert ist, lagert, an einen Komponenten-Bestückungsautomaten liefert, ist bekannt (siehe beispielsweise PTL 1). Der in PTL 1 beschriebene Tray-Zulieferer umfasst einen Sensor, der sich auf dem Tray bewegt und das Vorhandensein oder Fehlen von Komponenten prüft und die Anzahl der verbleibenden Komponenten berechnet, die im Tray gelagert sind, das im Tray-Zulieferer aufbewahrt wird.A tray supplier that supplies a large component from a tray that stores a large component such as a BGA ("Ball Grid Array") installed in a component assembly machine and mounted on a plate to a component placement machine , is known (see for example PTL 1). The tray supplier described in PTL 1 comprises a sensor that moves on the tray and checks the presence or absence of components and calculates the number of remaining components stored in the tray that is kept in the tray supplier.

ZitierlisteCitation list

Patent-LiteraturPatent literature

PTL 1: Ungeprüfte Veröffentlichung des japanischen Patents Nr. 2000-277985 PTL 1: Unchecked publication of the Japanese Patent No. 2000-277985

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Ein Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Übertragungsapparat und einen Zählprozessor.An housed component number management system of the present disclosure includes a transmission apparatus and a counting processor.

Der Übertragungsapparat umfasst einen End-Effektor und einen Detektor.The transmission apparatus includes an end effector and a detector.

Der End-Effektor ist beweglich und tauscht einen Komponentenbehälter einer Komponenten-Zuführeinheit durch einen anderen Komponentenbehälter aus.The end effector is movable and exchanges a component container of a component supply unit for another component container.

Der Detektor detektiert eine oder mehrere Komponenten, die im Komponentenbehälter untergebracht sind.The detector detects one or more components that are housed in the component container.

Der Zählprozessor zählt als Unterbringungsanzahl eine Anzahl von einer oder mehreren Komponenten, die im Komponentenbehälter untergebracht sind, basierend auf einem Detektionsergebnis des Detektors.The counting processor counts, as the accommodating number, a number of one or more components accommodated in the component container based on a detection result of the detector.

Ein Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungsverfahren der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Verwalten der einen oder mehreren Anzahl von Komponenten, die in einem Komponentenbehälter in einem Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem untergebracht sind.An housed component count management method of the present disclosure is a method of managing the one or more numbers of components housed in a component container in an housed component count management system.

Das Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem umfasst einen Übertragungsapparat, der einen End-Effektor und einen Detektor aufweist.The housed component number management system includes a transmission apparatus having an end effector and a detector.

Der End-Effektor ist beweglich und tauscht einen Komponentenbehälter einer Komponenten-Zuführeinheit durch einen anderen Komponentenbehälter aus.The end effector is movable and exchanges a component container of a component supply unit for another component container.

Der Detektor detektiert eine oder mehrere Komponenten, die im Komponentenbehälter untergebracht sind.The detector detects one or more components that are housed in the component container.

Das Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungsverfahren umfasst einen Übertragungsschritt, einen Erfassungsschritt und einen Zählschritt.The accommodated component number management method includes a transmission step, a detection step, and a counting step.

Im Transferschritt wird der Komponentenbehälter durch den End-Effektor transferiert.In the transfer step, the component container is transferred by the end effector.

Im Erkennungsschritt wird die eine oder mehrere im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente(n) durch den Detektor erkannt.In the recognition step, the one or more component (s) accommodated in the component container is recognized by the detector.

Im Zählschritt wird eine Anzahl von einer oder mehreren Komponenten, die im Komponentenbehälter untergebracht sind, als Unterbringungsanzahl gezählt, basierend auf einem Erkennungsergebnis im Erkennungsschritt.In the counting step, a number of one or more components accommodated in the component container is counted as the accommodating number based on a recognition result in the recognizing step.

FigurenlisteFigure list

  • 1 ist ein Schema zur Erläuterung der Konfiguration eines Komponentenmontagesystems nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 1 FIG. 13 is a diagram for explaining the configuration of a component mounting system according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 2 ist ein erläuterndes Konfigurationsschema einer Komponentenmontagelinie, die in dem Komponentenmontagesystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist. 2 13 is an explanatory configuration diagram of a component assembly line included in the component mounting system according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 3 ist ein Schema zur Erläuterung der Konfiguration einer Komponenten-Montagemaschine, in der ein Komponenten-Zuführwagen, der in dem Komponenten-Montagesystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist, installiert ist. 3rd FIG. 13 is a diagram for explaining the configuration of a component mounting machine in which a component supply cart included in the component mounting system according to the exemplary embodiment of the present disclosure is installed.
  • 4 ist ein Frontdiagramm des Komponenten-Zuführwagens, der im Komponenten-Montagesystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist. 4th FIG. 13 is a front diagram of the component supply cart included in the component mounting system according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 5 ist ein Schema zur Erläuterung der Konfiguration der Komponenten-Montagemaschine, in der ein Tray-Zuführer, der im Komponenten-Montagesystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist, installiert ist. 5 FIG. 13 is a diagram for explaining the configuration of the component mounting machine in which a tray feeder included in the component mounting system according to the exemplary embodiment of the present disclosure is installed.
  • 6 ist eine perspektivische Darstellung der Tray-Zuführung, die in dem Komponentenbestückungssystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist. 6th FIG. 13 is a perspective view of the tray feeder included in the component placement system in accordance with the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 7 ist ein Schema zur Erläuterung der Konfiguration eines Übertragungsapparates, der in dem Komponentenmontagesystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist. 7th FIG. 13 is a diagram for explaining the configuration of a transfer apparatus included in the component mounting system according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 8 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Steuersystems des Komponentenmontage-Systems (Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem) gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert. 8th 13 is a block diagram illustrating a configuration of a control system of the component mounting system (housed component number management system) according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 9 ist ein erläuterndes Diagramm eines Beispiels für Komponenten-Informationen, die im Komponenten-Montagesystem (Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem) gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung verwendet werden. 9 FIG. 13 is an explanatory diagram of an example of component information used in the component mounting system (housed component number management system) according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 10 ist ein erläuterndes Diagramm der Zählung der im Tray untergebrachten Komponenten durch das Komponentenmontage-System (untergebrachtes Komponentenzahl-Verwaltungssystem) gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 10 FIG. 13 is an explanatory diagram of the count of the components housed in the tray by the component mounting system (housed component number management system) according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 11A ist ein erläuterndes Diagramm der Zählung von Komponenten, die in einer Komponentenrolle durch das Komponentenmontage-System (Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem) gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung untergebracht sind. 11A FIG. 13 is an explanatory diagram of the count of components accommodated in a component role by the component mounting system (accommodated component number management system) according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 11B ist ein erläuterndes Diagramm zur Zählung von Komponenten, die in einer Stapeltasche durch das Komponentenmontage-System (Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem) gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung untergebracht sind. 11B FIG. 13 is an explanatory diagram for counting components accommodated in a stacking bag by the component mounting system (accommodated component number management system) according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 12 ist ein Diagramm, das den Ablauf eines automatischen Austauschverfahrens gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. 12th FIG. 13 is a diagram illustrating the flow of an automatic replacement method according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 13 ist ein Diagramm, das den Ablauf eines Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungsverfahrens gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. 13th FIG. 13 is a diagram illustrating the flow of an accommodated component number management method according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 14A ist ein Schema zur Erläuterung des Ablaufs eines automatischen Austauschs eines Trays im Komponentenmontagesystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 14A FIG. 13 is a diagram for explaining the flow of an automatic replacement of a tray in the component mounting system according to the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 14B ist ein erläuterndes Prozessschema für den automatischen Austausch eines Trays im Bestückungssystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 14B Figure 12 is an illustrative process diagram for automatically replacing a tray in the pick and place system in accordance with the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 14C ist ein erläuterndes Prozessschema für den automatischen Austausch eines Trays im Bestückungssystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 14C Figure 12 is an illustrative process diagram for automatically replacing a tray in the placement system in accordance with the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 15A ist ein erläuterndes Prozessschema für den automatischen Austausch eines Trays im Bestückungssystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 15A Figure 12 is an illustrative process diagram for automatically replacing a tray in the placement system in accordance with the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 15B ist ein erläuterndes Prozessschema für den automatischen Austausch eines Trays im Bestückungssystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 15B Figure 12 is an illustrative process diagram for automatically replacing a tray in the placement system in accordance with the exemplary embodiment of the present disclosure.
  • 15C ist ein erläuterndes Prozessschema für den automatischen Austausch eines Trays im Bestückungssystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 15C Figure 12 is an illustrative process diagram for automatically replacing a tray in the pick and place system in accordance with the exemplary embodiment of the present disclosure.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Während des Transports eines Trays, in dem Komponenten von einem Lagerhaus zu einem Tray-Zulieferer gelagert werden, kann sich die Anzahl der verbleibenden Komponenten aufgrund des Herunterfallens der Komponenten oder ähnlichem ändern. In einem solchen Fall kann beim Tray-Zulieferer gemäß PTL 1 die korrekte Anzahl der verbleibenden Komponenten erst kurz vor dem Anbringen des Trays am Tray-Zulieferer und dem Beginn der Produktion bekannt sein. Dies kann dazu führen, dass die Produktion aufgrund einer zu geringen Anzahl der verbleibenden Komponenten gestoppt wird.During the transportation of a tray in which components are stored from a warehouse to a tray supplier, the number of remaining components may change due to the components falling or the like. In such a case, the tray supplier according to PTL 1 can only know the correct number of the remaining components shortly before the tray is attached to the tray supplier and production begins. This can result in production stopping due to insufficient number of remaining components.

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. Die nachfolgend beschriebenen Konfigurationen, Formen und dergleichen sind Beispiele für die Beschreibung und können entsprechend den Spezifikationen eines Komponenten-Montagesystems, einer Komponenten-Montagelinie, einer Komponenten-Montagemaschine, eines Komponenten-Zuführwagens und eines Tray-Zuführers geändert werden. Im Folgenden werden die entsprechenden Elemente in allen Zeichnungen mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei überlappende Beschreibungen weggelassen werden. In 3 bis 6 sind als zwei zueinander orthogonale axiale Richtungen in der horizontalen Ebene die X-Richtung (die linke und rechte Richtung in 4) einer Plattentransportrichtung und die Y-Richtung (die linke und rechte Richtung in 3) orthogonal zur Plattentransportrichtung dargestellt. Weiterhin ist als Höhenrichtung orthogonal zur horizontalen Ebene die Z-Richtung (vertikale Richtung in 3) dargestellt.In the following, an embodiment of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. The configurations, shapes and the like described below are examples of the description and can be changed according to the specifications of a component mounting system, a component mounting line, a component mounting machine, a component supply cart, and the like of a tray feeder. In the following, the corresponding elements are denoted by the same reference numerals in all drawings, and overlapping descriptions are omitted. In 3rd to 6th as two mutually orthogonal axial directions in the horizontal plane are the X direction (the left and right directions in 4th ) a plate transport direction and the Y direction (the left and right directions in 3rd ) shown orthogonally to the plate transport direction. Furthermore, the height direction orthogonal to the horizontal plane is the Z direction (vertical direction in 3rd ) shown.

Zunächst wird die Konfiguration des Komponentenmontagesystems 1 unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Das Komponentenmontagesystem 1 ist so konfiguriert, dass drei Komponentenmontagelinien L1 bis L3, die auf dem Geschoss F angeordnet sind, über ein verdrahtetes oder drahtloses Kommunikationsnetzwerk 2 verbunden sind und vom Verwaltungsrechner 3 verwaltet werden. Die Komponentenmontagelinien L1 bis L3 sind so konfiguriert, dass sie eine Vielzahl von Vorrichtungen zur Montage von Komponenten, einschließlich einer Komponenten-Montagemaschine, wie später beschrieben, verbinden, und weisen die Funktion auf, eine Montageplatte herzustellen, in der Komponenten auf einer Platte montiert werden. Das Komponentenmontagesystem 1 muss nicht drei Komponentenmontagelinien aufweisen und kann eine, zwei, vier oder mehr haben.First is the configuration of the component mounting system 1 with reference to 1 described. The component assembly system 1 is configured to have three component assembly lines L1 to L3, the one on the floor F. are arranged over a wired or wireless communication network 2 are connected and from the administration computer 3rd to get managed. The component assembly lines L1 through L3 are configured to connect a plurality of component mounting devices including a component mounting machine as described later, and have a function of making a mounting board in which components are mounted on a board. The component assembly system 1 need not have three component assembly lines and can have one, two, four, or more.

Das Materiallagerhaus W ist im Geschoss F installiert. Es wird davon ausgegangen, dass im Materiallagerhaus W die den Komponenten-Montagemaschinen, die die Komponenten-Montagelinien L1 bis L3 bilden, zuzuführenden Komponenten in Form einer Komponentenrolle („component reel“), eines Trays, einer Stapeltasche o.ä. gelagert werden. Die Komponentenrolle, der Tray und die Stapeltasche sind Komponentenbehälter, die eine Vielzahl von Komponenten aufnehmen.The material warehouse W. is on the floor F. Installed. It is assumed that in the material warehouse W. the the component assembly machines that the component assembly lines L1 to L3, the components to be supplied can be stored in the form of a component reel, a tray, a stacking bag or similar. The component roll, tray, and stacking bag are component containers that hold a variety of components.

In 1 sind eine Vielzahl von Übertragungsapparaten V, bei denen es sich um fahrerlose Transportsysteme handelt, im Geschoss F vorgesehen. Der Übertragungsapparat V weist einen eingebauten Drahtlos-Kommunikator T auf und sendet und empfängt Signale und Informationen zum und vom Verwaltungsrechner 3 über den Drahtlos-Verwaltungskommunikator 3a, der im Verwaltungsrechner 3 enthalten ist. Der Übertragungsapparat V bewegt sich autonom auf einem Fahrweg, der auf dem Geschoss F eingestellt ist, und zwar auf Basis der vom Verwaltungsrechner 3 übertragenen Arbeitsanweisungen und der von dem Übertragungsapparat V gesammelten Informationen unter Verwendung eines auf dem Geschoss F installierten Fahrwegbandes oder einer Bake (nicht abgebildet), verschiedener im Übertragungsapparat V eingebauter Sensoren (GPS-Terminals (Globales Positionssystem), Hindernissensoren oder dergleichen), einer Kamera oder dergleichen.In 1 are a variety of transmission apparatus V , which are driverless transport systems, on the floor F. intended. The transmission apparatus V has a built-in wireless communicator T and sends and receives signals and information to and from the administration computer 3rd through the wireless management communicator 3a , which is in the administration computer 3rd is included. The transmission apparatus V moves autonomously on a route that is on the floor F. is set on the basis of the management computer 3rd transmitted work instructions and that of the transmission apparatus V information collected using a on the projectile F. installed track belt or a beacon (not shown), various in the transmission apparatus V built-in sensors (GPS terminals (Global Positioning System), obstacle sensors or the like), a camera or the like.

Als nächstes wird eine ausführliche Konfiguration der Komponentenmontagelinien L1 bis L3 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Komponentenmontagelinien L1 bis L3 weisen die gleiche Konfiguration auf, und die Komponentenmontagelinie L1 wird weiter unten beschrieben. In der Reihenfolge von der stromaufwärts (linke Seite in 2) der Plattentransportrichtung umfasst die Komponentenmontagelinie L1 den Drucker M1, der ein Apparat zur Bestückung von Komponenten ist, die Komponenten-Montagemaschine M2, die Komponenten-Montagemaschine M3, die Komponenten-Montagemaschine M4 und einen Rückflussapparat M5. Die Vorrichtung zur Komponentenbestückung weist einen Platten-Transportmechanismus, wie beispielsweise einen Bandförderer, auf. Eine Bestückungsplatte wird so hergestellt, dass der Platten-Transportmechanismus der Vorrichtung zur Komponentenbestückung eine Platte von stromaufwärts nach stromabwärts transportiert. Die Vorrichtung zur Montage von Komponenten ist über ein drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationsnetzwerk 2 mit dem Verwaltungsrechner 3 verbunden und kann Daten an den und vom Verwaltungsrechner 3 senden und empfangen.Next is a detailed configuration of the component assembly lines L1 through L3 with reference to FIG 2 described. The component assembly lines L1 to L3 have the same configuration, and the component assembly line L1 is described below. In the order from the upstream (left side in 2 ) the plate transport direction includes the component assembly line L1 the printer M1 , which is a component mounting apparatus, the component mounting machine M2 who have favourited Component Assembly Machine M3 who have favourited Component Assembly Machine M4 and a reflux apparatus M5 . The component mounting apparatus includes a plate transport mechanism such as a belt conveyor. A mounting board is manufactured so that the board transport mechanism of the component mounting apparatus transports a board from upstream to downstream. The device for assembling components is via a wired or wireless communication network 2 with the administration computer 3rd connected and can send data to and from the administration computer 3rd send and receive.

In 2 weist der Drucker M1 die Funktion auf, pastenförmiges Cremelötzinn durch eine Siebmaske auf eine Platte zu drucken. Drei Komponenten-Montagemaschinen M2 bis M4 weisen die Funktion auf, die Komponenten aufzunehmen, die Komponentenzulieferer 4 von den im Montagekopf installierten Komponenten-Saugdüsen zugeführt werden, und haben die Funktion, die Komponenten auf den Befestigungspunkt der Platte zu transferieren und zu montieren, auf dem das Cremelötzinn gedruckt wird. Der Komponenten-Zuführwagen 5, der später beschrieben wird, ist im Komponentenzulieferer 4 der Komponenten-Montagemaschinen M2 und M3 installiert. Tray-Zuführung 6, die später beschrieben wird, ist im Komponentenzulieferer 4 der Komponenten-Montagemaschine M4 installiert.In 2 instructs the printer M1 the function of printing pasty cream solder through a screen mask onto a plate. Three component assembly machines M2 to M4 have the function of receiving the components, the component suppliers 4th from the component suction nozzles installed in the mounting head, and have a function of transferring and mounting the components to the fixing point of the board on which the cream solder is printed. The component feed trolley 5 , which will be described later, is in the component supplier 4th of component assembly machines M2 and M3 Installed. Tray infeed 6th , which will be described later, is in the component supplier 4th the component assembly machine M4 Installed.

Der Rückflussapparat M5 weist die Funktion auf, eine Platte, auf der eine Komponente montiert ist, zu erwärmen, um ein Cremelötzinn zu schmelzen, und dann das Cremelötzinn zu verfestigen, um die Komponente auf die Platte zu löten. Zusätzlich zur Durchführung eines Produktionsmanagements der Bestückungsplatte, die in den Komponenten-Montagelinien L1 bis L3 hergestellt wird, und zur Durchführung von Verarbeitungen wie dem Herunterladen von Programmen oder Daten, die für die Herstellung der Bestückungsplatte für das Gerät zur Komponenten-Montage erforderlich sind, führt der Verwaltungsrechner 3 die Verwaltung einer Anzahl (Unterbringungsanzahl) der Komponenten durch, die in dem Komponentenbehälter untergebracht sind, der die Komponenten an die Komponenten-Montagemaschinen M2 bis M4 liefert.The reflux apparatus M5 has a function of heating a board on which a component is mounted to melt a cream solder, and then solidifying the cream solder to solder the component on the board. In addition to the implementation of a production management of the component assembly lines L1 to L3 is produced, and to carry out processing such as downloading programs or data required for producing the mounting board for the component mounting apparatus, the leads Administration computer 3rd the management of a number (housing number) of the components housed in the component container, which supplies the components to the component mounting machines M2 to M4 supplies.

Als nächstes werden die Konfigurationen der Komponenten-Montagemaschinen M2 und M3 unter Bezugnahme auf 3 und 4 beschrieben. In 3 transportiert der Platten-Transportmechanismus 8 auf der Oberseite der Basis 7 die Platte 9 in X-Richtung und positioniert und hält die Platte 9. Oberhalb des Platten-Transportmechanismus 8 ist der Montagekopf 10 installiert, der durch einen Kopfbewegungsmechanismus (nicht abgebildet) in horizontaler Richtung (X-Richtung, Y-Richtung) bewegt wird. Am unteren Ende des Montagekopfes 10 ist eine Saugdüse 10a vorgesehen. Saugdüse 10a hält Komponente D durch Vakuumansaugung. Komponenten-Zuführwagen 5 ist im Komponentenzulieferer 4 installiert, der an der Seite des Platten-Transportmechanismus 8 vorgesehen ist.Next are the configurations of the component assembly machines M2 and M3 with reference to 3rd and 4th described. In 3rd transports the plate transport mechanism 8th on top of the base 7th the plate 9 in the X-direction and positions and holds the plate 9 . Above the plate transport mechanism 8th is the mounting head 10 installed, which is moved in the horizontal direction (X direction, Y direction) by a head moving mechanism (not shown). At the lower end of the mounting head 10 is a suction nozzle 10a intended. Suction nozzle 10a holds component D. by vacuum suction. Component feed trolley 5 is in the component supplier 4th installed on the side of the plate transport mechanism 8th is provided.

In 4 ist ein Zufuhr-Installer („feeder installer“) 12 auf einem oberen Abschnitt des Komponenten-Zuführwagens 5 installiert. Auf der Oberseite des Zufuhr-Installers 12 sind in der Transportrichtung der Platte (X-Richtung) eine Vielzahl von Schlitzen S für die Installation von Bandzuführer 13 oder Stapelzuführer 14 ausgebildet. Wenn der Komponenten-Zuführwagen 5 in Komponentenzulieferer 4 installiert wird, wird Zufuhr-Installer 12 vom unteren Abschnitt 5a des Komponenten-Zuführwagens 5 getrennt und mit Basis 7 gekoppelt. Auf dem unteren Abschnitt 5a des Komponenten-Zuführwagens 5 werden eine Vielzahl von in X-Richtung angeordneten Rollenhalterungen 5U für den oberen Abschnitt und eine Vielzahl von in X-Richtung angeordneten Rollenhalterungen 5B für den unteren Abschnitt vertikal installiert. Sowohl die Rollenhalterung 5U des oberen Abschnitts als auch die Rollenhalterung 5B des unteren Abschnitts halten drehbar die Komponentenrolle 16, um die das Komponenten-Lagerband 15 mit der Komponente D gewickelt ist.In 4th is a feeder installer 12 on an upper portion of the component feeder carriage 5 Installed. On top of the feed installer 12th are a plurality of slots in the transport direction of the plate (X direction) S. for installing tape feeder 13th or batch feeder 14th educated. When the component feed carriage 5 in component suppliers 4th is installed, will feed installer 12th from the lower section 5a of the component feed trolley 5 separated and with base 7th coupled. On the lower section 5a of the component feed trolley 5 become a plurality of roll holders arranged in the X-direction 5U for the upper section and a plurality of roller holders arranged in the X-direction 5B for the lower section installed vertically. Both the roll holder 5U of the upper section and the roll holder 5B of the lower portion rotatably hold the component roll 16 to get the the component storage line 15th with the component D. is wrapped.

In 3 ist die Rollenmarkierung Mb an der Seitenfläche der Komponentenrolle 16 angebracht. Die Rollenmarkierung Mb umfasst einen Strichcode oder einen zweidimensionalen Code, in dem Informationen aufgezeichnet sind, die die Komponentenrolle 16 oder die in der Komponentenrolle 16 untergebrachte Komponente D angeben. Das Komponenten-Lagerband 15, das von der Komponentenrolle 16 gezogen wird, die von der Rollenhalterung 5U des oberen Abschnitts oder der Rollenhalterung 5B des unteren Abschnitts gehalten wird, wird in den Bandeinführschlitz 13a des Bandzuführers 13 eingeführt. Bandzuführer 13 transportiert Komponenten-Lagerband 15, das vom Bandeinführschlitz 13a in Bandeinführrichtung eingeführt wird, und führt Komponente D zur Komponenten-Zuführposition E. Das heißt, Bandzuführer 13 ist eine Komponenten-Zuführeinrichtung, die die in der Komponentenrolle 16 (Komponentenbehälter) untergebrachte Komponente D zur Komponenten-Zuführposition E bewegt. In 4 liefert der Stapelzuführer 14 eine Vielzahl von Komponenten D, die in einer langen und hohlen Stapeltasche 17 in einem seriellen Zustand gelagert sind, zur Komponenten-Zuführposition E. Als Verfahren zum Bewegen der Komponente D im Stapelzuführer 14 zur Komponenten-Zuführposition E wird Vibration, Extrusion durch Draht oder ähnliches verwendet. Die Stapeltaschen 17 werden in dem Stapelabschnitt 14a, der auf dem oberen Abschnitt des Stapelzuführers 14 vorgesehen ist, in gestapeltem Zustand gelagert. Das heißt, die Stangenzuführung 14 ist eine Komponenten-Zuführeinrichtung, die die in der Stapeltasche 17 (Komponentenbehälter) untergebrachte Komponente D zur Komponenten-Zuführposition E bewegt. Wie oben beschrieben, umfasst der Komponenten-Zuführwagen 5 den Komponentenbehälter (Komponentenrolle 16, Stapeltasche 17) und die Komponenten-Zuführeinrichtung (Bandzuführung 13, Stangenzuführung 14) und bildet eine Komponenten-Zuführeinheit, die die Komponenten D den Komponenten-Montagemaschinen M2 und M3 zuführt.In 3rd is the roll mark Mb on the side of the component roll 16 appropriate. The roller marking Mb includes a bar code or a two-dimensional code in which information is recorded that the component role 16 or those in the component role 16 housed component D. specify. The component storage line 15th that is from the component role 16 pulled by the roll holder 5U of the upper section or the roll holder 5B of the lower portion is held in the tape insertion slot 13a of the tape feeder 13th introduced. Tape feeder 13th transports component storage line 15th from the tape insertion slot 13a is inserted in the direction of tape insertion, and leads component D. to the component feed position E. . That is, tape feeder 13th is a component feeder that resides in the component roll 16 (Component container) housed component D. to the component feed position E. emotional. In 4th the stack feeder delivers 14th a variety of components D. that are in a long and hollow stackable bag 17th are stored in a serial state to the component supply position E. . As a method of moving the component D. in the stack feeder 14th to the component feed position E. vibration, wire extrusion or the like is used. The stacking bags 17th are in the stacking section 14a that is on top of the stack feeder 14th is provided, stored in a stacked state. That is, the bar feed 14th is a component feeder, which is the one in the stacking pocket 17th (Component container) housed component D. to the component feed position E. emotional. As described above, the component feed carriage includes 5 the component container (component role 16 , Stacking bag 17th ) and the component feed device (tape feed 13th , Bar feed 14th ) and forms a component feed unit that carries the components D. the component assembly machines M2 and M3 feeds.

In 3 umfassen die Komponenten-Montagemaschinen M2 und M3 die Montagesteuerung 18, die den Platten-Transportmechanismus 8, den Montagekopf 10 und den Kopfbewegungsmechanismus steuert. Montagesteuerung 18 überträgt einen Zuführbefehl von Komponente D an Bandzuführer 13 oder Stapelzuführer 14, um Komponente D der Komponentenzuführposition E zuzuführen. Des Weiteren steuert Montagesteuerung 18 den Montagekopf 10 und den Kopfbewegungsmechanismus, veranlasst den Montagekopf 10, die Komponente D aufzunehmen, das von einer Komponentenzuführeinrichtung der Komponentenzuführposition E zugeführt wird, und führt eine Komponentenmontagearbeit aus, bei der Komponente D zur Montageposition von Platte 9 überführt und montiert wird, die vom Platten-Transportmechanismus 8 gehalten wird.In 3rd include the component assembly machines M2 and M3 the assembly control 18th who have favourited the plate transport mechanism 8th , the mounting head 10 and controls the head moving mechanism. Assembly control 18th transmits a component feed command D. to tape feeder 13th or batch feeder 14th to component D. the component feed position E. to feed. Furthermore, assembly control controls 18th the mounting head 10 and the head moving mechanism, causes the mounting head 10 , the component D. receive from a component feeder of the component feed position E. is supplied, and performs component assembling work on the component D. to the mounting position of the plate 9 is transferred and assembled by the plate transport mechanism 8th is held.

Als nächstes werden die Konfigurationen der Komponenten-Montagemaschine M4 unter Bezugnahme auf 5 und 6 beschrieben. Die Komponenten-Montagemaschine M4 ist die gleiche wie die Komponenten-Montagemaschinen M2 und M3, mit der Ausnahme, dass der Tray-Zuführer 6 im Komponenten-Zulieferer 4 anstelle des Komponenten-Zuführwagens 5 installiert ist, und die Konfiguration des Tray-Zuführers 6 wird im Folgenden beschrieben. In 5 ist auf der Oberseite des in Tray-Zulieferer 6 enthaltenen Zuführplatzierabschnitts 20 der Regalabschnitt 21 auf der Vorderseite und der Palettenbewegungsabschnitt 22 auf der Rückseite des in Komponentenzulieferer 4 installierten Tray-Zulieferers 6 installiert.Next are the configurations of the component assembly machine M4 with reference to 5 and 6th described. The component assembly machine M4 is the same as the component assembly machines M2 and M3 , with the exception of the tray feeder 6th in the component supplier 4th instead of the component feed trolley 5 is installed and the configuration of the tray feeder 6th is described below. In 5 is on top of the in tray supplier 6th included feed placement section 20th the shelf section 21 on the front and the pallet moving section 22nd on the back of the component supplier 4th installed tray supplier 6th Installed.

Im Regalabschnitt 21 sind in vertikaler Richtung eine Vielzahl (hier zwei) von Magazinhalterungen 26 angeordnet, die Magazine 25 zum Stapeln und Lagern von Paletten 24 aufnehmen, in denen Tray 23 installiert ist, das Komponente D aufnimmt. Die nach vorne zu öffnende Regaltür 26a ist auf der Bedienungsfläche des Regalabschnitts 21 vorgesehen. Das Magazin 25 wird in einem Zustand, in dem die Regaltür 26a geöffnet ist, in die Magazinhalterung 26 eingesetzt und aus ihr entnommen (untere Seite in 6). Der Palettenplatzierungsabschnitt 27 ist oberhalb der obersten Magazinhalterung 26 vorgesehen. Abdeckung 27a, die nach oben geöffnet werden kann (Pfeil a), ist auf der Arbeitsfläche von Regalabschnitt 21 vorgesehen. Die Abdeckung 27a wird mit dem Griff 27b gebildet, der beim Öffnen oder Schließen zu greifen ist. Wenn die Abdeckung 27a geöffnet wird, kann eine Palette 24 mit dem im Palettenplatzierungsabschnitt 27 installierten Tray 23 in und aus der Tray-Zuführung 6 entnommen werden.In the shelf section 21 are a large number (here two) of magazine holders in the vertical direction 26th arranged the magazines 25th for stacking and storing pallets 24 record in which tray 23 is installed, the component D. records. The shelf door that opens to the front 26a is on the shelf section control surface 21 intended. The magazine 25th is in a state in which the shelf door 26a is open into the magazine holder 26th inserted and removed from it (lower side in 6th ). The pallet placement section 27 is above the top magazine holder 26th intended. cover 27a that can be opened upwards (arrow a ) is on the work surface of shelf section 21 intended. The cover 27a will be with the handle 27b formed, which can be grasped when opening or closing. When the cover 27a is opened, a palette 24 with the one in the pallet placement section 27 installed tray 23 in and out of the tray feeder 6th can be removed.

Der Palettenbewegungsabschnitt 22 umfasst den Palettenplatzierungstisch 28, den Hub- und Senkmechanismus 29 und den Aufnahmemechanismus 28a. Der Hub- und Senkmechanismus 29 bewirkt, dass der Palettenplatzierungstisch 28 angehoben oder abgesenkt wird (Pfeil b), um die Höhenposition zu bewegen, in der die im Magazin 25 gespeicherte Palette 24 oder die auf dem Palettenplatzierungsabschnitt 27 platzierte Palette 24 ein- und ausgefahren wird, oder um den Palettenplatzierungstisch 28 zur Komponentenlieferposition E zu bewegen, wo der Montagekopf 10 die Komponente D aufnimmt. Der Aufnahmemechanismus 28a zieht die Palette 24 aus dem Magazin 25 oder dem Palettenplatzierungsabschnitt 27 heraus und hält sie fest, und speichert die im Magazin 25 oder im Palettenplatzierungsabschnitt 27 gehaltene Palette 24.The pallet moving section 22nd includes the pallet placement table 28 , the lifting and lowering mechanism 29 and the recording mechanism 28a . The lifting and lowering mechanism 29 causes the pallet placement table 28 is raised or lowered (arrow b ) to move the height position where the in the magazine 25th saved palette 24 or those on the pallet placement section 27 placed pallet 24 is retracted and extended, or around the pallet placement table 28 for the component delivery item E. to move where the mounting head 10 the component D. records. The recording mechanism 28a pulls the pallet 24 from the magazine 25th or the pallet placement section 27 out and hold it, and store it in the magazine 25th or in the pallet placement section 27 held pallet 24 .

10 zeigt die Palette 24, in der zwei Trays 23 installiert sind. An der Oberseite jedes Trays 23 ist die Tray-Markierung Mp angebracht. Tray-Markierung Mp umfasst einen Strichcode oder einen zweidimensionalen Code, in dem Informationen zur Angabe von Tray 23 (in Tray 23 untergebrachte Komponente D) aufgezeichnet sind. Wie oben beschrieben, ist Tray 23 ein Komponentenbehälter, der eine Vielzahl von Komponenten D aufnimmt. Palettenbewegungsabschnitt 22 einschließlich Palettenplatzierungstisch 28, Hub- und Senkmechanismus 29, und Aufnahmemechanismus 28a ist eine Komponenten-Zuführeinrichtung, die die in Tray 23 (Komponentenbehälter) untergebrachte Komponente D zur Komponentenlieferposition E bewegt. Tray-Zuführung 6 ist eine Komponenten-Zuführeinheit, die einen Komponentenbehälter (Tray 23) und eine Komponenten-Zuführeinrichtung umfasst und Komponente D der Komponenten-Montagemaschine M4 zuführt. 10 shows the palette 24 , in the two trays 23 are installed. At the top of each tray 23 is the tray marking Mp appropriate. Tray marking Mp includes a bar code or a two-dimensional code that contains information indicating the tray 23 (in tray 23 housed component D. ) are recorded. As described above, is tray 23 a component container that holds a variety of components D. records. Pallet Movement Section 22nd including pallet placement table 28 , Lifting and lowering mechanism 29 , and recording mechanism 28a is a component feeding device that stores the in Tray 23 (Component container) housed component D. for the component delivery item E. emotional. Tray infeed 6th is a component feed unit that contains a component container (tray 23 ) and a component feed device comprises and component D. the component assembly machine M4 feeds.

Als nächstes wird die Konfiguration des Übertragungsapparates V unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Der Übertragungsapparat V umfasst den Robotermechanismus 31 und den Lagerabschnitt 32 über dem Wagenabschnitt 30. Wagenabschnitt 30 umfasst Rad 30a, einen Motor, der Rad 30a antreibt, einen Richtungsänderungsmechanismus, der die Richtung von Rad 30a ändert, und Bewegungsmechanismus 33 (siehe 8), der einen Sensor umfasst, der einen Positions- und Haltungsübertragungsapparat V erfasst.Next is the configuration of the transmission apparatus V with reference to 7th described. The transmission apparatus V includes the robotic mechanism 31 and the storage section 32 above the carriage section 30th . Carriage section 30th includes wheel 30a , an engine, the wheel 30a drives, a direction changing mechanism that changes the direction of wheel 30a changes, and movement mechanism 33 (please refer 8th ) comprising a sensor having a position and posture transmitter V detected.

Der Robotermechanismus 31 ist ein Mehrgelenkroboter, bei dem der End-Effektor 34 am vorderen Ende angeordnet ist und bewirkt, dass sich der End-Effektor 34 in X-, Y- und Z-Richtung bewegt, seine Richtung ändert und sich um einen Winkel dreht 9. Das Steuerverfahren des Robotermechanismus 31 ist nicht besonders begrenzt, und Beispiele hierfür umfassen ein Verfahren zur Impedanzsteuerung und ein Verfahren zur Nachgiebigkeitssteuerung. Es können jedoch auch andere Steuerungsverfahren, Steuerungsverfahren, die eine Vielzahl von Steuerungsverfahren kombinieren, Steuerung mit künstlicher Intelligenz (AI) oder ähnliches verwendet werden.The robotic mechanism 31 is a multi-articulated robot in which the end effector 34 is located at the front end and causes the end effector 34 moves in X, Y and Z directions, changes direction and rotates through an angle 9. The control method of the robot mechanism 31 is not particularly limited, and examples thereof include an impedance control method and a compliance control method. However, other control methods, control methods that combine a plurality of control methods, control with artificial intelligence (AI) or the like can also be used.

Der End-Effektor 34 weist eine Funktion zum Greifen (Halten) des Komponentenbehälters (Komponentenrolle 16, Stapeltasche 17, Tray 23) und zur Bedienung eines Arbeitsziels der Komponenten-Zuführeinheit (Komponenten-Zuführwagen 5, Tray-Zuführung 6) auf. Der End-Effektor 34 kann zusätzlich zum Greifen eine Funktion des Haltens, Ansaugens oder Ähnlichem aufweisen, solange der End-Effektor 34 die Komponentenzuführeinrichtung oder den Komponentenbehälter halten kann. Die bewegliche Kamera 35, die die Komponenten-Zuführeinheit, den Komponentenbehälter oder ähnliches abbildet, wird im End-Effektor 34 angeordnet.The end effector 34 has a function of gripping (holding) the component container (component roll 16 , Stacking bag 17th , Tray 23 ) and to operate a work target of the component feed unit (component feed carriage 5 , Tray feed 6th ) on. The end effector 34 can have a function of holding, sucking or the like in addition to gripping, as long as the end effector 34 the component feeder or the component container can hold. The moving camera 35 , which depicts the component supply unit, the component container or the like, is in the end effector 34 arranged.

Durch Ausführen einer Erkennungsverarbeitung auf einem Bild, das von der bewegten Kamera 35 durch den Erkennungsprozessor 36 (siehe 8) erfasst wurde, der im Übertragungsapparat V enthalten ist, werden die Position des Operationsziels in der Komponenten-Zuführeinheit, die Position des Komponentenbehälters und dergleichen erkannt. Wie oben beschrieben, ist der Robotermechanismus 31 beweglich, d.h. er bewegt den End-Effektor 34 und die bewegliche Kamera 35, um die Bildachse der beweglichen Kamera 35 auf verschiedene Markierungen auszurichten.By performing recognition processing on an image taken from the moving camera 35 by the recognition processor 36 (please refer 8th ) recorded in the transmission apparatus V is contained, the position of the operation target in the component supply unit, the position of the component container, and the like are recognized. As described above, the robotic mechanism is 31 movable, ie it moves the end effector 34 and the moving camera 35 to move the camera image axis 35 to align with different markings.

In 7 sind eine Vielzahl von Lagerfächern 32a (hier vier), deren dem Robotermechanismus 31 zugewandte Seite offen ist, im Lagerabschnitt 32 angeordnet. Ein Komponentenbehälter zum Auswechseln (Komponentenrolle 16, Stapeltasche 17, Tray 23) o.ä. kann in das Lagerfach 32a gestellt werden. Der Übertragungsapparat V stellt einen Komponentenbehälter zum Auffüllen, der aus dem Materiallagerhaus W entnommen wird, in das Lagerfach 32a und befördert den Komponentenbehälter zum Auffüllen zu den Komponenten-Montagemaschinen M2 bis M4, um dort aufgefüllt zu werden.In 7th are a variety of storage bins 32a (here four), its the robotic mechanism 31 facing side is open, in the storage section 32 arranged. An interchangeable component container (component roll 16 , Stacking bag 17th , Tray 23 ) or similar can be placed in the storage compartment 32a be asked. The transmission apparatus V provides a component container for replenishing that comes from the materials warehouse W. is removed into the storage compartment 32a and conveys the component container to the component assembly machines for replenishment M2 to M4 to be replenished there.

Kopfkamera 37, die eine nach unten gerichtete Bildachse aufweist, ist zwischen Lagerabschnitt 32 und Robotermechanismus 31 installiert. Kopfkamera 37 nimmt Rollenmarkierung Mb auf, die an der Seitenfläche von Komponentenrolle 16 angebracht ist, die von End-Effektor 34 gegriffen wird, Tray-Markierung Mp, die an der Oberseite von Tray 23 angebracht ist, Komponentenrolle 16, Stapeltasche 17, Tray 23 und dergleichen von oben. Durch die Durchführung der Erkennungsverarbeitung an Rollenmarkierung Mb und Tray-Markierung Mp, die von der Kopfkamera 37 durch den Erkennungsprozessor 36 abgebildet werden, werden die auf Rollenmarkierung Mb und Tray-Markierung Mp aufgezeichneten Informationen erkannt.Head camera 37 , which has a downwardly directed image axis, is between the bearing section 32 and robotic mechanism 31 Installed. Head camera 37 takes roller marking Mb on that on the side face of component roll 16 attached by end effector 34 is gripped, tray marking Mp that are at the top of tray 23 is attached component role 16 , Stacking bag 17th , Tray 23 and the like from above. By performing the recognition processing on roll marking Mb and tray marking Mp taken by the head camera 37 by the recognition processor 36 are mapped to the roller marking Mb and tray marking Mp recorded information.

Des Weiteren wird durch die Durchführung der Erkennungsverarbeitung auf der Komponentenrolle 16, der Stapeltasche 17 und dem Tray 23 (Komponentenbehälter), die von der Kopfkamera 37 abgebildet werden, durch den Erkennungsprozessor 36 die im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente D erkannt. Das heißt, die Kopfkamera 37 ist ein Detektor im Übertragungsapparat V, der die im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente D erkennt. Wie oben beschrieben, umfasst der Übertragungsapparat V einen frei beweglichen End-Effektor 34, der den Komponentenbehälter durch einen anderen Komponentenbehälter und Detektor austauscht (Kopfkamera 37).Furthermore, by performing the recognition processing on the component roll 16 , the stacking bag 17th and the tray 23 (Component container) used by the head camera 37 are mapped by the recognition processor 36 the component housed in the component container D. recognized. That is, the head camera 37 is a detector in the transmitter V the component housed in the component container D. recognizes. As described above, the transmission apparatus comprises V a freely movable end effector 34 that swaps the component container with another component container and detector (head camera 37 ).

Als nächstes wird die Konfiguration eines Steuerungssystems des Montagesystems 1 unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Im Komponenten-Montagesystem 1 wird eine Konfiguration beschrieben, die sich auf eine Funktion zur Zählung der Unterbringungsanzahl der im Komponentenbehälter untergebrachten Komponenten D und zur Verwaltung der Anzahl der übrigen Komponenten bezieht. Verwaltungsrechner 3 umfasst den Drahtlos-Verwaltungs-Kommunikator 3a, den Verwaltungsspeicher 40, den Arbeitsanweisungserzeuger 41, den Zählprozessor 42, den Vergleichsabschnitt 43, den Vorbereitungs-Instruktor 44, den Verwaltungs-Eingabeabschnitt 45 und die Verwaltungsanzeige 46. Verwaltungs-Eingabeabschnitt 45 ist ein Eingabegerät wie eine Tastatur, ein Touchpanel und eine Maus und wird bei der Eingabe von Betriebsbefehlen oder Daten verwendet. Die Verwaltungsanzeige 46 ist ein Anzeigegerät wie beispielsweise ein Flüssigkristallbildschirm und zeigt verschiedene Informationen wie beispielsweise einen Betriebsbildschirm für den Betrieb durch den Verwaltungs-Eingabeabschnitt 45 an.Next, the configuration of a control system of the mounting system 1 with reference to 8th described. In the component assembly system 1 there will be described a configuration relating to a function of counting the accommodated number of the components accommodated in the component container D. and to manage the number of other components. Administration computer 3rd includes the wireless management communicator 3a , the management store 40 , the work instruction generator 41 , the counting processor 42 , the comparison section 43 , the preparatory instructor 44 , the administration input section 45 and the management display 46 . Administration input section 45 is an input device such as a keyboard, a touch panel, and a mouse, and is used when inputting operation commands or data. The administrative display 46 is a display device such as a liquid crystal screen and displays various information such as an operation screen for the operation by the management input section 45 at.

Der Verwaltungsspeicher 40 ist eine Speichervorrichtung und speichert Komponenten-Informationen 40a, Produktionsinformationen 40b, Austausch-Arbeitsinformationen 40c und ähnliches. Komponenten-Information 40a umfasst für jede Komponentennummer, die Komponente D spezifiziert, einen Komponentennamen (Typ), Informationen über den Komponentenbehälter, in dem Komponente D untergebracht ist (Größe oder ähnliches), Informationen über Markierungen wie Rollenmarkierung Mb und Tray-Markierung Mp, die am Komponentenbehälter angebracht sind, und ähnliches.The management store 40 is a storage device and stores component information 40a , Production information 40b , Exchange work information 40c and similar. Component information 40a includes for each component number, the component D. specifies a component name (type), information about the component container in the component D. is housed (size or the like), information about markings such as roller marking Mb and tray marking Mp attached to the component container, and the like.

Die Einzelheiten der Komponenten-Information 40a werden unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. Komponenten-Anzahl 50, Komponenten-Typ 51, Komponenten-Behälter-Typ 52 und Unterbringungsanzahl 53 sind in der Komponenten-Information 40a enthalten. Bei der Komponenten-Information 50 handelt es sich um Informationen wie beispielsweise eine Fertigungslosnummer, die die im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente D spezifiziert und auch in der Rollenmarkierung Mb und der am Komponentenbehälter angebrachten Tray-Markierung Mp aufgezeichnet ist. Komponententyp 51 ist ein Typ (Komponentenname) von Komponente D. Komponentenbehältertyp 52 ist eine Information, die den Typ und die Größe des Komponentenbehälters angibt. Bei Komponentenbehältertyp 52 bezeichnet „Tray (4 * 7)“ Tray 23, das in der Lage ist, Komponente D in einem Gittermuster von 4 Zeilen und 7 Spalten aufzunehmen, „Rolle (254)“ bezeichnet Komponentenrolle 16 mit einem Durchmesser von 254 mm, und „Stick“ weist auf Stapeltasche 17 hin. Unterbringungsanzahl 53 gibt eine Anzahl von Komponente D an, die in jedem Komponentenbehälter untergebracht ist.The details of the component information 40a are referring to 9 described. Number of components 50 , Component type 51 , Component container type 52 and number of accommodations 53 are in the component information 40a contain. With the component information 50 it is information such as a production lot number that identifies the component housed in the component container D. specified and also in the roll marking Mb and the tray marking attached to the component container Mp is recorded. Component type 51 is a type (component name) of component D. . Component container type 52 is information indicating the type and size of the component container. For component container type 52 refers to "Tray (4 * 7)" Tray 23 that is able to component D. in a grid pattern of 4 rows and 7 columns, "Roll (254)" means component roll 16 with a diameter of 254 mm, and “stick” indicates stacking pocket 17th down. Number of accommodations 53 are a number of component D. that is housed in each component container.

In 9 weisen die Komponentennummem 50 „IC32101“ und „IC32102“ darauf hin, dass die Komponenten D, die den gleichen Komponententyp 51 des „PGA321“ aufweisen, 28 Stück in jedem Tray 23 des gleichen Typs mit dem Komponentenbehältertyp 52 des „Tray (4 * 7)“ untergebracht sind. Wie oben beschrieben, ist in der Komponenten-Information 40a die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D in Verbindung mit der spezifischen Information (Komponenten-Anzahl 50) des Komponentenbehälters gespeichert.In 9 assign the component numbers 50 "IC32101" and "IC32102" indicate that the components D. that have the same component type 51 of the "PGA321", 28 pieces in each tray 23 of the same type with the component container type 52 of the "Tray (4 * 7)" are housed. As described above, is in the component information 40a the number of accommodations 53 of the components D. in connection with the specific information (number of components 50 ) of the component container is saved.

In 8 umfasst die Produktionsinformation 40b Informationen, die für die Herstellung der Montageplatte erforderlich sind, wie beispielsweise den Typ und die Montageposition (XY-Koordinaten) von Komponente D, die auf Platte 9 montiert wird, und die Anzahl der zu produzierenden Montageplatten. Das heißt, die Produktionsinformation 40b umfasst eine Reihe von Komponenten-Informationen, die für die Produktion zu verwenden sind. Austausch-Arbeitsinformation 40c umfasst Informationen (Komponentennummer 50) zur Angabe eines nachzufüllenden oder zu ersetzenden Komponentenbehälters, Informationen über den Standort, Ersatzbestellungen und ähnliches.In 8th includes the production information 40b Information required to manufacture the mounting plate, such as the type and mounting position (XY coordinates) of component D. that are on plate 9 is mounted, and the number of mounting plates to be produced. That is, the production information 40b includes a range of component information to be used for production. Exchange work information 40c includes information ( Component number 50 ) to specify a component container to be refilled or replaced, information about the location, replacement orders and the like.

In 8 erzeugt der Arbeitsanweisungserzeuger 41 eine Arbeitsanweisung, die ein bewegliches Ziel des Übertragungsapparats V und spezifische Informationen über den nachzufüllenden oder zu ersetzenden Komponentenbehälter auf Basis von Austausch-Arbeitsinformationen 40c umfasst. Zählprozessor 42 zählt die Unterbringungsanzahl 53 von Komponenten D, die in dem Komponentenbehälter untergebracht ist, auf Basis eines Erkennungsergebnisses der Komponente D, das vom Erkennungsprozessor 36 erfasst wird, der eine Bildverarbeitung auf dem Bild des Komponentenbehälters durchführt, das von der Kopfkamera 37 (Detektor) des Übertragungsapparats V erfasst wurde.In 8th generates the work instruction generator 41 a work instruction that is a moving target of the transmission apparatus V and specific information about the component container to be refilled or replaced based on replacement work information 40c includes. Counting processor 42 counts the number of accommodations 53 of components D. housed in the component container based on a recognition result of the component D. from the recognition processor 36 which performs image processing on the image of the component container obtained from the head camera 37 (Detector) of the transmission apparatus V was recorded.

Das von der Kopfkamera 37 aufgenommene Bild von Tray 23 ist in 10 dargestellt. Zwei Trays 23 sind in Palette 24 installiert. Zählprozessor 42 zählt die in jedem Tray 23 erkannten Komponenten D. In diesem Beispiel beträgt die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D in der oberen Seitenablage 23 gleich 28, und die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D in der unteren Seitenablage 23 beträgt 26.That from the head camera 37 captured image of tray 23 is in 10 shown. Two trays 23 are in pallet 24 Installed. Counting processor 42 counts in every tray 23 recognized components D. . In this example, the number of accommodations is 53 of the components D. in the upper side shelf 23 equal to 28, and the number of accommodations 53 of the components D. in the lower side shelf 23 is 26.

Das von der Kopfkamera 37 aufgenommene Bild der Komponentenrolle 16 ist in 11A dargestellt. Zählprozessor 42 berechnet die ungefähre Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D, die in der Komponentenrolle 16 untergebracht sind, unter Verwendung des Radius r des Komponenten-Lagerbandes 15, das aufgewickelt und in der Komponentenrolle 16 untergebracht ist. Das von der Kopfkamera 37 aufgenommene Bild der Stapeltasche 17 ist in 11B dargestellt. Zählprozessor 42 zählt die durch die Stapeltasche 17 erkannten Komponenten D. In diesem Beispiel wird die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D in der Stapeltasche 17 als acht gezählt.That from the head camera 37 captured image of the component roll 16 is in 11A shown. Counting processor 42 calculates the approximate number of accommodations 53 of the components D. that are in the component role 16 are housed using the radius r of the component storage line 15th that is wound up and in the component roll 16 is housed. That from the head camera 37 captured image of the stacking bag 17th is in 11B shown. Counting processor 42 counts those through the stacking bag 17th recognized components D. . In this example, the accommodation number is 53 of the components D. in the stacking bag 17th counted as eight.

Wenn sich die gezählte Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D von der Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D unterscheidet, die in der Komponenten-Information 40a gespeichert ist (Nummer der im Komponenten-Behälter verbleibenden Komponente), aktualisiert der Zählprozessor 42 die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten-Information 40a. Das heißt, der Zählprozessor 42 aktualisiert die Anzahl einer oder mehrerer Komponenten, die zuvor in dem Komponentenbehälter untergebracht waren, der im Verwaltungsspeicher 40 (Speicher) gespeichert ist, auf die gezählte Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D. Wenn beispielsweise das Tray 23 auf der unteren Seite in 10 das Tray 23 mit der Komponentennummer 50 „IC32102“ der Komponenten-Information 40a in 9 aufweist, wird die Unterbringungsanzahl 53 von „28“ auf „26“ aktualisiert.When the counted number of accommodations 53 of the components D. on the number of accommodations 53 of the components D. differs that in the component information 40a is stored (number of the component remaining in the component container), the counting processor updates 42 the number of accommodations 53 the component information 40a . That is, the counting processor 42 updates the number of one or more components that were previously housed in the component bin that is in management memory 40 (Memory) is stored to the counted number of accommodations 53 of the components D. . For example, if the Tray 23 on the lower side in 10 the tray 23 with the component number 50 "IC32102" of the component information 40a in 9 the accommodation number becomes 53 Updated from “28” to “26”.

In 8 vergleicht der Vergleichsabschnitt 43 die gezählte Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D (Unterbringungsanzahl 53, die in der Komponenten-Information 40a gespeichert ist) und die Anzahl der für die Produktion zu verwendenden Komponenten auf Basis der Komponenten-Information 40a und der Produktionsinformation 40b. Genauer gesagt vergleicht der Vergleichsabschnitt 43 eine Zahl, die durch Multiplikation der Anzahl der auf Platte 9 zu montierenden Komponenten, die in der Produktionsinformation 40b enthalten ist, mit der Anzahl der zu fertigenden Montageplatten erhalten wird, und eine Summe der Anzahl der bereits in den Komponenten-Montagemaschinen M2 bis M4 installierten Komponenten D, die für die Komponenten-Montage verwendet werden sollen, und der Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D, die für jeden Typ von Komponente D nachgefüllt werden sollen.In 8th compares the comparison section 43 the counted number of accommodations 53 of the components D. (Number of accommodations 53 that is in the component information 40a stored) and the number of components to be used for production based on the component information 40a and the production information 40b . More specifically, the comparison section compares 43 a number obtained by multiplying the number on disk 9 Components to be assembled, which are in the production information 40b is included, obtained with the number of mounting plates to be manufactured, and a sum of the number already in the component mounting machines M2 to M4 installed components D. to be used for component assembly and the number of accommodations 53 of the components D. that for each type of component D. should be refilled.

Als Ergebnis des Vergleichsabschnitts 43, in dem die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D kleiner ist als die Anzahl der Komponenten, die für die Produktion verwendet werden sollen, weist Vorbereitungs-Instruktor 44 die Verwaltungsanzeige 46 an, anzuzeigen, um den gleichen Typ von Komponenten D vorzubereiten, der der Anzahl der Komponenten entspricht, die für die Produktion verwendet werden sollen. Die Vorbereitungsanweisung kann auf einem mobilen Terminal angezeigt werden, das von einem Arbeiter mitgeführt wird. Wie oben beschrieben, ist Verwaltungsrechner 3 ein Verwaltungsgerät, das einen Speicher (Verwaltungsspeicher 40) umfasst, der die gezählte Unterbringungsanzahl 53 von Komponenten D in Verbindung mit der spezifischen Information (Komponenten-Anzahl 50) des Komponentenbehälters, Zählprozessor 42, Vergleichsabschnitt 43 und Vorbereitungs-Instruktor 44 speichert. Verwaltungsrechner 3 muss nicht mit einem Computer konfiguriert werden und kann mit einer Vielzahl von Geräten konfiguriert sein. Beispielsweise kann ein Teil oder der gesamte Verwaltungsspeicher 40 über den Server in der Cloud bereitgestellt werden.As a result of the comparison section 43 in which the number of accommodations 53 of the components D. is less than the number of components that are to be used for production, instructs the preparatory instructor 44 the management display 46 to indicate to the same type of component D. to prepare, which corresponds to the number of components to be used for production. The preparation instruction can be displayed on a mobile terminal carried by a worker. As described above, is the administration computer 3rd a management device that has a memory (management memory 40 ), which includes the counted number of accommodations 53 of components D. in connection with the specific information (number of components 50 ) of the component container, counting processor 42 , Comparison section 43 and preparatory instructor 44 saves. Administration computer 3rd does not need to be configured with a computer and can be configured with a variety of devices. For example, some or all of the administrative memory 40 can be provided via the server in the cloud.

In 8 umfasst der Übertragungsapparat V den Fahrmechanismus 33, den Robotermechanismus 31, den End-Effektor 34, die bewegliche Kamera 35, den Erkennungsprozessor36, die Kopfkamera 37, den Transferspeicher47, die Fahrsteuerung 48, die Austauschsteuerung 49 und den Drahtlos-Kommunikator T. Der Transferspeicher 47 ist ein Speichergerät und speichert Arbeitsanweisungs-Informationen 47a, Erkennungsergebnis-Informationen 47b und ähnliches. Arbeitsanweisungsinformation 47a speichert die vom Verwaltungsrechner 3 (Verwaltungsgerät) gesendete und vom Drahtlos-Kommunikator T empfangene Arbeitsanweisung.In 8th includes the transmission apparatus V the driving mechanism 33 , the robotic mechanism 31 , the end effector 34 who have favourited Moving Camera 35 , the recognition processor 36, the head camera 37 , the transfer memory47, the drive control 48 who have favourited exchange control 49 and the wireless communicator T . The transfer memory 47 is a storage device and stores work instruction information 47a , Recognition result information 47b and similar. Work instruction information 47a saves the from the administration computer 3rd ( Management device) and from the wireless communicator T received work instruction.

In der Erkennungsergebnis-Information 47b werden eine Position des Operationsziels in der Komponenten-Zuführeinheit, eine Position des Komponentenbehälters und dergleichen gespeichert, die durch den Erkennungsprozessor 36 erhalten werden, der die Erkennungsverarbeitung des Bildergebnisses der bewegten Kamera 35 durchführt. Des Weiteren werden in der Erkennungsergebnis-Information 47b die Rollenmarkierung Mb, die vom Erkennungsprozessor 36 erhalten wird, der die Erkennungsverarbeitung des Bildergebnisses der Kopfkamera 37 durchführt, die in der Tray-Markierung Mp aufgezeichnete Komponenten-Anzahl 50, die Informationen über die erkannte Komponente D, die im Komponentenbehälter untergebracht ist, und dergleichen gespeichert.In the recognition result information 47b a position of the operation target in the component supply unit, a position of the component container, and the like are stored by the recognition processor 36 which is the recognition processing of the image result of the moving camera 35 performs. Furthermore, in the recognition result information 47b the roller marking Mb by the recognition processor 36 which is the recognition processing of the image result of the head camera 37 carries out the marking in the tray Mp recorded number of components 50 , the information about the detected component D. stored in the component container and the like.

Die Fahrsteuerung 48 steuert den Bewegungsmechanismus 33 auf Basis des sich bewegenden Ziels des Übertragungsapparates V, das in der Arbeitsanweisung zum Bewegen des Übertragungsapparates V zu dem bezeichneten Übertragungsziel umfasst. Die Austauschsteuerung 49 steuert den Robotermechanismus 31 auf Basis der Arbeitsanweisung zur Abbildung des von der beweglichen Kamera 35 bezeichneten Erkennungsziels (siehe 14A). Des Weiteren steuert die Austauschsteuerung 49 den Robotermechanismus 31 auf Basis der Arbeitsanweisung, die Regaltür 26a und die Abdeckung 27a zu öffnen oder zu schließen, um den Komponentenbehälter auszutauschen (beispielsweise Pfeile c2 bis c5 in 14B bis 15C).The drive control 48 controls the movement mechanism 33 based on the moving target of the transmission apparatus V that is in the work instruction for moving the transfer apparatus V to the designated transfer destination. The exchange control 49 controls the robotic mechanism 31 on the basis of the work instruction for the mapping of the moving camera 35 designated detection target (see 14A) . The exchange control also controls 49 the robotic mechanism 31 based on the work instruction, the shelf door 26a and the cover 27a open or close to replace the component container (for example arrows c2 to c5 in 14B to 15C ).

Wie oben beschrieben, umfasst der Übertragungsapparat V den frei beweglichen End-Effektor 34, der den Komponentenbehälter austauscht, und einen Detektor (Kopfkamera 37), der die im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente D erkennt. Ein Komponentenzahl-Verwaltungssystem besteht aus dem Übertragungsapparat V und einer Verwaltungsvorrichtung (Verwaltungsrechner 3), die einen Zählprozessor 42 umfasst, der die Unterbringungsanzahl 53 der im Komponentenbehälter untergebrachten Komponenten D auf Basis des Detektionsergebnisses des Detektors zählt. Obwohl der Verwaltungsrechner 3 in der obigen Beschreibung mit dem Zählprozessor 42 versehen ist, kann der Zählprozessor 42 im Übertragungsapparat V vorgesehen sein. In diesem Fall wird die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D im Übertragungsapparat V gezählt, und das Zählergebnis wird an den Verwaltungsrechner 3 übertragen.As described above, the transmission apparatus comprises V the freely movable end effector 34 , which replaces the component container, and a detector (head camera 37 ), the component housed in the component container D. recognizes. A component number management system consists of the transmission apparatus V and a management device (management computer 3rd ) that have a counting processor 42 which includes the number of accommodations 53 of the components housed in the component container D. based on the detection result of the detector counts. Although the administrative computer 3rd in the above description with the counting processor 42 is provided, the counting processor 42 in the transmission apparatus V be provided. In this case, the accommodation number will be 53 of the components D. in the transmission apparatus V counted, and the counting result is sent to the administration computer 3rd transfer.

Als nächstes wird ein automatisches Austauschverfahren zum Austauschen des Komponentenbehälters der Komponenten-Zuführeinheit durch einen frei beweglichen Übertragungsapparat V einschließlich End-Effektor 34 zusammen mit der Strömung in 12 unter Bezugnahme auf 14A bis 14C und 15A bis 15C beschrieben. Im Folgenden wird ein Beispiel beschrieben, bei dem das Tray 23 (Palette 24), das ein Komponentenbehälter ist, von der in der Komponenten-Montagemaschine M4 installierten Tray-Zuführung 6 (Komponenten-Zuführeinheit) aufgenommen und ausgetauscht wird. In 14A bis 14C und 15A bis 15C wird der Robotermechanismus 31 des Übertragungsapparats V der Einfachheit halber nicht dargestellt.Next, an automatic exchange method for exchanging the component container of the component supply unit by a freely movable transfer apparatus will be described V including end effector 34 along with the flow in 12th with reference to 14A to 14C and 15A to 15C described. The following is an example where the Tray 23 (Palette 24 ), which is a component container, of that in the component mounting machine M4 installed tray feeder 6th (Component feed unit) is added and replaced. In 14A to 14C and 15A to 15C becomes the robotic mechanism 31 of the transmission apparatus V not shown for the sake of simplicity.

In 12 erzeugt zunächst der Verwaltungsrechner 3 (Verwaltungsgerät) eine Arbeitsanweisung, in der die Vorderseite der Tray-Zuführung 6, an der die Palette 24, auf der das auszutauschende Tray 23 installiert ist, befestigt ist, als Transferziel bestimmt wird, und überträgt die Arbeitsanweisung an den Übertragungsapparat V, in dem die Palette 24, auf der das nachzufüllende Tray 23 installiert ist, montiert ist. In dem Übertragungsapparat V, der die Arbeitsanweisung empfängt, bewegt die Fahrsteuerung 48 den Übertragungsapparat V entsprechend der Arbeitsanweisung (ST1: Bewegungsschritt des Übertragungsapparates) zu dem bezeichneten Übertragungsziel. Wenn die Bewegung abgeschlossen ist, sendet der Übertragungsapparat V eine entsprechende Meldung an den Verwaltungsrechner 3.In 12th first generated by the administration computer 3rd (Management device) a work instruction in which the front of the tray feeder 6th at which the pallet 24 on which the tray to be replaced 23 is installed, attached, designated as a transfer destination, and transmits the work instruction to the transfer apparatus V in which the palette 24 on which the tray to be refilled 23 is installed, is mounted. In the transmission apparatus V , who receives the work instruction, moves the drive controller 48 the transmission apparatus V according to the work instruction (ST1: moving step of the transmission apparatus) to the designated transmission destination. When the movement is complete, the transmitter sends V a corresponding message to the administration computer 3rd .

Als nächstes entfernt der Arbeitsanweisungserzeuger 41 im Verwaltungsrechner 3 die Palette 24, in der das auszutauschende Tray 23 installiert ist, aus dem Komponenten-Zuführwagen 5 und erzeugt eine Arbeitsanweisung für den Austausch der Palette 24, in der das wieder aufzufüllende Tray 23 installiert ist (ST2: Arbeitsanweisungserzeugungsschritt). Als nächstes überträgt der Verwaltungsrechner 3 die erzeugte Arbeitsanweisung an den Übertragungsapparat V (ST3: Schritt zur Übertragung der Arbeitsanweisung).Next, the work instruction generator removes 41 in the administration computer 3rd the palette 24 in which the tray to be replaced 23 installed from the component feed carriage 5 and generates a work instruction for the exchange of the pallet 24 in which the tray to be refilled 23 is installed (ST2: work instruction generation step). Next, the administration computer transmits 3rd the generated work instruction to the transmission apparatus V (ST3: Step for transferring the work instruction).

Wenn der Übertragungsapparat V in 12 die Arbeitsanweisung erhält, führt der Übertragungsapparat V eine Austauscharbeit gemäß der Arbeitsanweisung aus. Zunächst steuert die Austauschsteuerung 49 den Robotermechanismus 31, um den End-Effektor 34 vor die Abdeckung 27a zu bewegen (Pfeil c1 in 14A). Danach nimmt die bewegliche Kamera 35 ein Bild des Griffs 27b auf, um dessen Position zu erkennen, und der End-Effektor 34 greift den Griff 27b, um die Abdeckung 27a zu öffnen (ST4: Schritt zum Öffnen der Abdeckung).When the transmitter V in 12th receives the work instruction, the transmission apparatus performs V an exchange work according to the work instruction. First of all, the exchange control controls 49 the robotic mechanism 31 to the end effector 34 in front of the cover 27a to move (arrow c1 in 14A) . After that, the moving camera picks up 35 a picture of the handle 27b to see its position, and the end effector 34 grabs the handle 27b to the cover 27a to open (ST4: step to open the cover).

Anschließend steuert die Austauschsteuerung 49 den Robotermechanismus 31 auf der Grundlage der Arbeitsanweisung, bewegt den End-Effektor 34 bei geöffneter Abdeckung 27a zum Palettenplatzierungsabschnitt 27 und veranlasst den End-Effektor 34, die Palette 24 zu greifen, in der das auf dem Palettenplatzierungsabschnitt 27 zu ersetzende Tray 23 installiert ist. Als nächstes bewegt Austauschsteuerung 49 den End-Effektor 34 (Pfeil c2 in 14B), um die Palette 24 vom Palettenplatzierungsabschnitt 27 aufzunehmen (ST5), und veranlasst den End-Effektor 34, die Palette 24 zum Lagerabschnitt 32 (Pfeil c3 in 14C) zu bewegen und die Palette 24 in das leere Lagerfach 32a einzulagern (ST6).The exchange control then controls 49 the robotic mechanism 31 based on the work instruction, moves the end effector 34 with the cover open 27a to the pallet placement section 27 and causes the end effector 34 , the palette 24 to grab the that on the pallet placement section 27 tray to be replaced 23 installed. Moved next Exchange control 49 the end effector 34 (Arrow c2 in 14B) to the range 24 from the pallet placement section 27 (ST5), and causes the end effector 34 , the palette 24 to the storage section 32 (Arrow c3 in 14C ) to move and the pallet 24 into the empty storage compartment 32a to be stored (ST6).

Als nächstes bewirkt die Austauschsteuerung 49 in 12, dass der End-Effektor 34 die Palette 24 greift und aufnimmt, in der das im Lagerfach 32a nachzufüllende Tray 23 installiert ist (ST7) (Pfeil c4 in 15A). Anschließend wird die Unterbringungsanzahl-Verwaltung einschließlich der später beschriebenen Zählverarbeitung von Komponenten D o.ä. durchgeführt (ST8: Schritt Unterbringungsanzahl-Verwaltung). Als nächstes bewegt Austauschsteuerung 49 den End-Effektor 34, der die Palette 24 greift, an die Vorderseite der Tray-Zuführung 6, um die Palette 24, in der das nachzufüllende Tray 23 installiert ist, im Zuführplatzierabschnitt 27 (ST9) zu platzieren (Pfeil c5 in 15B).Next, effect the exchange control 49 in 12th that the end effector 34 the palette 24 grabs and picks up the in the storage compartment 32a refillable tray 23 is installed (ST7) (arrow c4 in 15A) . Then, the accommodation number management including the component count processing described later is performed D. or similar carried out (ST8: Step number of accommodation management). Next, move exchange control 49 the end effector 34 who made the palette 24 reaches the front of the tray feeder 6th to the range 24 in which the tray to be refilled 23 installed in the feed placement section 27 (ST9) (arrow c5 in 15B) .

Wenn als nächstes das auszutauschende Tray 23 (Komponentenbehälter) verbleibt und die Austauscharbeit nicht abgeschlossen ist (Nein in ST10), kehrt der Prozess zum Arbeitsanweisungserzeuger (ST2) zurück und die Austauscharbeit von Palette 24, in die das nächste Tray 23 eingebaut wird, wird ausgeführt. Wenn die Austauscharbeit aller Trays 23 abgeschlossen ist (Ja in ST10), steuert die Austauschsteuerung 49 den Robotermechanismus 31 so, dass der End-Effektor 34 den Griff 27b greift und die Abdeckung 27a schließt (ST11: Schritt zum Schließen der Abdeckung) (siehe 15C). Auf diese Weise wird eine Reihe von automatischen Austauschen von Tray 23 abgeschlossen.If next the tray to be exchanged 23 (Component container) remains and the exchange work is not completed (No in ST10), the process returns to the work instruction generator (ST2) and the exchange work of pallet 24 into which the next tray 23 is installed, is carried out. When the replacement work of all the trays 23 is completed (Yes in ST10), controls the exchange control 49 the robotic mechanism 31 so that the end effector 34 the handle 27b grabs and the cover 27a closes (ST11: step of closing the cover) (see 15C ). In this way, a number of automatic trays will be exchanged 23 completed.

Als nächstes wird der Schritt (ST8) der Verwaltung der Unterbringungsanzahl (ST8) (Komponentenzahl-Verwaltungsverfahren) zur Verwaltung der Anzahl der im Tray 23 (Komponentenbehälter) im Komponentenzahl-Verwaltungssystem untergebrachten Komponenten D zusammen mit dem Ablauf in 13 beschrieben. Zunächst steuert die Austauschsteuerung 49 den Robotermechanismus 31, um die Palette 24, in der das Tray 23 installiert ist, durch den End-Effektor 34 (ST21: Transferschritt) in das Sichtfeld der Kopfkamera 37 (Detektor) zu überführen. Anschließend wird das Tray 23 von der Kopfkamera 37 abgebildet, und die Komponente D, die im Tray 23 untergebracht ist, wird vom Erkennungsprozessor 36 erkannt, der die Bilderkennung durchführt (ST22: Erkennungsschritt). Zu diesem Zeitpunkt wird auch die in der Tray-Markierung Mp aufgezeichnete Komponente 50, die in Tray 23 untergebracht ist, erkannt.Next, the accommodation number management step (ST8) becomes (ST8) (component number management method) for managing the number of in the tray 23 (Component container) components housed in the component number management system D. together with the process in 13th described. First of all, the exchange control controls 49 the robotic mechanism 31 to the range 24 in which the tray 23 is installed by the end effector 34 (ST21: transfer step) into the field of view of the head camera 37 (Detector) to transfer. Then the tray 23 from the head camera 37 pictured, and the component D. that are in the tray 23 is housed is by the recognition processor 36 who performs the image recognition (ST22: recognition step). At this point it will also mark the one in the tray Mp recorded component 50 that are in tray 23 is housed, recognized.

Anschließend wird das Erkennungsergebnis an den Verwaltungsrechner 3 übermittelt, und die Unterbringungsanzahl 53 der in Tray 23 (Komponentenbehälter) untergebrachten Komponenten D wird vom Zählprozessor 42 gezählt (ST23: Zählschritt). Als nächstes aktualisiert der Zählprozessor 42 die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D, die dieselbe Komponenten-Anzahl 50 in der Komponenten-Information 40a aufweisen, auf die gezählte Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D (ST24: Aktualisierungsschritt). Wenn die Unterbringungsanzahl 53 nicht mit der Komponenten-Information 40a übereinstimmt, weil Komponente D während des Transports aus Tray 23 fällt, wird die tatsächliche Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D in der Komponenten-Information 40a gespeichert.The recognition result is then sent to the administration computer 3rd transmitted, and the number of accommodations 53 the one in the tray 23 (Component container) housed components D. is used by the counting processor 42 counted (ST23: counting step). Next, the count processor updates 42 the number of accommodations 53 of the components D. that have the same component number 50 in the component information 40a on the counted number of accommodations 53 of the components D. (ST24: update step). When the accommodation number 53 not with the component information 40a matches because component D. during transport from tray 23 falls, the actual number of accommodations will be 53 of the components D. in the component information 40a saved.

Als nächstes vergleicht Vergleichsabschnitt 43 die Anzahl der auf Platte 9 montierten Komponenten, die in der Produktionsinformation 40b enthalten ist, und die Summe der Anzahl der bereits in den Komponenten-Montagemaschinen M2 bis M4 installierten Komponenten D und der Unterbringungsanzahl 53 der nachzufüllenden Komponenten D, die in der Komponenten-Information 40a enthalten ist (ST25: Vergleichsschritt). Das heißt, die gezählte Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D wird mit der in der Komponenten-Information 40b enthaltenen Anzahl der für die Produktion zu verwendenden Komponenten verglichen.Next, compare comparison section 43 the number of on plate 9 assembled components in the production information 40b is included, and the sum of the number already in the component assembly machines M2 to M4 installed components D. and the number of accommodations 53 of the components to be refilled D. that is in the component information 40a is included (ST25: comparison step). That is, the counted number of accommodations 53 of the components D. is matched with the one in the component information 40b The number of components to be used for production is compared.

Wenn die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D kleiner ist als die Anzahl der Komponenten, die für die Produktion verwendet werden sollen (Ja in ST25), weist Vorbereitungs-Instruktor 44 an, den gleichen Typ von Komponenten D vorzubereiten, der die Anzahl der für die Produktion verwendeten Komponenten erfüllt (ST26: Schritt der Anweisungs-Vorbereitung), und der Schritt der Verwaltung der Unterbringungsanzahl der Komponenten (ST8) wird beendet. Dadurch ist es möglich, die Vorbereitung der fehlenden Komponente D umgehend anzuweisen. Wenn die Unterbringungsanzahl 53 der Komponenten D ausreichend ist (Nein in ST25), wird der Schritt der Verwaltung der untergebrachten Komponentennummer (ST8) sofort beendet.When the accommodation number 53 of the components D. is less than the number of components that are to be used for production (yes in ST25), instructs the preparatory instructor 44 at, the same type of components D. that satisfies the number of components used for production (ST26: instruction preparation step), and the component housing number management step (ST8) is ended. This makes it possible to prepare the missing component D. to instruct immediately. When the accommodation number 53 of the components D. is sufficient (No in ST25), the step of managing the accommodated component number (ST8) is ended immediately.

Auf diese Weise kann vor dem Austausch des Komponentenbehälters (Tray 23) im Rahmen der Verwaltung der untergebrachten Komponentennummern die Unterbringungsanzahl 53 der im Komponentenbehälter gelagerten Komponenten D gezählt werden (ST8). In der obigen Beschreibung wurde das Beispiel gezeigt, in dem der Schritt der Verwaltung der Unterbringungsanzahl (ST8) einschließlich des Zählschritts (ST23) während des automatischen Austauschs von Tray 23 ausgeführt wird, aber die Ausführung des Zählschritts (ST23) ist nicht auf diesen Zeitpunkt beschränkt. Um beispielsweise eine genaue Unterbringungsanzahl 53 der in Tray 23 gelagerten Komponenten D, die sich während der Komponentenmontage in Tray-Zuführung 6 befinden, zu erhalten und um eine Vorbereitungsanweisung zu geben, kann Komponente D gezählt werden, indem Tray 23 während der Komponentenmontage mit dem Übertragungsapparat V von Tray-Zuführung 6 aufgenommen wird.In this way, before replacing the component container (tray 23 ) the number of accomodations within the framework of the management of the accommodated component numbers 53 of the components stored in the component container D. are counted (ST8). In the above description, there has been shown the example in which the accommodation number management step (ST8) including the counting step (ST23) during automatic tray replacement 23 is executed, but the execution of the counting step (ST23) is not limited to this time. For example, an exact number of accommodations 53 the one in the tray 23 stored components D. that are in tray feeder during component assembly 6th located, too received and to give preparation instructions, component can D. can be counted by tray 23 during component assembly with the transmitter V from tray feeder 6th is recorded.

Wie oben beschrieben, weist das Komponentenzahl-Verwaltungssystem 1 (Unterbringungsanzahl-Verwaltungssystem) der vorliegenden Ausführungsform den Übertragungsapparat V und den Zählprozessor 42 auf.As described above, the component number management system 1 (Accommodation number management system) of the present embodiment, the communication apparatus V and the counting processor 42 on.

Der Übertragungsapparat V weist einen End-Effektor 34 und einen Detektor (Kopfkamera 37) auf.The transmission apparatus V assigns an end effector 34 and a detector (head camera 37 ) on.

Der End-Effektor 34 ist frei beweglich und tauscht den Komponentenbehälter der Komponenten-Zuführeinheit (Komponenten-Zuführwagen 5, Tray-Zuführung 6) aus.The end effector 34 is freely movable and exchanges the component container of the component feed unit (component feed trolley 5 , Tray feed 6th ) out.

Die Komponenten-Zuführeinheit weist einen Komponentenbehälter (Komponentenrolle 16, Stapeltasche 17, Tray 23) und Komponenten-Zuführmittel (Bandzuführer 13, Stapeltasche 14, Palettenbewegungsabschnitt 22) auf.The component supply unit has a component container (component reel 16 , Stacking bag 17th , Tray 23 ) and component feeding means (tape feeder 13th , Stacking bag 14th , Pallet moving section 22nd ) on.

Der Komponentenbehälter nimmt eine Vielzahl von Komponenten D auf.The component container holds a variety of components D. on.

Die Komponentenzuführung bewegt die im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente D zur Komponentenlieferposition E.The component feeder moves the component accommodated in the component container D. for the component delivery item E. .

Der Detektor detektiert die im Komponentenbehälter untergebrachte Komponente D.The detector detects the component housed in the component container D. .

Zählprozessor 42 zählt die Unterbringungsanzahl 53 der im Komponentenbehälter untergebrachten Komponenten D auf Basis des Detektionsergebnisses des Detektors.Counting processor 42 counts the number of accommodations 53 of the components housed in the component container D. based on the detection result of the detector.

Auf diese Weise kann die Unterbringungsanzahl 53 der im Komponentenbehälter gelagerten Komponenten D gezählt werden, bevor der Komponentenbehälter ausgetauscht wird.In this way, the number of accommodations 53 of the components stored in the component container D. counted before the component container is replaced.

Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Unterbringungsanzahl der im Komponentenbehälter untergebrachten Komponenten vor dem Austausch zu zählen.According to the present disclosure, it is possible to count the accommodated number of the components accommodated in the component container before replacement.

INDUSTRIELLE ANWENDBARKEITINDUSTRIAL APPLICABILITY

Das Untergebrachte-Komponentenanzahl-Verwaltungssystem und das Untergebrachte-Komponentenanzahl-Verwaltungsverfahren der vorliegenden Offenbarung haben den Effekt, die Anzahl der im Komponentenbehälter untergebrachten Komponenten vor dem Austausch zählen zu können, und sind nützlich im Bereich der Montage von Komponenten auf einer Platte.The housed component number management system and housed component number management method of the present disclosure have an effect of counting the number of components housed in the component container before replacement, and are useful in the field of mounting components on a board.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
Komponenten-Montagesystem (Untergebrachte-Komponentenanzahl-Verwaltungssystem)Component mounting system (Housed component number management system)
22
KommunikationsnetzwerkCommunication network
33
VerwaltungsrechnerAdministration computer
3a3a
Drahtlos-Verwaltungs-KommunikatorWireless management communicator
44th
KomponentenzuliefererComponent suppliers
55
Komponenten-Zuführwagen (Komponenten-Zuführeinheit)Component feed trolley (component feed unit)
5B5B
unterer Abschnitt Rollenhalterunglower section of roll holder
5U5U
oberer Abschnitt RollenhalterungUpper section of roll holder
5a5a
unterer Abschnittlower section
66th
Tray-Zuführung (Komponenten-Zuführeinheit)Tray feed (component feed unit)
77th
BasisBase
88th
Platten-TransportmechanismusPlate transport mechanism
99
Platteplate
1010
MontagekopfMounting head
10a10a
SaugdüseSuction nozzle
1212th
Zufuhr-InstallerFeed installer
1313th
Bandzuführer (Komponenten-Zuführmittel)Tape feeder (component feeder)
13a13a
BandeinführschlitzTape insertion slot
1414th
Stapelzuführer (Komponentenzuführung)Batch feeder (component feeder)
14a14a
StapelabschnittStack section
1515th
Komponenten-LagerbandComponent storage line
1616
Komponentenrolle (Komponentenbehälter)Component role (component container)
1717th
Stapeltasche (Komponentenbehälter)Stacking bag (component container)
1818th
MontagesteuerungAssembly control
2020th
ZuführplatzierabschnittFeed placement section
2121
RegalabschnittShelf section
2222nd
Palettenbewegungsabschnitt (Komponentenzuführmittel)Pallet moving section (component feeding means)
2323
Tray (Komponentenbehälter)Tray (component container)
2424
Palettepalette
2525th
MagazineMagazines
2626th
MagazinhalterungMagazine holder
26a26a
RegaltürShelf door
2727
PalettenplatzierungsabschnittPallet placement section
27a27a
Abdeckungcover
27b27b
GriffHandle
2828
PalettenplatzierungstischPallet placement table
28a28a
AufnahmemechanismusRecording mechanism
2929
Hub- und SenkmechanismusLifting and lowering mechanism
3030th
WagenabschnitteWagon sections
30a30a
Räderbikes
3131
RobotermechanismusRobotic mechanism
3232
LagerabschnittWarehouse section
32a32a
LagerfachStorage compartment
3333
BewegungsmechanismusMovement mechanism
3434
End-EffektorEnd effector
3535
bewegliche Kameramoving camera
3636
ErkennungsprozessorRecognition processor
3737
Kopfkamera (Detektor)Head camera (detector)
4040
VerwaltungsspeicherManagement storage
40a40a
Komponenten-InformationenComponent information
40b40b
Produktions-InformationenProduction information
40c40c
Austausch-ArbeitsinformationenExchange work information
4141
ArbeitsanweisungserzeugerWork instruction generator
4242
ZählprozessorCounting processor
4343
VergleichsabschnittComparison section
4444
Vorbereitungs-InstruktorPreparatory instructor
4545
Verwaltungs-EingabeabschnittAdministration input section
4646
VerwaltungsanzeigeManagement display
4747
TransferspeicherTransfer memory
47a47a
ArbeitsanweisungsinformationenWork instruction information
47b47b
Erkennungsergebnis-InformationenRecognition result information
4848
FahrsteuerungDriving control
4949
AustauschsteuerungExchange control
5050
KomponentenanzahlNumber of components
5151
KomponententypComponent type
5252
Komponentenbehälter-TypComponent container type
5353
UnterbringungsanzahlNumber of accommodations
DD.
Komponentecomponent
EE.
KomponentenlieferpositionComponent delivery item
FF.
Geschossbullet
L1L1
KomponentenmontagelinieComponent assembly line
M1M1
Druckerprinter
M2M2
Komponenten-MontagemaschineComponent assembly machine
M3M3
Komponenten-MontagemaschineComponent assembly machine
M4M4
Komponenten-MontagemaschineComponent assembly machine
M5M5
RückflussapparatReflux apparatus
MbMb
RollenmarkierungRoller marking
MpMp
Tray-MarkierungTray marking
SS.
Schlitzslot
TT
Drahtlos-KommunikatorWireless communicator
VV
ÜbertragungsapparatTransmission apparatus
WW.
MateriallagerhausMaterial warehouse
aa
Pfeilarrow
bb
Pfeilarrow
rr
Radiusradius
c1c1
Pfeilarrow
c2c2
Pfeilarrow
c3c3
Pfeilarrow
c4c4
Pfeilarrow
c5c5
Pfeilarrow

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP 2000277985 [0003]JP 2000277985 [0003]

Claims (6)

Untergebrachte-Komponentenanzahl-Verwaltungssystem, umfassend: einen Übertragungsapparat, umfassend: einen beweglichen End-Effektor, der so konfiguriert ist, dass er einen Komponentenbehälter in einer Komponenten-Zuführeinheit durch einen anderen Komponentenbehälter austauscht; und einen Detektor, der so konfiguriert ist, dass er eine oder mehrere Komponenten erkennt, die in dem Komponentenbehälter untergebracht sind; und einen Zählprozessor, der so konfiguriert ist, dass er als Unterbringungsanzahl eine Anzahl von einer oder mehreren Komponenten, die in dem Komponentenbehälter untergebracht sind, auf Basis eines Detektionsergebnisses des Detektors zählt.Housed component count management system comprising: a transmission apparatus comprising: a movable end effector configured to replace a component container in a component supply unit with another component container; and a detector configured to detect one or more components housed in the component container; and a counting processor configured to count, as the accommodating number, a number of one or more components accommodated in the component container based on a detection result of the detector. Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem nach Anspruch 1, des Weiteren umfassend: einen Speicher, der so konfiguriert ist, dass er die vom Zählprozessor gezählte Unterbringungsanzahl in Verbindung mit spezifischen Informationen über den Komponentenbehälter speichert.Housed component number management system according to Claim 1 , further comprising: a memory configured to store the housing number counted by the counting processor in association with specific information about the component container. Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem nach Anspruch 2, wobei der Speicher des Weiteren so konfiguriert ist, dass er eine Anzahl von einer oder mehreren Komponenten, die zuvor in dem Komponentenbehälter untergebracht waren, auf die Unterbringungsanzahl aktualisiert, wobei die Anzahl von einer oder mehreren Komponenten, die zuvor in dem Komponentenbehälter untergebracht waren, bereits in dem Speicher gespeichert ist.Housed component number management system according to Claim 2 wherein the memory is further configured to update a number of one or more components previously housed in the component container to the housing number, the number of one or more components previously housed in the component container, is already stored in memory. Das Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungssystem nach Anspruch 2 oder 3, des Weiteren umfassend: einen Komparator; und einen Vorbereitungs-Instruktor, wobei der Speicher des Weiteren konfiguriert ist, um Produktionsinformationen zu speichern, die eine Anzahl von einer oder mehreren Komponenten-Informationen umfassen, die für die Produktion zu verwenden sind, der Komparator so konfiguriert ist, dass er die Unterbringungsanzahl mit der im Speicher gespeicherten Anzahl von einer oder mehreren für die Produktion zu verwendenden Komponenten vergleicht, und der Vorbereitungs-Instruktor so konfiguriert ist, dass er eine Anweisung zur Vorbereitung desselben Typs einer oder mehrerer Komponenten gibt, die der Anzahl der für die Produktion zu verwendenden Komponenten entspricht, wenn die Unterbringungsanzahl kleiner ist als die Anzahl der Komponenten, die aufgrund des Vergleichs für die Produktion zu verwenden sind.The housed component number management system according to Claim 2 or 3rd , further comprising: a comparator; and a preparation instructor, wherein the memory is further configured to store production information including a number of one or more component information to be used for production, the comparator configured to include the accommodation number compares the number of one or more components stored in memory to be used for production, and the preparation instructor is configured to give an instruction to prepare the same type of one or more components corresponding to the number of components to be used for production if the number of accommodation is smaller than the number of components that are to be used for production based on the comparison. Untergebrachte-Komponentenzahl-Verwaltungsverfahren zum Verwalten einer Anzahl von einer oder mehreren Komponenten, die in einem Komponentenbehälter in einem untergebrachten Komponentenzahl-Verwaltungssystem untergebracht sind, das eine Übertragungsapparatur umfasst, die einen beweglichen End-Effektor, der so konfiguriert ist, dass er den Komponentenbehälter in einer Komponenten-Zuführeinheit durch einen anderen Komponentenbehälter austauscht, und einen Detektor umfasst, der so konfiguriert ist, dass er die eine oder mehreren Komponenten erfasst, die in dem Komponentenbehälter untergebracht sind, wobei das Verfahren umfasst: Übertragen des Komponentenbehälters durch den End-Effektor; Erfassen der einen oder mehreren Komponenten, die in dem Komponentenbehälter untergebracht sind, durch den Detektor; und Zählen, als Unterbringungsanzahl, einer Anzahl von einer oder mehreren Komponenten, die in dem Komponentenbehälter untergebracht sind, auf Basis eines Detektionsergebnisses bei der Detektion.Housed component count management method for managing a number of one or more components housed in a component container in a housed component count management system comprising a transfer apparatus having a movable end effector configured to move the component container into a component supply unit for another component container, and comprising a detector configured to detect the one or more components housed in the component container, the method comprising: The end effector transferring the component container; Detecting the one or more components housed in the component container by the detector; and Counting, as an accommodating number, a number of one or more components accommodated in the component container based on a detection result upon detection. Das Untergebrachte-Komponentenanzahl-Verwaltungsverfahren nach Anspruch 5, des Weiteren umfassend: Vergleichen der bei der Zählung gezählten Unterbringungsanzahl mit einer Anzahl von einem oder mehreren Komponenten, die für die Produktion verwendet werden; und Erteilen einer Anweisung zur Vorbereitung desselben Typs einer oder mehrerer Komponenten, die der Anzahl einer oder mehrerer Komponenten entsprechen, die für die Produktion zu verwenden sind, nach einem Vergleichsergebnis, bei dem die Unterbringungsanzahl kleiner ist als die Anzahl einer oder mehrerer Komponenten, die für die Produktion zu verwenden sind.The accommodated number of components management procedure according to Claim 5 , further comprising: comparing the number of accommodations counted in the count to a number of one or more components used for production; and issuing an instruction to prepare the same type of one or more components corresponding to the number of one or more components to be used for production after a comparison result in which the accommodation number is less than the number of one or more components to be used for the production are to be used.
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